ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS (Qué tienen en comiin Ios movimientos de um diseo compacto (CD), una rueda de sillas voladoras, una sierra circular y un ventilador de techo? Ninguno pue- de representarse adecuadamente como un punto en movimiento; todos implican un cuerpo que gira sobre un gje que esté fijo en algtin marco de referencia inercial. La rotacién se da en todos los nivetes, desde el movimiento de los electrones en los étomos hasta los movimientos de las galaxias enteras. Necesitamos de mé- ‘odos genetales para analizar el movimiento de un cuerpo en rotacién. En este ca~ pitulo y em el siguiente consideraremos los cuerpos con tamaiio y forma definidos que en general pueden tener movimiento rotacional ademas del traslacional Los cuerpos reales pueden ser muy complicados; las fuerzas que actian sobre ellos pueden deformarlos: estirarlos, torcerlos y aplastarlos. Por el momento hare- ‘caso omiso de esto y supondremos que el cuerpo tiene forma y tamafio per- ectamente definidos e inmutables, Llamamos a este modelo idealizado cuerpo rigido. Este capitulo y el siguiente tratan principalmente del movimiento rotacio- mn cuerpo rigido. nzaremos con el lenguaje de la cinemétiea para describir el movimiento Luego veremos la energia cinética de a rotacién, la clave para usar los ée energia en el movimiento rotacional. En cl capitulo 10 deduciremos les peincipios dinémicos que relacionan las fuerzas sobre un cuerpo con su movi- esto rotacional Sin importardnde nos sentemos en una sillavoladora de un aparato de feria girato- ‘io, tendremos la misma velocidad angular +yaceeracin angular Sin embargo, nues- tra velocidad lineal y nuestra aceleracin Jinealdependen de cus tan lejos nos sen ‘mos del eje de rotacion. En generl, cuanto amis lejos estemos del eje, mayores serin nuestra velocidad y aceeracion inales, ‘ynuesta emoci6n seri mayor 2) si uptica su distancia respecto al je de rotacin del aparato,geusntas ve- ces mayor seré surapidez? ¢Cudntas veces mayor seré su aceleracin hacia el eje de rotacion? 327328 9.1 Aguja de velocimetr (un ejemplo de cuerpo rigid) que gia en sentido antiho- raria sabre un ee fijo que pasa por O y es perpenciculaal plano del diagrama. @ » 9.2 Un angulo en radianes se define co- ‘mo el eociente de la Jongitud del arco sy dlradio r. CapfruLo 9 | Rotacién de euerpos rigidos 9.1 | Velocidad y aceleracion angulares ‘Al analizar ef movimiento rotacional, pensemos primero en un cuerpo rigido que gira sobre un eje fj, es decir, un eje que esti en reposo en algiin marco de refe- rencia inercial y no cambia de direecién relativa al marco, El cuerpo podria ser tuna flecha de motor, un trozo de asado en una brocheta o un tiovive. ‘La figura 9.1 muestra un cuerpo rigido (en este caso, la aguja indicadora de un ‘velocimetro) que gira sobre un eje fio que pasa por el punto O y es perpendicular al plano del diagrama, que llamamos plano xy. Una forma de deseribir a rotacion de este cuerpo seria escoger un punto P del cuerpo y seguir la pista a sus coords nadas xy y. Este método no es el mas eérriodo, pues requiere dos nimeros (las dos coordenadas) para especificar la posicién rotacional del cuerpo. En vez de ello, observamos que fa linea OP esti fija en el cuerpo y gira con él. El angulo 0 que cesta linea forma con el eje +x describe Ia posicién rotacional del cuerpo; wsare~ mos esta cantidad tinica @ como coordenada de rotacién. ‘La coordenada angular 6 de un cuerpo rigido que gira sobre un eje fijo puede ser positiva 0 negativa. Si escogemos que los dngulos positivos se midan en senti- do antihorario desde el eje +x, entonces el angulo 6 en la figura 9.1 es positivo. Si escogemos la diteccién horaria como la de rotacién positiva, @serd negative en Ia figura 9.1. Cumdo consideramos el movimiento rectiineo de una partcula, fue indispensable especificar la direccién del desplazamiento positivo sobre esa linea; al analizar la rotaci6n sobre un eje fijo, es igualmente indispensable especificar la direccién de rotacion positiva ‘Al describir un movimiento rotacional, la forma ms natural de mnedir el éngulo ‘noes en grados, sino en radianes. Como se muestra en le figura 9.2a, un radién (rad) es el Angulo subtendido en el centro de un circulo por un arco de longitud ‘gual al radio del circulo. En la figura 9.2b, un éngulo # es subtendido por un arco de longitud s en un circulo de radio r. El valor de 6 (en radianes) es igual as entre r: re @.) ‘Un dngulo en radianes es la razén de dos longitudes, asi que es un nimero puro, sin dimensiones. Sis = 3.0 my r = 2,0 m, entonees 6 = 1.5, pero a menudo es~ cribiremos esto como 1.5 rad para distinguirlo de un dngulo medido en grados © revoluciones. Le circunferencia de un circulo (es deci la longitud del arco que rodea al cireu- Jo) es 2ar veces el radio, asi que hay 2er(uttos 6.283) radianes en una revolucion (360°). Por tanto Asimismo, 180° = zrrad, 90° = 7/2 rad, etc. Si insistiéramos en medir Ben gra- dos, tendriamos que haber incluido un factor més (27/360) en el lado derecho de = ren la ecuacién (9.1), Al medir €ngulos en radianes, mantenemos la relacion entre el éngulo y Ia distancia a lo largo de un arco lo més sencilla posible. Velocidad angular La coordenada 8 de la figura 9.1 especifica la posicién rotacional de un cuerpo r= sido en un instante dado, Pademos describir el movimiento rotacional del cuerpo en términos de la razén de cambio de 9, de forma aniloga a como describimos el ‘movimiento rectiineo en el capitulo 2. En la figura 9.3a una linea de referencia9.1 | Velocidad y accleracién angulares Direesién ‘de rtacin @ 9.3 (a) Desplazamiento angular A® de un cuerpo en rotacién. (b) Cada parte de un euer- 1 rigido tiene la misma velocidad angular. (OP en un cuerpo que gira forma un éngulo @, con el eje +x en el instante f,. En un instante posterior i, el éngulo cambié a 8,, Definimos Ia velocidad angular media (geo del cuerpo en el intervalo At = f,~f como Ia razén del desplaza- miento angular 48 = @,~ 0) y Ar Ae iG 92) El subindice zindica que el cuerpo de le figura 9.3 esta girando en torno al g que es perpendicular al plano del dingrama. La velocidad angular instanténea 9, €8 el limite de Wy. cuando Ar tiende cero, es decir, la derivada de @ con res- pecioat: - (definicién de velocidad angular) (9.3) Cuando nos referimos simplemente a “velocidad angular” hablamos de la veloci- dad angular instanténea, no de la velocidad angular media. La velocidad angular «w, puede ser positiva o negativa, dependiendo de la diree- cin en que el cuerpo rigido gira. La rapides angular a, que usaremos mucho en las secciones 9.3 y 9.4, es Ia magnitud de la velocidad angular. Al igual que Ia ra- pidez ordinaria (lineal) v, la rapidez angular nunca es negativa. RUIDADE Tengo presente Ia dstincién entre velocidad angular oy veloc dad ordinaria v,(geccién 2.2). Si un objeto tiene una velocidad v,, el objeto en su totalidad se mueve alo largo del ee x. En contraste, si un objeto tiene una velocidad angular, est girando en torno al ee «. No quiere decir que el ob- Jeto se mueve a lo largo del ee ——_—_—<< Diferentes puntos de un cuerpo rigido en rotacién se mueven diferentes distan~ jas en un tiempo dado, dependiendo de la distancia respecto al eje de rotacién. jo que el cuerpo es rigido, fodos los puntos giran el mismo dngulo en el mis- tiempo (Fig. 9.38). Por tanto, en cualquier instante, todas lus partes de un po rigido en rotaciin tienen la misma velocidad angular. La velocidad angu- es positiva si el cuerpo gira en la direccién de @ creciente, y negativa silo ha- ion de @ decteciente. 3293300 CAPITULO 9 | Rotaci6n de cuerpos rigidos Si 6 esti en radians, la unidad de velocidad angular es el radién por segundo (ad/s). Suclen usarse otras unidades, como revoluciones por minuto (rev/min o pm). Dado que 1 rev = 2zrrad, dos conversiones itiles son Trews = 2mrad/sy Lrev/min = 1 rpm = rails Es decir, I rad/s es alrededor de 10 rpm. Bee Calculo de la velocidad angular La figura 9.4 muestra el volante de un motor de automévil someti- oa prueba, Le posiciin angular # del volamte esté dada por = (2.0 radss*)e° El diémetro del volamte es de 0.36 m. a) Caleule al angulo 6, en ra- dlianes y en grados, en f, = 2.08 f, = 5.0 5.6) Calcule la distan- cia que una pacticula en el borde se mueve durante ese interval. ©) Calcule la velocidad angular media, en rad/s y en 1pm, entre f, = (0. d) Calcule la velocidad angular instantinea a los 508. EO IDENTIFICAR Y PLANTEAR: Nos dan la posicion angular en fun- im del tiempo, Por tanto, es fil obtener las dos primera inc rites, ls valores 6 y de la posicién angular en lo instantes fy 1, Una vez que tengamos esos valores, podreras calcula el des- plazamiento angular A@ entre 1 y 4, y eon este resultado podremos ‘obtener la distancia y la velocidad angular media empleando las ecuaciones (2.1) y (2.2), respectivamente. Pare calcula a veloci- dad angulac instantnea, derivaremos @ con respect al tempo, co- ro en a ecuacién (93). Volante Aimer = 0.36 m 9.4 Volante giratorio de un motor de automévil [EJECUTAR: a) Sustitsimos los valores de #en In ecuaci6n dada: 8, = (20 raws!)