Sistema electronico de seguimiento y posicionamiento de una

flota de vehculos en tiempo real

Jorge Eduardo Gra

na
jgrana@fi.uba.ar

Director:
Dr Ing en Telecomunicaciones Juan Antonio Del Giorgio

21 de agosto de 2009

Resumen
Objetivo: Monitorear una flota de vehculos en tiempo real, dentro de un area geografica definida. Con
el objetivo de evitar demoras y optimizar el rendimiento de la flota .
Los requerimientos del sistema son:

Area
de cobertura: Capital Federal y Gran Buenos Aires.
Tiempo de actualizaci
on: Aprox. 60 vehculos / min. .
Error de posici
on: 10 metros , para ello se deber
a utilizar GPS.
Monitoreo del sistema va Internet.
Mantenimiento de la informaci
on obtenida, para estadsticas.
Conclusiones: La mayor dificultad se encontro debido a lo interdiciplinario del trabajo y al requerimiento de Tiempo Real.
Con el fin de lograr tanto la precisi
on como disponibilidad requerida, resulta necesario la sinergia de
m
ultiples sistemas de seguimiento. Se requieren sistemas de comunicaciones que no sean best effort y que
garanticen QoS.
La b
usqueda, an
alisis y utilizaci
on de est
andares en cada caso que sea posible, para garantizar la estabilidad, integridad, interconexi
on, intercambio y mejoramiento del sistema.
Sistemas de control para el transporte y los servicios de seguridad p
ublica estan proliferando en todo el
mundo debido a su importancia estrategica para los pases.

Resumen
Purpose: Real-time ground fleet monitoring, within a given geographical area, aimed to minimize delays
and optimize the fleets overall efficiency.

The system requirements:

Area coverage: Capital Federal and greater Buenos Aires, Argentina.
Update rate : Approx. 60 vehicles / min. .
Error position : 10 meters, GPS use is mandatory.
Data available on the Internet.
Data retention for statistical uses.
Conclusions: The main challenges faced were the interdisciplinary nature of the development, and the
real-time goal.

In order to achieve both the desired accuracy and availability, the synergy from a combination of multiple
tracking systems was required.
Best-effort communications systems must be avoided in favor of those capable of Service Level Agreements.
Gathering, analysis and utilisation of appropriate standards tend to leverage the systems stability, integrity, connectivity, sharing and improvement.

Control systems for transportation and public safety services are currently proliferating across the Globe
due to their strategic significance for every country.

Agradecimientos
Quiero agradecer a las personas que han hecho posible la realizacion de este trabajo, que me apoyaron
y ayudaron en toda mi carrera.

Mis padres y hermana que me soportaron tanto tiempo.

Mi tutor el Doc Ing Del Giorgio que me tuvo paciencia y supo orientarme.
Mi amigo Antonio Rzepa.
Mi amigo Ricardo Iuzzolino.
Mi amigo Raul Matabotana.
Mi amigo Leandro Batlle.
Mi amiga Ver
onica Estrada.
Mi amiga Eugenia Corso.
Todos mis amigos
Doc Ing Kirchoren.
Ing Pablo Lombardo, Telecom.
Ing Ana Villanueva, Huawei.
Ing Marcelo Tapia, DataWaves.
Ing Carmilo, Dept Telemetria CITEFA.
Phd Livio Gratton, Illinois Institute Technology Chicago.
Carmen Cagliari, Dept Informaci
on Aeronautica de FAA.
Jorge Pardo, Dept Geodesia FIUBA.
Lic. Olga Haydee Fern
andez Ch
avez, Licenciada en Criminalistica.

Indice general

1. Objetivos y aporte de la tesis

17

1.1. Descripci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2. Aporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3. Cualidades

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.3.1. Alta disponibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.3.2. Confiabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3. Tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2. Estudio de tr
afico

23

2.1. Integridad de los datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.2. Comportamiento fsico de los vehculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.1. Reglamento de tr
ansito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.2. Descripci
on fsica de los moviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3. Vida u
til de los datos

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.4. Variables a monitorear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.5. Estimaci
on de la densidad de m
oviles por superficie

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.6. Conclusiones del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3. Representaci
on geogr
afica

41

3.1. La Georeferenciaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.1. Elipsoide de revoluci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.1.2. Las Coordenadas Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

INDICE GENERAL

3.1.3. Datum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.4. Redes de Control Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.1.5. Conversi
on y Transformaciones de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2. Proyecciones

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3.2.1. Tipos de proyecciones seg

un la distorsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2.2. Tipos de proyecciones seg
un la superficie auxiliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2.3. Tipos de proyecciones seg
un la posicion de la superficie auxiliar . . . . . . . . . . . 54
3.2.4. Cilndricas

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

3.3. Las cartas geogr

aficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.3.1. Factor de escala

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3.3.2. Nomenclaturas de las cartas IGN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3.4. Sistema de informaci
on geogr
afica

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

3.4.1. Im
agenes Raster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.2. Que es un CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4.3. Que es GIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.5. Grado de detalles del mapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6. Area de cobertura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6.1. lmites geogr
aficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.6.2. Aproximaci
on del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.7. Conclusiones del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4. Localizaci
on

71

4.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.1.1.

Desempe
no de un sistema de localizacion

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

4.2. C
alculo posici
on basado en la Inferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3. Principios fsicos b
asicos de las ondas Electromagneticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.2. Ubicaci
on mediante antenas direccionales o AOA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.3.3. Por comparaci
on de la potencia con la que se reciben las se
nales . . . . . . . . . . 84
4.3.4. Por comparaci
on de la demora con la que arriban las se
nales . . . . . . . . . . . . 88

Jorge Eduardo Gra

na

INDICE GENERAL

4.3.5. Minimizaci
on del ruido en las mediciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.4. Determinaci
on de la localizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.4.1. Triangulaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.4.2. Correlaci
on contra DB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.5.

