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En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral, siempre
actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional, complementndose los dos
tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador proporcional (instantneamente)
mientras que el integral acta durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:
Donde y son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del sistema. Si
Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y, su
efecto ser atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.
Graphical Tunning
Respuesta frente a
un Step
Kp=1;
Ki=1;
s=tf('s');
Gs=1/(s*s+2*s+3);
Rs=Kp+Ki/s;
step(Gs);
sisotool(Gs,Rs)
Controlador P
Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, tambin lo ser la salida
del controlador. La respuesta, en teora es instantnea, con lo cual el tiempo no intervendra
en el control. En la prctica, no ocurre esto, si la variacin de la seal de entrada es muy
rpida, el controlador no puede seguir dicha variacin y presentar una trayectoria
exponencial hasta alcanzar la salida deseada.
En general los reguladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con un cierto
error remanente, que el sistema es incapaz de compensar.