(20s)? = lo rad 360 = (16a) 3% = 00 0; = (20 ras) (5.05)? = 250 rad csp may 2° ‘ = (250d) 14,000" >) EI volante tiene un desplazamiento angular de A@ = 6 ~ 0 = 250 rad ~ 16 rad = 234 rad. El radio res 0.18 m (la mited del digs ‘metto). La ecuaci6n (9.1) da s =r = (0.18 m) (234 rad) = 42m Para usar Ia ecuacion (9.1), el éngulo debe expresarse en radianes. Omitimos “radianes” de Ia unidad de s porque 6 en reaidad es un mero adimensional; ses una distancia y se mide en metros, igual quer «) Bn la ecuacién (9.2) tenemos 250 rad — 16 rad b= nei = = TB rads hon 309-208 radl[_Lrey ]f 60 -( : ze) ah eer re 4) Usamos la ecuaeién (9.3) wea ae ae (6.0 radis*)7? Enel instante r= 5.05, wo, = (6.04ad/s*) (5.08)? = 150 rad/s [ (2.0 radis*) 7] = (2.0 rads") (31°) EEVALUAR: Nuestro resultado en fa parte (d) muestra que 63 Pro- poreional a y, por tanto, aumenta con el tiempo. Nuestros resulta~ dos numézicos son congruentes con este resultado: Ia velocidad angular instants do 150 rad/s en # = 5.0 ses mayor que la velo- cided angular media de 78 rads para el intervalo do 3.0 s previo @ ese instante (def, = 20a, = 5.05)9.1 | Velocidad y aceleracién angulares Clee la mano derecha onl dirveisn de Ta rotacién | Elpulgar dere ©) apunta ena dieccion de @ | @ Ow.>0 aco 9.5 (a) Regia de la mano derecha para determinar la direccin del vector de velocidad angular @, Si se invierte el sentido de la rotacin se invierte la direccién de @. Sila rotacién es sobre ele ¢ el signo de «, dependerd de si @ punta (b)en la direccién +2 o(c)en ladireccion =, Como hemos visto, nuestra notacién para la velocidad angular «, en torno al eje _recuerda la notueidn v, para la velocidad ordinaria fo largo de eje x (secci6n 2.2) ‘Asi como , es la componente x del vector de velocidad 8, wes la componente z de un vector de velocidad angular & dirigido a lo largo del ¢je de rotacién. Como ‘muestra la figura 9.5a, la direccién de @ esti dada por la regla de la mano derecha {que usamos para deinir el producto vectorial en la seccién 1,10, Sila rotacion es en torno al ejez, db s6lo tiene componente z, la cual es positiva si @ apuntaen la direc cidn +z (Fig, 9.5b) y negativa si & apunta en la direcciéa ~c (Fig. 9.5e). ‘La formulacién vectorial tiene especial uilidad en situaciones en las que cam- bia la direccién del eje de rotacién, Examinaremos brevemente tales situaciones al final del capitulo 10. En este capitulo s6lo consideraremos situaciones en las que el eje de rotacién es fijo. Por tanto, en el resto del capitulo, el término “velo- cidad angular” se referiré ao, la componente del vector de velocidad angular & lo largo del eje de rotacién. Aceleracién angular Si cambia la velocidad angular de un cuerpo rigid, tiene una aceleracién angular Cuando una persona pedalea una bicicleta con ms fuerza para hacer que las rue- das giren més ripidamente, o aplica los frenos para detener las ruedas, est impar~ tiendo a éstas una accleracién angular. También impartimos aceleracién angular cuando alteramos la rapidez de rotacién de una pieza gitatoria de una maquinaris, ‘como el cigiiefal de un automévil o el rotor de un helicéptero (Fig. 9.6). Si o,¥ ©, son las Velocidades angulares instanténeas en fy f, definimos la aceleractén angular media c,.,, en €] intervalo Ar = i ~ 4, como el cambio de Ja velocidad angular dividido entre Ar: oye A 4) 331 26 El pit dun isp puede ate rar Ia velocidad angular del rotor—es decir, j pair ura aelersi6nanglar= js tando un conta en a eabinn,332 cAapiruLo 9 | Rotacién de cuerpos rigidos La unidad que se acostumbra usar para la aceleracién angular es el radiin por se- undo por segundo (rad/s*), De ahora en adelante, usaremios el término “acelera- cin angular” para referimos a la aceleracién angular instanténea, no a la media, Dado que w = déidi, también podemos expresar la aceleracién angular como la segunda derivada de la coordenada angular: Seguramente el lector ya se pereat6 de que estamos usando letras griegas para las cantidades de la cinematic angular: @ para la posicién, «, para la velocidad y 4, para la aceleracién angulares. Estas son anélogas a.x para la posicién, v, para la velocidad y a, para la aceleracién, respectivamente, en el movimiento rectilineo. En ambos casos, la velocidad es la razén de cambio de Ia posicidn con respecto al tiempo y la aceleracién es la razén de cambio de la velocidad con respecto al tiem- ‘po. A veces, usaremos los términos velocidad lineal y aceleracién lineal para refe- rirnos a las cantidades que definimos en los capitulos 2 y 3, haciendo una listincién clara entre ésas y las cantidades angulaves presentadas en este capitulo. En el movimiento rotacional, sila aceleracién angular a. es positiva, aumenta lavelocidad angular «,; si a, es negativa, «» disminuye, La rotacién se esti acele- rando si a; y @, tienen el mismo signo, y frenndose si tienen signos opuestos. (Estas relaciones son idénticas a las que existen entre la accleracién lineal ay y la velocidad lineal v, en el movimiento rectilineo; véase la seccién 2.3). Ey Calculo de la aceleracion angular Por la ecuacién (9.4), Ia aeeleracion angular media es En el ejemplo 9.1, vimos que la velocidad angular instantinea «, el volante en cualquier instante resté dada por (6.0 adis*)7? 8) Calcule la aceleraci6n angular media entre f, =2.0 sy = 5.05, +) Calcule Ia aceleracién angular instantinea en el instante f, = 5.0, inamTGSae isa iin en 9 3) BoC cush emeuccpicnpiisa, es Vi yuseeinee agi teats ce EJECUTAR: a) Los valores dé, en los dos instantes son. 4, = (6.0 180/*) (2.08)? = 24 mals ty, = (6.0 rad/s?) (5.0)? = 150 rads 150 rad/s — 24 rad/s = 42 nist 505-208 + Por la ecuacién (9,5), Ie aceleracién angular instantinea en cual- ‘quer instante res A (6orais\(2)] = (60 rats) (25) (12 radis*)e Enel instante = 5.0, a, = (12 rad/s") (5.05) = 60 rads? EVALUAR: Observe que la aceleracién angular no es constante en cesta situacion, La velocidad angular , siempre aumenta porque a, siempre es postiva; ademds, larazén con que la velocidad angular umenta tambign esta creeiendo, ya que a, aumenta con el tiempo. Asi como hicimos con la velocidad angular, resulta util definir un vector de aceleracin angular &. Matemdticamente, @ es la derivada con respecto al tiempo del vector de velocidad angular 6 Si el objeto gira en torno al ee z fijo, @ s6lo tiene componente z; la cantidad a, es precisamente esa componente. En este caso,9.2 | Rotacién con aceleraci6n angular constante «a, apunta en Ia misma direccién que & sila rotacion se esté acelerando, y en la di reecién opuesta si se esta ftenando (Fig. 9.7). EL vector de aceleracién angular nos serd muy titi en el capitulo 10 cuando ‘veamos lo que sucede cuando el eje de rotacién puede cambiar de direccién. En este capitulo el eje de rotacién siempre estard fijo y sélo necesitaremos usar la componente z. a, La figura 9.8 es una grifica de w, y a, contra tiempo para cierto cuerpo en rota ci6n, {En qué intervalos de tiempo la rotacién se esté acelerando? ;En qué inter valos se esta frenando? 9.2 | Rotacién con aceleracién angular constante Enel capitulo 2, vimos que el movimiento rectilineo es muy sencillo si ta avelera- cin es constante, Lo mismo sucede con el movimiento rotacional sobre un eje fi jo. Si la aceleracién angular es constante, podemos deducir ecuaciones para la ‘velocidad y la posicién angulares siguiendo el mismo procedimiento que usamos para el movimiento recttineo en la seccién 2.4. De hecho, las ecuaciones que va- ‘mos a deducir son idénticas a las ecuaciones (2.8), (2.12), (2.13) y (2.14) si susti- ‘uimos x por 4, 0, por w, ¥ G, por a, Sugerimos repasar la seccién 2.4 antes de continuar, ‘Sea oy, a velocidad angular de un cuerpo rigido en ¢= Oy sea w, st velocidad angular en cualquier instante posterior t, La aceleracién angular a. es constante e igual al valor medio en cualquier intervalo, Usando la ecuacién (9.4) en el inter- valo de 0 a r, tenemos El producto a. es el cambio total de w, entre ¢ = Oy el instante posterior fla ve- locidad angular , en el instante f ¢s la suma del valor inicial ay. y este cambio, Con aceleracién angular constante, la velocidad angular cambia a una razén uni- forme, asi que su valor medio entre 0 y ¢es la media de los valores iniial y final oye Oe 2 ‘También sabemos que 23. es ¢l desplazamiento angular total (@ — 6p) dividido centre el intervalo de tiempo (*~ 0); (9.8) Ona: 0-H 1-0 (9) Si jgualamos las ecuaciones (9.8) y (9.9) y multiplicamos el resultado port, obte- nemos 333 > + Acclerindase Frenando 9.7 Cuando el eje de rotacién es fjo, los veotores de aceleracién angular y veloci- dad angular estin sobre ese eje. 9.8 Grifica de velocidad angular oy aceleracién angular a contra tempo para ‘ua cuerpo que girs pe 7.7 Cinematica rotacional334 cAPiTuLo 9 | Rotacién de everpos rigidos ara obtener una relacién entre @y f que no incluya a a, susttuimos la ecuacién (9.7) en la ecuacién (9.10): 0 = Hoe + (on + aA) Es decir, sien # = 0 el cuerpo tiene una posicién angular é y una velocidad angu- Jar ay,, Su posicién angular @ en cualquier instante posterior ¢ ser la suma de tres términos: su posicién angular inicial 6, mas la rotacién at que tendria si a ve- locidad angular fuera constante, mas una rotacién adicional }a,t* causada por el ‘cambio en la velocidad angular. Siguiendo el mismo procedimiento que para el movimiento rectilineo en la sec- cidn 2.4, combinamos las ecuaciones (9.7) y 9.11) pata obtener una relacién en- tre dy w, que no contenga at. Lo invitamos a hacerlo, siguiendo el procedimiento que empleamos para obtener Ia ecuacién (2.13). (Véase ejercicio 9.12), De hecho, dada la analogia perfecta entre las cantidades rectilineas y rotacionales, podemos. tomar la ecuacién (2.13) y sustituir cada cantidad reetitinea por su contraparte T0- tacional. Obtenemos INGUIBADIBE Tenge presente que estos resultados son vélidos s6lo sila acelera i6n angular a. es constante; no trate de aplicarios a problemas en los que a. no es constante, En la tabla 8.1 se muestra la analogia entre las ecuaciones (8.7), {8.10}, (2.11) @.12) para rotacion sobre un eje fio y aceleracién angular cons- tante, y las ecuacionescortespondientes para el movimiento rectilineo con ace- leracién lineal constante. Tabla 9.1. ComparaciOn del movimiento lineal y angular con aceleracion constante Rotacién sobre un efefijo con ‘Movimiento reetiineo con aceleracién lineal constante , = constante Ui, = Uae + aad 1 saat jah UP = Up? + 2aylx — ) Xoo 5 (Us + Vag) O- constante ay, + a 1 y+ ond + 504 Gogg + 20,(8 = 8) 1 (02, + ty.) ae Rotacién con aceleracién angular constante Tagine que acaba de ver una pelicula en DVD y l disco se est de- teniendo, La velocidad angular del disco en = Desde 27.5 rads y su acaleracién angular constane es de—10.0 rad Una linea PQ en Jn superficie dl disco esta lo largo del eje + en = 0 ig. 99). 