TEORA DE MECANISMOS

4.- DINMICA DE
MECANISMOS

Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniera Mecnica 1
 Principio de superposicin de fuerzas sobre
mecanismos

En un eslabn de un mecanismo, en un instante t, hay equilibrio

dinmico
JG JG JJG JJG
Principio de superposicin de fuerzas.
F1 {R1P , M F1en P }

JJG JG JJG JJG

F2 {R 2P , M F2en P }
sol. total = sol. parciales # #
JJG JG JJG JJG
i
{
Fk R kP , M Fk en P }
siendo i el nmero de
fuerzas actuantes JJJG k JJJG
R P = R iP
Reduccin del i =1
sistema de
JJJG k JJG JJG
fuerzas en P M P = M Fi en P
i =1

Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniera Mecnica 2
 Equivalente dinmico/energtico de un
mecanismo de 1gdl

Anlisis de la energa cintica en mecanismos. Transmisin

de fuerzas en mecanismos. Caso de 1gdl
Sistemas equivalentes
energticamente: el
Sistema Mecanismo
mecnico (1 gdl) manivela de trabajo instantneo
salida (1 gdl) producido por la fuerza
+ reducida en el punto de
+
G Sistema de reduccin P es el
F fuerzas Fuerza reducida
JG mismo que el
actuantes producido por el
R
sistema de fuerzas
actuantes (externas)

JG
R Fuerza reducida en A

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Departamento de Ingeniera Mecnica 3
 Equivalente dinmico/energtico de un
mecanismo de 1gdl

(1) Si un sistema mecnico no est en equilibrio, en un instante t, SI

QUEREMOS CALCULAR LA FUERZA E QUE HABRA QUE PONER EN EL PUNTO A
DE UN ESLABN DADO PARA LOGRAR EL EQUILIBRIO, SE DEBE CUMPLIR (2):

JG JJG
3 JG JJG JG JJG
3

(1) Pi vPi 0
i =1
(2) Pi v Pi + E v A = 0
i =1

JG
E
JG
E

A LOS DOS SISTEMAS MECNICOS SE LES PUEDE APLICAR EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES.

Universidad Carlos III de Madrid Fuerza reducida en A

Departamento de Ingeniera Mecnica 4
 Equivalente dinmico/energtico mecanismo de
1gdl

E, EQUILIBRA LAS FUERZAS F QUE ACTAN.

E , EQUIVALE A LAS FUERZAS F QUE ACTAN, EN EL SENTIDO DE PRODUCIR

EL MISMO TRABAJO QUE ELLAS.
EN LA FIGURA DE LA IZQUIERDA SE MUESTRA EL MECANISMO AFECTADO
POR TRES FUERZAS SIN EQUILIBRAR
EN LA FIGURA DE LA DERECHA SE MUESTRA EL MECANISMO AFECTADO POR
LA FUERZA REDUCIDA, QUE SUSTITUYE A LAS FUERZAS.
FR A=E

X
X X

A LOS DOS SISTEMAS MECNICOS SE LES PUEDE APLICAR EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES.

Universidad Carlos III de Madrid Fuerza reducida en A

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 Reduccin en un punto A de una
manivela (equilibrio)

JG JG
Fuerza reducida
R = E Fuerza equilibrante
JG JG
Fuerza R reducida Fuerza E con la
sobre el punto A que se opone el
del mecanismo mecanismo

Se considera que no hay rozamiento entre

eslabones ya que si JG
no habra una JG
indeterminacin
JG en R y por tanto
G en G ,
E
debido a que R flucta entre: Frozmin , Frozmax

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 Equivalente dinmico/energtico de un
mecanismo de 1gdl

La dinmica del mecanismo de 1 g.d.l.:

JG JJG
Pi ,i FA , A

La dinmica del mecanismo es reproducida
por el modelo dinmico reducido en A.
Estudio energtico comparado del
mecanismo y su reduccin
E cinetica = E cinetica i = j + k = j + k1 + k 2
Mecanismo i eslabones

E cinetica = E cinetica + E cinetica

Mecanismo i manivelas k bielas
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 Equivalente dinmico/energtico de un
mecanismo de 1gdl

E cinetica = E cinetica + E cinetica + E cinetica

Mecanismo i manivelas k1 bielas k2 bielas
traslacion tras + rot

1 1 1 1
E cinetica = IOi i + M biela Vk1 + M biela VG k2 + IG k2 k 2
2 2 2 2

Mecanismo i 2 k1 2 k2 2 2 k2
E cinetica
1
= M A VA2 M reducida A = M A = 2
Mecanismo
E cinetica
Mecanismo 2 VA2
reducido A

k 2
2 2 2
VG i
M reducida A = M bielas + I Oi + IG K2
k1 ,k 2 VA i VA k2 A
V
Dado un mecanismo, la masa reducida es independiente de la velocidad adquirida
V
M reducida A = f G
VA
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Departamento de Ingeniera Mecnica 8
 Equivalente dinmico/energtico de un
mecanismo de 1 gdl

