Autómatas Programables PLC Club Saber Electrónica

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PLC & Autmatas Programables
Director
Ing. Horacio D. Vallejo
Editorial
Produccin
Jos Mara Nieves (Grupo Quark SRL)
Seleccin y Recopilacin de esta Obra:
Ing. Horacio Daniel Vallejo
hvquark@webelectronica.com.ar
SOBRE APORTES DEL CLUB SE, MONOGRAFAS Y
LA REVISTA SABER ELECTRNICA
Coordinacin:
Ing. Ismael Cervantes de Anda
EDITORIAL QUARK S.R.L.
Propietaria de los derechos en castellano de la publicacin mensual SABER ELECTRNICA - San Ricardo 2072 (1273) - Capital Federal - Buenos Aires - Argentina - T.E. 4301-8804
Administracin y Negocios
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Patricia Rivero Rivero (SISA SA de CV)
Margarita Rivero Rivero (SISA SA de CV)
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Liliana Teresa Vallejo
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Jos Luis Paredes Flores (SISA SA de CV)
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la industrializacin y/o comercializacin de los aparatos o
ideas que aparecen en los mencionados textos, bajo pena de
sanciones legales, salvo mediante autorizacin por escrito de
la Editorial.
Impresin: Talleres Babieca - Mxico
Del Editor al Lector
Los Controles Lgicos Programables (PLC por sus siglas en ingls) sustituyeron a los dispositivos electromagnticos de control automtico industrial, incrementando con esta
accin condiciones ptimas para que los procesos alcancen niveles de confiabilidad y
eficiencia muy altos.
Los PLCs fueron introducidos en la dcada de 1970 y an a la fecha se siguen
empleando, a pesar de que la tendencia siguiente es que sean sustituidos por computadoras industriales. Mientras esto no suceda, y segn nuestras expectativas, los PLCs continuarn emplendose an como una pequea extensin de las computadoras industriales, ser necesario que se cuente con personal que entienda tanto a programarlos,
como a realizar cambios en los programas ya creados.
Esta obra, la cuarta de la coleccin Saber Electrnica, est destinada a personas
con conocimientos de programacin principalmente en lenguaje escalera (tambin
conocido como diagrama de contactos), adems de conocimientos elctricos en
general, ya que el PLC tiene que ser conectado tanto con sensores, como con elementos de potencia (actuadores).
Aunque los PLCs de diferentes marcas y modelos, pueden tener internamente diversos microcontroladores, y cada uno de stos son incompatibles entre s, el ambiente de
programacin es el que hace que se logre la compatibilidad entre todos los PLCs. Este
ambiente de programacin es el lenguaje escalera, que una vez creado se puede
ingresar a un PLC de una marca, como a otro de marca totalmente distinta, y ambos
realizarn la misma actividad.
Nuestro objetivo es que el lector pueda aprender a realizar programas en lenguaje
escalera, y para ello se cuenta con una distribucin ordenada concienzudamente, para
que al ir avanzando con la lectura del libro, el lector sea capaz de ir dominando las diferentes tcnicas que se recomiendan para programar un PLC.
Tambin le proponemos el armado de un PLC pequeo y otro de mayores prestaciones, fciles de montar y programables bajo un ambiente gratuito.
Esperamos que lo explicado sea de su agrado y recomendamos que descargue los
discos sugeridos ya que su contenido le permitir afianzar sus conocimientos.
Hasta el mes prximo!
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Editorial
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SUMARIO
PLC & AUTMATAS PROGRAMABLES
Funciones Lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33

CAPTULO 1:
Los Temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
PLC: CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES
QU SON, CMO SE USAN, ARQUITECTURA . . . .3 Los Contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
Breve Historia de los PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
Componentes de un PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
Unidad Central de Proceso . . . . . . . . . . . . . . . . .9
La Memoria del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
Mdulos de Entrada y Salida de Datos . . . . . . .14
Monoestables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
Las Operaciones Aritmticas . . . . . . . . . . . . . .36
Operaciones de Comparacin . . . . . . . . . . . . .37
Instrucciones SET Y RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Programacin en Lenguaje Ladder . . . . . . . . . .38
Ejemplo de Programacin . . . . . . . . . . . . . . . .39
CAPTULO 2:
CAPTULO 4:
LGICA CABLEADA & PLC
EDICIN DE PROGRAMAS Y SIMULACIN . . . . . . . . . . . .41
LGICA CABLEADA INDUSTRIAL . . . . . . . . . . .15
Interpretacin de la Lgica Cableada . . . . . . .16
Barras de Polaridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Servicios Esenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
Los Montajes con Lgica Cableada . . . . . . . . .19
Los Rels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
Contactos Normal Abierto y Normal Cerrado 20
Funciones Lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
Rel Automantenido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
Temporizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
Sealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
Enclavamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Comando Secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Los Controladores Lgicos Programables . . . . .22
Unidad Central de Proceso . . . . . . . . . . . . . . . .24
Memoria del Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Interfaces de Entrada Salida . . . . . . . . . . . . . . .25
Fuente de Alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Ciclo de Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Imagen del Proceso de las Entradas y Salidas .27
Programacin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
CAPTULO 3:
EL LENGUAJE LADDER
O EN
ESCALERA . . . . . . .31
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
Los Contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
Rels Internos o Marcas . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
2
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
Cmo se Usa el Programa Mi PLC . . . . . . . . . . .41
CAPTULO 5:
EJEMPLOS DE PROGRAMACIN
EN
LADDER . . . .49
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Contacto normalmente abierto (NA) . . . . . . . . .50
Contacto normalmente cerrado (NC) . . . . . . . .50
Funcin Lgica AND (Y) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
Funcin Lgica OR (O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Funcin Lgica Inversora (NOT) . . . . . . . . . . . . .52
Funcin Lgica No Inversora . . . . . . . . . . . . . . .53
Funciones Combinadas y Ejemplos Prcticos . .53
CAPTULO 6
PLC MICROCONTROLADO
CON ENTRADAS ANALGICAS . . . . . . . . . . . .63
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Etapa de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
La Etapa de Entrada Analgica . . . . . . . . . . . .66
La Etapa de Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
La Etapa de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Montaje del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Programacin del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
PLC de 3 Entradas y 2 Salidas . . . . . . . . . . . . . .76
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Captulo 1
Los Controladores Lgicos

Programables o PLC (Programmable Logic Control) son
automatismos normalizados
que poseen una unidad central de proceso, que es el
corazn del PLC y que recibe
datos de dispositivos conectados a las entradas de dicho
PLC (sensores), procesa dichos
datos en funcin del programa contenido en la CPU y
arroja los resultados a las salidas del PLC, donde hay
actuadores (rels, triacs, sistemas de arranque, etc.).
PLC:
CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES
QU SON, CMO
SE
USAN, ARQUITECTURA
En base a la definicin dada ms arriba, podramos decir que una central de alarma es un PLC ya
que tiene zonas de entrada y de salida y un programa grabado en un microcontrolador de la central; sin embargo, dicha central NO ES UN PLC, ya que para que lo sea debe cumplir con determinados requisitos como son:
1) Debe poseer bloques de entradas aisladas de la CPU.
2) Tiene que incluir bloques de salida con buffers (aislados de la CPU y que manejen potencia).
3) Se debe poder programar por medio de cursos de programacin estndar (funciones, instrucciones y lenguaje de contactos o escalera establecidos en la norma IEC 61131-3).
4) Se debe poder reemplazar por un PLC de otra marca y similares caractersticas.
En base a lo dicho, puedo utilizar un PLC como central de alarma, ya que es posible programar su
CPU para que lea los datos de los sensores conectados a las entradas (detector de movimientos,
detector exterior por microondas, sensores magnticos conectados en las aberturas, etc.) y cuando
detecta una intromisin, activa una o varias salidas en las que pueden estar conectados sistemas
sonoros de aviso, discadores telefnicos, etc. Ese mismo PLC podr ser utilizado en aplicaciones
industriales, ya sea para controlar automticamente una mquina herramienta o para controlar la
seguridad de un entorno de trabajo. En este captulo explicaremos qu es un PLC, cmo funciona y
cul es su arquitectura bsica.
Captulo 1
INTRODUCCIN
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El funcionamiento del sistema de un PLC es simple y directo, el procesador central o CPU completa
tres procesos:
Figura 1
1) Escanea o lee datos de los dispositivos de

entrada.
2) Ejecuta o "resuelve" la lgica del programa y
las actualizaciones.
3) Escribe, a los dispositivos de salida.
En la figura 1 se puede apreciar el diagrama
funcional de un PLC en que se puede apreciar que
existe una unidad de proceso central o CPU que
puede ser programada por medio de un dispositivo
externo al PLC y que, en base al programa cargado, lee
los datos recibidos desde sensores conectados a las
entradas, procesa dicha informacin y entrega los resultados a los actuadores conectados a las salidas del
PLC.
Para que el PLC sea til, primero debe tener un programa lgico cargado para que la CPU lo ejecute. Un
ingeniero en sistemas o un programador de PLC primero
crear la lgica del programa en un dispositivo de programacin (en estos das por lo general es un software
que se ejecuta en una computadora porttil). Esta lgica
se puede escribir en lgica escalera (ladder o lgica de
contactos), lista de instrucciones (generalmente en lenguaje Basic), grficas de funciones secuenciales (compuertas lgicas), o cualquiera de los lenguajes IEC.
El programador descarga el programa al PLC, esto
se hace generalmente conectando temporalmente el
programador al PLC. Una vez que el programa est instalado o cargado en la CPU del PLC, normalmente no
es necesario que l permanezca conectado.
Una vez que el programa se encuentra en la CPU, el
PLC se establece en "ejecutar" y ejecuta el programa de
aplicacin en varias ocasiones.
Adems de la ejecucin del programa, la CPU lee
regularmente el estado de los dispositivos de entrada, y
enva los datos a los dispositivos de salida. El sistema
detecta el estado de las entradas del mundo real (un
interruptor, un sensor de nivel, etc.), los traduce a valores
4
que pueden ser utilizados por la CPU y escribe estos

valores en la tabla de entrada establecida en el programa grabado en la CPU. El programa de aplicacin
se ejecuta, y escribe los valores obtenidos en la tabla de
salida. A continuacin, el sistema de salida convierte el
valor de esta tabla de salida a un cambio compatible
con el mundo real (se enciende un motor, se abre una
vlvula, etc.).
Este proceso de lectura
de entradas, ejecucin de
la lgica de control y la
escritura de salidas suele
denominarse en el mundo
tcnico como barrido o
Scan PLC, figura 2.
La CPU lee continuamente
las
entradas,
resuelve la lgica, y escribe
en las salidas. Es importante
entender la lgica del programa, ya que se puede
Figura 2
escribir como una serie de
estructuras lgicas consecutivas.
El programa de control o programa de aplicacin se
almacena en la memoria. Al mismo tiempo que el PLC
ejecuta la lgica, tambin puede leer y almacenar los
valores en la memoria. Los valores tambin se pueden
usar por el programa de aplicacin.
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Figura 3
BREVE HISTORIA DE LOS PLC
La llegada de los PLC al mundo de la electrnica se

inici en los aos 1960 y 1970 para reemplazar los tradicionales controles "cableados" y, desde entonces, se
ha convertido en la opcin predominante para controles industriales. Antes de los PLC, gran parte del control
de las mquinas herramientas se basaba en contactos
y rels que proporcionaban una lgica cableada de
los controles de la mquina. Los cambios en la lgica
significaban mano de obra intensiva y costosa.
En 1968, la divisin GM Hydramatic especific los
criterios de diseo para lo que sera el primer controlador lgico programable. Pidieron un sistema de estado
slido que hara lo siguiente:
1) Ser compatible en el ambiente industrial.
2) Ser fcilmente programados por ingenieros de
planta y tcnicos.
3) Ser fcilmente reprogramado y reutilizado en
otros mbitos.
La propuesta ganadora vino de Bedford Asociado
que introdujo el Controlador Modular Digital (MODICON).
MODICON sigue siendo una marca popular de PLC hoy
en da, pero es propiedad de Schneider Electric. En la
figura 3 podemos observar la imagen de un PLC actual
de dicha empresa, el MODICON 340 PLC, diseado
para aplicaciones medianas, que representa una sntesis de potencia e innovacin y ofrece buenas respuestas a las distintas necesidades. El procesador cuenta
con 4MB de RAM interna para gestionar aplicaciones de
hasta 70K de instrucciones, incluye una tarjeta de
memoria Flash SD para la copia de seguridad de aplicaciones lo que elimina la necesidad de una batera
auxiliar. Tiene 512 a 1028 Entradas/Salidas Digitales, 128
a 256 Entradas/Salidas Analgicas y 20 a 36 Vas
Especficas de Conteo.
Continuando con esta breve historia, debemos decir
que la industria del automvil era un adoptante temprano importante de controladores lgicos programables (PLC). Ellos queran un mtodo de programacin
que pudiera ser fcilmente comprendido por los ingenieros y tcnicos que empleaban los controles existen6
tes en dicha poca. El resultado fue el empleo de un

lenguaje de programacin llamado lgica de escalera
de rel o simplemente "lgica de escalera", conocido
en el mundo de la electromecnica como lgica de
contactos.
El diseo de la lgica de escalera es, por lo tanto,
muy similar a la lectura de los diagramas para los controles hechos con rels. KOP fue uno de los primeros lenguajes, figura 4 y hoy sigue siendo uno de los ms populares para la programacin de PLC, aunque se han desarrollado muchos otros a lo largo de los aos.
COMPONENTES DE UN PLC
Para describir las partes que integran a un PLC es
imperante definir que todo sistema de control automtico posee tres etapas que le son inherentes e imprescindibles, stas son:
1) Etapa de acondicionamiento de seales.- Est
Figura 4
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integrada por toda la serie de

sensores que convierten una
variable fsica determinada a
una seal elctrica, interpretndose sta como la informacin
del sistema de control.
2) Etapa de control.- Es en donde se tiene la informacin para poder llevar a cabo una secuencia de
pasos; dicho de otra manera, es el elemento de
gobierno.
3) Etapa de potencia.- Sirve para efectuar un trabajo que siempre se manifiesta por medio de la transformacin de un tipo de energa a otro tipo.
La unin de los tres bloques nos da como resultado

un sistema de control automtico completo, pero se
debe considerar que se requiere de interfaces entre las
conexiones de cada etapa para que el flujo de informacin circule de forma segura entre stas.
Los sistemas de control pueden concebirse bajo dos
opciones de configuracin:
1) Sistema de control de lazo abierto.- Es cuando el
sistema de control tiene implementado los algoritmos
correspondientes para que, en funcin de las seales de
entrada, se genere una respuesta considerando los mrgenes de error que pueden representarse hacia las seales de salida, figura 5.
2) Sistema de control de lazo cerrado.- Es cuando se
tiene un sistema de control que responde a las seales de
entrada, y a una proporcin de la seal de salida, para de
esta manera corregir el posible error que se pudiera inducir. En este sistema de control la
retroalimentacin es un parmetro
muy importante, ya que la variable
fsica que se est controlando se
mantendr siempre dentro de los
rangos establecidos, figura 6.
momento se encuentra controlada. Esta actividad se

efecta comparando el valor de salida contra el de
entrada, pero en muchas ocasiones, de acuerdo a la
naturaleza propia del proceso productivo, es imposible
tener un sistema de control de lazo cerrado. Por ejemplo en una lavadora automtica, la tarea de limpiar una
prenda que en una de sus bolsas se encuentra el grabado del logotipo del diseador de ropa, sera una
mala decisin el implementar un lazo cerrado en el proceso de limpieza, porque la lavadora se encontrara
comparando la tela ya lavada (seal de salida) contra
la tela sucia (seal de entrada), y mientras el logotipo se
encuentre presente la lavadora la considerara como
una mancha que no se quiere caer.
Revisando las partes que constituyen a un sistema
de control de lazo abierto o lazo cerrado, prcticamente se tiene una similitud con respecto a las partes
que integran a un PLC, por lo que cualquiera de los dos
mtodos de control pueden ser implementados por
medio de un PLC.
Para comenzar a utilizar los trminos que le son propios a un PLC, se observar que los elementos que conforman a los sistemas de control de lazo abierto y/o lazo
cerrado se encuentran englobados en las partes que
conforman a un Control Lgico Programable y que son
las siguientes:
Idealmente todos los sistemas

de control deberan disearse
bajo el concepto de lazo
cerrado, porque la variable fsica
que se est interviniendo en todo
8
Figura 5
Figura 6
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PLC: Qu son, Cmo se Usan, Arquitectura
o Unidad central de proceso.

o Mdulos de entrada y salida de datos.
o Dispositivo de programacin o terminal.
En la figura 7 se puede observar el diagrama funcional de un PLC en el que se detalla, incluso, el dispositivo de programacin, externo al PLC.
UNIDAD CENTRAL DE PROCESO
Esta parte del PLC es considerada como la ms
importante, ya que dentro de ella se encuentra un
microcontrolador que lee y ejecuta el programa de
usuario que a su vez se localiza en una memoria (normalmente del tipo EEPROM), adems de realizar la gestin de ordenar y organizar la comunicacin entre las
distintas partes que conforman al PLC. El programa de
usuario consiste en una serie de instrucciones que representan el proceso del control lgico que debe ejecutarse. Para poder hacer este trabajo, la unidad central
de proceso debe almacenar en posiciones de memoria temporal las condiciones de las variables de entrada
y variables de salida de datos ms recientes.
Si bien no todos los PLCs son iguales, bsicamente la

estructura de su CPU responde a la forma de trabajo de
cualquier microcontrolador. Es decir, la unidad central
de proceso en esencia tiene la capacidad para realizar
las mismas tareas que una computadora personal, porque, como ya se mencion lneas atrs, en su interior se
encuentra instalado un microcontrolador que es el
encargado de gobernar todo el proceso de control.
En la figura 8 se observa el diagrama en bloques
que representa el funcionamiento de un microcontrolador, en el que se destacan las siguientes partes:
o Procesador o CPU (Unidad Central de Proceso).
o Memoria Central:
o Memoria de programa de tipo ROM /
EPROM/EEPROM / Flash .
o Memoria de datos de tipo RAM.
o Buses de control, datos y direcciones.
o Lneas de E/S para comunicarse con el exterior.
o Recursos auxiliares (temporizadores, Puertas Serie
y Paralelo, Conversores Analgico/Digital, Conversores
Digital/Analgico, etc.).
o Generador de impulsos de reloj (sincroniza el funcionamiento de todo el sistema).
Figura 7
Captulo 1
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Figura 8
Figura 9
En la figura 9 podemos observar diferentes modelos

de PLCs.
Cuando se energiza un PLC, el microcontrolador
apunta hacia el bloque de memoria tipo ROM donde
se encuentra la informacin que le indica la manera de
cmo debe predisponerse para comenzar sus operaciones de control (BIOS del PLC).
Es en la ejecucin de este pequeo programa
(desarrollado por el fabricante del PLC) que se efecta
un proceso de diagnstico a travs del cual se sabe
con qu elementos perifricos se cuentan (mdulos de
entrada / salida, por ejemplo).
Una vez concluida esta fase, el PLC sabe si tiene
un programa de usuario alojado en el bloque de
memoria correspondiente; si es as, por medio de un
indicador avisa que est en espera de la orden para
comenzar a ejecutarlo; de otra manera, tambin notifica que el bloque de memoria de usuario se encuentra
vaco. El tcnico o profesional es quien debe realizar
10
Figura 10
este programa, para que el PLC haga lo que se pretende de l. En general, primero se realiza el programa
en lenguaje estructural o diagrama de flujo (figura 10)
para, posteriormente, compilarlo o traducirlo a un lenguaje que sea entendible por el PLC
Una vez que el programa de usuario ha sido cargado en el bloque de memoria correspondiente del
PLC, y se le ha indicado que comience a ejecutarlo, el
microcontrolador se ubicar en la primera posicin de
memoria del programa de usuario y proceder a leer,
interpretar y ejecutar la primera instruccin.
Dependiendo de qu instruccin se trate ser la
accin que realice el microcontrolador, aunque de
manera general las acciones que realiza son las siguientes: leer los datos de entrada que se generan en los sensores, guardar esta informacin en un bloque de
memoria temporal, realizar alguna operacin con los
datos temporales, enviar la informacin resultante de las
operaciones a otro bloque de memoria temporal, y por
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ltimo la informacin procesada enviarla a las terminales de salida para manipular algn(os) actuador(es).
En cuanto a los datos que entran y salen de la unidad central de proceso, se organizan en grupos de 8
valores, figura 11, que corresponden a cada sensor que
est presente si se trata de datos de entrada, o actuadores si de datos de salida se refiere. Se escogen agrupamientos de 8 valores porque se es el nmero de bits
que tienen los puertos de entrada y salida de datos del
microcontrolador. A cada agrupamiento se le conoce
con el nombre de byte palabra.
En cada ciclo de lectura de datos que se generan
en los sensores, escritura de datos hacia los actuadores, se gobiernan 8 diferentes sensores actuadores,
por lo que cada elemento de entrada / salida tiene su
Figura 11
Figura 12
imagen en un bit del byte que se hace llegar al microcontrolador.

