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Respuesta de Sistemas
Suelo-Estructura
con amortiguamiento en la base
Juan Carlos Botero
RESUMEN de la matriz de amortiguamiento asociados a los efectos ISE, son
funcin de las propiedades del suelo (Avils y Prez-Rocha,
Se presenta un procedimiento descrito en la literatura que 1996). De esta forma, es posible determinar que dichos valores
permite evaluar la respuesta de sistemas amortiguados suelo- slo pueden ser proporcionales a los trminos correspondientes
estructura. Se demuestra que la respuesta dinmica de estos de la matriz de masa y de rigidez, cuando los niveles de
un sistema suelo-estructura no presenta modos clsicos de positivas definidas. Si el producto [j]T[c][j] es una matriz
vibracin. Posteriormente se describe un procedimiento analtico diagonal, entonces el sistema de N grados de libertad se
para evaluar la respuesta modal de sistemas suelo-estructura convierte en N sistemas de un grado de libertad, y el sistema
incluyendo amortiguamiento no clsico y por ltimo se desarrolla queda totalmente desacoplado. Este tipo de problemas es
un ejemplo de aplicacin. conocido como el de sistemas con amortiguamiento clsico y
su solucin fue presentada por Caughey (1960). Sin embargo,
SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO CLSICO Y existe una condicin necesaria y suficiente para que un sistema
NO CLSICO lineal amortiguado tenga modos clsicos y es que debe existir
una transformacin que diagonalice las matrices de masa,
Cuando se incluye el amortiguamiento en un sistema de varios amortiguamiento y rigidez, en forma simultnea. Esta
grados de libertad, las ecuaciones dinmicas del movimiento transformacin se puede realizar si la matriz de amortiguamiento
quedan definidas: es proporcional a la matriz de masa o a la de rigidez, o que sea
una combinacin de ambas (Caughey, 1960; Clough y Penzien,
[m]{&u&}+ [c]{u&}+ [k ]{u}= {p(t )} (1) 1993):
Donde [m], [c] y [k] son las matrices de masa, amortiguamiento
y rigidez del sistema, respectivamente, {p(t)} es el vector de
[c] = [m]
[
a b [m] [k ]
b= -
-1
]b
(5)
fuerza de excitacin y {u(t)} es el vector de desplazamientos
relativos de los grados de libertad del sistema que definen la Con la expresin anterior y teniendo en cuenta que a b son
configuracin deformada de la estructura. El vector {u(t)} puede coeficientes arbitrarios diferentes de cero (condicin necesaria
ser expresado como la superposicin del producto, entre el para que el sistema sea amortiguado), es posible obtener un
vector de forma modal r, {j}r y la amplitud modal qr (t). nmero especfico de coeficientes asociados a los modos de
Tambin se puede obtener mediante el producto de la matriz de vibracin deseados, de tal forma que se cumpla con las
formas modales, [j] y el vector de amplitudes modales {q(t)}: condiciones de ortogonalidad, y que por lo tanto la solucin del
problema dinmico corresponda a un planteamiento de
{u(t )}= {}1q1 (t ) + {}2 q2 (t ) + ... + {}N qN (t ) = amortiguamiento clsico. Sin embargo, en aplicaciones prcticas
(2) es usual tomar nicamente los dos primeros trminos de la
N
{}r qr (t ) = []{q(t )} serie definida en la ec. 5 (b=0 y b=1), para lo cual se obtiene
r =1 la matriz de amortiguamiento propuesta por Rayleigh (1945):
Al sustituir la ec.2 en la ec.1 y premultiplicando cada trmino por [c] = a 0 [m] + a 1 [k ] (6)
el vector modal transpuesto "n", {jn}T, se obtiene lo siguiente:
Asumiendo que la matriz de amortiguamiento queda definida
N N mediante la ec. 6, es posible afirmar que las ecuaciones
{ n } [m]{}r &q&r + { n } [c]{}r q& r +
T T
r =1 r =1
dinmicas quedan totalmente desacopladas. Al normalizar las
(3) ecuaciones del movimiento respecto a la masa de la estructura,
N
{ n } [k ]{}r qr = { n } {p(t)}. se obtiene la matriz [c], en donde los trminos de la diagonal son
T T
r =1 iguales a 2xjvj. Los valores de xj y de vj, son la fraccin de
amortiguamiento crtico y la frecuencia circular de vibracin del
Expresando la respuesta total en forma matricial, se tiene: modo "j", respectivamente. Con base en lo anterior y con la ec.
