APLICACIONES DE

GRAFCET
 8INTRODUCCIN AL GRAFCET
v CARACTERSTICAS:

Herramienta poderosa y metodolgica para la implementacin

de los automatismos de carcter general.

Presenta cualidades como claridad, legibilidad y presentacin

sinttica.

Ofrece una metodologa de programacin estructurada.

 8INTRODUCCIN AL GRAFCET
v DESVENTAJAS FRENTE A OTROS
MTODOS DE DISEO

Existe problemas difciles de solucionar con este

mtodo
Utilizacin de ms memoria de programa que con
otros mtodos
Necesidad de conocer unos smbolos y reglas de
evolucin
 8INTRODUCCIN AL GRAFCET
v ELEMENTOS BSICOS DE LA
REPRESENTACIN

Etapa
Transicin
Acciones asociadas
Lazos
Convergencias y divergencias
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v ETAPA:

Son los diferentes estados por los va evolucionando el

automatismo.

Las etapas pueden estar activadas o desactivadas.

Grficamente se representa con un rectngulo

indicando el numero de etapa:
10
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v TIPOS DE ETAPAS
Etapa normal : Est ligada a una transicin de entrada y a otra
de salida.
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v TIPOS DE ETAPAS
Etapa de inicializacin : Las etapas de inicializacin son
aquellas que debern estar activadas al comienzo de la ejecucin del
algoritmo de control. Cuando la etapa es de inicializacin, el
rectngulo se representa con doble recuadro.
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v TIPOS DE ETAPAS

Etapa fuente : Es la etapa que no posee transicin de entrada.

8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v TIPOS DE ETAPAS

Etapa sumidero : Es la etapa que no posee transicin de salida

y, por tanto, no esta conectada con ningn elemento de salida.

20
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v ACCINES ASOCIADAS:
Se trata de una o ms posibles acciones a realizar sobre el sistema,
cuando la etapa de la cual dependen dichas operaciones se encuentra
activada, se indica mediante la colocacin de una marca en el interior
del grfico representativo de la etapa.

La accin o acciones a realizar durante la etapa en el sistema vienen

indicadas mediante etiquetas.

10
Abrir vlvula
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v ACCIONES ASOCIADAS:
Las acciones se pueden clasificar en:
Reales: Se trata de acciones concretas que se producen en el automatismo, tales
como abrir/cerrar una vlvula, arrancar/parar un motor, etc.

Virtual: Son acciones que no afectan al estado de las salidas del proceso ni al valor
de sus variables internas, por ejemplo una espera en el proceso

Internas: Son acciones que se producen en el propio dispositivo de control, tales

como temporizadores, operaciones de cuenta, clculos numricos, etc.

Externas: Se producen sobre el proceso en si, externamente respecto del dispositivo

lgico de control.

Incondicionales: Son acciones que se ejecutan con solo quedar activadas las
etapas correspondientes.

Condicionales: Son aquellas que requieren el cumplimiento de una condicin

adicional a la propia activacin de la etapa correspondiente.
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v ACCIN VIRTUAL:

En la etapa no tenemos ninguna accin asociada, pero ello no

significa que sea una etapa innecesaria, pensemos en una
temporizacin donde queremos que la mquina permanezca parada
durante un periodo de tiempo o a la espera de una accin exterior
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v ACCIN CONVECIONAL:

2 MOTOR SUBIR

Se trata de una accin simple, incondicional, real y externa. Cuando

la etapa 2 se encuentre activa el motor se pone en funcionamiento
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v ACCIN MLTIPLE:

3 MOTOR SUBIR LUZ ENCENDIDA

Se trata de una accin mltiple, incondicional, real y externa. Cuando

la etapa 3 se encuentre activa el motor se pone en funcionamiento y
la luz tambin.
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v ACCIN CONDICIONAL:

Sensor de presencia

3 MOTOR SUBIR LUZ ENCENDIDA

Se trata de una accin mltiple, condicional, real y externa. Cuando la

etapa 3 se encuentre activa el motor se pone en funcionamiento y la
luz depender de la lectura del sensor de presencia. Si el sensor
detecta algo, la luz se enciende
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v ACCIN CONDICIONAL:

Sensor de presencia

3 MOTOR SUBIR LUZ ENCENDIDA

Se trata de una situacin similar a la anterior, pero ahora la luz

permanece encendida si adems de encontrarse activa la etapa 3, el
sensor no detecta ninguna presencia
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v TRANSICIN Y RECEPTIVIDAD:
El concepto de transicin se asocia a la barrera existente entre dos
etapas consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la
evolucin del sistema. A toda transicin le corresponde una
condicin de transicin que puede ser verdadera o falsa.

Se dice que la transicin esta validada, cuando la etapa o etapas

inmediatamente precedentes a la transicin estn activadas. El
franqueamiento de la transicin se producir si la transicin est
validada y la receptividad es verdadera.
a
10

b
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v TRANSICIN Y RECEPTIVIDAD:
- Receptibilidad simple: Cuando el paso de una etapa a la
siguiente se encuentra limitado por un nico valor (entrada, etapa, etc..)

3 MOTOR SUBIR

1 Sensor motor arriba

4 LUZ ENCENDIDA
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v TRANSICIN Y RECEPTIVIDAD:
- Receptibilidad en forma de ecuacin: Se nos puede presentar
la combinacin de diferentes factores como condicin de paso de una
etapa a la siguiente, simplemente tenemos que aplicar los principio
bsicos del lgebra de Boole

3 MOTOR SUBIR

1 Sensor motor arriba x Interruptor1

4 LUZ ENCENDIDA
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v TRANSICIN Y RECEPTIVIDAD:
- Receptibilidad forzada a 1: El paso de una etapa a la siguiente
es inmediato

3 MOTOR SUBIR

1 =1

4 LUZ ENCENDIDA
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v TRANSICIN Y RECEPTIVIDAD:
- Receptibilidad con flanco: En algunos casos se hace necesario
utilizar flancos de subida o de bajada, la transicin es valida si estando
en la etapa 1, se produce un paso de 0-1, en el pulsador PM.

1 ^ PM

2
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v TRANSICIN Y RECEPTIVIDAD:
- Receptibilidad con temporizacin: Cuando queremos forzar
que una accin se desarrolle durante un tiempo determinado. El
temporizador se activa en la etapa 3. Del mismo modo podemos utilizar
contadores

3 MOTOR SUBIR

1 (t / 5) seg

4 LUZ ENCENDIDA
8CONCEPTOS Y ELEMENTOS GRFICOS
v ARCO:
Un arco es un segmento de recta que une una transicin con una
etapa o viceversa, pero nunca elementos homnimos entre s.
Obligatoriamente ha de cumplirse la alternancia entre etapas y
transiciones. Si el arco es ascendente se representar con una flecha
ascendente.

20

a
21

b
8ESTRUCTURAS BSICAS EN GRAFCET
v SECUENCIA NICA:

20

A
21

P
21

Q
8ESTRUCTURAS LGICAS EN GRAFCET
v SALTOS CONDICIONALES DESCENDENTES:

20

A
21

P A
22

Q
23
8ESTRUCTURAS LGICAS EN GRAFCET
v SALTOS CONDICIONALES ASCENDENTES:
x
E20

a
E21
d
b
E22

c
E23
8EJEMPLOS BSICOS CON GRAFCET

EJEMPLO 1:

Realiza el Grafcet de funcionamiento de un

automatismo electroneumtico, donde al activar
un pulsador sale un pistn de simple efecto
normalmente recogido y comandado por una
vlvula monoestable y permanece fuera hasta
que pulsamos un segundo pulsador.
8EJEMPLOS BSICOS CON GRAFCET

