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1. OBJETIVOS DE LA PRCTICA
Los objetivos de esta prctica son los siguientes:
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3. EL MODELO MATEMTICO
El motor de corriente continua ms utilizado es aquel motor que tiene campos
excitados por separado, por un lado "el inducido" (llamado "armadura" por algunos
autores) y por otro lado "la excitacin" (llamado "campo" por otros autores), vase
la Figura 2(a). La Figura 2(b) muestra el esquema electromecnico de un motor de
este tipo.
El inducido se ha modelado como un circuito elctrico con una resistencia Ra en
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ia
+
ea
if
ef
Ra
+
ea
-
(a)
ia
Rf
La
+
eb
Lf
if
ef
(b)
Tm
TL
JM
Bm
Fig. 2. (a) Esquema de un motor de corriente continua con dos campos excitados
por separado. (b) Modelo electromecnico.
A continuacin se da una lista de variables y constantes que se van a utilizar.
ea(t)
tensin aplicada al
inducido
if(t)
corriente en la excitacin
ef(t)
tensin aplicada a la
excitacin
(t)
flujo magntico
eb(t)
fuerza contraelectromotriz
Tm(t)
Ra
Kf, Km, Kb
constantes
Rf
(t)
La
TL(t)
par de carga
Lf
inductancia de la
excitacin
Bm
coeficientes de friccin
viscosa
ia(t)
corriente en el inducido
Jm
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De acuerdo con el esquema existen dos posibilidades para el control del motor.
Control por inducido con la tensin e a (t ) y control por excitacin, con la tensin
e f (t ) . Suponiendo que:
(t ) = K f i f (t )
(1)
Tm (t ) = K m (t )ia (t )
(2)
(t )
Tm (t ) = K1 ia (t )
(3)
()
eb (t ) = K b
d (t )
dt
(4)
La
d ia (t )
+ Ra ia (t ) + eb (t ) = ea (t )
dt
(5)
Por lo que respecta a la conversin en energa mecnica. Una parte del par
desarrollado por el eje del motor Tm (t ) se emplea en vencer: a) un cierto par de
Jm
d 2 (t )
d (t )
+ Bm
+ TL (t ) = Tm (t )
2
dt
dt
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d ia (t )
d (t )
+ Kb
= Ra ia (t ) + ea (t )
dt
dt
d 2 (t )
d (t )
Jm
+ Bm
= K 1 ia (t ) TL (t )
2
dt
dt
(7)
La
(8)
()
La s I a (s ) + K b s (s ) = Ra I a (s ) + E a (s )
(9)
J m s (s ) + Bm s (s ) = K 1 I a (s )
(10)
(s )
(s )
E a (s )
La inductancia
K1
s La J m s + (La Bm + Ra J m ) s + Ra Bm + K1 K b
(11)
(s )
E a (s )
Siendo
Km =
(s )
(s )
E a (s )
(t ) =
(12)
Ra J m
K1
y =
( Ra B m + K 1 K b )
( Ra Bm + K 1 K b )
Si se considera
la siguiente:
Donde
Km
s ( s + 1)
Km
( s + 1)
(13)
d (t )
representa la velocidad angular del motor.
dt
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Smbolo
Significado
Kt
K pos
4. CONTROL DE VELOCIDAD
El motor de corriente continua es bastante utilizado en procesos donde se requiere
fijar una velocidad angular, por ejemplo en procesos de laminacin. La Figura 4
muestra el esquema de un sistema tpico de control de velocidad. El amplificador
de potencia recibe una tensin continua U para excitar al inducido, siendo la
salida del tacmetro una tensin proporcional a la velocidad angular ( U w (s ) ).
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1
C ( s) = K p 1 +
Ti s
(14)
Donde:
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s 2 + (1 + A K p ) s + A K i = 0
Donde K i =
Kp
Ti
(15)
5. CONTROL DE POSICIN
El motor de corriente continua se utiliza tambin cuando se requiere fijar una
posicin angular. Por ejemplo, en una mquina de escribir o en una impresora con
cabezal de tipo margarita, un motor es el encargado de posicionar el carcter
correspondiente de la margarita antes de proceder a la impresin sobre el papel.
La Fig. 7 muestra el esquema de un sistema tpico de control de posicin con
realimentacin interna de velocidad, donde la salida del sensor de posicin U (s )
es una tensin proporcional a la posicin angular del eje del motor.
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K = Ka A
d. Repetir el apartado c) con valores de tensiones desde -1 V y -3 V, el
valor de K obtenido debe ser parecido al obtenido en el apartado
anterior.
2. Comprobacin y Determinacin de la zona muerta.
En el estudio del motor se ha supuesto que el sistema es totalmente lineal,
en realidad no lo es, una prueba de no linealidad es la existencia de una
zona muerta, es decir, de valores de la tensin del amplificador para los que
el eje del motor, partiendo del reposo, no se mueve.
a. Determinar el ancho en voltios de la zona muerta, en torno a la
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K = Ka A =
del motor.
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