Repblica Bolivariana de Venezuela

Facultad de Ingeniera de la Universidad de Carabobo

Escuela de Ingeniera Mecnica
Departamento de Diseo y Automatizacin.
Instrumentacin Industrial

ASIGNACION: REGULACION AUTOMATICA

Alumno:
Luis Rodrguez
C.I: 21478200

Profesor:
Ashtom Urbez

Seccin #65

Mircoles 01 de Marzo de 2017

 ndice
Parte I Pg.
Qu es la regulacin automtica? 1
Caractersticas del proceso en un sistema de control. 3
Tipos de Sistemas de Control. 4
Parte II
DIT del sistema de control de nivel de una caldera agua-vapor. 10
Filosofa de Control. 10
Variables que intervienen en el proceso. 11

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 PARTE I
Qu es la Regulacin Automtica?
La regulacin automtica (tambin llamada teora de control), es un campo encargado estudiar el
comportamiento de los sistemas dinmicos, tratndolos como cajas o bloques con una entrada y una salida
con el objetivo de controlar y regular una determinada variable en un proceso. La entrada al sistema es una
seal analgica o digital que se capta en algn punto del proceso mediante sensores y medidores. Los
bloques intermedios representan las diversas acciones perturbadoras que afectan a la seal, como
rozamientos en los actuadores, as como el efecto de los elementos de control interpuestos, los reguladores.
Estos efectos se suelen representar mediante las funciones de transferencia, que describen el
comportamiento de cada uno de estos elementos. A la salida del sistema se llama referencia y corresponde
al valor de la seal tras actuar sobre ella las anteriores funciones de transferencia, es decir, es el valor
obtenido del proceso luego de que los diferentes elementos y perturbaciones externas influyan en el mismo.
Cuando una o ms de las variables de salida de un sistema tienen que seguir el valor de una referencia que
cambia con el tiempo, se necesita interponer un controlador que manipule los valores de las seales de
entrada al sistema hasta obtener el valor deseado de salida.

Figura 1: Diagrama de Bloques de un Sistema de Control.

Aunque existen diversos tipos de sistemas de control desde la antigedad, la formalizacin del dominio de
la regulacin comenz con un anlisis de la dinmica del regulador centrfugo, dirigida por el fsico James
Clerk Maxwell en 1868 bajo el ttulo On Governors (Sobre los Reguladores). Aqu describi y analiz el
fenmeno de la "caza", en el que retrasos en el sistema pueden provocar una compensacin excesiva y un
comportamiento inestable. Se gener un fuerte inters sobre el tema, durante el cual el compaero de clase
de Maxwell, Edward John Routh, generaliz los resultados de Maxwell para los sistemas lineales en general.
Este resultado se conoce con el nombre de Teorema de Routh-Hurwitz.
Una aplicacin notable de la teora de control se encontr en el rea del vuelo tripulado. Los hermanos
Wright sus primeros vuelos con xito el 17 de diciembre de 1903 y se distinguan por su habilidad para
controlar sus vuelos durante perodos sustanciales, ms que por su habilidad para aprovechar el empuje de
un perfil alar, que ya era conocido.
Durante la Segunda Guerra Mundial, la teora de control fue parte importante de los sistemas de control de
disparo, sistemas de guiado y electrnicos. La carrera espacial tambin dependa del control preciso de las
naves. Por otra parte, la teora de control tambin ha visto un uso creciente en campos como la economa y
la sociologa.

