ASTRONOMA DE POSICIN Cambios del Sistema de Coordenadas.

Transformacin de
Coordenadas
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Tema N 1

Cambios del Sistema de Coordenadas. Transformacin de

Coordenadas

1.1- Cambios del Sistema de Coordenadas

Consideremos dos sistemas de coordenadas, uno denominado S=(0, X, Y, Z), al
que llamaremos Viejo Sistema, y otro denominado T=(C, U, V, W), al que llamaremos
Nuevo Sistema, [Figura 1.1a].

Figura 1.1a: Cambio de un viejo sistema (S) a un nuevo sistema (T)

En el viejo sistema S tenemos:

0 = (0,0,0) , coordenadas del punto origen
x = {1,0,0}s , componentes del 1 vector unitario
y = {0,1,0}s , componentes del 2 vector unitario
z = {0,0,1}s , componentes del 3 vector unitario
P = {x,y,z}s , coordenadas del punto P = componentes del vector de posicin p
V = {x,y,z}s componentes del vector v

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Dr. Ricardo Csar Podest
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En el nuevo sistema ser:

P = {u,v,w}T , coordenadas del punto P = componentes del vector de posicin
de P = CP
V = {u,v,w}T , componentes del vector v

Vamos a suponer que se tiene localizado el viejo sistema S en el nuevo sistema T

0 = {uo,vo,wo}T coordenadas del origen de S en T
x = {x1,x2,x3}T componentes del 1 versor de S en T
y = {y1,y2,y3} T componentes del 2 versor de S en T
z = {z1,z2,z3}T componentes del 3 versor de S en T

Todo vector puede expresarse como combinacin lineal de los vectores unidad:
V = x x + y y + z z = u u + v v + w w
x en T ser : x = x1 u + x2 v + x3 w
y en T ser : y = y1 u + y2 v + y3 w
z en T ser : z = z1 u + z2 v + z3 w

Multiplicando cada una de las expresiones anteriores por x, y, z

respectivamente, sumando y sacando factor comn, tendremos:

V = (x1 x + y1 y + z1 z)u + (x2 x + y2 y + z2 z)v + (x3 x + y3 y + z3 z)w

Comparando con lo obtenido anteriormente: V = u u + v v + z z tendremos:

u = x1 x + y1 y + z1 z
v = x2 x + y2 y + z2 z
w = x3 x + y3 y + z3 z

Definiendo:

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u x1 y1 z1 x
U v , M x 2
y 2 z 2 , X y
w x3 y3 z 3 z

U = M X

u x1 y1 z1 x
U v x 2
y 2 z 2 y

(1)
w x3 y3 z 3 z

VT xT yT zT Vs

La ecuacin (1) nos da el pasaje de S a T .Se llama Ley de Variacin de las

Componentes para el paso de S a T, independiente de la posicin del origen 0 respecto a
T.
Para obtener la Ley de variacin de las Coordenadas de los Puntos aplicamos la
ley de variacin de las componentes al vector p de P en S.

0P = p = {x,y,z}s = {u-uo , v-vo, w-wo}T

Aplicando (1) :

u uo x1 y1 z1 x
v vo x2 y 2 z 2 y

w wo x3 y3 z 3 z

PT 0T xT yT zT PS

Definiendo las matrices:

u uo
U v , Uo vo
w wo

U = Uo + M X

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1.2- Transformacin Inversa

Ser cuestin ahora de considerar a T como el viejo sistema y a S como el nuevo
sistema.

Para S T tenamos:

x1 y1 z1
M x 2 y 2 z 2 , U M X
x3 y3 z 3

xT yT zT VT Vs

Ahora para T S tendremos :

u1 v1 w1
M u 2 v 2 w2 , X M U
u 3 v3 w3

us vs ws Vs VT

-1
Donde M y M son inversas, M = M

Para la ley de variacin de las coordenadas de los puntos tenamos en S T :

U = Uo + M X (2)
PT 0T Ps

uo
con : Uo vo
wo

0T

Ahora tendremos para T S :

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X = Xc + M U (3)
Ps Pc PT

Reemplazando (2) en (3) :

X = Xc + M (Uo + M X)

X = Xc + M Uo + M M X , M M = Identidad I

X = Xc + MUo + X

X X = 0 = Xc + M Uo

-1
Xc = M Uo = M Uo

En consecuencia, como conozco la matriz M y la matriz Uo (es decir las

coordenadas del origen S en T), conozco tambin Xc (es decir las coordenadas del
origen de T en S).

