Universidad de La Salle. Arias Juan, Lugo David.

Dinmica de la respuesta de primer y

segundo orden.

DINMICA DE LA RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE

CONTROL DE PRIMER ORDEN Y SEGUNDO ORDEN
Arias Juan camilo., Lugo David.
jarias12@unisalle.edu.co, dlugo97@unisalle.edu.co
Universidad de La Salle

Objetivos de la prctica.
Un sistema de primer orden tiene la funcin
Comparar la respuesta de un proceso en de transferencia de la forma:
lazo abierto, con la respuesta de un K
G(s)=
sistema de control en lazo cerrado. 1+ Ts

Observar la influencia que ejerce el

controlador ms sencillo (de accin
proporcional) sobre la respuesta del
sistema. Esta influencia se manifiesta en
variaciones de rapidez, error y eventual
presencia de oscilaciones.
Observar qu influencia tiene el cambio
en la constante de tiempo de un proceso
sobre la respuesta del sistema
Observar cmo vara la respuesta de
sistemas de primer y segundo orden ante
cambios en sus diferentes parmetros
constitutivos.
Comparar valores obtenidos con
procedimientos analticos y con
simulacin.
Los sistemas de segundo orden tienen la
siguiente forma hablando de la funcin de
transferencia:
2
K n
G ( s )=
2 2
S +2 S + n
Procedimiento.
1. Sistemas de primer orden
Se comenz analizando un sistema de control
para el proceso de un horno en un
determinado entorno industrial. Es proceso
fue sometido a un escaln en la entrada con
intensidad de 5 grados centgrados y se
observ posteriormente la respuesta o salida
del Proceso.

Contextualizar la aplicacin de estos En el siguiente diagrama de bloques se

sistemas (primer y segundo orden) en representa el sistema de control del horno.
situaciones reales.

Marco terico.
Cuando se habla del grado de un polinomio
caracterstico se le llama orden, casualmente
el orden de un sistema consiste con el nmero
de polos que este tiene y tambin coincide Y el horno se puede modelar
con el orden de la E.D. que modela. mediante la funcion de
Representativamente hablando los sistemas transferencia:
de primer y segundo orden son los ms
sencillos y estos se analizan a partir de ciertas
entradas.
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segundo orden.

1
Ahora se evala cuando s es igual a 300
Dando B=-5
Teniendo estos valores se procede a hallar ts:
Con base a estos datos planteados, C ( t )=55 eat s

se realiza la respectiva simulacin

del sistema sometido a un escaln Despejando y resolviendo:
en la entrada con intensidad de 5 4.95 at
=e s

grados. 5
at s
ln ( 0.02 )=ln e
3.91=ats
ts=3.91
ts=1200 s

Grafica No. 1 salida del sistema en lazo

abierto, con una entrada de 5C.
Grafica No. 2 comportamiento de la
respuesta en el tiempo de
1
G ( s )= establecimiento.
300 s+1

Para hallar t1
5 at 1
1 0.5=55 e
s
C ( s )=
300 s +1
0.55 at
=e 1

5
Se evala cuando s tiende a 0 dando como
resultado A=5
De manera similar se hace para hallar el valor ln ( 0.9 )=ln e
at 1

de B, por consiguiente:
5 1 0.1053=ats

s 300 0.1053=ats
C ( s )=
1
s+
300
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0.1053
t 1=
a
t 1=0.1053

t 1=31.59 s

Grafica No. 4 comportamiento de la

respuesta en el tiempo dos.