En el proceso de lectura de datos provenientes de
los sensores, se reservan posiciones de memoria temporal que corresponden con el bit y la palabra que a su
vez es un conjunto de 8 bits (byte). Esto es para tener
identificado en todo momento el estado en que se
encuentra el sensor 5, por ejemplo.
Con los espacios de memoria temporal reservados
para los datos de entrada, se generan paquetes de
informacin que corresponden al reflejo de lo que estn
midiendo los sensores. Estos paquetes de datos cuando
el microcontrolador da la indicacin, son almacenados
en la posicin de memoria que les corresponde, siendo
esa informacin la que representa las ltimas condiciones de las seales de entrada. S durante la ejecucin del programa de control el microcontrolador
requiere conocer las condiciones de entrada ms
recientes, de forma inmediata accede a la posicin
de memoria que corresponde al estado de determinado sensor.
El producto de la ejecucin del programa de usuario depende de las condiciones de las seales de
entrada; dicho de otra manera, el resultado de la
ejecucin de una instruccin puede tener una
determinada respuesta si una entrada en particular
manifiesta un uno lgico, y otro resultado diferente si
esa entrada est en cero lgico. La respuesta que
trae consigo la ejecucin de una instruccin se
guarda en una seccin de la memoria temporal
para que estos datos posteriormente sean recuperados, ya sea para exhibirlos o sean utilizados para
otra parte del proceso.
La informacin que se genera en los sensores se
hace llegar al microcontrolador del PLC a travs de
unos elementos que sirven para aislar la etapa del
medio ambiente (donde se encuentran los sensores)
de la etapa de control, que es comprendida por la
unidad central de proceso del PLC y que en su interior se encuentra el microcontrolador. Los elementos
de aislamiento reciben el nombre de mdulos de
entradas, los cuales se encuentran identificados y
referenciados hacia los bloques de memoria temporal donde se alojan los datos de los sensores. En
Captulo 1
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cuanto a los datos que manipulan a

los actuadores (tambin llamados
datos de salida, figura 12), stos se
encuentran alojados en las posiciones
de memoria temporal que de manera
ex profesa se reservan para tal informacin. Cuando en el proceso de
ejecucin de un programa de usuario
se genera una respuesta y sta a su
vez debe modificar la operacin de
un actuador, el dato se guarda en la
posicin de memoria temporal correspondiente, tomando en cuenta que este dato representa un bit de informacin y que cada posicin de
memoria tiene espacio para 8 bits.
Una vez que los datos de salida han sido alojados en
las posiciones de memoria correspondientes, en un
ciclo posterior el microcontrolador puede comunicarlos
hacia el exterior del PLC, ya que cada bit que conforma
un byte de datos de salida tiene una correspondencia
en cuanto a las conexiones fsicas que tiene el PLC
hacia los elementos de potencia o actuadores, o dicho
de otra forma, al igual que en las terminales de los datos
de entrada, cada una de las terminales que contienen
la informacin de salida tambin tienen asociado un
elemento de potencia conectado en su terminal correspondiente.
A medida que el microcontrolador de la unidad
central de proceso del PLC ejecuta las instrucciones del
programa de usuario, el bloque de memoria temporal
asignado a la salida de datos, se est actualizando
continuamente ya que las condiciones de salida
muchas veces afectan el resultado que pueda traer
consigo la ejecucin de las instrucciones posteriores del
programa de usuario, figura 13.
De acuerdo a la manera de cmo se manejan los
datos de salida, se puede observar que esta informacin cumple con una doble actividad, siendo la primordial la de canalizar los resultados derivados de la ejecucin de las instrucciones por parte del microcontrolador
hacia los bloques de memoria correspondientes, y
pasar tambin los datos de salida a las terminales
donde se encuentran conectados los actuadores. Otra
funcin que se persigue es la de retroalimentar la infor12
Figura 13
macin de salida hacia el microcontrolador de la unidad central de proceso del PLC cuando alguna instruccin del programa de usuario lo requiera.
En cuanto a los datos de entrada, no tienen la doble
funcin que poseen los datos de salida, ya que su
misin estriba nicamente en adquirir informacin del
medio ambiente a travs de las terminales de entrada
y hacerla llegar hacia el microcontrolador de la unidad
central de proceso.
Los datos de salida, al igual que los de entrada, son
guiados hacia los respectivos actuadores a travs de
elementos electrnicos que tienen la funcin de aislar y
proteger al microcontrolador de la unidad central de
proceso respecto de la etapa de potencia. Estos elementos reciben el nombre de mdulos de salida.
Tanto los mdulos de entrada como de salida tienen
conexin directa hacia las terminales de los puertos de
entrada y salida del microcontrolador del PLC. Esta
conexin se realiza a travs de una base que en su interior cuenta con un bus de enlace, el cual tiene asociado una serie de conectores que son los medios fsicos en donde se insertan los mdulos (ya sean de
entrada o salida). El nmero total de mdulos de
entrada o salida que pueden agregarse al PLC
depende de la cantidad de direcciones que el microcontrolador de la unidad central de proceso es capaz
de alcanzar.
De acuerdo con lo escrito en el prrafo anterior,
cada dato (ya sea de entrada o salida), representado
por un bit y a su vez agrupado en bloques de 8 bits
(palabra o byte), debe estar registrado e identificado
para que el microcontrolador sepa si est siendo ocu-
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pado por un sensor o un actuador, ya que determinado

bit de especfico byte y por ende de determinada ubicacin de memoria temporal tiene su correspondencia
hacia las terminales fsicas de los mdulos. Esto ltimo
quiere decir que en los conectores de la base se pueden conectar de manera indistinta tanto los mdulos de
entrada como los mdulos de salida, por lo que el flujo
de informacin puede ser hacia el microcontrolador de
la unidad central de proceso o, en direccin contraria.
LA MEMORIA DEL PLC
Con respecto a la memoria donde se aloja el programa de usuario, es del tipo EEPROM, en la cual no se
borra la informacin a menos que el usuario lo haga. La
forma en cmo se guarda la informacin del programa
de usuario en esta memoria es absolutamente igual
que como se almacena en cualquier otro sistema digital, slo son ceros y unos lgicos.
A medida que el usuario va ingresando las instrucciones del programa de control, automticamente
stas se van almacenando en posiciones de memoria
secuenciales; este proceso de almacenamiento
secuencial de las instrucciones del programa es autocontrolado por el propio PLC, sin intervencin y mucho
menos arbitrio del usuario. La cantidad total de instrucciones en el programa de usuario puede variar de
tamao, todo depende del proceso a controlar. Por
ejemplo, para controlar una mquina sencilla basta con
una pequea cantidad de instrucciones, pero para el
control de un proceso o mquina complicada, se
requieren hasta varios miles de instrucciones.
Una vez terminada la tarea de la programacin del
Figura 14
PLC, esto es terminar de insertar el programa de control

a la memoria de usuario, el operario del PLC manualmente se debe dar a la tarea de conmutar el PLC del
modo de programacin al modo de ejecucin, lo
que hace que la unidad central de proceso ejecute el
programa de principio a fin repetidamente.
El lenguaje de programacin del PLC cambia de
acuerdo al fabricante del producto, y aunque se utilizan
los mismos smbolos en distintos lenguajes de programacin, la forma en cmo se crean y almacenan cambia de fabricante a fabricante. Por lo tanto, la manera
de cmo se interpretan las instrucciones de un PLC a
otro es diferente, todo depende de la marca.
En otro orden de ideas, a la unidad central de proceso de un PLC una vez que le fue cargado un programa de usuario, su operacin de controlar un proceso
de produccin no debe detenerse a menos que un
usuario autorizado as lo haga. Para que el PLC funcione
de forma ininterrumpida se debe contemplar el uso de
energa de respaldo ya que sta, bajo ninguna circunstancia, tiene que faltarle a la unidad central de proceso.
Cabe aclarar que los PLC modernos cuentan con 2
CPUs de 32bits que interactan para efectuar el control,
figura 14.
o La CPU de lgica ejecuta el cdigo de la aplicacin y realiza el procesamiento de los mensajes.
o La CPU de backplane se comunica con las E/S y
enva y recibe datos desde el backplane. Como este
CPU es independiente del otro, toda la informacin de
E/S se maneja asincrnicamente a la ejecucin del programa (no altera el scan).
La energa que alimenta al PLC se obtiene de un
mdulo de alimentacin cuya misin es
suministrar el voltaje
que requiere tanto la
unidad central de
proceso como todos
los mdulos que
posea
el
PLC.
Normalmente
el
mdulo de alimentaCaptulo 1
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cin se conecta a los suministros de voltajes de corriente

alterna (VCA). El mdulo de alimentacin prcticamente es una fuente de alimentacin regulada de voltaje de corriente directa, que tiene protecciones contra
interferencias electromagnticas, variaciones en el voltaje de corriente alterna, pero el aspecto ms importante es que cuenta con bateras de respaldo para el
caso de que falle el suministro de energa principal y
entren en accin las bateras, provocando de esta
manera el trabajo continuo del PLC, a la vez que puede
activarse una alarma para dar aviso en el momento
justo que el suministro de energa principal ha dejado
de operar.
MDULOS DE ENTRADA Y SALIDA DE DATOS
Se encargan del trabajo de intercomunicacin entre
los dispositivos industriales exteriores al PLC y todos los circuitos electrnicos de baja potencia que comprenden
a la unidad central de proceso del PLC, que es donde
se almacena y ejecuta el programa de control.
Los mdulos de entrada y salida tienen la misin de
proteger y aislar la etapa de control, que est conformada principalmente por el microcontrolador del PLC,
de todos los elementos que se encuentran fuera de la
unidad central de proceso, ya sean sensores o actuadores. Los mdulos de entrada y salida hacen las veces
de dispositivos de interfase, que entre sus tareas principales estn las de adecuar los niveles elctricos tanto
de los sensores como de los actuadores o elementos
de potencia, a los valores de voltaje que emplea el
microcontrolador, que normalmente se basa en niveles
de la lgica TTL, 0 (VCD) equivale a un 0 lgico, mientras que 5 (VCD) equivale a un 1 lgico.
Fsicamente los mdulos de entrada y salida de
datos, estn construidos en tarjetas de circuitos impresos
que contienen los dispositivos electrnicos capaces de
aislar al PLC con el entorno exterior, adems de contar
con indicadores luminosos que informan de manera
visual el estado que guardan las entradas y salidas.
Para que los mdulos de entrada o salida lleven a
cabo la tarea de aislar elctricamente al microcontrolador, se requiere que ste no tenga contacto fsico con
14
los bornes de conexin de los sensores o actuadores y

con las lneas de conexin que se hacen llegar a los
puertos de entrada o salida del microcontrolador.
Existen distintos mdulos de entrada y salida de
datos: la diferencia principal depende de los distintos
tipos de seales que stos manejan; esto quiere decir
que se cuenta con mdulos que manejan seales discretas o digitales, y mdulos que manejan seales analgicas.
A los mdulos de entrada de datos se hacen llegar
las seales que generan los sensores. Tomando en
cuenta la variedad de sensores que pueden emplearse,
existen dos tipos de mdulos de entrada, algunos de los
cuales se describen a continuacin.
Mdulos de entrada de datos discretos.- Estos responden tan slo a dos valores diferentes de una seal
que puede generar el sensor. Las seales pueden ser las
siguientes:
a) El sensor manifiesta cierta cantidad de energa
diferente de cero si detecta algo.
b) Energa nula si no presenta deteccin de algo.
Un ejemplo de sensor que se emplea en este tipo de
mdulo es el que se utiliza para detectar el final de
carrera del vstago de un pistn. Para este tipo de
mdulos de entradas discretas, en uno de sus bornes se
tiene que conectar de manera comn uno de los terminales de los sensores. Para ello tenemos que ubicar
cul es la terminal comn de los mdulos de entrada.
La forma en cmo se conoce popularmente a los
mdulos de entrada y salida es por medio de la
siguiente denominacin Mdulos de E/S. Para seleccionar el mdulo de E/S adecuado a las necesidades
del proceso industrial, se tiene que dimensionar y cuantificar perfectamente el lugar donde se instalar un PLC.
El resultado del anlisis reportar el nmero de sensores
y actuadores que son imprescindibles para que el PLC
opere de acuerdo a lo planeado; por lo tanto, ya se
sabr la cantidad de entradas y salidas que se requieren, y si por ejemplo se cuenta con 12 sensores y 10
actuadores, entonces se tiene que seleccionar un PLC
que soporte por lo menos 22 E/S.
CAP 2 - Lgica cableada.qxd
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Captulo 2
Como el ttulo lo indica, este

captulo trata los conceptos
bsicos de los controladores lgicos programables y
su analoga con su antesesora lgica Cableada. En
el captulo anterior vimos
bsicamente qu es un PLC
y cul es su arquitectura de
trabajo dentro de un sistema de funcionamiento,
aqu analizaremos un poco
ms en detalle la estructura
interna del equipo. El material fue pensado como un
complemento de los manuales de usuarios de determinados PLCs comerciales (PLC
S7-200 de Siemens, entre otros), teniendo en cuenta que an existen en fbricas profesionales que no poseen conocimientos detallados sobre estos dispositivos electrnicos, dado que su formacin en automatismos se remonta a la lgica cableada.
LGICA CABLEADA
& PLC
LGICA CABLEADA INDUSTRIAL
Lgica cableada o lgica de contactos, es una

forma de realizar controles en la que el tratamiento de
datos (botonera, fines de carrera, sensores, presstatos,
etc.) se efecta en conjunto con contactores o rels
auxiliares, frecuentemente asociados a temporizadores
y contadores.
En la acepcin de los tcnicos electromecnicos, la
lgica cableada industrial es la tcnica de diseo de
pequeos a complejos autmatas utilizados en plantas
industriales, bsicamente con rels cableados. Para los
tcnicos en telecomunicaciones e informticos, la
lgica cableada utiliza compuertas lgicas discretas
(TTL, CMOS, HCMOS), para implementar circuitos digitales de comunicaciones y computadores.
La lgica cableada industrial consiste en el diseo

de automatismos con circuitos cableados entre contactos auxiliares de rels electromecnicos, contactores de potencia, rels temporizados, diodos, rels de
proteccin, vlvulas leo-hidrulicas o neumticas y
otros componentes. Los cableados incluyen funciones
de comando y control, de sealizacin, de proteccin
y de potencia.
La unidad de potencia, adems de circuitos elctricos, comprende a los circuitos neumticos (mando por
aire a presin) u leo hidrulicos (mando por aceite a
presin). Crea automatismos rgidos, capaces de realizar una serie de tareas en forma secuencial, sin posibilidad de cambiar variables y parmetros. Si se ha de
realizar otra tarea ser necesario realizar un nuevo
diseo. Se emplea en automatismos pequeos, o en
Captulo 2
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lugares crticos, donde la seguridad de

personas y mquinas, no puede depender de la falla de un programa de computacin.
En sistemas ms grandes tambin se
emplea el autmata programable, entre
los que se encuentran los PLC, objeto de
este texto, la UTR (Unidad Terminal
Remota) o los rels programables y las
computadoras o servidores de uso industrial.
Estos autmatas no se programan en lenguajes tradicionales como cualquier computador, se programan
en Ladder, lenguaje en el cual las instrucciones no son
otra cosa que lneas de lgica cableada. As el conocimiento de la lgica cableada es de fundamental
importancia para quien programa un autmata programable o PLC. La lgica cableada ms que una tcnica,
hoy en da constituye una filosofa que permite estructurar circuitos en forma ordenada, prolija y segura, sea en
circuitos cableados o programados. La prctica de la
lgica cableada ha sido asimilada por otras ramas de
la tecnologa como las telecomunicaciones y la informtica, con la introduccin del cableado estructurado
en edificios, oficinas y locales comerciales, lugares
donde es poco usual el manejo de esquemas y dibujos
de las instalaciones elctricas, excepto la de potencia,
la elaboracin de proyectos de detalle y el cableado
en forma ordenada mediante el uso borneras y regletas,
que pasaron a llamarse patcheras en el caso de las
redes de datos y telefona.
INTERPRETACIN DE LA LGICA CABLEADA
Desde un punto de vista terico la lgica cableada

opera de igual forma que la lgica tradicional, donde
las variables solamente pueden tener dos estados posibles, verdadero o falso. En la lgica cableada verdadero es igual a un rel energizado o en ON, en el
caso de los contactos el estado verdadero es el contacto CERRADO. En la lgica cableada un falso es
igual a un rel desenergizado o en OFF, para los contactos el estado falso es el contacto ABIERTO.
En los circuitos electrnicos digitales o compuerta
16
Figura 1
lgica, se utiliza el sistema numrico binario; donde verdadero es igual a 1 y falso es igual a 0. Si se trata de
un sistema neumtico u leo-hidrulico, verdadero es
igual a una vlvula ABIERTA y falso es igual a una vlvula CERRADA. Si se trata del mando de la vlvula, verdadero corresponde al mando accionado (puede ser
un solenoide, una palanca de accionamiento manual
o un simple volante), y falso corresponde al estado no
accionado del mando.
En la figura 1 se muestran las variables lgicas
empleadas en lgica cableada en comparacin con
la lgica, circuitos digitales, neumtica y leo-hidrulica.
Los rels y otros elementos empleados en la tcnica
de comando y control, pueden ser dibujados con sus
bornes de conexin tal cual son fsicamente, y luego
conectar con conductores los distintos bornes, conformando lo que se denomina un esquema de conexin. El esquema de conexin debe dar los datos constructivos y la ubicacin de cada elemento, pero no es
la mejor forma de representar un circuito a la hora de
comprender y visualizar su funcionamiento, como si lo
es el esquema de principio.
Los dibujos o planos de los esquemas de conexin y
esquemas de principio, antiguamente eran realizados
por dibujantes tcnicos en folios de papel de gran
tamao, por ejemplo; 1,50 x 2,00 metros, donde se
dibujaban todos los cables del circuito en un solo folio.
Por ejemplo, en la figura 2 se observan diferentes formas
de representar un esquema elctrico; el esquema de
conexiones y el esquema de principio mientras que en
la figura 3 se reproduce un esquema de principio tpico
de un cableado de comando y control.
Actualmente los dibujos son realizados directamente
por los electricistas, en programas CAD e impresos en
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Lgica Cableada & PLC

Figura 2
hojas A4 o A3. Un circuito de automatizacin de lgica

cableada se dibuja en varias hojas numeradas, y los
cables y aparatos son referenciados de una hoja a otra,
marcando el nmero de hoja y las coordenadas
columna-fila donde se ubica el cable, borne o aparato
cableado.
Para que un circuito de lgica cableada pueda funcionar correctamente,

es primordial contar previamente con el
dibujo del mismo, donde se identifican
todos los cables y borneras de conexin, para luego realizar el montaje y
revisar el correcto cableado de todos
los elementos. Para que esto ltimo sea
posible es necesario colocar identificadores o marcadores alfanumricos en
todos los cables y bornes. Existen distintos criterios para realizar la identificacin
de los cables, teniendo cada una de
ellas sus ventajas y desventajas.
Bsicamente se pueden identificar los cables segn los
nmeros de borneras o regletas de conexin, o de
acuerdo a una numeracin arbitraria especificado en
los planos o dibujos.
En la figura 4 puede observar ejemplos de diferentes
formas de identificar un cableado en esquemas de
Figura 3
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lgica cableada. Los criterios de identificacin del cableado son muchos,

algunos apuntan a facilitar el montaje
o trabajo del electricista que realiza el
cableado, otros facilitan el trabajo del
personal de mantenimiento de la instalacin, otros son de acuerdo a la conveniencia del proyectista que dibuj los
planos. Algunos de ellos; son:
1) identificar los cables con el nombre-nmero de la bornera o borne de conexin a

donde llega el cable;
2) identificar los cables con el nombre-nmero de la
bornera o borne de conexin del extremo opuesto del
cable;
3) identificar los cables con un nmero correlativo
de 00 a 99, donde ese nmero est marcado en el
dibujo o plano como nmero del cable, se puede
agregar el nmero de hoja del dibujo donde se
encuentra el cable;
4) los nmeros de los cables se corresponden con la
numeracin de la bornera principal del circuito cuyos
nmeros no se repiten en otra bornera;
5) mediante signos, letras y nmeros que denoten la
funcin del cable, como la polaridad +P y -P, mandos
de apertura y cierre, funciones de proteccin, etc.
Barras de Polaridad: Las barras de polaridad +P y P son las que permiten energizar las bobinas de los rels
con los contactos. Usualmente se denominan +P y -P,
pero pueden tener otra letra o leyenda cualquiera, y ser
una tensin tanto de corriente continua como de
alterna. La tensin de polaridad, usualmente esta cableada a elementos de control en posible contacto con las
personas, por ejemplo; pulsadores manuales, controles
de nivel de lquidos, sensores de posicin o instrumentos
de medida. Por este motivo, por razones de seguridad
para las personas, esta tensin debe estar aislada galvnicamente de tierra, usualmente con un aislamiento
de 1kV a 2kV. Las tensiones estndar empleadas en
corriente continua son; 24V, 48V, 110V, 125V, 220V y
250V. Las tensiones estndar en corriente alterna son;
24V, 110V-120V, 220V-240V y 380V-400 V.
18
Figura 4
En la figura 5 podemos ver cmo se representa la

formacin de polaridad de mando en un circuito de
lgica cableada; polarizacin con corriente continua y
polarizacin con corriente alterna.
En circuitos pequeos, con unos pocos rels la polaridad se arma mediante una guirnalda que va saltando
entre los bornes que van conectados a la polaridad. En
circuitos de lgica cableada mayores, como autmatas industriales, esta prctica es poco comn ya que
acarrea algunos inconvenientes en caso de falsos contactos en alguno de los bornes, lo que acarrea la perdida de la polaridad en toda la guirnalda, provocando
una falla masiva del sistema.
La solucin a estos problemas consiste en armar
barras de polaridad con borneras o regletas de conexin en puente, las que ya vienen provistas por los fabricantes de borneras.
En la figura 6 podemos ver la distribucin de polaridad positiva +P por medio de una guirnalda, y distribucin por medio de una barra de polaridad construida
con un bloque de borneras en puente.
Figura 5
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Figura 6
Servicios Esenciales: En lgicas cableadas para

comando y control de servicios esenciales, la corriente
continua se respalda con un banco de bateras del tipo
estacionario. Si se ha tomado la decisin de usar
corriente alterna, el comando y control de servicios
esenciales se realiza con un oscilador o inversor CC/CA.
En la figura 7 tenemos una formacin de polaridad de
mando en un circuito de lgica cableada de un servicio esencial, donde no puede detenerse el servicio en
caso de corte de energa.
LOS MONTAJES CON LGICA CABLEADA
El montaje de la lgica cableada se

realiza en gabinetes o armarios,
donde sobre un fondo muerto o
sobre rieles verticales, conocidos
como rack en ingls de 19, se atornillan en forma horizontal los llamados rieles asimtricos y simtricos,
donde se instalan los rels, fuentes
de alimentacin, elementos de
potencia como los contactores, y
proteccin como portafusibles o llaFigura 7
ves termo-magnticas. Los rieles ms
econmicos son de chapa galvanizada, los de mejor calidad son de
acero con un proteccin superficial
de cadmio.
Los cables de mando que van del
gabinete de la lgica cableada a la
planta o al campo, son cables armados, rgidos debido
al fleje de proteccin mecnica y/o a una pantalla de
cobre o aluminio, la cual es aterrada en ambos extremos. Esa rigidez impide realizar el cableado directamente hasta los bornes de los rels de la lgica cableada. Para resolver este problema se utilizan borneras
frontera, donde llegan los cables armados desde la
planta y salen hacia el interior del gabinete cables
monopolares y flexibles, cables de mando o de potencia, figura 8. Para el ingreso de los cables al gabinete se
emplean los llamados pasa cables o
prensaestopas, que impiden la
Figura 8
entrada de insectos, polvo y humedad al gabinete.
Los Rels: En la lgica cableada, la
mencin de rel comprende diversos equipamientos elctricos y electrnicos, de distinta tecnologa y funcin. Todos estos equipos, aparatos o
instrumentos, son considerados
como rels en la medida de que
cuenten con contactos elctricos NA
o NC de salida, y realicen una funCaptulo 2
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cin particular de Lgica Cableada.

