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ndice

Introduccin
Objetivo
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO

Considrese un cuerpo rgido en el que actan varias fuerzas externas


F1, F2, F3, (Fig. 16.1). Se puede suponer que el cuerpo se
compone de un gran numero n de partculas de masa mi (i = 1, 2,
, n) y que los resultados obtenidos son validos para un sistema de
partculas (Fig. 16.2). Si se considera en primer lugar el movimiento
del cuerpo de masa G del cuerpo con respecto al sistema de
referencia newtoniano Oxyz, entonces escribimos;

F = m

donde m es la masa del cuerpo y es la aceleracin del centro de


masa G.

Volviendo ahora al movimiento del cuerpo con respecto al sistema de


referencia centroidal Gxyz, y escribimos;

MG = HG
Donde HG representa la razn cambio de HG, la cantidad de
movimiento angular con respecto a G del sistema de partculas que
forman el cuerpo rgido. En lo que sigue. Se har referencia a HG
simplemente como la cantidad de movimiento angular del cuerpo
rgido con respecto a su centro de masa G. Juntas, las ecuaciones
(16.1) y (16.2) expresan que el sistema de las fuerzas externas es
equipolente al sistema compuesto por el vector m fijo en G y del par
de momento HG (Fig. 16.3).

Las ecuaciones (16.1) y (16.2) son validos en el caso ms general del


movimiento de un cuerpo rgido.
CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO
RGIDO EN MOVIMIENTO PLANO

Considrese una placa rgida en movimiento plano. Si se supone que


la placa se compone de un gran numero n de partculas Pi de masa
mi, se observa que la cantidad de movimiento angular HG de la
placa alrededor de su centro de masa G se puede calcular
considerando los momentos con respecto a G de las cantidades de
movimiento de las partculas de la placa en su movimiento con
respecto a cualquiera de los sistemas de referencia Oxyz o Gxy (Fig.
16.4). Si elegimos este ultimo, escribimos:

HG = (ri vi mi)

i=l

donde ri y vi mi denotan, respectivamente, el vector de posicin y la


cantidad de movimiento lineal de la particula Pi con respecto al
sistema de referencia centroidal Gxy.Pero como la particula
pertenece a la placa, se tiene vi = ri, donde es la velocidad
angular de la placa en el instante considerado. Escribimos:
HG = [ri ( ri) mi]

i=l

Si se recurre a la figura 16.4, fcilmente se verifica que la expresin


obtenida representa un vector de la misma direccin que (es decir,
perpendicular a la placa) y de magnitud igual a ri mi. Recordando
que

La suma ri mi representa el momento de inercia de la placa con


respecto a un eje centroidal perpendicular a la placa, se concluye que
la cantidad de movimiento angular HG de la placa con respecto a su
centro de masa es:

HG =

Al diferenciar ambos miembros de la ecuacin (16.4) se obtiene:

G = =

As pues, la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular de


la placa esta representado por un vector de la misma direccin que
(esto es, perpendicular a la placa) y de magnitud .

Se debe tener presente que los resultados obtenidos en esta seccin


se dedujeron para una placa rgida en movimiento plano.
MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RGIDO.
PRINCIPIO DE DALEMBERT

Considrese una placa rgida de masa m que se mueve bajo la accin


de varias fuerzas externas F1, F2, F3,.., contenidas en el plano de
la placa (Fig. 16.5). Con la sustitucin de G de la ecuacin (16.5) en
la ecuacin (16.2), y escribiendo las ecuaciones fundamentales de
movimiento (16.1) y (16.2) en forma escalar, tenemos:

Fx = mx ; Fy = my ; MG =

Las ecuaciones (16.6) demuestran que la aceleracin del centro de


masa G de la placa y su aceleracin angular se obtiene con facilidad
una vez que se determinan la resultante de las fuerzas externas que
actan sobre la placa y su momento resultante con respecto a G.
Dadas las condiciones iniciales apropiadas; se obtiene entonces las
coordenadas X y Y del centro de masa y la coordenada angular de la
placa, mediante integracin en cualquier instante t. Por tanto, el
movimiento de la placa queda definido por completo por la resultante y
la resultante de momentos con respecto a G de las fuerzas externas
que actan sobre ella.