Tr=t 2t 1
Tr=690 s31,59
Tr=659,17 s

Posteriormente se procede a hallar el error del

Grafica No. 3 comportamiento de la sistema.
respuesta en el tiempo uno.
E ( s )=R ( s )G ( s )
Para hallar t2
4.5=55 eat 1
[ 1
]
2

E ( s )= 1
s 300 s +1
4.55 at
5
=e 2
E ( s )=
[
1 300 s
s 300 s+ 1 ]
ln ( 0.1 )=ln eat 2
e ( )=e ss =lim sE ( s )
s0
2.3025=at 2
2.3025=at 2
2.3025
e ss =lim s
s0 ([
1 300 s
s 300 s+1 ])
t 2=
a
t 2=2.3025
t 2=690 seg
e ss =lim
s0 [ 300 ( 0 )
300 ( 0 )+1
=0
]
Se procede a hacer lo mismo que en el punto
anterior pero se cambia por una ganancia de
10 y se coloca un escaln unitario en la
entrada:
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segundo orden.

5 10
E ( s )= [1 ]
s 300 s+11

TVF=ess=lim s E ( s )
S 0

5 300 s +1
ess=lim s [ ]
S0 s 300 s+11

5
ess= =0.45
11
Ahora se procede a hallar el tiempo de
asentamiento:
T s=4
Grafica No. 5 comportamiento de la
respuesta del sistema cuando esta
realimentado y tiene una ganancia de
10.
T s=4 ( 300
11 )
=109.09 s

Ya que tiene retroalimentacin queda: Posteriormente se va analizar el sistema en

10 lazo cerrado, donde se coloca una ganancia
300 s+1 de uno y una constante de tiempo en el
proceso de 300
10
1+ Cuya funcin de transferencia resultante de la
300 s +1 realimentacin es:
Por lo tanto:
1
C (s) 10 G ( s )=
= 300 s+2
R (s ) 300 s+11
Se tiene que llevar la funcion de transferencia
E ( s )=R ( s )C ( s) a la forma estndar para encontrar la
Se tiene:
constante de tiempo del sistema:
10
C ( s )= R (s)
300 s +11

10
E ( s )=R ( s ) R( s)
300 s +11
1
Ts+1
10
E ( s )=R( s)[1 ]
300 s +11 1
1
300 s +2
2
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segundo orden.

1 grficas de las diferentes respuestas del

1 sistema obtenidas.
2
300 2
s+
2 2
1
1
2
150 s+1

Donde la constante de tiempo es:

=150 s

Si la ganancia del controlador K aumenta a

10, la nueva funcin de transferencia sera:

10
G ( s )=
300 s+11

Cuya constante de tiempo es:

10 1

300 s +11 11
G ( s )=
1
11
Grafica No. 6 comportamiento de la
10 respuesta del sistema cuando se varia
1
11 la constante K
G ( s )=
300 Convenciones
s+1
11 K Color
1 amarillo
300 3 morado
= =27.273 s 6 aguamarina
11
1 rojo
1

Ahora Con el sistema de control Ahora se vara la constante de tiempo del

realimentado, se vara la constante K sistema con base a la siguiente funcion de
manteniendo fija la constante de tiempo del transferencia en la forma estndar:
proceso y posteriormente se observa la
influencia en la respuesta a travs de las
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segundo orden.

10 70 rojo
G ( s )= 0
s+11
10 verde
00

Posteriormente se simula las respectivas
variaciones de la constante de tiempo en la
funcion de transferencia previamente descrita.
Se efecta los mismos anlisis de los puntos
anteriores pero con MATLAB, haciendo uso
para esto de la funcin step.
Primeramente se realiza el cdigo para variar
el tao o la constante de tiempo del sistema.

%% Sistema de Primer orden

%%cuando se varia Tao en las funciones de
tranferencia
Figure(1)
G= tf([0 10] , [200 11]);
hold on
step(G)
for t=200:200:1000
G= tf([0 10] , [t 11]);
hold on
step(G)
end

Grafica No. 7 comportamiento de la

respuesta del sistema cuando se varia
Grafica No. 8 comportamiento de la
la constante de tiempo del sistema.
respuesta del sistema cuando se varia
Convenciones la constante de tiempo del sistema en
Color MATLAB.