Las entradas pueden ser bobinas,
circuitos de medida de tensin,
corriente, temperatura, nivel, accionamientos fsicos y manuales,
comandos remotos, por cable o por
radiofrecuencia.
Figura 9
As por ejemplo, un rel puede
ser un control de nivel o temperatura, un rel electromecnico, un
contactor con contactos auxiliares,
un rel de sub o sobre tensin, un
rel de proteccin y decenas de
otras funciones, que distintos fabricantes de equipamiento industrial
catalogan como rels.
La denominacin rel comprende, adems del
rel electromecnico, a todo dispositivo elctrico o
electrnico con entradas analgicas o digitales, y
con una o ms salidas por contactos secos, figura
9.
Al realizar un montaje, las borneas y rels en
general, van montados sobre rieles, existiendo dos
tipos bsicos; el asimtrico y simtrico, tambin
conocido como riel omega, figura 10.
Contactos Normal Abierto y Normal Cerrado:

Los contactos elctricos de los rels pueden ser contactos normalmente abiertos NA, o normalmente cerrados
NC. En los esquemas de conexin y de principio siempre se dibuja el contacto en su posicin de reposo, con
la bobina del rel desenergizada o en OFF. El contacto
NC se dibuja cerrado y el contacto NA se dibuja abierto.
Los rels se dibujan sin energizar. En la figura 11 se pueden observar los smbolos de los elementos o componentes bsicos utilizados en lgica cableada mientras
que en la figura 12 se aprecia una de las formas de
dibujar los contactos normal abierto, normal
cerrado y la bobina de rel, y polaridad.
Figura 10
Figura 11
mente repeticin de contacto, buffer en un circuito

digital. La inversin en un contacto normal cerrado, el
NOT (negacin) en circuito digital: El AND lgico (funcin
y), lograda con contactos en serie. El OR lgico (funcin o), logrado con contactos en paralelo.
Rel Automantenido: Un rel con auto-mantenimiento es un rel en donde un contacto auxiliar mantiene el rel energizado, luego de que el contacto de
arranque cierra y abre. El contacto de parada tipo NC,
desenergiza el rel. En la electrnica digital es equivalente a un Biestable o Flip-Flop.
Funciones Lgicas: Las funciones lgicas

empleadas en la lgica cableada son las mismas que en los circuitos digitales o compuertas lgicas, figura 13. La denominada comn20
Figura 12
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porizacin a la conexin-desconecxin. En los dos ltimos casos el rel

temporizado deber alimentarse
desde una conexin independiente a
la de la bobina. Los contactos temporizados se representan mediante
un paraguas que se opone al movimiento. Existen muchas funciones de
tiempo o de temporizacin, pero tres
de ellas son las ms conocidas, la
temporizacin al cierre, a la apertura
y pulso o monoestable, figura 14.
Debemos aclarar que todo circuito
automtico siempre cuenta con un
mando manual para prueba, mantenimiento y emergencias. La seleccin
se realiza con una llave selectora
Manual-Automtico, figura 15.
Figura 13
Sealizacin: La sealizacin comprende la indicacin de los estados

de marcha, parada, falla o defectos,
posicin de interruptores abiertos o
cerrados para lo cual se emplean sistemas luminosos con lmpara incandescente o con LED, figura 16. La lmpara es energizada mediante contactos auxiliares de contactores e
interruptores, o con rels que copian
la posicin de los mismos. En autmatas de rels de gran tamao, la
Figura 14
polaridad empleada para la sealizaTemporizacin: Existen rels temporizados de varios
cin es independiente de la polaridad de mando, ya
tipos, pero tres funciones bsicas son; la temporizacin
que un cortocircuito en un luminoso no debera dejar
a la conexin, temporizacin a la desconexin y la temfuera de servicio el autmata.
Para la sealizacin en pulsadores de mando
y lmparas o luminosos, se emplean distintos
colores.
Cabe aclarar que en todo automatismo siempre es conveniente contar con la posibilidad
de elegir entre un comando manual por pulsadores, y un comando automtico por nivel,
presin, temperatura, etc. La seleccin se realiza por llaves selectoras manual/automtico.
Figura 15
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Por razones de seguridad de las personas y equipos, siempre se deja fuera de la seleccin el
mano de parada manual y automtica, por
ejemplo por nivel bajo, a los efectos de prevenir
que una bomba quede succionando en vaci y
se dae.
Las funciones de proteccin deben guardar
en lo posible independencia de los circuitos de
mando, de modo de funcionar con mandos en
manual, en automtico y en casos de falla. En el
dibujo de la figura 15, el contacto kth de rel trmico y el flotador NV2 son elementos de proteccin en serie con el circuito de mando manual y
automtico.
Enclavamientos: Los enclavamientos impiden que dos rdenes de mando contradictorias

tengan efecto simultneamente. Existen muchas
formas de realizarlo, elctricamente en las botoneras o
pulsadores de mando, entre rels, en el circuito de
potencia y hasta mecnicamente entre motores con
funciones opuestas, figura 17.
Comando Secuencial: Como su nombre lo dice, un
comando secuencial es un circuito con una secuencia
de estados predeterminada, y dependientes de ciertas
entradas del sistema (pulsadores, detectores, etc.). Las
secuencia pueden ser fija, producidas por un reloj electromecnico (motor elctrico con un reductor, levas y
contactos de salida). Por ejemplo; los controles automticos de las lavadoras domsticas, hornos de microondas, etc. Las secuencias no fijas, son producidas por cadenas de rels temporizados,
donde al cumplirse el tiempo de retardo programado para un rel, se dispara el conteo
de tiempo del rel temporizado correspondiente al estado siguiente. Para proyectar y
disear sistemas de lgica cableada complejos, se emplean Diagrama de Flujo,
donde los distintos estados del diagrama
luego se ven reflejados en rels automantenidos, y las entradas se corresponden a pulsadores y detectores del circuito de mando.
En la figura 18 se puede observar un ejem22
Figura 16
Figura 17
plo de comando secuencial con estados 1, 2, 3,...,
accionados inicialmente por un pulsador.
LOS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES
Tal como adelantamos en el captulo anterior, un
Controlador Lgico Programable (PLC), es un microprocesador de aplicacin especfica para el control de
procesos industriales. Podramos decir que, programado
adecuadamente, es la implementacin (sntesis) programada de un sistema lgico. Nacen en la dcada
del 70'.
Figura 18
Figura 19
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En la figura 19 se muestra un esquema tpico de un

sistema de control de lazo cerrado de un proceso industrial. Se pretende que el sistema simbolizado con el bloque Planta, presente un comportamiento determinado.
La unidad de control ve, por medio de los sensores,
como se comporta la planta y en funcin de esto
decide el estado de sus salidas, que son las seales de
control que vuelven a la planta.
Un PLC es una unidad de control que incluye total o
parcialmente las interfases con las seales de proceso.
En la figura 20 se muestra una parte ampliada del
esquema anterior.
Un PLC incluye el bloque Unidad de Control y uno o

ms de los dispositivos y bloques dibujados. Esto es:
conversores A/D-D/A, rels, llaves, teclado, indicadores
luminosos, salidas 7 segmentos, etc.
Otra caracterstica de un PLC es su hardware estndar con capacidad de conexin directa a las seales
de campo (valores de tensin y corriente industriales,
transductores, sensores, etc.) y programable por el usuario. Las ventajas son las siguientes:
o Flexibilidad en la implementacin (ampliacin,
modificacin y depuracin).
o Permite el uso por
parte de idneos (no
Figura 20
especialistas).
o Gran rendimiento y
sofisticacin si lo usan
especialistas.
o Comunicacin con
otros PLCs y con computadoras de procesos.
o Gran robustez para
uso industrial (polvo,
temperatura, humedad,
vibraciones,
ruido, etc.).
Captulo 2
23
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La tendencia actual en el control de procesos complejos es utilizar PLC en red o como perifrico de una
computadora u ordenador, con lo cual se combinan la
potencia de clculo de la computadora y la facilidad
de interfaces estndar que ofrece el PLC. El sistema as
integrado ofrece las siguientes caractersticas:
o Sistema programable con una gran potencia de
clculo.
O Gran cantidad de software estndar para manipulacin de datos y gestin de la produccin.
O Interfaces estndares de computadora para estaciones grficas, utilizadas para monitorear el proceso.
o Control descentralizado con inteligencia distribuida, sin interrupcin de todo el proceso ante fallas
del procesador central.
O Sistemas de comunicacin estndar (LAN o WAN).
O Facilidad de interfaz con la planta.
O Mantenimiento fcil por secciones.
O Posibilidad de visualizar el proceso en tiempo real.
O Flexibilidad para hacer cambios.
O Programacin sencilla a nivel de secciones.
En forma genrica podemos esquematizar la estructura interna de un PLC como lo indica la figura 21.
Unidad Central de Proceso: Est estructurada en
base a un microprocesador, es la encargada de ejecutar el programa del usuario y de producir las transferen24
Figura 21
cias de datos desde las entradas y hacia las salidas.

Tambin es la encargada de gestionar la comunicacin con otros perifricos. Toma las instrucciones una a
una de la memoria, las decodifica y las ejecuta. En
general el funcionamiento es tipo interpretado y la
decodificacin puede ser programada o cableada La
primera opcin, ms econmica, es frecuente en PLCs
de menor complejidad mientras que la segunda, con
diseos propios del fabricante, se utilizan tecnologas
tipo custom para autmatas de mayor complejidad y
logrando mejores tiempos de respuesta.
Memoria del Controlador: En general podemos
dividir la demanda de memoria en dos grandes grupos:
o Datos del proceso:
Seales de planta, entradas y salidas.
Variables internas.
Datos alfanumricos y constantes.
o Datos de control
Programa del usuario.
Configuracin del PLC (cantidad de entradas/salidas
conectadas, modo de funcionamiento, etc.).
Para dar respuesta a esta demanda, los controladores hacen uso de distintos tipos de memoria segn sea
su capacidad de almacenamiento, su velocidad de
acceso, su volatilidad, etc. En la tabla 1 se muestra un
Tabla 1
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esquema de los tipos de memoria y la posible aplicacin dentro de un PLC.

En un PLC, la memoria interna es la que almacena
el estado de las variables que maneja el autmata:
entradas, salidas, contadores, temporizadores, marcas,
seales de estado, etc. Esta memoria interna est
caracterizada por la cantidad de bits que utiliza (cabe
aclarar que emplearemos slo parmetros que utilizan
un bit para su almacenamiento, excepcin hecha con
los temporizadores, que utilizan ms de un bit y que s
utilizaremos):
o Posiciones de 1 bit
Memoria imagen de entradas/salidas digitales
(ejemplo: I0.2, Q1.2)
Marcas (ejemplo: M23.8)
Variables (ejemplo: V12.5)
Rels (ejemplo: S3.2)
o Posiciones de 8 bits (Byte-B), 16 bits (Palabra-W)
o 32 bits (Palabra doble-D)
Memoria imagen de entradas/salidas digitales
(ejemplo: IB2, QB6)
Entradas analgicas (ejemplo: AIW5)
Salidas analgicas (ejemplo: AQW12)
Marcas (ejemplo: MD18)
Variables (ejemplo: VW12)
Temporizadores (ejemplo: T32)
Contadores (ejemplo: C20)
Acumuladores (ejemplo: AC3)
Para el procesamiento de la informacin proveniente de las entradas, el PLC utiliza lo que est almacenado en lo que se llama memoria imagen, que es la
entrada inmovilizada durante el ciclo de procesamiento. Despus de ejecutar cada ciclo, la CPU ordena
el intercambio de seales entre

las interfaces E/S y la memoria
imagen, de forma que, mientras dura la ejecucin del ciclo
(y los clculos correspondientes), los estados y valores de las
entradas considerados para el
cmputo no son los actuales
de la planta, sino los almacenados en la memoria imagen ledos en el ciclo anterior. De igual forma, los resultados obtenidos no son enviados directamente a la
interfaz de salida, sino a la memoria imagen de salida
( imagen del proceso), transfirindose a la interface, al
terminar el ciclo.
Interfaces de Entrada Salida: Establecen la comunicacin con la planta, permiten ingresar la informacin
proveniente de los sensores, interruptores, etc. (entradas)
y enviar informacin a motores, bombas, electrovlvulas
y accionamientos en general. Para esto, las interfaces
deben filtrar, adaptar y codificar adecuadamente las
seales. Las seales pueden clasificarse segn distintas
caractersticas:
o Por tipo:
Analgicas
Digitales
o Por la tensin de alimentacin:
Corriente continua (estticas de 24V-110V)
Corriente continua a colector abierto (PNP o NPN)
Corriente alterna (60V-110V-220V)
Salidas por rel (libres de tensin)
O Por el aislamiento:
Con separacin galvnica (ejemplo: optoacopladas)
Acoplamiento directo
En los PLCs ms sencillos encontramos una gama
ms limitada de opciones:
O Entradas:
Corriente continua 24V o 48V
Corriente alterna 110V o 220V
Captulo 2
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Analgicas de 0-10Vcc 4-20mA
O Salidas:
Por rel
Estticas por triac a 220VCA mximo
Analgicas de 0-10Vcc 4-20mA
Fuente de alimentacin: En general poseen dos
tipos de fuentes de alimentacin independiente:
o Alimentacin del PLC (CPU, memorias e interfaces)
o Alimentacin de las entradas y de las salidas (a
veces por separado)
CICLO DE FUNCIONAMIENTO
Los controladores lgicos programables son mquinas secuenciales que deben modelar sistemas que son,
muchas veces, de evolucin concurrente. El PLC entonces, ejecuta en forma correlativa las instrucciones que
estn indicadas en el programa del usuario almacenado en su memoria. En general podemos decir que
lee las entradas provenientes de la planta, ejecuta el
programa con esos valores de entradas y genera las
salidas (acciones) que controlan la planta. Esta secuencia se ejecuta continuamente para conseguir el control
actualizado del proceso. En trminos generales, la
secuencia de operacin del autmata se puede dividir
en tres fases principales:
o Ejecutar el programa de usuario. En esta fase, la

CPU ejecuta el programa desde la primera instruccin
hasta la ltima (END).
o Peticiones de comunicacin. Durante esta fase
del ciclo, la CPU procesa los mensajes que hubiera recibido por la interface de comunicacin.
o Autodiagnstico. Durante el autodiagnstico se
comprueba el firmware de la CPU y la memoria del
programa, as como el estado de los mdulos de
ampliacin.
o Escribir los valores de la imagen del proceso en
las salidas digitales.
El tiempo total que el PLC emplea para ejecutar un
ciclo de operacin se llama tiempo de ejecucin de
ciclo o ms sencillamente tiempo de ciclo (scan time ).
Para un determinado PLC, el tiempo de ciclo depende
de:
a) El nmero de entradas/salidas afectadas,
b) La longitud del programa usuario y
c) El nmero y tipo de perifricos conectados al PLC.
Los tiempos empleados en chequeos y comprobaciones (autodiagnstico) son del orden de 1 a 2 ms,
valores similares se emplean en la atencin de perifricos externos. Los tiempos de ejecucin de instrucciones
se miden en microsegundos (s), resultando que el
tiempo de ejecucin del programa, depende del
nmero y tipo de instrucciones. Este tiempo es un parmetro importante del PLC y se lo expresa en milisegundos por cada mil instrucciones (ms/K). Como dijimos,
esto depender del tipo de instrucciones elegidas, por
lo que el fabricante suele indicar las que utiliz como
o Lectura de seales desde la interfaz de entradas

o Procesado del programa para la obtencin de
las seales de control
Figura 22
o Escritura de seales en la interfaz de salidas.
En particular, un PLC comercial puede seguir el
ciclo mostrado en la figura 22:
o Leer las entradas digitales. Al principio de cada
ciclo se leen los valores actuales de las entradas digitales y las graba luego como imagen de las entradas.
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base de clculo y las proporciones de ellas utilizadas en

el programa muestra. Son comunes valores de 5 a 15
ms/K, aunque con una tendencia muy marcada a su
disminucin (menos de 1 ms/K). Para un plc estndar,
con unas 1000 instrucciones, podemos esperar un
tiempo de ciclo total de 20 ms. Por ltimo, para el clculo de los tiempos finales, se debern tener en cuenta
una limitante importante, como lo es la lectura/escritura
de seales de planta en las interfaces. stas incorporan
retardos elevados en las conmutaciones (entre otros,
debido a los filtros), por lo que valores tpicos de frecuencias de trabajo son 100Hz o menor.
IMAGEN DEL PROCESO DE LAS ENTRADAS Y SALIDAS
Como se mencionara anteriormente, los accesos a
las entradas y salidas se efectan generalmente a travs de las respectivas imagen de entrada e imagen del
proceso y no de forma directa. Es decir, el proceso
accede a registros donde se almacenan una rplica de
las entradas y el resultado del proceso. Las razones principales de este procedimiento son:
1. Al leer desde la interface las entradas (al

comienzo del ciclo) y grabarlas en la imagen de
entrada, se sincronizan y congelan estos valores
durante la fase de proceso. Finalmente, la imagen del
proceso pasa a la interface de salida cuando se finaliza
la ejecucin del ciclo. Este procedimiento da estabilidad al sistema.
2. El programa de usuario tiene tiempos de acceso
mucho menores a las imgenes que a las entradas y
salidas fsicas, con lo cual acelera su tiempo de ejecucin.
3. Las entradas y salidas digitales son elementos que

admiten seales binarias (slo una lnea binaria c/u) a
las que se debe acceder en formato de bit. Sin
embargo, la imagen del proceso permite acceder a
ella en formato de bits, byte, palabra y palabra doble,
lo que aumenta la flexibilidad y potencia de proceso.
4. En la imagen del proceso, puede haber direcciones no utilizadas como salidas fsicas, que pueden utilizarse como marcas internas adicionales (variables internas).
PROGRAMACIN DEL PLC
Los PLCs admiten varios lenguajes de programacin,
que podemos clasificar en:
Algebraicos
o Lenguajes booleanos
o Lista de instrucciones (en Siemens _ AWL)
o Lenguajes de alto nivel
Grficos
o Diagrama de contactos (en Siemens _ KOP)
o Diagrama de funciones/bloques
o Intrprete GRAFCET (GRAfico Funcional de Control
de Estados y Trancisiones, similar a diagramas de Petri).
En los PLCs que se utilizarn en el Laboratorio, estn
disponibles los lenguajes diagrama de contactos (KOP)
y lista de instrucciones (AWL).
Temporizadores: Un temporizador es un dispositivo
capaz de retardar una orden de salida (activacin o
desactivacin) durante un tiempo, en respuesta a una
seal de mando de entrada.
Figura 23
Haremos referencia a tres funciones
distintas de temporizacin:
Impulso. La salida se mantiene
activa mientras dure la seal de
mando (entrada) hasta un cierto
tiempo mximo denominado
tiempo de impulso, figura 23(a).
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Retardo de (a la) conexin. La salida se retarda

(demora la subida de la salida) hasta que transcurra el
tiempo de retardo, figura 23 (b).
Retardo de (a la) desconexin. La salida conecta al
mismo tiempo que se activa la entrada y se mantiene
hasta un tiempo (tiempo de desconexin) de caer
aquella, figura 23 (c).
Figura 24
En el PLC 215 de
Siemens, por ejemplo,
hay disponibles temporizadores del tipo retardo
a la conexin y viene
especificado como se
muestra en la figura 24,
donde:
-Txx es la referencia al tipo de temporizador (y tambin el nombre simblico) que hemos elegido (ejemplo:
T32, T101, etc.). Cada temporizador tiene asociada una
base de tiempo o resolucin (en
ms) que se consigna en una tabla
del manual. Podemos ver un
ejemplo en la tabla 2.
-IN es la lnea de habilitacin,
la que se deber energizar en el
momento que se desee que
comience a temporizar.
-PT es el valor de preseleccin.
Este es un valor que el usuario
define y coloca en el mismo diagrama para determinar el valor
final de la cuenta. La funcin que
Figura 26
relaciona estos parmetros es:
zador, se excita
una salida Q3.1.
Se ha utilizado
un temporizador
T35
que,
por Figura 2
manual, tiene una
base de tiempo (o resolucin) de 10 ms.
En la figura 25 (b) se muestra el diagrama de evolucin en el tiempo de los parmetros involucrados.
Con este programa se logra que, luego de 200 milisegundos de que se cierra el contacto I1.2, se cierra el
contacto T35 asociado al temporizador T35 y esto
resulta en la excitacin de la bobina Q3.1. En el diagrama tambin se observa que T35 baja (se abre el
contacto T35) al bajar la seal de habilitacin IN del
temporizador (cuando se abre I1.2).
Ejemplo:
Programar un PLC para que comande una luz L tal
que, al pulsar P, se encienda por 10 minutos. Disponer
Tiempo Total = PT Base de tiempo [ms]

En la figura 25 (a) se muestra el
diagrama ladder de un temporizador excitado por el contacto
I1.2, con una valor de preseleccin PT=20.
Adems, con un contacto normal abierto asociado al tempori28
Figura 25
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dad del problema, en este caso se llevar a un diagrama ladder en forma directa aplicando una lgica
de contactos (mtodo tradicional generalmente utilizado por idneos en fbrica).
La figura 27 muestra el diagrama referido, realizado
con el editor del STEP 7 Micro WIN (ambiente para la programacin del PLC 215 de Siemens).
Queda para el lector, la realizacin del diagrama
ladder a partir de la red de Petri de la figura 26. Debe
tener presente que la simulacin a partir de las redes de
Petri puede presentar aleatorios. Estos pueden eliminarse, dividiendo el programa en dos partes:
Figura 27
tambin otro pulsador A que, si se pulsa antes de transcurrido los 10 minutos de temporizado, apague la luz L.
En la Figura 26, se dibuja el esquema del sistema y
la red de Petri que describe el comportamiento
pedido.
La red de Petri dibujada, puede llevarse al PLC aplicando los mtodos visto en clases, sobre sntesis de una
red de Petri en un PLC. Sin embargo, dada la simplici-
a) el que representa el disparo de las transiciones y

b) el que representa el marcado y desmarcado de
los lugares.
Nota: Una Red de Petri es una representacin matemtica o grfica de un sistema a eventos discretos en
el cual se puede describir la topologa de un sistema
distribuido, paralelo o concurrente. La red de Petri esencial fue definida en la dcada de los aos 1960 por Carl
Adam Petri. Son una generalizacin de la teora de autmatas que permite expresar un sistema a eventos concurrentes.
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Captulo 3
El lenguaje LADDER, tambin

denominado lenguaje de contactos o en escalera, es un
lenguaje de programacin
grfico muy popular dentro
de los autmatas programables debido a que est
basado en los esquemas elctricos de control clsicos. De
este modo, con los conocimientos que todo tcnico
elctrico posee, es muy fcil
adaptarse a la programacin
en este tipo de lenguaje. Para
programar un autmata con
LADDER, adems de estar
familiarizado con las reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer
cada uno de los elementos que componen este lenguaje. En este captulo se describen de modo general los ms comunes.
EL LENGUAJE LADDER
O EN ESCALERA
INTRODUCCIN
El denominado diagrama de contactos, lenguaje ladder o en escalera es un lenguaje grfico,

derivado del lenguaje de rels. Mediante smbolos
representa contactos, bobinas, etc. Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados
segn el estndar IEC y son empleados por todos los
fabricantes. Los smbolos bsicos se muestran en la
figura 1.
En estos diagramas la lnea vertical a la izquierda
representa un conductor con tensin, y la lnea vertical a la derecha representa un potencial de tierra
(GND).
En la figura 2 tenemos un ejemplo de programacin en lenguaje ladder con su correspondiente
programa en lenguaje de instrucciones (derecha). Con

este tipo de diagramas se describe normalmente la
Figura 1
Figura 2
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operacin elctrica de distintos tipos de OR X3 mquinas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de control y, con las herramientas de software adecuadas, realizar la programacin del PLC.
Se debe recordar que mientras que en el diagrama
elctrico todas las acciones ocurren simultneamente,
en el programa se realizan en forma secuencial,
siguiendo el orden en que los "escalones" fueron escritos, y que a diferencia de los rels y contactos reales
(cuyo nmero est determinado por la implementacin
fsica de estos elementos), en el PLC se puede considerar que existen infinitos contactos auxiliares para cada
entrada, salida, rel auxiliar o interno, etc.
En este tipo de lenguaje cada instruccin es un
escaln del programa (de ah el nombre ladder, que
significa: escalera).
LOS CONTACTOS
Las salidas en un programa ladder son equivalentes

