368 Practicas Control Procesos Final PDF

2016
Laboratorio de Control
de Procesos
Industriales
GUA DE PRCTICAS
PROYECTO DE GRADUACIN
ORDEZ, MIGUEL
RUANO, JULIO
ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL
FACULTAD DE INGENIERA EN ELECTRICIDAD Y COMPUTACIN
LABORATORIO DE CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES
GUA DE PRCTICAS
Contenido
PRCTICA 1: PROGRAMACIN DE UNA SECUENCIA............................ 5
Objetivos: ........................................................................................................................................ 5
General ........................................................................................................................................ 5
Especfico..................................................................................................................................... 5
Procedimiento: ................................................................................................................................ 5
Actividades a presentar:............................................................................................................ 14
PRCTICA 2: PROGRAMACIN DE PANTALLA HMI (INTERFAZ HOMBRE

MAQUINA) SIMULADA ...................................................................... 15
Objetivos: ...................................................................................................................................... 15
General ...................................................................................................................................... 15
Especfico................................................................................................................................... 15
Procedimiento: .............................................................................................................................. 15
PRCTICA 3: ADQUISICIN Y PROCESAMIENTO DE IMGENES EN

LABVIEW ........................................................................................... 21
Objetivos: ...................................................................................................................................... 21
General ...................................................................................................................................... 21
Especfico................................................................................................................................... 21
Procedimiento: .............................................................................................................................. 21
Actividades a presentar:................................................................................................................ 27
PRCTICA 4: DISEO DE UN CONTROLADOR PI UTILIZANDO SU

RESPUESTA EN LAZO ABIERTO .......................................................... 28
Objetivos: ...................................................................................................................................... 28
General ...................................................................................................................................... 28
Especfico................................................................................................................................... 28
Procedimiento: .............................................................................................................................. 28
PROYECTO DE GRADUACIN RUANO, JULIO ORDEZ, MIGUEL

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GUA DE PRCTICAS

RESPUESTA EN LAZO CERRADO ......................................................... 32
Objetivos: ...................................................................................................................................... 32
General ...................................................................................................................................... 32
Especfico................................................................................................................................... 32
Procedimiento: .............................................................................................................................. 32
PRCTICA 6: DISEO DE UN CONTROLADOR PID UTILIZANDO

AUTOSINTONIZACIN DE PLC SIMATIC S7-300 ................................. 36
Objetivos: ...................................................................................................................................... 36
General ...................................................................................................................................... 36
Especfico................................................................................................................................... 36
Procedimiento: .............................................................................................................................. 36

