Anlisis de respuesta transitoria

Estabilidad
Errores en estado estacionario
 Respuesta transitoria. La serie de
valores de la variable de salida desde
estado inicial hasta el estado final.

Respuesta en rgimen permanente. La

manera en la cual la salida del sistema se
comporta cuando t se aproxima al infinito.
 Sistemas de primer orden
R(s) E(s) Y(s)
1

- s

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

Y (s) 1
Y ( s)
G( s)
1 G( s) R( s) s 1
11
Ya que:
Y ( s) s
s
1 s 1
1
s s
 Respuesta escaln unitaria
Dado que la transformada de Laplace de una funcin escaln unitaria es:

A para t 0
f (t )
0 para t 0

A st A
L[ A] st
Ae dt [e ]0
0 s s
1
Si A 1 L[1]
s
Respuesta escaln unitaria
1
R( s)
s
1
Y (s) R( s)
s 1
1 1
Y (s)
s 1 s
1 1
L Y ( s ) L
1

s (s 1)
 Respuesta escaln unitaria
1 1
Y (t ) L
s (s 1)
1 1/ 1 C1 C2
Y (t ) L L
s(s 1 / ) s s 1/

1 / (s) C2
Para C1
C1 s
s(s 1 / ) s 1/
1
C1 1
Si s=0 1

 Respuesta escaln unitaria
Para C2
1 / (s 1 / ) s 1/
C1 C2
s(s 1 / ) s
1
C 2 1
Con s 1/
1 Entonces

1 1 1
1
Y (t ) L L
s s 1 /

t /
Y (t ) 1 e Para
t 0
 Respuesta escaln unitaria
Si t=0, entonces Y (t ) 0
Si t Y (t ) 1
Si t Y (t ) 1 e 1 0.632
Si la constante tiempo es mas pequea la respuesta del sistema es ms

rpida ya que el trmino e t / genera valores ms grandes con valores

pequeos de la variable tiempo

La pendiente de la curva exponencial en t=0 es 1/

dY 1 t / 1
t 0 e t 0
dt
Respuesta escaln unitaria
 Respuesta escaln unitaria

Y ( s) Kp
G( s)
R( s) s 1
En Matlab: sys=tf(num,den)
step(sys)
num=[0 Kp];
den=[Tau 1]; o
step(num,den)
Respuesta impulso unitaria
L (t ) 1 R( s) 1

1
Y (s) R( s)
s 1

1
Y (s)
s 1
1 1 1 1 /
L Y ( s ) L
1
L
s 1 s 1/
Respuesta impulso unitaria

1 / 1 t /
1
Y (t ) L e
s 1/

En Matlab:

num=[0 Kp];
den=[Tau 1];
impulse(num,den)
Respuesta impulso unitaria
Respuesta rampa unitaria
f (t ) t Lt
1
s2

1
R( s ) 2
s

1 1/
Y (t ) L 2
s (s 1 / )
 Respuesta rampa unitaria
1/ C1 C 2 C3

s (s 1 / )
2
s s 2
s 1/
Para C1 1/ C2 C3
( s) C1 2 ( s) ( s)
s (s 1 / )
2
s s 1/
Haciendo s=0.... se obtiene divisin por cero. Entonces multiplicando por s^2

1/ C1 2 C3
( s 2
) s C ( s 2
)
s 1/
2
s (s 1 / )
2
s
1/ C3
C1 s C 2 s2
(s 1 / ) s 1/

Derivando esta expresin con respecto a s:

 Respuesta rampa unitaria

1/ C3 2
d d s
(s 1 / ) d C s d C s 1 /
1 2
ds ds ds ds

1/ ( s 1 / )d ( s 2 ) s 2 d ( s 1 / ) 2s( s 1 / ) s 2
C1 C3 C1 C3



(s 1 / ) 2
( s 1 / ) 2
( s 1 / ) 2

Haciendo s0

1/ 2
C1
1/ 2

 Respuesta rampa unitaria
1/ C1 2 C3
Para C2:
( s 2
) s C ( s 2
)
s 1/
2
s (s 1 / )
2
s
1/
C2 1
1/
Haciendo s=0

Para C3
1 / C1 ( s 1 / ) s 1/
2
C2 2
C3
s s s
Con s 1/
1
C3
1
2
 Respuesta rampa unitaria
1/ 1
2
s (s 1 / )
2
s s (s 1 / )

1 1
1 1
Y (t ) L L 2 L

s s ( s 1 / )

t / t /
Y (t ) t e t (1 e )
En Matlab. Se divide la FT G(s) entre s y se utiliza la funcion
escaln unitaria. Ejemplo:

Y ( s) 1
2 R( s) 1/ s 2
R( s) s s 1
Ver responseRampa1.m

Y ( s) 1 1 1 1
2 2
R( s ) s s 1 s 2
( s s 1) s s

Y ( s) 1 Y ( s) 1 1
Ver responseRampa2.m
R( s ) s 1 R( s ) ( s 1) s s
 Sistemas de segundo orden
R(s) E(s) T(s) Y(s)
+ 1
K
- s ( Js B)

La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema mostrado es:

1
Y ( s)
s( Js B)
T ( s) Y ( s)
1
KR ( s) KY ( s) KR (s) KY ( s)
s( Js B) s( Js B) s( Js B)

T ( s ) KE ( s ) K K
E ( s) R( s) Y ( s) 1 s ( Js B ) Y ( s ) s ( Js B ) R ( s )

