Lenguajes de Programacion PDF

20/11/2003
Dpto. de Sistemas Electrnicos y de Control
T3. Lenguajes de Programacin

3.1. Introduccin
3.2. Norma IEC 1131
3.3. Lista de instrucciones (IL)
3.4. Texto estructurado (ST)
3.4. Esquema bsico de funciones (FBD)
3.5. Esquema de contactos (LD)
3.6. Esquema secuencial de funciones (SFC)
20/11/2003 Sistemas Electrnicos de Control 1
1
20/11/2003
Objetivos
1. Comprender la necesidad de estandarizacin
del software de programacin de PLC
2. Conocer la norma IEC 1131
3. Conocer los lenguajes ms utilizados para la
programacin de PLC
4. Conocer la forma de ejecucin de programas
en un AP
2
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Introduccin
Programacin
Modos de funcionamiento
Lenguajes
3
20/11/2003
Programacin
Resolucin del problema de automatizacin
Confeccionar los programas
Programas = conjunto de instrucciones elementales
Instrucciones = conjunto de operandos y operadores
Operadores: particulares de cada lenguaje
Operandos: siempre los mismos:
entradas y salidas digitales y analgicas
Mdulos o estructuras complejas de datos: contadores, temporizadores,
desplazadores,...
Memoria, marcas o TAGS
forma de ejecucin de los programas

Cclica es la ms habitual
Eventos cada vez que se cambie de estado en una lnea
Peridica: por periodos definidos
Peridica y por eventos de forma simultnea
4
20/11/2003
(PROGRAM)
Modos de funcionamiento CONFECCIN
DEL PROGRAMA
DE SUSUARIO:
- LDI
PROGRAM - EDC...
Permite programar y transferir
el programa de usuario desde
TRANSFERENCIA
el sistema de programacin
hasta el AP
RUN:
(RUN)
Permite al AP controlar el
proceso
lectura variables int/ext TL
Ejecucin cclica ciclo

Tproceso > Tciclo ejecucin programa TE
Ejecucin peridica
actualizacin variables TA
Tproceso > Tperiodo
20/11/2003 Sistemas Electrnicos de Control
TC=TL+TE+T5A
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Lenguajes
LI ST SFC
LD A
ANDN B C:= A AND NOT B Step 1 N FILL
ST C
Transition 1
FBD Step 2 S Empty

LD
AND A B C Transition 2
A C -| |--|/|----------------( )
Step 3
B
Todos ellos tienen la finalidad de generar el cdigo objeto

para que sea ejecutado en la CPU del PLC
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Norma IEC 1131
Estandarizacin
Norma IEC 1131-3
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Estandarizacin?
Problema planteado a los ingenieros de Sw
* Cmo resolver la automatizacin de una industria

* Trabajando con diferentes PLC de fabricantes distintos
* Utilizando diferentes lenguajes de programacin
* Y que sea comprendido por ingenieros elctricos o
personal de mantenimiento de planta
Y que el fabricante del producto sea mejor que su ms
directo competidor
SOLUCIN NORMA IEC1131

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Las 5 partes de la norma IEC 1131

- 1 Visin general, definiciones IS
- 2 Hardware IS
- 3 Lenguajes de programacin IS
- 4 Manuales de usuarios
- 5 Especificaciones
IS = International Standard
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Lenguajes de Programacin Vs
Programacin de Control Industrial
El interface entre el programador
y el Sistema de control ...
...con soporte para personal

de diferente cualificacin
profesional
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Usuarios de la norma
Control de
Procesos Integradores
de Sistemas
TU ??
Educacin
Programadores
Mantenimiento Instaladores
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Ventajas de la norma IEC 1131

Reduce el esfuerzo humano en entrenamiento, depuracin,
mantenimiento y consultora
Una vez que se aprende se puede utilzar en todos los sistemas
Posibilidad de crear Sw reutilizable, minimiza
el tiempo de desarrollo
el esfuerzo de codificacin
los errores de compilacin y ejecucin
Tcnicas de programacin usados en otros entornos no
industriales
Coordina eficazmente diferentes componentes desde
distintas localizaciones, compaas o proyectos
Amplio campo de aplicacin
Aumenta la conectividad facilita la distribucin del control
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Claves de xito de la norma