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 Caractersticas del Proceso en un Sistema de Control
El control se realiza segn el lazo de control tpico formado por el proceso (por ejemplo, tanque, tuberas y
bombas en el caso de nivel, e intercambiador de calor y serpentn en el caso de control de temperatura), el
transmisor, el controlador y el elemento de control final.
El Proceso: consiste en un sistema que ha sido desarrollado para llevar a cabo un objetivo determinado:
tratamiento del material mediante una serie de operaciones especficas destinadas a llevar a cabo su
transformacin. Los procesos revisten las formas ms diversas, desde las ms simples hasta las ms
complejas.
El Transmisor: capta la seal del proceso y la transforma a una seal neumtica, electrnica o digital para
enviarla al controlador.
El Controlador: permite al proceso cumplir su objetivo de transformacin del material y realiza dos
funciones esenciales:
1. Compara la variable medida (temperatura de salida del intercambiador) con la de referencia o
deseada (punto de consigna) para determinar el error.
2. Estabiliza el funcionamiento dinmico del lazo o bucle de control mediante circuitos especiales
(acciones de control, modos de control o algoritmos de control) para reducir o eliminar el error.
Como contraparte, un circuito o lazo abierto de control carece de detector de seal de error y de controlador.
Un ejemplo puede consistir en el calentamiento de agua en un tanque por medio de un intercambiador con
una resistencia elctrica sumergida. Dadas una tensin de alimentacin, una temperatura de entrada de agua,
unas condiciones externas y una demanda de agua constante, la temperatura de salida del agua permanecer
constante. Si cambia cualquiera de estas condiciones, la temperatura de salida del agua debe variar.
El Elemento Final de Control: vara el valor de la variable de control que, a su vez, modifica el valor de
la variable medida.
Los procesos presentan dos caractersticas principales que deben considerarse al automatizarlos:
a) Los cambios en la variable controlada debido a alteraciones en las condiciones del proceso (cambios de
carga). La carga del proceso es la cantidad total del fluido, o agente de control, que el proceso requiere en
cualquier momento para mantener unas condiciones de trabajo equilibradas.
En general, los cambios de carga del proceso son debidos a las siguientes causas:

Mayor o menor demanda del fluido de control por el medio controlado.

Variaciones en la calidad del fluido de control.
Cambios en las condiciones ambientales.
Calor generado o absorbido por las reacciones qumicas del proceso.
Los cambios en la carga del proceso pueden producir perturbaciones en la alimentacin y en la demanda.
Las perturbaciones en la alimentacin consisten en un cambio en la energa o en los materiales de entrada
al proceso.
Las perturbaciones en la demanda consisten en un cambio en la salida de energa o de material del proceso.
Los cambios en la presin del vapor de agua o las variaciones de la demanda de agua caliente pertenecen a
este tipo.

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b) El tiempo necesario para que la variable de proceso alcance un nuevo valor al ocurrir un cambio de
carga. Este tiempo de retardo se debe a una o varias propiedades del proceso: capacitancia, resistencia y
tiempo de transporte.

Figura 2: Capacitancia, Resistencia y Tiempo de Transporte.

Capacitancia: La capacitancia es una medida de las caractersticas propias del proceso para
mantener o transferir una cantidad de energa, o de material, con relacin a una cantidad unitaria de
alguna variable de referencia. En un proceso, una capacitancia relativamente grande es favorable
para mantener constante la variable controlada, pero esta misma caracterstica hace que sea ms
difcil cambiar la variable a un nuevo valor e introduce un retardo importante.
Resistencia: La resistencia es la oposicin total o parcial de la transferencia de energa o de material
entre las capacitancias. En la figura 2, la capacitancia es el serpentn de vapor y la resistencia se
manifiesta porque las paredes de los tubos del serpentn y las capas aislantes de agua caliente y
vapor que se encuentran a ambos lados del serpentn se oponen a la transferencia de energa
calorfica.
Tiempo de Transporte: El tiempo de transporte es el tiempo necesario para transferir las
variaciones de la variable medida hasta el elemento de medicin. Depende de la velocidad de
transporte y de la distancia de transporte.

Tipos de Sistemas de Control

En los sistemas industriales se emplea, bsicamente, uno o una combinacin de los siguientes sistemas de
control:

De dos posiciones (todo-nada).

Flotante.
Proporcional de tiempo variable.
Proporcional.
Proporcional + integral.
Proporcional + derivada.
Proporcional + integral + derivada.
Control Todo-Nada.
En la regulacin todo-nada, la vlvula de control adopta nicamente dos posiciones, abierta o cerrada, para
un valor nico de la variable controlada. Este tipo de control se caracteriza por un ciclo continuo de variacin
de la variable controlada.