6, es posible obtener:
[]T [m][]{&q&}+ []T [c][]{q&}+ (4) a 0 a 1v j
[]T [k ][] {q} = []T {p(t )} j = + (7)
2v j 2
El producto de [j]T[m][j] y el de [j]T [k][j] resultan ser La ec. 7 es representada en la figura 1, en donde se muestra la
matrices diagonales, donde [m] y [k] son matices simtricas y relacin existente entre el amortiguamiento y la frecuencia, de
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cada modo "j", y la forma como vara xj cuando es Para esto se considera un oscilador simple apoyado en resortes
proporcional slo a la masa o a la rigidez, o cuando es una y amortiguadores en sustitucin del suelo (figura 2), con el
combinacin lineal de ambos. objeto de simular, de una forma relativamente sencilla, los
efectos ISE debidos a la flexibilidad del suelo.
FIGURA 1
Relacin entre xj y vj para el amortiguamiento FIGURA 2
de Rayleigh Sistema equivalente suelo-estructura
xj
Proporcional a la
Combinacin lineal de rigidez (a0=0)
la masa y la rigidez
Proporcional a la
masa (a1=0)
vj
me me me h &z& c e 0 0 &z k e 0 0 z me
m me + mc me h &x& + 0 cx
c xy x& + 0 kx
k xy x = -&X& g me + mc (8)
e
me h me h me h2 + Jc && 0 c yx c y & 0 k yx k y mh
e
Por la simetra del sistema, se pueden establecer seis Si se tiene en cuenta que los amortiguamientos ISE son
ecuaciones con dos incgnitas: nicamente funcin de las propiedades de los resortes y
amortiguadores que sustituyen al suelo, ubicados en la direccin
(a ) c e = a 0 (me ) + a 1 (k e ) de anlisis (Avils y Prez-Rocha, 1996), y que los valores
obtenido en la ec.12 resultan ser proporcionales a los
(b) 0 = a 0 (me ) + a 1 (0) propiedades de la estructura (xe, ve), es posible concluir que la
(c) 0 = a 0 (meh) + a 1 (0)
matriz de amortiguamiento no es proporcional a la de masa y de
(10)
(d) c x = a 0 (me + mc ) + a 1 (k x ) rigidez, por lo que el sistema no posee modos clsicos de
(e) c xy = a 0 (me h) + a 1 (k xy ) vibracin.
(f ) c y = a 0 (meh2 + Jc )+ a 1 (k y )
Si los valores del amortiguamiento ISE fueran iguales a los de
la estructura, se obtendra la ec.13 (Avils y Prez-Rocha, 1996)
En las ecuaciones 10(b) y 10(c) se puede ver que el valor a partir de la ec. 12, la cual define las constantes de
de a0 es cero ya que, ni la masa de la estructura, ni su altura, amortiguamiento del sistema. Es importante mencionar que la
son nulas. Si el amortiguamiento de la estructura es nulo ec. 13 fue obtenida bajo la condicin de resonancia, donde ve
(ce=0), se puede deducir mediante al ec.10(a) que el valor de es igual a la frecuencia circular de excitacin, w. Slo de esta
a1 es igual a cero, ya que la estructura si presenta rigidez. De forma la matriz de amortiguamiento s sera proporcional y
esta forma, si a0 y a1 son iguales a cero, significa que todos los el sistema tendra modos clsicos de vibracin. Sin embargo, los
trminos de la matriz de amortiguamiento (cij) tambin lo amortiguamientos tpicos del suelo asociados a cada modo de
sern, lo cual no corresponde al caso de un sistema vibracin (10 a 20 por ciento) pueden ser diferentes a los de la
amortiguado. Con base en el anterior razonamiento, se puede estructura (1 a 20 por ciento) y de est forma la matriz de
asegurar que si ce es diferente de cero, es posible obtener amortiguamiento no ser proporcional (Chopra, 1995).