La matriz que gobierna la transformacin en un sistema cartesiano es ortonormal,

-1 t
lo que significa que su inversa no es mas que su transpuesta M = M . Las filas y

columnas de esta matriz conservan la longitud del vector y el ngulo, es decir que no se
produce distorsin.

-1
Como las columnas de M son los vectores unidad de T en S, entonces tambin
las filas de M son los vectores unidad de T en S.

x1 y1 z1 us
M x 2 y 2 z 2 vs
x3 y3 z3 ws

xT yT zT

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1.3- Traslacin y Rotacin de Sistemas

a) Traslacin
La traslacin de sistemas cartesianos implica un cambio de origen sin cambiar la
orientacin de los ejes, [Figura 1.3a], es decir que: x = u, y = v, z = w

Figura 1.3 a: Traslacin entre sistemas de coordenadas

En la matriz de traslacin M:
x1 y1 z1 us
M x 2 y 2 z 2 vs
x3 y3 z3 ws

xT yT zT

Como : u = {1,0,0}T , x = {1,0,0}s

v = {0,1,0}T , y = {0,1,0}s
w = {0,0,1}T , z = {0,0,1}s

1 0 0
La matriz M ser : M 0 1 0 = I
0 0 1

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La ley de variacin de las componentes de los vectores: U = M X U = X

u x
o sea : v I y , de donde : u = x , v = y , w = x

w z

Entonces, la traslacin lo nico que produce es un rebautizo de las componentes

del vector V, las que en el viejo sistema S se llamaban x , y, z , ahora en el nuevo
sistema T se llaman u , v, w .
Para la ley de variacin de las coordenadas de los puntos:

U = Uo + M X , con M = I
tendremos:
U = Uo + X , o sea u = uo + x
v = vo + y
w = wo + z
donde: (u,v,w) son las coordenadas de P en T
(uo,vo,wo) son las coordenadas de O en T
(x,y,z) son las coordenadas de P en S

b) Rotacin
La rotacin es un cambio de orientacin de los ejes sin cambio en el origen,
[Figura 1.3b].
El origen O = C , lo que implica
que: uo = 0 , vo = 0 , wo = 0 , por lo
que las coordenadas de O en T son
nulas.

Como la variacin de las

componentes de los vectores no
depende de la posicin del origen C del
nuevo sistema, se tiene: U = M X .
Figura 1.3b: Rotacin del sistema

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Pero en la ley de variacin de las coordenadas de los puntos: U = Uo + M X .

Si Uo = 0 , tenemos U = M X, de donde u = x1 x + y1 y + z1 z
v = x2 x + y2 y + z2 z
w = x3 x + y3 y + z3 z
1.4- Esquema de ngulos Directores y de Cosenos Directores

x1 y1 z1 us
M x 2 y 2 z 2 vs , U = M X
x3 y3 z3 ws

xT yT zT

Las componentes de un vector respecto de un eje se calculan como el coseno del

mdulo del ngulo no orientado que el vector forma con el eje.

x1 cos x u y1 cos y u z1 cos z u

x 2 cos x v , y 2 cos y v , z 2 cos z v
x3 cos x w y3 cos y w z 3 cos z w

cos x u cos y u cos z u

M cos x v cos y v cos z v
cos x w cos y w cos z w

En todo problema se puede armar un cuadro de ngulos Directores y de Cosenos

Directores, que son los ngulos que forman entre s los ejes de los sistemas, [Tabla 1].