Evoluci
on de los sistemas de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

4.6. Requerimientos de localizaci

on del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.6.1. Ensayos realizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.6.2. Pros y contras de distintos sistemas de localizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.6.3. Incertezas requeridas al sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.7. Conclusiones del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

5. Prestaciones del sistema

127

5.1. Prestaciones del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

5.1.1. Servicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.1.2. Est
andares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.2. Requisitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2.1. Demora en el arribo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2.2. Seguridad de la informaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2.3. Contenido del reporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.2.4. Errores y retransmisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.3. Estructura del sistema

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

5.3.1. Costos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

5.3.2. Infraestructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.3.3. Escenarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.4. Otros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

5.4.1. Etica
y Privacidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.4.2. M-Commerce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.5. Conclusiones del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

6. Comunicaciones

155

FIUBA

INDICE GENERAL

6.1. Algunas definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

6.2. Standares Existentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.2.1. Project25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.2.2. Tetra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.2.3. DMR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.2.4. iDEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.2.5. OpenSky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.2.6. MPT1327 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.2.7. MESA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.2.8. 911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.3. An
alisis de opciones existentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.4. Enlace MS-BTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.4.1. Project25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.4.2. Tetra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.4.3. Wimax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.4.4. Wifi 802.11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.4.5. GPRS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.4.6. Short Message Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.4.7. Inmarsat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.4.8. Globalstar / Iridium / Orbcomm

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

6.5. Enlace BTS-Cluster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

6.5.1. X25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.5.2. ATM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.5.3. Frame Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.5.4. IP / Metro Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.6. Enlace Cluster-CLiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.6.1. Radio enlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.6.2. PPPoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.6.3. xDSL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

Jorge Eduardo Gra

na

10

INDICE GENERAL

6.6.4. Cable modem / DOCSIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

6.6.5. Wimax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.7. C
alculo de los enlaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.7.1. Caudal de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.7.2. Latencia de los datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.8. Conclusiones del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

7. Inform
atica

195

7.1. Standares Existentes

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

7.1.1. E911 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

7.1.2. Shapefile

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

7.1.3. MLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

7.1.4. WAP

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

7.1.5. INCITS 371.3:2003 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

7.1.6. RINEX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
7.1.7. RTCM SC-104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
7.1.8. NMEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
7.1.9. Cartucho geogr
afico para DB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
7.2. Aplicaci
on en el MS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
7.2.1. Implementaci
on en MS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
7.2.2. Criptografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
7.3. Aplicaciones en Servidores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
7.3.1. Estructura

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

7.3.2. C
alculo de posici
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
7.3.3. Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
7.3.4. Base de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
7.4. Aplicaci
on en el Cliente del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
7.5. Conclusiones del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

8. Conclusiones Finales

11

239

FIUBA

INDICE GENERAL

8.1. Personalizaci
on del sistema para los distintos servicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
8.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
8.2.1. Objetivos logrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
8.2.2. Objetivos no logrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
8.2.3. Objetivos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
8.3. Integraci
on de contenidos en un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
8.3.1. Equipamiento del m
ovil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
8.3.2. Infraestructura del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
8.3.3. Inform
atica del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
8.3.4. Sistemas similares instalados en el pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
8.4. Complejidad del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
8.4.1. Interdiciplinario

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

8.4.2. Real Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

8.4.3. Costos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
8.5. Impacto presente y futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

A. Modelo Predictivo de Posici

on

251

A.1. Desplazamiento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

A.2. Desplazamiento radial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
A.2.1. Derrape en curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
A.2.2. Desviaci
on de la trayectoria esperada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
A.3. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

B. Sistemas de Localizaci
on

261

B.1. Evoluci
on de los sistemas de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
B.2. Sistemas de posicionamiento Terrestres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
B.2.1. Sistema Omega . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
B.2.2. Sistema Loran-C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
B.2.3. Sistema Decca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
B.2.4. Sistema Chayka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

Jorge Eduardo Gra

na

12

INDICE GENERAL

B.2.5. Radiobeacons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267

B.2.6. Emisoras de FM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
B.2.7. Telefona M
ovil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
B.2.8. Wireless LAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
B.3. Sistemas de posicionamiento tr
afico Aereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
B.3.1. GEE o AMES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
B.3.2. Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
B.3.3. ILS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
B.3.4. MLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
B.3.5. VOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
B.3.6. DME

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

B.3.7. TACAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

B.3.8. INS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
B.3.9. Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
B.4. Sistemas de posicionamiento Satelital GNSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
B.4.1. Transit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
B.4.2. Globalstar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
B.4.3. Argos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
B.4.4. Navstar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
B.4.5. Glonass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
B.4.6. Tsikada/Nadezhda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
B.4.7. Cospas/Sarsat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
B.4.8. Starfix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
B.4.9. Geostar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
B.4.10. Navsat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
B.4.11. Compass

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330

B.4.12. Beidou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330

B.4.13. DORIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
B.4.14. IRNSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330

13

FIUBA

INDICE GENERAL

B.4.15. QZSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331

B.4.16. Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
B.5. Sistemas de posicionamiento Submarino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
B.5.1. ASW

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

B.6. Sistemas de Orientaci

on complementarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
B.6.1. Br
ujula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
B.6.2. Gir
oscopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
B.6.3. Od
ometro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
B.6.4. DGPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
B.6.5. RTK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
C. Sistemas de telefona m
ovil