sistemas con amortiguamiento clsico o con amortiguamiento
no clsico, dependiendo de las condiciones del suelo. (a ) c x = 2 x k x
En el caso de que el amortiguamiento de la estructura, ce, sea 2 xy k xy
diferente de cero, se obtiene de la ec.10(a) el valor de a 1, (b) c xy = (13)
teniendo en cuenta que la constante ce (ce=2xeveme) es 2 y ky
proporcional a la fraccin de amortiguamiento crtico de la (c) c y =
estructura, xe, a su masa, me, y a la frecuencia circular de
vibracin de la estructura con base empotrada, ve: Utilizando el mismo procedimiento es posible ampliar la
demostracin a sistema de varios grados de libertad en la
c e 2 e
a1 = = (11) estructura, ya que se debe remplazar la masa, el amorti-
k e ve
guamiento y la rigidez del oscilador simple por submatrices
Al sustituir la ecuacin 11 en las ecuaciones 10(d), 10(e) y que incluyan los valores de los diferentes niveles. Esto no
10(f), se tiene: cambiara los resultados obtenidos anteriormente, debido a que
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la submatriz que define los efectos ISE sigue siendo igual y por Otra forma de obtener los valores y vectores caractersticos,
lo tanto se obtendrn las mismas incongruencias del caso consiste en aplicar otra metodologa ms sencilla, la cual fue
anterior. definida inicialmente por Frazer et al., (1946) y adaptada por
Foss (1957), y consiste en realizar varias operaciones
Con lo anterior se pudo demostrar que un sistema suelo-
algebraicas de la ecuacin dinmica del movimiento (ec. 14)
estructura no siempre presenta modos clsicos de vibracin, y
para encontrar una matriz [T], de orden 2N, donde N es el nmero
que las constantes de los amortiguadores que sustituyen al
de grados de libertad:
suelo, son las responsables de que el sistema presente modos
de vibracin no clsico. [0] []I
[T] =
VALORES Y VECTORES CARACTERSTICOS DE
[ ][ ]
- [k ]-1[m] - [k ]-1[c]
(18)
SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO NO CLSICO Donde [I] es la matriz de identidad y [0] es una matriz de ceros,
de orden N. Una vez defina la matriz [T] es posible obtener,
Para la obtencin de valores y vectores caractersticos de mediante algn mtodo convencional de clculo, el vector {wj*}
sistemas dinmicos con amortiguamiento no clsico, se utiliza con 2N valores caractersticos, el cual es igual al recproco
un procedimiento planteado por Rayleigh (1945). Cuando se del vector {wj} de valores caractersticos del sistema (Foss,
incluye el amortiguamiento en un sistema de varios grados de 1957), y tendr la siguiente forma (Argyris y Mlejnek, 1991):
libertad, las ecuaciones del movimiento quedan definidas en 1
{j }=
forma matricial de la siguiente forma:
{ }= {- v i v }
*
j
j j Dj (19)
[m]{&u&}+ [c]{u&}+ [k ]{u} = {p(t)} (14) Donde i=-1, v j, v DJ y xj, son la frecuencia circular, la
La respuesta total del sistema se puede obtener mediante la suma de las contribuciones de cada modo, la cual se define:
N N
{u(t )} = Cj { j }ejt + e -jvjt {{A j } Cos (vDjt )+ {Bj } Sen (vDjt )} (21)
j=1 j=1
Con el procedimiento descrito anteriormente se pueden obtener los valores y vectores modales complejos, as como la respuesta
de la estructura.
EJEMPLO DE APLICACIN
Descripcin de la estructura. La figura 3 muestra una estructura de dos niveles con cimentacin superficial cuadrada, la cual
est ubicada en un depsito de suelo apoyado en suelo firme, donde Hs es la profundidad del estrato de suelo, Vs es la velocidad
equivalente del depsito, obtenido mediante el recproco de la lentitud media de los estratos que lo conforman (Rosenblueth y
Resndiz, 1988), n es el coeficiente de Poisson y G es el mdulo de cortante.
FIGURA 3
Estructura hipottica de anlisis
Por hiptesis, se asume que la masa de la cimentacin, y las rigideces y amortiguamientos de acoplamiento entre el movimiento
horizontal y el de cabeceo, son despreciables. Las fracciones de amortiguamiento crtico de la estructura y del suelo por
comportamiento histertico se asumen iguales al 5 por ciento.
