IMPLEMENTACIN DE MDULO DIDCTICO PARA EL ESTUDIO DE

ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS

Nelson Aros
Francisco Galleguillos
Rodrigo Bobadilla
Universidad de La Frontera, Facultad de Ingeniera, Ciencias y Administracin
Departamento de Ingeniera Elctrica, Email: naros@ufro.cl

Resumen
A nivel industrial la mquina de induccin es la ms empleada para el manejo de procesos,
dado que es altamente eficiente, libre de mantenimiento, robusta y econmica. Adems, el
avance en la electrnica de potencia ha facilitado la implementacin de accionamientos
elctricos eficientes que permiten ajustar y variar la velocidad de la mquina automticamente,
logrando ejercer un control sobre el par y la velocidad, a su vez que se logra mantener el
comportamiento dinmico de la misma en valores deseados, usando las tcnicas de control
vectorial. El control vectorial est formulado a partir del modelo fenomenolgico de la
mquina, as indirectamente se estima la posicin angular de sta. Se realiza un estudio del
comportamiento dinmico del sistema de control va simulacin, lo que permite contrastar con
los resultados experimentales. Debido a la necesidad de perfeccionar las tcnicas de control en
estas mquinas, es necesario analizar diversos mtodos para conocer sus ventajas y
desventajas; por lo cual surge la necesidad de implementar un mdulo didctico para el control
de velocidad de la mquina de induccin. Este mdulo permite estudiar nuevas estrategias de
control y optimizarlos.
Palabras clave: Accionamientos elctricos, control vectorial, uso eficiente de energa

Abstract
In the industry, the induction machine is most commonly used as an actuator in the process,
since it is highly efficient, maintenance-free, robust and economical. In addition, advances in
power electronics has facilitated the implementation of efficient electric drives that adjust and
vary the speed of the machine automatically, allowing efficient control of torque and speed, ie
it manages to keep the dynamic behavior of the same in the desired values, using the
techniques of vector control. This control is formulated from a phenomenological model of the
machine, thus indirectly estimate the angular position thereof. This paper is a study of the
dynamic behavior of the control system via simulation, to compare with experimental results.
Because of the need to improve control techniques in these machines, it is necessary to
analyze different methods to know their advantages and disadvantages, so there is a need to
implement a training module to control speed of induction machine. This module allows the
study of new control strategies and optimizes them.

