Mecanica Clasica

Tema 1
Configuracion y actitud del solido rgido
EIAE
25 de septiembre de 2011

Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . .
Grados de Libertad de un S
olido . . . . . .
Sistemas de referencia y vectrices . . . . . .
Vectrices y matrices de componentes . . .
Configuraci
on del s
olido rgido . . . . . . . .
Matriz de rotaci
on del s
olido rgido. . . . .
Matriz de giro y cambio de base . . . . . .
Giro respecto a un eje fijo . . . . . . . . . . .
Propiedades de las matrices de giro . . . .
Las matrices de rotaci
on son ortogonales.
Teorema de Euler . . . . . . . . . . . . . . . .
Matriz de giro con
angulos de Euler . . . .

Angulos
de Euler cl
asicos / Tait-Bryan . .
Sistemas de representaci
on de la actitud .

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3
4
5
6
7
8
9
11
12
13
14
18
19
23
24

Referencias
Material de la asignatura (Disponibles gradualmente en Moodle)

Transparencias de teora, enunciados y soluciones de problemas

Material de apoyo

M. Prieto Alberca, Curso de Mec

anica Racional: Cinem
atica y Est
atica, ADI, Madrid, 1990.

W.T. Thomson, Introduction to Space Dynamics, Dover 1986.

Beer y Johnston, Mec

anica Vectorial para Ingenieros. Tomo 2 Din
amica. McGraw-Hill.

H. Schaub y J. Junkins, Analytical Mechanics of Space Systems, AIAA, Reston, Virginia, 2003.
(cap. 3 y 4)

L. Meirovich, Methods of Analytical Dynamics, McGraw-Hill 1970 (cap. 3 y 4).

Jes
us Pel
aez, Problemas de Mec
anica, Publ. ETSIA

EIAE - Mec
anica Cl
asica

2 / 24

Modelos
Partcula o Punto: Un cuerpo cuyas dimensiones u orientaci
on no influyen en el movimiento. Se
modela como un punto geometrico.
S
olido rgido: Conjunto de partculas finito o infinito cuyas distancias relativas se mantienen
constantes (y conocidas):
|rij | = Const. i, j
En cinematica, los puntos no tienen masa; en din
amica s. En din
amica se usa tambien un modelo
continuo, adem
as del de puntos.
Un sistema de referencia cumple las propiedades anteriores, y en cinem
atica se considera
equivalente a un s
olido.
Para estudiar el movimiento de un s
olido, se toma un sistema de referencia rgidamente unido a el:
en este sistema, las coordenadas de los puntos del s
olido son siempre constantes.
Los s
olidos reales sufren deformaciones, pero suelen ser muy peque
nas, y en Mec
anica Cl
asica se
desprecian.
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anica Cl
asica

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Grados de libertad
Grados de libertad: N
umero de par
ametros independientes necesarios para describir la
configuracion de un sistema.
Para sistemas libres (sin ligaduras):
Particula

S
olido rgido

S
olido deformable

z1

z1

Deformado
b

M
b

O1

O1

i
y

u(x, y, z)

y1
x1

y1
x1

GDL: 3

Sin deformar = S
olido rgido

GDL: 6
(Mov. Plano: 3)

GDL:

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Grados de Libertad de un S
olido
Un s
olido puede tener puntos, pero solo hacen falta 6 par
ametros para determinar su
configuraci
on.
z1
Pto
A
B

Coord
xA , yA , zA
xB , yB , zB

GDL
3
2

xC , yC , zC

..
.

..
.

..
.

xF , yF , zF

Ligaduras
|rA rB | = dAB
|rA rC | = dAC
|rB rC | = dBC
..
.

F
b

C
b

|rA rF | = dAF
|rB rF | = dBF
|rC rF | = dCF
b

y1
x1
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Sistemas de referencia y vectrices

z

Vector posici
on
Oxyz

de la partculaM en el sistema de referencia S1 ,

rM = OM = x i + y j + z k
Coordenadas cartesianas de la partcula M en S1
x = rM i ,

y = rM j ,

z = rM k

z
O
y
y

Vectriz R1 del sistema de referencia S1 : matriz fila de los vectores unitarios de S1 (Matriz cuyas
componentes son vectores!)
R1 = i, j, k
Matriz de componentes X1M del vector rM en S1 : Matriz columna de las coordenadas
cartesianas de M en S1
X1M = x, y, z
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Vectrices y matrices de componentes