EJEMPLO 1: Esquema electroneumtico

EV1
8EJEMPLOS BSICOS CON GRAFCET

EJEMPLO 1: Esquema grafcet

1 P1

2 EV1

2 P2
8EJEMPLOS BSICOS CON GRAFCET

EJEMPLO 2:

Ahora queremos controlar la puesta en

funcionamiento de un motor elctrico, de pequea
potencia (arranque directo). Para el control del
cual tenemos dos pulsadores (marcha y paro).
8EJEMPLOS BSICOS CON GRAFCET

EJEMPLO 2: Esquema grafcet

1 P1

2 M1

2 P2
8EJEMPLOS BSICOS CON GRAFCET

EJEMPLO 3:

En el mismo motor del ejemplo anterior se han

detectado problemas de sobreintensidades al
parar el motor y volverlo a arrancar sin que este
llegue a detenerse. Por ello queremos asegurar
que una vez parado no se puede poner en
funcionamiento hasta que transcurran al menos
10 segundos
8EJEMPLOS BSICOS CON GRAFCET

EJEMPLO 3: Esquema grafcet

1 P1

2 M1

2 P2

3 T/ X3/10 s/
8EJEMPLOS BSICOS CON GRAFCET

EJEMPLO 4:

Tenemos un motor que presenta problemas de

calentamiento, por excesivo nmero de arranques
por hora, para disminuir el problema vamos a
forzar a que una vez realizados 5 arranques, el
motor permanezca parado al menos 5 minutos.
8EJEMPLOS BSICOS CON GRAFCET

EJEMPLO 4: Esquema grafcet

1 P1

4 P2 * CNT1 <> 5 2 M1 CNT1 := CNT1 + 1

2 P2 * CNT1 := 5

3 CNT1:=0

3 T/ X3/10 s/
8ESTRUCTURAS LGICAS EN GRAFCET
v DIVERGENCIA EN OR:

20

a b
21 22
8ESTRUCTURAS LGICAS EN GRAFCET
v CONVERGENCIA EN OR:

21
20

a b

22
8ESTRUCTURAS LGICAS EN GRAFCET
v DIVERGENCIA EN AND:

20

21 22
8ESTRUCTURAS LGICAS EN GRAFCET
v CONVERGENCIA EN AND:

20 21

a
22
8REGLAS DE EVOLUCIN
v REGLA N1:

La situacin inicial de un grafcet caracteriza el comportamiento

inicial de la parte de control frente a la parte operativa, el operador o
los elementos exteriores. Se corresponde con las etapas activadas al
principio del funcionamiento y se corresponde en general con una
situacin de reposo.

Las etapas de inicializacin se activan de forma incondicional, al

arrancar el automatismo.
8REGLAS DE EVOLUCIN
v REGLA N2:
Una transicin se dice validada cuando todas las etapas
inmediatamente precedentes, unidas a dicha transicin, estn
activadas.

El franqueamiento de una transicin se produce cuando la transicin

est validada y cuando la receptividad asociada a dicha transicin es
verdadera.

Una transicin puede estar validada, no validada y liberada

(franqueada).

Una etapa se define como activable si la transicin precedente est

validada.
8REGLAS DE EVOLUCIN
v REGLA N3:
El franqueamiento de una transicin tiene como consecuencia la
activacin de todas las etapas siguientes inmediatas, y la
desactivacin de todas inmediatas precedentes.
8REGLAS DE EVOLUCIN
v REGLA N4:
Transiciones conectadas en paralelo franqueables, se franquean de
forma simultnea si se cumplen las condiciones para ello.