345

C.1. Sistemas telefona m

ovil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
C.1.1. Evoluci
on de los sistemas celulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
D. Espectro Ensanchado

361

D.1. Virtudes de SS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361

D.2. Generador de c
odigo seudo aleatorio para SS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
D.3. Fading multipath . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
D.4. Frequency Hopping o Salto de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
D.5. Direct secuence o secuencia directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
D.6. Medici
on de distancia con Espectro Ensanchado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
E. Inform
atica

377

E.1. Criptografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377

E.1.1. Convencional o simetrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
E.1.2. Cifrado por clave p
ublica o asimetrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
E.1.3. Consumo de recursos en criptografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
E.2. Lenguajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
E.2.1. SQL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
E.2.2. HTML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385

Jorge Eduardo Gra

na

14

INDICE GENERAL

E.2.3. CSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385

E.2.4. XML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
E.2.5. XHTML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
E.2.6. UML . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
E.3. Servidores web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
E.3.1. Apache . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
E.3.2. IIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
E.4. Gestores de bases de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
E.4.1. MySQL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
E.4.2. MS SQL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
E.4.3. Oracle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
E.4.4. PosgresSQL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
E.5. Lenguajes de programaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
E.5.1. ASP.NET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
E.5.2. Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
E.5.3. Ajax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
E.5.4. PHP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
E.5.5. Java . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
E.5.6. Javascript . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
E.5.7. Perl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
E.5.8. Ruby
F. Actas de acuerdo

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
397

F.1. Actas de acuerdo de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397

15

FIUBA

Captulo 1

Objetivos y aporte de la tesis

1.1.

Descripci
on

En este trabajo, se plantea el dise

no de un sistema de control y seguimiento vehicular, utilizando un
receptor de GPS en cada vehculo, los datos de posicion que estos entregan, son transmitidos al control
central mediante equipos de comunicaciones(figura 1.1).

La pregunta que se debe hacer es :

Que tan complicado puede ser esto ?
Casi siempre hay cosas que no se tienen en cuenta, siendo luego mas difcil corregirlas sobre la
marcha.
Se puede cumplir con todos los requerimientos?

1.2.

Aporte

El aporte principal de esta Tesis, es la creacion de una serie de herramientas de calculo destinadas a
implementar sistemas de seguimiento de flotas vehiculares en tiempo real, en funcion del area de cobertura, de la cantidad de unidades m
oviles involucradas y de la velocidad con la que se actualizan los datos
suministrados por los vehculos.

Estos sistemas especficos de seguimiento vehicular, se utilizaran para garantizar el cumplimento de

horarios, con la consiguiente optimizaci
on del funcionamiento del parque automotor de las empresas y en
general para optimizar el tiempo de respuesta de vehculos crticos, tales como ambulancias, patrullas
policiales, camiones de bomberos etc.

17

1.2. Aporte

Figura 1.1: Diagrama del sistema

Jorge Eduardo Gra

na

18

1. Objetivos y aporte de la tesis

1.3.

Cualidades

Un sistema vital o de seguridad critica, es un sistema cuya falla o mal funcionamiento puede resultar en:
Muerte o lesiones graves a las personas,
Perdida o graves da
nos a equipos,
Da
nos ambientales.
Los riesgos de este tipo suelen ser gestionados con metodos y herramientas de ingeniera de seguridad.
Un Sistema crtico est
a dise
nado para tener por lo menos una vida util de mil millones horas de funcionamiento. Metodos de dise
no tpico incluyen la evaluacion del riesgo probabilstico, un metodo que
combina los modos de falla y los efectos de analisis de arbol de fallas.

Se intenta mostrar que recolectar los datos de simples receptores del sistema GPS y trasnmitirlos a un
nodo central, no alcanza para garantizar que el sistema cumpla con los requerimientos de:
Cobertura.
Alta disponibilidad.
Confiabilidad.
Tiempo real.
Efectividad en el uso.

1.3.1.

Alta disponibilidad

Asegura un cierto grado absoluto de continuidad operacional durante un perodo de medicion dado.
Esto es debido a que sistemas complejos tienen inherentemente mas puntos de fallos potenciales y son
mas difciles de implementar correctamente. La mayora de los sistemas altamente disponibles poseen un
patr
on de dise
no simple, un sistema fsico multiproposito simple de alta calidad con redundancia interna
comprensible ejecutando todas las funciones interdependientes emparejadas con un segundo sistema en
una localizaci
on fisca separada.

1.3.2.

Confiabilidad

Es otra caracterstica clave. El sistema no debe de ser solamente libre de fallas, mas aun, la calidad del
servicio que presta no debe de degradarse mas alla de un lmite determinado.

1.3.3.

Tiempo real

Cabe hacer una aclaraci

on sobre que significa Tiempo Real:

19

FIUBA

1.4. Objetivos

Tiempo real, no es sin

onimo de rapidez; esto significa que no es la latencia o la rapidez de la
respuesta lo que nos enfoca en un sistema de tiempo real. No es la velocidad de la respuesta del
sistema la que lo convierte en un sistema de tiempo real. El objetivo de los sistemas de tiempo
real es asegurarse de que la latencia es la adecuada para resolver el problema al cual el sistema
est
a dedicado, y esto pueden ser das, horas, segundos o microsegundos dependiendo de la aplicacion.
La definici
on can
onica de un sistema de tiempo real (de Donald Gillies ) es la siguiente: Un sistema
de tiempo real es aquel en el que para que las operaciones computacionales esten correctas no
depende solo de que la l
ogica e implementacion de los programas computacionales sea correcto,
sino tambien en el tiempo en el que dicha operacion entrego su resultado. Si las restricciones de
tiempo no son respetadas el sistema se dice que ha fallado.
Garantizar el comportamiento en el tiempo requerido necesita que el sistema sea predecible.
El determinismo es una cualidad clave en los sistemas de tiempo real. Es la capacidad de determinar
con una alta probabilidad, cuanto es el tiempo que se toma una tarea en iniciarse.