T ( s ) KR ( s ) KY ( s )
 Sistemas de segundo orden
K K
s ( Js B ) s ( Js B ) K
Y (s) R(s) R( s) R( s)
K s ( Js B ) K s ( Js B ) K
1
s ( Js B ) s ( Js B )

K
Y (s) 2
Js Bs K
K/J K/J
Y ( s)
B K 2 2
s s
2

B
B K

B
B K
J J s s
2J 2J J 2J 2J J

 b b 2 4ac
Donde se ha usado:
x
2a
B K
Para obtener las races del polinomio: s s
2

J J
B K
a 1 b c
J J
2
B K
2
B B 4K B
s 2 s
2J
2 2
2J 2 J 2 J 2J J

2
B K
2
B B 4K B
s 2 s
2J
2 2
2J 2 J 2 J 2J J
 Sistemas de segundo orden
K B
Usando la notacin: n2 2 n 2
J J
Donde se llama atenuacin n es la frecuencia natural sin amortiguamiento
y es el factor de amortiguamiento del sistema.

K/J n2
2
B
s s
2 K s 2 n s n
2

J J

R(s) E(s) Y(s)

+ 2
n
s ( s 2 n )
-
 Sistemas de segundo orden
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

Y ( s) n
2
2 Forma estndar de un sistema
de segundo orden
R( s ) s 2 n s n
2

La respuesta de un sistema de segundo orden depende del valor del factor de

amortiguamiento
Si 1 la FT tiene polos reales y pero repetidos. El sistema es crticamente
amortiguado

Si 0 1 la FT tiene polos complejos conjugados. El sistema es

subamortiguado
Si 1 la FT tiene polos reales diferente. El sistema es sobreamortiguado
 Sistemas de segundo orden crticamente
amortiguado
Si 1 la FT en lazo cerrado es:

Y ( s) n2 n2
2 2
R( s ) s 2n s n s 2n s n2
2

Y ( s) n2

R( s) ( s n ) 2

n2
Y ( s) R( s)
(s n ) 2
 Sistemas de segundo orden crticamente
amortiguado
1
Si R ( s )
s

n2 1
Y (s)
(s n ) 2 s
2
L Y ( s) L
1 1 n
2
s( s n )

C1 1 C2 C3
Y (t ) L 2
s ( s n ) ( s n )
 Sistemas de segundo orden crticamente
amortiguado

n2 C1 C2 C3

s( s n ) 2
s (s n ) (s n ) 2

Para C1 multiplicando por s

n2 C2 C3
C1 ( s) (s)
(s n ) 2
(s n ) (s n ) 2

Haciendo s=0
n2
C1 2 1
n
 Sistemas de segundo orden crticamente
amortiguado
Para C3 multiplicando por (s n ) 2

n
2
C1
( s n ) C 2 (s n ) C3
2
s s
Haciendo s n

n2
C3 n
n
 Sistemas de segundo orden crticamente
amortiguado
Para C2 derivando n2 C1
( s n ) 2 C 2 (s n ) C3
s s
con respecto a s.

n2
d d C1 ( s ) 2

d C 2 ( s n ) d C3
n
s s
ds ds ds ds
1
1 d (s n ) 2 d ( )
n2
2 C1 (s n ) 2 s C2
s s ds ds

 Sistemas de segundo orden crticamente
amortiguado

n
2
2( s n ) 2 1
C1 (s n ) 2 C2
s
2
s s
Haciendo s n C2 1
11 1 n
Y (t ) L 2
s s n ( s n )

nt nt nt
Y (t ) 1 e n te 1 e (1 n t )
 Sistemas de segundo orden crticamente
amortiguado
wn=0.5;
t=0:0.01:30
yt=1-exp(-wn*t).*(1+wn*t)
 Sistemas de segundo orden crticamente
amortiguado
En Matlab

num=[0 wn^2];
den=[1 2*wn wn^2];
step(num,den)

1
G( s) 2
s 2s 1
 Sistemas de segundo orden sobreamortiguados

n2 n2
Y ( s) 2 R( s)
s 2 n s n
2
s( s 2 2 n n2 )

Los races (polos) de s 2 n s

2
n son:
2

s n n 1 2

n2
Y ( s)
s( s n n 2 1)(s n n 2 1)
 Sistemas de segundo orden sobreamortiguados

2
L Y ( s ) L
1 1 n

s ( s n n 1)(s n n 1)
2 2

C C C
1
Y (t ) L 1 2
3

s ( s n n 1) s n n 1
2 2

n2 C1 C2 C3

s(s n n 2 1)(s n n 2 1) s (s n n 2 1) (s n n 2 1)
 Sistemas de segundo orden sobreamortiguados
Para C1. Multiplicando por (s)

n2 C2 C3
C1 ( s) ( s)
( s n n 2
1)(s n n 2
1) ( s n n 2
1) ( s n n 2
1)