z1
z0

R3

El vector A es una entidad geometrica del espacio vectorial

Se maneja mediante su matriz de componentes en un sistema
de referencia determinado
Para evitar ambiguedades, se especifica el sistema mediante su
vectriz

x1
A = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 = i1 , j1 , k1 y1 = R1 X A
1 =

z1

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A
b

y0

O
y1
x1

x0
= x0 i0 + y0 j0 + z0 k0 = i0 , j0 , k0 y0 = R0 X A
0

z0
x0

7 / 24

Configuraci
on del s
olido rgido
Para especificar la configuraci
on de un s
olido:

Se escoge un punto O del s

olido (no necesariamente el CDM)

Se le fija un sistema de referencia S2 , Ox2 y2 z2

As, el vector posici

on de un punto cualquiera M del s
olido es:
z2

z1

O1 M = O1 O + OM =
b

y2

= x i1 + y j1 + z k1 + i2 + j2 + k2 =
M
= R1 X O
1 + R2 X 2

k1

N
otese que

x2

XM
2 = , ,

O1

es constante porque M es parte del s

olido rgido. X O
1 y R2
cambian al moverse el s
olido.

j1

i1

y1
x1

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Matriz de rotaci
on del s
olido rgido
M
Para calcular R1 X O
o R1 (R2 ) ,
1 + R2 X 2 , hay que conocer R2 (R1 )
z1

para tenerlos proyectados en los mismos ejes.

z2

Los cosenos directores de los versores de R2 son

y2

i2 = (i2 i1 ) i1 + (i2 j1 ) j1 + (i2 k1 ) k1

O
y1
x1

j2 = (j2 i1 ) i1 + (j2 j1 ) j1 + (j2 k1 ) k1

k2 = (k2 i1 ) i1 + (k2 j1 ) j1 + (k2 k1 ) k1

x2

En forma matricial,

(i2 i1 ) (j2 i1 ) (k2 i1 )

i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 (i2 j1 ) (j2 j1 ) (k2 j1 )
(i2 k1 ) (j2 k1 ) (k2 k1 )
Matriz de rotaci
on del s
olido S2 respecto a S1 :

R2 = R1 Q 12

S1 12
S2

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Grados de libertad del s

olido rgido libre
Vector posici
on de un punto M de S2 en ejes fijos:
M
O
M
O1 M = R1 X O
1 + R2 X 2 = R1 X 1 + R1 Q 12 X 2 =

= R1

M
XO
1 + Q 12 X 2

XM
e punto del s
olido se trata.
2 es constante: identifica de qu
Q 12 )
La configuraci
on requiere 12 par
ametros: 3 ( X O
1 ) + 9 (Q
Solo 3 componentes de Q 12 son independientes. Sus columnas son las matrices de componentes
de los versores de S2 , que cumplen 6 condiciones:

Ortogonales:
Unitarios:

i2 j2 = 0
i2 i2 = 1

i2 k2 = 0 j2 k2 = 0
j2 j2 = 1 k2 k2 = 1

Un s
olido rgido tiene 6 Grados de Libertad:

3 coordenadas de un punto X O
1
3 de la matriz de rotaci
on Q 12

Traslaci
on
Rotaci
on

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Matriz de giro y cambio de base

z1
z0

Q 10 determina la orientaci
on de un sistema de referencia S0 ( S
olido)
respecto a otro S1 : Puede usarse para cambiar de ejes un vector


x1
x0
A = i1 , j1 , k1 y1 = i0 , j0 , k0 y0 =


z1
z0
A
= R1 X A
1 = R0 X 0

A
b

y0

O
y1
x1
x0

Como

R0 = R1 Q 10

R1 = R0 Q
10 ,

z}|{
z }| {
A
A
R1 X 1 = R0 X 0 = R1 Q 10 X A

A
A
R1 X A

1 = R0 Q 10 X 1 = R0 X 0
| {z }
|{z}

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A
XA
1 = Q 10 X 0

A
XA
0 = Q 10 X 1

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Giro respecto a un eje fijo

z1 z2

Giro alrededor del eje Oz: S1 S2

i2 =
cos i1 + sin j1 + 0 k1
j2 = sin i1 + cos j1 + 0 k1
k2 =
0 i1 +
0 j1 + 1 k1

y2
x1

y1

x2

cos
R2 = i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 sin
0

sin 0
cos 0 = R1 Q 12
0
1

Giro inverso:

y2 y1

x2

cos sin 0
i1 , j1 , k1 = i2 , j2 , k2 sin cos 0 =
0
0
1

= R2 Q 21 = R2 Q
12

x1

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Propiedades de las matrices de giro