2) {Que velocidad angular ten el cisco ent = 0.300? b) Qué n= fgulo forma la linea PQ con el eje +x en ese instante? EE IDENTIFICAR: La aceleracién angular del disco es constante, asi que podemos usar cualquiera de las ecuaciones que dedujimos en cesta secon, Las incdgnitas son la velocidad angular y el desplaza- mento angular en = 0.300 s.93 | Relacion entre cinemstica lineal y angular 335 PLANTEAR: Nos dan la velocidad angular inicial a. = 27.5 rads. y Pines tira cumtcnertoyiiyy tocar tenis angular ct, = -10.0 rad/s” y el tiempo i = 0.300 s que nos interesa. en ane ds HE Scolar econ 1) 9 ~ @.11) para obtener las ineégnitas w. y 6, respectivamente. EJECUTAR: a) Por a ecuscién (9.7), en ¢= 0.300 s tenemos 27.5 rad/s + (—1000 rad/s") (0.300 s) ne Fa = 245 mds ») Por la ecuaciéa (9.11), 1 8 + ae hae = 0+ (27.5 radis)(0300 s) + 4(—10.0 mas*)(0.300s)? 9.9 La linea PQ sobre un disco DVD girando en = 0. ;Cuil es 2 el éngulo que hace esta linea con el eje + x en ¢ = 0,300 s? Liev = 7:80 rad = 7.80 md{ —"] = 124 ev sonal a) ‘ara comprobar nuestro resultado 0 de Ia parte (b). Pura elo, despe- jamos el dngulo @ de la ccuacién (9.12), 012 = ay? + 2a,(0 0), ELDVD ha girado wna revoluein completa mis 0.24 de revolu- cidn, es decir un dngule adicionsl de (0.24 rev)(360"irev) = 87° Por fanto la linea PQ forma un angulo de 87° con el gje +x. (27.5 radts)? ane es mera = CSE yg angular he dismninuido, lo coal es natural dado que a. es negativa. atc) ‘También podemos usar el valor de eo, que cbtuvimos en la parte (2) Esto coincide eon el resultado que obtuvimos antes 2En cuinto tiempo se para el DVD del ejemplo 93? ;Cuditas revoluctones gira entre ¢ = Oy el instante en que se para? eal y angular {4Cémo obtenemos la velocidad y aceleracién lineales de un punto dado de-un cuer- po rigido en rotacion? Necesitamos la respuesta para confinuar con nuestro estudio della rotacién. Por ejemplo, para obtener Ia energia cinética de un cuerpo en rotacion, debemos partir de K = }mv? para una particule, y esto requiere conocer v para cada particula del cuerpo. Por tanto, vale la pena deducir relaciones generales entre Ia ve- locidad y aceleracién angulares de un cuerpo rigido que gira sobre un ee fijo y Ia velocidad y aceleracion lineales de un punto o particula especifica del cuerpo. ‘Cuando un cuerpo rigido gira sobre un eje fio, todas sus particulas se mueven ‘en una trayectoria circular. El circulo yace en un plano perpendicular al eje y est centrado en el ee. La rapidez. de una particula es directamente proporcional a la velocidad angular del cuerpo; cuanto mas répidamente gira el cuerpo, mayor €S 9.10 Cuerpo rigido que gira sobre un ee la rapidez de cada particula, En la figura 9.10, el punto P esté a una distancia fijo que pasa por el punto O. La distancia s cconstante r del eje de rotacion, asi que se mueve en un circulo de radio r. En cual- 40° fevorve el punto P del euerpo es igual Gur ntat Snglo (cod along de aco sen elaonnds por 472s) ue midecn ane, La sic sao locidad angular w se mide en rads.336 9.11 La componente de acelemcin del panto P parle a Bes dq = ra: la compo- nente perpendicular a8, drigida adilmen- tehacia el efe de rotacién, €8 day = ar. El ‘cuerpo rigido que se muestra aqui se esta ‘celerando. CAPITULO 9 | Rotacién de cuerpos rigidos Derivamos esto respeeto al tiempo, observanda que res constante para una partien- In especifica, y obtenemos el valor absoluto de ambos lados: ds do at dt Ahora, [ds/t| sel valor absotuto de Ia razén de cambio de Ia longitud de arco, que 5 igual ala rapidez Zineal instanténea v de laparticula. De manera andloga, |d8/dt|, cl valor absoluto de la razén de cambio del dngulo, es la rapidez angular instanté- nea co, e8 decir, la magnitud de la velocidad angular instantnea en radis, Asi, ‘Cuanto mas lejos del eje esté un punto, mayores su rapidez lineal. La direccién del vector de velocidad Lineal es siempre tangente a la trayectoria circular (Fig. 9.10). MQUIDADOE Tenga presente la distincién entre las velocidades lineal y angular vy w (que aparecen en la ecuacién (9.13) y las vefocidades lineal y angular vy 9, Las cantidades sin subindices, vy w, nunca son negativas; son las magnitudes de los vectores & y &, respectivamente, y sus valores s6lo nos dicen con queé ra- pidez el cuerpo se esta moviendo (0) 0 est girando (w), Las cantidades corres- Pondientes con subindice, o» y w. pueden ser positivas 0 negativas; su signo indica la direcci6n del movimiento Podemos representar la accleracin de una particula que se mueve en un eireulo en términos de sus componentes centripeta y tangencial, ay, dy (Fig. 9.11), como hici- ‘mos en la seccién 3.4, Le recomendamos repasar esa seccién. Vimos que la compo- nente tangencial de aceleracién a.,,, la componente paralela a la velocidad instantinea, actia cambiando la magniuid de la velocidad de a particula (su rapidez) 1s igual ala razén de cambio de la rapidez. Derivando la ecusci6n (9.13), obienemos Esta componente de Ia aceleracién de la particula siempre es tangente a la trayec- toria circular de la particula. La cantidad a = dev/dt de la ecuacién (9.14) es la taz6n de cambio de la rapi- dez angular. No es idéntica aa, = day/dt, que es la razén de cambio de la veloci- dad angular, Por ejemplo, consideremos un cuerpo que gira de modo que su vector de velocidad angular apunta en la direceién ~z (Fig. 9.5¢). Sila rapidez angular del cuerpo esté aumentando 2 razén de 10 radis por segundo, entonces «= 10 radi’ Sin embargo, «. es negativa y se esté volviendo mas negativa a medica que la rota cign se acelera, asi que a, = 10 rad La regla para la rotacién en torno a un eje fijo es que aes igual a , si @. es positiva ¢ igual aa, si o, es negativa, La componente dela aceleracién de la particula que esta dirigida hacia el eje de rotacién, la componente centripeta de aceleracién a... esta asociada al cambio de direccién de la velocidad de la particula. En la seccién 3.4 dedujimos larelacién qa = Vir, Podemos expresar esto en términos de w usando la ecuacién (9.13):9.3 | Relacién entre cinemética lineal y angular Esto se cumple en todo instante aun si wy v no son constantes. La componente ccentripeta siempre apunta hacia el eje de rotacién. ‘La suma vectorial de las componentes centripeta y tangencial de la aceleracién de una particula en un cuerpo en rotacién es la aceleracién lineal @ (Fig. 9.11). IREUIDRDDE £s importante recordar que la ecuacion (9.1), ~ r0, es vélida 6 Jo si se mide en radianes. Lo mismo sucede con todas las ecuaciones derivadas de ella, incluidas las ecuaciones (9.13), (9.14) y (9.15). Al usar estas ecuaciones, debemos expresar los ngulos en radianes, no revoluciones ni grados (Fig. 9.12). Las ecuaciones (9.1), (9.13) y (9.14) también son vilidas para cualquier particu- la que tenga Ia misma velocidad tangencial que un punto de un cuerpo rigido en rotacién, Por ejemplo, si una cuerda enrollada en un cilindro se desenrolla sin es- tirarse ni resbalar, su rapidez y aceleracién en cualquier instante son iguales a la rapidez y aceleracién tangencial del punto en el cual es tangente al cilindro. El ‘mismo principio se aplica a las cadenas y ruedas dentadas de una bicicleta, a co- rreas y poleas que giran sin resbalar, etc. Mas adelante en este capitulo y en el ca- pitulo 10 tendremos varias oportunidades de usar estas relaciones, Cabe sefalar que la ecuacién (9.15) para la componente centripeta aa, sélo es aplicable a la ‘cuerda o cadena en los puntos de contacto con el cilindra o rueda. Los demas pun- {08 no tienen Ia misma aceleracién hacia el centro del eirculo que tienen los puntos del cilindro o rueda, 337 9.12 En cuniguier ecuncién que rlacione cantidadeslineales con cantidades angula- 1s, os dngulos se deberin expresaren rac diane, nunca en grados ni revoluciones ey Lanzamiento del disco Un lanzador de disco gira el disco en un circulo con radio de 80.0em, En cierto instante, el anzador gira con rapidez angular de 10.0 ads y le rapidez angular esti sumentando a razén de 50 radis*. Calew- ie las componentes de aceleracién tangencial y centipeta del disco en ese instante y la magnitud de esa aceleracién, 9.13 Lanzamiento de disco con giro circular, IDENTIFICAR Y PLANTEAR: Modelos e disso conno una particu Jn que sigue una trayestria circular (Fig. 9.13), asi que podemos sa las ideas que desarrollamos en esta seein, Nos dan e radio r = 0.800 m, la rapier angular = 100 rads y la ran de cambio de la rapidez angular a= 50.0 rad. Las primeras dos incégnitas son las componentes de aceleraciGn day ¥ dna, que obtenéremos con as ecuciones (9.14) y (915), rexpestivamente, Una vez que tengamos esas componente del vector aceleraién,obtendremos