Haciendo s= 0

n2
C1 1
( n n 1)( n n 1)
2 2

Para C2. Multiplicando por

s n n 2 1

n2 C1 C3
( s n n 2 1) C2 ( s n n 2 1)
s ( s n n 2 1) s ( s n n 2 1)
 Sistemas de segundo orden sobreamortiguados

s n n 1 2

n2 n2
C2
s( s n n 1)
2
( n n 2 1)( n n 2 1 n n 2 1

n2 n2
C2
( n n 1)(n 1 n 1
2 2 2
( n n 2 1)(2n 2 1)

n2 1
C2
2 n2 1 1
2
2


2 2 1 2 1
 Sistemas de segundo orden sobreamortiguados

Para C3. Multiplicando por s n n 2 1

n2 C1 C2
( s n n 2 1) ( s n n 2 1) C3
s( s n n 2 1) s ( s n n 2 1)

s n n 2 1

n2 n2
C3
s( s n n 1)
2

n
n 2 1 n n 2 1 n n 2 1
n2 n2
C3
n
n 1 n 1 n 1
2 2 2


n
n 2 1 2 n 2 1
 Sistemas de segundo orden sobreamortiguados

n2 n2
C3
n n 1 2 n 1
2
2


2 n2 2 1 2 1

1
C3
2 2
1 2
1

1 1 1 1 1
Y (t ) L L
s 2 2

1 2

1 s n n 2

1
1 1
1
L
2 2

1 2

1 s n n 2

1
 Sistemas de segundo orden sobreamortiguados

Y (t ) 1
1
2 1 n t

e
2 1 1
2 2

1
2 1 n t

e
2 1 1
2 2
 Sistemas de segundo orden sobreamortiguados

En matlab:
wn=0.5;
zeta=1.5;
1
Gs=tf(wn^2,[1 2*zeta*wn wn^2];
G( s) 2
step(Gs) s 100 s 1
 Sistemas de segundo orden subamortiguados

Y ( s) n2 n2
2
R( s) s 2 n s n s n j d s n j d
2

Donde: d n 1 2 es la frecuencia natural amortiguada

1
Si R( s)
s
n2 n2
Y ( s)

s s 2 n s n
2 2

ss n j d s n j d

n2 1 C1
L Y ( s) L
1 1 C2 C3
L
ss n j d s n j d s s n j d s n j d
 Sistemas de segundo orden subamortiguados

Para C1. Multiplicando por (s)

n2 C2 C3
C1 ( s) ( s)
s n jd s n jd s n j d s n j d

Haciendo s=0
n2 n2
C1 2 1
n j d n j d n
Para C2. Multiplicando por
s n j d
n2 C1 C3
s n jd C2 s n jd
ss n j d s s n j d

Haciendo:
s n j d
 Sistemas de segundo orden subamortiguados

n2 n2
C2
n jd n jd n jd n jd 2 jd

n2
C2
2d2 2 j nd

Para C3. Multiplicando por s n j d

n2 C C2
1 s n j d s n jd C3
ss n j d s s n j d

Haciendo: s n j d

n2 n2
C3
n jd n jd n jd n jd 2 jd
 Sistemas de segundo orden subamortiguados

n2
C3
2 d2 2 j n d

1 1
1 n2 1 1 n2 1
Y (t ) L L L

s 2 d 2 j
n d s n j
d 2 d 2 j
n d s n j
d

n2 n2
Y (t ) 1 e ( n jd )t e ( n jd )t
2 d 2 j n d 2 d 2 j n d

n2 nt jd t n2
Y (t ) 1 e e e nt e jd t
2 d 2 j n d 2 d 2 j n d
 Sistemas de segundo orden subamortiguados

nt 2
jd t 2
jd t
Y (t ) 1 e
n
e n
e
2 d 2 j n d 2 d 2 j n d
Usando las ecuaciones de Euler:

jd t
e cosd t j sin d t
jd t
e cosd t j sin d t

Y (t ) 1 e nt cos d t sin d t
1 2

e nt
1 1
2
Y (t ) 1
sin d t tan
1 2

 Sistemas de segundo orden subamortiguados

En Matlab:
zeta=0.5;
wn=0.5;
Gs=tf(wn^2,[1 2*wn*zeta wn^2];
step(Gs)

1
G( s) 2
s 0.5s 1

Ver prog55
 Transformadas inversas de Laplace de con races complejas conjugadas

s 1
L1 2
s 2 s 5
Encontrar

s 1 1 s 1 1 C1 1 C2
L1 2 L s (1 2 j ) s (1 2 j ) L s (1 2 j ) L s (1 2 j )
s 2s 5

Para encontrar C1

s 1 C2
( s (1 2 j )) C1 ( s (1 2 j ))
s (1 2 j )s (1 2 j ) ( s (1 2 j ))

Con s (1 2 j )

(1 2 j ) 1 2j 1
C1
(1 2 j 1 2 j ) 4 j 2
 Transformadas inversas de Laplace de con races complejas conjugadas
Para C2

s 1 C1
( s (1 2 j )) ( s (1 2 j )) C2
s (1 2 j )s (1 2 j ) ( s (1 2 j ))

Haciendo s (1 2 j )

1 2 j 1 2j 1
C2
(1 2 j (1 2 j )) 4 j 2

s 1
1 1 1 1 1 1 1
L 2 L L
s 2 s 5 2 ( s (1 2 j )) 2 ( s (1 2 j ))