Definicin de las matrices de masa, amortiguamiento y rigidez. Las matrices de masa [m], amortiguamiento [c] y rigidez
[k] se definen as, en donde los valores de hi corresponden a la altura de la masa "i" al nivel de desplante:
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m 2 0 m2 m2
0 m1 m1 m h1
1 h2
[m] = m m1 m1 + m 2
(m1h1 + m 2 h 2 )
2 h2
m m1 h 1
(m1h 1 + m 2 h 2 ) ( 2
+ 2
m1 h 1 m 2 h 2 )
2 h2 h2 h 22
c2 - c2 0 0 k2 - k2 0 0
- c c2 + c1 0 0 - k k 2 + k1 0 0
2 2
[c] = 0 0 cx 0 [k ] = 0 0 kx 0
cy
0 0 0
ky
h22 0 0 0
h 22
Las filas de las anteriores matrices estn relacionadas direc- Caso 2: Estructura sin interaccin y con amortigua-
tamente con el vector transpuesto de desplazamientos que miento. La ecuacin modal que permite definir el problema
define la configuracin deformada del sistema: de valores y vectores caractersticos de un sistema amortiguado
es:
{u}T = {z 2 , z1, x, y}
Caso 1: Estructura sin interaccin y sin amortigua- La ecuacin caracterstica que se obtiene es:
miento. La ecuacin modal que permite definir los valores y 4 + 6 3 + 1204 2 + 1600 + 160000 = 0
vectores caractersticos de un sistema no amortiguado es:
Como todos los coeficientes del polinomio anterior son positivos,
120 - 0.32 - 120 sus races estn formadas por una parte real y otra imaginaria.
det [k ] - 2 [m] = det =0
- 120 240 - 0.32 Al resolver la ecuacin anterior, se obtienen los valores de wj, y
a partir de la ec. 19, se pueden encontrar las frecuencias vj y
La ecuacin caracterstica que se obtiene es:
los amortiguamiento xj, para cada modo:
4 - 1200 2 + 160000 = 0
1 = -0.38 m 12.35i v1 = 12.54 rad/s 1 = 0.03
Resolviendo la anterior ecuacin se tiene que: 2 = -2.62 32.25i v 2 = 33.59 rad/s 2 = 0.08
amortiguamiento de la estructura es una combinacin lineal de la cual se define como la relacin en estado estacionario entre
la masa y la rigidez, y sus vectores caractersticos son iguales la fuerza (momento) aplicada y el desplazamiento (rotacin)
a los de un sistema no amortiguado. Como verificacin se puede resultante en direccin de la fuerza, para una cimentacin rgida
ver que la matriz [j]T[c][ j] si es diagonal: carente de masa y excitada armnicamente.
1 0.618 0.6 - 0.6 Para el clculo del perodo y de las rigideces dinmicas del
[]T [c][] = sistema suelo-estructura, es necesario realizar un proceso
1 - 1.618 - 0.6 1.2 iterativo (Kausel et al., 1978), que considera las funciones de
impedancia y su contribucin en las rigideces ISE. Luego de
1 1 0.32 0
= realizar este proceso se tiene que la rigidez de translacin
horizontal, kx, y la de cabeceo, ky, son iguales a 107.15 t/cm y
0.618 - 1.618 0 5.68
a 7494568 t-cm/rad, respectivamente. Adicionalmente, el
perodo ISE es igual a 1.08 s.