1.4.

Objetivos

Este documento no trata un tema especifico puntual, sobre el cual se va a profundizar, sino todo lo
contrario, abarca un abanico de temas disjuntos, algunos de ellos no tienen que ver con la Ingeniera
Electr
onica (por ejemplo cartografa), pero se requiere en ellos un conocimiento mnimo, para llegar a
obtener el resultado deseado.

Existen infinidad de trabajos que tratan alguno de los temas que se desarrollaran a continuacion, incluso
con mas profundidad, pero debido a esa vision parcial del problema, en ninguno se logra ver la gran
dimensi
on de este.

El objetivo fundamental de esta Tesis de Ingeniera Electronica es analizar en forma integral cada uno
de estos temas:
Modelar y especificar los m
oviles a monitorear, para cumplir los requerimientos solicitados.
Introducir la geodesia y cartografa necesaria para interpretar correctamente los datos de posicionamiento.
Estudiar los sistemas de localizaci
on y sus principios de funcionamiento.
Analizar las prestaciones que se le podran solicitar al sistema.
Seleccionar los sistemas de transmisi
on de datos, en cada etapa del proceso, desde su origen hasta
llegar al usuario final.
Elegir los sistemas de manejo, almacenamiento de los datos, presentacion de los mismos y toma de
desiciones con ellos.
Debido a que se atacar
an todos los niveles del sistema, la profundidad de algunos de ellos va a ser solo
la necesaria para los fines de esta tesis. En el diagrama 1.2 se ilustra la estructura de este documento

Jorge Eduardo Gra

na

20

1. Objetivos y aporte de la tesis

para ayudar a visualizar la conformaci

on del mismo.

CAPTULO VI

Comunicaciones
CAPTULO II

CAPTULO IV

Vehculo

Sistemas de
localizacin

Especificaciones
Peso + Velocidad
=> modelo de
desplazamiento.

Principios bsicos
sistemas existentes

Mvil < > Celda

Celdal < > NOCsistema
NOCsistema < > NOCcliente
Estndar existentes

CAPTULO V

Prestaciones del
sistema

CAPTULO VIII

Conclusiones

Tipos de Servicios

Informtica
Motor DB , GIS ,
Interfases
Estndar existentes

Georeferenciacin
Sistemas de referencia
(WGS84, Campo Inchauspe)

CAPTULO VII

CAPTULO III

Figura 1.2: Organigrama de este documento

En los u
ltimos a
nos por distintos motivos:
Seguridad de las unidades.
Maximizar el rendimiento de las flotas de vehculos.
Se a observado una explosi
on de sistemas y tecnologas sobre este tema. Apareciendo terminologas como:
AVL

GNSS

VTS

PLRS

ITS

RTLS

LBS

GIS

MLP

M-Commerce

Esto muestra que un sistema que estaba en desarrollo, esta empezando a tomar su forma, con standards
que lo respaldan y tecnologas desarrolladas exclusivamente para este fin.

21

FIUBA

BIBLIOGRAFIA

Jorge Eduardo Gra

na

238

Captulo 8

Conclusiones Finales
Al final de cada captulo, se realiz
o un comentario final sobre el tema especfico que cada uno de ellos
encaraba, justificando decisiones y elecciones realizadas en los mismos.
Los siguientes p
arrafos solamente se intenta brindar unos comentarios finales y generales para cerrar este
documento. La figura 8.1 nos gua para saber donde estamos .
CAPTULO VI

Comunicaciones
CAPTULO II

CAPTULO IV

Vehculo

Sistemas de
localizacin

Especificaciones
Peso + Velocidad
=> modelo de
desplazamiento.

CAPTULO V

Mvil < > Celda

Celdal < > NOCsistema
NOCsistema < > NOCcliente
Estndares existentes

Prestaciones del
sistema

Principios basicos
sistemas existentes

CAPTULO VIII

Conclusiones

Tipos de Servicios

Informtica
Motor DB , GIS ,
Interfases
Estndares existentes

Georeferenciacin
Sistemas de referencia
(WGS84, Campo Inchauspe)

CAPTULO VII

CAPTULO III

Figura 8.1: Organizaci

on del captulo

8.1.

Personalizaci
on del sistema para los distintos servicios

La infraestructura del sistema al ser utilizada por distinto grupos de usuarios con distintas necesidades
particulares, permite amortizar m
as r
apidamente los elevados costos del mismo.
Ambulancias.

Transporte de caudales.

Bomberos.

Lneas de transporte p
ublico.

Polica y seguridad.

Empresas privadas.

La afinaci
on del sistema va a ser un proceso lento, debido a la gran cantidad de tecnologas distintas que

239

8.2. Objetivos

integran el sistema.
No resulta rentable una u
nica empresa, implementar un sistema independiente para cada cliente, sino
un u
nico sistema adaptable y flexible a las necesidades de cada una. Como lo hacen algunas empresas
actualmente.

8.2.

Objetivos

Durante el avance de la tesis, se observ

o que alguno de los objetivos planteados a priori, fueron de facil
cumplimiento, otros no tanto y otros no eran necesarios para los fines de la misma.