1 (1 2 j ) t 1 (1 2 j ) t 1 t 2 jt 1 t 2 jt
Y (t ) e e e e e e
2 2 2 2
Transformadas inversas de Laplace de con races complejas conjugadas

t
e 2 jt
Y (t ) e e
2 jt

2
j
e cos j sin
j
e cos j sin
e t
Y (t ) cos 2t j sin 2t cos 2t j sin 2t
2

t
Y (t )
e
2 cos 2t e cos 2t
t

2
 Transformadas inversas de Laplace de con races complejas conjugadas

a1 cos a2 cos a3 sin( ) con

a1
tan
1
a3 2
a1 a2
2
a2

Y (t ) e 2 sin2t
t

1
tan 45
1

1
 Expansion de fracciones parciales en Matlab
n 1
B( s ) num b0 s b1s ... bn
n
n n 1
A( s ) den s a1s ... an

[r, p, k ] residue(num, den )

B( s) r1 r2 rn
... k
A( s ) s p1 s p2 s pn

B( s ) 2s 5s 3s 6
3 2
3
A( s ) s 6s 11s 6
2
 Expansion de fracciones parciales en Matlab

num=[2 5 3 6];
den=[1 6 11 6];

[r,p,k]=residue(num,den)

B( s ) 2s 5s 3s 6
3 2
6 4 3
3 2
A( s ) s 6s 11s 6 S 3 S 2 S 1
2

[num,den]=residue(r,p,k)
[num,den]=residue([-3 -5 0],[-1 ,-1, -1],1)
printsys(num,den,s)

B( s ) s 2s 3
3
1 0 2
3
A( s ) s 3s 3s 1 S 1 ( S 1) ( S 1)
2 2 3
 Calculo de ceros y polos en Matlab

[z,p,K]=tf2zp(num,den)

B( s ) 4 s 16s 12
2
4
A( s ) s 12 s 44 s 48s
3 2

[num,den]=tf2zp(z,p,K)
 Respuesta transitoria para sistemas de segundo orden

Mp

td

tr
tp ts
 Respuesta transitoria
Tiempo de retardo(td ). La respuesta
alcanza 50% de su valor final por primera
vez.
Tiempo de subida (tr ). Tiempo requerido
para que la respuesta cambie de 10% a
90%, de 5% a 95% o de 0% a 100% de su
valor final.
Sistemas subamortiguados (0-100%)
Sistemas sobreamortiguados (10%- 90%)
Tiempo pico (tp).La respuesta alcanza el
primer pico de sobreelongacin
 Respuesta transitoria
Sobreelongacin mxima (%)

Y (t p ) Y ()
Mp 100
Y ( )

Tiempo de asentamiento (ts) La respuesta

alcanza y permanece dentro del 2% o 5%
de su valor final (relacionado con la
constante tiempo mas grande)
Especificaciones de la respuesta transitoria en trminos del
factor de amortiguamiento y la frecuencia natural sin
amortiguacin
Tiempo de subida. t r Usando la ecuacin de respuesta para un
sistema subamortiguado

nt r
Y (t r ) 1 1 e cosd t r sin d t r
2
1
ntr
0
cosd t r sin d t r 0 e
1 2

1 2
n d n 1 2
tan d t r d

1 d 1
tr tan
d d
 j

jd
n
n 1 2

n
Especificaciones de la respuesta transitoria en trminos del
factor de amortiguamiento y la frecuencia natural sin
amortiguacin
Tiempo pico . Derivando la ecuacin de la respuesta con respecto al tiempo
e igualando a cero.

nt
Y (t ) 1 e cosd t sin d t
2
1
dY
nt t d
n e cosd t
sin d t e n
d sin d t cosd t
dt 1 2 1 2

Evaluando en t=tp

dY n nt p
(sin d t p ) 0

t t p e
dt 1 2
tp
d t p 0, ,2 ,3 ... d n 1 2
Sobreelongacin mxima.

n ( / d )
M p Y (t p ) 1 e cos sin
2
1
( / d ) ( / 1 2 )
Mp e e
( / d ) / 1 2
Mp e 100% 100e
Si el valor final Y () de la salida no es la unidad. Entonces:

Y (t p ) Y ( )
Mp
Y ()
Tiempo de asentamiento

n t 1
0.02
Criterio del 2%
e
1 2

4 4
t s 4T
n
 n t 1 Criterio del 5%
e 0.02
1 2

3 3
t s 3T
n
 Ejemplo.

R(s) E(s) Y(s)

+
-
n2
s ( s 2 n )

0.6 n 5 rad/s

Obtener el tiempo de subida, del tiempo pico, la sobreelongacin mxima y el

tiempo de asentamiento para una entrada escaln unitaria
Tiempo de subida.

3.14 d 1 4
tr tan 1
tan 0.93
d 4 3
3.14 0.93
tr 0.55 segundos
4 d n 1 2 5 1 0.36
Tiempo pico
5 0.64 5(0.8) 4.0
3.14
tp 0.785
d 4
2n 2 (5)(0.6) 3.0
Sobre-elongacin mxima.

M p e ( / d ) 100% e (3 / 4)3.14 100% 0.095100% 9.5%

Observando la respuesta del sistema a una entrada escaln unitaria. Se busca
el valor de la respuesta en el tiempo tp y se aplica:
 25
G( s)
M p (Y (t p ) 1) 100% s 2 6s 25
clear
wn=5;
tp=0.785;
zeta=0.6;
Gs=tf(wn^2,[1 2*wn*zeta wn^2]);
[y,t]=step(Gs);
for i=1:length(y)
if t(i) >= tp
yp=y(i);
break
end
disp(i)
end
Mp=(yp-1.0)*100
Tiempo de asentamiento

Para el criterio del 2%

44
t s 1.33 segundos
3
Ver prog56.m

Para el criterio del 5%

3 3
ts 1 segundos
3
 Sistemas de alto orden
La respuesta transitoria de sistemas de alto orden es la suma de las respuestas de
sistemas de primer orden y sistemas de segundo orden.