la ‘nagnitud de este dime (a trceraincbgnita) aplicandoelteorema de Ptigora (véss la Fig. 9.11) EJECUTAR: De las eounciones (9.14) y (9.15): 17a = (0.800 m) (50.0 rad/s) = 40.0 mis? 100 ead/s)*(0.800 m) = 80.0 mis? ‘La magnitad del vector aceleracién es a= Vai? dng! = 894 mist338 carireno 9 | Rotacién de cuerposrigidos EVALUAR: Observe que desechamos la unidad “radiin” de nues- {10s resultados pare dy, dry ¥ @. Podemos hacerlo porque el “ra in” eS una cantidad adimensional ‘La magnitudes unas nueve veces gt ceeracin debida al gm- vedad. Puede demostar que, sil rapidez angular se doplica a 2000 rads pero ano eambis, Ie magnitude Ia aceeracion u- enta 8 322 mvs (asi 336)? Esa Disefio de una hélice Imagine que le piden diseRar una héice de avién que gre a 2400 rpm. La rpidez de avance del avibn on el aire debe sr de 75.0 m/s (230 kmh), y la rapidezde las putas de las paletas dela hice en claire no debe exceder 270 m’s (Fig. 9.14a). (Esto es cerea de 0.80 ‘veces la rapidez del sonido en aie. Si as punta se movieran con I rapidez del sonido, producrian un raid ttemendo, AI mantener es- taapidez en un nivel sufcientemente menor, el rido se hace acep- table, a) Qué radio maximo puede tener la hélice? b) Con este rai, qué aeeleracém tiene Ia punta de Ia hice? EET IDENTIFICAR: El objeto de interés en este ejemplo es una particu Ine Is punta de Ia hélice; las incOgmitas son la distancia entre esa particula y el eje, y su aceleracién. Observe que la rapidez de es- ta particu respecto al aire (la cual no puede exceder de 270 mvs) se debe tanto a la rotacion de Ia hélice como al movimiento hacia ade~ fante del vin. PLANTEAR: Como muestra la figura 9.14b, la velocidad By de ‘una particula en la punta de la hélice es la summa vectorial de su ve- locidad tangencial debida a la rotaciin de la hélice (magnitnd vp, daa por la ecuaeisn (9.13) y la velocidad hacia adelante del avid (magnitud », = 75.0-m’s). El plano de rotaeién de la hélice es per- pendiclar« Ia direccién del vuelo, asi que los dos vectores men- sionados son perpendiculares y podemos usar el teorema de Pitigoras para relacionar v» y 0, CoM Dy. Entonces, igualaremos Yau 2270 ms y despejaremos el radio r. La rapidez angular de ta hice es constant, asi que la aceleracién de Ia punta dels hélice @ 8.14 Disefo de una hélice de avid, sé tiene una componente radial, le cul obtendremos con la eoua- cin 915). EJECUTAR: Primero convetimos w a rad/s (véase la Fig. 9.12) 2 ra w= 2400spm = [pans] Pe Lin Os = 251 rads 4) Segin a figura 9.14b y Ia ecuacin (9.13), la magnitud de la ve- cided Ya eth dada por Oma = Oe + oP = 0g + at? ast que Bund — BR Si Yeu = 270 mV, el radio de la hace es V2 mis}? = (150s? = 103m, 251 wads +b) La ncaleracién puramente centripeta es Og = Fr = (251 radls)*(1.03 m) = 6.5 10* mis? EVALUAR: De F = mdi, la hélice debe ejercer una fuerza de 6.5 X 10"N sobre cada ky de material en Is punta, Es por esto que las hélices se fabrican con materiales resistentes (por Io general una aleacién de aluminio) Pau 270 mis o9.4 | Energia en el movimiento rotacional 339 ee Engranes de bicicleta Qué relacén hay entre las velocidades angulares de las ruedas dents as de bicicleta de In Fig. 9.15 y el nimero de dientes de cada rueda? FO ‘La cadena no resbala ni se estira, asi que se mueve con la misma ve Jocidad tangencial v en ambas ruedss. Por la ecuacion (9.13), ran, asique La rapidez. angular es inversamente proporeional al radio. Esto se ‘cumple también para poleas conectadas con una correa, siempre que sta no resbale. En el caso de las ruedas dentadas, los dientes deben, estar equigspaciados en sus circunferencias para que la eadena em- ‘bone correctamente. Sean N; y No los nimeros de dienes; a condi cidn de que el espaciado de los dientes sca igual en ambas ruedas es 9.15 Qué relaci6n hay entre las yelocidades angulares de las dos ruedas dentadas y su mimero de dientes? ‘Combinando esto con a tra ccuacién, tenemos M x btenemos Ia méxima rapide angular oy de la ruedatrasera para un pedaleo dado w, cuando el coiente Ny es méximo; esto im- [La rapier angular de cada rueda dentada es inversamente propor _piica usar larueda dentadadelantera de mayor radio (Ny maximo) y ional al mimero de dentes.En una biccleta de varias velocidades, ig rueda dentadatrasera de menor radio (IN minimo) En los CD y los DVD (Fig. 9.9), Is informaciéa se almacena en un patrén codifica- do de diminutas depresiones. Las depresiones estan dispuestas en una pista que for- ma una espiral del centro al borde del disco. Cuando el disco gira dentro de un seproductor,lapistase “lee” con rapidez lineal constante. ;Cémo debe cambiat la a= pidez de rotacién del disco mientras la cabeza lectora del reproductor sigue la pista? 9.4 | Energia en el movimiento rotacional ‘Un cuerpo rigido en rotacién es una mass en movimiento, asf que tiene energia ci- nética. Podemos expresar ésta en términos de la velocidad angular del cuerpo y tuna nueva cantidad llamada momento de inercia que definiremos en esta secci6n. Para deducir esta relacién, consideramos que el cuerpo esté formado por un gran ‘nlimero de particulas, con masas my, >, ....a distancias 7. r,.. . del eje dero- tacién, Rotulamos las particulas con el subindice i: Ia masa de la é-ésima particu- aes m,.y su distancia respecto al eje de rotacién es r. Las particulas no tienen que estar todas en el mismo plano, asi que especificamos que 7, ¢s la distancia perpen- dicular de la particula i-ésima al eje (Cuando un cuerpo rigido gira sobre un eje fijo, la rapidez v, de Ia i-ésima par- ‘Seale esté dada por la ecuacién (9.13), u; = reo, donde « es la rapidez angular del340 CAPETULO 9 I Rotacién de cucrpos rigidos cuerpo, Diferentes particulas tienen distintos valores de r, pero « es igual para to- das (si no, el cuerpo no seria rigido). La energia cinética de Ia -€sima particula es 1 gata dna Smo? = pote? La energfa cinética foral del cuerpo es la suma de las energias cingticas de todas sus partieulas: 1 1 K= prio? + ymartat + 4 aia 2 Zara ‘Sacando el factor comin o'/2 de esta expresion, tenemos mri mets jet = 1 Smt [La cantidad en paréntesis, que se obtiene multipticando la masa de cada partionla por cl cuadrado de su distancia al eje de rotacién y sumando los productos, se denota con Ty es el momento de inereia del cuerpo para este eje de rotacién: Lapalabra “momento” implica que / depende de la distribucién espacial de la ma- ssa del cuerpo; nada tiene que ver con el tiempo. Para un cuerpo con un ee de ro- tacién dado y una masa total dada, cuanto mayor sea Ia distancia del ee a las, particulas que constituyen el cuerpo, mayor ser el momento de inereia. En un cuerpo rigido, les distancias r, son constantes y el momento de inereia es indepen- diente de cémo gira el cuerpo en torno al eje dado. La unidad del momento de inercia en el SI es el kilogramo-metro cuadrado (kg - m*). En términos del momento de inercia /, la energia einética rotacional X de un cuerpo rigido es "Masa mis iejos dl eje + Mayor momento deiner + Es mas dificil poner agiar el sparato 9.16 Aparato que puede girarlibremente cn torno aun eje vertical. El momento de inercia se puede variarfijando los dos ci- lindros de igual masa en diferentes posi- ciones en la vailia horizontal. ‘La energia cinética dada por la ecuacién (9.17) no es una nueva forma de energ es la suma de las energias cinéticas de las particulas que constituyen el cuerpo ri ‘ido, escritas en una forma compacta y conveniente en términos del momento de inereis, Al usar la ecuaci6a (9.17), «debe medirse en radianes por segundo, no re~ ‘voluviones ni grados por segundo, a fin de dar Ken joules; la razén es que usamos v, = ryw_en la deduccién. 1La ecuacién (9.17) oftece una interpretacién fisica sencilla del momento de inercia: cuanto mayor es el momento, mayor es Ia energia cinética de un cuerpo ri- gido que gira con una velocidad angular dada o. En el capitulo 6 vimos que la energia einética de un cuerpo es igual al trabajo efectuado para acelerar ese cuer~ po desde el reposo, Asi, cuanto mayor es el momento de inercia de un cuerpo, mis dificil es ponerlo a gira si est& en reposo, y més dificil es detener su rotacién si ya esti girando (Fig, 9.16). Por esta razén, J también se denomina inercia rotacional. El ejemplo 9.7 muestra cdmo el cambio del eje de rotacién afeeta el valor de I9.4 | Energia en el movimiento rotacional 341 Momentos Un ingeniero esté diseftando una pieza mecdnieo formada por tues conectores gruesos unidos por puntales ligeros moldeados Fig. 9.17). 