a las cargas (bobinas de rels, lmparas, etc.) de un circuito elctrico.
Se las identifica con la letra
Figura 4
"S", "A" u otra letra, dependiendo de los fabricantes, y
dos nmeros que indicaran
el modulo al cual pertenecen y la bornera al la cual
estn asociados, figura 4,
por ejemplo:
S0.1 -> Salida del mdulo "0", conectado en el
borne "1".
S2.3 -> Salida del mdulo "2", conectado en el
borne "3".
RELS INTERNOS O MARCAS
Los elementos a evaluar para decidir si se deben

activar o no las salidas en determinado "escaln", son
variables lgicas o binarias, que pueden tomar solo dos
estados lgicos: 1 0. Estos estados surgen del valor
(estado) que toman las entradas del PLC o de rels internos del mismo.
En la programacin escalera (ladder), estas variables
se representan por contactos, que justamente pueden
estar en slo dos estados: abierto o cerrado.
Los contactos se representan con la letra "E" y dos
nmeros que indican el mdulo al cual pertenecen y la
bornera a la cual estn conectados, figura 3:
Los contactos cerrados (normalmente cerrados) al
activarse se abrirn.
Los contactos abiertos (normalmente abiertos) al
activarse se cerrarn.
Como salidas en el programa para hacer funcionar

a un PLC se toma no slo a las que el equipo posee fsicamente hacia el exterior (salidas externas), sino tambin las que se conocen como "Rels Internos o
Marcas". Los rels internos son simplemente variables
lgicas que se pueden usar, por ejemplo, para memorizar estados o como acumuladores de resultados que
se utilizarn posteriormente en el programa.
Se las identifica con la letra
Figura 5
"M" y un nmero el cual servir para asociarla a algn
evento, tal como mostramos en la figura 5. Siempre
una marca tendr asociado un contacto.
En la figura 6 tenemos un ejemplo para el uso de
una marca donde el estado de la salida M50
Figura 3
32
Figura 6
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El Lenguaje Ladder o en Escalera
depende directamente de la entrada E0.0, pero esta

salida no est conectada a un borne del mdulo de
salidas, es una marca interna del programa. Mientras
que el estado de la salida S1.2 es el resultado del
estado que tiene el contacto M50. As por ejemplo,
cada vez que se cierre el contacto E0.0, se modificar
el estado virtual de la marca (estado de M50) y cuando
se cumplan las condiciones establecidas en dicha
variable el contacto M50 se cerrar y se activar la
salida S1.2.
Las marcas remanentes son aquellas que en el caso
de haber un fallo de tensin, cuando se restablece
recuerdan su estado anterior, o sea, si estaban a 1 se
pondrn a 1 solas (las salidas NO son remanentes). En la
figura 7 tenemos un ejemplo.
Figura 7
FUNCIONES LGICAS
Las funciones lgicas ms complejas como: temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, etc.
se representan en formato de bloques.
Estos no estn normalizados, aunque guardan una
gran similitud entre s para distintos fabricantes. Resultan
mucho ms expresivos que si se utiliza para el mismo fin
el lenguaje en lista de instrucciones. Sobre estos bloques se define:
* La base de los tiempos y el tiempo final en el caso
de temporizadores.
* El mdulo de conteo y condiciones de paro y reset
en el caso de contadores.
* Existen tambin bloques funcionales complejos
que permiten la manipulacin de datos y las operaciones con variables digitales de varios bits.
La presencia de estos bloques de ejecucin dependiente de una o ms condiciones binarias, multiplica la

potencia de programacin sin dejar de mantener las
ventajas de la representacin grfica del programa. As,
pueden programarse situaciones de automatizacin
compleja que involucren variables digitales, registros,
transferencias, comparaciones, seales analgicas, etc.
No todos los PLCs, aun del mismo fabricante, pueden manejar todas las posibilidades de programacin
con contactos; solo las gamas ms altas acceden a la
totalidad de extensiones del lenguaje.
LOS TEMPORIZADORES
Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan
cierto valor de tiempo activan un contacto interno.
Dicho valor de tiempo, denominado PRESET o meta,
debe ser declarado por el usuario. Luego de haberse
indicado el tiempo de meta, se le debe indicar con
cules condiciones debe empezar a temporizar, o sea
a contar el tiempo. Para ello, los temporizadores tienen
una entrada denominada START o inicio, a la cual
deben llegar los contactos o entradas que sirven como
condicin de arranque. Dichas condiciones, igual que
cualquier otro rengln de programa ladder, pueden
contener varios contactos en serie, en paralelo, normalmente abiertos o normalmente cerrados.
Una de las tantas formas de representacin es la
mostrada en la figura 8.
Figura 8
Las operaciones de tiempo permiten programar los

temporizadores internos del autmata. Existen diversos
tipos de temporizadores y para utilizarlos se deben ajustar una serie de parmetros:
Captulo 3
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* Arranque del temporizador: conjunto de contactos que activan el temporizador, conectados como se
desee.
* Carga del tiempo: la forma habitual es mediante
una constante de tiempo, pero pueden haber otros
ajustes, por ejemplo, leyendo las entradas, un valor de
una base de datos, etc.
Esta carga del valor se debe realizar con la instruccin L que lo almacena en una zona de memoria llamada acumulador (AKKU1) para luego transferirlo al
temporizador.
El formato para este bloque sera:
L KT xxx.y
A continuacin definimos diferentes tipos de temporizadores:

SE - Con retardo a la conexin.
SS - Con retardo a la conexin activado por impulso
en set.
SI - mientras mantenemos conectada la seal set, la
salida estar activa durante KT.
SV - mantiene la salida activa durante la cuenta KT.
Temporizador SE: retardo a la conexin manteniendo la entrada set a 1.
La entrada reset desconecta el temporizador. Su
smbolo y uso se muestra en la figura 9.
Figura 9
Dnde:
KT es una constante de tiempo. La letra K se emplea
para sealizar que el valor que le sigue es una constante
(en este caso, una constante de tiempo).
xxx es el tiempo (mximo 999)
y es la base de tiempo; si y=0 el temporizador
cuenta centsimas de segundo; si y = 1 el temporizador cuenta dcimas de segundo; si y = 2 el temporizador cuenta segundos; si y=3 el temporizador cuenta de
a diez segundos. Por ejemplo sea:
KT 654.1
Temporizador SS: retardo a la conexin activado

por impulso en set.
Slo se desconectar la salida por la entrada reset.
Su smbolo y uso se muestra en la figura 10.
Esto significa que el temporizador contar 654 dcimas de segundo (ya que xxx = 654 e y=1), o sea 65,4
segundos.
Otro ejemplo sera:
Figura 10
KT 328.2
Significa que el temporizador contar 328 segundos.
Los temporizadores se denominan T0MAX. El
nmero MAX de temporizadores internos que puede
tener el PLC depende del fabricante.
La funcin paro del temporizador es opcional y
pone a cero el valor contado en el temporizador.
34
Temporizador SI: En este tipo de temporizador,

mientras mantenemos conectada la seal set, la salida
estar activa durante KT. Su smbolo y uso se muestra
en la figura 11.
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Figura 11
Temporizador SV: mantiene la salida activa durante

KT independientemente del tiempo de la seal set est
activa. Su smbolo y uso se muestra en la figura 12.
Figura 12
LOS CONTADORES
Se trata de contadores virtuales, definidos como
posiciones de memoria que almacenan un valor numrico, mismo que se incrementa o decrementa
segn la configuracin dada a dicho contador.
Como los temporizadores, un contador
debe tener un valor prefijado como meta o
PRESET, el cual es un nmero que el usuario programa para que dicho contador sea activo o
inactivo segn el valor alcanzado.
Por ejemplo, si el contador tiene un preset
de 15 y el valor del
conteo va en 14, se
dice que el contador
se encuentra inactivo, sin que por ello
se quiera decir que
no est contando.
Pero al siguiente
Figura 13
pulso, cuando el valor llegue a 15, se dice que el contador es activo porque ha llegado al valor de preset,
figura 13.
Dependiendo del software, puede ocurrir que el
contador empiece en su valor de preset y cuente hacia
abajo hasta llegar a cero, momento en el cual se hace
activo.
Los contadores nos permitirn contar y/o descontar
impulsos que enviemos al contacto que lo activa (por
ejemplo, nmero de botes, sacos, piezas, etc.) entre 0 y
999. Los parmetros son:
Z0... MAX - nmero de contador.
ZV - incrementa el valor del contador (no supera el
valor 999).
ZR - decrementa el valor del contador (no decrementa por debajo de 0).
S - carga el valor inicial en el contador.
KZ xxx - valor inicial.
R - resetea el valor del contador.
La salida del contador estar a 1 siempre que el
valor del contador sea diferente de 0. Vea en la figura
14 un ejemplo de uso de contadores.
En la figura 15 tenemos un ejemplo en el que se
desea conectar una salida al accionar el pulsador de
marcha 3 veces y pararla al pulsar el de paro 2 veces.
Figura 14
Captulo 3
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etc. Todas ellas utilizan valores que estn contenidos en registros de memoria referenciados a contadores, entradas, salidas, temporizadores y
dems. Las funciones matemticas son usadas
especialmente para la manipulacin de variables
analgicas.
Las operaciones aritmticas con nmeros enteros
son representadas por cajas (boxes) en las que se
indica la operacin a efectuar y los operandos. El
funcionamiento sigue las reglas generales del diagrama de contactos, cuando se cierra el contacto XXX se realiza la operacin.
Figura 15
En la figura 17 podemos ver un ejemplo en el que
se representa un bloque sumador que responde a
la siguiente ecuacin:
MONOESTABLES
El monoestable es un elemento capaz de mantener

activada una salida durante el tiempo con el que se
haya programado, desactivndola automticamente
una vez concluido dicho tiempo. Una de sus principales
ventajas es su sencillez ya que slo
posee una entrada
y una salida como
podemos observar
en la figura 16,
Figura 16
donde:
Mip: tiempo.
Mib: base de tiempos.
Entrada STAR (S): Cuando se activa o se le proporciona un impulso comienza la cuenta que tiene programada.
Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras
dura la cuenta y se desactiva al finalizarla. Al igual que
con el temporizador, para programar la cuenta hay
que introducir los valores de Mip y Mib.
Suma -> REG7 = REG1 + REG2
Figura 17
En este ejemplo se suman los contenidos de las
memorias de datos REG1 Y REG2 y se almacena el
resultado en REG7, cuando la condicin XXX se vuelve
verdadera (se cierra el contacto XXX). En la figura 18
podemos ver otro ejemplo en el que se representa un
bloque restador que responde a la siguiente ecuacin:
Resta -> REG72 = REG11 + REG21
LAS OPERACIONES ARITMTICAS

Al programar un PLC se pueden hacer operaciones
matemticas como sumas, restas, comparaciones,
multiplicaciones, divisiones, desplazamientos de bits,
36
Figura 18
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En la figura 19 se representa un bloque multiplicador

que responde a la siguiente ecuacin:
Multiplicacin -> REG47 = REG41 x 15
Figura 21
OPERACIONES DE COMPARACIN
Figura 19
Recuerde que K es el elemento que usamos para
sealizar que el valor que sigue representa una constante.
Una divisin se representa como se muestra en la
figura 20, bloque que responde a la ecuacin:
Divisin -> REG85 = REG41 / REG20
Un comparador es una instruccin que nos permitir

relacionar dos datos del mismo formato (BYTE o WORD)
entre s. Las comparaciones pueden ser:
!= F -> igualdad
><F -> desigualdad
>F -> mayor
<F -> menor
>=F -> mayor o igual
<=F -> menor o igual
En la figura 22 podemos observar cmo se representan estas instrucciones junto con un ejemplo de uso
en un programa.
Figura 20
Tambin se pueden representar otras operaciones,
como raz cuadrada que se reconoce mediante el
trmino SQRT y se simboliza de la manera dibujada en
la figura 21. Tal programacin responde a la ecuacin:
Raz Cuadrada -> REG23 = SQRT (REG11)
Aqu se obtiene la raz cuadrada del nmero almacenado en el registro REG11 y el resultado se almacena
en el registro REG23.
Figura 22
INSTRUCCIONES SET Y RESET

La instruccin SET activa la bobina correspondiente
cada vez que enviamos un IMPULSO al bloque correspondiente, y slo se desactivar al enviar otro a la instruccin RESET, figura 23. Podemos activar tanto salidas
como marcas internas.
Captulo 3
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tactos en serie, conviene usar la conexin paralelo de

las bobinas, ya que el programa se ejecuta en menor
tiempo, figura 26.
Figura 23
PROGRAMACIN EN LENGUAJE LADDER
En el prximo captulo explicaremos cmo se realiza
una programacin en lenguaje ladder, empleando un
software que podr bajar gratuitamente de la web y
que le permitir, entre otras cosas, simular la rutina para
saber si cometi errores o si hace lo que Ud. pretende.
Sin embargo, a continuacin veremos cmo es el procedimiento de programacin y algunas limitaciones.
Las bobinas, por ejemplo, pueden ir precedidas de
contactos, pero no pueden estar seguidas por ninguno,
figura 24.
Figura 26
La diferencia ocurre cuando se utilizan contactos

auxiliares, ya que debe prestarse atencin al orden en
que se ubican las bobinas.
Por ejemplo, en el programa de la figura 27, si adoptramos la segunda alternativa de conexin (segundo
escaln de programacin) sucedera que, una vez
actuada la salida O001, ya nunca se activara la salida
O000, dado que el contacto invertido de la salida O001
quedara definitivamente abierto.
Figura 24
Lo mismo se aplica a los bloques Funcin, como
ser el bloque funcin transferencia, ya que se comporta
como una bobina, figura 25.
Figura 27
La cantidad de uniones "llamadas NODOS" estn
limitadas, no puede superar cierto nmero. En la figura
28 podemos observar otra rutina programada en ladder
en la que existen dos nodos.
Figura 25
Sin embargo hay una conexin que es posible realizar en ladder pero imposible en un tablero. Las bobinas
pueden ser conectadas en serie comportndose en
forma similar que si estuvieran en paralelo. Si en el circuito de activacin de las bobinas existen varios con38
Figura 28
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Los bloques Timer, Contadores, etc. slo pueden

aparecer una vez en el programa, sin embargo, pueden utilizarse contactos y bobinas referidos a stos en
cualquier parte.
No pueden editarse dos bloques Timer, Contadores,
etc. con el mismo nmero.
Si las bobinas son conectadas directamente a la
barra de la izquierda, entonces se las considera permanentemente activadas. Por supuesto, esto siempre que
esa parte del programa est siendo ejecutada. En algunos PLC esto esta Prohibido, debe colocarse un contacto entre la entrada y la bobina, figura 29.
Figura 31
EJEMPLO DE PROGRAMACIN
Figura 29
A los fines prcticos, en las figura 30 y 31 tenemos un

ejemplo de programacin en ladder con el uso de contactos externos en un PLC y el diagrama de conexin de
dicho PLC en las borneras de entrada y de salida. La
figura 30 representa la forma de hacer un enclavamiento de alguna mquina usando dos pulsadores NA.
Sobre una cinta transportadora impulsada por un

motor M, se transportan cajas las cuales debern detenerse bajo una tolva al ser detectadas por un sensor D.
Una vez detenida la caja bajo la tolva, se abrir una
esclusa (mediante el contactor K1) durante 10 segundos, tiempo en el cual la caja se llena. Pasado este
tiempo, la esclusa deber cerrarse y la cinta comenzara
a moverse quitando la caja de esa posicin. Este proceso se deber repetir cuando pase otra caja bajo la
tolva y se muestra en la figura 32.
Figura 32
Figura 30
Note que en la figura 31 empleamos un contacto

normal abierto y otro normal cerrado y que en ambos
casos, externamente no existe el contacto S0.1, dado
que, como vimos, es un contacto interno del PLC que
responde al estado en que se encuentra una salida.
Vamos a realizar el denominado cuadro de asignaciones y el programa en diagrama escalera o lenguaje

ladder.
Nota: La esclusa se abre cuando es activado el contactor K1 y se cierra al desactivarse ste. La cinta esta
funcionando siempre, salvo cuando una se detecta una
caja.
Captulo 3
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Tabla 1
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Figura 33
El cuadro de asignaciones es una tabla en la que se

detallan los elementos que voy a usar en el programa,
ya sea mediante el smbolo que emplear en el diagrama escalera y su correspondiente denominacin.
Para el ejemplo que estamos siguiendo, el diagrama de
asignaciones se muestra en la tabla 1.
Si bien cada programador puede usar una rutina
diferente, en la figura 33 podemos observar el diagrama en escalera que ejemplifica la rutina que debemos llevar a cabo.
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Captulo 4
Para empezar a programar un

PLC necesitamos conocer bajo
qu ambiente de programacin lo haremos. Normalmente
ese ambiente de programacin es grfico, se lo conoce
con el nombre de Lenguaje en
Escalera, pero su ttulo oficial
es el de Diagrama de
Contactos. La forma en que se
estructura dicho lenguaje la
hemos visto en el captulo anterior razn por la cual es hora
de practicar y, para ello, proponemos que descargue un
software gratuito que no slo le
permitir hacer rutinas en lenguaje ladder sino que tambin podr simular el funcionamiento de dicho programa para asegurarse que el mismo funcione como lo ha
planificado. Cabe aclarar que existen diversos lenguajes de programacin para los
PLCs, pero el llamado Lenguaje en Escalera es el ms comn y prcticamente todos
los fabricantes de PLC lo incorporan como lenguaje bsico de programacin
EDICIN DE PROGRAMAS
Y SIMULACIN
INTRODUCCIN
Figura 1
El Lenguaje en Escalera es el mismo para

todos los modelos existentes de PLC, lo que
cambia de fabricante a fabricante o de
modelo a modelo es el microcontrolador que
emplea el autmata, y por esta razn lo que
difiere entre los PLCs es la forma en que el software interpreta los smbolos de los contactos
en Lenguaje en Escalera. El software de programacin es el encargado de generar el
cdigo en ensamblador del microcontrolador
que posee el PLC. Por ejemplo existen fabricantes de PLC que emplean un microcontrolaCaptulo 4
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dores HC11 de motorola el Z80 de Intel los PIC

de Microchip los AVR de Atmel, etc. Para cada
PLC, el cdigo que se crea es diferente, ya que por
naturaleza propia los cdigos de los microcontroladores
son diferentes, aunque el Lenguaje en Escalera sea el
mismo para todos los PLCs.
En este captulo describiremos el uso del software de
programacin del PLC publicado en diversas oportunidades en Saber Electrnica y que le servir como prctica ya que aprendiendo a programar con este utilitario
(llamado MI PLC, figura 1) podr programar cualquier
PLC, sin importar qu software entregue el fabricante y
que puede ser tan caro y/o sofisticado como el mostrado en la figura 2.
Figura 2
Como ya mencionamos en lneas anteriores, el

cdigo que se genera a partir del programa que haga
en lenguaje escalera es diferente para las distintas marcas de PLC, pero el lenguaje en escalera es el mismo
para todos los autmatas, y al final de cuentas eso es lo
que nos interesa para programar un PLC. Si aprendemos
a programar uno de la marca Siemens, de manera
implcita estaremos obteniendo el mismo conocimiento
para programar uno de la marca GE-Fanuc o Festo,
y as sucesivamente.
El Lenguaje Escalera es funcional para cualquier
PLC, y por lo tanto solo debemos tomar en cuenta la
cantidad de entradas y salidas que posea el PLC.
Para programar el PLC con una aplicacin industrial
con un programa de prueba como los que estaremos
desarrollando en esta serie de ejemplos; la primer
accin que tenemos que realizar es abrir el software de
42
programacin Mi Plc que previamente tuvo que ser

instalado en el disco duro de su computadora.
Este programa lo pueden descargar gratuitamente
de la pgina de Saber Electrnica, cuya direccin es
www.webelectronica.com.mx, debe hacer clic en el
cono password e ingresar la clave progplc.
Una vez descargado el programa en su computadora, hacemos doble clic sobre el cono del software
de programacin Mi Plc (figura 3) y aparece una ventana de bienvenida en la cual se observan los datos de
la empresa fabricante del PLC, sus correos electrnicos
y el nmero de telfono por si gustan contactarlos directamente; para ingresar al programa, figura 4, se debe
hacer clic sobre el botn OK.
Figura 3
Figura 4
Aclaramos que este programa lo usamos en Saber