El elemento nulo del grupo de los giros es la

1 0
Q 11 = U = 0 1
0 0

matriz unidad:

0
0 Obvio: R1 = R1 U
1

La composici
on de giros se hace con el producto de matrices:
S1 S2 : R2 = R1 Q 12
S2 S3 : R3 = R2 Q 23


S1 S3 :

R3 = R1 Q 12 Q 23 = R1 Q 13

No es conmutativa, pero s asociativa, como el producto de matrices.

Q 14 = Q 12 Q 23 Q 34 = Q 12 Q 23 Q 34 = Q 12 Q 23 Q 34
| {z }
| {z }
Q 13

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Q 24

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Las matrices de rotaci

on son ortogonales
Q

Giro directo S1 12
S2 :

(i2 i1 ) (j2 i1 ) (k2 i1 )

i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 (i2 j1 ) (j2 j1 ) (k2 j1 )
(i2 k1 ) (j2 k1 ) (k2 k1 )

Las columnas son las componentes de los versores girados en ejes fijos
Las filas, las de los versores fijos en ejes girados
Q

Giro inverso S2 21
S1 : Las filas/columnas est
an intercambiadas.

(i2 i1 ) (i2 j1 ) (i2 k1 )

i1 , j1 , k1 = i2 , j2 , k2 (j2 i1 ) (j2 j1 ) (j2 k1 )
(k2 i1 ) (k2 j1 ) (k2 k1 )
La matriz del giro inverso es la traspuesta de la del directo:
Q 12 = Q
21

Q 21 = Q
12

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14 / 24

Las matrices de rotaci

on son ortogonales
Q

Se considera el giro identidad S1 11

S1 como composici
on de un giro S1 12
S2 y su inverso
Q 21
S2 S1

Q 11 = Q 12 Q 21 = Q 12 Q

Q 1
12 = U
12 = Q 12
La matriz inversa de una matriz de giro es su traspuesta .
Por esta propiedad Q 12 es ortogonal. Pertenece a SO(3) (Special Orthogonal Group) en R3 , no
conmutativo, con elemento neutro U y elemento inverso [En la notaci
on de
algebra, O + (3, R)].
Q| = 1 O (3, R). No son matrices de rotaci
Las matrices con |Q
on, sino de rotaci
on +
simetra .
Ej: adem
as de girar un coche, lo transforman en coche ingles.
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Propiedades de la matriz de rotaci

on
Q| = 1
Las matrices de rotaci
on cumplen |Q

Q Q | = |U
U| = 1 |Q
Q| = 1 .
Por ser ortogonales, |Q

Las de rotaci
on ,

 i1

Q12 | = | [i2 | j2 | k2 ] | =  j1
|Q
 k1

= i2 (j2 k2 ) = i1 (j1 k1 ) = + 1

por ser el volumen de un cubo de lado 1.

Q U | = |Q
Q Q Q | = |Q
Q| |U
U Q | = |U
U Q| =
|Q
Q U|
U Q | = |Q
= |U

Q U| = 0
|Q

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16 / 24

Propiedades de la matriz de rotaci

on
Los autovalores cumplen
Q 12 | = 1
1 2 3 = |Q

Q 12 ui = i ui ; u
Q u = i i u
i Q
i ui
| 12{z 12} i

i i = 1

(a: complejo conjugado de a).

Autovalores posibles:

1 = 2 = 3 = 1

1 = 1, 2 = 3 = 1

1 = 1, 1,2 = ei

trivial: Q 12 = U

giro de 180o alrededor de u1

giro alrededor de u1

u1

Q 12 U

u1

-1

-1
= 180o

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e i

17 / 24

Teorema de Euler
El movimiento m
as general de un s
olido rgido con un punto fijo es un giro de
angulo alrededor
de un eje que pasa por el punto fijo.