Keywords: Electrical drives, vector control, energy efficiency

1

 2

1. Introduccin
En los ltimos aos, los motores de corriente alterna han adquirido gran auge en muchas
aplicaciones industriales. El desarrollo alcanzado en los convertidores electrnicos de potencia
(inversores, excitadores, etc.), los microcontroladores, as como las nuevas tcnicas de control,
permiten enfrentar los problemas de control de motores con mtodos novedosos, muy difciles
de llevar a la prctica unos aos atrs. As, el control vectorial o por campo orientado (Field
Oriented Control, FOC) y la utilizacin de microcontroladores para la realizacin de estos
algoritmos, son temas reportados continuamente en la literatura especializada.
Las ventajas que ofrecen los motores asincrnicos o de induccin, sobre los de corriente
continua, se encuentran las siguientes: Menor costo, menor tamao, peso y volumen, menor
inercia del rotor, mayores niveles de voltaje, mayor eficiencia, mayor velocidad del rotor,
menores niveles de ruido, y menor mantencin. Por estas razones los motores de induccin
han desplazado a los de corriente continua en una gran cantidad de aplicaciones, entre las
cuales se puede mencionar: (a) Electrodomsticos (ventiladores, lavadoras, equipos de aire
acondicionado, etc.); (b) Aplicaciones industriales (robots, inversores, servomecanismos, etc.);
y (c) Industria automotriz y otras.
El control vectorial o por campo orientado permite obtener un comportamiento dinmico del
motor de induccin muy similar al de un motor de corriente continua, mediante modelos
fenomenolgicos ms complejos; as la base de ste consiste en transformar el modelo
dinmico del motor, desde un marco de referencia trifsico estacionario -el cual est
caracterizado por ecuaciones no lineales complejas acopladas- a un marco de referencia
bifsico rotatorio en un plano imaginario denominado x-y, en el cual se puede realizar el
control de las variables del motor mediante un modelo ms simple, logrando un
desacoplamiento de las variables de la mquina.
El control vectorial de motores de induccin ha sido un tema muy referenciado en la literatura
especializada desde la dcada de los aos 70 los fundamentos del control fueron enunciados
en ese dcada. El desarrollo de la microelectrnica y en especial de los microprocesadores, ha
permitido la validacin de forma experimental de muchos algoritmos de control vectorial que
hasta entonces, debido a las limitaciones de velocidad, memoria y potencialidad de los
sistemas de cmputo, no se haba podido implementar en forma prctica(Aller, 2007;
Chapman, 2004). Como parte de este desarrollo se tiene ya en la dcada del 70-80 el uso de
microprocesadores de propsito general para control de motores de induccin, logrando la
validacin de los resultados tericos en un sistema basado en microprocesadores (Koyama,
1985; Aros, 1986). Su principal inconveniente era que, para esa dcada, los procesadores
utilizados no ofrecan todas las posibilidades necesarias para realizar algoritmos ms
complejos, con mayores requerimientos de hardware, velocidad y posibilidad de
procesamiento en tiempo real.
Actualmente, los procesadores digitales de seales (DSP) son utilizados para control de
motores de induccin, en los cuales es posible programar algoritmos de campo orientado y
tcnicas de control avanzadas, y resultan ser el marco terico para la programacin del
presente trabajo y as como tambin los resultados experimentales obtenidos (Texas
instruments; Zhenyu). Sin embargo, el costo del sistema de desarrollo es elevado.

3

Es posible la implementacin de un control vectorial en un microcontrolador de propsito
general?. Esta interrogante est directamente relacionada con el propsito de este trabajo, la
incorporacin de un microcontrolador de propsito general en el sistema de control de
velocidad variable para la mquina de induccin, al codificar un algoritmo de control vectorial
para un motor de induccin tipo jaula de ardilla. Luego, surge la siguiente interrogante:
Cmo implementar un algoritmo de control vectorial de la velocidad de un motor de
induccin usando un microcontrolador?. La solucin a este problema nos permite disponer de
una herramienta para el desarrollo de algoritmos de control de motores de induccin con fines
tanto docentes como de investigacin, de bajo costo, que permite dar a conocer las diferencias
que se presentan entre la simulacin del control y la implementacin prctica de ste.

2. Objetivos

2.1 Objetivo general

Desarrollar e implementar un mdulo didctico para el estudio de control de velocidad

de mquinas de induccin usando un microprocesador de propsito general, mediante
tcnicas de control vectorial, con propsitos de investigacin y docencia en esta rea.

2.2 Objetivos especficos

Disear, montar y puesta en marcha de un sistema de control de la velocidad de un

motor de induccin basado en el microcontrolador PIC 18F252.
Programar el mtodo indirecto de control por campo orientado para una mquina de
induccin de jaula de ardilla.
Verificar los resultados experimentales mediante la comparacin con los obtenidos por
tcnicas de simulacin, utilizando la herramienta PSIM.

3. Modelo dinmico de la mquina de induccin

Existen muchas formas posibles para representar los fenmenos transitorios de las mquinas
elctricas. El mtodo vectorial es una simple pero precisa formulacin matemtica, que
permite visualizar los fenmenos fsicos de las variables. En este caso, el devanado del estator
de la mquina tiene los ejes magnticos de sus fases distribuidos simtricamente desplazados
120 elctricos entre s, se asume que la distribucin espacial del campo y de la fuerza
magnetomotriz son ondas sinusoidales. Adems, se considera una mquina magnticamente
lineal, es decir, no se consideran los efectos de saturacin e histresis. Por otro lado, el eje del
rotor est dispuesto perpendicularmente al plano complejo generado por las corrientes del
estator. Para una mejor descripcin de la mquina, se pueden definir los vectores espaciales de
corriente, tensin y flujo, de la siguiente forma:
v (1)
(
i = 2 3 ia + a ib + a 2 ic )
v (2)
v = 2 3 (v
a + a vb + a 2 vc )