R(s) Y(s)
+ G(s)
-

H(s)

Y ( s) G( s) p( s ) n( s)
G( s) H ( s)
R( s) 1 G ( s) H ( s) q( s ) d ( s)
Donde p(s), q(s) , n(s) y d(s) son polinomios en s.
 Sistemas de alto orden
La funcin de transferencia en lazo cerrado es entonces:

Y ( s) p ( s )d ( s ) b0 s m b1s m 1 ... bm 1s bm

R( s ) q( s )d ( s ) p( s )n( s ) a0 s n a1s n 1 ... an 1s an
La respuesta transitoria se puede obtener mediante simulacin. Una expresin analtica
se obtiene factorizando el numerador y denominador.

Y ( s ) K ( s z1 )( s z2 )...( s zm )

R ( s ) ( s p1 )( s p2 )...( s pn )
1. Si los polos son reales y diferentes.
Si se aplica una entrada escaln unitaria se obtiene

a n ai
Y ( s)
s i 1 s pi
 Sistemas de alto orden
Si todos los polos estn del lado izquierdo del plano complejo s.
Los trminos con residuos pequeos contribuyen poco a la respuesta transitoria y
pueden ser ignorados. Un sistema de alto orden es aproximado por uno de bajo.

2. Si existen polos con polos reales y complejos conjugados.

a ajq
bk ( s kk ) ckk 1
r 2
Y ( s) k

s j 1 s p j k 1 s 2 kk s k
2 2

Polos dominantes en lazo cerrado. Polos que determinan las caractersticas de

la respuesta transitoria en lazo cerrado del sistema. Generalmente son polos
complejos-conjugados. Son los ms importantes polos en lazo cerrado.
Estabilidad de sistemas de control
y(t ) y forced (t ) ynatural (t )
Un sistema lineal, invariante en el tiempo
es estable si la respuesta natural se
aproxima a cero cuando el tiempo tiende al
infinito

Un sistema lineal, invariante en el tiempo

es inestable si la respuesta natural crece
sin lmite cuando el tiempo tiende al infinito
(Nise, Control Systems Engineering)
 Un sistema lineal, invariante en el tiempo
es marginalmente estable, si la
respuesta natural ni crece ni decrece, sino
que permanece constante o oscila cuando
el tiempo tiende al infinito.
Definicin entrada-acotada, salida-
acotada (BIBO) de estabilidad. Un sistema
es estable si toda entrada acotada
produce una salida acotada.
Un sistema es inestable si alguna entrada
acotada produce una salida no acotada.
 Sistemas estables tienen FT en lazo
cerrado con polos localizados solamente
del lado izquierdo del plano complejo.

R(s) E(s) Y(s)

+ 3
-
s ( s 1)(s 2)

Sistema Estable (ver sestable.m

 Sistemas inestables tiene FT en lazo
cerrado con al menos un polo en el lado
derecho del plano complejo y/o polos de
multiplicidad 1 sobre el eje imaginario.

R(s) E(s) Y(s)

+ 7
-
s ( s 1)(s 2)

Sistema Inestable (ver sinestable.m)

 Sistemas marginalmente estables tienen
FT en lazo cerrado con nicamente polos
sobre el eje imaginario de multiplicidad 1 y
polos en el lado izquierdo del plano
complejo.

R(s) E(s) Y(s)

+ 10( s 2)
-
s( s 4)(s 6)(s 8)(s 10)
Criterio de Routh-Hurwitz
R(s) N ( s) Y(s)

a4 s 4 a3 s 3 a2 s 2 a1s a0

4
s a 4 a 2 a0
3
s a3 a1 0
2
s b1 b2 b3
1
s c1 c2 c3
0
s d1 d 2 d 3
 a4 a2 a4 a0 a4 0

a3 a1 a3 0 a3 0
b1 b2 b3 0
a3 a3 a3

a3 a1 a3 0 a3 a1

b1 b2 b1 0 b1 0
c1 c2 0 c3 0
b1 b1 b1

b1 0 b1 0
b1 b2
c1 0
c1 0 d2
c1 0
0 d3 0
d1 c1 c1
c1
 EJEMPLO:

R(s) E(s) Y(s)

+ 1000
- ( s 2)(s 3)(s 5)

sysol=tf(1000,conv([1 2],conv([1 3],[1 5])))

R(s)
1000 Y(s)

s 3 10s 2 31s 1030

syscl=feedback(sysol,1)
 3
s 1 31 0
2
s 1(10) 103(1030) 0
1 31 1 0 1 0

1 103 0 0 1 0
s 1
72 0 0
1 1 1
1 103 1 0 1 0

72 0 72 0 72 0
s 0
103 0 0
72 72 72
Interpretacin de la tabla bsica de Routh
El nmero de races del polinomio que se
localizan del lado derecho del plano
complejo es igual al nmero de cambios
de signo en la primera columna.
Si la FT en lazo cerrado tiene todos sus
polos en el lado izquierdo del plano s, el
sistema es estable.