Considrese, en particular, el sistema de fuerzas externas que actan


sobre un cuerpo rgido (Fig. 16.6a) y el sistema de las fuerzas
efectivas asociadas con las partculas que forma el cuerpo rgido (Fig.
16.6b)
De este modo se, puede establecer que las fuerzas que las fuerzas
externas que actan sobre un cuerpo rgido equivalen a las fuerzas
efectivas de las diversas partculas que forman el cuerpo.

Este enunciado se conoce como principio de DAlembert, en honor al


matemtico francs Jean le Rond dAlembert (1717-1783), aun
cuando el enunciado original de dAlembert fue escrito en una forma
un poco diferente.

El echo de que el sistema de fuerzas externas es equivalente al


sistema de fuerzas efectivas se ha recalcado con el uso de un signo
igual en la figura 16.6 y tambin en la figura 16.7, donde al utilizar los
resultados obtenidos con anterioridad en esta seccin, se remplazaron
las fuerzas efectivas con un vector m vinculado al centro de masa G
de la placa y un par de momento .
TRASLACIN

En el caso de un cuerpo en traslacin, la aceleracin angular de este


es idntica a cero, y sus fuerzas efectivas se reducen al vector m fijo
en G (fig16.8). De este modo, la resultante de las fuerzas externas que
actan sobre un cuerpo rgido en traslacin pasa por el centro de
masa del cuerpo, y es igual a m.

ROTACIN CENTROIDAL

Cuando una placa o, ms generalmente, un cuerpo simtrico con


respecto al plano de referencia, gira alrededor de un eje fijo
perpendicular al plano de referencia y que pasa por su centro de masa
G, se dice que el cuerpo se encuentra en rotacin centroidal. Como la
aceleracin es idntica a cero, las fuerzas efectivas del cuerpo se
reducen al par (Fig.16.9). Por lo tanto, las fuerzas externas que
actan sobre un cuerpo en rotacin centroidal equivalen a un par de
momentos .
MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Al comparar la Fig. 16.7 con las figuras 16.8 y 16.9, se observa que
desde el punto de vista de la cintica, el movimiento plano ms
general de un cuerpo rgido simtrico con respecto al plano de
referencia puede ser reemplazado por la suma de una traslacin y una
rotacin centroidal. Se debe sealar que este enunciado es ms
restrictivo que el enunciado similar planteado con anterioridad desde el
punto de vista de la cinemtica, puesto que ahora se requiere que se
seleccione el centro de masa del cuerpo como punto de referencia.

En las ecuaciones (16.6), se observan que las dos primeras


ecuaciones son idnticas a las ecuaciones de movimiento de una
particula de masa m en la que actan las fuerzas dadas F1, F2, F3,
, de este modo, se comprueba que el centro de masa G de un
cuerpo rgido en movimiento plano se mueve como si toda la masa del
cuerpo estuviera concentrada en dicho punto, y como si todas las
fuerzas externas actuaran sobre el. Se recuerda que este resultado ya
se obtuvo en el caso general de un sistema de partculas no
necesariamente conectadas entre si, tambin se observa que el
sistema, de las fuerzas externas, en general, no se reducen a un solo
vector m con origen en G. Por consiguiente, en el caso general del
movimiento plano de un cuerpo rgido, la resultante de las fuerzas
externas que actan sobre el cuerpo no pasan por el centro de masa
de este.