4

 v (3)
= 2 3 ( a + a b + a2 c )
2 2
j j
Donde se define a = e 3 y a 2 = e 3 . Adems, el trmino 2/3 permite la proyeccin de los
vectores sobre los ejes magnticos de las fases y corresponde al valor instantneo de las
corrientes, tensiones y flujos en esas fases. Se denota para las ecuaciones del estator con el
subndice S y las ecuaciones del rotor con el subndice R .

3.1. Modelo de la mquina referido a su propio sistema de coordenadas

Ecuacin vectorial del estator d S (4)

v S = R S iS +
dt
Ecuacin vectorial del rotor, d R (5)
v R = 0 = R R iR +
devanados cortocircuitados dt

3.2. Modelo de la mquina referida a un sistema de coordenadas rotatorias

Se denotan las ecuaciones del estator y rotor en un eje de coordenadas rotatorias como ST y
RT , respectivamente; adems se definen:

La velocidad del eje del rotor: R = d dt siendo la posicin del rotor respecto al estator:

La velocidad del campo giratorio con respecto al estator: S = d dt siendo la posicin del
campo giratorio respecto al estator:

La velocidad del campo giratorio con respecto al rotor: 2 = S R

Desarrollando las ecuaciones (4) y (5) se obtienen las siguientes ecuaciones:

Ecuacin vectorial del estator d ST (6)
v ST = RS iST + + j wS ST
dt

Ecuacin vectorial del rotor d RT (7)
v RT = RR iRT + + j (wS wR ) RT
dt
donde, se definen para el modelo:
v
Tensin inducida por la variacin de flujo con respecto al tiempo, en el estator: d ST dt

Tensin de rotacin, en el estator: j wS ST
v
Tensin inducida por la variacin de flujo con respecto al tiempo, en el rotor: d RT dt

Tensin de rotacin, en el rotor: j w2 RT
Los enlaces de flujo son:

ST = LS iST + LH iRT (8)

RT = LR iRT + LH iST (9)

5

 LS = LS + LH (10)

LR = LR + LH (11)

donde: LS : la inductancia del estator; LR : la inductancia del rotor; y LH : la inductancia

magnetizante. Adems, L S corresponde a la inductancia de dispersin del estator; y L R a la
inductancia de dispersin del rotor.
Finalmente, la ecuacin mecnica del motor viene dada por:
J d R (12)
= Te TC
P dt
en donde: J : Momento de inercia total del sistema; P : Nmero de pares de polos; Te : Torque
de elctrico; Y TC : Torque de carga.

3.3 Modelo de la mquina referida a un sistema rotatorio con orientado con el campo

Para fines de control se descompone las ecuaciones anteriores en coordenadas ( X , Y ); es

decir, en orientacin al campo del rotor (ver la Figura 1 el diagrama fasorial). Donde:

La velocidad del eje del rotor: R = d dt , siendo la posicin del rotor respecto al estator: .
La velocidad del campo con respecto al estator: S = d dt ; el desplazamiento del vector
rotatorio con respecto al eje estacionario posicin del campo del rotor respecto al estator,
siendo w la frecuencia de alimentacin w = wS : . La velocidad del campo (eje) con respecto
al rotor: 2 = S R , siendo el ngulo del vector vv respecto al eje estacionario : .

wt =
v
v vY

vX

Figura 1. Diagrama fasorial de la mquina de induccin y coordinadas ( X , Y )

Ecuacin vectorial del estator respecto d SX (13)

al eje X : v SX = RS i SX + S SY
dt

6

 d SY
Ecuacin vectorial del estator respecto v SY = RS i SY + + S SX (14)
dt
al eje Y :
Ecuacin vectorial del rotor respecto al d RX
eje X : 0 = RR i RX + ( S R ) RY (15)
dt

Ecuacin vectorial del rotor respecto al d RY (16)

eje Y : 0 = RR i RY + + ( S R ) RX
dt

wS
i
i iY

R im
iX m

iY
i

Figura 2. Diagrama fasorial de la mquina asincrnica en coordenadas de campo.