8.2.1.

Objetivos logrados

Se ha logrado integrar las tecnologas necesarias para poder implementar sistemas de este tipo cumpliendo
las especificaciones inicialmente planteadas.
A lo largo de los captulos anteriores se analizaron los problemas que se iban suscitando, analizando las
opciones posibles y generando las mejores soluciones a cada uno ellos.

8.2.2.

Objetivos no logrados

Cumplir simultaneamente con :

Error menor a 10metros.
Tiempo real.
En todo momento.
En toda la zona de cobertura.
Resulta pr
acticamente, imposible o por lo menos dificultoso, cumplir absolutamente con los cuatro item
en forma simult
anea a un precio razonable.
Pero tambien luego de muchos an
alisis, se considera que los objetivos, plantados originalmente resultaron
innecesarios o excesivos para el funcionamiento del sistema. Por ejemplo, comparando con los requerimientos que le fueron especificados al sistema E911 en B.2.7 de 50metros, una incerteza de 10metros
para la localizaci
on de un vehculo puede ser excesiva. El mismo debera extenderse a 20, 30 metros o
m
as.

8.2.3.

Objetivos adicionales

Estos
objetivos no pertenecen a los requerimientos originales, surgieron durante el dise
no del sistema.
Por ejemplo M-Commerce como se vi`
o en la seccion 5.4.2 del captulo 5.
O posibles problemas que podran suscitarse debido al uso indebido del sistema. Por ejemplo la amenaza
a la privacidad. Como se analiz
o en la seccion 5.4.1 del mismo captulo.

Jorge Eduardo Gra

na

240

8. Conclusiones Finales

8.3.

Integraci
on de contenidos en un sistema

El objetivo de este documento no fue el dise

no de un sistema, sino brindar las herramientas y cuidados
necesarios a tener en cuenta durante la ingeniera de estos.
A continuaci
on a modo de ejemplo se desarrollara la implementacion de un sistema. Para ello, se especificar
an las siguientes partes:
Equipamiento del m
ovil.
Infraestructura del sistema.
Inform
atica del sistema.

8.3.1.

Equipamiento del m
ovil

Cada vehculo de la flota para poder ser monitoreado por el sistema en forma remota, debera tener
instalado:
1. Un transceptor de comunicaciones TETRA, en la imagen 8.2 puede verse una foto del modelo
MDT400.
2. Un modem GSM. Puede encontrarse como una placa separada, o como un modulo fijo o insertable
en los transceptores TETRA.
Para ser utilizado como sistema secundario de comunicaciones y como sistema secundario de localizaci
on a traves de cell-id, AOA , RSS, TDOA, etc.
3. Un receptor satelital GNSS : Navstar y/o Galileo. Apto para DGPS en RTK o A-GPS para llegar
a la precisi
on requerida. Pueden encontrarse como:
Un m
odulo OEM.
Como un m
odulo fijo o insertable en el transceptor de comunicaciones.
Como un chip dentro de un m
odem GSM.
4. Sensores adicionales que complementan la localizacion:
Acelerometros

Gir
oscopo

Odometro

Br
ujula

5. Sensores internos del vehculo:

Antipanico/hombre muerto

Nivel de combustible

Apertura de puertas

Estado y bloqueo del motor

6. El firmware del equipo:

Puede instalarse en alguno de los modulos comentados arriba, si alguno de ellos lo permite. En
caso contrario. Ser
a necesario agregar un modulo adicional, un sistema embebido, que realice las
siguientes tareas:

241

FIUBA

8.3. Integraci
on de contenidos en un sistema

Recolectar los datos de todos los sensores.

Procesar, filtrar matem
aticamente los datos para eliminar el ruido, por ejemplo usando Filtro
de Kalman.
Armar los reportes de posici
on para transmitirlos a la BTS.
Recibir y mostrar; escribir y transmitir mensajes informativos a traves de una interfase amigable al usuario.
Seguridad de la informaci
on. La misma se brindara por medio de la encriptacion, en los
siguientes casos :
TETRA tiene la capacidad de encriptar la informacion que transporta, soporta E2EE.

La red GSM brinda una privacidad mnima; la firma y encriptacion debera ser realizada
a nivel aplicaci
on. Para lo cual se requiere un CPU, con los MIPS necesarios para que la
duraci
on de este proceso sea mnima. Ver E.1.3
Las principales arquitecturas de sistema embebido, disponible en el mercado, con la capacidad de calculo requerida son:
Arquitectura ARM9 o superior.
Arquitectura x86 compatible.

Corriendo sobre esta arquitectura, alg

un sistema operativo RTOS, la aplicacion podra realizarse en C o java.

Figura 8.2: Tranceptor TETRA modelo MDT400

8.3.2.

Infraestructura del sistema

La infraestructura elegida, ser

a celular y distribuda geograficamente. Para describirla se la dividira por
funciones que realiza cada una, mostrando estas en los siguientes diagramas:
1. En el diagrama 8.3 se puede observar la utilizacion de un sistema GNSS como metodo primario de
determinaci
on de posici
on del MS:
Utilizando sistema RTK, podra ser A-GPS o RTCM. Para mejorar la precision y disminuir
el TTFF y el intervalo de tiempo luego de una perdida se se
nal debido a un obstaculo que
hace sombra a la se
nal del SV.