Electrnica desde hace ms de 10 aos junto con un
PLC que oportunamente publicamos. Lo fcil que
resulta el manejo de este programa nos ha motivado a
seguir usndolo para ensear el lenguaje escalera.
Lo interesante, adems, es que no slo puede
aprender a programar sino que podr descargar el
cdigo dentro del PLC, tambin puede guardar el
archivo y luego convertirlo para que pueda abrirlo en
el programa de gestin de otro PLC (no siempre esto es
posible) o simplemente puede usarlo para practicar,
que es lo que proponemos en este captulo.
Si quisiera descargar el cdigo que genere dentro
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Edicin de Programas y Simulacin
del PLC, ya dentro del programa del PLC tenemos que

dirigirnos al men de herramientas y seleccionar el que
se llama Puerto Serie; como paso siguiente, se tiene que
seleccionar la opcin de Configurar Puerto, tal como se
ilustra en la figura 5.
Figura 6
Figura 5
La accin anterior provocar que se abra la ventana
etiquetada como setup, en la cual configuramos las
caractersticas de la comunicacin serial que se establecer entre el PLC y la computadora, por lo que normalmente se dejan los datos que se ilustran en la figura
6, y cuando ya tenemos ingresados estos datos, oprimimos con el apuntador del ratn sobre el cuadro OK, lo
que provocar que se abra el canal de comunicacin
serial. Podemos decir con toda seguridad que el software de nuestro PLC ya ha sido configurado adecuadamente para que ste pueda operar; por lo tanto, lo
que sigue es ingresar los smbolos correspondientes al
programa.
Si su computadora no
tuviera puerto serial, deber
usar un cable adaptador de
puerto serial a puerto USB, al
respecto recomendamos que
dicho cable tenga en su circuito un chip de la familia FTDI
ya que los que son de la familia Prolific no siempre funcionan correctamente (sobre
todo en Windows 7).
En la figura 7 se observa la
imagen del software de programacin de PLC donde se
identifican las partes que lo
componen y son las siguien-
tes: men de herramientas, botones de acceso rpido,

los mens especficos de trabajo y el estado de la actividad existente entre el PLC y la computadora.
Como primer paso para comenzar con un programa se tiene que crear un nuevo proyecto, por lo que
nos dirigimos al men Proyecto, y posteriormente al
comando Nuevo, tal como se ilustra en la figura 8.
Figura 8
Figura 7
Captulo 4
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En forma automtica se abre un escaln

de
programacin,
figura 9, de modo que
ya estamos en posibilidad de comenzar a
insertar los smbolos
correspondientes al
lenguaje en escalera
para formar nuestro
programa.
Ahora
seleccionamos
el
men especfico de
trabajo denominado
Elementos, ya que en
esa seccin se tienen
los smbolos que representan las operaciones
que el programa tiene que ir interpretando; a continuacin, iremos describiendo smbolo por smbolo.
El primer conjunto de smbolos corresponde a variables de seales de entrada, figura 10. Estas se denominan como contacto normalmente abierto (N.A.) y contacto normalmente cerrado (N.C), y su funcin principal
es la de informar al PLC el estado lgico en que se
encuentran las variables fsicas que son captadas a travs de sensores, y al igual que los contactos de un relevador, cuando ste se encuentra desenergizado el contacto N.A. se encuentra abierto, mientras que el contacto N.C. se encuentra cerrado, y cuando se activan el
contacto N.A. se cierra y el contacto N.C. se abre, o
dicho en otras palabras, existe un cambio de estado
cuando los contactos son manipulados.
Estos contactos constituyen las CONDICIONES que
sirven para generar la lgica de programacin del PLC,
ya que es a travs de stos que se implementan las funciones lgicas que el programa de control de algn
proceso industrial utiliza.
Para insertar alguno de estos smbolos basta con
seleccionarlo con el apuntador del ratn y darle clic
con el botn izquierdo; esta accin provocar que se
abra una ventana preguntando qu tipo de entrada es
(figura 11), por lo que aqu seleccionaremos si se trata
de una entrada a travs de los bornes de conexin
44
Figura 9
Figura 10
Figura 11
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(entrada fsica) o se trata de una entrada interna (estado

generado por alguna operacin interna del PLC). Una
vez seleccionado el tipo de entrada tendremos que
decirle de dnde leer la informacin, por lo que tenemos que seleccionar el origen de la entrada (ya sea
fsica o interna) y por ltimo asignarle una etiqueta que
corresponda con la informacin que est leyendo.
El segundo conjunto de smbolos corresponde a
variables de salida, figura 12, las que a su vez activarn
elementos de potencia, los cuales pueden ser motores
de CD o de CA, calefactores, pistones, lmparas, etc.
Los smbolos que se emplean para representar a las salidas en el lenguaje en escalera tienen el mismo significado que en un diagrama elctrico tiene la bobina de
un relevador, y lo mismo que sucede con uno real para
que se energice, se tienen que cumplir ciertas condiciones lgicas previas, as sea el accionamiento de un
botn. Los smbolos que activan a las salidas constituyen
las ACCIONES que todo proceso industrial debe efectuar, esto es para modificar las variables fsicas que se
encuentran interviniendo en cualquier lnea de produccin. Las salidas, dependiendo de cmo se lleve a
cabo su manejo de memoria, reciben los nombres de
salida momentnea o salida memorizada.
La salida momentnea nos representa un estado
lgico que har encender o apagar cualquier elemento actuador; esta salida se caracteriza por el modo
de operacin, que nos dice que para tener un 1
lgico a la salida es requisito indispensable que las
CONDICIONES que prevalecen a la entrada se mantengan todo el tiempo que sea necesario para que ese 1
lgico exista; de cualquier otra forma, lo

que se tendr es un 0 lgico a la salida.
La salida memorizada contiene de
manera implcita una memoria, la cual es
de mucha utilidad para mantener el
estado de 1 lgico durante todo el
periodo de tiempo que el proceso as lo
requiera, y lo nico que se tiene que hacer
es activar la salida con memoria. Cuando
se activa la salida memorizada no importa
que cambien las CONDICIONES, el estado
de 1 lgico no se modifica. Ahora bien,
Figura 12
cuando sea necesario que se tenga que
cancelar la memoria o tambin se puede expresar que
se apagar la salida, se llevar al estado de 0
lgico, lo que se tiene que realizar es accionar la desactivacin correspondiente.
Cuando se utiliza una salida se tienen dos posibilidades de configurarla: un tipo de salida es como externa,
por lo que la definiremos como salida, y para ello le indicaremos a qu terminal fsica del bornero de conexin
est reflejndose su actividad. El segundo tipo de salida
es considerada como interna y se denomina como
marca, y lo que representa es que esta marca es una
condicin interna del programa de control que no tiene
reflejo hacia algn elemento actuador.
Segn lo dicho, cuando emplee una salida, se abrir
una ventana de configuracin como la mostrada en la
figura 13.
Figura 13
Cabe mencionar que para el programa del PLC que
empleamos en Saber Electrnica, se permite tener tan
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solo un diferente smbolo de salida, y si requerimos ms

de uno, se necesita abrir tantos escalones como salidas
tengamos en nuestro proceso.
El tercer conjunto de smbolos est compuesto por
uno solo y se trata del temporizador, el cual es una
herramienta que tiene la funcin de activar el conteo
de un intervalo de tiempo que tiene como base 1
segundo; el tiempo mximo que se puede fijar es de
255 segundos. El temporizador es una gran ayuda,
sobre todo cuando se pretende establecer una condicin de seguridad para el operador, por ejemplo,
cuando haya transcurrido un tiempo de algunos segundos sin que exista respuesta alguna; entonces, el accionamiento de los botones de control no respondern sino
hasta que el proceso se restablezca. El temporizador,
una vez que es activado, comienza a cuantificar el
tiempo de forma descendente, y cuando llega a 0
segundos origina una salida interna con el estado de 1
lgico, cancelndose esta salida cuando se restablece
el temporizador. En la figura 14 podemos observar el
elemento temporizador en la barra de men del programa Mi PLC.
prefijado para colocar en 0 lgico la salida interna del

contador. Este se debe reinicializar para poder comenzar con un nuevo proceso de conteo. Para programar
un contador en un ciclo de trabajo de un PLC tendremos dos elementos, figura 15, uno que incrementa el
estado de un contador ante un evento y otro que reestablece el contador.
Figura 15
El quinto conjunto de smbolos est integrado por
dos herramientas, una que sirve para disear funciones
que operen como subrutinas y otra que sirve para saltar
un escaln, que es lo mismo que inhabilitarlo y su lugar
en la barra de men del programa Mi PLC se muestra
en la figura 16.
Figura 14
El cuarto conjunto de smbolos sirve para utilizar la
herramienta que tiene la funcin de contar eventos. A
este contador se le tiene que fijar cul es el valor
mximo al que tiene que llegar, lo cual depende del
PLC, pero normalmente para controlar el proceso de llenado de una caja con productos no se requieren valores muy altos. Una vez que fue activado y llega a su conteo mximo, se origina una salida interna con el estado
de 1 lgico avisando que ha llegado al valor de conteo
46
Figura 16
Las subrutinas se emplean cuando en el desarrollo
de nuestra aplicacin existen condiciones que se repiten ms de una vez, y si las ingresamos en cada escaln diferente nos llevara a incrementar enormemente
nuestro programa, razn por la cual para simplificarlo se
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disea una funcin que internamente contenga toda la

lgica de control que se repite constantemente y posteriormente slo se llama y ya no se ingresan todos los
smbolos. La segunda herramienta, que sirve para saltar
un escaln, se emplea cuando, dependiendo del contexto del programa de control lgico, una condicin se
lleva a cabo que conlleva el seleccionar uno de dos o
ms caminos, por lo que se selecciona el adecuado y
se eliminan los dems.
El sexto y ltimo conjunto de smbolos sirve para realizar bifurcaciones cuando se estn ingresando los contactos, ya sean N.A. o N.C. Estos smbolos sirven para
abrir una rama y tambin para cerrarla, figura 17.
Figura 17
Una vez que hayamos ingresado todos los smbolos

de nuestro programa en lenguaje en escalera, es recomendable antes de programar al PLC simular las funciones lgicas y tener la certeza de que nuestra lgica
funciona, por lo que hacemos uso de la tecla de

acceso rpido correspondiente. Como respuesta de la
accin anterior, se provocar que una ventana se abra,
figura 18, visualizando ah el estado que guardan todas
las entradas, salidas, temporizadores, contadores, etc.
Para realizar la simulacin de nuestro programa
tenemos que ir manipulando en el recuadro correspondiente las condiciones, o sea las entradas y tan solo
basta con que coloquemos el apuntador del ratn y
oprimamos el botn izquierdo del mismo para cambiar
el estado lgico que contena.
Cuando se ha simulado el programa y ste ejecuta
todas las condiciones lgicas que le programamos, ya
estamos en posibilidad de cargar el programa al PLC,
por lo que ahora conectamos el cable de programacin tanto al puerto serie de la computadora (o al
puerto USB a travs de
un adaptador) como a
la terminal correspondiente del PLC, y para
ello hacemos uso del
botn de acceso
rpido como se muestra en la figura 19.
Pues bien, aqu se
Figura 19
ha descrito lo que
corresponde al ambiente grfico del programa de
nuestro PLC, pero lo importante para aprender a programar es que uno realice los ejercicios que hemos propuesto a lo largo de este libro, y
aunque no posea algn PLC,
basta con el software para practicar, ya que ste contiene un simulador. Por otra parte, tambin es
digno de mencionarse que si en
un futuro pretenden programar un
PLC de otra marca y con otras
caractersticas, no existe el mayor
problema ya que al aprender el
lenguaje en escalera, prcticamente estn aprendiendo a programar cualquier PLC. Esto es porque el lenguaje en escalera es
Figura 18
universal para todos.
Captulo 4
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elementos (Consulte costos del paquete y promociones).
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Este taller ensea qu es un microcontrolador, las diferencias entre PIC y
PICAXE, que es un programa, cmo se hace un programa y realizar prcticas de programacin con los elementos provistos (encendido de leds, automatismos, semforo, secuenciales, etc.)
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cables y dems elementos (Consulte costos del paquete y promociones).
Para este taller se supone que el alumno ya sabe lo que es un microcontrolador y se ensea que es un PLC y cmo con l se pueden construir automatismos y sistemas de alarma. Realiza prcticas de programacin sobre el PLC
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EL PAQUETE EDUCATIVO (de compra opcional): es un curso terico-prctico de
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microcontrolador PICAXE y componentes para prcticas. Tambin reciben pilas, cables y
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Cap 5 - ejemplo prog escalera.qxd
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Captulo 5
Tal como explicamos en captulos anteriores, para programar un PLC es necesario el

empleo de un lenguaje especfico, ya que el PLC est preparado para recibir rdenes slo desde su sistema de programacin. El lenguaje de programacin de cada
PLC cambia de acuerdo al creador del producto, y aunque se utilizan los mismos smbolos en los distintos lenguajes, la forma en cmo se crean y almacenan cambia de
fabricante a fabricante; por lo tanto, la manera de cmo se interpretan las instrucciones por medio de un PLC es diferente, dependiendo de la marca. Sin embargo, sin
importar la marca del autmata, la gran mayora emplea el lenguaje ladder para
que el usuario (el tcnico) escriba el programa que luego ser descargado en el PLC.
En este captulo veremos cmo se estructura un programa escrito en ladder
EJEMPLOS
PROGRAMACIN
INTRODUCCIN
Existen comercialmente tres lenguajes que la mayora de los fabricantes de los PLCs ponen a disposicin
de los usuarios; estos lenguajes son:
o Diagrama de Contactos, tambin conocido
como Lenguaje en Escalera.
o Listado de Instrucciones.
o Diagramas de Funciones.
DE
EN
LADDER
Como vimos en el captulo 3, el lenguaje en escalera (ladder) es una representacin grfica que por
medio de software se implementan tanto los contactos
fsicos que posee un relevador (Variables de Entrada),
as como tambin las bobinas (Variables de Salida) que
lo constituyen. Las actividades que realizan estas representaciones se materializan a travs de las lneas de
entrada y salida del PLC.
En el Lenguaje en Escalera son muy vastos los smbolos empleados, pero como introduccin, en primer
Captulo 5
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trmino, explicaremos los smbolos que relacionan las

entradas con las salidas.
Los elementos bsicos correspondientes a las entradas son los que a continuacin se muestran:
o Contacto normalmente abierto.
o Contacto normalmente cerrado.
Contacto normalmente abierto (NA): Tiene la misma

funcin de un botn real, el cual cuando no es accionado se reposiciona automticamente a su estado
natural, que es encontrarse abierto o desconectado. En
otras palabras, cuando el usuario presiona el interruptor,
hace que exista una unin entre los dos contactos internos que tiene el botn, cambiando su estado lgico de
abierto (desconectado) a cerrado (conectado). Segn
lo dicho, en la figura 1 podemos apreciar un interruptor
con contacto normalmente abierto en reposo, mientras
que en la figura 2 podemos ver un interruptor con contacto normalmente abierto activado.
Figura 1
Contacto normalmente cerrado (NC): Igualmente

funciona como un botn real, pero de manera inversa
al contacto normalmente abierto, esto es que, cuando
no es accionado, se reposiciona automticamente a su
estado natural que es el encontrarse cerrado o conectado. La figura 3 indica un interruptor con contacto normalmente cerrado en reposo.
Figura 3
Cuando el usuario presiona el interruptor abre la

unin que existe entre los dos contactos internos del
botn, cambiando su estado lgico de cerrado (conectado) a abierto (desconectado).
La representacin de un interruptor con contacto
normalmente abierto activado la puede ver en la
figura 4.
Figura 4
Figura 2
De acuerdo a la convencin establecida por los

fabricantes de los PLCs, se sabe que la correspondencia
que tienen los estados lgicos cerrado y abierto con los
dgitos binarios 0 y 1 es la siguiente:
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Ejemplos de Programacin en Ladder
Abierto equivale a 0 lgico.

Cerrado equivale a 1 lgico.
Ya que conocemos los smbolos bsicos correspondientes a las entradas en el Lenguaje en Escalera,
debemos encontrar la manera de obtener una respuesta en base a nuestras entradas. La solucin la hallamos en el mismo Lenguaje en Escalera, ya que para
representar una salida se emplea el smbolo -( )-, el cual
tiene una funcin similar a la de una bobina en un relevador, la cual una vez energizada provoca un cambio
de estado en el (los) interruptor(es) que se encuentran
bajo su influencia.
Para programar un PLC, primeramente se deben
tener contempladas las entradas y las salidas totales
que estarn interactuando en el sistema que se va a
automatizar; posteriormente, es necesario plantear el
procedimiento mediante el cual se relacionarn las
entradas con las salidas de acuerdo a las respuestas
que se esperan del sistema.
Una herramienta que se emplea frecuentemente
para programar un PLC son las Tablas de Verdad, ya
que en stas se observa la respuesta que debe emitir el
PLC en funcin de las combinaciones de los estados
lgicos de las entradas. La combinacin generada por
la forma en como se conecten las variables de entrada
da origen a funciones lgicas estandarizadas como por
ejemplo: AND, OR, INVERSOR, etc.
Tanto las funciones lgicas, mencionadas en el
prrafo anterior, como todas las que faltan; tienen asociado un smbolo por medio del cual se identifican en el
rea de la electrnica.
Cabe aclarar que en esta rea estas funciones son
llamadas por su nombre en ingls; por lo tanto, as nos
referiremos a ellas. Cuando se utiliza el Lenguaje en
Escalera para programar un PLC, no se emplean los smbolos de las funciones lgicas; por lo tanto, debemos
ser capaces de implementarlas utilizando las variables
de entrada y salida que, de acuerdo a cierto arreglo, se
comportarn como las funciones lgicas: AND, OR,
INVERSOR, NOR, etc.
Existen tres funciones lgicas a partir de las cuales se
generan todas stas, las cuales son: AND, OR e INVERSOR.
Por lo tanto, a continuacin se explicar cmo se

implementan con el Lenguaje en Escalera, as como su
comportamiento.
FUNCIN LGICA AND (Y)
La funcin lgica AND tendr la salida activada
(energizada) slo si ambos contactos (normalmente
abiertos) tienen el nivel lgico de 1; en todos los otros
casos, la salida estar desactivada (desenergizada).
La figura 5 representa la funcin Lgica AND (Y) con
las entradas A y B en 0.Nota: Los smbolos iluminados
se encuentran activos.
Figura 5
La figura 6 muestra la funcin Lgica AND (Y) con

entrada A en 0 y B en 1.
Figura 6
En la figura 7 se ve la funcin Lgica AND (Y) con

entrada A en 1 y B en 0 y en la figura 8 se representa
la funcin Lgica AND (Y) con las entradas A y B en 1.
Figura 7
Figura 8
Las figuras 5, 6, 7 y 8 generan la siguiente tabla de

verdad:
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En la figura 11 puede observar la funcin Lgica OR

(O) con entrada A en 1 y B en 0 mientras que en la
figura 12 se reproduce la funcin Lgica OR (O) con las
entradas A y B en 1.
Tabla 1 Funcin lgica AND (Y):

A
B
Salida Figura
0
0
0
5
0
1
0
6
1
0
0
7
1
1
1
8
Figura 11
FUNCIN LGICA OR (O)

Con una funcin lgica OR la salida se presenta
activada (energizada) si uno o todos sus contactos (normalmente abiertos) se encuentran en el estado de 1
lgico. En contraparte, la salida se presentar desactivada (desenergizada) cuando todos los interruptores tienen un estado lgico 0. La forma en que se pueden
programar estas compuertas de acuerdo con el lenguaje en escalera se pueden ver en las figuras 9 a 12.
La figura 9 representa la funcin Lgica OR (O) con
las entradas A y B en 0.
Figura 12
Figura 9
La tabla de verdad que se desprende de las figuras

9, 10, 11 y 12 es la siguiente:
La figura 10 muestra la funcin Lgica OR (O) con

entrada A en 0 y B en 1.
Figura 10
Tabla 2 Funcin lgica OR (O):

A
B
Salida Figura
0
0
0
9
0
1
1
10
1
0
1
11
1
1
1
12
FUNCIN LGICA INVERSORA (NOT)
La funcin lgica INVERSORA (NOT), a diferencia de
las funciones AND y OR, slo requiere un contacto en la
entrada, el cual debe ser normalmente cerrado. La
salida se presenta activada (energizada) si el contacto
se encuentra en el estado de 0 lgico. Para entender
mejor cmo se escribe esta funcin en el lenguaje en
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escalera, en la figura 13 se tiene la funcin Lgica

Inversora (NOT) con las entrada A en 0.
Figura 13
La tabla de verdad de la funcin lgica NO INVERSORA es la que se presenta a continuacin:

Figura 15
Figura 16
En contraparte, la salida se presentar desactivada

(desenergizada) cuando el interruptor tiene un estado
lgico 1. En la figura 14 se puede ver la representacin
de la funcin Lgica Inversora (NOT) con las entrada A
en 1.
Figura 14
De acuerdo a lo explicado en el prrafo anterior, se

observa que la finalidad de esta funcin lgica es presentar en la salida el estado lgico del contacto de
manera invertida.
Las Figuras 13 y 14 se resumen en la tabla 3.
Tabla 3 Funcin Lgica Inversora (NOT):
A Salida
Figura
0
1
13
1
0
14
FUNCIN LGICA NO INVERSORA
La funcin lgica NO INVERSORA requiere nicamente de un contacto, el cual debe ser normalmente
abierto. La salida es el reflejo del estado lgico en el
que se encuentre el contacto. Note en la figura 15 la
representacin de la funcin Lgica NO Inversora con
las entrada A en 0 y en la figura 16 como se escribe
la funcin Lgica NO Inversora con las entrada A en 1.
Tabla 4 Funcin Lgica NO Inversora.

A Salida
Figura
0
0
15
1
1
16
FUNCIONES COMBINADAS Y EJEMPLOS PRCTICOS
Tenemos pues el equivalente de las tres funciones
lgicas bsicas para los diagramas de escalera. Y con
esto podemos representar cualquier circuito lgico tal
como expresa el Ingeniero Armando Martnez en su
libro: Fundamentos de Lgica Digital: Problemas y
Soluciones editado en Internet en el sitio:
www.logica-digital.blogspot.com.ar.
Creo personalmente que dicho texto es digno de ser
ledo y consultado tanto por docentes como alumnos y
el breve desarrollo que hacemos a continuacin es una
pequea muestra del tremendo potencial que tiene
dicha obra.
Como menciona el Ing. Martnez, las expresiones
Boleanas usadas en los circuitos combinatorios lgicos
convencionales pueden ser traducidas con pocos
problemas hacia un diagrama en escalera. Tal es el
caso de la expresin Boleana:
Y = ABC
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Figura 17
Cuya implementacin en un diagrama en escalera

se muestra en la figura 17, mientras que para la
siguiente expresin Boleana:
Y = ABC + ABC
Su contraparte en un diagrama en escalera es el mostrado en la figura 18.
Figura 18
Tal como vimos al comienzo de este captulo, los

interruptores mostrados en estos diagramas de escalera
son interruptores que pueden ser activados tanto por
intervencin humana como por accin de algn sensor
(temperatura, presin, humedad, etc.) Sin embargo,
cuando queremos destacar en forma muy explcita
algn interruptor que ser accionado manualmente por
una persona, ponemos el smbolo de la figura 1 (pgina
50), cuando se trata de un interruptor normalmente
abierto o bien el smbolo de la figura 3 cuando se trata
de un interruptor normalmente cerrado.
De este modo, un interruptor normalmente cerrado X
activado manualmente cuya funcin no es permitir el
paso de la corriente elctrica a una carga Y sino cerrar
el paso de la corriente elctrica a dicha carga tendr la
representacin en un diagrama en escalera como el
de la figura 19.
Es importante tener en mente que la notacin que
hemos presentado aqu, aunque difundida en muchos
libros de texto, no es adoptada universalmente por
54
Figura 19
todos los fabricantes de equipo cuyo uso est basado

en la aplicacin de diagramas de escalera. Ejemplo de
ello es el diagrama en escalera de la figura 20 que utiliza la notacin del fabricante Allen-Bradley. Este diagrama en escalera representa la misma configuracin
que vimos previamente cuya expresin Bolena es:
Y = ABC + ABC
Figura 20
Una diferencia notoria entre estas funciones lgicas

de escalera y las funciones lgicas manejadas por los
circuitos integrados es que en el diagrama en escalera
los voltajes usados para accionar las entradas pueden
ser (y de hecho son en muchos casos) diferentes de los
voltajes usados para activar las salidas, de modo tal que
una entrada puede representar el accionamiento de un
relevador energizado con un voltaje DC de 5 volt, mientras que una salida puede representar la aplicacin de
un voltaje de 120 volt AC a un motor usando los contactos de salida del mismo relevador. En cierta forma, el
uso de un rel electromecnico (o su equivalente en circuitos semiconductores de alta potencia) nos permite
manipular cargas pesadas de voltajes y corrientes elctricas a travs de un voltaje mucho ms pequeo
empleado para activar la bobina del relevador.
Esto nos da ya una pista de que muchas aplicaciones interesantes tienen su origen con el empleo de relevadores, razn por la cual enfocaremos ahora nuestra
atencin a estos componentes que fueron el punto de
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partida para la construccin de los primeros controladores lgicos.