Orientando el eje X de referencia con el flujo del rotor, ver Figura 2, se obtiene:
(17)
RT = RX + j RY
(18)
RY = 0 RX = RT
RX LH (19)
i RX = iSX
LR LR
LH iSY (20)
iRY =
LR

L2 H (21)
ST = iST LS 1 + LH RX
L R LS LR
e introduciendo el coeficiente de dispersin total, se obtiene:

RT (22)
ST = iST LS + LH
LR
L2 H (23)
= 1
LS L R
As, se obtiene para los vectores de enlace de flujos:
7


RT (24)
= LH
RT
LR

ST = iST LS + RT
(25)

Asociando, para los acoplamientos inductivos, toda dispersin al estator, se obtiene el circuito
equivalente de la Figura 3.
jLS
Rs

iST i 'RT
vS jLS (1 ) RR LS

ST im (1 )
'RT SLR

Figura 3. Circuito equivalente con la dispersin asociada al estator

L
donde iRT = iRT R
LH

Del circuito de los acoplamientos se ha definido una corriente magnetizante ficticia im , que es

proporcional al flujo del rotor RT en zona lineal. Adems se define s = Ls Rs : como
constante de tiempo del estator; y R = LR RR : como constante de tiempo del rotor. De tal
forma que se puede reescribir las ecuaciones de la mquina como:

ST = iST LS + im (1 ) LS (26)

= im (1 ) LS
RT (27)

im = imx + jimy (28)

im = imx = im (29)

im = iST + iRT (30)
L (31)
im = iST + iRT R
LH
L (32)
iRT = H (im iST )
LR
Para el torque electromagntico desarrollado por el motor se han obtenido las siguientes
expresiones:

3 * 3 * (33)
Te =
2
Im ST( )
iST = Im RT
2
iRT ( )

8

Finalmente, desarrollando las ecuaciones se tiene el siguiente modelo fenomenolgico de la
mquina de induccin referido a un sistema de referencia con orientacin de campo:

di SX v di (34)
S + iSX = SX + S S iSY (1 ) S m
dt RS dt

di SY v (35)
S + iSY = SY S S iSX (1 ) S S im
dt RS
di m (36)
R + i m = i SX
dt
iSY (37)
S = + m
im R
J d m 3 (38)
= (1 ) LS im i SY TC
P dt 2

Considerando que la mquina es alimentada por corriente, esto quiere decir que las ecuaciones
(34) y (35) no son necesarias, pues ya se conocen las componentes de la corriente en el estator;
entonces a partir de las ecuaciones (36) a la (38) se obtiene el diagrama de bloques de la
mquina de induccin que muestra la Figura 4.

iSX im RX
1
LH
RS +1
Tc
i SY Te m
3 P1
(1 )LS
2 + J S

Figura 4. Diagrama de bloques de la mquina de induccin

De acuerdo al diagrama de bloques la corriente del estator en el eje X controla la componente

de flujo del rotor, y la corriente del estator en el eje Y controla la componente de torque. Este
diagrama de bloques constituye la base del control vectorial.

4. Control vectorial
El control vectorial busca reducir la complejidad del controlador y la trasfiere al modelo de la
mquina a controlar, para tal efecto es necesario describir el comportamiento electromagntico
de la mquina en funcin de voltajes de alimentacin, corrientes de alimentacin y flujo
magntico de enlace; en las consideraciones realizadas en el modelo de flujo del motor
aparecen variables mecnicas propias de la mquina como el deslizamiento del rotor.
Una vez descrito el modelo del motor se encuentra que las variables de control estn
fuertemente acopladas, lo que implica que el cambio en una de ellas afecta a las otras y en

9

definitiva la respuesta que se persigue no se logra, es en este punto donde las transformaciones
vectoriales realizan su trabajo desacoplndolas y permitiendo el uso de controladores clsicos
para obtener la respuesta deseada.
El control vectorial es lejos la tcnica de control ms avanzada y de mayor calidad dinmica
para mquinas elctricas. La idea principal del control vectorial es controlar una mquina de
corriente alterna de igual forma que una mquina de corriente continua. Esto significa
controlar separadamente el flujo y el torque del motor. En la Figura 5, se aprecia el esquema
bsico del actuador y la mquina de induccin para utilizar el control vectorial.

i SX
m ,T
iSY

Figura 5. Esquema bsico del inversor de corriente + mquina a controlar.