10 amarillo
0 Posteriormente se realiza el cdigo en
30 morado MATLAB para variar la constante K.
0 %% Sistema de Primer orden %%variacin de K
50 aguamarina G= tf([0 1] , [300 2]);
0 hold on
step (G)
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segundo orden.

for K=4:2:8 [ x ]= [0.0067 ][ x ] + [ 1 ] [ r ( t ) ]

G= tf([0 K] , [300 1+K]);
hold on [ c ( t ) ] =[ 0.0033 ][ x ] + [ 0 ] [ r ( t ) ]
step (G)
end K=2
[ x ]= [0.0067 ][ x ] + [ 1 ] [ r ( t ) ]
[ c ( t ) ] =[ 0.0033 ][ x ] + [ 0 ] [ r ( t ) ]
K=4
[ x ]= [0.0133 ] [ x ] + [ 1 ] [ r ( t ) ]
[ c ( t ) ]=[ 0.0100 ][ x ] + [ 0 ] [ r ( t ) ]
K=6
[ x ]= [0.0200 ][ x ] + [ 1 ] [ r ( t ) ]
[ c ( t ) ] =[ 0.0167 ][ x ] + [ 0 ] [ r (t ) ]
Grafica No. 9 comportamiento de la
respuesta del sistema cuando se varia Y para :
la constante k en el sistema por
MATLAB.
=100
Finalmente se Modela el sistema con
variables de estado. [ x ]= [0.267 ][ x ] + [ 1 ] [ r ( t ) ]
%% Primer de orden Variacion de K con variables
de estado. [ c ( t ) ] =[ 0.0233 ][ x ] + [ 0 ] [ r ( t ) ]
figure (1)
[A,B,C,D] = tf2ss([0 1] , [300 2]) =300
hold on
step (A,B,C,D) [ x ]= [0.1100 ][ x ] + [ 1 ] [r ( t ) ]
for K=1:2:9
[A,B,C,D] = tf2ss([0 K] , [300 1+K]) [ c ( t ) ]=[ 0.1000 ][ x ] + [ 0 ] [ r ( t ) ]
hold on
step (A,B,C,D) =500
end
%% sistema de Primer orden variacion de tao con [ x ]= [0.0550 ][ x ] + [ 1 ] [ r ( t ) ]
variables de estado
figure (2) [ c ( t ) ]=[ 0.0500 ][ x ] + [ 0 ] [ r ( t ) ]
[A,B,C,D] = tf2ss([0 10] , [100 11])
hold on =700
step(A,B,C,D)
for t=100:100:1000 [ x ]= [0.0275 ] [ x ] + [ 1 ] [ r ( t ) ]
[A,B,C,D] = tf2ss([0 10] , [t 11])
hold on [ c ( t ) ]=[ 0.0250 ][ x ] + [ 0 ] [ r ( t ) ]
step(A,B,C,D)
end =1000

A continuacin se encuentra consignado los [ x ]= [0.0110 ][ x ] + [ 1 ] [r ( t ) ]

resultados que se obtuvieron a partir de los dos
anteriores cdigos: [ c ( t ) ]=[ 0.0100 ][ x ] + [ 0 ] [ r ( t ) ]
K=1
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segundo orden.

2. Sistemas de Segundo Orden

Se comienza determinando la respuesta
c(t) ante una entrada en escaln unitario, para
los siguientes valores de a y b en simulink y
tambin se utiliz el siguiente cdigo en
Matlab para hallar las funciones de
transferencia correspondientes.

clear all, close all, clc

%% Segundo orden
G= tf([0 4.25] , [1 1 4.25]);
step (G)
G= tf([0 10] , [1 2 10]);
Grafi
figure ca No. 10 respuesta del sistema cuando a= 1 Y b=3
step (G)
G= tf([0 29] , [1 4 29]);
figure
step (G)
G= tf([0 73] , [1 6 73]);
figure
step (G)
%%
a b K
0, 2 4,2
5 5
1 3 10
2 5 29
3 8 73
Tabla No.1 Valores de a, b y K