Ver sinestable1.m
Situacin especial: cero en primer columna
10
Y (s) 5
s 2 s 4 3s 3 6s 2 5s 3
5
s 1 3 5
4
s 2 6 3
s 3
( 0) 7/2 0
2 6 7
s 3 0

1 42 49 6 2
s 0 0
12 14
0
s 3 0 0

MTODO 1: USO DE UN NUMERO PEQUEO ( ) PARA GENERAR LA
TABLA DE ROUTH-HURWITZ

ETIQUETA PRIMER COLUMNA

s 5
1
s 4
2
s 3
(0)
6 7
s 2


42 49 6 2
s 1

12 14
s 0
3
MTODO 2: USO DEL POLINOMIO RECIPROCO PARA CALCULAR LA TABLA
DE ROUTH-HURWITZ
10
Y (s) 5
s 2 s 4 3s 3 6s 2 5s 3
D( s ) 3s 5 5s 4 6s 3 3s 2 2s 1
5
s 3 6 2
4
s 5 3 1
3
s 4.2 1.4
s2 1.33 1
s 1
1.75
0
s 1
Ver sinestable2.m
Situacin especial: ceros en un rengln
10
Y (s) 5
s 7 s 4 6 s 3 42s 2 8s 56
5
s 1 6 8
s4 (7 ) (42)6 (56)8
s3 (0)(4)1 (0)(12)3 (0)(0)0
s2 3 8 0
s1 1/ 3 0 0
s0 8 0 0
P( s ) s 4 6 s 2 8
dP( s )
4 s 3 12s 2 0
ds Ver sestable2.m
 Estabilidad de sistemas de control
Al hecho de que un sistema de control sea estable o no , se le llama criterio de
estabilidad absoluta.

Dado un sistema en lazo cerrado es estable, se puede caracterizar su grado de

estabilidad. Este criterio se denomina estabilidad relativa

Un sistema estable es un sistema dinmico que tiene una respuesta acotada

correspondiente a una entrada acotada (Dorf and Bishop)

La estabilidad de un sistema lineal se relaciona con la localizacin de los polos de lla

FT en lazo cerrado.
M
K ( s zi )
q( s )
T ( s) Q R
i 1

s N ( s k ) s 2 2 m s ( m2 m2 )
p( s )
k 1 m 1
 Estabilidad de sistemas de control
Donde: p( s ) 0
Es la ecuacin caracteristica cuyas raices son los polos del sistema en lazo
cerrado. Entonces la respuesta a una entrada impulso unitaria cuando n=0
Q R
1 m t
y (t ) Ak e k t
Bm e sin(mt m )
k 1 m 1 m
Para tener una respuesta acotada, los polos del sistema en lazo cerrado deben
localizarse en el lado izquierdo del plano complejo. Entonces una condicin
necesaria y suficiente para que un sistema con retroalimentacion sea estable
es que todos los polos de la FT del sistema, tenga su parte real negativa
Un sistema es estable si todos los polos de la FT estn en el lado izquierdo
del plano complejo.
Un sistema es inestable si no estan todas sus raices en el lado izquierdo del
plano complejo.
Si la EC tiene raices simples sobre el eje imaginario con las demas sobre el
lado izquierdo del plano complejo, el sistema se llama marginalmente
estable.
 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Dada la Ecuacin caracterstica:

n 1
( s) p( s) an s an1s n
... a1s a0
Se requiere verificar si alguna raiz esta en el lado derecho del plano complejo

an ( s r1 )( s r2 ),....,( s rn ) 0
n 1
p( s ) an s an ( r1 r2 ... rn ) s
n

an ( r1r2 r2 r3 r1r3 ...) s n 2

n 3
an ( r1r2 r3 r1r2 r4 ...) s ...
an ( 1) r1r2 r3...rn 0
n
 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

En general para una ecuacin de grado n se obtiene:

p( s ) an s n an ( suma de todas las raices ) s n 1

n 2
an ( suma de los productos de las raices de dos en dos ) s
an ( suma de los productos de las raices de tres en tres ) s n 3
... an ( 1)n ( producto de todas las n raices ) 0

El criterio de Routh-Hurwitz es necesario y suficiente para conocer la estabilidad de

sistemas lineales. El numero de raices de p(s) con parte real positiva es igual al
numero de cambios de signo de la primera columna del arreglo de Routh.

n 1
an s an1s
n
... a1s a0 0
 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
n
s an an 2 an 4
n 1
s an 1 an 3 an 5
n 2
s bn 1 bn 3 bn 5
n 3
s cn 1 cn 2 cn 5
...
0
s hn 1
 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

(an 1 )(an 2 ) an (an 3 ) 1 an an 2

bn 1
an 1 an 1 an 1 an 3

1 an an 4
bn 3
an 1 an 1 an 5

1 an 1 an 3
cn 1
bn 1 bn 1 an 3
Caso 1. Ningun elemento en la primer columna es cero. Si la EC del sistema es:

p ( s ) a2 s a1s a0
2

s 2
a2 a0 p( s ) s 2 s 3
2

1
s a1 0 Para que el sistema sea estable todos los
coeficientes deben ser negativos o positivos
0
s b1 0
a1a0 (0)a2 1 a2 a0
b1 a0
a1 a1 a1 0
p( s) a3s a2 s a1s a0
3 2