Las corrientes del estator se descomponen en una componente proporcional al flujo isx , y con
otra componente proporcional al torque isy , estas corrientes corresponden a las componentes
de corriente de un sistema de coordenadas rotatorio con orientacin del campo.

wm* + *
iSY iS*
XY ia*
abc
wm ib*
*
iSX iS*
ic*

1 1 *
R R S +1
t*
iSY
i *
= * + wm dt + * (0)
*

m
i
0 R m

w2* +
wS*
wm +

Figura 6. Diagrama de control vectorial indirecto de la mquina de induccin.

La figura 6 muestra el diagrama vectorial que ilustra la idea principal del control vectorial.
Una labor importante es identificar la posicin del flujo para poder expresar al vector de
corriente con respecto al eje X rotatorio, orientado en la direccin de flujo, conocido tambin
como el mtodo del flujo orientado.

10

 t
De la expresin S = d dt , se obtiene la siguiente ecuacin: = wS dt + (0) . Para
0

mantener la orientacin correcta se debe cumplir que = * , donde * es el ngulo del vector
v
iS* , la corriente actual de la mquina; donde:

t
i * (39)
* = SY* + wm dt + * (0)
0 R im

4.1. Descripcin general del control a utilizar

El programa elaborado para implementar el control por campo orientado se basa en la

utilizacin del mtodo indirecto. El sistema adquiere las corrientes de fase ia , ib , ic del
inversor trifsico (IGBT), adems obtiene la velocidad real del motor a partir de un sensor de
posicin (encoder), conectado al eje del motor. Estas seales constituyen las variables de
entrada al sistema de control.
El lazo externo controla la velocidad del motor a partir de una velocidad de referencia y la
velocidad real calculada. La salida de este regulador PI entrega la seal de referencia i y , al
bloque de transformacin inversa de coordenadas. La regulacin de flujo, por su parte, se
obtiene de la seal de referencia ix , que se enva tambin al bloque de transformacin inversa
de coordenadas.

Los valores de corriente ix , i y , junto a la velocidad obtenida a partir del sensor de posicin
(encoder), ms la inversa de la constante de tiempo del rotor son integradas para obtener el
valor del ngulo posicin del flujo del rotor . El valor calculado es suministrado al bloque de
transformacin de coordenadas inversa.

Una vez obtenidas las corrientes de referencia trifsicas ia* , ib* , ic* , se implementan tres lazos
de control de las corrientes del inversor, en el cual se comparan los valores de corrientes de
referencia obtenidos, con los valores reales de corrientes de fase medidos. El error de salida es
minimizado a travs de un regulador de histresis, obteniendo a la salida de este las seales de
disparo hacia el mdulo inversor a travs de circuitos optoacopladores, controlando el tiempo
de conmutacin de los transistores del inversor y con ello los niveles de corriente que se
entregan al motor. Un esquema general del hardware del sistema de control se muestra en la
Figura 7.