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El control todo-nada se emplea, usualmente, con una banda diferencial o zona neutra, dentro de la cual el
elemento final de control permanece en su ltima posicin, para valores de la variable comprendidos dentro
de la banda diferencial. Los ajustes de control se basan en variar el punto de consigna y la gama diferencial.
El control todo-nada funciona satisfactoriamente si el proceso tiene una velocidad de reaccin lenta y posee
un tiempo de retardo mnimo. Se caracteriza porque las dos posiciones extremas de la vlvula permiten una
entrada y salida de energa al proceso ligeramente superior e inferior, respectivamente, a las necesidades de
la operacin normal.

Figura 3: Control Todo-Nada.

Control Flotante.
El control flotante, denominado realmente control flotante de velocidad constante, mueve el elemento final
de control a una velocidad nica independiente de la desviacin. El control flotante de velocidad constante
con una zona neutra se obtiene al acoplar a un control todo-nada con una zona neutra una vlvula motorizada
reversible de baja velocidad. La vlvula permanece inmvil si la variable queda dentro de la zona neutra y
cuando la rebasa, la vlvula se mueve en la direccin adecuada hasta que la variable retorna al interior de la
zona neutra, pudiendo la vlvula incluso llegar a alcanzar sus posiciones extremas de apertura o de cierre.
El control flotante, anlogamente al control todo-nada, tiende a producir oscilaciones en la variable
controlada, pero estas oscilaciones pueden hacerse mnimas eligiendo adecuadamente la velocidad del
elemento final para que compense las caractersticas del proceso. En general, la vlvula debe moverse a una
velocidad lo suficientemente rpida para mantener la variable ante los cambios ms rpidos de carga que
puedan producirse en el proceso.
La ventaja principal del control flotante es que puede compensar los cambios de carga lentos del proceso
desplazando, gradualmente, la posicin de la vlvula. Sin embargo, no es adecuado si hay un retardo
importante o si los cambios de carga, aunque sean pequeos, son muy rpidos.
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 Figura 4: Control Flotante

Control Proporcional de Tiempo Variable.

En este sistema de regulacin existe una relacin predeterminada entre el valor de la variable controlada y
la posicin media en tiempo del elemento final de control de dos posiciones. Es decir, la relacin del tiempo
de conexin al de desconexin final es proporcional al valor de la variable controlada. La longitud de un
ciclo completo (conexin + desconexin) es constante pero la relacin entre los tiempos de conexin a
desconexin, dentro de cada ciclo, vara al desviarse la variable controlada del punto de consigna.
Este tipo de control se emplea usualmente en controladores elctricos. Un caso tipico de aplicacin lo
constituye la regulacin de temperatura de un horno elctrico en que el elemento final es una resistencia o
un conjunto de resistencias de calefaccin.
Control Proporcional.
En el sistema de posicin proporcional existe una relacin lineal continua entre el valor de la variable
controlada y la posicin del elemento final de control. Es decir, la vlvula se mueve el mismo valor por cada
unidad de desviacin. O, en otras palabras, la posicin de la vlvula es una copia inversa de la variable
controlada.
El grado de ajuste del controlador proporcional viene definido por:
Ganancia: es la relacin entre la variacin de la seal de salida del controlador a la vlvula de control y la
variacin de la seal de entrada procedente del elemento primario o del transmisor.
Banda Proporcional: es el porcentaje del campo de medida de la variable que la vlvula necesita para
efectuar una carrera completa, es decir, pasar de completamente abierta a completamente cerrada.
La accin proporcional tiene un inconveniente, que es la desviacin permanente de la variable una vez
estabilizada con relacin al punto de consigna, denominada OFFSET.
El offset puede reducirse disminuyendo la banda proporcional, con la salvedad de que esta disminucin no
debe producir inestabilidad en el proceso. La desviacin puede eliminarse reajustando manualmente el punto
de consigna. Sin embargo, una nueva perturbacin que se produzca en el proceso provocar un nuevo offset.

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 Figura 5: Control Proporcional.

Control Proporcional + Integral.