Jorge Eduardo Gra

na

242

8. Conclusiones Finales

En el centro geogr
afico de cada cluster, se encuentra una BTS TETRA, que recibe los reportes de cada MS. El
area de cobertura de una radio base TETRA, es superior a las BTS de
telef
onica m
ovil, incluyendo a varias de las segundas, dentro de la primera.
Dentro de cada cluster, se calcula la ubicacion geografica de los MS dentro del mismo.
El motor de la DB, indexar
a los datos de posicion, gracias al tama
no reducido del cluster, este
proceso, se espera que se realice en una fraccion de segundo.
El NOC del sistema lista los MS que se encuentran en cada cluster, y deriva las query de los
usuarios del sistema al cluster que corresponda al MS buscado. Para facilitar la integraci
on
del sistema se utilizar
a MLP para estas.
Los clientes del sistema acceder
an al sistema, a traves de un navegador web. El cual accedera al
motor del GIS para realizar las consultas sobre los MS. Ejemplos de este tipo de aplicacion se
muestran en las siguientes figuras 8.4 y 8.5.
2. Los sistemas GNSS, brindan la precision requerida por el sistema, pero su disponibilidad no es la
adecuada. Para solucionar este inconveniente, se utilizara la red celular como sistema de localizaci
on

secundario. Esto puede verse en la figura 8.6:

La incerteza de este sistema, vara con la densidad poblacional.
Las zonas densamente pobladas, donde existen edificios altos que degradan a los sistemas
GNSS, requieren gran cantidad de celdas de celular, disminuyendo el radio de cobertura de
estas y mejorando las cualidades del sistema de telefona celular de determinar la ubicaci
on
de un MS.
Ambos sistemas forman una simbiosis perfecta.
El receptor del GPS, conociendo su ubicacion grosera, entregada a el por la red celular,
permitira que este disminuya su TTFF.
Un sistema preciso presenta baja disponibilidad y viceversa.
3. Durante la perdida de se
nal de GNSS, para no degradar la calidad de posicionamiento, se utilizara
los que en este documento se llamaron sistemas complementarios:
Od
ometro, gir
oscopo, aceler
ometros y br
ujula. Los datos de estos deben ser transmitidos junto
con los dem
as al LMU para que este los utilice cuando sea necesario, como puede verse en la
figura 8.7.
La precisi
on de los mismos es excelente a corto plazo, pero se incrementa debido a la acumulaci
on de errores.
4. Un servicio secundario del sistema es la transmision de mensajes informativos, entre el MS y el
centro de monitoreo del cliente.

8.3.3.

Inform
atica del sistema

La inform
atica se encuentra en cada etapa del sistema, con diversidad de plataformas y lenguajes.

243

FIUBA

8.3. Integraci
on de contenidos en un sistema

GPS

GPS

GPS

Dis

1
cia

GPS

Di

st

Control Central Sistema

Dis

t3

tan

Ps

Ps Dist 2

Ps

Ps

eu

do

DB
GIS

Router

ID1, Efe
ID1
ID1,

PsD

?
ist1,P

sDis

t2, P

ID1 ? (Primer pedido reporte)

ID1 ? (Forwardeado al cluster

correspondiente)

mrides

Celda

sDis

t3

DGPS, PsDist4

Router

Celda

ID3,Lat,Long

Celda

ID1,Lat,Long

Usuario monitorea
sus mviles ID1 ,
ID2 y ID3

Cluster
Cluster

Router

Ba

ck

ne
bo
W

Celda
Server

ID1, PsDist1,PsDist2, PsDist3

DB
GIS

DB
GIS

ID3

ID2

Router

Server

Calculo
Posicin
DGPS

Usuario monitorea
otros mviles

Router

ID2,Lat,Long

Figura 8.3: Escenario-SV-PsDist-AGPS-TxPseudoRange-Cluster-DGPS-Calculo-TxLatLon-Noc-Cliente

Figura 8.4: GIS del GCBA

Jorge Eduardo Gra

na

244

8. Conclusiones Finales

Figura 8.5: GIS de GoogleMaps

GPS

GPS

GPS
GPS

ID
1,
Si

ID1

,P
gn

11 12 1
2
10
9
3
8
4
7 6 5

s
n, P
Sig

eud

oD

ista

ncia

Control Central Sistema

1
11 12 1
2
10
9
3
8
4
7 6 5

DB
GIS

s
Di

Router

st
3

ID1

ID1, Si

ID1 ? (Primer pedido reporte)

ID1 ? (Forwardeado al cluster

correspondiente)

gn, Ps

Dist 2

11 12 1
2
10
9
3
8
4
7 6 5

Celda

ID1, Sign, Pseudo

Distancia 1

Router

Celda
Celda

ID3,Lat,Long

ID1, Sign, Ps Dist 3

ID1,Lat,Long

Usuario monitorea
sus mviles ID1 ,
ID2 y ID3

Cluster
Cluster

Router

Ba

ck

ne
bo
W

Celda

DB
GIS

ID3

ID2

Server
Server
DB
GIS

Router

ID1, Sign, Ps Dist 2

Calculo
Posicin

Usuario monitorea
otros mviles

Router

ID2,Lat,Long

Figura 8.6: Escenario-Ms-PsDist-BTS-TxPseudoRange-Cluster-Calculo-TxLatLon-Noc-Cliente

245

FIUBA

8.3. Integraci
on de contenidos en un sistema

GPS

GPS

GPS
GPS

Control Central Sistema

DB
GIS

Router

ID1,Dist

Rec, Ac

ID1

el, Dire

ID1 ? (Primer pedido reporte)

ID1 ? (Forwardeado al cluster

correspondiente)