2) ;Qué momento de ineria tiene este cuerpo alrededor de un ee que pasa por el punto 4 es perpendicular al plano del diagram? by ¥ alrededor de un ej coineidente con la varia BC? 6) Sil euerpo gira sobre el ee que pasa por y es perpendicular al plano del diagrama, con rapidez angular o = 4.0 radi, cqué energiacinética tiene? IDENTIFICAR: Consideraremos los conectores como pa rmasivas, los pantales ligeros, como varills sin masa, Asi, podre= ‘mos us as ideas de esta seceién para caleularel momento de ines- b)Lasparticulas en 8 y Cestin sobre el ee, as que, pars ells. cia de este eonjunto de tes particulas. ‘ninguna contibue l momento de ines S6lo A conrbuye y= hemos 9.17 Pieza mecénica de forma inusual. PLANTEAR: En las partes (8) y (b), usaremos la eouacién (9.16) pa- +a obtener ef momento de inercia con cada uno de los dos cjes. Da~ L= Somer? = (0.30.kg) (040m)? = 0.088 kg-m? ‘dol momento de inercia para el ee 4 usaremos ls ecuncion (9.17) en la parte(c) para caleularlaeneriaeintice de rotacién ©) Por a eeuaciin (9.17), EJECUTAR: a la particula en cl punto A esti sobre el ej; su distan- Ke jer = zoo 057 kgm?) (4.0 rad/s)? = 0.463 cia respec alee oO asi que no conti al momento de ner cia, La ecuacién (9.16) da EVALUAR: Nuestros resultados indican que el momento de inereia 1= Ym? = (0.10 kg)(0.50m)? + (020%) (040m)? paral ee gue pasa por Aes mayor que paral je que pasa or BY C.Portonto, es mis fil hacer grr la piezn sobre el je BC que 30- = 0.057 kg +m? ‘bre el eje A. BEUIBABIDE 105 resuttacios de las partes (a) y (b) del ejemplo 9.7 muestran que e| momento de inercia de un cuerpo depende de la ubicacin y orientacién del ej. No basta con decir, “el momento de inercia de este cuerpo es de 0.048 kg» m* Debemos ser especiicos y decir “el momento de inercia de este cuerpo alrede- Actly. dor del eje BC es 0.048 kg + mi”. aks 7.6 Inercia rotacional Enel ejemplo 9.7, representamos el cuerpo como varias masas puntuales, y eva- Jsamos la sumatoria de la ecuacién (9.16) directamente. Si el cuerpo es una distri- bocién continua de materia, como un cilindro relleno o una placa, la sumatoria se convertira en una integral y nevesitaremos usar célculo para determinar ¢l momen- to de inereia. Daremos varios ejemplos de estos cdlculos en la seccién 9.6; mientras ‘santo, en la tabla 9.2 se dan los momentos de inercia de varias formas comunes ‘===rminos de las masus y dimensiones. Todos los cuerpos mostrados en la tabla 9.2 so uniformes; es decir, la densidad tiene el mismo valor en todos los puntos dentro Se ls partes sblidas del cuerpo. BERDADE £: posible que el lector se sienta tentado a calcular el momento de ___ercia de un cuerpo suponiendo que toda la masa esté concentrada en el cen- ‘2 de masa, multiplicando después la masa total por el cuadrado de la distan- ‘Se dei centro de masa al eje. jResista la tentacion: seria un error hacerlo! Por "=== p00, s! una varilla delgada uniforme de longitud Jy masa M pivotea sobre342 capfrwLo 9 | Rotacién de cuerpos rfgidos ‘Tabla 9.2 Momentos de inercia de diversos cuerpos 2 = Ln? p= da? t= hoe (a) Varia deat, (Varia cela, (6) Pace sectnalag, (6 Place rectangular deena, cie pore cease sjeporanextemo fe porelceno jenn bore = Lamers at yee = mit 2, <2 I= FMR +R?) payee r= 1 Game a= Fae Ms ; ® J > (©) Citndohosco (© Ciné leno (@)Giindo nveco de (iy Esterareltens——_() Esfera uecade ae deg are delet un eje que pase por un extremo, perpendicular a la varilla, el momento de iner- cia es / = ML7/3 (caso (b) en [a tabla 9.2). Si tomaramos a masa como si estuvie- ra concentrada en el centro, a una distancia 1/2 del eje, obtendriamos el resultado incorrecto f= M(LI2)* = ML"/4, ——_—$—$—$—$—————————— | ‘Ahora que sabemos calcular la energia cinética de un cuerpo rigido en rotacién, podemos aplicar los principios de energia del capitulo 7 al movimiento rotacional He aqui la estrategia y unos ejemplos. Energia rotacional IDENTIFICAR dos conceptos pertinentes: Podemnos usat relacio- ‘Muchos problemas implican una euera o cable enollado ‘nes del trabajo y Ia eneriay la conservaciéin de la energia para ob- ‘en un cuerpo rigido giratorio que funciona como plea. ‘tener relaciones entre a posicion y el movimiento de un cueepo En estos casos, recuerde que el punto de la polea que toca rigido que gira en tomo a un ge fijo. Como vims ene capiilo 7, la euerda tiene Ia misma rapidez lineal que la cuerda, cl método de energia.genetalmente no resulta itl para resolver siempre que ésta no resbale sobre Ia polea. Asi, podemos problemas en los ue interviene tempo transcurido. Ene capitu- aprovechar las ecvaciones (9.13) y (9-14), que relacionan To 10 veremos obmo abordar problemas de roracign dees ipo. ln rapider lineal y fa aceleracin tangeneial dem punto de ‘wn cuerpo rgido.con la velocidad y In aceleracin angula- PLANTEAR e/ problema siguiendo los mismos pasos de la estra~ 18 del cuorpo. Los ejemplos 98 y 9.9 ilastiaa esto, tegia para resolver problemas de la secein 7.1, com la adicign siguiente: :9.4 | Energfs.en el movimiento rotacional EJECUTAR fa solucidn: Al igual que cn cl capitulo 7, escribimos expresiones nara as ener cingticay potencialieiialesy i= aes (KU Us) paral trabajo no conserativo Wn (8 4o hay), La novedades le engi cinéic rotaconal, que 3 x- presa en términos del momento de inercia Fy la velocidad angu- Taro del cuerpo respecto al ej dado (K'= 316%) en garde su ‘masa m y su rapide v, Susitays ests expresiones en K, + U, Cable que se desenrolla | 343 + Wane = Kz + U0 efeetia wabajo no conservative) oon K, + U, = K + Us (i s6lo se efectia trabajo conservative) y despeje (5) inedgnitas) Al igual que en el capitulo 7, resulia Util byjargrificas de barras que muestren los valores iniciales finales de K, Uy B= K+ U. EEVALUAR Ze respuesna: Como siempre, verifique que su rs- puesta sea Logica fisicamente Un cable ligeto, flexible y que no se estra esta enrollado varias ‘welts en el tambor de un malacate, un cilinéro sélido de $0 kg y 0.120 m de diimetro, que gira sobre un ee fjo horizontal montado en cojinetes sin frieién (Fig. 9.18). Una fuerza constante de mag- stud de 9.0-N tra del extrema libre del cable lo largo de una dis tancia de 2.0 m. El cable no resbala, y hace girar al cilindro al ddescnrollars. Si cl cilindro estabs iniciaimente en reposo, calcule su rapidez angular final y la rapide final de cable, IDENTIFICAR: Resolveremos este problema empleando métodos de eneraia, El punto I es onde el ilindro eomienza a movers y el ppnto 2 es donde el cable se ha desenrlledo 2.0. Dado que el ca bie sligero, supondremos que no tiene mase y que sé el cilinro tiene enerpia cingtica. La posicién vertical del cilindro no cami, asi que no hay cambios en la energiapotencil gravitacional. Hay frccin entre el eabley el cilino; esto es lo que hace gira al ci- lindro euando se tira del cable, Sin embargo, puesto que el cable na resbala, no hay movimiento del cable relativo al cilindro y no se pietde energia mecinica por la frccin. Dado que el cable no tiene masa, la fuerza que el cable ejerce sobre el borde del cilindro es igual ala Fuerza aplicada F=90N d=0,20m 9.18 Un cable se desenrolla de un eilindro. La fuerza F efectin trabajo y aumenta In energia cinétca del cilindro, PLANTEAR: El cilindro inicalmente est cn reposo, ash que la ener- gi cinéticainicial es K, =0. Ente los puntos 1 2, la fuerea F ‘efectiia trabajo sobre el cilindro a lo largo de una distancia s = 2.0 mm, El resultado es que la energia cinética en el punto 2 es ‘Ky = Hu, Una de las incdgnitas es ola tr es le rapide del ca- ble ene! punto 2, que es igual ala rapide tangencialv del elindro en ese punto, Obtendremos v a partir de « con Ia ecuacién (9.13). EJECUTAR: El trabajo efectuado sobre el cilindro €8 Wry = FS = (0.0N}2.0:m) = 18 1. Segin la tabla 9.2, el momento de inerciaes 1 2 (El radio R es 1a mitad del diémetro del citindro,) La relacién Ky + Uy + Was = Ks + Usd = Mt = 5(505)(0.060 m)* = 0.090 kg-m? 040+ Hany = 3a +0 [2M [_ 2087) ort Veen 0.090 kg -m* = 20 radis La rapidez tangencil final del cilindro, y por ende, la rapider- final del cable es va Re (0.060 m)(20 rad/s) = 1.2 m/s EVALUAR: Supusimos.que Is masa del cable es despreciabe. Si no podemos despreciar esa masa, una parte del trabajo cfectuado se ‘convertiri en energia cinética del cable. El cilindro adquiriia me- ‘nos eneraia cinétiea y tendria menor rapidez angular que las ealea- Indas aqui. Cable que se desenroll En un experimento de Laboratorio para probar la conservacién dela cenergia en el movimiento rotacional, enrollamos un eable ligero y sible en un cilindro sélido de masa M y radio R, Elcilindto gia con ficein despreciable sobre un eje horizontal estacionaro (Fig 9.19). amas el exiemo hbre del cable a un objeto de masa mr y soltamos el objeto sin velocidad inieial a una distance sobre el p-j | 344 CAPITULO 9 | Rotacién de cuerpos tigidos @ © 9.19 (a) Cable enrollado en un cilindro y atado a un objeto gue ccuelga. (6) Al desenrollarse el cable, energis potencial gravitacio- nal se convierte en energia cinétca del objeto que cae y del cilin- ‘dro que gira 0, Al eaerel objeto, el cable se desenrola sin estirarse ni resbala, ha ciendo girar al cilindro, Calcule le rapidez del objeto que cae y la ra~ pider angular del ciindro justo antes de que el objeto golpee el piso. IDENTIFICAR: Al igual que en el ejemplo 9.8, el cable no resbala y In ficin no efectin trabajo, CE cable no fect trabajo eto; en suentremo superior la fuerza y el despazariento tienen la misma diveecibn, mientras que on sv extemo inferior tienen dirzeciones opuestas, Porto, cl trabajo total efectuado por amos extremos del eable es cero), El sinico trabajo efectuado es el dela gravedad, as que la energa meetnica se conserva. PLANTEAR: EI sistema no tiene energia cinética inicial (Fig. 49.19), asi que K; = 0. El piso es nuestro nivel de energia potencial cero; asi, U, = mgit y Ul = 0. (Podemos baver caso omiso de Ta ‘energia potencial gravitacional del cilindro, ya que su altura no ‘cambia), Justo antes de que el objeto que eae golpee el piso, tanto 1 como el cilindro tienen energia cindtica (Fig 9.19). Emese mo- mento, la energia cinétics total K; es 1 eet mu? + Sta z El momento de inereia del cilindro (tabla 9.2) es I= 4MR°. Ade- mis, v y @ estén relacionadas por v = Ra, ya que la rapidez de la ‘masa que ete debe ser igual ala rapidez tangencial en la superficie del cilindto, Usaremos estas rlaciones para despejar las incégnitas vy wenel punto 2 (Fig. 9.19) EJECUTAR: Uslzando nuestas expresiones para Ki, Ui Ky Uy Ja relacién « = vif en la ecuaci6n de