Por ultimo, se ve que la ltima de las ecuaciones (16.6) seguira


siendo valida si el cuerpo rgido, al estar sometido a las mismas
fuerzas aplicadas, no pudiera girar alrededor de un eje fijo que pasa
por G. As pues, un cuerpo rgido en movimiento plano gira alrededor
de su centro de masa como si este punto estuviera fijo.
SOLUCIN DE PROBLEMAS RELACIONADOS CON EL
MOVIMIENTO DE UN CUERPO REIGIDO
EJERCICIOS

1. Los collarines B y D se conectan por medio de


pasadores a la barra ABD y pueden deslizarse a lo largo de
varillas fijas. En el instante que se muestra, la velocidad
angular de la barra es cero y la aceleracin del punto D es
ft
s2
igual a 24 hacia la derecha. Determine a) la
aceleracin angular de la barra, b) la aceleracin del punto
B, c) la aceleracin del punto A.

Datos:
Wbarra 0

a D 24 ft
s2

barra ?
a)
aB ?
b)
aA ?
c)

Solucin:

aB aD aB / D
aB aD aB / D t aB / D n
a B a D BD rB / D Wbarra
2
.rB / D
a B Cos60i a B Sen60 j 24i BD k 1.5Cos30i 1.5Sen30 j
a B Cos60i a B Sen60 j 24i 1.3 BD j 0.75 BDi
i a B Cos60 24 0.75 BD
aB
j a B Sen60 1.3 BD BD
1.5
a A aD a A / D
a A aD a A / Dt a A / D n
VB V D V B / D
a A a D AD rA / D Wbarra
2
.rA / D
VB VD Wbarra rB / D
a A j 24i 16k 3Cos30i 3Sen30 j
VB V D
a A j 24i 41.6 j 24i
derivando
i00
a B a D 24 ft j a A 41.6
s2
a B 24 ft 2 240 a A 41.6 ft
s s2

a B 24
BD
1.5 1.5
BD 16 rad 2
s

2.- Si en el instante que se muestra la barra AB tiene una


velocidad angular constante de 4 rad/s en el sentido del
movimiento de las manecillas del reloj, determinar la
aceleracin angular a) de la barra BD, b)de la barra DE.

Datos:

WAB = 4 rad/s
W AB W AB k 4 rad k
s

WBD WBD k

WDE WDE k

VD VB VD / B

WDE k * rD W AB k * rB W BA k * rD / B

WDE k * 0.06i 0.12 j 4k * 0.2 j WB D k * 0.16i


0.6WDE j 0.12W DE i 0.8i 0.26WBD j
i : 0.12WDE 0.8
j : 1 0.06WDE 0.16WBD
0.06(6.66)
WBD
0.16
WBD 2.5rad / s 2.5rad / s

AB 0
BD BD k
DE DE k
aD aB aD / B
a D DE k rD DE
2
.rD
a D DE k (0.06i 0.12 j ) 6.66 2 * (0.06i 0.12 j )
a D 0.06 DE j 0.12 DE i 2.66i 5.32 j

a B AB k rB 2 .rB
a B 0 4 2 0.2 j
a B 3.2 j

a D / B DB k rD / B DB
2
.rD / B
a D / B DB k (0.16) 2.5 * (0.16i )
2

a D / B 0.16 DB i

0.06 DE i 0.12 DE 2.66i 5.32 j 3.2 j 0.16 Db j i


i : 0.12 DE 2.66 1 DE 30.5rad / s 2
j : 0.06 DE 5.32 3.2 0.16 DB
0.16 DB 2.12 0.06 30.5
DE 24.7 RAD / S 2

3.- Un cilindro de 75 mm de radio es solidario de un cilindro de 125


mm de radio como se muestra. Uno de ellos rueda sin deslizar sobre
la superficie que se representa y el otro tiene una cuerda arrollada en
su torno. Sabiendo que del extremo E de la cuerda se tira hacia la
izquierda con una velocidad de 150 mm/seg. Hallar:

a) Velocidad angular de los cilindros


b) Velocidad de su centro

DATOS
RA= 75 mm
RB= 125 mm

VE = 150 mm/seg

WA = ?

WB = ?

SOLUCION:
VE
WA
RA
150 mm
seg
WA
75mm
rad
WA 2
seg
V
WB E
RB
150 mm
seg
WB
125mm
rad
WB 1.2
seg

Conclusin
Bibliografa