IEC 1131-3
Sw estructurado a travs de Diseo, Proyectos, Tareas,
Programas y Bloques
Unidades de Organizacin de Programas (Program Organization
Units (POUs))
Tipado fuerte de datos a travs de lenguajes que poseen
operaciones a las que slo se le puede aplicar un tipo
apropiado de datos
Control de la ejecucin a travs de tareas
Descripcin del Comportamiento secuencial complejo de
un proceso a travs de SFC
Encapsulacin del Sw a travs de POUs, estructuras y
tipos complejos de datos
Sistemas Electrnicos de Control 13
13
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Norma IEC 1131-3

Top Down
Elementos Comunes
La norma permite dos caminos de

desarrollo de un programa
Hacia abajo: configuracin de los
datos pensando en el proceso y
despus elegir el Sw de
programacin
Hacia arriba: seleccionando un Sw
de programacin ms adecuado al
proceso y posteriormente definir
los tipos de datos
Bottom Up
Lenguajes de Programacin
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20/11/2003
IEC 1131-3
Elementos Comunes Diseo
Proyectos
Tareas
Variables, tipos de datos y declaraciones Variables Globales
Diseo, proyectos y tareas Caminos de Acceso
Funciones, bloques de funciones y programas

Sequential Function Charts
Lenguajes de Programacin
FBD
LI LD AND
LD A ST
A B C A C
ANDN B
-| |--|/|----------------( ) B C:= A AND NOT B
ST C
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IEC 1131-3 vs convencional PLC

Diseo
Proyecto Proyecto
Task Task Task Task Ruta de

acceso
variable
FB
Programa Programa Programa Programa Boque de
FB FB FB FB funciones
Variables Globales
Variable
Ruta de acceso Ruta de

ejecucin
Funcin de Comunicaciones
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Programas: diseo Jerrquico

Start : BOOL;
Emergency : BOOL;
Limit : INT;
Automation
application
INPUT OUTPUT IN_OUT EXTERNAL
FUNCTION_BLOCK
PROGRAM
Type Local
Type Local
GLOBAL
INPUT
FUNCTION
Type Local
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20/11/2003
Lista de Instrucciones
Instruction List (IL)
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Listado de Instrucciones
LI
LD A
ANDN B
ST C
Es un tipo de lenguaje ensamblador con un repertorio muy

reducido de instrucciones
Los programas utilizan un estilo muy similar al empleado
por los lenguajes de ensamblador
Este tipo de lenguaje es una trascripcin elemental e
inmediata de las instrucciones del lenguaje mquina
que estn representadas por expresiones nemotcnicas
Se suele aplicar para pequeas aplicaciones y para
optimizar partes de una aplicacin
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Semntica y Operadores
LD Set current result equal to operand
ADD Addition
ST Store current result to operand location
SUB Subtraction
S Set Boolean operand to 1
MUL Multiplication
R Reset Boolean operand to 0
DIV Division
JMP Jump to label

CAL Call function block
GT Comparison: >
RET Return from called function or function block
GE Comparison: >=
EQ Comparison: =
&, AND Boolean AND NE Comparison: <>
OR Boolean OR LE Comparison: <=
XOR Boolean xclusive OR LT Comparison: <
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Ejemplos de instrucciones
OPERADORES
ETIQUETAS OPERANDOS
COMENTARIOS
START: LD %IX1 (* PUSH BUTTON *)

ANDN %MX5 (* NOT INHIBITED *)
ST %QX2 (* FAN ON *)
result := result OP operand

MODIFICADORES DE
LOS OPERANDOS
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Texto Estructurado
Structured Text (ST)
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Texto Estructurado
ST
C:= A AND NOT B
Los lenguajes basados en texto estructurado

facilitan la programacin de procesos que
requieren instrucciones complejas y clculos
muy grandes
Se trata de lenguajes de alto nivel
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Operadores
Symbol Operation
(expression) Parenthesization
identifier(argument list) Function evaluation
Examples:
LN(A), MAX(X,Y), etc.
** Exponentiation
- Negation
NOT Complement
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Operadores
* Multiply &, AND Boolean AND
/ Divide OR Boolean OR
MOD Modulo XOR Boolean xclusive OR
+ Add
- Subtract A := B; asignacin
< , > , <= , >= Comparison
= Equality Datatype to Datatype
<> Inequality INT to INT
or
IF .. THEN .. ELSE Analog_Channel_Configuration to
CASE Analog_Channel_Configuration
FOR
WHILE CV := CV+1;
REPEAT UNTIL C := SIN(X);
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Esquema Bsico de Funciones