Caso 3: Estructura con interaccin y sin amortigua-
miento. Para la solucin de este caso se deben evaluar los Para la evaluacin de las frecuencias modales recurriremos
valores de las rigideces dinmicas del sistema suelo-estructura al planteamiento definido Frazer et al., (1946) y adaptado por
(Kausel et al., 1978), para lo cual es necesario iniciar los Foss (1957):
clculos con la transformacin de la cimentacin cuadrada en
una fundacin circular que presente igual rea para el [0] []I
movimiento traslacin con radio Rx y la misma inercia para [T ] =
- [k ] [m] - [k ] [c]
-1 -1
el de rotacin con radio Ry (Wolf, 1994):
0.5 0.5
A 500 2 0 0 0 0 1 0 0 0
Rx = = = 282.09 cm
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
4
0.25
0.25 4 * 500 0 0 0 0 0 0 0 1
4I
Ry = = 12
= 285.37 cm [T ] =
- 0.0050 - 0.0025 - 0.0075 - 0.0063 0 0 0 0
- 0.0025 - 0.0025 - 0.0050 - 0.0038 0 0 0 0
Para el clculo de las rigideces estticas de translacin kex y de - 0.0028 - 0.0028 - 0.0056 - 0.0042 0 0 0 0
cabeceo key, (Kausel et al., 1978) se tiene:
- 0.0144 - 0.0072 - 0.0216 - 0.0180 0 0 0 0
8GR x Rx 8 * 0.07 * 282.09 282.09 El vector de frecuencias modales fue obtenido mediante un
k ex = 1+ = 1+
2- Hs 2 - 0.45 4000 programa de cmputo que permite obtener los valores
caractersticos de una matriz dada, donde el vector {w*}
= 109.10 t/cm
contiene los valores de las frecuencias reciprocas de los dos
primeros modos de vibracin:
8GR3y R 8 * 0.07 * 285.373 285.37
k ey = 1+ y = 1+
3(1- ) 6Hs
3 (1 - 0.45 ) 6
* 4000 { }= 00 0.1725i
*
0.0371i
= 7981095.57 t - cm/rad
El vector de las frecuencias de los dos primeros modos, {w},
Las rigideces dinmicas ISE son expresiones que dependen de se pueden obtener utilizando la ec.19, la cual indica que las
la frecuencia de excitacin (Wolf, 1985), y se obtienen como el frecuencias del sistema corresponden a los valores inversos del
producto de las rigideces estticas y su funcin de impedancia, vector {w*}:
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La parte imaginaria corresponde entonces Al igual que en el caso anterior, construimos la matriz [T]:
a la frecuencia circular de cada modo.
0 0 0 0 1 0 0 0
Se puede ver que la frecuencia funda- 0
0 0 0 0 1 0 0
mental (w1=5.80 rad/s) es similar a la
del sistema (wISE=5.82 rad/s), debido 0 0 0 0 0 0 1 0
1
a que esta ltima se obtiene utilizando [T] = 0 0 0 0 0 0 0
valores equivalentes de masa, rigidez y - 0.0050 - 0.0025 - 0.0075 - 0.0063 - 0.005 0 0 0
- 0.0025 - 0.0025 - 0.0050 - 0.0038 0 - 0.005 0 0
altura, correspondientes al primer modo
de vibracin. Teniendo en cuenta que nos - 0.0028 - 0.0028 - 0.0056 - 0.0042 0 0 - 0.0487 0
interesa analizar los dos primeros modos - 0.0144 - 0.0072 - 0.0216 - 0.0180 0 0 0 - 0.019
de vibracin los cuales corresponden a
las frecuencias w1 y w2, slo se El vector de frecuencias modales recprocas obtenido mediante un programa de
obtendrn dichos modos utilizando la cmputo resulta ser:
En la tabla 1 se presenta el resumen de los resultados obtenidos en los cuatro casos estudiados, en donde se pueden ver las
variaciones de las frecuencias y los amortiguamientos modales, as como los cambios en los vectores propios. Las principales
diferencias se aprecian al comparar los sistemas considerando y despreciando los efectos de interaccin suelo-estructura, en los
cuales se hace evidente una reduccin importante en las frecuencias modales, producto de la flexibilidad del suelo. Los
amortiguamientos modales aumentan debido a la disipacin de energa que induce el efecto ISE. Se puede ver que las formas
modales del sistema con interaccin resultan ser cantidades complejas.
TABLA 1
Resultados obtenidos para los casos estudiados
Casos v1 v2 j 21 j 22 x1 x1
El autor agradece al instituto de ingeniera de la UNAM, a la Foss K.A. (1957). "Co-ordinates which uncouple the equations
DGAPA y a la Universidad EAFIT su apoyo para la realizacin de of motion of damped linear dynamics systems". En: Journal
este artculo. Tambin agradece en forma muy especial a los Drs. of Applied Mechanics, No. 57-A-86.
David Muri-Vila, Javier Avils Lpez y Juan Diego Jaramillo
Fernndez, su apoyo y sus valiosos comentarios. Frazer R. A., Duncan W. J. y Collar A. R., (1946). Elementary
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