El control integral acta cuando existe una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando
dicha desviacin en el tiempo y sumndola a la accin de la proporcional.
Se caracteriza por el llamado tiempo de accin integral en minutos por repeticin (o su inversa repeticiones
por minuto) que es el tiempo en que, ante una seal en escaln, la vlvula repite el mismo movimiento
correspondiente a la accin proporcional. Como esta accin de control se emplea para obviar el
inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la
accin proporcional, slo se utiliza cuando es preciso mantener un valor de la variable que iguale siempre
al punto de consigna.
Una caracterstica particular que presentan los controladores de accin proporcional + integral, en la puesta
en marcha del proceso, es el rebasamiento del punto de consigna. El rebasamiento del punto de consigna se
presenta porque la unidad integradora empieza a actuar cuando la temperatura llega al lmite inferior de la
banda proporcional, y contina actuando mientras la temperatura no alcance el punto de consigna.

Figura 6: Control Proporcional Integral.

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Control Proporcional + Derivada.
En la regulacin derivada existe una relacin lineal continua entre la velocidad de variacin de la variable
controlada y la posicin del elemento final de control. Es decir, el control derivativo acta cuando existen
cambios en la variable. Esta actuacin es proporcional a la pendiente de la variable, es decir, a su derivada.
La accin derivada se caracteriza por el llamado tiempo de accin derivada en minutos de anticipo que es
el intervalo durante el cual, la variacin de la seal de salida del controlador, debida a la accin proporcional,
iguala a la parte de variacin de la seal debida a la accin derivativa cuando se aplica una seal en rampa
al instrumento.
La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su
repercusin en la variable controlada. No obstante, un tiempo de accin derivada demasiado grande, da
lugar a que la variable cambie demasiado rpidamente y rebase el punto de consigna con una oscilacin que
puede ser amortiguada o no. Es decir, una accin derivada demasiado grande puede dar lugar a
inestabilidades en el proceso.
La aplicacin de la accin derivada permite aumentar la ganancia del controlador durante los cambios de la
variable, lo que compensa parte del retardo inherente al proceso y permite el uso de una ganancia ms grande
(banda proporcional ms pequea) con un offset menor.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso
y puede emplearse en sistemas con tiempos de retardo considerables porque permite una recuperacin rpida
de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.

Figura 7: Control Proporcional + Derivada.

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Control Proporcional + Integral + Derivada.
La unin en un controlador de las tres acciones proporcional, integral y derivativa (PID) forma un
instrumento controlador que presenta las siguientes caractersticas:
1. La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la desviacin de la
variable con respecto al punto de consigna. La seal P (proporcional) mueve la vlvula siguiendo
fielmente los cambios de la variable medida multiplicados por la ganancia. Un aumento de la
ganancia conduce a una mayor accin proporcional y un control ms rpido.
2. La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin con respecto al
punto de consigna. La seal I (integral) va sumando las reas de diferencia entre la variable y el
punto de consigna, repitiendo la seal proporcional segn su i (minutos/repeticin). Una
disminucin del tiempo de accin integral proporciona una mayor accin integral y un control ms
rpido.
3. La accin derivada corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de
la variable controlada. La seal D (derivada) es la pendiente (tangente) de la curva descrita por la
variable, con lo que anticipa la posicin de la vlvula en el tiempo debida a la accin proporcional
segn el valor de D (minutos de anticipo). Un aumento del tiempo de accin derivada incrementa
la accin derivada y proporciona un control ms rpido.
La seal que llega a la vlvula de control es, en todo momento, la suma de cada una de las seales de las
acciones proporcional + integral + derivada del controlador.

Figura 8: Control PID

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 PARTE II
Diagrama de tuberas e instrumentacin

Figura 9: DIT del sistema de control de nivel en una caldera de agua-vapor.