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GUA DE PRCTICAS
Tabla de ilustraciones
FIGURA GPRAC 1: SELECCIN DEL PROYECTO EN EL MEN LTIMOS PROYECTOS UTILIZADOS .............................................. 6
FIGURA GPRAC 2: SELECCIN DE UN BLOQUE DE FUNCIN Y UNA FUNCIN EN LA VENTANA AGREGAR NUEVO BLOQUE ............ 7
FIGURA GPRAC 3: CAMBIO DEL PLC SIMULADO A ESTADO RUN ................................................................................... 7
FIGURA GPRAC 4: CONFIGURACIN DE LAS CONDICIONES DE TRABAJO DE LA SECUENCIA ....................................................... 8
FIGURA GPRAC 5: VISUALIZACIN EN LNEA DE LAS VARIABLES ESTTICAS PASOS. ............................................................. 8
FIGURA GPRAC 6: VISUALIZACIN DE LAS VARIABLES ESTTICAS PASOS Y EL PLC SIMULADO DURANTE EL PASO 1. .................. 9
FIGURA GPRAC 7: VISUALIZACIN DE LAS VARIABLES ESTTICAS PASOS Y EL PLC SIMULADO DURANTE EL PASO 2. ................ 10
FIGURA GPRAC 10: VISUALIZACIN DE LAS VARIABLES ESTTICAS PASOS Y EL PLC SIMULADO DURANTE EL PASO 5. .............. 13
FIGURA GPRAC 11: VISUALIZACIN DE LAS VARIABLES ESTTICAS PASOS Y EL PLC SIMULADO DURANTE EL PASO 6. .............. 14
FIGURA GPRAC 12: SELECCIN DEL PROYECTO EN EL MEN LTIMOS PROYECTOS UTILIZADOS. ......................................... 15
FIGURA GPRAC 13: INGRESO A IMAGEN RAZ A TRAVS DEL RBOL DEL PROYECTO. ..................................................... 16
FIGURA GPRAC 14: CONFIGURACIN DE LOS EVENTOS PARA EL BOTN INICIAR MEZCLA. ................................................. 16
FIGURA GPRAC 15: CONFIGURACIN DE LOS EVENTOS PARA EL BOTN INICIAR PROCESO................................................. 16
FIGURA GPRAC 16: CONFIGURACIN DE LAS ANIMACIONES PARA EL TANQUE B103. ......................................................... 17
FIGURA GPRAC 17: CONFIGURACIN DE LAS ANIMACIONES PARA EL TANQUE B104. ......................................................... 17
FIGURA GPRAC 18: CONFIGURACIN DE LAS ANIMACIONES PARA LA VLVULA V103. ........................................................ 17
FIGURA GPRAC 20: CONFIGURACIN DE LAS ANIMACIONES PARA LA BOMBA P100 ........................................................... 18
FIGURA GPRAC 21: CONFIGURACIN DE LAS PROPIEDADES PARA EL TANQUE B102. .......................................................... 18
FIGURA GPRAC 23: CONFIGURACIN DE LAS PROPIEDADES EN EL CAMPO E/S % NIVEL ACTUAL DE B102. .......................... 19
FIGURA GPRAC 24: CONFIGURACIN DE LAS PROPIEDADES EN EL CAMPO E/S % REFERENCIA DE AGUA.............................. 19
FIGURA GPRAC 25: CONFIGURACIN DE LAS PROPIEDADES EN EL CAMPO E/S [SEG] ADICIN DESDE B103. ........................ 19
FIGURA GPRAC 26: CONFIGURACIN DE LAS PROPIEDADES EN EL CAMPO E/S [SEG] ADICIN DESDE B104. ........................ 19
FIGURA GPRAC 27 : LIBERIA VISION AND MOTION DE LABVIEW. ............................................................................... 21
FIGURA GPRAC 28: CUADRO DE DIALOGO DE VISION ACQUISITION EXPRESS. ................................................................ 22
FIGURA GPRAC 29: MODOS DE ADQUISICIN DE IMGENES DISPONIBLES CON EL BLOQUE VISION ACQUISITION EXPRESS. ..... 22
FIGURA GPRAC 30: VI CREADO LUEGO DE CONFIGURAR ADQUISICIN. ............................................................................ 23
FIGURA GPRAC 31: CUADRO DE DIALOGO DE VISION ASSISTANT. ................................................................................ 23
FIGURA GPRAC 32: CAPTURA DE PLANTILLA DE COLOR PARA COMPARACIN..................................................................... 24
FIGURA GPRAC 33: SELECCIN DE INDICADORES A MOSTRAR POR PARTE DEL BLOQUE VISION ASSISTANT............................ 25
FIGURA GPRAC 34: CONFIGURACIN DE TIPO DE CDIGO DE BARRAS A LEER. ................................................................... 25
FIGURA GPRAC 35: VI SENCILLO PARA PRUEBA DE ADQUISICIN DE CDIGOS QR. ............................................................. 26
FIGURA GPRAC 36: PARTE DEL VI DEL SISTEMA SCADA DESARROLLADO POR RUANO, JULIO Y ORDOEZ, MIGUEL.................. 26
FIGURA GPRAC 37: DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA PRUEBA DE RESPUESTA AL PASO A USARSE DURANTE LA PRCTICA. .............. 28
FIGURA GPRAC 38: INTERRUPTORES DE MANDO EN DIAGRAMA DE BLOQUES DE SIMULINK. ................................................. 29
FIGURA GPRAC 39 : FORMA TPICA DE LA RESPUESTA AL PASO DEL SISTEMA DE LA ESTACIN DE MEZCLA IPA2. ....................... 30
FIGURA GPRAC 40: HERRAMIENTA DE IDENTIFICACIN DE SISTEMAS DE MATLAB. ............................................................. 30
FIGURA GPRAC 41: DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS EN LAZO CERRADO. ..................................... 32
FIGURA GPRAC 42: MASCARA INTERNA DEL BLOQUE CONTROLADOR PI. ...................................................................... 33
FIGURA GPRAC 43: CUADRO DE DIALOGO DEL BLOQUE PID CONTROLLER DE SIMULINK. ................................................. 33
FIGURA GPRAC 44: POSICIN CORRECTA DE INTERRUPTORES PRINCIPALES PREVIO AL INICIO DE LA EXPERIENCIA. ..................... 34
FIGURA GPRAC 45: OSCILACIONES SOSTENIDAS OBTENIDAS ALREDEDOR DE LA REFERENCIA. ................................................ 35

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GUA DE PRCTICAS
FIGURA GPRAC 46: SELECCIN DEL PROYECTO EN EL MEN LTIMOS PROYECTOS UTILIZADOS. ......................................... 36
FIGURA GPRAC 47: CARGA DEL PROYECTO EN EL PLC REAL. .......................................................................................... 37
FIGURA GPRAC 48: DIVISIN DE LA PANTALLA DE TIA PORTAL PARA VISUALIZACIN DE TABLA DE FORZADO Y OPTIMIZADOR...... 37
FIGURA GPRAC 49: CONFIGURACIN DEL CONTROLADOR EN MODO MANUAL PARA ESTABILIZAR LA PLANTA ALREDEDOR DEL PUNTO
DE OPERACIN. ............................................................................................................................................ 38
FIGURA GPRAC 50: ESTABILIZACIN DE LA PLANTA LUEGO DE APROXIMADAMENTE 15 MINUTOS DE OPERACIN. .................... 39
FIGURA GPRAC 51: CONFIGURACIN PREVIA A INICIAR OPTIMIZACIN. ........................................................................ 40
FIGURA GPRAC 52: OPTIMIZACIN DEL CONTROLADOR A TRAVS DE SUS FASES: BSQUEDA DE PUNTO DE INFLEXIN, REGULADOR
PI GRUESO Y MODO NORMAL DE REGULACIN. ................................................................................................... 40
FIGURA GPRAC 53: PRUEBA DEL CONTROLADOR FRENTE A UN CAMBIO UNITARIO EN EL VALOR DE REFERENCIA........................ 41

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GUA DE PRCTICAS
PRCTICA 1: PROGRAMACIN DE UNA SECUENCIA

Objetivos:
General
Comprender el funcionamiento de un PLC como una mquina de estados.
Especfico
Interpretar la secuencia del proceso de mezcla de la estacin IPA2 mediante un grfico de
mando etapa/transicin.
Programar en un PLC SIMATIC S7-300 la secuencia que corresponde al proceso de mezcla
para la estacin IPA2 y probar su funcionamiento en S7 PLCSIM V13.
Procedimiento:
Para esta prctica se utilizar un proyecto ya creado, al cual se le ha borrado dos bloques de
programa (Mezcla_Pasos y Salidas_Unificadas) de la carpeta del PLC que se encuentra en el rbol
del proyecto. Estos deben ser creados nuevamente por el estudiante teniendo en que cuenta que
el proceso de mezcla se habilita mediante el botn Iniciar (M_IPA2_Iniciar) y la secuencia es la
siguiente:
Condicin de transicin del paso 6 al paso 1: 20 segundos de tiempo de espera

