Facultad de Ingeniera

Escuela de Electrnica
Procesadores Digitales de Seales
Ciclo I/2016

REPORTE DE ANTEPROYECTO

PLATAFORMA ESTABILIZADORA

Ing. Manuel Cardona

Presentado por:

Aguilar Marroqun, Jos Alberto

Chinchilla Martnez, ngel Gabriel
Garca Cabrera, Carlos Alfredo
Landaverde Castillo, Jorge Luis

06 /Abril / 2016
Teniendo las grficas de lazo abierto de la planta se encontrarn las funciones
de transferencia de ambos ejes (X, Y) para posteriormente poder trabajar y
encontrar sus compensaciones y que d mejores respuestas.

Ilustracin 1. Grafica de lazo abierto de la planta, eje X.

Ilustracin 2. Grafica de lazo abierto de la planta, eje Y

A partir de estas grficas, por medio de las ecuaciones de primer y segundo

orden, se determina que el sistema al tener sobre-impulsos es un sistema de
segundo orden sub-amortiguado por ende se sigue la lnea de dicho sistema,
encontrando cierta cantidad de parmetros necesarios para poder encontrar la
funcin de la planta.

Ilustracin 3. Grafica de Mp y Tp para el eje Y.

CALCULOS PARA EL EJE X
Al obtener el valor del sobre-impulso y del tiempo pico, se pueden sacar todos
los valores necesarios:
Amplitud maxima 12
M p= = 1=0.2(1)
Amplitud de estabilizacion 10

Ya obtenido el sobre-impulso podemos encontrar la constante de

amortiguamiento y a partir de ello poder saber cmo el sistema se comporta.

2
ln ( M p )

=
( ) ( 2)
2
ln ( M p )
1+ ( )

2

=
( ln ( 0.2 )
) =0.73
2
ln ( 0.2 )
1+ ( )
Para el valor del tiempo pico, se necesita tener una grfica en el eje X con
respecto al tiempo, esta est en muestras, ya que la grfica lo hace por medio
de un barrido de estas, se genera una conversin para poder encontrar dicho
tiempo y asi los dems parmetros.

baudios
muestras totales=1000 Mu=muestras desde start hastaTp=60 V =9600
s
9.65 9.65
T p= ( Mu )= ( 60 )=0.31(3)
1000 1000

Ahora se encuentra la frecuencia Wd que nos permite obtener el valor de la

frecuencia natural que es una parte fundamental del sistema de segundo
orden.

rad
W d= = =10.31 ( 4)
T p 0.31 s

Posteriormente ese encuentra la frecuencia natural Wd:

Wd 10.31 rad
W n= = =14.82 (5)
1 2
1(0.73)2 s

De esta manera ya teniendo todos los datos necesarios para poder encontrar la
funcin de transferencia se procede a ello:

C (s) W 2n
= (6 )
R ( s ) s2 +2 W n s +W 2n
 2
C (s ) ( 14.82 )
= 2
R ( s ) s +2 ( 0.73 ) ( 14.82 ) s+ ( 14.82 )2

C (s ) 219.63
= 2 ; Funcion de transferencia del eje X
R ( s ) s +21.63 s +219.63

CALCULOS PARA EL EJE Y

En consecuencia, a los primeros clculos realizados, se muestra de una forma
resumida los datos obtenidos para este sistema, se procede de la misma
forma:

rad rad
M p=0.5 =0.21 T p =0.58 s W d =5.41 W n=5.53
s s

Ocupando la (6) puedo obtener de esta forma la funcin de transferencia:

2
C (s) ( 5.53 )
= 2
R ( s ) s +2 ( 0.21 ) (5.53 ) s+ ( 5.53 )2

C (s) 30.58
= 2 ; Funcion de transferencia del eje Y
R ( s ) s +2.32 s +30.58

MODELADO DE LA MAQUETA

Ilustracin 4. Modelado de la planta, vista diagonal.

Ilustracin 5. Modelado de la planta, vista lateral.

Ilustracin 6. Modelado de la maqueta.