Masa
Fuerza resistente reducida en A Fuerza
reducida en A reducida en A
9 Balance de pares
reducidos en A: Par reducido en A
JJJG JJJJJG JJJJG
M A = M mA M rA

9 Balance de fuerzas Fuerza motriz

reducidas en A:
JJG JJJG JJG reducida en A
FA = FmA FrA

Reducida de los
esfuerzos
JJG JJJJJG
motrices
Reducida de los FA = FeqA
esfuerzos Fuerza
resistentes Fuerza reducida
Cinemtica y dinmica de en A equilibrante en A
Universidad Carlos III de Madrid Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Departamento de Ingeniera Mecnica Corral, UPM, Madrid 1992 9
 Anlisis del mecanismo en el punto A de la
manivela de salida

Fuerza reducida en A FUERZA MOTRIZ

JJJG
FmA FUERZA RESISTENTE

JJG
FUERZA REDUCIDA
FrA

m -> motriz Punto de

JJG
FA reduccin
r -> resistente

Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

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 Reduccin de fuerzas sobre mecanismos

Tcnicas de obtencin de las

Fuerzas reducidas
Fuerzas equilibrantes
en un mecanismo
Mtodo de las velocidades virtuales
Mtodo de reduccin de fuerzas

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 Principio de los trabajos virtuales slidos rgidos
articulados sin rozamiento en equilibrio dinmico

Un movimiento virtual del mecanismo compatible

con los enlaces, el trabajo virtual producido por las
fuerzas activas es nulo.
JG Fuerzas actuantes sobre los
Pi , eslabones del mecanismo
JG JJJG JJJG
Pi Desplazamiento virtual en el
Pi , Pi punto de aplicacin de cada
fuerza
JG JJJG
Pi Pi = 0
JG JJG
Universidad Carlos III de Madrid
Pi vPi = 0
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 PTV (aplicacin a los n eslabones de un mecanismo, a las
m fuerzas en cada eslabn)

JJG G
v Pi = CIR Pi
JJJG G
Pi = d CIR Pi

d JJJG JJG
= Pi = v Pi dt
dt

Luego,
JG JJJG
Pi Pi = 0
JG JJG
Universidad Carlos III de Madrid
Pi vPi = 0
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 Mtodo de las velocidades virtuales

Aplicando el principio de los trabajos virtuales.

Mecanismo en Cada miembro
equilibrio JJJG
JJJG Fext' (elemento)
Fext +
+ JJG
JG R' (apoyos)
R (reacciones apoyos)
En equilibrio

Consideramos un desplazamiento virtual

PTV
El trabajo virtual realizado por las fuerzas que actan sobre el mecanismo en
un instante dado t ser nulo (las fuerzas exteriores son todas las que no son
reacciones entre eslabones)
NOTA: el trabajo virtual de las reactivas es
nulo. En las articulaciones se anulan 2 a 2. En
Universidad Carlos III de Madrid
Departamento de Ingeniera Mecnica los apoyos fijos el trabajo realizado es nulo 14
 Aplicacin del PTV al clculo de la fuerza reducida en A,
ante las fuerzas motrices Pi

JG JJG
P1 , v1 Reduccin en A
JJG JJG 3JG JJG
Datos: P2 ,
JJG
v2
JJG Pi vPi 0
i =1
P3 , v3
(1) Puesto que el sistema
mecnico no est en
equilibrio
3JG JJG JJG JJJG
Pi vPi + R j vR j = 0
i =1 j

(3) El sistema de fuerzas:

JG JJG JJG JJJG
(2) Si reduzco
{ }
P1 , P2 , P3 , FR A
JG JJG JJG el sistema
JJJG de fuerzas Si est en equilibrio
P1 , P2 , P3 en A: FR
A

P1 v1 cos P1 + P2 v 2 cos P2 + P3 v3 cos P3 + ( FR A v A ) = 0

JJG JG
Universidad Carlos III de Madrid Proyeccin sobre v P de P
Departamento de Ingeniera Mecnica i i 15
 Caso particular

JG JJG JG
1 fuerza activa: P1 P2 = E( Fuerza _equilibrante)
JG JJG JJG JJG
P1 v1 + P2 v 2 = 0

P1 v1 cos P1 + P2 v 2 cos P2 = 0

P1 cos P1 v2 proy ( P1 , v P1 ) v2
= =
P2 cos P2 v1 proy ( P2 , v P2 ) v1

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 Anlisis grfico. Fuerza reducida