(T_IPA2_Mezcla_Temp).
Instruccin del paso 1: Ninguna.
Condicin de transicin del paso 1 al paso 2: Se ha presionado el botn de iniciar mezcla
(M_IPA2_Inicia_Mezcla), el tanque B102 no est lleno (I_IPA2_B102_max=0), el recipiente
de pintura B103 est lleno (I_IPA2_B103_min=1) y el recipiente de pintura B104 est lleno
(I_IPA2_B104_min=1).
Instruccin del paso 2: El recipiente B102 se debe llenar con el fluido base. Para esto se
conecta la bomba (Q_IPA2_Bomba_on=1) y la vlvula de 3 vas 2 estados V101 debe
permitir el paso del agua desde el reservorio hacia el tanque B102
(Q_IPA2_Llenar_B102=1). Adems, se indica a la salida del control de velocidad de la
bomba un nmero elevado de revoluciones por minuto
(MW_IPA2_Setpoint_Bomba=16000).
Condicin de transicin del paso 2 al paso 3: El nivel del recipiente B102
(MD_IPA2_Nivel_Actual) sobre pasa el 90% del valor de consigna (MD_IPA2_Setpoint_90).
Instruccin del paso 3: El recipiente B102 se debe llenar lentamente con el fluido base.
Para esto se conecta la bomba (Q_IPA2_Bomba_on=1) y la vlvula de 3 vas 2 estados
V101 debe permitir el paso del agua desde el reservorio hacia el tanque B102
(Q_IPA2_Llenar_B102=1). Adems, se indica a la salida del control de velocidad de la
bomba un nmero bajo de revoluciones por minuto (MW_IPA2_Setpoint_Bomba=7800).
Condicin de transicin del paso 3 al paso 4: El nivel del recipiente B102
(MD_IPA2_Nivel_Actual) sobrepasa el valor de consigna (MD_IPA2_Valor_Agua).

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GUA DE PRCTICAS
Instruccin del paso 4: Se mezcla el fluido que proviene del recipiente B103
(Q_IPA2_Anadir_de_B103) durante el tiempo asignado (MW_IPA2_Tinta_B103), el cual
por defecto es 5.
Condicin de transicin del paso 4 al paso 5: La mezcla proveniente de B103 est lista
(C_IPA2_Contador_B103=0).
Instruccin del paso 5: Se mezcla el fluido que proviene del recipiente B104
(Q_IPA2_Anadir_de_B104) durante el tiempo asignado (MW_IPA2_Tinta_B104), el cual
por defecto es 5.
Condicin de transicin del paso 5 al paso 6: La mezcla proveniente de B104 est lista
(C_IPA2_Contador_B104=0).
Instruccin del paso 6: Se mezclan los dos fluidos. Para lo cual, se conecta la bomba
(Q_IPA2_Bomba_on=1) a la que se le asigna un nmero elevado de revoluciones por
minuto (MW_IPA2_Setpoint_Bomba=16000).
Los pasos a seguir son los siguientes:
Abrir en TIA Portal el proyecto IPA2_Solo_Mezcla.
Figura GPrac 1: Seleccin del proyecto en el men ltimos proyectos utilizados
Habiendo analizado la secuencia del proceso de mezcla, agregue y programe los bloques
de funcin FB Mezcla_Pasos para controlar la transicin entre pasos; y la funcin FC
Salidas_Unificadas para asignar las salidas del PLC dependiendo del paso en el cual se
encuentre.

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Figura GPrac 2: Seleccin de un bloque de funcin y una funcin en la ventana Agregar nuevo bloque
Una vez que se haya terminado la programacin, cargue su proyecto en un PLC virtual por
medio S7-PLCSIM. En cuanto finalice el proceso de carga, cambie el estado operativo del
PLC a RUN para poder ejecutar la secuencia; y para poder observar el correcto
funcionamiento del PLC inserte las entradas, salidas y marcas que se muestran en la figura.
Figura GPrac 3: Cambio del PLC simulado a estado RUN
Coloque las condiciones de entradas digitales necesarias para que opere la planta, las
cuales son: I_IPA2_Flujo_B103=1, I_IPA2_Flujo_B104=1, I_IPA2_B102_max=0,
I_IPA2_B103_min=1, I_IPA2_B104_min=1.

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Figura GPrac 4: Configuracin de las condiciones de trabajo de la secuencia
Para poder contrastar el comportamiento de las salidas con el paso en el cual se encuentre
el PLC, desde TIA Portal activaremos la visualizacin en lnea del bloque de datos DB del
bloque de funcin FB Mezcla_Pasos.
Figura GPrac 5: Visualizacin en lnea de las variables estticas Pasos.
Para inicializar el proceso se presiona el botn I_IPA2_Iniciar que corresponde a la

marca M0.3, con lo cual la secuencia estar en el paso 1 tal como se puede apreciar en la
siguiente imagen.

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GUA DE PRCTICAS
Figura GPrac 6: Visualizacin de las variables estticas Pasos y el PLC simulado durante el paso 1.
Luego presionamos el botn M_IPA2_Inicia_mezcla que corresponde a la marca M1.4,

con lo cual la secuencia estar en el paso 2. En este momento pasan a estado alto
Q_IPA2_Bomba_on y Q_IPA2_Llenar_B102, que corresponden a las salidas digitales
Q0.0 y Q0.1, respectivamente; adems se debe enviar un nmero alto de revoluciones por
minuto lo cual implica que MW_IPA2_Setpoint_Bomba(MW32)=16000.