conservacién de la ener, Ky+U, = Ke + Us tenemos 0+ meh 2eh “NTF MB ‘La rapidez angular final w se obtiene de « = v/R. EVALUAR: Veamos algunos casos particulares. Si M es mucho ma- {yor que mi, b es muy pequetia, como esperariames, Si Mf es mucho ‘menor que m, es casi igual a V2gh, la rapidez de un cuerpo en caida libre desde una altura. gLe sorprende que v no dependa del radio del cilindro? —_——_——_———— ao Physles 1.12 Mujeresy evade de volante pole 7.13 Rotojuego: enfoque de enerafa Energia potencial gravitacional de un cuerpo extendido Enel ejemplo 9.9, el cable tenia masa despreciable y podiamos hacer caso omiso ‘de su energia cinética y de la energta potencial gravitacional asociada a él. $i lama sa no es despreciable, necesitaremos calcular la energia potencial gravitacional asociada a semejante cuerpo extendido. Si la aceleracién'de la gravedad g es la misma en todos los puntos del cuerpo, Ja energia potencial gravitacional seria {a misma si toda la masa estuviera concentrada en el centro de masa. Tomemos el je y hacia arriba. Para un cuerpo de masa total M, la energia potencial gravitecio- nal Ues simplemente U = MByeu (9.18) (energia potencial gravitacional de un cuerpo extendido) donde yon es la coordenada y del centro de masa. Esta expresién es valida para ‘cualquier cuerpo extendido, sea rigide 0 n0 (Fig. 9.20).9.5 | Teorema de los ejes paralelos Para demostrar la ecuacién (9.18), representamos otra vez el cuerpo como un conjunto de elementos de masa m,, La energia potencial del elemento m,es mv, y la total es U = may + mgys +o = (my + Maye to) Sin embargo, por la ecuacién (8.28), que define las coordenadas del centro de masa, Men my + ayy += (my + mg ty, donde M =m, + nis +... €8 a masa total. Al combinar esto con la expresién an- terior para U, tenemos U = Mgyn, que coincide con la ecuacién (9.18). Aplicaremos la ecuacién (9.18) en los problemas, Usaremos esta relacién en el capitulo 10 al analizar problemas de cuerpo rigido con eje de rotacién mévil. Suponga que el cilindro y el objeto colgante del ejemplo 9.9 tienen Ia misma ma- sa, de modo que m = iM. Justo antes de que cl objeto golpee el piso, aqué fraccién de la energia cinética total del sistema corresponde al movimiento del objeto y qué fraccién corresponde a la rotacién del cilindro? 9.5 | Teorema de los ejes paralelos En la seccién 9.4 apuntamos que un cuerpo no tiene un solo momento de inercia, De hecho, tiene un mimero infinito, porque el nimero de ejes sobre los que podria girar ¢s infinito. No obstante, hay una relacién simple entre el momento de inercia Joy de tun cuerpo de masa M alrededor de un eje que pasa por el centro de masa y el momen- to de inercia Jp alrededor de cualquier otto eje paralelo al original pero desplazado una distancia d. Esta relacin, llamada teorema de Tos ejes paraletos, dice que Para demostrario, consideramos dos ejes paralelos al ee z; uno pasa por el cen- tro de masa, el otro, por un punto P (Fig. 9.21), Primero tomamos una tajada muy ‘delgada del cuerpo, paralelaal plano xy y perpendicular al eje <. Tomamos el origen de nuestro sistema de coordenadas en el centro de masa del cuerpo; asi, las coorde- nnadas del centro de masa 800 ay = Yen = Zen = 0. El eje que pasa por el centro de ‘masa atraviesa la tajada en e! punto O, y el eje paralelo la atraviesa en el punto P, cu- ‘yas coordenadas xy y son (a, 6). La distancia entre este eje y el que pasa por el cen- tro de masa es d, donde? = a? + 6°. Podemos escribir una expresién para el momento de inercia Jp alrededor del eje ‘que pasa por P. Sea my,1m elemento de masa de nuestra tajada, con coordenadas (yy 2). El momento de inercia J, dela tajada alrededor del eje que pasa por el centro de masa (en 0) es, Jem = Som (x? + »?) El momento de inercia de la tajada alrededor del eje que pasa por P es Dalla — a) + (4 -0)'] En estas expresiones no intervienen las coordenadas <,, medidas perpendicular- nic a las tajadas, asi que podemos extender las sumatorias para incluir zadas las I 345 9.20 Bn la técnica de salto de altura idea- dda por Richard Fosbury, el afleta arquea el cuerpo al pasar boca arriba sabre la barra. Como resultado, su centro de masa real mente pass bajo la barra, Fsta técnica requiere de un menor aumento en la ‘energia potencial gravtacional [ecuacién (9.18)] que el método antiguo de saltar a horeajadas sobre Ta bara, 9.21 El elemento de masa m; tiene coorde- nadas (sy) respesto aun eje de rotacién ‘que pasa por el centro de mass y ¢s per- pendiculer al plano de la figura El ele- ‘mento de masa tiene coordenadas (5; ~ 4,1 ~b) respecto al cje paralelo que past por el punto P.346 capiTULo 9 | Rotacién de cuerpos rigidos particulas de coda las tajadas. Asi, fp seré el momento de inereia de fodo el euer- ‘po para un eje que pasa por P. Expandiendo Tos euadrados y reagrupando, = 2a mix; — 2 Yin + (a + PD Ip Dima? +9? ‘La primera sumatoria es J.y- Por la definicién de centro de masa fecuacién (6.28)], la scgunda y terceta sumatorias son proporcionales Xa» Yens (Ue SOM ce to porgue tomamos el origen en el centro de masa, El itimo término es 4° multi- plicada por la masa total, o sea, Md”, Queda demostrada que Jp = Ion + Ma ‘Como muestra la ecuacién (9.19), un cuerpo tigido tiene menor momento de inercia alrededor de un eje que pasa por el centro de masa que alrededor de éual- Guier otro eje paralelo. Por ello, es més fécil poner a girar un cuerpo si el ee de rotacién pasa por el centro de masa. Esto sugiere que, de algin modo, es més na- tural que un cuerpo en rotacién gire sobre un eje que pasa per su centro de masa; hharemos més cuantitativa esta idea en el capitulo 10. Empleo del teorema de ejes paralelos | ‘Una pieza de un acoplamiento mecinico (Fig. 9:22) tiene uma masa de3.6 kg, Medimos su momento de inereia alrededor de un gfe que asa.a0.15 mdesu centro de masa y obtencmos Jp = 0.132 kg -m Cate e] momento de inereia J, alrededor de un eje paralelo que ‘pasa por el centro de masa. IDENTIFICAR Y PLANTEAR: Usaremos la ecuacién (9.19) para de- terminar la incbgnits, Loy 122 Céleule de log a una mediciin de Ip EJECUTAR: Reacomodamos la ecuacién y sustituimos valores: 19.22 Caleulo de Jay pat de una med aelp 04132 kgem? ~ (3.6kg) (0.15 m)* EVALUAR: Nuestro resultado indica que Zig os menot que Jy como debe sor: ya vimos que el momento de inercia pare un eje que pasa por el centro de masa es menor que pata cualquier atro ee paraelo. Empleo del teorema de ejes paralelos Il Calcule ef momento de inereia de un disco delgado uniforme de EJECUTAR: Bl teorema de ¢jes paralelos da ‘nase My radio R alrededor de-un eje perpendicular a su plano et erborée. fe gt me ME ge = Son EVALUAR: Aligual queen ejemplo anterior, an < fr Estes U3 IDENTIFICAR Y PLANTEAR: Agu, la inegaita de a cbuneiin (bid) ee La disanaia ent P qu exten el bode dl seo) (eels dana dl dsc ee radio yl momento de inria solucida muy sencilla de un problems que seria relativamente com- plicado si tratéramos de resolverlo usando las tSenicas de integra cig que veremas en la siguiente seccién. para el eje cue pasa por el centro de masa esti dado en la tabla 9.2: Toy = MEP. El disco del ejemplo 9.4 (seecién 9.3) es un objeto uniforme con masa de 2.00 ke y radio de 11.0 em, Caleule su momento de inercia alrededor del hombro del lan- 2ador, que esté a 80.0 em del centro del disco (Fig, 9.13)9.6 1 Céleulos de momento de inescia *9.6 | Calculos de momento de inercia ‘Si un cuerpo rigido no puede representarse con unas cuantas masas puntuales por ser una distribucién continua de masa, la sumatoria de masas y distancias que de- fine el momento de inercia [ecuacién (9.16)] se vuelve una integral. Imagine que divide el cuerpo en pequefios elementos de masa dm de modo que todos los pun= tos de un elemento estén practicamente a la misma distancia perpendicular del eje de rotacién. Llamamos a esta distancia r, como antes, El momento de inercia es entonces = f am Para evaluar la integral, debemos representar ry dm en términos de la misma variable de integracién. Si tenemos un objeto précticamente unidimensional, co- mo las varillas delgadss (a) y (b) de la tabla 9.2, podemos usar una coordenada x alo largo y relacionar dm con un incremento dr. Si el objeto es tridimensional, suele ser mds facil expresat dm en términos de un elemento de volumen dV y la densidad p del cuerpo. La densidad es masa pot unidad de volumen, p = dim/d¥, asi que podemos escribir la ecuacién (9.20) como frow Esta expresién nos dice que el momento de inercia de un cuerpo depende de la forma en que su densidad varie dentro de su volumen (Fig. 9.23). Si la densidad del cuerpo es uniforme, podemos sacar p de la integral: afew Para usar esta ecuacién, debemos expresar el elemento de volumen dV en términos de diferenciales de las variables de integracién, como dV = dx dy de. Siempre debe- ‘mos escoger dV de modo que todos sus puntos estén casi a le misma distancia del eje Ge rotacién, Los limites dela integral estin determinados por la forma y las dimen- sones del cuerpo. En el caso de cuerpos regulares, a integracién suele ser muy fil. 9.20) 1 (9.21) 347 9.23 Al medi las pequefias variaciones en las orbitas de los satélits, Ios geofisicos ‘pueden calcular ef momento de inetcia de la Tierra, Esto nos dice cémo est disti- Duida lx masa de nvestro planeta dentro de su interior. Los datos indican que la Tierra ‘es mucho mis densa en el centro que en. sus capas exteriores Ls figura 9.24 muestra una varilla uniforme de masa My longitad Podcia ser el bastn (sin las tapas de hule) de una bastonera