Odometro
Acelerometro
Brujula

Celda
Router

Celda

ID3,Lat,Long ID1,Lat,Long

Celda

Usuario monitorea
sus mviles ID1 ,
ID2 y ID3

Cluster
Cluster

Router

Ba

ck

ne
bo
W

Celda

DB
GIS

ID3

ID2

Server
Server
DB
GIS

Router

ID1,DistRec, Acel, Direc

Calculo
Posicin

Usuario monitorea
otros mviles

Router

ID2,Lat,Long

Figura 8.7: Escenario-Ms-OdoAcelemetroBruju-TxDistanVelocOrien-Cluster-Calculo-TxLatLon-Noc-Cliente

1. En cada etapa del sistema que sea atravesada por la informacion de los MS, la misma debera ir
encriptada y firmada.
Esto no presenta problema para ninguna computadora, pero si puede resultar excesivo para los
CPU instalados en los MS, dependiendo de la capacidad de calculo instalada y de cada caso se
utilizar
a:
Criptografa simetrica por ejemplo AES con 128 bits.
Criptografa asimetrica por ejemplo RSA con 1024 bits.
2. Transporte de la informaci
on a traves del sistema se realizara con los siguientes protocolos MLP,
RTP sobre un backbone de MetroEhernet con MPLS para brindar QoS y la ultima milla depender
a de los servicios de que se disponga en cada caso.
3. Se requiere realizar un control de acceso a la informacion en todo momento, con loggueo de cualquier
evento.
4. Dentro de cada cluster, se calcula la ubicacion de los MS dentro del mismo, aplicara las correcciones
diferenciales en tiempo real e ingresara estos datos en una peque
na DB local. El calculo de la
ubicaci
on, podra realizarse mediante la resolucion de sistema de ecuaciones no lineales o mediante
el metodo DCM.
5. Implementar un sistema de backup de la informacion, para garantizar la integridad de la informaci
on durante la cantidad de a
nos que se requiera dependiendo del uso del sistema.
6. En el NOC del sistema, se encontraran los servidores, que contendran el resto de las DB:
Una DB con la cartografa del area a la que el sistema brinda cobertura.
Una DB conteniendo las password y permisos de los usuarios.
Una DB conteniendo los MS que se encuentran en cada cluster.
Una DB conteniendo la informacion necesaria de cada MS (empresa a la que pertenece, datos
del chofer, etc).

Jorge Eduardo Gra

na

246

8. Conclusiones Finales

Una DB que contenga el facturacion del sistema.

En cada cluster se encuentra la DB con la ubicacion actualizada de los MS.
Como motor de las DB se utilizar
a PostgreSQL con paquete PostGIS y herramientas para manejo
de datos geogr
aficos.
7. Sistema de referencia cartogr
afico, debera usarte POSGAR2007 como Marco de Referencia Geodesico Nacional, en vez del WGS84. Suministrado por el IGN
Para un
area de cobertura como en el caso de esta tesis, del Gran Buenos Aires, puede utilizarse
una proyecci
on ortogr
afica, sin cometer grandes errores. En el caso de que el area se extienda a
todo el pas, ya no podra utilizarse esta y debera cambiarse.
8. Un servidor en cada cluster realiza las siguientes tareas:
a) Verifica la autenticidad de la informacion recibida de cada MS.
b) Procesa matem
aticamente la misma para eliminar ruido y hacer las correcciones DGPS.
c) Ingresa esta ultima a una DB y la indexa usando GiST.
d ) Responde las query que le delega el NOC sobre los MS que ella administra debido a que est
an
en su
area.

8.3.4.

Sistemas similares instalados en el pas

No se tiene conocimiento de sistemas de localizacion instalados en Argentina, que cumplan todas las
especificaciones que se han planteado en esta tesis, pero a continuacion se comentaran aplicaciones
parciales de los temas vistos a lo largo de esta tesis:
Instalaciones de sistema TETRA en el pas: Equipos con estas prestaciones ya se estan utilizando
en el pas por distintos organismos y empresas:
El Gobierno de Mendoza, en el marco del Pacto Social por la Seguridad. Entrego 80 equipos
de comunicaciones TETRA a los cuerpos de bomberos voluntarios, la Polica y al Servicio de
Emergencias Coordinado 911 de las comunas de Lujan, Guaymallen, Las Heras y Mai.
La firma espa
nola TELTRONIC, dedicada a la fabricacion de equipos de radiocomunicaciones m
oviles profesionales, junto con la firma argentina INTEMA, seran las encargadas de la
instalaci
on de un sistema TETRA en la nueva sede corporativa de REPSOL YPF. La nueva
sede se ubica en Torre Madero de Buenos Aires.
Sistemas de informaci
on Geogr
afica:
SAGPyA: En el
area de monitoreo satelital se utiliza para la representacion grafica del estado de situaci
on de los buques pesqueros que se encuentran reportando al Sistema http://www.
sagpya.mecon.gov.ar/SAGPyA/pesca/pesca_maritima/05-monitoreo_satelital/index.php.
Como puede verse en la imagen 8.8.
Gobierno de la Ciudad de Buenos Aires: La Unidad de Sistema de Informacion Geografica,
brinda el servicio de mapa interactivo http://mapa.buenosaires.gov.ar.
Como se puede verse en la imagen 8.4.

247

FIUBA

8.4. Complejidad del sistema

Las empresas de telefona celular Movistar y Nextel, brindan servicios de localizacion de sus equipos.
Estos pueden encontrarse visitando la pagina web de estas.
Diversas empresas brindan servicios de recuperacion de vehculos y algunas de localizacion, a traves
de GPS y GPRS. Como ejemplo podra nombrarse TESACOM, STOPCAR, etc.