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El nivel del agua empezar a incrementarse, lo cual debe ser simulado al reducir PIW288
que corresponde a la medicin de la columna de aire por medio del sensor ultrasnico. Se
recomienda hacerlo hasta alcanzar un valor de 45 en MD_IPA2_Nivel_Actual (MD40). En
este punto, se reduce la velocidad de la bomba teniendo a Mw_Setpoint_Bomba
(MW32)=7800.

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GUA DE PRCTICAS
Para llegar al paso 4 es necesario que MD_IPA2_Nivel_Actual sea mayor que

MD_IPA2_Valor_Agua (MD44), para lo cual se recomienda que se tome un valor de 51.
En este punto, se apaga la bomba y se encienden la vlvula del recipiente B103 por medio
de la salida Q_IPA2_Anadir_de_B103 que corresponde a Q0.3.

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GUA DE PRCTICAS
Luego del tiempo fijado en la programacin, se apagar Q_IPA2_Anadir_de_B103 y se

enciende Q_IPA2_Anadir_de_B104, que corresponden a las salidas digitales Q0.3 y Q0.4,
respectivamente.

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GUA DE PRCTICAS
Finalmente, luego que el fluido de B104 est listo, se enciende la bomba con un alto
nmero de revoluciones por minuto por un tiempo de 20 segundos para completar la
mezcla.

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GUA DE PRCTICAS
Actividades a presentar:
Anlisis detallado de cada uno de los bloques de programa que se usaron durante la
prctica.

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PRCTICA 2: PROGRAMACIN DE PANTALLA HMI (INTERFAZ

HOMBRE MAQUINA) SIMULADA
Objetivos:
General
Utilizar una pantalla HMI para controlar y representar un proceso industrial.
Especfico
Configurar una pantalla HMI TP700 Comfort para controlar y representar el proceso de la
estacin de mezcla IPA2.
Ajustar las animaciones de los objetos de la pantalla HMI para que estn enlazadas a
variables del PLC.
Procedimiento:
Para esta prctica se utilizar un proyecto ya creado, al cual se le ha borrado las animaciones de
los objetos que se encuentran en la pantalla. Estos deben ser configurados y ajustados
nuevamente por el estudiante, teniendo en que cuenta que el proceso de mezcla se habilita
mediante el botn Iniciar (M_IPA2_Iniciar) y la secuencia comienza al presionar el botn
(M_IPA2_Inicia_mezcla). Los pasos a seguir son los siguientes:
Abrir en TIA Portal el proyecto IPA2_Solo_Mezcla.
Figura GPrac 12: Seleccin del proyecto en el men ltimos proyectos utilizados.
En el rbol del proyecto, abra la carpeta de la pantalla HMI HMI_1[TP700 Comfort] e

ingrese a la carpeta de Imgenes para poder configurar la Imagen raz.

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GUA DE PRCTICAS
Figura GPrac 13: Ingreso a Imagen raz a travs del rbol del proyecto.
En la pestaa Eventos del botn Iniciar mezcla agregaremos una funcin en la opcin
Pulsar, la cual debe ser ActivarBitMientrasTeclaPulsada y le asignamos la variable
M_IPA2_Inicia_Mezcla.
Figura GPrac 14: Configuracin de los eventos para el botn Iniciar mezcla.
En la pestaa Eventos del botn Iniciar proceso agregaremos una funcin en la opcin
Pulsar, la cual debe ser ActivarBitMientrasTeclaPulsada y le asignamos la variable
M_IPA2_Iniciar.
Figura GPrac 15: Configuracin de los eventos para el botn Iniciar proceso.

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GUA DE PRCTICAS
En la pestaa Animaciones del recipiente B103 agregaremos una animacin en la

opcin Apariencia, la cual debe tener asignada la variable I_IPA2_B103_min de tipo
Rango, tal que para 0 se configura un color de primer plano 192;192;192 y para 1 se
configura un color de primer plano 0;0;255.
Figura GPrac 16: Configuracin de las animaciones para el tanque B103.
En la pestaa Animaciones del recipiente B104 agregaremos una animacin en la

opcin Apariencia, la cual debe tener asignada la variable I_IPA2_B104_min de tipo
Figura GPrac 17: Configuracin de las animaciones para el tanque B104.
En la pestaa Animaciones de la vlvula V103 agregaremos una animacin en la

opcin Apariencia, la cual debe tener asignada la variable Q_IPA2_Anadir_de_B103 de
tipo Rango, tal que para 0 se configura un color de primer plano 192;192;192 y para 1 se
Figura GPrac 18: Configuracin de las animaciones para la vlvula V103.

opcin Apariencia, la cual debe tener asignada la variable Q_IPA2_Anadir_de_B104 de
tipo Rango, tal que para 0 se configura un color de primer plano 192;192;192 y para 1 se

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GUA DE PRCTICAS
En la pestaa Animaciones de la bomba P100 agregaremos una animacin en la

opcin Visibilidad, la cual debe tener asignada la variable Q_IPA2_Bomba_on de tipo
Visible con la opcin Bit individual.
Figura GPrac 20: Configuracin de las animaciones para la bomba P100
En la pestaa de Propiedades del tanque B102, ingresamos a la opcin General para

asignar MD_IPA2_Nivel_Actual como variable de proceso, con 100 como valor mximo
de escala y 0 como valor mnimo de escala.
Figura GPrac 21: Configuracin de las propiedades para el tanque B102.

opcin Apariencia, la cual debe tener asignada la variable Q_IPA2_Llenar_B102 de tipo

[18]
GUA DE PRCTICAS
Luego, en la pestaa Propiedades del campo E/S correspondiente a % Nivel actual de

B102, ingresamos a la opcin General para asignar al proceso la variable
MD_IPA2_Nivel_Actual.
Figura GPrac 23: Configuracin de las propiedades en el campo E/S % Nivel actual de B102.
Luego, en la pestaa Propiedades del campo E/S correspondiente a % Referencia de

Agua, ingresamos a la opcin General para asignar al proceso la variable
MD_IPA2_Valor_Agua.
Figura GPrac 24: Configuracin de las propiedades en el campo E/S % Referencia de Agua.
Luego, en la pestaa Propiedades del campo E/S correspondiente a [seg] Adicin desde
MW_IPA2_Tinta_B103.
Figura GPrac 25: Configuracin de las propiedades en el campo E/S [seg] Adicin desde B103.
Luego, en la pestaa Propiedades del campo E/S correspondiente a [seg] Adicin desde
MW_IPA2_Tinta_B104.
Figura GPrac 26: Configuracin de las propiedades en el campo E/S [seg] Adicin desde B104.