11

 Figura 7. Esquema general del sistema de control

5. Resultados

5.1 Resultados de simulacin utilizando Psim.

La Figura 8 muestra el esquema funcional del sistema de control realizado. El modelo del
motor - bloque IM en la parte superior del esquema corresponde a un motor de induccin
trifsico de jaula de ardilla, los parmetros corresponden a la mquina real. El mdulo inversor
trifsico se modela como un puente de 6 IGBT ideales, con fuente de tensin continua de
311V actuando como DC link. El control de los disparos se realiza por histresis, en base al
error de las corrientes en el estator. La etapa de control abarca la parte inferior del esquema de
la figura 8, e incluye toda la fase de regulacin de velocidad, corrientes en eje directo (i X ) y
cuadratura (iY ) , obtencin del ngulo de posicin del rotor y transformacin de coordenadas
bifsicas a trifsicas. El bloque de transformacin de coordenadas x-y/a-b-c, realiza las
transformaciones de Park obteniendo las corrientes trifsicas de referencia ia* , ib* e ic* , a partir
de las corrientes i *X e iY* en coordenadas de campo y el ngulo de flujo del rotor proveniente
del modelo del motor.

12



Figura 8. Esquema funcional del sistema de control usando PSIM

5.2 Resultados experimentales

Se debe recordar que las variables ms importantes se encuentran dentro del programa de
control, para ello se implemento un sistema de adquisicin de datos con el microcontrolador
18F252, tomando valores en los puertos correspondientes. Los datos obtenidos son importados
al programa Excel para proceder a obtener las curvas. El clock del microprocesador es de
40MHz con tiempo de instruccin 10ns y tiempo de procesamiento de 3ms. Los parmetros
del controlador PI son los mismos que se utiliz en las simulaciones, ganancia proporcional
K= 0.1 y constante de tiempo Ti=500[ms].

6. Conclusiones
El trabajo desarrollado permiti la construccin de un sistema didctico para el control de
motores de induccin mediante la tcnica de orientacin de campo. Este equipamiento est
formado por el microcontrolador 18F252 y accesorios, motor de induccin, tarjeta con la
electrnica de potencia, sensor y transductor, fuentes de alimentacin, etc., permitirn a la
asignatura de especialidad, contar con los recursos tecnolgicos necesarios para el desarrollo
de nuevas investigaciones en el campo del control de motores de induccin, as como en
labores de docencia.
Se program y comprob un algoritmo de control de velocidad usando el mtodo indirecto de
control vectorial, validando de forma prctica la sensibilidad que posee la constante de tiempo
13

del rotor R , ya que se ve afectada por la temperatura, efecto skin, frecuencias armnicas y
saturacin de la inductancia magnetizante entre otras. Se realiz la comparacin entre los
resultados obtenidos en simulacin, usando el software PSIM 6.0 full, y los resultados
obtenidos experimentalmente con el microcontrolador, logrndose resultados satisfactorios.
Desde el punto de vista investigativo, la experiencia adquirida en la puesta en marcha
de este sistema, permite contar con una valiosa herramienta para trabajos futuros basados en
esta tcnica, tanto desde el punto de vista de hardware, software, as como en tcnicas de
simulacin. Desde el punto de vista acadmico, el trabajo permiti adquirir conocimientos y
habilidades en el manejo de herramientas de programacin relacionadas microcontroladores, el
uso de dispositivos electrnicos de potencia, como tambin de simulacin.

Referencias
Aller, J.M. (2007). Mquinas Elctricas Rotativas: Introduccin a la Teora General.
Equinoccio, Venezuela.
Aros, N. (1986): Control de velocidad de una mquina asincrnica, con una tcnica de
orientacin de flujo, mediante un microcomputador. Trabajo para optar al ttulo de
Ingeniero Civil Electricista. Universidad Tcnica Federico Santamara, Valparaso.
Chapman S.J. (2004). Mquinas Elctricas. 3 Ed., Mcgraw HILL Higher Education.
Koyama, K. (1985). Sistema de control vectorial para motores de induccin, basado en
microprocesadores, con funciones de identificacin de la constante de tiempo del rotor pp
564-569.3-
Texas Instruments. Soluciones de procesamiento digital de seales para motores de c.a. de
tipo induccin. Nota de aplicacin: BPRA043.
Zhenyu, Y., David, F. Control de motores de c.a. de tipo induccin usando el principio de
Voltaje/Frecuencia constante y la tcnica de PWM con vectores espaciales con
TMS320C240. Reporte de aplicacin: SPRA284A. Texas Instruments.

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