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Introduccin
Objetivo
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO
F = m
MG = HG
Donde HG representa la razn cambio de HG, la cantidad de
movimiento angular con respecto a G del sistema de partculas que
forman el cuerpo rgido. En lo que sigue. Se har referencia a HG
simplemente como la cantidad de movimiento angular del cuerpo
rgido con respecto a su centro de masa G. Juntas, las ecuaciones
(16.1) y (16.2) expresan que el sistema de las fuerzas externas es
equipolente al sistema compuesto por el vector m fijo en G y del par
de momento HG (Fig. 16.3).
HG = (ri vi mi)
i=l
i=l
HG =
G = =
Fx = mx ; Fy = my ; MG =
ROTACIN CENTROIDAL
Datos:
Wbarra 0
a D 24 ft
s2
barra ?
a)
aB ?
b)
aA ?
c)
Solucin:
aB aD aB / D
aB aD aB / D t aB / D n
a B a D BD rB / D Wbarra
2
.rB / D
a B Cos60i a B Sen60 j 24i BD k 1.5Cos30i 1.5Sen30 j
a B Cos60i a B Sen60 j 24i 1.3 BD j 0.75 BDi
i a B Cos60 24 0.75 BD
aB
j a B Sen60 1.3 BD BD
1.5
a A aD a A / D
a A aD a A / Dt a A / D n
VB V D V B / D
a A a D AD rA / D Wbarra
2
.rA / D
VB VD Wbarra rB / D
a A j 24i 16k 3Cos30i 3Sen30 j
VB V D
a A j 24i 41.6 j 24i
derivando
i00
a B a D 24 ft j a A 41.6
s2
a B 24 ft 2 240 a A 41.6 ft
s s2
a B 24
BD
1.5 1.5
BD 16 rad 2
s
Datos:
WAB = 4 rad/s
W AB W AB k 4 rad k
s
WBD WBD k
WDE WDE k
VD VB VD / B
WDE k * rD W AB k * rB W BA k * rD / B
AB 0
BD BD k
DE DE k
aD aB aD / B
a D DE k rD DE
2
.rD
a D DE k (0.06i 0.12 j ) 6.66 2 * (0.06i 0.12 j )
a D 0.06 DE j 0.12 DE i 2.66i 5.32 j
a B AB k rB 2 .rB
a B 0 4 2 0.2 j
a B 3.2 j
a D / B DB k rD / B DB
2
.rD / B
a D / B DB k (0.16) 2.5 * (0.16i )
2
a D / B 0.16 DB i
DATOS
RA= 75 mm
RB= 125 mm
VE = 150 mm/seg
WA = ?
WB = ?
SOLUCION:
VE
WA
RA
150 mm
seg
WA
75mm
rad
WA 2
seg
V
WB E
RB
150 mm
seg
WB
125mm
rad
WB 1.2
seg
Conclusin
Bibliografa