que ssexcha al fiente a una banda de misicos. Caleule su momento de ‘Seercis alrededor de un eje que pasa por O, «una distancia arbitra i ede un extremo. x (véase la Fig. 9.24). UCION SEENTIFICAR Y PLANTEAR: Escogemos como elemento de masa ‘ses cost cor dela vaillacon longitud ds, a una distancia x del ‘pase ©. El cocicate de la masa don del elemento entre la masa to- Fee Mis sesal al cociente desu longitud de entre la longitud total L: igada uniforme, eje perpendicular a la longitud ‘Determinaremos Fa partic de Ta ecuactén (9.20), susttuyendo r por 9.24 Cleulo del momento de inercia de una varilla delgada alre- dedor de un eje que pasa por O. El elemento de masa es un seg- ‘mento de longitu dr.348 car EJECUTAR: La figura 9.24 indica que los limites de integrecion de xson—Ay (Lh). Por tanto, obtenemos i= fran=F peas M[e\yrr 1 ~ [ets] -3 EVALUAR: Con esta expresion general podemos calcularel momen- tode inercia alrededor de un eje que pasa por cualquier punto de la varlla, Por ejemplo, si el ee estéen el extremo izquierdo, h = 0 y (2 — 31h + 3H") 1 aoiue 3 ‘La figura 9.25 muestra un cilindro hnueco uniforme de longitud L, radio interior y radio exterior R,. Podria ser un cilindro de una ‘mprenta o una laminadora. Caleule el momento de inereia alrede~ dor de eje de simetria del citindo, TRTErAnY PINTER recess doo PM PSE alee tag tated ea oe ee ee es ee ae aerators gt ‘ud L y anchura 277 (la circunferencia de la capa). Entonces dm = pav = p(2arLdr) Be — “| 9.25 Célculo del momento de inercia de un eilindro hueco alrede- dor de su eje de simetria, El elemento de masa es una capa ci Arica de radio y espesor dr. dro hueco o relleno, girando sobre el uL0 9 | Rotacién de cuerpos rigidos Si el eje est en el extremo derecho, deberemos obtener el mismo resultado, Haciendo h = Z, obtenemos Sil ee pasa por el centro, lo usual al girar un bastén, = Li2y Le = Me sto concuerda con las expresiones de Ia tabla 9.2 ‘Usaremas esta expresién en la ecuacién (9.20) e integraremos de r= Rar= Ry EJECUTAR: El momento de inercia est dado por frm = fr p(2nri dr) =2mpt [rar drole cas pe = teas — Re) mol TORE RENRE + RI Suele ser mis conveniente expresar el momento de inereia en sr rminos de la mase total M del cuerpo, que es su densidad p muttipli- cada por ef volumen toial 7, dado por V= nL(R? ~ R?) asi que la masa total Mes M = pV = alp( RF ~ Ri) yel momento de inercia es Lig e? + RP 1 = jM(R? + RE) EVALUAR: Esto concuerds con el caso (e) de la tabla 9.2 Si el ci= Jindto n0 es husco (digamos, une splanadora), R, = 0. Llamemos al radio exterior R; simplemente R. El momento de inercia de un ci- lindro slide de radio Res see 29.6 | Caleulos de momento de inercia Si a pared del cilindro es mny delgeda (como un conduct), Ry ¥ Ry son casi gules si R representa este radio comin, T= MR Podrfamos haber predcho este resultado; en un eiindro de pared dsTgada, toda la masa est sla misma distancia r = R del ej, © T= SPtdm = RJ dn = Me Observe que el momento de inreia de un eilindro alrededor de tn je que conide con su ej de simetria depende de su masay 349 40s, pero no de su longitud L. Dos citndros huecos con los mis- 1mos radios exterior e interior, uno de madera y to de latén, pero ‘con la misma masa M, tienen momentos de inercia iguales aunque ‘el cilindro de madera es mucho mis largo. El momento de inereia depende sélo deta distrbuciin radial de masa, no de su distribu ‘ign a lo largo del ee. Por tanto, los resultados anteriores también son vilidos para un disco delgado, como una arandela o un disco, ‘compacto (CD), [ee Esfera uniforme de radio R, eje por el centro Fl objeto de Ia figura 9.26 podria ser una bola de billa, una bola de tacero de un cojinete o la bola de estambre mas grande del mundo. Caleule el momento de inereia alrededor de un eje que pasa por el centro de esta esfera x IDENTIFICAR ¥ PLANTEAR: Dividimos la esfera en discos delga- dos de espesor ds, cuyo momento de inercia conocemos por el ejemplo 9.13. El radio r del diseo mostrado es reVBoe uci Su volumen es av = me? dx = n( x) de y su masa es dm = paV = pF ~ x) de 9.26 Cileulo del momento de inercia de una esfera alrededor de 1am eje que pasa por su centro. Fl elemento de masa es un disco de espesor dx. EJECUTAR: Del ejemplo 9.13, el momento de inereia de un disco ‘de radio ry masa dm es a= 57 dn = (VR mp ~ 3°) a] =e yy (R= 8) de Integrando esta expresién dex = 08x = 8 obtenemes el momen- to de inercia del hemisferio derecho, Por simeria, el total para la cesfera es el doble: = OF wo tae Integrando, obtenemos ora) Be ‘La masa M de laesfera de volumen V = 4713 es CComparando las expresiones para I para M, vemos que 2 r= SMR EVALUAR: Este resultado concuerda con Ia expresion de la tabla 9.2, caso (h). Observe que el momento de inercia de una esfera s6- lida de masa M y radio R es menor que el de un cilindro s6lido con Ja misma masa y radio, 1 = }M®°. La explicaciOn es que una pro pporciGn mayor de la mase de la esfera esta cerca del eje. (Considere la varilla del ejemplo 9.12, Use célculo integral para demostrar que el ‘ealor deh que produce el momento de inercia minimo es f= 1/2.350 cariTuLo 9 | RotaciGn de cuerpos régidos ‘Cuando un cuerpo tigido gir sobre un cj Hijo {que por lo general se laa eje 2), su posieidn ‘esti descrita por una coondenada angular 8. La ‘elocidad angular ws la desvade respecto al iempo de la coordenada angular @ La acelera- mn angular as la derivada regpecto al tiem po dela velocidad angular o, oa segunda derivada de la coordenada angular 6. (Véanse fos ejemplos 9.1 y9.2) 3) 05,96) Si un cuerpo sigido gira alrededor de un je fijo | ali con aceleracién angular constante, la coordenada, fy + Ont + a (9.11) ‘velocidad y aceleracién angulares estén relaciona- | i das por ecuzciones sencillas de cinemstica en las In = 7 (ae + aye) 9.10) ‘que intervienen donde & ya, Son los valores | = ty tog on ‘niciales de la coordenadsay la velocidad angula- +, respectivamente, (Véase cl ejemplo 9.3.) ig + 204 (0 — 0) (9.12) La rapidez angular « de un cuerpo rigido es la v= ro (0.13) ‘magnitud de su velocidad angular. Le razén de ean cambio de @ es a = dat. En el caso de una oa Oa ra (14) particu del cusrpo que esti a una distancia r Ue] eje de otacién, la apidez vy las componen- tes de la aceleracién d estén relacionadas con @ ¥ 4% (Véanse los ejemplos del 9.4 a1 9.6.) (os) El momento de inercia de un cuerpo lre- sin imu Sie aoe amie a ners rotacional; cuanto mayor es el valor | Esl ponera ga el de 1, ns dificil es cambiar el estado de rota- —_ cin del cuerpo, El momento de inereia se puede expresar como une sumetora para las | particulas m, que constituyenel cuerpo, cada tuna de las cuales estéa una distancin per- ppendicular del je. (¥éanse los ejemplos 7 y del9.12 019,14) * Masa mis iejosdeteje | + Mayor momento de inerca| ‘Bemis diel poner a girar| ehaparaio | aem/s*, a) Calcule la accleracién angular constante de la rucda. b) Calcul as velocidades angulares en = 3.008 ¢ = 0.) Qué an gulo gird la rueda entre ¢ = 0 y ¢ = 3,00 s? d) {En qué instante ta acelorocion radial es igual ag? 9.31 Los ciclos de centrifugado de una lavadora tienen dos veloci- dads anglares, 423 rpm y 64D pm, El dtm interno del tar bor es de 0.470 m., a) :Qué relacién hay ente la fueran radial maxima sobre la ropa para las dos velocidades angulares? b) ;Y en- te as voloidades tangencialesmaximas de Io ropa? e) Calcule In rapideetangencial mixima de la ropa y Ie aeleraein radial mx man términos de g 9.32 Imagine que debe diseftar un eje cilindrico giratorio para le- vata cubetas de cemerto con un peso de 800 N, desde el suelo hast una azoteaa 78.0 m cbr el suelo, Las eubotas se colarin de un gencho en el extremo libre de un cable que se enroll en ej: al grr éte ce, ls curs ascionden, a) zu diimetro debe tener fl gj pr evant Is evbetas com rapide constante de 2.00 e's swicneas ire 7.5 rpm? b) Sil ej debe impartra ls cubetes una aceleracin hacia arriba de 0.400 mis qué aceleracion angular debers tener! je? 9.33 Al montar una bicilea de varias veloidades, cits pue- de seleccionar el radio de Ja rueda dentada trasera, que est fija al je masero, La rueda denis delatera ene 12.06m de radio, Sila rapidez angular de la rueda deatada delantera es de 0,600 rev/s, iqué radio tiene la rueda dentada trasera con la que la rapidez tan- agencial de un punto ene bore del neuréticatrasero es de 5.00 mis? El neumdtico tiene 0.330 mide radio, Seccién 9.4 Energia en el movimiento rotacional 9.34 Bloques pequetios de masa m estin sujtos en los extremos y el centro de una varia gers de longitud L. Calcule el momento de inercia dl sistem alrededor de un eje perpendicular ala varill y «que pase por un punto a um cuarte de su longitud. Puede desprecise 1 momento de inerea dela vail 9.35 EL astin de una bastonera es wn cilinro metilico delgado de masa My longitu Z, Cada exremo tiene una tapa de ue de masa im, que puede tatarse como particula en este problems. Calcul el ‘momento de inerca total dl bast alrededor del gj de giro usual (perpendicular al bastin y por su centro) 8.36 Calcule el momento de inereiaaleededor de los siguientes «jes pora ma varia de 0.300 em de dimctroy 1.50 m de longitud, con mass de 0.0420 ke, Use las formulas de a tabla 92. a) Un eje perpendicular a lavailla y que pasa por su centro. b) Un eje per pendicular le varilla que pase por un extremo. c) Un gj longin- inal que pasa por el cent dela vatll, 9.37 Cuatro esferas pequetas, que pueden considerarse como puntos con mase de 0-200 kg ca- una, estin dispuestas en un seadrado de 0.400-m de