La regla de franqueamiento simultneo permite la descomposicin de

un grafcet en varios diagramas de forma que asegura rigurosamente su
sincronizacin. En este caso, es indispensable hacer intervenir en las
receptividades los estados activos de las etapas.
8REGLAS DE EVOLUCIN
v REGLA N5:
Si durante su funcionamiento, una misma etapa es simultneamente
activada y desactivada, deber mantenerse activada.
8ECUACIONES DE GRAFCET
v Ecuaciones de transicin
Reset prioritario
E20 = (START + E22 * Q + E20) * E21

A E21
E21 = ( E20 * A + E21) * E22
20
E22 = (E21 * P + E22) * E20
5 A
E20

21
E22
6 P

22 E21

7 Q
8ECUACIONES DE GRAFCET
v Ecuaciones de transicin
Reset prioritario
E20 = (START + E22 * Q + E20) * E21
E21 = ( E20 * A + E21) * E22
20
E22 = (E21 * P + E22) * E20
5 A

21 A E20 E22 E21

6 P

E21
22

7 Q
8ECUACIONES DE GRAFCET
v Ecuaciones de transicin
Set prioritario
E20 = START + E22 * Q + E20 * E21
E21 = E20 * A + E21 * E22
20
A E21 E22 = E21 * P + E22 * E20
5 A

21
E20 E22
6 P

22
E21
7 Q
8ECUACIONES DE GRAFCET
v Ecuaciones de transicin
Set prioritario
E20 = START + E22 * Q + E20 * E21
E21 = E20 * A + E21 * E22
20
E22 = E21 * P + E22 * E20
5 A

21
A E20 E21
6 P

22 E21 E22
7 Q
8ECUACIONES DE GRAFCET
v SALTOS CONDICIONALES DESCENDENTES:

20
Ecuaciones de transicin:
A E20 = E19 * X + E20 * (E21 + E23)
21
E20 = E19 * X + E20 * E21 * E23
E21 = E20 * A + E21 * E22
P E22 = E21 * P + E22 * E23
A
22 E23 = E20 * A + E22 * Q + E23 * E24

Q
23
8ECUACIONES DE GRAFCET
v SALTOS CONDICIONALES ASCENDENTES:

x Ecuaciones de transicin:
E20 E20 = E19 * X + E22 * d + E20 * E21
E21 = E20 * a + E21 * E22
a
E21 E22 = E21 * b + E22 * ( E23 + E20)
d
E22 = E21 * b + E22 * E23 * E20
b E23 = E22 * c + E23 * E24
E22

c
E23
8ECUACIONES DE GRAFCET
v DIVERGENCIA EN OR:

20
Ecuaciones de transicin:
E20 = E19 * X + E20 * ( E21 + E22)
a b
E20 = E19 * X + E20 * ( E21 * E22)
21 22
E21 = E20 * a + E21 * E31
E22 = E20 * b + E21 * E32
8ECUACIONES DE GRAFCET
v CONVERGENCIA EN OR:

21
Ecuaciones de transicin:
20
E20 = E18 * X + E20 * E22
a b E21 = E19 * Y + E21 * E22
E22 = E20*a + E21*b + E22* E23
22
8ECUACIONES DE GRAFCET
v DIVERGENCIA EN AND:

20
Ecuaciones de transicin:
a E20 = E19 * X + E20 * (E22 * E23)
E20 = E19 * X + E20 * (E22 + E23)
E21 = E20 * a + E21 * E31
21 22
E22 = E20 * a + E22 * E32
8ECUACIONES DE GRAFCET
v CONVERGENCIA EN AND:

20 21
Ecuaciones de transicin:
E20 = E18 * X + E20 * E22
E21 = E19 * Y + E21 * E22
a E22 = (E20 * E21) * a + E22 * E23
22
8ECUACIONES DE GRAFCET

ECUACIONES DE SALIDA:
Son las encargadas de activar los actuadores,
(rels, solenoides, timbres, bombillas, etc..).
Se obtienen del grafcet, considerando las
etapas donde activamos cada actuador
8ECUACIONES DE GRAFCET

ECUACIONES DE SALIDA:

20 Poner motor en marcha = E21

A
21 Poner motor en
marcha

P
8EJEMPLOS OBTENCIN DE ECUACIONES

EJEMPLO 5:
Realizar el grafcet, las ecuaciones de transicin y
de salida del mecanismo utilizado para doblar las
varillas de la figura. Sabiendo que las vlvulas
utilizadas son monoestables y los pistones de
doble efecto.
8EJEMPLOS OBTENCIN DE ECUACIONES

EJEMPLO 5:
SECUENCIA DE
TRABAJO

A+ B+ C+ C- B- A-
8EJEMPLOS OBTENCIN DE ECUACIONES

EJEMPLO 5:
ESQUEMA ELECTRONEUMTICO

A0 A1 B0 B1 C0 C1
A B C

PM

Y1 Y3 Y5
8EJEMPLOS OBTENCIN DE ECUACIONES
1

EJEMPLO 5: 1 PM

PM

ESQUEMA GRAFCET 2 Y1

2 A1

3 Y1 Y3

3 B1

4 Y1 Y3 Y5

4 C1

5 Y1 Y3

5 C0

6 Y1

6 B0

7 A0
8EJEMPLOS OBTENCIN DE ECUACIONES

EJEMPLO 5:
ECUACIONES DE TRANSICIN

E1 = START + E7 * a0 + E1 * E2
E2 = E1 * PM + E2 * E3
E3 = E2 * a1 + E3 * E4
E4 = E3 * b1 + E4 * E5
E5 = E4 * c1 + E5 * E6
E6 = E5 * c0 + E6 * E7
E7 = E6 * b0 + E7 * E1
8EJEMPLOS OBTENCIN DE ECUACIONES

EJEMPLO 5:
ECUACIONES DE SALIDA

Y1 = E2 + E3 + E4 + E5 + E6
Y3 = E3 + E4 + E5
Y5 = E4
8EJEMPLOS OBTENCIN DE ECUACIONES

EJEMPLO 6:
Resolver la automatizacin de la punzonadora
automtica de la figura, sabiendo que los cilindros
B, C y D son de doble efecto y el A de simple
efecto normalmente recogido, todos son
comandados con vlvulas monoestables.
8EJEMPLOS OBTENCIN DE ECUACIONES
SECUENCIA DE
EJEMPLO 6:
TRABAJO

A+ B+ C+ D+ D- A- B- C-
8EJEMPLOS OBTENCIN DE ECUACIONES

EJEMPLO 6:
ESQUEMA ELECTRONEUMTICO
A
B0
B B1

A1
A0

Y1 Y3

C0 D0
B C1 B D1

Y5 Y7
8EJEMPLOS OBTENCIN DE ECUACIONES
1 PM

1 PM

EJEMPLO 6: 2 Y1

ESQUEMA GRAFCET 2 A1

3 Y3 Y1

3 B1

4 Y5 Y3 Y1

4 C1

5 Y7 Y5 Y3 Y1

5 D1

6 Y5 Y3 Y1

6 D0

7 Y5 Y3

7 A0

8 Y5

8 B0

9 C0
8EJEMPLOS OBTENCIN DE ECUACIONES

EJEMPLO 6:
ECUACIONES DE TRANSICIN
E1 = START + E9 * c0 + E1 * E2
E2 = E1 * PM + E2 * E3
E3 = E2 * a1 + E3 * E4
E4 = E3 * b1 + E4 * E5
E5 = E4 * c1 + E5 * E6
E6 = E5 * d1 + E6 * E7
E7 = E6 * d0 + E7 * E8
E8 = E7 * a0 + E8 * E9
E9 = E8 * b0 + E9 * E1
8EJEMPLOS OBTENCIN DE ECUACIONES

EJEMPLO 6:
ECUACIONES DE SALIDA

Y1 = E2 + E3 + E4 + E5 + E6
Y3 = E3 + E4 + E5 + E6 + E7
Y5 = E4 + E5 + E6 + E7 + E8
Y7 = E5