Part I

TRANSFORMADA Z
Una herramienta matemtica muy utilizada en el anlisis y la sntesis de sistemas
de control en tiempo discreto es la transformada z.
Denition 1 El mtodo de la transformada z es un mtodo operacional muy
poderoso cuando se trabaja con sistemas en tiempo discreto. La transformada
z de una funcin del tiempo x(t), dnde t es positivo, o la secuencia de valores
x(KT), dnde K adopta valores de cero o de enteros positivos y T es el periodo
de muestreo, se dene mediante la siguiente ecuacin:
1
X

F (z) =

f (KT )z

K=0

Example 2 Determina la transformada z para (e

Entendemos entonces que
f (t) = e

at

at

):

aKT

! f (KT ) = e

Sabiendo esto, ahora debemos clcular f(z), para este ejemplo sustituimos en la
formula (1-d) por lo que obtenemos como resultado:
f (z) =

1
X

aKT

K=0

De acuerdo a nuestra formula por denicin, la transformada z es la suma de

K de cero hasta innito, por lo que para nuestro ejemplo solo tomaremos como
mximo valor de K a 4.
f (z) = 1 + e

aT

+e

2aT

+e

3aT

+e

4aT

Factorizamos un trmino en comn que para este caso es: e

f (z) = 1 + e

aT

1+e

aT

+e

2aT

+e

z
at

3aT

+ :::
1

z
3

+ :::

Como en la ecuacin igualamos a F(z) lo que en la ecuacin se encuentra

dentro del corchete, nuestra siguiente
f (z) = 1 + e

aT

f (z)

Despejamos a f(z) y factorizamos

f (z)

f (z)[1

aT

aT

f (z) = 1
1

]=1

Como resultado obtenemos

f (z) =

aT z 1

Example 3 Obtener la transformada z de un escaln unitario f(t)={

1t 0
0t < 0

Comprendiendo que f(KT)=1, sustituimos en la ecuacin

f (z) =

1
X

=1+z

+z

+z

+z

+ :::

K=0
1

Factorizando al trmino comn z

1

f (z) = 1 + z

1+z

+z

+z

+ :::

Cmo f(z) es igualada con la ecuacin , asemejamos las funciones:

f (z) = 1 + z

[f (z)]

Despejando f(z)
f (z)

f (z) 1

[f (z)] = 1
z

=1

Producimos como resultado

f (z) =

1
1 z

Example 4 Hallr la transformada z de una funcin seno.

S f (t) = senwt ! f (KT ) = senwKT
De acuerdo a nuestras identidades de transformada z, observamos que:senwt =
ejwt e
2j

jwt

f (z) =

1
X

senwKT z

K=0

Aplicando la identidad de Euler a la funcion senwt:

f (z) =

1
X
ejwKT

K=0

e
2j

jwKT

Utilizando leyes para series y sucesiones, a su vez aplicamos el algebra requerida:

" 1
#
1
1 X jwKT 1 X jwKT 1
e
z
e
z
f (z) =
2j
K=0

K=0

Se aplica la denicin de transformada z:

1
2j 1

1
ejwT z

1
1

jwT z 1

Realizamos el algebra requerida:

1 1 e jwT z 1 1 + ejwT z 1
2j (1 ejwT z 1 )(1 e jwT z 1 )
2

(ejwT
e jwT z

1
2j 1

jwT

e
1

)z

ejwT z 1

+z

Aplicamos la identidad de Euler para completar el denominador:

"
#
1
(ejwT e jwT )z 1
2j 1 2( ejwT 2e jwT )z 1 + z 2
SenwT z
2 cos wT z

1
1

+z

Exercise 5 Muestra que la transformada z de la funcin (cos wt) es:

z2

z(z cos wT )
2z cos wT + 1

Recordando que la identidad del coseno para la transformada z es:

cos wT =

ejwt + e
2

jwt

Entonces s (f (t) = cos wt ! f (KT ) = cos wKT )

1
X
ejwT + e
2

f (z) =

jwT

K=0

"

1
f (z) =
2

1
X

jwT

K=0

1
X

jwT

K=0

Cmo la transformada z es la ecuacin , entonces:

f (z) =

1
2 1

1
ejwT z 1

1
1

jwT z 1

1 1 e jKT z 1 + 1 ejwKT z 1
2 1 e jwT z 1 ejwT z 1 + z 2
"
#
1
2 2(ejwT + e jwT )z 1
f (z) =
jwT
2 1 2( ejwT +e
)z 1 + z 2
2

f (z) =

Regresando a la identidad cos eT = ejwT + e

f (z) =

jwT

1 2 cos wT z 1
1 2 cos wT z 1 + z

z2
z2

Fracciones para complementar y obtener el resultado del libro y ejercicio

f (z) =

z2
z2

z(z cos wT )
2z cos wT
= 2
2z cos wT + 1
z
2z cos wT + 1
3

Exercise 6 Para f (t) = t ! f (KT ) = KT

1
P
Como f (z) =
KT z K
K=0

f (z) = 0 + T z

+ 2T z

+ 3T z

+ 4T z

+ 5T z

+ 5z

+ :::

Factorizando por temino comun a T y z:

(z

1)f (z) = T z

(z

1)f (z) = T 1 + 2z
T

+ 2z

2z

+ 3z
3

+ 3z
3z

+ 4z
4

+ 4z

4z

+ 5z

5
5

+ :::

+ :::

:::

Se multiplica ambos lados de la ecuacin por (z 1):

(z

1)2 f (z) = T 1 + z

+z
1

f (z) = T z + 1 + z

+z

+z

+z

+z

Despejando f(z):
T

f (z) =

z
(z

Tz
1)2

:::

+ ::: (z

+ :::

1)