Tabla 1: Esquema de ngulos directores y Cosenos directores

ngulo x y z Coseno x y z
u x u y u z u u cos x u cos y u cos z u
v x v x v x v v cos x v cos y v cos z v
w x w x w x w w cos x w cos y w cos z w

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1.4.1- Rotacin alrededor del primer eje X

Sea el sistema S = (O, X , Y , Z) directo, sobre cuyo eje X realizamos una rotacin
del mismo sentido que la del sistema, es decir que ser positiva [+], [Figura 1.4a]
ngulo x y z
----------------------------------------
u 0 90 90
v 90 90
w 90 90 +

coseno x y z
---------------------------------------
u 1 0 0
v 0 cos sen
w 0 sen cos
Figura 1.4a: Rotacin alrededor del eje X

u 1 0 0 x
La ecuacin de transformacin ser: v 0 cos sen y

w 0 - sen cos z

1.4.2- Rotacin alrededor del segundo eje Y

Consideremos un sistema S = (O, X , Y , Z) directo y sobre cuyo eje Y realizamos
una rotacin del mismo sentido que el
del sistema, positiva [+], [Figura 1.b]
ngulo x y z
----------------------------------------
u 90 90 +
v 90 0 90
w 90 90
coseno x y z
---------------------------------------
u cos 0 sen
v 0 1 0
Figura 1.4b: Rotacin alrededor del eje Y w sen 0 cos
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u cos 0 sen x
La ecuacin de transformacin ser: v 0 1 0 y

w sen 0 cos z

1.4.3- Rotacin alrededor del tercer eje Z

Consideremos el sistema S = (O, X , Y , Z) directo y sobre cuyo eje Z realizamos
una rotacin del mismo sentido que el del sistema, o sea que ser positiva [+],
[Figura 1.4c].

ngulo x y z
---------------------------------------------
u 90 90

v 90 + 90
w 90 90 0

coseno x y z
---------------------------------------------
u cos sen 0

v sen cos 0 Figura 1.4c: Rotacin alrededor del eje Z

w 0 0 1

u cos sen 0 x
La ecuacin de transformacin ser : v sen cos 0 y

w 0 0 1 z

1.5- Transformacin de Coordenadas

Para realizar transformaciones de coordenadas se utilizan matrices de rotacin, de
tal manera que si tenemos un punto en el sistema (x,y,z), despus de aplicar rotacin a
dicho sistema las nuevas coordenadas del punto sern (u,v,w)

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Estas matrices, segn el eje donde se produce la rotacin, son las siguientes:

1 0 0 cos 0 - sen cos sen 0

Rx 0 cos sen , Ry 0 1 0 , Rz - sen cos 0

0 sen cos sen 0 cos 0 0 1

La rotacin es positiva si es en sentido contrario a las agujas del reloj. Para

cambiar el sentido de rotacin, debemos tener en cuenta que = , por lo tanto el
sen = sen .
Al trabajar con coordenadas astronmicas usualmente debemos pasar de
coordenadas cartesianas a esfricas, [Figura 1.5a]:

Figura 1.5a: Pasaje de coordenadas cartesianas a esfricas

De la figura anterior podemos ver que:

z = r sen
r = r cos
x = r cos = r cos cos
y = r sen = r cos sen

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Por lo que la matriz de transformacin ser:

x r cos cos
y r cos sen

z r sen

Como los vectores tienen norma igual a uno, entonces r = 1 .

1.5.1- Transformacin de Coordenadas Ecuatoriales Celestes a Eclpticas

En esta transformacin debe llevarse el ecuador hacia la eclptica girando un
ngulo = 23 27 (oblicuidad de la eclptica) sobre el eje X, [Figura 1.5b].

Figura 1.5b: Rotacin [] del ecuador sobre la eclptica

Definiendo:
L, B = Longitud y Latitud Eclpticas
, = Ascensin Recta y Declinacin

La transformacin se realiza del siguiente modo:

cos L cos B 1 0 0 cos cos
sen L cos B 0 cos sen sen cos

sen B 0 - sen cos sen

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X = cos L cos B = cos cos

Y = sen L cos B = cos sen cos + sen sen
Z = sen B = sen sen cos + cos sen

-1 -1 1/2
B = sen Z o mejor usar B = tg ( Z / (X2 + Y2) )
-1
L = tg (Y / X)

Si se desea llevar de coordenadas eclpticas a ecuatoriales se debe tener en cuenta

que = - , o bien utilizando la inversa (transpuesta) de la matriz rotacin.