Anlisis de la energa cintica en mecanismos. Transmisin

de fuerzas en mecanismos. Caso de 1gdl
Sistemas equivalentes
energticamente: el
Sistema Mecanismo
mecnico (1 gdl) manivela de trabajo instantneo
salida (1 gdl) producido por la fuerza
+ reducida en el punto de
+
G Sistema de reduccin P es el
F fuerzas Fuerza reducida
JG mismo que el
actuantes producido por el
R
sistema de fuerzas
actuantes (externas)

JG
R Fuerza reducida en A

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 Reduccin de fuerzas sobre mecanismos

Tcnicas de obtencin de las

Fuerzas reducidas
Fuerzas equilibrantes
en un mecanismo
Mtodo de las velocidades virtuales
Mtodo de reduccin de fuerzas

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 Mtodo de reduccin en P (grficamente)

NOTA: descomposicin vectorial.

Llevando una fuerza a P y las
restantes componentes aplicarlas
en:
las fuerzas que pasan
Apoyos fijos por los puntos fijos no
crean trabajo externo

Las direcciones que puedan ser

absorbidas

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 Reduccin de una fuerza aplicada sobre A en el
punto de reduccin P

F1 Absorbida por el apoyo fijo O1

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 Tcnicas grficas de reduccin de fuerzas exteriores a un
punto cualquiera

En una pieza donde actan

fuerzas exteriores aplicar la
teora de los vectores
deslizantes

G
Para pasar los vectores fuerza F
de una pieza a otra hay que utilizar los
puntos comunes de las articulaciones.

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Departamento de Ingeniera Mecnica 21
 Hallar la fuerza reducida en A debido a F1

Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniera Mecnica 22
 Hallar la fuerza reducida en A debido a F1

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Departamento de Ingeniera Mecnica 23
 Ejemplo de reduccin de la fuerza P
en D al punto A

JJG JJJG JJJG JG

Secuencia: 1) PD = Q D + R D , Q pasa por el punto fijo O6
JJJG JJJG
2) R D = R C , transfiero R del eslabn 5 al e
JJJG JJJG
3) R C = R N , N al eslabn 3.
Punto de encuentro de RC con
la direccin del eslabn 4
JJJG JJG JJG
4) R N = SN + TN , SN pasa por el
punto fijo O4
JJG JJG
5) TN = TA , A al eslabn 3.
JJG JJG JJG
6) TA = FA + VA , V pasa por el
punto fijo O2
Trabajo mecnico = 0
JJG JJJJG JJJG JJJG JJG
Luego: PD = Q O6 + SO4 + VO2 + FA

Universidad Carlos III de Madrid El trabajo mecnico de PD= El trabajo mecnico de FA

Departamento de Ingeniera Mecnica 24
 Ejemplo de reduccin de la fuerza P
en E al punto A
JJG JJG
1) PE = PM , M punto de interseccin de P con la direccin del
Secuencia:
JJG JJJG eslabn
JJJG JJJG 6JJJJG
2) PM = R M + Q M , Q M = QO6 Pasa por el punto fijo O6
JJJG JJJG JJJG JJJG JJJG JJG JJG JJG JJJG
3) R C = R M , R N = R C , R N = SN + TN , SN = SO4
O4 punto fijo
JJG JJG JJG JJG JJG JJG JJJG
4) TA = TN , TA = VA + FA , VA = VO2
O2 punto fijo

Luego:
JJG JJJJG JJJG JJJG JJG
PE = Q O6 + SO4 + VO2 + FA

Trabajo mecnico = 0

El trabajo El trabajo
mecnico de PE = mecnico de
Universidad Carlos III de Madrid FA
Departamento de Ingeniera Mecnica 25
 CLCULO DE LA ENERGA CINTICA DE UN MECANISMO:
Sistema de masas puntuales mi
equivalentes dinmicamente al eslabn (slido rgido)

Dinmica eslabn: M T , IG Sistema de i

m2 masas puntuales
Slido rgido mi localizadas sobre
m1
el eslabn sin
G G masa

MT
(1)
M T = mi
IG
(2)
IG = mi riG2 JJG G
G
(3)
G'= G (
mi riG = 0 )
Condiciones de equivalencia
Caso (0):i = 1, m1 (1) M T = m1 m1 0
(2) IG = m1 r1G
2
r1G 0
JJG G
(3) m1 r1G = 0 No se cumple
Luego, no podemos reducir un slido rgido a
Universidad Carlos III de Madrid una nica masa.
Departamento de Ingeniera Mecnica 26
 Sistema de masas puntuales mi equivalente
dinmicamente al eslabn: slido rgido