Eje: direcci
on del autovector u1 asociado al autovalor 1 = 1 de Q 12

Angulo de giro: exponente del par de autovalores complejos conjugados 2,3 = e i de Q 12

Parametrizaci
on del giro Q 12 :

(9)

Par
ametros eje-
angulo de Euler: , a =

Vector principal de rotaci

on: = a

u1
|u1 |

(4)
(3)

Vector de Gibbs (Par. Rodrigues): g = tan a



Cuaternios: (Par. Euler) q = cos 2 , sin 2 a

Angulos
de Euler: , ,

(3)
(4)
(3)

Todas las parametrizaciones mnimas (3) tienen alguna singularidad

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18 / 24

Matriz de giro con

angulos de Euler
La rotaci
on del s
olido rgido tiene 3 grados de libertad
La matriz de giro tiene 3 par
ametros independientes
Q se puede formar con 3 giros independientes sucesivos:

Q14 = Q12 Q23 Q34

2
3
4
1

2o y 3er giros alrededor de las nuevas posiciones de los ejes

Se pueden repetir ejes, pero no seguidos (sera el mismo)
12 combinaciones posiblesa . M
as comunes:
zxz
zyz
zyx
xyz
a

Angulos
de Euler cl
asicos
Tait-Bryan

Maquinaria, Astronoma
Mec
anica cu
antica
Mec
anica del vuelo
VisualNastran (+), Maple (-)

cfr. Peter C. Hughes, Spacecraft Attitude Dynamics, p. 20.

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19 / 24

10

Matriz de giro con

angulos de Euler

R1
R2
R3
R4
Precesi
on: Giro alrededor de k1 k2
Nutaci
on: Giro alrededor de i2 i3 (Eje de nodos)
Rotaci
on propia: Giro alrededor del eje k3 k4
z1 z2

Precesi
on

y2
y1
x1

x2

cos sin 0
R2 = R1 sin
cos 0 = R1 Q12
0
0
1

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Matriz de giro con

angulos de Euler
z2
z3

Nutaci
on

y3

y2
x2 x3

Eje de Nodos

1
0

R3 = R2 0 cos
0 sin

0
sin = R2 Q 23
cos

z3 z4
y4

Rotaci
on propia

y3

x4
x3

cos sin 0
R4 = R3 sin
cos 0 = R3 Q 34
0
0
1

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21 / 24

11

Matriz de giro con

angulos de Euler
z1

z4 z3

Para hallar la matriz del giro global, aplicamos la composici

on de giros
sucesivos,

y4

z }| {
z}|{
Q 34 = R2 Q
Q Q
Q =
R4 = R3 Q
|{z} 23 34

x4

Q Q 34 = R1 Q 14
= R1 Q 12 Q
| {z } 23

E. N.

Calculando el producto de las tres, se obtiene Q14 :

cos cos sin sin cos cos sin sin cos cos sin sin
sin cos + cos sin cos sin sin + cos cos cos cos sin
sin sin
sin cos
cos
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22 / 24

Angulos
de Euler cl
asicos / Tait-Bryan
z1 z2

z2
z3 z4

z3
Euler cl
asicos

y4

y3

y3

y2
y1

x1

y2
x2 x3

x2
Precesi
on

x3
Rotaci
on propia

Nutaci
on

x3

Tait-Bryan

x1

x2

y1

x4

x3 x4

x2

y2 y3

y2

y3
y4

z3

z3

z1 z2

z2

Yaw

Pitch

z4

Roll

Nota: los anglosajones suelen intercambiar la y la .

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23 / 24

12

Sistemas de representaci
on de la actitud
Sistema
, ,

, a

Pros
Mnimo
Intuitivo
Maquinas
Mnimo
No sin/cos
Composicion facil
Regular
No sin/cos
Composicion facil
Normalizable ()
Intuitivo

Regular
No sin/cos
Normalizable ()

Contras
Singular en = 0
Muchos sin/cos
Composicion difcil
para
No intuitivo

Aplicaciones
Docencia, M. Orbital
Pre/Postprocesado
Maquinas, Robots
Analtico

1 redundante
No intuitivo

Sistemas de control
de actitud
(ACS) a bordo

1 redundante
Singular en 0
Algunos sin/cos
Composicion difcil
6 redundantes

Rotaciones
sobre eje
fijo

EIAE - Mec
anica Cl
asica

Analtico
Cambio de ejes
Multibody

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13