ado, co- secs por varias lgeras Fi ). Calcule el momento de Seercia del sistema alrededor ems ge a) que pase por el con- Figura 9.27 Ejercicio 9.37, 355 Ejercicios ‘ro del cundrado, perpendicular a su plano (que pass por O en lafi- gua) b) que biseota el cuadrado (pasa por a linea 4B en a figure; ©) que pasa por los eznteos de las esferas superior iquierda einfo- rior derochay por el punto O. 9.38 Dos esferas pequefias estén pegadas a los extremos de una barra unifoeme de 2.00 m de longitud y mass de 4.00 kg. Las esfe- ras tienen masa de 0.300 kg cada una y se pueden tatar como mae sas puntuales, Caleule el momento de inorcia de esta combinaciéa en tomo a cada uno de Tos ees sigulentes: a) un ee perpendicular a Ja barre que pasa por su cento; 6) un ej perpendicular a la barra aque pasa por una de ls esferas; ©) un gje paalelo ala bara que pa sa por ambas esfers; d)un ee paraleloa la barre que esta 0.500 m, dela 9.39 Un disco compuesto de didmetro exterior de 140.0 em, es hecho de un material sido y uniforme de 50.0 em de radio con ddensad de drea de 3.00 g/cm? rodeade por un anillo coneéntico ‘uo radio interior es de 50.0 em y radio exterior de 70.0 em eon densidad de dea de 2.00 gem. Caloule el momento de inerein de «ste objet alrededor de un eje perpendicular al plano del objeto y que pasa através desu centro 9.40 Cambio de escala de J Si multipliarnos todas ls dimensio- nes de dsefio de un objeto por un factor de escalaf su volumen y ‘masa se multilicarin por /" ) Por qué factor se muhiplicar su ‘momento de inercia? b) Si un modelo escala tiene una energia indica rotcional de 2.5 J, geuinto valde la dol objeto a escala normal hecho con el mismo material y girando con la misma velo- cidad angular? 9.41 Una rueda de cavreta (Fig 928) iene un radio de 0.300 my la masa de su borde es de 1.40 kg. Cada rayo, que esti sobre un dimer tiene 0,300 m de lon- situ, tiene una mass de 0.260 keg. 2Qué momento de inercia tiene la rueda alrededor de un ejo ‘que pasa por su centro y es per- pendieular a su plano? (Use Tas ‘onmulas de la tabla 9.2.) 9.42. Una hélice de avid tine ‘un didmetro de 2.08 m (de punta 4 punta) y masa de 117 ka, y gi- sn 2400 rpm alrededariesuivele que pasaiporma centro 2) 205 «neraiacineticarotacional tiene? Trate la hélice como varilla delga- a,b) Sino gitar, que distancia tendra que caer ibremente la he lice para adquirr esa energia? 9.43 Demuestee que las unidades de Mo* equivalenajoules. Expli= «que por quéno es neceserio inchuir“rads" en las unidads. ) Bs co- ‘min expresae en rpm en vez de rad/s. Escriba una expres paca Jn enor cinstica rotacionl ial que, si esti en kgm" y w est en pm, la energia estar en joules 8.44 Una tornamess vieja de fondgrafo tiene una energiacinética <ée 0.0250 Jal girar 245.0 spm; qué momento de inercia tiene al- rededor del cic de rotacion? ‘8.45, Elvolante de un motor de gasolina debe ceder S00 J de energin cinétiea cuando su velocidad angular se reduce de 650 rpm a $20 ‘pm. {Qué momento de ineria se requiere? 0.600. A Figura 9.28 Ejercicio 9.41356 9.46 Una cuerds ligera y flexible se enrolla en un cilindro hueco ‘con peso de 40.0'N y radio de 0.25 m que gira sin ricaién sobre un je horizontal fijo. El cilindro esta unido al eje mediante rayos cu ‘yo momento de inerein é despreciable einiialmente est en repo- ‘So. Setta del extremo libre de la euerda con fuerza constante P una distancia de 5,00 m, punto en el cual la cuerda se esti moviendo a 6.00 mis. Sila cuerda no resbala sobre el cilindro, gewinto vale P? 9.47 Se almacenari energia en un volante con forma de disco s6li- do uniforme de radio.& = 1.20 my masa de 70.0 kg. Para evitar que falle estructaralmente el volante, la aceleracién radial maxima per- rmitida de-un punto en su borde es de 3500 m/s’ .Qué energia ciné- tiga maxima puede almacenarse en el volante? 9,48. Suponga que el cilindro sélido del aparato del ejemplo 9.9 (eccién 9.4 se sustituye por un eilindso hueco de paredes delendas, con la misma masa My radio R. Fl eilindro esti unido al eje median- te rayos cuyo momenio de inereia es despreciable. a) Calcul Ia ra- pier de la masa m justo antes de golpear el piso. b) La respuesta a Ta parte (a) es mayor, igual o menor que la rapidez calculada en el «ejemplo 9.92 Expligue, usando conceptos de energi. {49 Razén de pérdida de energia einética, Un cuerpo tigido con ‘momento de inercia I gira una vez cada T segundos frenandose, de ‘modo que dit > 0. a) Exprese Ia energia cinética de rotecin del ceuerpo en términos de /y T. b) Exprese la razén de cambio de di cha energia en términos de f, Ty dTidt.c) Un volante grande tiene = 8.0 kg +m; gqué energla cinétia tiene cuando el periodo de ro- tavion es de 1.5 8? d) ;Con qué razéin cambja fa energiacinética del ‘volante de la parte (¢) en el instants en que el period es de 1.5 s y esti cambiando a razin de dict = 0.00602 9.50 Una euerda uniforme de 10.0 m de longitud y masa de 3.00 kg cuelga con un extremo sujefo al techo de un gimnasio y el otro tocando apenas el piso. El extremo superior se suclta y la cuerda cae al piso, gCémeo cambia la energia potencial gravitacional si la ceuerda queda plana sobre el piso (no enrollada)? 9.51 Centro de masa de un objeto extendido. {Cudnto trabajo debe efectuar un Iuchador para elevar el centro de masa de su opo- nente de 120 kg una distancia vertical de 0.700 m? Seccion 9.5 Teorema de los ejes paralelos {9152 Calculeel momento de inereia de un aro (aillo hueeo de pa redes delgades) con masa My radio alrededor de un ee perpen dicular al plano del aro y que pasa por un horde 9.53 Alrededor de qué eje tendré una esfera uniforme de madera balsa €l mismo momento de inercia que tiene una esfera hueca de ‘lomo con la isms masa y rao alrededor de un eje que pasa por ‘un didmeteo? 9.54 Use el teorema de ls ees parallos para demostrar gue los ‘momentos de inereia dados en las partes (2) y(b) de la tabla 9.2 son congrucntes 9.55 Una lémina de acero rectangular delgada tiene lados que mi- ddenay by una masa de Mf, Use el teorema de Tos ges palclos pa ra caleular el momento de inereia de Ta lamina alrededor de un sje perpendicular a plano de Ia lamina y que pasa por una esquina 9.56 2) Para la limina rectangular delgada que se muestra en la parte (¢) de la tabla9.2, caleae el momento de neta en torae a un tje que ext ene plano dela plea, pasa por el centro de a placa y CAPITULO 9 | Rotaci6n de everpos rigidos ‘es paralelo al eje que se muestra en Ja figura, b) Caleule el momen- to de inercia de la placa on torno a un eje que estéen el plano de a placa, pasa por el centro de la placa y es perpendicular al eje de Taparte (@). *Seccién 9.6 Céleulos de momento de inercia %957 Litlizando Ia informcién de la abla 9.2 y el teorema de los es paallos, clcule cl momento de inerca de la varila de masa My longitud L dela figura 9.24 alrededor de un eje que pasa por O, a una distancia arbitraria de un extemo. Compare su resultado con el obtenido por integracin en el ejemplo 9.12 (seeeibn 9.6). *9.58 Use la ecuavién (9.20) para calcula el momento de inercia de un disco sélido uniforme de masa M y radio R alrededor de un «je perpenelicular al plano del disco y que pasa pore eet. ¥9,59 Use la ecuscién (9.20) para calelar el momento do inercie de una varia delgada uniforme con masa M ylongitd Z alrededor de un je en un extremo, perpendicular ala varia *9,60 La masa por unidad de longitud de una varill delgada de Tongitud £ varia con ta distania al extremo izquiendo, donde x~ 0, segiin dmide = yx, donde tiene unidedes de kg/n. a) Calcule la masa foal dela varilla en términos de y Z,b) Use la ecuacién (0.20) para caleuarel momento de inrcia de Ia villa pata un eje nel extrem iaquierdo, perpendicular a varilla. Use la expresién, aque dedujo en Te parte (a) para expresar I en terminos de M y Z. Compare su resultado con el de una varilla uniforme y expligue lat 4liferencias.c) Repita a parte (b) para ua ejeen el extremo derecho de la varia y compare los resultados de las partes (by). Expl gue las diferencias Problemas 19461 Dilbuje una rueda que yace en el plano del papel y gira en sen- tido antihorario. Escoja un punto en el borde y dibuje un vector F del ceniro a ese punto. a) {Qué direccién tiene «7 b) Demuestre (que la velocidad del punto es 8 = a X 7. c) Demuestre que la ace leracién radial del punto €8 dy = @ XB = & x (@ x?) (Véase el eercicio 9.28), 9,62 Viaje a Marte. Imagine que trabaja en un proyecto de Ia NA~ SA pare enviar un cohete a Marte. Fl cohete despegard de la Tierra cuando ésta y Marte estén slineados con el Sol. Como primer paso de los céleulos suponga que Tos dos planeta tienen érbita circular. ‘Sien este momento Marte est 60° adelante de la Tierra en su 6rbi- tualrededor del Sol, jeusindo deberd lanzarse el cohets? (Nota: To- dos los planetas giran en torno al Sol cn lz misma direcei6m, y un afio mareieno equivale a 1.9 afos terrestres.) 9,63 Velocimetro. El velocimetro de un automévil efectia una conversién entre la rapidez angular de las ruedas y a rapidez Lineal Gel vehicalo, se supone que los neuméticos son de tamaio estindsr {que no resbalan en el pavimento. 2) Si los neumaticos estindar de ‘un auto tienen 24 polgadas de didmetro, ¢con qué raz6n (en rpm) cestin girando las ruedas cuando el auto cicula a velocidad de auto- pista (60 mph)? b) Suponga que se instalan neumiticos extra-gran- des, de 30 pulgadas de didmetro, en el mismo auto. ,Cual es la ‘apidez real del vehiculo cuando el velocimetro marca 60 mph? c) ‘i ahora se instalan Tlantas pequefias, de 20 pulgadas de diémetro,