1.5.2- Transformacin de Coordenadas Ecuatoriales Celestes a Galcticas

Sea la [Figura 1.5c], donde se indican los siguientes elementos:

Figura 1.5c: Elementos del sistema de coordenadas galctico

b, l = latitud y longitud galcticas

C = coordenadas del centro galctico

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U = interseccin del ecuador celeste con el ecuador galctico con un ngulo

de 66 33 38.552
h m s
PG = 12 51 26 .2754

PG = 27 07 41.705
UC = lo = 32 55 54.905
h m s
CG = 17 45 37 .199

CG = 28 56 10.219

Estas precisiones (J2000.0) son ficticias ya que solo se asegura el minuto, pero a
fin de conservar la precisin de los clculos se usan completamente.

Los vectores de posicin son :

cos l cos b cos cos
sen l cos b , sen cos

sen b sen

Aplicamos:
h m
(1) Una rotacin sobre el eje Z de o + 90 = 18 51 en sentido antihorario.

Llevo el punto vernal () a coincidir con U .

(2) Una rotacin sobre el eje X de 66 34 en sentido antihorario.

Llevo el polo norte a coincidir con el polo norte galctico o lo que es lo mismo el
ecuador con el ecuador galctico.

(3) Una rotacin sobre el eje Z de 32 56 en sentido horario.

Llevo U a coincidir con C.

- sen o cos o 0
Rot 1 - cos o - sen o 0
0 0 1

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1 0 0
Rot 2 0 sen o cos o

0 - cos o sen o

cos lo - sen lo 0
Rot 3 sen lo cos lo 0
0 0 1

El orden para resolver este producto es el siguiente: A = (R1(R2(R3 B))).

Debemos recordar que para el producto de matrices no aplicamos la propiedad
conmutativa.

- 0.066988739 - 0.872755766 - 0.483538915

R 3 R2 R1 0.492728466 - 0.450346958 0.744584633
- 0.867600811 0.188374602 0.460199785

Para pasar de coordenadas eclpticas a galcticas ( L, B l, b ), se tendr que

hacer una rotacin mas. Deberemos primero llevar la eclptica al ecuador girando sobre
el eje X un ngulo de = 23 27 y luego seguir los pasos vistos anteriormente.

1.5.3- Transformacin de Coordenadas Ecuatoriales Locales a Horizontales

El elemento clave para realizar esta transformacin es la latitud del lugar. Si no se
conoce la latitud, entonces no se puede operar. Los parmetros que deben relacionarse
son:
H, = ngulo Horario y Declinacin
A, h = Acimut (desde el norte pasando por el este) y ngulo de altura

Hacemos dos rotaciones no muy obvias, [Figura 1.5d]:

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(1) Rotacin alrededor del eje Z de 180 , para hacer que el Acimut y el ngulo Horario
sean compatibles en signo.

(2) Rotacin alrededor del eje Y de (90 ) , para llevar el Ecuador hacia el plano
del Horizonte.

Figura 1.5d: Transformacin entre los sistemas Ecuatorial Local y Horizontal

Recordamos que: cos (90 ) = sen

sen (90 ) = cos

cos H cos sen 0 cos - 1 0 0 cos A cos h

sen H cos 0 1 0 0 - 1 0 sen A cos h

sen - cos 0 sen 0 0 1 sen h

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cos H cos - sen 0 cos cos A cos h

sen H cos 0 -1 0 sen A cos h

sen cos 0 sen sen h

Como la matriz de rotacin es simtrica la transpuesta es la misma, por lo tanto la

transformacin inversa se hace igual.

cos A cos h - sen 0 cos cos H cos

sen A cos h 0 -1 0 sen H cos

sen h cos 0 sen sen

X = cos A cos h = sen cos H cos + cos sen

Y = sen A cos h = sen H cos
Z = sen h = cos cos H cos + sen sen

-1 -1 1/2
h = sen Z , o mejor usar: h = tg ( Z / (X2 + Y2) )
-1
A = tg (Y / X)

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