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GUA DE PRCTICAS
Con estas configuraciones queda lista la pantalla HMI para ser simulada y utilizada durante la
ejecucin paralela de la programacin del PLC como se mostr en la prctica Programacin de
una secuencia
Anlisis detallado de cada una de las diferentes animaciones y eventos que se utilizaron
durante la prctica.

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GUA DE PRCTICAS
PRCTICA 3: ADQUISICIN Y PROCESAMIENTO DE IMGENES EN

LABVIEW
Objetivos:
General
Desarrollar habilidades en adquisicin y procesamiento de imgenes utilizando
herramientas de National Instruments.
Especfico
Controlar calidad a travs de procesamiento de imgenes usando Labview.
Adquirir informacin de cdigos QR a travs de bloques de adquisicin de imgenes de
Labview.
Procedimiento:
Durante esta experiencia se desarrollar de manera sencilla una introduccin a la adquisicin y
procesamiento de imgenes con LabVIEW.
Los pasos a seguir son los siguientes:
Ingrese al desarrollador LabVIEW de National Instruments, en el mismo cree un nuevo

VI.
En el diagrama de bloques del VI, dando clic derecho, busque la opcin Vision
Acquisition dentro de la librera Vision and Motion.
Figura GPrac 27 : Liberia Vision and Motion de LabVIEW.
Al aadir el mencionado bloque en el diagrama de bloques, aparecer el asistente para

adquisicin de imgenes mostrado a continuacin:

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GUA DE PRCTICAS
Figura GPrac 28: Cuadro de dialogo de Vision Acquisition Express.
Tras seleccionar una cmara mediante la lista desplegada al lado izquierdo, se puede
comprobar el reconocimiento de la imagen mediante el icono resaltado en la figura previa.
Al dar clic en Siguiente debemos seleccionar el tipo de adquisicin a usarse. Para nuestro
ejemplo tomamos la que se muestra en la figura:
Figura GPrac 29: Modos de adquisicin de imgenes disponibles con el bloque VIsion
Acquisition Express.

[22]
GUA DE PRCTICAS
En los siguientes pasos damos siguiente o directamente finalizamos la configuracin en la

ventana previa.
Tras realizar lo anterior, en el diagrama de bloques aparece el siguiente VI por defecto:
Figura GPrac 30: VI creado luego de configurar adquisicin.
Para la primera parte de la prctica se validarn colores por lo que ahora nos valdremos del
bloque Vision Assistant que aparece en la misma sublibreria que Vision Acquisition, para
seguir los siguientes pasos:
Tras ubicar el asistente en el diagrama de bloques obtendremos una ventana como la de la

figura:
Figura GPrac 31: Cuadro de dialogo de Vision Assistant.

[23]
GUA DE PRCTICAS
El recuadro verde enmarca el tratamiento que se le da a la imagen en el asistente; es decir

las diferentes partes del procesamiento a usarse. El recuadro rojo resalta por su lado, a
todas las funciones disponibles para manipulacin de imgenes.
En las opciones de manipulacin ubicamos la segunda paleta; denominada Processing
Functions: Color, para luego seleccionar la opcin Color Matching.
Se desplegaran las opciones de esta operacin en lado izquierdo inferior. En la pestaa
Main podemos asignar un nombre a la operacin, en esta caso se denominar Practica
3.
En la pestaa Template seleccionamos la referencia de color a ubicar. Se puede cargar la
referencia desde un archivo existente o crearla en dicha pestaa. En este caso crearemos
una, al dar clic en dicha opcin se abre un cuadro de dialogo como el siguiente:
Figura GPrac 32: Captura de plantilla de color para comparacin.
Con el puntero podemos crear un recuadro que sirva como referencia (se recomienda una
zona donde el color sea uniforme), seguidamente damos clic en OK y guardamos el
archivo donde sea conveniente.
En la pestaa de Settings podemos calibrar la sensibilidad del bloque en una escala de 0
a 1000. Para nuestro ejemplo usaremos 850 como valor de sensibilidad, donde
seguidamente damos OK.
En los botones inferiores encontramos Select controls, esta opcin permite configurar
las opciones de salida del bloque, colocamos un visto en los casilleros de Match Flag y
Match Score. Estas opciones entregan la bandera de haber encontrado una coincidencia
en color, adems del valor de coincidencia de la imagen actual en la escala de 0 a 1000.
Damos finalizar al bloque, seguidamente conectamos su entrada de imagen a la salida del
bloque Vision Acquisition. Adems creamos indicadores a la salida de Match Flag y
Match Score para poder visualizar sus valores al acercar a la cmara diversos objetos.