Figura 8.8: Representaci

on gr
afica del estado de situaci
on de los buques pesqueros que se encuentran reportando
al Sistema

8.4.

Complejidad del sistema

Proyectos de gran envergadura como este presentan complejidad. Algunos de los motivos pueden verse
en la figura 8.9. Se podran ordenar de la siguiente manera:
Interdiciplinario.
Real Time.
Costos.
A continuacion, un breve comentario de cada uno de estos puntos.

Jorge Eduardo Gra

na

248

8. Conclusiones Finales

CAPTULO VI
TETRA

Comunicaciones

P25
GPRS / EDGE / UMTS

MetroEthernet /
MPLS / QoS /
sRTP

Last Mile ? / QoS /

sRTP

Router

Router
Router

CAPTULO V

Prestaciones del
sistema

Celda

Usuario monitorean sus

mviles

Vehculos

DGPS / AGPS

CAPTULO VIII

Control Central Sistema

Vehculos

Tipos de Servicios sist. local. respaldo

Conclusiones

Celda
Server

Router

Odmetro
Acelermetro

DB
GIS

Server

Server

Server
DB
GIS

Mvil o MS

Cluster

Java / C
F. Kalman
NMEA
Resol Sist Ecuac
SSL / RSA
No Lin
RTOS
SSL / RSA
Embedded System

MLP
HTTPS

PHP
Apache
PostGIS
PostgresSQL

Cliente
MLP
HTTPS

NOC

DB Cartog.
PKI

MapServer / PHP
Apache
PostGIS
PostgresSQL

Applets java
SSL / RSA
Navegador

Informtica
CAPTULO VII

Figura 8.9: Res

umen de la tesis

8.4.1.

Interdiciplinario

La mayor dificultad de encarar proyectos de este estilo, es lo gran interdiciplinarios que resultan. Se
requieren profesionales de diversas
areas, para llegar a buen termino:
Cartografa.
Sistema de control.
Sistema de Comunicaciones.
Redes de computadoras.
Software.
Y en una cadena, una falla en cualquiera de los eslabones, genera la falla del sistema. Por este motivo,
para realizar una implementaci
on, va a ser totalmente recomendable armar un grupo interdiciplinario de
profesionales.

8.4.2.

Real Time

Los requerimientos ya mencionados y este Tiempo Real agrega una complicacion adicional. Para las
comunicaciones y la inform
atica.
Ninguno de los sistemas que actualmente brindan servicios similares cumplen con este requerimiento.
Por lo general por demoras en las comunicaciones, debido a que no les resulta rentable solucionarlo.

249

FIUBA

8.5. Impacto presente y futuro

8.4.3.

Costos

Aunque es un tema que para muchos ingenieros, sea insignificante, este peque
no detalle puede llevar a
que el desarrollo nunca llegue a implementarse.
El sistema debe ser rentable, y tener un recupero de la inversion lo mas corto posible. Para ello debe
evaluarse dos puntos :
Costo inicial del sistema:
Costo de la ingeniera del sistema.
Costo del equipamiento.
Costo mensual:
Amortizaci
on de los equipos instalados en los clientes.
Costos de mantenimiento de equipos.

Costos de los servicios de comunicaciones requeridos.

Debe buscarse el mnimo costo que satisfaga todas las especificaciones solicitadas. Por este motivo cuanto
mejor son especificadas las mismas, se podra acceder a un costo optimo.

8.5.

Impacto presente y futuro

La integraci
on de los distintos sistemas de posicionamiento y de comunicaciones inalambricas en un
dispositivo, va a tener un gran impacto en los sistemas de navegacion :
Impacto directo : Mejora radical en el sistema de navegacion.
Reducir la complejidad actual de navegacion dentro del vehculo.

Facilitar la inicializaci
on del sistema de navegacion (giroscopo, br
ujula, odometro)
Facilitar la implementaci
on de DGPS (por ejemplo A-GPS)

Agregarle funciones al sistemas ( transmitir informacion de trafico, sistema de eleccion de ruta

optima, comunicaci

on vehculo a vehculo )
La integraci
on en un u
nico equipo GPS+Celular para reducir costos ( con las mismas frecuencias, VLSI )
Impacto indirecto : Proporcionar a los usuarios un servicio de localizacion
Localizar informaci
on (bancos, hoteles, estaciones de servicio)
M-Commerce.

Respuesta a emergencias.
Adicionales : Extender el sistema de navegacion del vehculo a un sistema de navegacion personal.
Sociedad/comunidad /familia para coordinar, que los padres localicen a sus hijos.
Rastreo de personas E911.

Servicio de rastreo de dispositivos.

Jorge Eduardo Gra

na

250

BIBLIOGRAFIA

Jorge Eduardo Gra

na

396

Ap
endice F

Actas de acuerdo
F.1.

Actas de acuerdo de la tesis

A continuaci
on se adjuntan las actas firmadas entre las partes involucradas:
Acta de acuerdo.
Objetivos de la tesis.
Dictamen de recomendaci
on de la Comision Curricular y Dept Electronica.
Nota elevada al Se
nor Decano.
Resoluci
on Decano N 2255/02.
Defensa de la tesis.

397

F.1. Actas de acuerdo de la tesis

Figura F.1: Acta de Acuerdo

Jorge Eduardo Gra

na

398

F.1. Actas de acuerdo de la tesis

Figura F.5: Resoluci

on 2255-02 Decano

Jorge Eduardo Gra

na

402

F. Actas de acuerdo

Figura F.6: 7-Portada de la tesis con firma y nota

403

FIUBA