Function Block Diagram (FBD)
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20/11/2003
Esquema Bsico de Funciones

FBD
AND
A C
B
El diagrama de funciones (tambin conocido

como esquema bsico de funciones EBF o
function block diagram FBD) es un lenguaje
grfico
Los programas son bloques cableados entre s
de forma anloga al esquema de un circuito
Tiene una interface de E/S bien definida, y
adems poseen un cdigo interno oculto
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Ventajas
Documentacin y programacin en un mismo
elemento del programa
Informes generales, comentarios, flujo de datos...
Aplicacin universal, enteros, punto flotante...
Programacin estructurada
Definicin y llamada a subrutinas
Conjunto de funciones y de bloques estandarizados
Se pueden mezclar bloques de distintos fabricantes
Se pueden definir nuevos bloques
Los FBs son altmaente reutilizables
En un mismo programa
En programas diferentes
En diferentes proyectos
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20/11/2003
Elementos: Funciones, Bloques y

Variables
Functions
Functions Blocks
Input / Output Variables
horizontal, vertical
flow direction
crossing with / without contact
29
20/11/2003
Elementos - Parametrizacin
Negation
Duplication
Implicit edge detection

Formal Parameters
Actual Parameters
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20/11/2003
Elementos adicionales
Jumps
20/11/2003 Conectores
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20/11/2003
Reglas de Ejecucin
1. El bloque se ejecuta cuando todas sus entradas han sido evaludas

2. El bloque se evala por completo cuando se has calculado todas sus
salidas
3. La evaluzacin de un conjunto de bloques termina cuando se
calculan todas y cada una de las salidas
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20/11/2003
Realimentacin
No se puede valorar el orden de la ejecucin

Existen formas de resolverlo como la asignacin de un
orden de ejecucin
33
20/11/2003
Funciones Estndar Bloques Estndar
Norma IEC 61131: Si se conece

el estndar, se conoce todo"
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20/11/2003
Esquema de Contactos
Ladder Diagram (LD)
35
20/11/2003
Ladder
LD
A B C
-| |--|/|----------------( )
La lgica de escalera o ladder es el lenguaje de

programacin ms usado para la programacin de PLCs
Fue el primero con el que se comenz a programar, de ah
que presente grandes semejanzas con los diagramas
elctricos de escalera utilizados por los tcnicos
anteriormente a la aparicin del autmata
Este lenguaje est especialmente indicado para facilitar el
cambio de un sistema de control realizado con rels por
un PLC
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20/11/2003
Origenes del LD
Su origen es la representacin grfica
utilizada en el diseo de sistemas de control
elctricos
Las decisiones de control se hacen efectivas
activando rels
OR
Despues los rels se sustituyeron por AND
circuitos lgicos
Las decisiones de control se hacen efectivas
en funcin de las salidas de la puertas lgicas
Finalmente las CPUs sustiteyen los
complejos y amplios circuitos lgicos
Las E/S se cablean con buffers CPU
Las decisiones de control son programas en
ejecucin
La representacin de la lgica de rels
evolucion para una creacin y comprensin
ms sencilla de los programas
Reduce el tiempo de formacin de los
programadores
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20/11/2003
Qu es un Rung?
Es una lnea de programa
Contiene las instrucciones de entrada y salida
Entrada: permiten una comparacin o test de las
condiciones y se obtiene el resultado de la
evaluacin.
Habitualmente aparecen el la parte izquierda del rung
Salida (Coil): examinan el resultado de la evaluacin
y si es true ejecutan alguna operacin o funcin
En algunos casos pueden ser el estado del rung
Habitualmente aparecen el la parte derecha del rung
Input Instruction Output Instruction
COIL
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Operaciones en Serie y Paralelo

Las instrucciones de entrada pueden ejecutarse
mediante relaciones lgicas AND y OR en un sencillo
formato
Si las instrucciones estn en serie se evalua una relacin AND
Si las instrucciones estn en paralelo se evalua una relacin OR
Salidas en paralelo permite activar varias peracoines o
funciones con el mismo resutado de la evaluacin
A C D E
B AND F
OR Branches
20/11/2003 IF ((A OR B) AND (NOT C) AND

Sistemas D) THEN
Electrnicos de ControlE=1; F=1 END_IF 39
39
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Ejecucin Lgica en Ladder

Los Rungs se ejecutan de izquierda a
derecha y de arriba a abajo
Los Rungs con bifurcaciones se ejecutan de
arriba izquierda a abajo derecha
Ladder Rung
A D E
Power Rail Izquierdo