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GUA DE PRCTICAS
Figura GPrac 33: Seleccin de indicadores a mostrar por parte del bloque Vision Assistant.
Seguidamente observaremos una aplicacin diferente, para este caso podemos usar cdigos QR y
adquirir informacin a travs de ellos. Para este cometido seguir los siguientes pasos:
En la paleta de opciones de procesamiento de color ubicamos la opcin Color Plane

Extraction y escoger HSL Luminance Plane. Esta opcin degradar el color de la
imagen a escala de grises.
Seguidamente en la paleta de opciones ubicamos la pestaa Identification y escogemos
la ltima opcin 2D Barcode Reader, tras lo cual se desplegarn las siguientes opciones:
Figura GPrac 34: Configuracin de tipo

de cdigo de barras a leer.

[25]
GUA DE PRCTICAS
Damos un nombre al bloque en la pestaa Main, casillero Step Name. En Barcode Type
seleccionamos QR Code y damos OK.
Nuevamente en Select Controls podemos escoger las opciones de salidas del bloque.
Para este caso colocamos un visto en el casillero de QR Barcode Report y finalizamos.
Con pequeas modificaciones al VI podemos leer los datos obtenidos del lector QR. El
reporte que genera el bloque es un cluster, por lo que nos valemos de un Unbundle by
Name para clusters y en la salida de la variable Data conectamos un indicador como
muestra la figura:
Figura GPrac 35: VI sencillo para prueba de adquisicin de cdigos QR.
En la ejecucin del VI podemos comprobar la lectura de datos.
Finalmente vamos a ver una aplicacin de estas dos herramientas. En la estacin de mezcla IPA2
podemos realizar un control de calidad cada vez que el sistema genera una mezcla nueva. Para
esto abra el proyecto Tesis proporcionado por los ayudantes.
En dicho proyecto existe un cliente OPC configurado con diversas variables de la programacin del
PLC. En el VI denominado Scada_Labview podr encontrar la siguiente programacin:
Figura GPrac 36: Parte del VI del sistema SCADA desarrollado por Ruano, Julio y Ordoez, Miguel.

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GUA DE PRCTICAS
Qu cambios debera realizar al cdigo del PLC para que la programacin del VI de LabVIEW
funcione segn su cometido?
Como parte final de la prctica, siga los siguientes pasos:
Cargue al PLC el programa proporcionado por los ayudantes.

Establezca la comunicacin OPC entre el servidor NI OPC Server y el PLC. Verifique el
estado de la comunicacin y de la conexin de la cmara USB a la computadora.
Ejecute el VI y compruebe la funcionalidad deseada.
Anlisis detallado del cdigo modificado que se carg al PLC.

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GUA DE PRCTICAS

RESPUESTA EN LAZO ABIERTO
Objetivos:
General
Disear un controlador PID con desempeo adecuado para el control de nivel del tanque
de la IPA2 a travs del mtodo de lugar de las races.
Especfico
Utilizar Simulink y un servidor OPC para aproximar la respuesta del sistema alrededor del
punto de operacin.
Fortalecer conocimientos tericos del mtodo de la respuesta al paso.
Modelar el sistema de control de nivel del tanque de la IPA2 a travs de su respuesta al
paso.
Emplear la herramienta Sisotool de Matlab para manipular el lugar de las races del
sistema del tanque de la IPA2.
Procedimiento:
En esta prctica se busca encontrar la respuesta al paso de un sistema alrededor de un punto de
operacin, de tal manera que sirva para disear un controlador PI que permita mejorar la
respuesta en lazo cerrado del mismo.
Para la caracterizacin alrededor del punto de operacin se usar una prueba de lazo abierto
representada de mejor forma a travs del diagrama de bloques de la figura adjunta:
Figura GPrac 37: Diagrama de bloques de la prueba de respuesta al paso a usarse durante la prctica.
El ensayo a efectuarse consiste en inyectar un voltaje constante a la bomba de la planta que

corresponde al 39% de la escala de 0 a 10 Voltios, es decir 3.9 Voltios, durante un tiempo que
permita la estabilizacin del sistema (aproximadamente veinte a veinte y cinco minutos). Una vez
alcanzado un valor estable de altura de agua en el tanque se proceder a aadir un paso de 1% en
el voltaje de alimentacin de la bomba pasando a ser 4 Voltios para observar la respuesta del
sistema.

[28]
GUA DE PRCTICAS
Los pasos a seguir durante la prctica son los siguientes:
Abrir el modelo Implementacion_PID_Final_Step de Simulink provisto por los ayudantes.

Verificar la correcto posicin de los selectores presentes en el modelo, dicha posicin se
muestra en la figura:
Figura GPrac 38: Interruptores de mando en diagrama de bloques de Simulink.
Cabe recalcar que los selectores tienen la siguiente funcin:

o Principal: permite apagar la bomba e iniciar la operacin de la misma.
o Modo de operacin: permite seleccionar si la bomba trabajar de forma manual,
es decir seleccionando uno mismo su voltaje; o bajo el modo automtico que
implica que el controlador decida el voltaje a aplicarse.
o Reset integrador: permite reiniciar al trmino integrador del bloque PID
Controller para eliminar el error que ha ido acumulando.
Una vez verificado el estado del tanque de mezcla, es decir, la correcta conexin de las
tuberas as como la apertura de la vlvula manual de desfogue, iniciar la ejecucin del
modelo de Simulink.
Con el modelo de Simulink en ejecucin proceda a buscar el punto de operacin de la
planta a travs del selector Principal, conmutndolo al modo Iniciar operacin mientras
los dems permanecen en sus estados originales.
El modelo de Simulink pasar el voltaje de alimentacin de la bomba de 3.9 a 4 Voltios de
manera automtica al cabo de 1800 segundos.
Cuando el tiempo de simulacin alcance los 3000 segundos, pare la ejecucin del modelo
de Simulink, la altura de la columna de agua tendr una forma parecida a la adjunta:

[29]
GUA DE PRCTICAS
Respuesta al paso del tanque de mezcla de la IPA2

70
60
50
% de columna de agua
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Tiempo (segundos)
Figura GPrac 39 : Forma tpica de la respuesta al paso del sistema de la estacin de mezcla IPA2.
Para identificar el sistema alrededor del punto de operacin, necesitamos conocer su

respuesta al paso. Para esto tomamos la curva obtenida a partir de 1800 segundos
solamente. Dado que trabajamos con variables de desviacin, ajustamos dicha curva
restndole a la salida el punto de operacin y a la entrada el voltaje de alimentacin de la
bomba de dicho punto de operacin.
Los valores antes obtenidos pueden ser llevados ahora a la herramienta de identificacin
de sistemas de Matlab, la misma puede ser llamada a travs del comando ident desde la
ventana de trabajo. La herramienta de identificacin tiene una forma como lo adjunta:
Figura GPrac 40: Herramienta de identificacin de sistemas de Matlab.