3 a2 a1 a0 a3
s a3 a1 b1
a2
2
s a2 a1 c1
b1a0
b1
a0
1
s b1 0 Para que el sistema sea estable los
coeficientes deben ser positivos y

a2a1 a0a3
0
s c1 0 a2a1 a0a3 Estabilidad marginal
p ( s ) ( s 1 j 7)( s 1 j 7)( s 3)
s s 2 s 24
3 2

3
s 1 2
2
s 1 24
s 1
22 0
0
s 24 0
Caso 2. Hay ceros en la primer columna pero otros elementos del rengln
donde aparecen los ceros no son ceros.

p( s) s 2s 2s 4s 11s 10
5 4 3 2

5
s 1 2 11 4 12 12
c1
s 4
2 4 10

s 3
6 0 6c1 10
d1 6
2 c1
s c1 10 0
Hay dos cambios de signo por lo tanto, el
1
s d1 0 0 sistema es inestable

0
s 10 0 0
 p( s ) s s s s K
4 3 2

4
s 1 1 K Para cualquier valor de K mayor que cero,
3 el sistema es inestable
s 1 1 0
s 2
K 0
1
s c1 0 0
0
s K 0 0

K K
c1

Caso 3. Hay ceros en la primer columna y otros elementos del rengln
donde aparecen los ceros tambien son ceros

p( s ) s 2 s 4 s K
3 2

3
s 1 4 Para que el sistema sea estable se requiere

s 2
2 K 0 K 8
Se requiere un polinomio auxiliar obtenido a

1 8 K partir del renglon anterior al de los ceros.

s 0
2
0
s K 0 U ( s) 2 s 2 Ks 0 2 s 2 8
2( s 4) 2( s j 2)( s j 2)
2
Caso 4. Races repetidas de la ecuacin caracterstica sobre el eje imaginario

p ( s ) ( s 1)( s j )( s j )( s j )( s j )
jw

s s 2s 2s s 1
5 4 3 2

5
s 1 2 1
4
s 1 2 1
s 3
0
2
s 1 1
s 1
0
0
s 1
 R(s) E(s) Y(s)

+
-
1
s 3 s 2 2 s 23

clear
numg=[1];deng=[1 1 2 23]; sysg=tf(numg,deng);
sys=feedback(sysg,[1]);
pole(sys)
 R(s) E(s) Y(s)

+
-
1
s3 2s2 4s

clear
K=[0:0.5:20];
for i=1:length(K)
q=[1 2 4 K(i)];
p(:,i)=roots(q);
end
plot(real(p),imag(p),x)
grid
xlabel(Real axis);
ylabel(Imaginary axis);
 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Bajo que condiciones un sistema se hace inestable?
Si un sistema es inestable, como establizarlo?
Dado que un sistema en lazo cerrado tiene una FT en lazo cerrado de la forma

m 1
Y ( s ) b0 s b1s ... bm 1s bm B( s )
m
n 1

R ( s ) a0 s a1s ... an 1s an A( s )
n

El criterio de Routh permite determinar el nmero de polos en lazo cerrado que estn
sobre el lado derecho del plano s, sin factorizar el polinomio del denominador.
Algoritmo de Routh-Hurwitz.

Paso 1. Escribir el polinomio s en la forma:

n 1
a0s a1s
n
... an1s an 0
 Criterio de estabilidad de Routh
Paso 2. Si cualquiera de los coeficientes es cero o negativo, cuando oucrre al menos
un coeficiente positivo, entonces existe alguna raiz o races que son imaginarias o que
tienen partes reales positivas. Entonces el sistema no es estable
Paso 3. Si todos los coeficientes son positivos, se arreglan en arreglan en columnas
y renglones, como sigue:
sn a1a2 a0a3 a1a4 a0a5
a0 a2 a4 a6 ... b1 b2
s n 1 a1 a3 a5 a7 ... a1 a1
S n 2 b1 b2 b3 b4 ... a1a6 a0a7 b1a3 a1b2
b3 c1
S n 3 c1 c2 c3 c4 ... a1 b1
S n 4 d1 d2 d3 d4 ... b1a5 a1b3 b1a7 a1b4
c2 c3
... ... ... ... ... ... b1 b1
S2 e1 e2
c1b2 b1c2 c1b3 b1c3
S1 f1 d1 d2
c1 c1
S0 g1
 Criterio de estabilidad de Routh
Ejemplo. Aplicar el criterio de Routh en el polinomio: a0s3 a1s 2 a2s a3 0
donde todos los coeficientes son positivos

3
s a0 a2 La condicin que todos las races
s2 a1 a3 tienen partes reales negativas
se satisface si

1 a1a2 a0a3 a1a2 a0a3

s
a1
0
s a3
 Criterio de estabilidad de Routh

R(s) E(s) Y(s)

+
-
K
s( s 2 s 1)( s 2)

Dado el sistema anterior. Obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado y

determinar el rango de estabilidad para K .

