UABC MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

SISTEMAS ELCTRICOS
Ecuacin de equilibrio
Ley de corrientes de Kirchhoff (LCK)
m

a
j =1
k j i j = 0 ; k = 1,2,..., n
Ley de voltajes de Kirchhoff (LVK)
m

b
j =1
k j v j = 0 ; k = 1,2,..., l

Variables, smbolo y unidad.

V Voltaje a travs del elemento elctrico [V]
I Corriente que fluye a travs del elemento elctrico [A]
R Valor de la resistencia elctrica []
L Valor de la inductancia elctrica [H]
C Valor del capacitor o capacitancia elctrica [F]
Elementos de los sistemas traslacionales
Resistencia elctrica:
i R V R = RI R
R

+ v -
R

i L Inductancia elctrica:
L
di L
VL = L
+ v - dt
L
1 t
L 0
iL = v L dt
Capacitancia elctrica:
i C dv C
C iC = C
dt
+ v - 1 t
C 0
C vC = iC dt

M.C Laura Jimnez Beristin Pag. 1

UABC MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

SISTEMAS MECNICOS
TRASLACIONALES ROTACIONALES
Ecuacin de equilibrio Ecuacin de equilibrio
fi = 0 Ti = 0
Ma = F J = T
Variables, smbolo y unidad. Variables, smbolo y unidad.
x Desplazamiento [m] Desplazamiento angular [rad.]
. .
v = x Velocidad [m/s] = Velocidad angular [rad./s]
. .. . ..
a = v = x Aceleracin [m/s2] = = Aceleracin ang. [rad./s2]
F fuerza [N], [Kg.m/s2] T Par torsor [N.m]
B Coeficiente de friccin viscosa [N.s/m] B Valor o constante del amortiguador
rotacional [N.m/rad./s]
K Coeficiente de rigidez del resorte [N/m] K Valor o constante del resorte [N.m/rad]
M Masa [Kg.] J Momento de inercia [Kg.m2/rad]
Elementos de los sistemas traslacionales Elementos de los sistemas rotacionales
Amortiguador traslacional Amortiguador rotacional
B o friccin viscosa: T o torsional:
f dx d
fB = B B TB = B
dt dt
. .
d d .
x F = b x 2 x 1 T = b 2 1 = b
dt dt
. .
x1 x2
b
F F

b = Coeficiente de friccin
viscosa
f
K Resorte traslacional: K T Resorte rotacional o
fK = K x torsional:
(Ley de Hooke) TK = K
F = K ( x 2 x1 )
T = k ( 2 1 ) = k
x
Tambin se
Tambin se representa x1 x2 representa como
K
como F F K T
K
f
k = Coeficiente del resorte
x
Masa: Momento de inercia:
f d2 x T d2 ..
M fM =M TJ = J 2 = J = J
dt 2 dt
(Ley de Newton) J

F x
x M

d 2x ..
F=M = M x
dt 2

M.C Laura Jimnez Beristin Pag. 2

UABC MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

SISTEMAS HIDRULICO
Ecuacin de equilibrio
P i =0
dv
q q
e s =
dt
Variables, smbolo y unidad.
P Presin a travs del elemento hidrulico [Pa], [N/m2]
h Altura de la columna del fluido [m]
q Gasto que fluye a travs del elemento hidrulico [m3/s]
RH Valor de la resistencia hidrulica que presentan las paredes de la tubera [Pa.s/m3]
I Inductancia hidrulica o inercia fludica [Pa.s2/m3]
CH Valor que tiene la capacitancia hidrulica [m3/Pa]
Elementos de los sistemas hidrulicos
Resistencia hidrulica:
R P = P1 P2 = R H q
H
P P
1 2
q

No hay representacin Inductancia hidrulica o inertancia fludica:

simblica dq
P=I
dt
Capacitancia hidrulica:
dP 1
= q
CH dt C H
q
P

M.C Laura Jimnez Beristin Pag. 3

UABC MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

SISTEMAS TERMICOS
Ecuacin de equilibrio
dU = dQ dW
Variables, smbolo y unidad.
T Temperatura del elemento [K]
Q Flujo de calor a travs del elemento trmico [W]
RT Valor de la resistencia trmica o la posicin que presenta el material al paso del
flujo de calor [K/W]
CT Valor de la capacitancia trmica [W.s/K]
Elementos de los sistemas trmicos
Resistencia trmica:
T T = T1 T2 = RT Q
1