[30]
GUA DE PRCTICAS
A travs de la herramienta de identificacin busque el modelo ms cercano de la planta,

en general un porcentaje de estimacin mayor a 90% es muy bueno.
En la prctica, es recomendable realizar el proceso de identificacin alrededor de 10 veces
para obtener una media de los parmetros de la planta. Dado el corto tiempo de la
experiencia en el Laboratorio solo se tomar datos una vez y se recomienda obtener las
medias de las constantes de la planta usando su medicin junto con las adjuntas;

considerando un modelo de la forma: +1
. Los datos que se muestran fueron
debidamente depurados bajo el criterio de Chauvenet.

7,434982 254,97195
7,55994 249,75025
6,647257 306,46644
5,410691 260,75619
8,27774 320,7184
5,78265 172,77125
5,646017 221,23894
6,325417 320,92426
7,0518678 268,74496
5,697623 220,070422
4,939603 215,703192
Tabla GPrac 1: Constantes de la planta obtenidas a partir de pruebas experimentales.
Con el modelo previamente obtenido, proceda a manipular el lugar de las races en

Sisotool a travs de un controlador PI para obtener una mejor respuesta al cerrar el lazo
del sistema.
Al abrir el bloque Controlador PI podemos ingresar a PID Controller para configurar las
constantes del controlador diseado de acuerdo a la forma del mismo.
Conmutando la entrada Reset Integrador del bloque Controlador PI, seguidamente de
conmutar el selector Modo de operacin a Automtico podemos hacer que el
controlador diseado trabaje.
Cambie la referencia del sistema y analice la respuesta del mismo en lazo cerrado.
Breve resumen del mtodo empleado y comentarios del controlador y su desempeo
(debe incluir grficas).

[31]
GUA DE PRCTICAS

RESPUESTA EN LAZO CERRADO
Objetivos:
General
Disear un controlador PID a travs de su respuesta en lazo cerrado para el control de
nivel del tanque de la IPA2 a travs del mtodo de Ziegler-Nichols.
Especfico
Utilizar Simulink y un servidor OPC para implementar el mtodo de lazo cerrado en un
sistema.
Encontrar por prueba y error la ganancia critica de un sistema para obtener oscilaciones
sostenidas.
Procedimiento:
En esta prctica se buscar disear un controlador PI a partir de la respuesta en lazo cerrado de un
sistema.
El controlador ser nuevamente diseado alrededor del punto de operacin que se obtiene con un
voltaje de alimentacin de la bomba de 39%.
Dada la naturaleza del sistema, cuya respuesta se presenta de primer orden; se ha decidido aadir
un polo al mismo para que oscile de manera ms sencilla. El lazo cerrado a usarse tiene la
siguiente estructura en diagrama de bloques:
Figura GPrac 41: Diagrama de bloques del mtodo de Ziegler-Nichols en lazo cerrado.
Del diagrama de bloques podemos deducir la forma de trabajo del bloque Controlador PI al inicio
de la prctica. Aadiremos un polo al sistema para que oscile, adems de la ganancia de
retroalimentacin con la finalidad de buscar el valor crtico de la misma.
Si tomamos al trmino integrador as como a la ganancia como un todo, la expresin equivalente

es de la forma
, por lo que ingresamos a la mscara del bloque Controlador PI para ingresar
esta expresin.
La mscara interna tiene la siguiente estructura:

[32]
GUA DE PRCTICAS
Figura GPrac 42: Mascara interna del bloque Controlador PI.
Ingresamos al bloque PID Controller para configurar la siguiente estructura:
Figura GPrac 43: Cuadro de dialogo del bloque PID Controller de Simulink.
En este caso la constante I hace las veces de la Kc buscada. Un valor para empezar a buscar su
valor crtico puede ser el de 100 como se ve en la figura anterior.

[33]
GUA DE PRCTICAS
Por otro lado, para el correcto funcionamiento del ensayo seguir los siguientes pasos:
Abrir el modelo Implementacion_PID_Final de Simulink provisto por los ayudantes.

Verificar la correcto posicin de los selectores presentes en el modelo, dicha posicin se
muestra en la figura (tal y como se utiliz en la prctica anterior):
Figura GPrac 44: Posicin correcta de interruptores principales previo al inicio de la experiencia.
Una vez verificado el estado del tanque de mezcla, es decir, la correcta conexin de las
tuberas as como la apertura de la vlvula manual de desfogue, iniciar la ejecucin del
modelo de Simulink.
Con el modelo de Simulink en ejecucin proceda a buscar el punto de operacin de la
planta a travs del selector Principal, conmutndolo al modo Iniciar operacin mientras
los dems permanecen en sus estados originales.
Al cabo de un tiempo prudente, aproximadamente veinte a veinte y cinco minutos,
confirme que el sistema ha llegado a su punto de operacin observando la curva de
respuesta del mismo.
En el valor de la variable Referencia ubicamos el valor de estabilizacin de la altura del
agua en el tanque ms el 1%, es decir, si en PV nuestra altura se estabiliza en 46%, en
Referencia ubicamos 47%.
A continuacin procedemos a ingresar al sistema a un modo de retroalimentacin, para
esto en primer lugar reiniciamos el estado del integrador de nuestro bloque Controlador
PI conmutando el selector Reset integrador y regresndolo a su posicin original.
De manera inmediata conmutamos el selector Modo de operacin para el modo
Automatico de tal forma que trabaje el Bloque Controlador PI.
Seguidamente el sistema oscilar, sin embargo se tiene que buscar oscilaciones
sostenidas y de amplitud prcticamente constante.
Vare la ganancia Kc de tal forma que las oscilaciones se vuelvan de la forma descrita
en el paso anterior. El sistema se comportar de la siguiente forma aproximadamente:

[34]
GUA DE PRCTICAS
Figura GPrac 45: Oscilaciones sostenidas obtenidas alrededor de la referencia.
Una vez obtenida la ganancia crtica se puede proceder a utilizar las tablas de
sintonizacin de Ziegler-Nichols para hallar las constantes del controlador.
Dado que se desea un controlador PI sobre la planta, se calcular un PD de tal forma que
con la accin del polo aadido se comporte como un PI.
1
Una vez obtenido el controlador PD, exprselo de la forma () = [ + ] =
+
. De lo anterior podemos ver que el comportamiento PI se obtiene tomando =
; = .
Finalmente ingresamos a la mscara del bloque Controlador PI, donde en el bloque PID
Controller ingresamos las constantes antes calculadas. Con la planta alrededor del punto
de operacin podemos cambiar a modo automtico y cambiar la referencia para ver el
desempeo del controlador encontrado.
Realice un anlisis de las caractersticas de la respuesta del sistema con el controlador
montado.
Breve resumen del mtodo empleado y comentarios del controlador y su desempeo
(debe incluir grficas).

[35]
GUA DE PRCTICAS
PRCTICA 6: DISEO DE UN CONTROLADOR PID UTILIZANDO

AUTOSINTONIZACIN DE PLC SIMATIC S7-300
Objetivos:
General
Comprender las fases de autosintonizacin que usa el PLC SIMATIC S7-300 para disear un
controlador.
Especfico
Realizar la autosintonizacin de un controlador PI para controlar el nivel del tanque B102
en la estacin de mezcla IPA2.
Ejecutar pruebas para el controlador funcionando desde el punto de operacin y desde
condiciones iniciales iguales a cero.
Procedimiento:
Para esta prctica se utilizar un proyecto ya creado, el cual deber ser cargado en el PLC para
sintonizar el controlador como si estuviese recin creado. Los pasos a seguir son los siguientes:
Abrir en TIA Portal el proyecto PID_IPA2.
Figura GPrac 46: Seleccin del proyecto en el men ltimos proyectos utilizados.
Cargar el proyecto en el PLC de la estacin de mezcla IPA2.

[36]
GUA DE PRCTICAS
Figura GPrac 47: Carga del proyecto en el PLC real.
Dividir el rea del editor verticalmente para colocar en una de las divisiones la tabla de
observacin y forzado Tabla_AUTO_TUN, y en la otra la puesta en servicio del
Optimizador.
Figura GPrac 48: Divisin de la pantalla de TIA Portal para visualizacin de tabla de forzado y optimizador.
Visualizar en modo Observar todo la tabla Tabla_AUTO_TUN y presionar el botn

Start de la puesta en servicio del optimizador. Luego en valor de forzado, colocar 1
para las variables En_PID, Man_on y En_Bomba. Despus, forzar inmediatamente
todos los valores activados una sola vez.

[37]
GUA DE PRCTICAS
Figura GPrac 49: Configuracin del controlador en modo manual para estabilizar la planta alrededor del punto de
operacin.
Esperar aproximadamente 15 minutos hasta que la planta se estabilice, para luego ajustar
la configuracin necesaria para iniciar la optimizacin del controlador.

[38]
GUA DE PRCTICAS
Figura GPrac 50: Estabilizacin de la planta luego de aproximadamente 15 minutos de operacin.
Una vez que se haya estabilizado la planta, cambiar el modo de optimizacin a PI, luego
incrementar el valor de Setpoint en diez unidades con respecto a Nivel_Porc, colocar
el valor de Man_on en 0 y forzar inmediatamente todos los valores activados solo una
vez.

[39]
GUA DE PRCTICAS
Figura GPrac 51: Configuracin previa a iniciar optimizacin.
De esta forma inicia la optimizacin que tendr tres etapas notables, las cuales sern:
Bsqueda del punto de inflexin, regulador PI grueso y modo normal de regulacin. En
cuanto se encuentre en modo normal de regulacin, podremos observar las constantes
del controlador que se ha generado.
Figura GPrac 52: Optimizacin del controlador a travs de sus fases: Bsqueda de punto de inflexin, regulador PI
grueso y modo normal de regulacin.

[40]
GUA DE PRCTICAS
Ahora para probar el funcionamiento realizaremos un aumento en una unidad en la

referencia, con lo cual podremos ver el comportamiento de nuestro controlador.
Figura GPrac 53: Prueba del controlador frente a un cambio unitario en el valor de referencia.
Realizar un anlisis detallado del comportamiento del controlador diseado en la prctica.
Realizar un anlisis detallado del mtodo utilizado en la prctica (se recomienda leer la
ayuda de TIA Portal).

[41]

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En la pestaa Animaciones del recipiente B104 agregaremos una animacin en la

Figura GPrac 17: Configuracin de las animaciones para el tanque B104.

En la pestaa Animaciones de la vlvula V103 agregaremos una animacin en la

Figura GPrac 18: Configuracin de las animaciones para la vlvula V103.

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