Filosofa de Control
El sistema de control presentado tiene como nica finalidad el controlar el nivel de agua dentro de la caldera,
independientemente de la temperatura de la misma. La caldera tiene un suministro constante de agua
proveniente de un depsito, y este se llena a medida que el agua es bombeada a la misma. Al mismo tiempo,
en el interior de la caldera un elemento resistivo calienta el agua en su interior, haciendo que esta cambie de
fase y se convierta en vapor de agua, el cual sube y escapa de la caldera. Para el correcto funcionamiento de
la caldera y para asegurar un flujo constante de vapor, se espera que el nivel del agua dentro de la caldera
se mantenga constante, es decir, que el flujo msico de vapor saliente y de agua entrante sea equivalentes.
Con este objetivo y bajo este principio se implementa el sistema de control en cascada representado en el
diagrama de tuberas e instrumentacin; al controlar el flujo msico de agua entrante a la caldera, se puede
alcanzar el equilibrio con el flujo msico de vapor saliente y as obtener un nivel de agua constante en el
tiempo. El proceso por el cual esto se lleva a cabo es explicado a continuacin:
1. El transmisor de nivel enva una seal elctrica al controlador de nivel, indicndole a que altura se
encuentra el fluido dentro de la caldera. Si esta es muy alta, es necesario reducir el caudal entrante
a la caldera y si es muy bajo se responder de manera inversa aumentando el caudal.
2. El controlador de nivel compara la seal enviada por el transmisor y la compara con el set point.
El set point ser el nivel de agua que el operador desea que exista continuamente dentro de la
caldera. Se procesa la seal y se arroja un error respecto al set point. Este error luego ser traducido
en una seal elctrica que servir de set point al controlador de caudal.
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 3. El controlador de caudal recibe la seal elctrica enviada por el controlador de nivel y la define
como su actual set point.
4. El transmisor de caudal recoge los valores de caudal provenientes del tubo Venturi y la enva al
controlador de caudal.
5. El controlador de caudal recoge la seal proveniente del transmisor y la compara con el set point
vigente para ese instante. Luego de procesar la seal, este enva una seal elctrica con la cual se
efectuara
6. Un convertidor transforma la seal elctrica proveniente del controlador a una seal neumtica
entendible por el elemento final de control, en este caso la vlvula de diafragma.
7. Dependiendo de la seal enviada desde el controlador, la vlvula de diafragma proceder a abrirse
o a cerrarse, aumentando o reduciendo el caudal de agua entrante a la caldera.
8. Al cambiar el caudal entrante a la caldera, el nivel de agua dentro de la caldera tambin
experimentara cambios. Estos cambios sern percibidos por el medidor de nivel, quien a su vez
enviara la informacin al controlador para ser comparada nuevamente con el set point.
9. El proceso se repite indefinidamente, corrigiendo continuamente el caudal entrante a la caldera hasta
alcanzar un estado de equilibrio con el flujo de vapor saliente de la caldera y donde el nivel dentro
de la caldera permanezca constante en el tiempo y coincida con el set point establecido.

Variables Involucradas en el Proceso

Nivel: El nivel de agua dentro del tanque es la variable que se desea controlar mediante el sistema de control
para mantenerla a un valor constante en el tiempo. Si el nivel de agua en la caldera es muy alto, el controlador
de nivel enva una seal al controlador de caudal indicndole que el caudal debe ser reducido al punto en
que la masa que salga de la caldera sea mayor a la entrante, y en este punto el nivel empezara a bajar. De
igual forma, si el nivel es muy bajo, se le indicara al controlador de caudal que el caudal debe ser
incrementado, lo que se traduce en una apertura de la vlvula.
Por seguridad, el nivel dentro de la caldera no debe sobrepasar su mximo de carga para evitar daos a la
estructura de la caldera por el peso propio y un exceso de presin dentro de la caldera, a la vez que tampoco
puede estar muy por debajo del valor recomendado de funcionamiento para as evitar una elevacin excesiva
de la temperatura dentro de la misma.
Caudal: El caudal es la variable que est siendo censada y manipulada a la vez para regular la cantidad de
agua que entra a la caldera y de esta manera, manipulando la diferencia de flujo msico que entra y sale de
la caldera, se logra hacer que el nivel suba o baje dentro de la caldera. A medida que el valor de la variable
nivel se acerca ms al valor de referencia, el controlador manda una seal de que el flujo de agua que
cruza por la vlvula debe disminuir dado que el valor de la variable nivel se est estabilizando y
recprocamente, si el valor de la variable se aleja, el controlador de nivel le indicara al controlador de caudal
que debe haber mayor caudal. En cualquier caso, el controlador de caudal verificara el caudal que circula
por la vlvula, lo comparara con el valor de referencia y tomara las acciones necesarias sobre el actuador de
la vlvula.
El caudal suministrado a la caldera debe ser tal que no afecte a los otros mecanismos de la caldera y adems
que sea manejable por la vlvula de diafragma.

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