K K
Y ( s) G( s) s( s 2 s 1)( s 2) s( s 2 s 1)( s 2) K

R( s ) 1 G ( s ) 1 K s( s 2 s 1)( s 2) K s( s 2 s 1)( s 2) K
s( s 2 s 1)( s 2) s( s 2 s 1)( s 2)
Criterio de estabilidad de Routh
La ecuacin caracterstica es:

s 3s 3s 2 s K 0
4 3 2

Uso de la funcin convolucion de Matlab

conv([1 0],conv([1 1 1], [1 2]))

s4 1 3 K Para que el sistema sea estable se requiere

s3 3 2 0
14
2 7 K 0
s K 9
3 14
9K Cuando K
s 1
2 9
7
s0 K el sistema se hace inestable
Errores en estado estacionario en sistemas
de control con retroalimentacin unitaria

Si un sistema tiene la funcin de transferencia en lazo abierto:

K ( a s 1)( b s 1)...( m s 1)
G(s) N
s (1s 1)( 2 s 1)...( p s 1)

Tipos de sistemas de control

Sistemas tipo 0. N=0
Sistemas tipo 1. N=1
Sistemas tipo 2. N=2
R(s) E(s) Y(s)
+ G(s)
-

La F.T. en lazo cerrado es:

E ( s ) R( s ) Y ( s ) Y ( s) G( s) E ( s)

Y (s) G(s)R(s) Y (s) G(s) R(s) G(s)Y (s)

Y ( s) G(s)

R( s) 1 G ( s)

E ( s ) R( s ) G ( s ) E ( s ) 1 G(s)E(s) R(s)
E ( s) 1

R( s ) 1 G ( s )
Usando el teorema del valor final.

sR ( s)
e ss lim e(t ) lim sE ( s) lim
t s 0 s 0 1 G ( s )

Adems llamando a la salida posicin a su primera derivada velocidad

y a su segunda derivada aceleracin:

Constante error de posicin esttica (Kp)

1
Si R ( s ) el error en estado estacionario es:
s
s 1 1
e ss lim
s 0 1 G ( s ) s 1 G (0)

K p lim G ( s ) G (0)
s 0
Entonces el error en estado estacionario en trminos de la constante error de
posicin esttica es:

1
e ss
1 K p
Para un sistema Tipo 0.

K ( a s 1)( b s 1)... 1
K p lim K e ss
s 0 ( 1s 1)( 2 s 1)... 1 K
Para un sistema Tipo 1 o mayor.

K ( a s 1)( b s 1)...
K p lim e ss
1 1
0
s 0 s N ( 1s 1)( 2 s 1)... 1
Constante error de velocidad esttica (Kv)

s 1 1
Si
1
R( s) 2 e ss lim lim
s s 0 1 G ( s) s 2 s 0 sG ( s )

K v lim sG ( s ) 1
e ss
s 0 Kv
Para un sistema Tipo 0.

sK ( a s 1)( b s 1)...
K v lim 0
s 0 ( 1s 1)( 2 s 1)...

1
e ss
Kv
Para un sistema Tipo 1.

sK ( a s 1)( b s 1)...
K v lim K
s 0 s ( 1s 1)( 2 s 1)...

1 1
e ss
Kv K
Para un sistema Tipo 2 o mayor

sK ( a s 1)( b s 1)...
K v lim
s 0 s N ( 1s 1)( 2 s 1)...

1 1
e ss 0
Kv
Constante error de aceleracin esttica (Ka)

t2 s 1 1
r (t ) e ss lim lim
2 s 0 1 G( s) s 3 s 0 s 2 G( s)

La constante error de aceleracin esttica es:

K a lim s 2 G ( s ) 1
s 0
e ss
Ka
Para un sistema Tipo 0.

s K ( a s 1)( b s 1)...
2
K a lim 0 e ss
1 1

s 0 ( 1s 1)( 2 s 1)... Ka 0
 Para un sistema Tipo 1.

s 2 K ( a s 1)( b s 1)... 1 1
K a lim 0 e ss
s 0 s ( 1s 1)( 2 s 1)... Ka 0
Para un sistema Tipo 2.

s 2 K ( a s 1)( b s 1)... 1 1
K a lim K e ss
s 0 s ( 1s 1)( 2 s 1)...
2 Ka K

Para un sistema Tipo 3 o mayor.

s 2 K ( a s 1)( b s 1)... 1 1
K a lim e ss 0
s 0 s N ( 1s 1)( 2 s 1)... Ka
 Entrada Entrada Entrada
escaln Rampa aceleracin
1 2
r (t ) t
R(t)=1 R(t)=t 2

Sistema
tipo 0 1
1 K

Sistema 0
tipo 1 1
K
Sistema 0 0
tipo 2 1
K
 Los trminos error de posicin, error de
velocidad, error de aceleracin significan
desviaciones en estado estacionario en la
posicin de la salida

Las constantes Kp, Kv, Ka describen la

habilidad de un sistema con
retroalimentacin unitaria para reducir o
eliminar el error en estado estacionario
Ver programa Simulink aircraft.mdl
Si D(s)=0 La FT en lazo cerrado del sistema es:

5K a 5K a
Y ( s) R( s) 2 R( s)
s( s 20) 5K a s 20 s 5K a

2
Y ( s) 2 n
R( s)
s 2n s n
2
Si se tienen las siguientes especificaciones para la respuesta transitoria:
1. Porcentaje de sobreelongacin: menos de 5%
2. Tiempo de asentamiento: menos de 250 ms
3. Maximo valor de la respuesta a una perturbacion escalon unitaria: menor de 0.005

5Ka
2
n
2n 20
Evaluando la respuesta del sistema a una entrada escalon unitaria
con valores para Ka = 20, 30, 40, 60 y 80

Ver programas Matlab proghardd1.m y proghardd2.m