G
rafica No. 11 respuesta del sistema cuando a= 2 Y b=5

Grafi
ca No. 9 respuesta del sistema cuando a= 0.5 Y b=2
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segundo orden.

x 100
1 2
MP =e

a b K wn zita
0, 2 4,2 2,0615528 0,24253563
5 5 1
1 3 10 3,1622776 0,31622777
6
2 5 29 5,3851648 0,37139068
1
G
rafica No. 12 respuesta del sistema cuando a= 3 Y b=8
3 8 73 8,5440037 0,35112344
5
Posteriormente se completaron las tablas Tabla No.2 Valores de segundo Orden
respectivas relacionadas con el tiempo pico y
Luego se determin para cada uno de los
el pico de la seal de las diferentes seales de
valores anteriores, el pico (Mpt) y el tiempo
respuestas del sistema de segundo orden. Las
en el cual ste se presenta la respuesta del
frmulas que se utilizaron para completar sistema, lo cual se realiz por medio de
dichas tablas son las siguientes para segundo observaciones sobre la grfica y calculndolo
orden: por medio de la ecuacin correspondiente.

cos

wn a2 +b2

a
cos
wn

a= Wn

Grafica No. 13 tiempo pico y pico de la respuesta del

b2=wn 2 (1 2) sistema cuando a= 0.5 Y b=2

wd=b= 1 2

Constante de tiempo

1 1
= =
a wn

Tp=Tiempo de pico

Tp= Grafica No. 14 tiempo pico y pico de la respuesta del
wn 1 2 sistema cuando a= 1 Y b=3
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segundo orden.

3 8 73 0,4 0,3926990
8
Tabla No.4 Valores observados y calculados para
el pico de la respuesta.

Posteriormente se calcula la constante de

tiempo y el tiempo de establecimiento para
cada uno de los valores de a y b anteriores.

a b K Ts Ts Tao
calculado observado
0, 2 4,2 8 2 2
Grafica No. 15 tiempo pico y pico de la respuesta del
sistema cuando a= 2 Y b=5 5 5
1 3 10 4 1 1
2 5 29 2 0,5 0,5
3 8 73 1,3333333 0,33333333 0,3333
3 3 3
Tabla No.5 Valores observados y calculados para
el tiempo de asentamiento y constante de tiempo.

Para los mismos valores de a y b anteriores se

observa la respuesta del sistema de control
para una entrada en rampa unitaria.

Grafica No. 16 tiempo pico y pico de la respuesta del

sistema cuando a= 3 Y b=8

a b K Mpt obs Mpt calc

0, 2 4,2 1,455 1,45593813
5 5
1 3 10 1,351 1,35091981
2 5 29 1,285 1,28460954
3 8 73 1,308 1,30786397
Tabla No.3 Valores observados y calculados para
el pico de la respuesta.

Posteriormente se calcula el tiempo de pico Grafic

a No. 17 respuesta del sistema a=0,5 y b=2 cuando se
para cada uno de los valores de a y b aplica una funcion rampa de entrada
anteriores.

a b K Tp obs Tp calc
0, 2 4,2 1,5969 1,5707963
5 5 3
1 3 10 1,0757 1,0471975
5
2 5 29 0,635 0,6283185
3
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segundo orden.

3. Observacin de la respuesta en funcion del

coeficiente de amortiguamiento, la frecuencia
natural amortiguada.
3.1 Se observa la respuesta del sistema
cuando la parte real de las races permanece
igual y vara la componente imaginaria de las
mismas.

Parte
Gra Parte Imaginari
fica No. 18 respuesta del sistema a=1 y b=3 cuando se real a
aplica una funcion rampa de entrada a b Wn^2 Wn zita
2 6 40 6,3245 0,316
2 2 8 2,828 0,7072
2 8 68 8,246 0,2425
Tabla No.6 Valores obtenidos y calculados cuando la
parte real de las races permanece igual y vara la
componente imaginaria de las mismas.