Caso (1): en el plano i = 2, m1 , m 2 (1) M T = m1 + m 2

MT (2) IG = m1 r1G2
+ m 2 r2G
2

IG JJG JJG G
G
G m1 (3) m1 r1G + m 2 r2G = 0
m2

Los dos puntos deben alinearse

con el centro de masas

G m2

m1
(3) m1 r1G + m 2 r2G = 0

Tres ecuaciones con 4 incgnitas: m1, m2, r1G, r2G,

luego deberemos seleccionar un dato, para obtener los dems.
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Departamento de Ingeniera Mecnica 27
 Sistema de masas puntuales mi equivalente
dinmicamente al eslabn: slido rgido

Caso (2): en el plano

i = 3, m1 , m 2 , m3 (1) M T = m1 + m 2 + m3
(2) IG = m1 r1G2
+ m 2 r2G
2
+ m3 r3G
2

JJG JJG JJG G

r3 m3
(3) m1 r1G + m 2 r2G + m3 r3G = 0
r1
G

m1 r2
3 ecuaciones con 9 incgnitas
m2

m1 , m 2 , m3
IG
m1 = r1x , r1y
r1 r2x , r2 y
r3x , r3y

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 Sistema de masas puntuales mi equivalente
dinmicamente al eslabn: slido rgido

Caso (3): en el plano G

3 masas alineadas en el punto G
m3
m1 , m 2 , m3
3 ecuaciones con 6 incgnitas m2
r1G , r2G , r3G
m1
Caso (4): en el plano
3 masas alineadas con el punto G. Y en el
punto G disponemos de una de ellas m3 = m G 9 Si suponemos elegidos r1G , r2G
(datos), podemos obtener:
3 ecuaciones con 5 incgnitas m1 , m 2 , m G m1 , m 2 , m G
IG
m1 =
r1G , r2G r1G ( r1G + r2G )
IG
m2 =
=
IG
= r2G ( r1G + r2G )
si M m 0

T G
r1G r2G IG
mG = M T
Universidad Carlos III de Madrid r1G r2G
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 REPRESENTACIN GRFICA

1) M T = m1 + m 2 + m3
b) alineadas G JG JG JG G
2) ri (G); m1 r1 + m 2 r2 + m3 r3 = 0
3) m1 r12 + m 2 r22 + m3 r32 = IG
JG
m1 r1

JG JG
m3 r3 m 2 r2

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 Sistema de masas puntuales mi equivalente
dinmicamente al eslabn: slido rgido

Caso (5): en el plano

3 masas alineadas con el punto G, y en G disponemos la tercera m3 = m G
Si imponemos la condicin: MT m2
1 r + r r2G
m =
G
IG
si M T = mG = 0
1G 2G

r1G r2G mG=0

m = M T r
2
+
1G m1
El sistema se ha simplificado y queda r1G r2G
Radio de giro
reducido a 2 masas posicionadas en r1G , r2G
IG M T rG2
m1 , m 2 dato = MT = MT
r1G r2G r1G r2G
Que son conjugados respecto al punto G

NOTA: recordando el concepto de punto de percusin en un eslabn al rG = r1G r2G

2

articularse sobre un punto fijo, 2 ser el centro de percusin, del eslabn

considerado, suponiendo al eslabn girado alrededor de 1.

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 Clculo grfico del punto E conjugado
del A sobre el G

MT
mE = GA
MT iG radio de AE
IG giro del
eslabn

mG = 0

NOTA 1: hay
parejas E, A puntos
conjugados sobre G
NOTA 2: Normalmente
A es una articulacin
MT
mA = GE
AE
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Departamento de Ingeniera Mecnica 32
 Sistema dinmico equivalente.
Casos prcticos:

Centro de
percusin
Sistema dinmico equivalente para:
9 Manivela,
balancn: mE

mG = 0
mo No tiene
efecto
dinmico

mA mE
9 Biela:
mG = 0

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 Sistema dinmico equivalente.
Caso del cuadriltero articulado

(a) Localizacin de los puntos (b) Localizacin de los sistemas de

dinmicamente interesantes. masas equivalentes en cada eslabn
G, E Centros de {ARTICULACINi,Ei}
Centros
de masa percusin
**

**

* ***

Al estar m 2O2 y m 4O4

posicionadas en puntos
fijos, no tiene efectos
***
dinmicos
*

JJJG G JJJG G m 4O
Par inercia (m4 O4 ) = 0 I m4 O4 |O4 = 0 m 2O2 a O2 = 0 4

G G JJJG G
I m2 O2 |O2 = 0 Finercia (m4 O4 ) = 0 a O4 = 0
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Departamento de Ingeniera Mecnica 34