La salida del relevador puede tener niveles completamente diferentes de voltaje y corriente elctricas, de
modo tal que si bastase un voltaje de 5 volt de corriente
directa para activar a un relevador, los contactos representativos de la salida del mismo podran manejar y
suministrar un voltaje de 120 volt de corriente alterna
para alimentar un motor elctrico de uso pesado (como
el motor del elevador de un edificio) que tal vez consuma una corriente elctrica tan grande que esta
misma corriente elctrica posiblemente quemara el
alambre de la bobina del relevador (o mejor dicho, lo
fundira.) La entrada del relevador (su bobina) y la salida
(o salidas) del relevador que vienen siendo interruptores
normalmente abiertos o normalmente cerrados se pueden considerar elctricamente aisladas e independientes.
En la figura 21 tenemos un
relevador Potter & Brumfield
cuya bobina requiere un voltaje de 24 volt de corriente
directa para energizarse
cerrando los contactos normalmente abiertos y abriendo
los contactos normalmente
cerrados.
Obsrvese que en la cara de
Figura 21
este relevador tenemos la
explicacin clara del diagrama de contactos situados en la parte inferior del
mismo; es un relevador que nos proporciona dos interruptores separados (conocidos comnmente como
polos), los cuales al energizarse la bobina no slo abren
al mismo tiempo sus contactos normalmente cerrados
sino que cierran otros contactos complementarios (esto
se conoce como una accin de dos tiros), y por esto
mismo este relevador puede ser clasificado como un
relevador de dos-polos dos-tiros (en ingls, DPDT o
double-pole double-throw).
Este dispositivo es un rel cuya bobina se activa
mediante la aplicacin de un voltaje de corriente
directa. Pero tambin hay relevadores cuyas bobinas
pueden ser activadas mediante la aplicacin de un vol-
taje de corriente alterna. Vea en la figura 22 cmo

podemos representar la accin de un relevador electromecnico en un diagrama en escalera.
Figura 22
Emplearemos en nuestro ejemplo un relevador cuya

bobina es accionada con 120 volt de corriente alterna.
Obsrvese el uso de la simbologa que habamos definido previamente para simbolizar a un relevador de
control con el smbolo CR (Control Relay). En este diagrama, cuando se cierra el interruptor X1la bobina del
relevador CR1 es energizada, con lo cual el contacto
normalmente cerrado (N.C.) se abre cortando el suministro de energa a la salida Y1, mientras que el contacto normalmente abierto (N.A.) se cierra suministrndole energa a la salida Y2. Podemos simplificar este
diagrama si convenimos en representar tanto la bobina
del relevador como los contactos a la salida del mismo
con el mismo smbolo, con lo cual nuestro diagrama
en escalera toma el aspecto de la figura 23.
Figura 23
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Este diagrama en escalera se lee de la siguiente

manera: en el primer peldao cuando se cierra el interruptor X1el relevador CR1 es energizado; al ocurrir esto
el contacto normalmente cerrado de CR1 en el
segundo peldao se abre cortando todo suministro de
energa a la salida Y1, mientras que en el tercer peldao
el contacto normalmente abierto de CR1 se cierra suministrndole energa a la salida Y2.
En la figura 24 tenemos un diagrama en escalera
que muestra el modo de funcionamiento de un relevador de control que posee dos interruptores (o polos).
Figura 24
Hemos aadido aqu un smbolo nuevo, el smbolo

tpico de un indicador visual (el que parece el dibujito
de un sol), que puede ser una lmpara, un foco, un
diodo emisor de luz LED, una lmpara fluorescente o
inclusive una seal proporcionada en el monitor de una
computadora, que nos provee de una confirmacin de
que el relevador de control asociado con nuestro indicador visual est trabajando bien, lo cual puede ser de
gran ayuda para los tcnicos de mantenimiento.
Si pudisemos montar fsicamente sobre un diagrama en escalera real tanto un interruptor que llamaremos A como un relevador capaz de accionar varias
salidas al mismo tiempo en respuesta a la corriente
elctrica recibida al cerrarse el interruptor de entrada A,
posiblemente veramos algo como lo mostrado en la
figura 25.
56
Figura 25
Identificando numricamente a cada uno de los

peldaos de la escalera en orden ascendente al ir
bajando, el ltimo diagrama en escalera (figura 24) lo
podemos leer de la siguiente manera: al ser cerrado el
interruptor X1ya sea manualmente por un operador o
como resultado de una seal enviada por algn otro
proceso de control, la bobina del relevador de control
que est representada por el smbolo CR1 en el primer
peldao es energizada. En el segundo peldao tenemos a uno de los interruptores normalmente abiertos del
relevador de control CR1, el cual al ser energizada la
bobina CR1 se cierra, energizando la salida Y1 que
puede ser un motor, una bomba hidrulica, un rayo
lser o cualquier otra cosa que requiera ser energizada.
En el tercer peldao tenemos a uno de los interruptores
normalmente cerrados del relevador que en este caso
se convierte en un interruptor normalmente abierto al ser
energizada la bobina CR1 del relevador, cortando el
suministro de energa a la carga de salida Y2. De
nueva cuenta, estamos representando con el mismo
smbolo tanto al relevador de control (o mejor dicho, a
su bobina) como a sus interruptores normalmente cerrados y sus interruptores normalmente abiertos sobre los
cuales acta. Por ltimo, en el cuarto peldao el interruptor normalmente abierto CR1 se cierra alimentando
de este modo al indicador visual Y3, dando una confirmacin visual de que el relevador de control CR1 est
trabajando.
Obsrvese que al energizarse un relevador de control ste afecta directamente y en forma simultnea
todos aquellos peldaos en la escalera que incorporen
contactos de salida de dicho relevador.
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Esta es una consideracin de vital importancia a la

hora de leer diagramas de escalera.
El uso de relevadores electromecnicos nos permite
repasar un fenmeno que habamos encontrado previamente en el estudio de los circuitos lgicos: la aparicin de efectos de memoria al llevar a cabo la retroalimentacin de seales en circuitos construidos con funciones lgicas bsicas, lo cual nos puede llevar a preguntarnos: habr alguna manera en la cual tales efectos puedan ser reproducidos mediante los diagramas
de escalera? La respuesta es afirmativa, y podemos
empezar considerando el diagrama en escalera de la
figura 26.
Figura 26
Al inicio, no hay suministro alguno de energa al relevador de control CR1, lo cual cambia cuando cerramos
el contacto del interruptor X1 posiblemente oprimiendo
algn botn. Al energizarse la bobina del relevador, el
contacto normalmente abierto CR1 en la parte inferior
del diagrama se cierra. Una vez que esto ocurre,
cuando dejamos de oprimir el botn X1 el relevador
CR1 de cualquier modo continuar energizado porque
al estar energizado el contacto CR1 del mismo relevador permanecer cerrado. En efecto, el interruptor X1
ha dejado de ser relevante. Obsrvese la importancia
de lo que est sucediendo aqu. El relevador CR1
puede permanecer energizado gracias a que l mismo
est proporcionando lo necesario para que el contacto
CR1 permanezca cerrado, lo cual a su vez le permite al
relevador CR1 seguir energizado. Esto es nada ms ni
nada menos que una retroalimentacin en la cual el
relevador de control CR1 se est ayudando a s mismo
a permanecer encendido, es algo que podemos llamar
el efecto memoria en los diagramas de escalera. Esta
accin es se puede asimilar a la de una compuerta
AND realimentada, figura 27, en donde si tanto la
entrada A como la
salida del circuito
son inicialmente
cero, al aplicar un
1 a la entrada del
circuito, la salida del mismo permanece en 1 aunque
la entrada A sea regresada a cero, por estarse retroalimentando la salida de este circuito a su entrada. As,
del mismo modo que la retroalimentacin proporciona
memoria a los circuitos lgicos, tambin proporciona
efectos de memoria en diseos de sistemas de control
representados con diagramas de escalera. Y esto no se
trata de una accin parecida, se trata esencialmente
de lo mismo, aunque la diferencia de las representaciones esquemticas oscurezca un poco el hecho. Al
menos en lo que a la teora bsica se refiere, se trata de
dos representaciones diferentes de una misma cosa.
El problema que tenemos en esta implementacin
de efectos de memoria en el diagrama en escalera es
que despus de que el interruptor X1 ha sido oprimido
momentneamente, el relevador CR1 queda activado
permanentemente no habiendo forma alguna de
regresarlo a su estado original que no sea el apagar por
completo todo el sistema, lo cual es algo que tal vez no
queramos hacer. Vemos pues que resulta no solo deseable sino necesario interrumpir de alguna manera el
suministro de energa al relevador CR1 sin que para ello
nos veamos obligados a apagar todo el sistema.
Podemos hacerlo con el simple hecho de agregar un
interruptor adicional de manera sugerida en la figura 28.
Figura 27
Figura 28
Al inicio, al cerrarse el interruptor X1, el relevador CR1
es activado a travs del contacto normalmente cerrado
X2 y el contacto normalmente abierto CR1 se cierra. El
relevador CR1 permanece encendido por el efecto de
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retroalimentacin, pero si queremos apagarlo entonces

todo lo que tenemos que hacer es activar el interruptor
X2, lo cual equivale a abrirlo cortando con ello el suministro de corriente al relevador CR1. Esto que hemos
hecho es anlogo al comportamiento del sistema funcional de la figura 29, donde para limpiar la memoria
insertamos un bloque AND y un bloque NOT.
Un diagrama elctrico de un motor reversible que es

controlado alimentndolo de corriente trifsica a travs
de dos contactores M1 y M2 se muestra en la figura 31.
Figura 29
En la figura 18 (pgina 54), en el primer diagrama

en escalera mostrado, se utiliz como ejemplo un motor
elctrico de 120 VAC que es energizado al cerrarse un
interruptor. Pero este no es el nico tipo de motor que
existe; hay tambin motores reversibles en los cuales el
eje del motor puede girar en sentido de las manecillas
del reloj cuando es energizado de cierta manera, y
puede girar en sentido contrario a las manecillas del
reloj cuando es energizado de otra manera.
Generalmente, este tipo de motores trabaja con
corriente elctrica conocida como corriente trifsica, y
requiere de tres cables de alimentacin en lugar de
dos. El circuito de control para un motor reversible
emplea un relevador de uso pesado conocido como
contactor, que no es ms que un conjunto coordinado
de varios contactos que se abren o se cierran de
manera simultnea. Podemos visualizar un contactor
como un relevador comn y corriente el cual al energizarle su bobina con una seal de control cierra al mismo
tiempo todos sus contactos normalmente abiertos, permitiendo el paso de corrientes elctricas separadas a
travs de varios cables, figura 30.
Figura 31
Cuando se cierran los tres contactos normalmente

abiertos del contactor M1, los escobillones del motor (1,
2 y 3) son alimentados por la corriente trifsica a travs
de los alambres A, B y C de modo tal que el motor gira
en un sentido que podemos llamar hacia adelante
(forward), mientras que si los escobillones del motor son
alimentados de otro modo por la corriente trifsica
cerrndose los tres contactos normalmente abiertos del
contactor M2, el motor gira en sentido inverso que
podemos llamar en reversa (reverse).
Podemos representar en la figura 32 el diagrama en
escalera de un circuito de control para este motor reversible.
Figura 32
Figura 30
58
En este circuito, tenemos un botn interruptor de

corriente stop que es un interruptor normalmente
cerrado, el cual puede ser utilizado como un botn de
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emergencia para detener el movimiento del motor sin

importar el estado en el que se encuentre. Para echar a
andar el motor en un sentido, oprimimos momentneamente el botn normalmente abierto forward, con lo
cual la bobina del relevador M1 que cierra los contactos normalmente abiertos del contactor M1 recibe la
corriente elctrica a travs del contacto normalmente
cerrado M2. Obsrvese que tenemos en esta sub-seccin del circuito una configuracin que nos proporciona
el efecto memoria, esto con la finalidad de que no tengamos que mantener oprimido todo el tiempo el botn
forward para mantener al motor trabajando. Del mismo
modo, si queremos echar a andar el motor en el sentido
inverso, oprimimos momentneamente el botn normalmente abierto reverse, con lo cual la bobina del
relevador M2 que cierra los contactos normalmente
abiertos del contactor M2 recibe la corriente elctrica a
travs del contacto normalmente cerrado M2.
Obsrvese que tenemos aqu otra sub-seccin del circuito con una configuracin que tambin nos proporciona el efecto memoria, independiente de la anterior,
tambin con la finalidad de que no tengamos que
mantener oprimido todo el tiempo el botn reverse para
mantener al motor trabajando. Una vez que hemos
echado a andar el motor ya sea oprimiendo el botn
forward o el botn reverse, podemos detener posteriormente al motor oprimiendo el botn stop, lo cual corta
de tajo la alimentacin de corriente a toda la configuracin. En este diagrama aparece otro contacto normalmente cerrado que tambin en un momento dado
puede detener por completo el movimiento del motor,
el cual inusualmente aparece en el extremo derecho
del diagrama en vez de aparecer en el extremo
izquierdo. Se trata del contacto OL, que significa OverLoad, el cual es un componente generalmente puesto
cerca del motor (o inclusive dentro del mismo motor)
para protegerlo en caso de que se presente una SobreCarga de corriente. Esto puede ocurrir en caso de que
el motor reciba un peso mucho mayor del que est
diseado para manejar, en cuyo caso el motor se
atasca quedando expuesto a un sobrecalentamiento
que puede terminar destruyndolo en poco tiempo. El
interruptor OL puede ser un interruptor trmico, el cual al
aumentar la temperatura arriba de cierto lmite se abre
interrumpiendo el flujo de la corriente. En el circuito que

acabamos de ver, la presencia aparentemente superflua de los contactos normalmente cerrados M1 y M2
puestos en el mismo tiene un propsito muy especfico.
Han sido puestos all en la eventualidad de que el operador del sistema apriete al mismo tiempo los botones
forward y reverse. Si no estuvieran all dichos contactos,
las fases A y B de la corriente trifsica entraran en cortocircuito por el hecho de que el contactor M1enva las
fases A y B directamente hacia el motor mientras que el
contactor M2 las invierte. La fase A entrara en corto-circuito con la fase B y viceversa. Para impedir que esto
ocurra, es indispensable disear el sistema de modo tal
que la energizacin de un contactor impedir la energizacin del otro contactor. Obsrvese en el diagrama
en escalera que si oprimimos el botn forward, el contacto normalmente cerrado M1 en la sub-seccin inferior se abre de modo tal que aunque se oprima el botn
reverse no llegar corriente elctrica alguna al contactor M2. Del mismo modo, si oprimimos el botn reverse,
el contacto normalmente cerrado M2 en la sub-seccin
superior se abre de modo tal que aunque se oprima el
botn forward no llegar corriente elctrica alguna al
contactor M1. Esta tcnica de proteccin es conocida
como interlocking.
Si pudimos encontrar el equivalente de las tres funciones lgicas bsicas dentro de los diagramas de
escalera, si hemos podido construir el equivalente de
sistemas con memoria mediante los diagramas de
escalera, acaso no ser posible construir tambin el
equivalente de otros componentes y bloques lgicos en
los diagramas de escalera? Tomemos por ejemplo el
flip-flop R-S, el cual se puede construir utilizando ya sea
bloques NAND o bloques NOR. Los bloques NOR y los
bloques NAND se obtienen con las tres funciones lgicas
bsicas, mismas funciones que tambin existen en los
diagramas de escalera. Y la funcin de retroalimentacin empleada para construir un flip-flop R-S tambin
puede ser implementada en los diagramas de escalera. Esto nos debe convencer de que, en principio,
debemos poder construr algo equivalente en funciones
al flip-flop R-S dentro de los diagramas de escalera. Esta
sospecha nos conduce a un circuito que podemos
considerar como una solucin al siguiente problema:
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Disear el equivalente de un flip-flop R-S usando un diagrama lgico de escalera.

Un esquema funcional representativo de lo que
andamos buscando es el mostrado en la figura 33.
Figura 33
Si el interruptor normalmente abierto X1 es cerrado

as sea momentneamente, al energizarse el relevador
de control CR1 ste relevador por el efecto de la retroalimentacin del mismo peldao que lo alimenta se
enciende y se queda encendido, lo cual hace que la
salida Y1 en el tercer peldao se encienda. Al quedarse encendido CR1 despus de haberse oprimido X1,
el interruptor normalmente cerrado CR1 que est
puesto en el segundo peldao se abre, cortando as
cualquier suministro de corriente que pudiera estarse
dando a travs de la retroalimentacin en dicho peldao al relevador de control CR2. En otras palabras,
esto limpia la memoria que pudiera haber habido en
el segundo peldao, apagando al relevador CR2, lo
cual hace que la salida Y2 del cuarto peldao se apague si es que estaba encendida. En este estado de
cosas, el relevador CR1 permanece encendido an
con el interruptor X1 abierto, mientras que el relevador
de control CR2 permanece apagado, lo cual podemos
confirmar visualmente al ver al foco Y1 encendido y al
foco Y2 apagado.
60
Ahora cerraremos el interruptor X2 momentneamente. Al energizarse el relevador de control CR2 ste

relevador por el efecto de la retroalimentacin en el
mismo peldao (el segundo peldao de la escalera)
que lo alimenta se enciende y se queda encendido, lo
cual hace que la salida Y2 en el cuarto peldao se
encienda. Al quedarse encendido CR2 despus de
haberse oprimido X2, el interruptor normalmente
cerrado CR2 que est puesto en el primer peldao se
abre, cortando as cualquier suministro de corriente que
pudiera estarse dando a travs de la retroalimentacin
en dicho peldao al relevador de control CR1. En otras
palabras, esto limpia la memoria que pudiera haber
habido en el primer peldao, apagando al relevador
CR1, lo cual hace que la salida Y1 del tercer peldao se
apague si es que estaba encendida. En este estado
de cosas, el relevador CR2 permanece encendido an
con el interruptor X2 abierto, mientras que el relevador
de control CR1 permanece apagado, lo cual podemos
confirmar visualmente al ver al foco Y2 encendido y al
foco Y1 apagado. La configuracin representada por
este diagrama en escalera ha pasado de un estado
estable con Y1 encendido al oprimirse X1 a otro estado
estable con Y2encendido al oprimirse X2. Esta configuracin tiene dos estados estables y por lo tanto es un
multivibrador biestable.
Si hacemos ahora un ligero cambio de nombres
bautizando al interruptor X1 como S, al interruptor X2
como R, a la salida Y1 como Q y a la salida Y2 como
Q, resultar obvio que lo que tenemos en nuestras
manos es el equivalente funcional de un flip-flop R-S; en
este caso el equivalente de un flip-flop construido con
bloques NOR.
El que hayamos podido crear dentro de los diagramas de escalera no slo un equivalente completo de
los circuitos lgicos sino tambin el equivalente de bloques de memoria convirtiendo en realidad un flip-flop RS completamente funcional nos debe meditar en que la
mayor parte de lo que hemos estudiado se puede trasladar directamente hacia los diagramas de escalera. Y
en efecto, no hay obstculo terico alguno para poder
hacerlo.
Esto lo podemos enunciar de modo categrico con
el siguiente enunciado:
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Todos los circuitos lgicos, tanto aquellos que forman parte de la lgica combinatoria como los que forman parte de la lgica secuencial (construida a base
de flip-flops) tienen una implementacin equivalente en
los diagramas de escalera.
Este enunciado tiene un alcance amplio; nos est

asegurando que podemos construir mediante diagramas de escalera flip-flops D, flip-flops J-K, contadores
binarios, etc. Pero aqu el lector puede ser asaltado por
una duda. Si recordamos la accin de contadores
secuenciales elementales como el contador binario de
conteo ascendente, tenemos un elemento que hasta
ahora no hemos encontrado en los diagramas de escalera: el elemento tiempo. Con lo que hemos visto, no se
ve una manera obvia de poder suministrar el equivalente de los pulsos de reloj a los elementos en un diagrama en escalera que les permita poder comportarse
como verdaderos circuitos secuenciales. Los diagramas
de escalera que hemos estudiado son en cierta forma
configuraciones estticas en las cuales lo que ocurre en
un peldao puede influir directamente sobre lo que
ocurre en otros peldaos, pero estos efectos son inmediatos, el factor tiempo no interviene en ellos. Si queremos extender los diagramas de escalera para cubrir
tambin todos los circuitos secuenciales que hemos
estudiado en esta obra, necesitamos introducir algn
relevador de control en el cual la accin de un tiempo
predeterminado tenga un efecto directo, y esto es precisamente lo que haremos a continuacin.
Sin lugar a dudas, el empleo de relevadores electromecnicos nos suministra con una herramienta poderosa para muchas aplicaciones de control. Pero existe
otro tipo de relevador que nos permite hacer realidad
operaciones cronometradas, el relevador de retardo
de tiempo (time delay relay). En este tipo de relevador,
al aplicarle un voltaje a su entrada (a su bobina), la
accin en sus salidas no ocurre de inmediato, sino que
hay un retardo de tiempo tras el cual obtenemos la
accin deseada con las salidas normalmente abiertas
convirtindose en salidas normalmente cerradas y las
salidas normalmente cerradas convirtindose en salidas
normalmente abiertas. En muchos relevadores de
tiempo de uso pesado, este retardo de tiempo puede
ser seleccionado con una perilla

puesta en el mismo relevador,
como ocurre con el relevador
de retardo de tiempo de la
empresa Potter & Brumfield mostrado en la figura 34 cuya
bobina es activada con 24 volt
de corriente directa.
Naturalmente, tambin hay relevadores de retardo de tiempo
activados con la aplicacin de
Figura 34
corriente alterna,
como el mostrado en la figura
35, tambin fabricado por la
misma empresa
Potter & Brumfield.
La perilla puesta
en la parte supeFigura 35
rior de este relevador nos permite variar el retardo de tiempo desde 1
segundo hasta 10 segundos. Las puntas de los contactos en la parte inferior del relevador estn puestas en
orden octal (ocho terminales) con la entrada a la
bobina aplicada en las terminales 2 y 7. Al serle aplicado un voltaje de 120 VAC a este relevador, el contacto normalmente abierto entre las terminales 1 y 3 se
vuelve un contacto normalmente cerrado, ocurriendo lo
mismo con el contacto normalmente abierto entre las
terminales 6 y 8, mientras que el contacto normalmente
cerrado entre las terminales 1 y 4 se abre, ocurriendo lo
mismo con el contacto normalmente cerrado entre las
terminales 5 y 8. Todo esto despus de que ha transcurrido el tiempo seleccionado con la perilla. Podemos
leer en el mismo relevador que los contactos pueden
manejar una corriente de hasta 10 amperes.
El relevador de retardo de tiempo que se acaba de
describir es el de uso ms generalizado, pero no es el
nico posible.
Los contactos de un relevador de tiempo tienen que
ser clasificados no slo por ser normalmente abiertos o
normalmente cerrados, sino tambin segn la accin
del retardo, ya sea que este retardo ocurra en el sentido
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de la cerradura del contacto o en el sentido de la apertura del mismo.