Parte
Parte Imaginari
real a
a b Tp Tao Ts Mp
2 6 0,5235 0,5 2 1,3522
2 2 1,5712 0,5 2 1,044
2 8 0,3927 0,5 2 1,458
Tabla No.7 Valores obtenidos y calculados cuando la
parte real de las races permanece igual y vara la
Grafi
componente imaginaria de las mismas.
ca No. 19 respuesta del sistema a=2 y b=5 cuando se
aplica una funcion rampa de entrada

G
rafica No. 20 respuesta del sistema a=3 y b=8 cuando
se aplica una funcion rampa de entrada
G
rafica No. 21 respuesta del sistema cuando la parte real
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segundo orden.

de las races permanece igual y vara la componente

imaginaria de las mismas.

Convenciones:

FT No.1 Seal amarilla

FT No.2 Seal morada
FT No.3 Seal aguamarina

3.2 Ahora se observa la respuesta del sistema G

cuando la parte real de las races vara y la rafica No. 22 respuesta del sistema cuando la parte real
de las races vara y la componente imaginaria
componente imaginaria permanece igual de permanece igual de las mismas.
las mismas.

Parte
Parte Imaginari
real a Convenciones:
a b Wn^2 Wn zita
2 3 13 3,605 0,277 FT No.1 Seal amarilla
FT No.2 Seal morada
6 3 45 6,708 0,149 FT No.3 Seal aguamarina
4 3 25 5 0,2
Tabla No. 8 Valores obtenidos y calculados cuando la
parte real de las races vara y la componente 3.3 Se varan de manera simultnea las
imaginaria permanece igual de las mismas.
componentes real e imaginaria de las races.
Part Parte En este caso se mantiene constante el
e Imaginari coeficiente de amortiguamiento, zita.
real a
a b Tp Tao Ts Mp
1,40 Parte Parte
2 3 0,906 0,5 2 6 real Imaginaria
1,62 a b Wn^2 Wn zita
6 3 0,473 0,16 0,64 3 2 3 13 3,605 0,5
1,52 1 4 17 4,123 0,5
4 3 0,641 0,25 1 7 3 6 45 6,7 0,5
Tabla No. 9 Valores obtenidos y calculados cuando la
Tabla No. 10 Valores obtenidos y calculados cuando se
parte real de las races vara y la componente
varan de manera simultnea las componentes real e
imaginaria permanece igual de las mismas.
imaginaria de las races y se mantiene constante Zita.

Parte Parte
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segundo orden.

real Imaginaria menor comparndolo con el lazo abierto.

a b Tp Tao Ts Mp Tomando como ejemplo los resultados de Ts
2 3 1,00 0,5 2 1,16 para lazo abierto el cual fue de
1 4 0,87 1 4 1,16 aproximadamente 1200 segundos y en lazo
3 6 0,54 0,33 1,32 1,16 cerrado el Ts dieron como resultado 109
Tabla No. 11 Valores obtenidos y calculados cuando se segundos. Tambin hay mayor precisin de la
varan de manera simultnea las componentes real e respuesta en lazo cerrado.
imaginaria de las races y se mantiene constante Zita.
Tambin se puede analizar que cuando
aumenta el valor de la constante k, es decir, la
ganancia del controlador K de un valor igual
a uno a un valor igual a diez, la constante de
tiempo del sistema disminuye de ciento
cincuenta segundos a veintisiete segundos.
Por lo cual se puede decir que existe una
relacin inversamente proporcional entre el
valor de la ganancia del controlador K y la
constante de tiempo del sistema.
Cuando aumenta la constante K, la rapidez en
el establecimiento de la respuesta Ts aumenta
de igual manera, es decir, a mayor valor que
se le asigne a la constante k, habr menor
tiempo para que se establezca la respuesta y
por consiguiente la rapidez ser mayor o
proporcional al valor de K. por lo cual estn
relacionadas directamente proporcional la
constante K y la rapidez en el establecimiento
de la respuesta Ts.