F G H
P S Power Rail Derecho
I J K
R
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Contactos
Normalmente Abierto --| |--
Activa el rung hacia la derecha de la instruccin cuando el contacto
se activa
Normalmente Cerrado --|/|--

se desactiva
Transicin positiva --|P|--

est desactivo en el scan anterior y activo en el scan actual
P.e.: Allen Bradley PLC5 utiliza --[ONS]--
Transicin Negativa --|N|--

est activo en el scan anterior y desactivo en el scan actual
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Acciones (Coils)
Accin --( )--
Activa un bit cuando el rung es true y lo desactiva cuando es false
Accin negada --( / )--
Activa un bit cuando el rung es false y lo desactiva cuando es true
Enclavamiento (Latch) --(S)--
Activa un bit cuando el rung es true y no hace nada cuando es
false
Desenclavamiento (Unlatch) --(R)--
Desactiva un bit cuando el rung es true y no hace nada cuando es
false
Accin activa por flanco de subida --(P)--
Activa un bit cuando la instruccin de entrada transiciona de false a
true
Accin activa por flanco de bajada --(N)--
Activa un bit cuando la instruccin de entrada transiciona de true a
false
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Instrucciones IEC de
Comparacin
Si el rung de entrada est activo
(EN), la instruccin ejecuta la EQ
operacin y activa el rung de EN ENO
salida (ENO) basado en la Tank1_Level
IN1
comparacin 100.000
Tank_max
Ejemplo 78.251 IN2
Cuando EN es true, EQ (=) la funcion
compara In1 y In2 y si son iguales activa
ENO
Conjunto de instrucciones de
comparacin
EQ(=), GT (>), GE (>=), LT (<), LE
(<=), NE (<>)
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Temporizacin
Pump_Tmr
Tres insctrucciones bsicas
TON
TP - Pulse timer IN Q
TON - Timer On Delay T#200ms PT ET 178

TOF - Timer Off Delay
Valores temporales enteros
Pump_Tmr
Base de tiempos de 1msec
TON
Dos posibles formas de uso IN ENO
1 necesita programacin extra en Q

Pump_Tmr_DN
otro rung para interaccionar sobre

T#200ms PT ET 178
el estado del timer
2 activa un bit que puede ser
utlilizado en otras funciones lgicas
44
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Pulse (TP) Timing
IN
Temporizador Q
PT
ET |
0
IN = instruccin de On-Delay (TON) Timing

entrada del Rung IN
Q = Resultado de Q
la comparacin PT
|
ET 0
Vara con el tipo de
timer
Off-Delay (TOF) Timing
PT = Preset Time
IN
ET = Elapse Time
Q
PT
ET |
0
45
20/11/2003
Contadores
Load_Cnt
Tres instrucciones bsicas CTU

IN ENO
CTU - Count Up Counter Load_Cnt_DN
R Q
CTD - Count Down Counter
200 PV CV 178
CTUD - Count Up/Down
Counter
Load_Cnt
Todos cuentan transiciones CTU
IN Q
Dos formas de uso, igual
R
que los temporizadores
200 PV CV 178
46
20/11/2003
Count Up (CTU) Counter
IN
... ...
Q
Contadores CV
PV
|
0
R
Count Down (CTD) Counter

IN
... ...
Q
CU/CD = Count up/Down CV
PV
|
0
Q/QU/QD = Comparacin LD
de salida
Count Up/Down (CTUD) Counter
R = Puesta a cero CU
...
QU
LD = Carga CV con PV CD
...
PV = Preset Value QD
PV
CV = Count Value CV |
0
R
LD
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Ruptura de la secuencia de
ejecucin
Instrucciones de salto a Instrucciones de salto a
subrutinas
etiquetas Salta a un bloque de cdigo
Salta a un bloque de cdigo encapsulado como una
del programa subrutina
LBL nombre de la etiqueta CALL pasa el control a otra
para la operacin de salto funcin
JMP ejecucin de un salto RET retorno al punto siguiente
cuando se activa la desde donde fue llamada la
instruccin de entrada subrutina
| Skip_Calc |
|-| |-------------(JMP)--| CAL
| ... | CAL
| Skip_Calc |
|---[LBL]---... RET RET
48
20/11/2003
Extensiones de IEC optimiza el

cdigo y facilita su uso
IEC1131-3 Load FIFO Logic
Rockwell Automation FIFO Load Instruction
1 Rung of Logic
1 Instruction
11 Rungs of Logic Minutes to code and debug
17 Instructions
Hours to code and debug
49
20/11/2003
Esquema Secuencial de Funciones