Desafortunadamente, la simbologa para representar los relevadores de retardo de tiempo es amplia y
variada, e inclusive mucha de la simbologa que hemos
visto aqu para representar las entradas, las salidas y los
relevadores de control tambin suele ser diferente de un
fabricante a otro. Empezaremos dando en la figura 36
la representacin de la accin de un relevador de
tiempo con un smbolo usado ampliamente aunque no
de manera universal.
Figura 36
Obsrvese que seguimos mantenindonos en la

convencin de representar tanto la entrada de un relevador (su bobina) como los contactos activados a la
salida del mismo con un mismo identificador alfanumrico, en este caso TD1.
En el primer peldao de la escalera, al cerrarse el
interruptor X1 mantenindose cerrado, la bobina del
relevador de tiempo TD1 es energizada. Obsrvese que
en el segundo peldao estamos utilizando uno de los
interruptores normalmente cerrados del relevador de
tiempo TD1.
El smbolo del interruptor X1 tambin aparece en el
segundo peldao de esta escalera. Puesto que son peldaos diferentes en los cuales aparece el interruptor X1,
se sobreentiende que en este caso estamos utilizando
un interruptor de dos tiros,
un interruptor doble con
ambos polos normalmente
encendidos o normalmente apagados a la vez,
figura 37.
De este modo, al cerrarse
Figura 37
X1 suministrndose energa
62
al relevador de tiempo TD1, en el segundo peldao

existe un camino de conduccin elctrica para suministrar energa al foco de salida. Si el relevador TD1 fuera
un relevador de control ordinario sin accin alguna de
retardo de tiempo, entonces el interruptor TD1 en el
segundo peldao se abrira inmediatamente y el foco a
la salida se apagara de inmediato; esto es, nunca lo
veramos encenderse. Pero como se trata de un relevador de retardo de tiempo, la salida normalmente
cerrada no se abrir sino hasta despus de que haya
transcurrido cierta cantidad de tiempo, digamos un
segundo. Una vez que ha transcurrido ese segundo, el
contacto normalmente cerrado TD1 en el segundo peldao se abrir, cortando el suministro de energa a la
salida, aunque el interruptor X1 permanezca cerrado.
Esta accin la hemos representado en los diagramas
de tiempo puestos debajo del diagrama de escalera,
diagramas de tiempo en los que dicho sea de paso nos
hemos abstenido de hacer referencia a un 1 lgico o
a un 0 lgico como niveles de voltaje en virtud de que
la accin lgica que est siendo representada es una
de interruptores normalmente cerrados o normalmente
abiertos que permiten o impiden el suministro de
corriente a la carga de salida.
El relevador de retardo de tiempo, por la forma en la
que trabaja, en realidad no es ms que otra forma de
implementacin de un componente que ya habamos
visto en uno de los captulos de la obra principal: el multivibrador monoestable. Y de hecho, con dos relevadores de retardo de tiempo (uno para controlar la duracin
del tiempo de encendido y el otro para controlar la
duracin del tiempo de apagado) podemos construir
fcilmente un multivibrador astable, cambiando de un
estado a otro en forma alternada mientras est recibiendo un suministro de corriente; y si los tiempos de
encendido y apagado son iguales entonces tenemos
algo que nos puede proporcionar pulsos de reloj
como los que utilizamos en los circuitos lgicos secuenciales para hacer pasar el sistema de un estado a otro.
Sin embargo, dado el costo de los relevadores de
tiempo, implementar este nivel de sofisticacin puede
resultar mucho ms costoso que introducir tales efectos
con la ayuda de alguna microcomputadora dedicada
a este tipo de aplicaciones.
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Captulo 6
PLC MICROCONTROLADO
CON ENTRADAS ANALGICAS
Los lectores de Saber Electrnica conocen las grandes ventajas de los microcontroladores PICAXE, entre las que se destacan la fcil programacin y el hecho de que no precisan quitar al chip para cambiar su programacin. Atentos a estas caractersticas,
diseamos un Controlador Lgico Programable (PLC) de 5 entradas y 8 salidas con
caractersticas profesionales construido a partir de un microcontrolador PICAXE - 18A,
que tiene la posibilidad de conectarle hasta 3 sensores del tipo analgico, adems,
cuenta con un circuito simple para manejar la corriente que demandan los rels que se
encuentran en las salidas de potencia del PLC. Este equipo no posee un utilitario propio
de programacin, lo que lo hace til para cualquier aplicacin, tanto en la industria como
en el taller y el hogar. De hecho, la programacin del PLC se efecta con el Editor de
Programacin de PICAXE, software gratuito que puede bajar desde nuestra web. Tambin
mostramos cmo implementar un PLC ms pequeo y lo invitamos a practicar con el lenguaje en escalera explicado en captulos anteriores.
INTRODUCCIN
Uno de los objetivos de la utilizacin de los microcontroladores se basa en el control de procesos
industriales, pasando por todas las lneas de produccin que tengamos en mente (aun las que ni siquiera
nos imaginamos). Para ello se requiere de un circuito
base, el cual podamos aplicar de forma general
para casi todos los procesos que se requieren automatizar, y que obviamente tenga un microcontrolador como eje principal de su operacin.
En varias ediciones de Saber Electrnica explicamos cmo utilizar un PICAXE 18 para construir un PLC
de 5 entradas y 8 salidas razn por la cual, para
poder montar este proyecto, deber leer los artculos
publicados en saber Electrnica N 221, 223 y 228. Si
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no tiene dichas revistas, puede descargar los artculos

desde nuestra web www.webelectronica.com.mx
haciendo clic en el cono password e ingresando la
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clave PLC58. Una vez que posea conocimientos bsicos sobre PICAXE estar en la antesala de la construccin de un proyecto que tiene una utilidad muy
FIGURA 1
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PLC Microcontrolado con Entradas Analgicas
importante en el ambiente industrial, y cuya denominacin es la de Control Lgico Programable.

La figura 1 muestra el diagrama esquemtico del
PLC con PICAXE-18 que describiremos a continuacin.
El PLC (por sus siglas en ingls) lo podemos construir nosotros mismos a partir de las ventajas que nos
ofrecen los microcontroladores del sistema PICAXE, y
por lo tanto contamos con la prestacin adicional de
que podemos construir nuestro PLC del tamao que
queramos o ms bien del tamao de las necesidades que se requieren cubrir en el proceso industrial. De
acuerdo a esto ltimo, nuestro PLC lo podemos crear
tan pequeo que, inclusive podemos emplear el
microcontrolador PICAXE-08.
Lo disearemos tomando las bondades que nos
ofrece el microcontrolador PICAXE-18A del cual utilizaremos todos los recursos que nos brinda, y que para
empezar cuenta con 5 entradas y 8 salidas. El diseo
es tan compacto que permite montarlo en una
placa de 10 cm x 15 cm tal como veremos ms adelante.
Nuestro PLC tiene todas las prestaciones que nos
entrega un dispositivo electrnico comercial, y para
programarlo emplearemos el propio sistema de programacin de los microcontroladores PICAXE.
Alguien, al leer el prrafo anterior, se podr sentir
defraudado, porque podran argumentar que no
tenemos un PLC completo ya que faltara el lenguaje
de programacin en escalera, y en efecto as es lo
que faltara por el momento, pero s podemos llamar
PLC a nuestro proyecto, ya que un PLC requiere de 3

partes esenciales para admitir esa acepcin. Las partes de un PLC son: etapa de entrada o ingreso de
datos, etapa de activacin de actuadores o elementos de potencia (etapa de salida), y el controlador
que gestiona la informacin de la entrada, la procesa
y reporta un resultado a la salida. El controlador al que
hacemos referencia normalmente es un microcontrolador. Nuestro PLC contar con las 3 partes que de
rigor debe tener un PLC, y el lenguaje en escalera ser
substituido por el programa de los PICAXE, que
durante el desarrollo de este material mostraremos
bloques de instrucciones que se utilizan comnmente
en el programa de un PLC.
Comencemos con la descripcin del circuito que
le dar vida a nuestro PLC, y para ello vamos a dividir
el circuito elctrico en 3 partes, las cuales son:
ETAPA
DE
ENTRADA
Este fragmento del circuito total, es tan imprescindible como las 2 siguientes. En este caso se trata de
la parte que se encarga de adquirir la informacin del
entorno que rodea al PLC y enviarla a las terminales
de entrada de datos del microcontrolador PICAXE,
para realizar esta tarea se requiere de sensores para
que stos adquieran la informacin. En general los
PLC cuentan con la posibilidad de manejar 2 tipos de
sensores, ya sean analgicos o discretos. De acuerdo
con lo anterior podemos realizarnos la siguiente pregunta:
Cmo s qu sensor seleccionar?
La respuesta nos la proporciona el propio proceso
que vamos a intervenir con nuestro PLC, y lo que tenemos que saber para tomar la mejor decisin sobre
qu sensores seleccionar, es tomar alguno de los
siguientes criterios:
FIGURA 2
1.- Se requiere conocer si est presente o no,

algn producto o material?
2.- Se requiere saber la magnitud de alguna
variable fsica?
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De las preguntas anteriores tenemos que la 1

corresponde a sensores discretos, mientras que la
pregunta 2 se relaciona con los sensores analgicos.
El esquema del mdulo de entrada discreto del
PLC PICAXE-18 incluye optoacopladores 4N25 y se
muestra en la figura 2.
Para una mejor comprensin explicaremos lo
expresado lneas atrs mediante un ejemplo; supongamos que se tiene que controlar la magnitud de la
temperatura en el interior de algn recinto, por lo
tanto tenemos que seleccionar los tipos de sensores
para implementar el control de la temperatura y que
est sea estable dentro del recinto.
De un anlisis rpido y muy bsico llegamos a la
conclusin de que por lo menos se requieren 2 tipos
de sensores los cuales se emplearn para realizar una
de las siguientes acciones:
o Leer el valor de la magnitud de la temperatura
que est presente.
o Detectar si la puerta del recinto se encuentra
cerrada.
La primera descripcin corresponde a un sensor
del tipo analgico, mientras que la segunda descripcin hace referencia a un sensor del tipo discreto.
La diferencia principal entre los 2 tipos de sensores
radica en el hecho de que el sensor analgico
entrega un valor infinito de valores, los cuales dependen de la intensidad de la magnitud fsica que se
est midiendo (luz, temperatura, humedad, etc.),
mientras que el sensor discreto tan slo nos reporta
tan solo 2 valores, que son un 1 lgico 0 lgico.
El circuito correspondiente a la etapa de entrada
de un PLC tiene que ser adecuada al sensor que se
va a emplear, y tomando en cuenta que el microcontrolador que se utilizar es un PICAXE 18A, que nos
permite una disposicin de 5 terminales que en su
totalidad pueden ser para entradas discretas, el diagrama de la figura 2 representa la etapa de entrada
implementada para sensores discretos.
La entrada discreta tan slo debe tener la capacidad de reportar si el sensor detecta la presencia o
no de algn objeto o fenmeno fsico, por ello se
66
requiere que el sensor informe de su estado por

medio de un contacto, el cual se hace conectando
en los extremos del borne de entrada de que se trate.
El contacto esta conectado en serie con un resistor, y
ambos se encuentran energizados por una fuente de
alimentacin, y cuando el contacto se cierra (esto si
el sensor se activa) se genera un 1 lgico, mientras
que si el contacto se abre (si el sensor no se activa) se
da origen a un 0 lgico.
Estos estados lgicos se dirigen a la terminal del
nodo de un LED infrarrojo de un dispositivo opto acoplador (4N25), el cual a su vez en la terminal del emisor refleja el estado en que se encuentra el opto acoplador, mismo que corresponde al estado que
guarda el contacto.
Por ltimo, la informacin del opto acoplador se
hace llegar a la terminal de entrada correspondiente
del microcontrolador PICAXE. Este circuito se repite 5
veces, una para cada entrada discreta que posee el
PICAXE.
LA ETAPA
DE
ENTRADA ANALGICA
Tomando en cuenta las caractersticas del microcontrolador PICAXE - 18A (que es en el que se basa
este PLC), y el cual puede manejar hasta 3 entradas
analgicas, es que 3 de los 5 mdulos de entrada
son capaces de poder identificar tanto la respuesta
que genere un sensor discreto como uno analgico,
los 2 mdulos restantes deben responder nicamente
a sensores discretos.
Los mdulos que protegen las entradas del microcontrolador PICAXE - 18A, que aceptan tanto sensores analgicos como discretos, son las que corresponden a las entradas identificadas como 0, 1 y 2.
Los mdulos para estas entradas poseen un jumper
selector por medio del cual se escoge la naturaleza
del sensor, y si ste es analgico el jumper se debe
colocar en la posicin de A, pero si el sensor es discreto, el jumper debe ubicarse en la posicin D.
En el fragmento del diagrama de la figura 3 se
muestra el mdulo de entrada que incluye la parte
analgica y la discreta. En primer trmino se tienen los
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FIGURA
bornes en donde se hacen llegar las conexiones de

los sensores, uno para cada entrada del microcontrolador PICAXE - 18A que en total posee 5, sobre el
mismo borne existen 2 entradas que se identifican
una como COM y otra como Ref. Continuando
con la descripcin de la figura 3, y posterior a los bornes de conexin de entrada, se tiene en primera instancia un amplificador operacional cuya matrcula
es LM325 (identificado como IC3) que se encuentra
bajo la configuracin de seguidor de voltaje, el cual
recibe la seal originada en los sensores, no importando si se trata de un sensor analgico o discreto
(tambin conocido como sensor digital). El circuito
seguidor de voltaje traslada el valor que tiene a su
entrada hacia la salida, por ejemplo, si a la entrada
del circuito seguidor de voltaje se tiene un valor de
100mV, se ser el mismo valor de voltaje que mostrar a la salida el circuito seguidor de voltaje, pero
como el amplificador operacional presenta una alta
impedancia de entrada, ste no le demandar
corriente al sensor, por lo que los 100mV de la salida
del circuito seguidor de voltaje prcticamente es el
mismo que entrega el sensor, pero con la ventaja de
no alterar su modo de operacin. Si en el borne de
entrada se tiene conectado a un sensor analgico, el
circuito seguidor de voltaje acondicionar la seal del
sensor para posteriormente hacerla llegar al microcontrolador PICAXE. Como ya se indic en el ejercicio
anteriormente enunciado, el sensor puede entregar
cualquier valor de voltaje siempre y cuando se
encuentre dentro de un rango de 0V a 5V de corriente
directa, ya que se es el rango de trabajo de las
entradas analgicas del PICAXE, no existe riesgo de
que se sobrepase ese nivel de voltaje, ya que el
amplificador operacional est siendo energizado

con 5VCD, por lo que si el voltaje de entrada es
mayor a 5V, el operacional recortar el voltaje de
salida a mximo 5VCD. El sensor puede ser del
tipo que entrega un voltaje tal como lo hace el
LM35 que es un sensor de temperatura, que se
encuentra calibrado en C, o tambin puede
emplearse un sensor que modifica su valor de
3 resistencia conforme cambie la variable analgica que se est midiendo, para ello puede
emplearse un puente de Whenstone, para acondicionar la seal del sensor y originar un voltaje que cambie, de acuerdo al valor resistivo del sensor, que a su
vez modifica su valor de acuerdo al cambio que
registre la variable analgica que se est midiendo,
como ejemplo de este tipo de sensores tenemos a los
termistores.
En el caso de que se tenga conectado un sensor
que origine una respuesta discreta digital, se hace
llegar su resultado al mismo circuito seguidor de voltaje que se ha descrito lneas atrs, recordando que
de acuerdo a la lgica discreta digital, se tienen 2
posibles respuestas, las cuales son: 1 Lgico y 0
lgico, que a su vez corresponden a los valores de
5VCD y 0VCD respectivamente. Por lo tanto, el circuito
del seguidor de voltaje no tendr problemas en su
desempeo, por lo consiguiente, su operacin es
vlida para ambos casos. A la salida del circuito
seguidor de voltaje se tiene un resistor limitador de
corriente y un LED que indica el estado de la seal
que est entregando el sensor. Para completar este
circuito, que sirve tanto para sensores analgicos
como discretos, se tiene un circuito conformado por
un dispositivo opto acoplador cuya matrcula es 4N25
(del IC4 al IC8), que cumple con la tarea de aislar al
microcontrolador cuando se trabaja con sensores discretos, por lo que la salida del circuito seguidor de voltaje se hace llegar al LED infrarrojo del dispositivo optoacoplador, y su salida que se presenta sobre un fototransistor, es la que se gua hasta la entrada del microcontrolador PICAXE. Tomando como referencia nuevamente al diagrama de la figura 3, se cuenta con un
borne de seleccin de entradas analgicas o discretas identificado como Sel0 Sel1 Sel2 depenCaptulo 6
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diendo de la entrada que se elija, por lo que se

emplea un jumper por medio del cual, precisamente,
se le indica al PLC qu tipo de sensor es el que se
emplear, si el sensor es analgico, el jumper se
coloca hacia la indicacin A, y lo que suceder es
que la salida del circuito seguidor de voltaje se har
llegar directamente a la entrada del microcontrolador PICAXE, en el cual previamente cuando se program se tuvo que seleccionar esta forma de operar
con la entrada que se seleccion. Pero si se va a trabajar con sensores discretos, entonces el jumper se
colocar en la posicin identificada como D, por lo
que la seal pasar tanto por el circuito seguidor de
voltaje como por el dispositivo optoacoplador, para
hacer llegar esta informacin a la terminal de
entrada
del
microcontrolador
PICAXE,
que tambin
tuvo que ser
programado
para que esa
terminal
de
entrada
sea
discreta.
En los diagramas de las
figuras 4, 5 y 6
se observa la manera de cmo debe conectarse un
sensor analgico dependiendo si es un sensor que
entrega voltaje, o si es un sensor resistivo que tiene
que llevar un circuito de acondicionamiento.
En el diagrama de la figura 4 se muestra un circuito sencillo con un sensor que muestra una respuesta resistiva a partir del cambio de valor de una
variable fsica, este circuito es un divisor de voltaje. En
la figura 5 se ilustra un circuito ms elaborado, ya que
se trata de un puente Whenstone y un circuito acoplador de la seal que entrega el sensor, que tambin muestra una variacin de un valor resistivo de
acuerdo a los cambios presentados por la correspondiente lectura de la variable analgica. Y por
ltimo, en la figura 6 se observa la conexin de un
sensor que entrega, de manera directa, un voltaje de
68
FIGURA 4
acuerdo a los cambios que presenta la variable analgica que se est midiendo. En todos los casos se
requiere de una fuente externa para energizar a los
sensores, pero se debe tener una referencia comn
FIGURA 5
entre el circuito del PLC y los exteriores de los sensores, por lo tanto se emplea el borne identificado
como Ref, ya que en ese punto es donde se tiene
el reflejo de GND del PLC, por lo que se conecta con
el GND del circuito exterior de los sensores para tener
FIGURA 6
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FIGURA 7
el punto de referencia comn entre ambos circuitos.

En cuanto a la conexin de los sensores discretos,
observe el diagrama de la figura 7.
Los sensores discretos manifestarn su operacin
mediante el uso de un contacto que bien puede ser
el de un relevador, estos sensores solamente presentarn el estado de activado desactivado, lo que
equivale a un 1 lgico 0 lgico, por lo que
cuando el contacto se cierra significa que lo que se
est detectando ya apareci, y cuando se abre se
interpreta que an no aparece. Sobre el borne de
conexiones existe una terminal identificada como
COM, que es en donde se tienen que conectar un
extremo del contacto, ya que sobre la terminal COM
existe un voltaje de 5VCD, por lo que el otro extremo
del contacto se ubica sobre la terminal de entrada
que vaya a emplearse, y as cuando se cierre el contacto, estarn llegando 5V a la terminal del microcontrolador PICAXE que se haya seleccionado.
En resumen, la terminal Ref se emplea para sensores analgicos, mientras que la terminal COM se
emplea para sensores discretos.
Por otra parte, de los circuitos de las figuras 4, 5 y 6
cmo sabremos cul emplear? La respuesta
depende del tipo del sensor a utilizar, ya que si es un
sensor que entrega voltaje, normalmente ya se
encuentra calibrado, por lo que nicamente lo
FIGURA 8
conectamos a la terminal de entrada correspondiente, mientras que los sensores que entregan una
respuesta resistiva, se tienen que acondicionar y calibrar, por lo que necesitamos saber la teora de operacin tanto del divisor de voltaje como del puente de
whenstone y seleccionar el ms adecuado a la aplicacin que se est implementando. Para concluir
con la descripcin de los mdulos de entrada se
mencionar que las entradas identificadas como 6 y
7, tan slo tienen implementado el circuito a base de
optoacopladores, por lo que en estas 2 entradas no
se tiene jumper de seleccin, ya que ambas son
exclusivamente para entradas discretas.
LA ETAPA
DE
SALIDA
Los mdulos de salida cumplen con la tarea de

controlar el encendido y apagado de los elementos
actuadores, que en su totalidad son dispositivos que
consumen potencias de energa excesivamente
grandes con respecto a la del microcontrolador, por
ejemplo desde un simple motor de 5V, que llega a
consumir por lo menos 30mA y eso dependiendo de
lo que tenga que mover, es una corriente de un valor
muy grande como para que lo suministre la terminal
de salida de cualquier microcontrolador.
El mdulo de salida se basa, principalmente, en el
circuito integrado ULN2803 (identificado como IC2)
que internamente posee una serie de transistores que
se encuentran bajo la configuracin par Darlington, y
cuya caracterstica principal es la de manejar altas
corrientes con respecto a las que proporciona un
microcontrolador. El ULN2803 es un circuito de interfaz
que activa una serie de relevadores a partir de las
seales que se generan en
el microcontrolador PICAXE,
esto es, en el PICAXE se
indica qu salida debe activarse para posteriormente,
a travs del ULN2803, proporcionar la corriente necesaria para activar al relevador correspondiente, tal
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como se ilustra en el fragmento del diagrama de la