R
T

T
2
Q

-- Inductancia trmica:
--
Capacitancia trmica:
dT 1
T = Q
Q dt CT
CT

M.C Laura Jimnez Beristin Pag. 4

UABC MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

ECUACIONES DE EQUILIBRIO
TIPO DE SISTEMA VARIABLE DE SMBOLO PRINCIPIOS Y LEYES ENUNCIADO DE LA LEY
INTERES Y UNIDAD FSICAS
FUNDAMENTALES PARA
PLANTEAR LAS
ECUACIONES DE
EQUILIBRIO
ELECTRICO v
VOLTAJE LEY DE CORRIENTES Cualquier circuito elctrico con n nmero de nodos y m
[V] DE KIRCHHOFF nmero de ramas, la suma algebraica de corrientes en
cualquiera de sus nodos es igual a cero.
m

a
j =1
k j i j = 0 ; k = 1,2,..., n

i
CORRIENTE Cualquier circuito elctrico con m nmero de ramas y l
[A] nmero de mallas, la suma algebraica de voltajes en
LEY DE VOLTAJES DE
cualquiera de sus mallas es igual a cero.
KIRCHHOFF
m

b
j =1
k j v j = 0 ; k = 1,2,..., l

f
TRASLACIONAL FUERZA TERCERA LEY DE Si un elemento A ejerce una fuerza sobre otro elemento,
M [N] NEWTON APLICADA ste ejercer una fuerza de igual magnitud pero en
E x A SISTEMAS sentido contrario al elemento A.
DESPLAZAMIENTO
C [m] MECNICOS
v ROTACIONALES.

N
I
VELOCIDAD
[m/s]
a
PRINCIPIO DE
DALEMBERT
f i =0
ACELERACIN
C [m/s2] APLICADO A
SISTEMAS
O MECNICOS
ROTACIONALES.
T
ROTACIONAL TORQUE TERCERA LEY DE Si un elemento A ejerce un par sobre otro elemento,
[Nm] NEWTON APLICADA ste ejercer un par de igual magnitud pero en sentido
A SISTEMAS contrario al elemento A.
DESPLAZAMIENTO
ANGULAR
[rad] MECNICOS
ROTACIONALES.

VELOCIDAD
ANGULAR
[rad/s] PRINCIPIO DE
DALEMBERT T i =0
APLICADO A
ACELERACIN
ANGULAR
[rad/s2] SISTEMAS
MECNICOS
ROTACIONALES.

ALTURA DE LA LEY DE BALANCE DE La suma de las cadas de presin alrededor de una malla
HIDRULICO COLUMNA DEL
h PRESIONES. es igual a cero.
[m]
FLUIDO
P i =0
PRESION
P LEY DE La suma algebraica de gastos en un nodo es igual a cero,
[Pa] CONSERVACIN DE o las variaciones de volumen con respecto al tiempo es
q LA MASA. igual a la suma de los gastos de entrada menos la suma
GASTO dv
[m3/s] de los gastos de salida.
q q
e s =
dt
T
TEMPERATURA PRIMERA LEY DE LA Relaciona temperatura y flujo de calor, las cuales son las
TERMICO [K] TERMODINMICA. variables de inters en los sistemas trmicos.

FLUJO DE CALOR
Q (conservacin de la
energa)
dU = dQ dW
[W]

M.C Laura Jimnez Beristin Pag. 5

UABC MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

ELEMENTOS RESISTIVOS
TIPO DE SIMBOLO ECUACION UNIDAD RELACION
SISTEMA CARACTERSTICA
ELECTRICO i R v
R R
V R = RI R R
1
+ v -
R i
R

TRASLACIONAL f
B
M B dx N s B
E f fB = B 1
dt m dx
C
dt
N
x
I
C ROTACIONAL
T T
B
O d N m B
TB = B 1
B dt rad d
seg dt

HIDRULICO R Pa s P
H
P = P1 P2 = RH q m3 1
R

P P
1 2 q
q

T
TERMICO 1
K T
R T = T1 T2 = RT Q W 1
R

T
Q

T
2
Q

M.C Laura Jimnez Beristin Pag. 6

UABC MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

ELEMENTOS INDUCTIVOS
TIPO DE SIMBOLO ECUACION UNIDAD RELACION
SISTEMA CARACTERSTICA
ELECTRICO i L v
L L
di
VL = L L
H L
1
+ v - dt
L di L
1 t
i L = v L dt dt
L 0
TRASLACIONAL f
K
M K fK = K x N K
E f 1

C m x

N x
I Tambin se representa como
C
K
O f

ROTACIONAL
K T T
K
TK = K N m
1
K

rad
Tambin se representa como
K T

HIDRULICO No hay representacin Pa s 2 P

simblica dq m3
I
P=I 1
dt dq
dt

TERMICO -- -- -- --

M.C Laura Jimnez Beristin Pag. 7

UABC MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS

ELEMENTOS CAPACITIVOS
TIPO DE SIMBOLO ECUACION UNIDAD RELACION
SISTEMA CARACTERSTICA
ELECTRICO i C v
C C
dv F 1
iC = C C C
+ v - dt
C
1 t i C

vC = iC dt
C 0
TRASLACIONAL f
M
M f d2 x Kg M
E M fM =M 1

C dt 2 d2 x
dt 2
N x
I
C ROTACIONAL
T T
J
O d2 Kg m 2 J
TJ = J 2 1
J dt rad d2
dt 2

HIDRULICO m3 dP
CH dP 1 Pa
dt 1
= q C

q dt C H q
P

TERMICO W s dT
T
Q dT 1 K dt 1
= Q C

CT dt CT Q

M.C Laura Jimnez Beristin Pag. 8