Sequential Function Chart (SFC)
50
20/11/2003
Diagrama Funcional Secuencial

En sus orgenes fue GRAFCET SFC
(GRAFico Funcional de Control Etapa

Step 1 N FILL
Transicin)
surge a mediados de los 70, Transition 1
TELEMECANIQUE, APER, AFCET,
ADEPA. Step 2 S Empty
Eficaz tcnica para describir el

Transition 2
comportamiento secuencial de un
proceso y de un programa Step 3
Se usa para distribuir un problema de
control
Permite un rpido diagnstico
51
20/11/2003
Grafcet
Las etapas o estados
implican acciones asociadas
etapa inicial
0
Las transiciones gobiernan
los cambios de estado transicin COMIENZO DEL CICLO
Las flechas indican la 1 PRODUCTO A

direccin del cambio
FIN ALIMENTACIN A
Pueden darse esquemas
menos lineales etapa 2 PRODUCTO B accin
The basic elements are FIN ALIMENTACIN B
STEPS with ACTION 3 MEZCLA T=3

BLOCKS and
FIN TIEMPO DE MEZCLA
TRANSITIONS
Support for alternative and
parallel sequences
52
20/11/2003
SALTO CONDICIONAL DE ETAPA:

Direccionamiento especfico hacia atrs y adelante
12 ACC. E 16 ACC. K
h
f e
13 ACC. G 17 ACC. L
g e
14 ACC. H 18 ACC. M
m
h n
15 ACC. J 19 ACC. P
j j
53
20/11/2003
DIRECCIONAMIENTO CONDICIONAL:
Eleccin condicional entre varias secuencias posibles
x y z
6 ACC. A 8 ACC. C 9
a c w
7 ACC. G 10 ACC. D
g d
11 ACC. E
54
20/11/2003
SECUENCIAS SIMULTNEAS:
Varios estados activos a la vez
5
y
6 ACC. A 8 ACC. C 9
a w
7 ACC. G 10 ACC. D
11 ACC. E
e
55
20/11/2003
Fuentes de Informacin
56
20/11/2003
Fuentes de Informacin
http://www.pclopen.org: organizacin que vela por la

estandarizacin del Sw aplicado a los PLC
http://olmo.pntic.mec.es/~jmarti50/enlaces/grafcet.ht
ml: todo sobre Grafcet
http://isa.uniovi.es/genia/spanish/app/prog/mediss_5.
htm: demo de Grafcet para PLC de Siemens
57

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Dpto. de Sistemas Electrnicos y de Control

T3. Lenguajes de Programacin

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Dpto. de Sistemas Electrnicos y de Control

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Dpto. de Sistemas Electrnicos y de Control

20/11/2003 Sistemas Electrnicos de Control 3

Dpto. de Sistemas Electrnicos y de Control

forma de ejecucin de los programas

Dpto. de Sistemas Electrnicos y de Control

Ejecucin cclica ciclo

Dpto. de Sistemas Electrnicos y de Control

FBD Step 2 S Empty

Todos ellos tienen la finalidad de generar el cdigo objeto

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Dpto. de Sistemas Electrnicos y de Control

Norma IEC 1131

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Dpto. de Sistemas Electrnicos y de Control

* Cmo resolver la automatizacin de una industria

SOLUCIN NORMA IEC1131

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Las 5 partes de la norma IEC 1131

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Dpto. de Sistemas Electrnicos y de Control

...con soporte para personal

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Ventajas de la norma IEC 1131

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Claves de xito de la norma

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Norma IEC 1131-3

La norma permite dos caminos de

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Funciones, bloques de funciones y programas

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IEC 1131-3 vs convencional PLC

Task Task Task Task Ruta de

Ruta de acceso Ruta de

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Programas: diseo Jerrquico

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Dpto. de Sistemas Electrnicos y de Control

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Dpto. de Sistemas Electrnicos y de Control

Es un tipo de lenguaje ensamblador con un repertorio muy

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JMP Jump to label

Dpto. de Sistemas Electrnicos y de Control

START: LD %IX1 (* PUSH BUTTON *)

result := result OP operand

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Dpto. de Sistemas Electrnicos y de Control

C:= A AND NOT B

Los lenguajes basados en texto estructurado

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