Grafica No. 23 respuesta del sistema cuando varan de
manera simultnea las componentes real e imaginaria
de las races. Y se mantiene constante el coeficiente de
amortiguamiento zita.
Anlisis de Resultados.
De acuerdo a la comparacin en la rapidez y
precisin de la respuesta de un proceso y un
sistema, se puede evidenciar que, al comparar
la rapidez y precisin de la respuesta de un
proceso y un sistema, se puede analizar que el
tiempo de establecimiento de la respuesta en
primer orden es mayor cuando se encuentra
en un proceso, que cuando este sea un
sistema, es decir, cuando la respuesta se
encuentra en lazo abierto toma ms tiempo en
establecerse, mientras que cuando se
encuentra en lazo cerrado, su tiempo es
En la grfica del comportamiento de la
respuesta del sistema cuando se varia la
constante de tiempo del sistema se puede
analizar que al disminuir el valor de tao, la
respuesta tiende a aumentar la rapidez en el
tiempo de establecimiento mientras que con
el mayor valor de tao, en este caso de mil, la
respuesta tiende a establecerse con ms
tiempo.
Con respecto al anlisis del sistema
de segundo orden se puede ver que
al asignar un valor mayor a la
variable K, la cual es obtenida a
travs de las races a y b en la
funcion de transferencia de segundo
orden, se observa que la rapidez es
mayor y el tiempo de
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segundo orden.
establecimiento de la respuesta es
menor cuando k tiende a un valor
grande, como en este caso que es
de setenta y tres. Como tambin al
aumentar el valor de K, el valor de
la constante de tiempo del sistema
disminuye como es en este mismo
caso del valor mayor de k, el cual es
de 73 que tiene como valor de tao
de 0,33 siendo el menor valor con
respecto a los dems tao obtenidos
analticamente. Cuando se aplica en la
entrada del sistema una funcion rampa, la
respuesta de este sistema se comporta como
una seal casi lineal con mnimas
perturbaciones.
Se puede analizar que cuando la parte real de
las races vara y la componente imaginaria
permanece igual de las mismas, la respuesta
del sistema tiende a aumentar la rapidez en el
establecimiento de la seal de salida.
Cuando la parte real de las races es fija y la
parte imaginaria de las races varia, la
respuesta del sistema tiende a tomar ms
tiempo para estabilizarse. Finalmente cuando
zita se convierte en un trmino fijo y varia
simultneamente las otras componentes, la
dinmica de la respuesta tiende a estabilizarse
con menor tiempo y mayor rapidez.
Conclusiones.
De acuerdo a los realizado en la prctica de
dinmicas de respuesta en sistemas de primer
orden y segundo orden, se puede concluir
que,
Cuando la respuesta se encuentra en
lazo abierto toma ms tiempo en
establecerse.
Cuando la respuesta se encuentra en
lazo cerrado, su tiempo de
restablecimiento es menor con
respecto a la respuesta en lazo
abierto.
Al disminuir el valor de tao, la
respuesta tiende a aumentar la
rapidez en el tiempo de
establecimiento
A mayor valor que se le asigne a la
constante k, habr menor tiempo para
que se establezca la respuesta y por
consiguiente la rapidez de
establecimiento ser proporcional al
valor de K.
La constante K es directamente
proporcional a la rapidez en el
establecimiento de la respuesta Ts del
sistema
Cuando la parte real de las races es
fija y la parte imaginaria de las races
varia, la respuesta del sistema tiende
a tomar ms tiempo para
estabilizarse.
Es posible comparar los resultados
obtenidos analticamente y los que
se obtienen por simulink y matlab
y al compararlos a simple vista se
observa un pequeo error.
Bibliografa.
http://ocw.uc3m.es/ingenieria-de-sistemas-y-
automatica/senales-y-sistemas/practicas-
1/practica-1
http://www.sistemamid.com/panel/uploads/bi
blioteca/2014-09-15_01-19-49109836.pdf