FIGURA 9
figura 8.
Por lo tanto, es a travs de los relevadores que se
tiene el control de la activacin de los elementos de
potencia que se estn controlando, los relevadores
tienen la capacidad de manejar corrientes constantes de hasta 10A, con voltajes que pueden ser tanto
de corriente alterna como de corriente directa; adems los relevadores (rels) aslan y protegen al
microcontrolador de posibles regresos dainos
FIGURA 10
de corrientes (fuerza electromotriz). Se eligi a los
rels (relevadores) como elementos de salida,
porque de manera universal pueden controlar
cualquier tipo de energa elctrica.
Lo que se puede conectar a los bornes de
salida del PLC, puede ser cualquier elemento de
potencia ya sea de corriente alterna corriente
directa, mismos que pueden ser dispositivos resistivos como lo es una lmpara incandescente,
con todas las ventajas que nos ofrece el software de
elementos magnticos como lo son los motores o programacin, el cual describimos ms adelante.
bobinas de un relevador, en las figuras 9 y 10 se
observan algunos ejemplos de conexin de las terminales de salida.
MONTAJE DEL PLC
El PLC-PICAXE18A se energiza con un voltaje de
12VCD, por lo que es conveniente que se respete
Para armar el PLC se requiere una placa de cireste valor de voltaje, y aunque se puede energizar cuito impreso como la mostrada en la figura 11. Si
hasta 28VCD no lo recomendamos, ya que los regu- bien Ud. puede conseguir este dispositivo en forma
ladores de voltaje se calentaran demasiado provo- de kit, nada impide que construya el circuito impreso
cando un funcionamiento errneo.
y luego monte los componentes en la forma acosLA ETAPA
DE
CONTROL
Esta parte del PLC, de manera indirecta, la describimos cuando hacemos referencia a un microcontrolador PICAXE, porque el PICAXE de forma exclusiva
es la pieza que integra a la etapa de control, porque
la informacin que se adquiere de los sensores se
tiene que dirigir a las terminales de entrada del
PICAXE, para que ste en funcin del programa que
tenga gravado en su memoria, reporte un resultado y
lo enve a los circuitos pertenecientes a la etapa de
salida y as poder manipular a un elemento actuador.
El microcontrolador PICAXE de nuestro PLC contar
70
tumbrada.
Los reguladores de tensin de 3 terminales deben
estar dotados de disipador de calor tipo clip y para
la programacin del PICAXE precisar colocar en el
espacio identificado como PROGRA en la placa un
jack estreo del tipo usado para auriculares y luego
armar el cable para programar PICAXE que deber
conectar en la placa del PLC en un extremo y en el
puerto COM de una computadora en el otro extremo,
figura 12.
Se deduce que el conector de audio estreo de
tan slo 3 terminales ser utilizadas para comunicar al
microcontrolador con una PC a travs del puerto
serie. Los terminales del conector de audio realizarn
las siguientes actividades:
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FIGURA 11
* La lnea identificada con el nmero 1 en el diagrama (figura 12) sirve para verificar que el micro-
controlador PICAXE se encuentra conectado al

puerto serie de la PC.
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FIGURA 12
* La lnea identificada con el nmero 2 sirve para
programar al microcontrolador PICAXE.
* La lnea identificada con el nmero 3 es la referencia GND o tambin conocida como tierra elctrica.
PROGRAMACIN
DEL
PLC
Para cualquier PLC, el software que normalmente

se emplea para programarlo es el llamado lenguaje
en escalera o diagrama de contactos, en el cual las
instrucciones se implementan mediante smbolos, tal
como se observa en la figura 13.
Ya hemos dicho que, en particular para el PLC que
estamos diseando, por el momento no se contar
con una aplicacin que nos permita programarlo en
lenguaje en escalera, pero vamos a solventar esta
desventaja con la realizacin del armado de bloques
con instrucciones propias de los microcontroladores
PICAXE, para que de esta manera podamos contar
con una equivalencia en cuanto a la serie de smbolos que nos puede proporcionar un PLC.
Existe una serie de smbolos del lenguaje en escalera que tienen un reflejo hacia la actividad exterior
del PLC, y de esta manera se tienen contactos normalmente abiertos (N.A.) y normalmente cerrados
(N.C), los cuales leen la informacin de las terminales de entrada
de datos y envan la informacin al
PLC. Tambin existen los smbolos
que por medio de los cuales se le
indica al PLC que tiene que enviar
72
un mando de control para activar o desactivar algn

actuador o elemento de potencia. Entonces, para
programar un PLC lo nico que tenemos que hacer
es emplear los smbolos adecuados para tener un sistema de control automtico.
Por otra parte, los smbolos que se emplean en el
lenguaje en escalera, son la base para programar las
funciones lgicas que integran al programa que controla algn proceso industrial, por lo tanto, por medio
de un ejemplo vamos a observar de que manera se
puede implementar una funcin lgica AND (Y),
una funcin lgica OR (O) y una negacin.
Funcin lgica AND (Y)
Esta funcin en lenguaje escalera equivale a interconectar una serie de contactos que pueden ser N.A.
N.C. en serie, lo que asemeja en un diagrama elctrico, a un circuito serie en donde se encuentran interruptores y al final de stos una lmpara, y para que
sta encienda en necesario que todos estn cerrados. Para implementar esta misma funcin mediante
el cdigo en un microcontrolador PICAXE lo haremos
en dos partes, en primer trmino se requiere leer el
estado que estn reportando los sensores (en este
caso discretos), para ello como ejemplo obsrvese el
fragmento de lenguaje escalera expresado en la
figura 13.
FIGURA 13
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Esta disposicin de smbolos da origen a una

rama, en la cual se observa el efecto de 3 contactos
que al estar conectados en serie, se tiene una equivalencia de una funcin lgica AND, estos contactos
muestran su efecto a partir de 3 entradas, pues bien,
en nuestro microcontrolador PICAXE tambin se tiene
que leer el estado de 3 entradas para tener la equivalencia, y para ello necesitamos saber en qu terminales de entrada de datos se encuentran conectados los sensores, continuando con el ejemplo supngase que las entradas para conectar esos sensores
fueron la E0, E1 y E2 (en un PICAXE las terminales de
entrada son 5 y son E0, E1, E2, E6 y E7), por lo tanto
para que la funcin lgica AND implementada en la
figura 13, tenga el mismo efecto en el microcontrolador PICAXE, se tiene que leer solo el efecto de las terminales involucradas con la funcin lgica, por lo que
tenemos que anular lo que suceda con las terminales
restantes, para ello vamos a colocar una mscara a
manera de filtro, para que solo pueda obtenerse el
estado lgico de los sensores en las terminales de
entrada que nos interesan. La mscara o filtro, que le
vamos a colocar al PICAXE, estar implementada de
acuerdo a como se muestra en la tabla 1.
Por medio de la aplicacin de la mscara descrita
anteriormente, vamos a indicarle al PICAXE que lea
sus terminales de entrada y ese dato lo almacene en
un registro temporal o variable que puede ser como
en este ejemplo, el identificado como b0, y para eliminar el efecto de las terminales E6 y E7 lo que tenemos que hacer es, de alguna manera, que estos bits
adquieran un valor de 0 lgico, no importando el
estado que tengan sus sensores respectivos, mientras
que sobre las terminales E0, E1 y E2 se debe mantener el valor del estado lgico que respectivamente
guarden los sensores correspondientes. Esto se puede
escribir por medio de un diagrama de flujo con el
que haremos el programa de nuestro PLC en el Editor
de Programas. Para describir

entonces, cmo se hace una
funcin AND, vea el esquema
de la figura 14.
Se observa que el valor de la
variable b0 se opera por
medio de una funcin AND (&)
con el valor decimal de 7,
FIGURA 14
mismo que equivale a la aplicacin de la mscara, y de esta manera cualquier
valor lgico que tengan las terminales E6 y E7 ser
igual con 0 lgico. El dato que tengan las terminales
E0, E1 y E2 se mantendr.
La instruccin Let b0 = pins & 7 indica que le
asigne a la variable b0 el valor que corresponde a la
lectura de los pines E0, E1 y E2. Por ejemplo, si E2=0,
E1=0 y E0=1, entonces b0=1. Otro ejemplo: si E2=1,
E1=0 y E0=1, entonces b=5.
Posterior a la aplicacin de la mscara, se tiene
que analizar el estado de las 3 terminales que estn
involucradas con la funcin lgica AND de la rama
del lenguaje en escalera de la figura 13, para ello el
valor que debe estar alojado dentro de la variable b0
debe ser igual a 7 decimal, si el estado de los 3 sensores es 1 lgico, y la variable b0 reportar cualquier
otro valor si alguno de los sensores o todos estn en 0
lgico, tal como se ilustra en la figura 14. El efecto de
esta funcin lgica AND, equivalente a la rama de la
figura 13, lo estamos reflejando sobre la salida S0,
misma que se encender cuando los 3 sensores
reporten un 1 lgico sobre las terminales de entrada
del PICAXE.
Si se quiere cambiar de terminales de entrada o
involucrar mas (solo tenemos 5) entradas, basta con
adecuar la mscara que filtra a las terminales que
nada tienen que ver con la funcin AND de una rama
de lenguaje en escalera, por otra parte si se tienen
mas ramas, el fragmento de cdigo que implementamos para el PICAXE tiene
que repetirse tantas veces
como ramas necesitemos.
Para que se entienda, segn lo
expresado en la tabla 1, los
TABLA 1
valores de E6 y E7 son siempre
Captulo 6
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igual a cero, luego, para obtener una funcin equivalente a una AND de 3 entradas (E0, E1 y E2), slo
habr una salida vlida cuando estas tres entradas
estn en 1 y si esto se cumple, la sumatoria en binario equivale al nmero decimal 7, por lo tanto, y tal
como se muestra en el bloque de la figura 14, asignamos a una variable b0 la suma de los pines de
entrada y si se cumple que:
E0 = 1, E1 = 1, E2 = 1, E3 = 0, E4 = 0
Entonces
la
sumatoria
ser
igual a 7 y para
completar la funcin AND deberemos preguntar si
la variable b0 =
7, tal que cuando
se cumpla esa
condicin entonces la salida 0
vaya a estado
alto. El diagrama
FIGURA 15
de
flujo
que
representa a la funcin lgica AND se completa
entonces con el diagrama de flujo de la figura 15.
Funcin Lgica OR (O)
Esta funcin en lenguaje escalera obliga a interconectar interruptores en paralelo, lo que equivale
en un diagrama elctrico a tener alternativas para
que al final de estos pueda encenderse una lmpara, y para ello es suficiente con tan solo tener un
interruptor cerrado. Para implementar la funcin OR
mediante el cdigo en un microcontrolador PICAXE,
en primera instancia se
requiere leer el estado que
estn reportando los sensores
(en este caso discretos), para
ello a manera de ejemplo se
muestra un fragmento del
lenguaje escalera ilustrado en
la figura 16. Por la disposicin
74
FIGURA 16
de los smbolos se est dando origen a una bifurcacin en una rama, en la cual se observa el efecto de
3 contactos que al estar conectados en paralelo, se
tiene la equivalencia con la funcin lgica OR, estos
contactos muestran como operan a partir de 3
entradas, por lo tanto, el microcontrolador PICAXE
debe leer el estado de las 3 entradas involucradas, y
para ello necesitamos saber qu terminales fueron las
elegidas para conectar los sensores. Prosiguiendo
con el ejemplo ilustrado en el lenguaje escalera para
la funcin lgica OR, supngase que las entradas
para conectar esos sensores fueron la E0, E2 y E6
(recuerde que en un PICAXE las terminales de entrada
son 5 y son E0, E1, E2, E6 y E7), por lo tanto para que
la funcin lgica OR implementada en la figura 16,
tenga la misma operacin en el microcontrolador
PICAXE, se tiene que leer slo el estado lgico de las
terminales involucradas con la implementacin de la
operacin lgica OR, por lo que tenemos que nulificar el estado que se genere para las otras terminales
que no estn contempladas, para ello vamos a utilizar una mscara a manera de filtro para que slo
TABLA 2
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pueda obtenerse el estado lgico de los sensores en

las terminales de entrada que nos interesan.
La mscara o filtro que le vamos a colocar al
PICAXE, estar implementada de acuerdo a como se
muestra en la tabla 2.
Por medio de la aplicacin de la mscara descrita, vamos a indicarle al PICAXE que lea sus terminales de entrada y ese dato lo almacene en un registro temporal o variable que en este ejemplo se trata
de b0, y para descartar el efecto de las terminales
E1 y E7 lo que tenemos que hacer es de alguna
manera que estos bits adquieran un valor de 0 lgico,
no importando el estado que tengan sus sensores respectivos, mientras que las terminales E0, E2 y E6
deben mantener el valor del estado lgico que respectivamente, guarden los sensores que tengan
conectados. En dicha figura se observa que el valor
de la variable b0, se opera por medio de una funcin
AND (&) con el valor decimal de 69, mismo que equivale a la aplicacin de la mscara (vea la tabla 2
nuevamente), y de esta manera slo se tendrn en
cuenta para fijar el dato de la variable b0 el dato que
tengan las entradas E0, E2 y E6. La instruccin (let b0
= pins & 69) indica que se le asigne a b0 el valor
correspondiente a la suma en decimal (con el peso
de cada bit) de las entradas E0, E2 y E6. Por ejemplo,
si E6=1 (que tiene un peso igual a 64 expresado en
decimal, E2=0 (no tiene peso por ser 0) y E0=1
(tiene un peso igual a 1, expresado en decimal)
entonces b0=65 (64+1).
Posterior a la aplicacin de la mscara, se tiene
que analizar el estado de las 3 terminales que estn
involucradas con la funcin lgica OR del lenguaje en
escalera de la figura 16, para ello el valor que debe
estar alojado dentro de la variable b0 se debe comparar con el valor decimal de 0, especficamente se
hace la pregunta si b0 es mayor que 0. Si el estado
de los 3 sensores es igual a 0 lgico, significa que ninguno de ellos se ha activado, por otra parte si en la
variable b0 se reportara cualquier valor que sea
mayor que 0, quiere decir que alguno de los sensores
o todos inclusive estn en 1 lgico. Por lo tanto, el
paso siguiente del diagrama de flujo ser preguntar
si b0>0 ya que cualquier valor mayor que ) indicar
que al menos un
sensor en los
pines E0, E2, E6
est activado.
El efecto de la
funcin lgica
OR programado
en el diagrama
de flujo de la
figura 17 equivalente al lenguaje
escalera de la
figura 16, lo
estamos refleFIGURA 17
jando sobre la
salida S1. La lmpara conectada en esta salida se
encender cuando por lo menos uno de los 3 sensores reporten un 1 lgico sobre las terminales de
entrada del PICAXE.
Si se quiere cambiar de terminales de entrada o
involucrar ms (slo tenemos 5 entradas), basta con
adecuar la mscara que filtra a las terminales que
nada tienen que ver con la funcin OR que se quiere
implementar, por otra parte si se necesitan ms funciones lgicas OR, no tenemos ms que repetir el
fragmento del cdigo que hicimos para el PICAXE,
por lo que ste tiene que repetirse tantas veces como
funciones necesitemos.
Recuerden que con el programa llamado PICAXE
Programming Editor, podemos implementar perfectamente las mismas funciones que se realizan en un
lenguaje escalera, claro que no es tan fcil de hacer
pero se puede.
Por otra parte ya hemos abordado los conceptos
mnimos que se requieren para que nuestro PLC
haga todas las funciones bsicas de uno comercial,
pero se debe tener presente que se necesitan dominar ciertas tcnicas de programacin para los PLC,
por lo que nuevamente les hacemos una atenta invitacin a que visiten nuestra pgina de internet
www.webelectronica.com.mx y en la seccin de
password empleen la clave progplc, para que
puedan descargar mucha informacin sobre la programacin de PLC.
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75
Cap 6 - montaje PLC
PLC
DE
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3 ENTRADAS Y 2 SALIDAS
FIGURA 18
Este PLC posee 3 entradas cuyas seales

son amplificadas por medio de amplificadores operacionales y optoaisladas por
medio de integrados comerciales del tipo
UN25 y 2 salidas que son conducidas a rels
por medio de transistores del tipo BC548.
Estos elementos hacen que el equipo se
comporte de forma aceptable para controlar salidas de hasta 12A con tensiones de
125V.
El cerebro o CPU del PLC, tal como se
observa en la figura 18, es un PICAXE-08 el
cual puede ser programado sin quitarlo de
la placa de circuito impreso para que realice las operaciones que precisa el usuario.
Lo interesante de este circuito es que
puede ser empleado como sistema de
alarma para una casa, para controlar procesos industriales como mquinas inyectoras de plstico o para controlar motores
paso a paso, es decir, podr realizar casi
cualquier actividad de ndole industrial.
Para la programacin del PLC, se emplear el Editor de Programas del sistema
PICAXE y para ello es preciso que tenga en
cuenta cuales son los pines que hemos
designado para las entradas y para las salidas, en la siguiente tabla realizamos la
designacin de pines:
Pin
pin
pin
pin
pin
pin
0
1
2
3
4
Pata
7
6
5
4
3
Funcin
Salida (s0)
Salida (s1)
Entrada (e2)
Entrada (e3)
Entrada (e4)
En la figura 19 se muestra la placa de circuito

impreso de nuestro PLC que, por ser porttil, hasta
puede ser alimentado con una batera de 9V, gracias a la inclusin de un regulador de 3 terminales
que alimenta a los chips con una tensin de 5V.
76
Para la programacin del PLC debe proceder de

la forma explicada para la placa entrenadora
PICAXE-08 lo que implica que deber conectar el
cable mostrado en la figura 12 entre el PLC y la
computadora, luego tendr que ejecutar el Editor
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FIGURA 19
de Programa y realizar el ejercicio de

programacin apropiado para que el
PLC realice las actividades que Usted
desee.
Por ejemplo, en la figura 20 se
muestra el diagrama de flujo necesario
para que los terminales de entrada e2
y e3 de PLC se comporten como las
entradas de una compuerta AND (Y)
cuya salida ser el terminal s0. En el
caso mostrado en dicha figura, cada
vez que se active s0 por accin de sus
entradas, sta permanecer indefinidamente en dicho estado lo que significa, por ejemplo, que si en las entradas e2 y e3 hay interruptores tal que al
ser presionados introduzcan un 1 en
las entradas, cuando se active cualquiera de ellos, cambiar de estado la
salida y si en ella hay un motor, ste
comenzar a girar y ya no se detendr.
En este ejemplo se dice que se obtiene
una salida con memoria.
Tambin podra haber realizado el
programa en BASIC (o lo podra convertir el diagrama de flujo en su correspondiente BASIC) y obtendramos un
archivo como el mostrado en la figura
21. Ahora bien, todo PLC debe poder
ser programado en lenguaje de instrucciones (BASIC, por ejemplo), en diagrama de funciones (las podemos
FIGURA 20
FIGURA 21
Captulo 6
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Cap 6 - montaje PLC
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Pgina 78
armar en el diagrama de flujo) o en lenguaje

de contactos, tambin llamado lenguaje
escalera o Ladder. En la figura 22 realizamos
el mismo ejercicio en el programa Mi PLC,
propuesto por CINDA Electrnica para que
Ud. practique este lenguaje. Dicho programa y la explicacin de su uso se brind
en el captulo 3.
Nosotros le recomendamos que se familiarice con la construccin de programas ya sea en
diagrama de flujo o en BASIC, usando el Editor de
Programas que le permitir cargar al PIC sin tener
que realizar ninguna conversin. En este punto es
preciso recalcar que el manejo de estos programas
ya los hemos explicado en numerosas ediciones de
Saber Electrnica y que con las claves que brindamos podr obtener la bibliografa gratuitamente.
Otro ejemplo es el que mostramos en la figura
23. Dicho diagrama de flujo representa la misma
compuerta lgica del ejemplo anterior, pero en
este caso la salida slo estar activa siempre y
cuando est activa alguna de las entradas, de esta
manera se puede realizar el mando de un dispositivo desde dos posiciones por medio de dos sensores independientes, sin embargo debemos aclarar
que no se trata de un interruptor con memoria y,
por lo tanto sus aplicaciones pueden ser limitadas.
En la figura 24 se muestra la pantalla correspondiente al programa expresado en BASIC y en la
figura 25 se ha dibujado el programa realizado en
lenguaje de contactos. Note que la nica diferencia
respecto al programa de la figura 26 es que la salida
ahora no posee memoria (en la figura 20 tenemos
el smbolo -( A )- mientras que ahora tenemos el smbolo -( )- ).
De la misma manera que hemos representado el
funcionamiento de una compuerta AND, ahora
podemos hacer lo mismo pero con una compuerta
OR (O), lo que implica que vamos a programar
nuestro PLC para que la salida s0 se active cada vez
que se active ya sea la entrada e2 o la entrada e3
o ambas entradas a la vez.
La figura 26 muestra el diagrama de flujo de esta
accin. Una rpida mirada nos permitir compren78
FIGURA 22
FIGURA 23
FIGURA 24
FIGURA 25
FIGURA 26
der que la salida tiene memoria, es decir, una vez

que se activ la salida, sta ya no podr ser desac-
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FIGURA 27
FIGURA 28
FIGURA 29
encuentran en paralelo y que con uno slo de ellos

que se active la salida pasar a estado alto.
Una de las limitantes de la programacin en
diagrama de flujo es que a un proceso le puede
seguir slo un proceso, con lo cual no puede aplicarse el concepto de escalones de programacin
que se usan en el lenguaje escalera. Sin embargo,
esto no debe ser un obstculo para Ud, ya que existen variadas formas de programar con lo que podr
realizar rutinas y luego guardarlas para que las
pueda utilizar en otros proyectos.
Hasta aqu hemos dado ejemplos de cmo se
pueden realizar funciones sencillas por medio de
diagramas de flujo pero un PLC por ejemplo, debe
poder activar salidas pero tambin desactivarlas.
Por ejemplo, podemos activar la sirena de una
alarma domiciliaria si se abre una ventana o si se
detecta el movimiento de una persona (hasta aqu
precisamos dos entradas y una salida) y desactivar
dicha sirena a distancia pero que el sistema de
seguridad siga alerta por si se produce alguna otra
alteracin en las correspondientes entradas (es decir,
precisamos una nueva entrada que haga cambiar
de estado a la salida).
En este ejemplo precisamos tres entradas y una
salida y la designacin de terminales ser la
siguiente:
Entrada
e2
e3
e4
s0
FIGURA 30
tivada. El programa en BASIC que representa a esta

compuerta se muestra en la pantalla de la figura 27,
mientras que el correspondiente diagrama de programacin en lenguaje de contactos se puede ver
en la figura 28. Se observa que el lenguaje de contactos es ms intuitivo, ya que es fcil distinguir que
los contactos que representan a las entradas se
PIN
2
3
4
0
Funcin
sensor de ventana
sensor de movimiento
desactiva la salida s0
activacin de sirena
Desde el punto de vista prctico, se precisa una

compuerta O con memoria con entradas e2 y e3,
que corresponda a s0 y que dicha salida se desactive si cambia de estado la entrada e4. Esta situacin se puede programar mediante el diagrama
de flujo de la figura 29. Como en los casos anteriores, en la figura 30 se observa el programa en BASIC
y en la figura 31 en lenguaje Ladder.
Vea que en este ltimo caso se tienen dos escalones de programacin, un escaln que establece
Captulo 6
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Pgina 80
la condicin de activacin de la salida y otro escaln que establece la condicin de desactivacin.

Como es sabido, los PLCs poseen temporizadores, contadores, generadores de marcas, etc.
Todas estas funciones tambin pueden programarse en el Editor de Programas. A los efectos de
dar un ejemplo, en la figura 32 se muestra el diagrama de flujo de la activacin de una salida siempre y cuando una entrada se mantenga activa
durante, por lo menos, 5 segundos. En este caso, si
la entrada est activa menos de ese tiempo, la
salida no se activa pero si la salida se activa, permanecer en ese estado por ms que la entrada
haya cambiado de estado. La figura 33 muestra el
listado en BASIC de este ejemplo y la figura 34 detalla cmo es el programa en lenguaje de contactos.
Como puede observar la lista de ejemplos es
interminable y la programacin depender del sistema que desea adoptar, pero puede estar seguro
de que este PLC, muy econmico, tiene aplicaciones comerciales muy amplias.
Lista de Materiales del PLC
RG1 - LM7805 - Regulador de 3 terminales
IC1 a IC3 - UN25 - Optoacopladores
IC4 - LM324 - Cudruple amplificador operacional
IC5 - PICAXE-08
CN1 - Bornera de 6 contactos
CN2 - Conector estreo tipo plug hembra
CN3, CN4 - Borneras de 2 contactos
R1, R5, R9 - 1k
R2, R6, R10 - 100k
R3, R7, R11 - 1k
R4, R8, R12 - 100k
R13 - 22k
R14 - 10k
R15, R16, R17, R18 - 1k
R19, R20, R21 - 10k
D1, D2, D3 - Leds rojos de 5 mm
D4, D5 - 1N4148 - Diodos
D6, D7 - Leds verdes de 5 mm
Q1, Q2 - BC548 - Transistores NPN de uso general.
RL1, RL2 - Rels de 12V de bobina para circuitos impresos del tipo
simple inversor (WJ107)
Varios:
Zcalo (base) de 8 terminales, fuente de alimentacin, conectores,
placa de circuito impreso, etc.
El montaje del PLC es sencillo y no reviste consideraciones especiales.

80
FIGURA 31
FIGURA 32
FIGURA 33
FIGURA 34
3 de forros 2.qxd
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Pgina 3Fo1
4 de forros.qxd
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Ud. podr descargar de nuestra web el CD: Curso de PLCs y 1 VCD

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PLC & AUTMATAS PROGRAMABLES

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tes en dicha poca. El resultado fue el empleo de un

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La unin de los tres bloques nos da como resultado

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cuanto a los datos que manipulan a

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pado por un sensor o un actuador, ya que determinado

PLC, esto es terminar de insertar el programa de control

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cin se conecta a los suministros de voltajes de corriente

los bornes de conexin de los sensores o actuadores y

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LGICA CABLEADA INDUSTRIAL