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DAVID VILLOTA

Prctica 9
Motores paso a paso
Son motores que nos permiten lograr movimientos mucho ms precisos mediante el
desplazamiento de la posicin de equilibrio.

Fundamentos
El eje del motor gira un determinado ngulo con cada impulso en la entrada, este ngulo se
determina paso, y nos permite conseguir movimientos muy precisos.
Como todos los motores, est formado por dos partes principales, el estator y el rotor.
En este caso, el rotor lo constituyen varios imanes permanentes, y el estator un nmero que
vara dependiendo el motor, de bobinas.
Aqu dejo un breve esquema de lo que vamos a implementar para desarrollar la prctica.

Utilizaremos el driver L293, para acondicionar las seales de modo que podamos controlar el
motor.

DAVID VILLOTA

Este driver tendr las siguientes entradas y salidas:

Su hoja de caractersticas nos informa de que utiliza tecnologa TTL en su

interior como se muestra en la imagen.
Es importante conocer que es bueno proteger las entradas con diodos,
para evitar que las corrientes parsitad derivadas de las bobinas daen las
puertas.
Nosotros en el laboratorio lo utilizamos integrado en una placa, que nos
permite controlar intensidades mediante la incorporacin de resistencias.

Ilustracin 1.Tecnologa TTL

Tambin podramos conseguir el mismo objetivo con otros drivers tales

como el uln2803a, que funciona con trnsistores NPN Darlington.
Cabe destacar que nosotros estamos realizando la sucesin de estados
desde el ordenador. Si no lo tuviramos tendramos que incorporar un
contador por hardware que evolucione con seal de reloj.

Ilustracin 2. Tecnologa NPN

Darlington

DAVID VILLOTA

Labview:

El objetivo de la prctica es controlar el motor, y para ello crearemos la sucesin de estados en

el Labview.
Nuestro programa va a tener 10 estados de los cuales dos, el primero y el ltimo son estados
de INICIO y STOP.

Tambien podremos elegir si el motor gira de forma horaria o antihoraria, dependiendo de si

aumentamos o decrementamos los estados.

En primer lugar creamos un bucle while, en el cual incluiremos un estructura case que ns
distinguir todos los estados. En este tambin tendremos que diferenciar cuando esta
ascendiendo o descendiendo para que una el estado dos con el ocho, o el ocho con el dos.

Para ello utilizaremos la siguiente funcin, la cual nos

copia un valor u otro dependiendo de la entrada s.
De igual manera tendremos que proceder con el stop,
para que se nos enve al estado de stop
autmticamente tras seleccionarlo.
Por ultimo dentro del case, definiremos los booleanos
de cada estado.

Fuera del case tendremos que unificar todos los booleanos para que puedan ir en una nica
salida, para ello utilizaremos un build array, adems introduciremos una funcin con la que
pasaremos de booleano a racional. Y esto como no, lo llevaremos al DAQ Assistant como
salida.

DAVID VILLOTA

Por ltimo pondremos una temporizacin que nos marque el tiempo de permanencia en cada
estado.

DAVID VILLOTA