Problemas.

Ingeniera de Control de Procesos

Profesor: Juan Ignacio Mulero Martnez
Curso 2014-2015
Primer Cuatrimestre
Hoja de Problemas
Fecha 17/10/2014

Modelo de Espacio de Estados basado en Magnitudes Fsicas

1. Considerad el circuito que se muestra en la gura 1. Supongamos que io = 14 e3o , y ei (t) =
ei + e~i (t) con ei = 8V . Obtn el modelo de espacio de estados basado en magnitudes
fsicas.

Figura 1: Circuito Elctrico del problema 1.

Solucin: (i) Planteamos las ecuaciones diferenciales del sistema. Llamamos R1 = 1 ,

R2 = 2 , C1 = 21 F , C2 = 16 F , L = 13 H:
ei (t)

eA (t)

deA (t)
+ iL (t)
R1
dt
deo (t)
iL (t) = C2
+ io (t)
dt
iL (t)
eA (t) eo (t) = L
+ iL R 2
dt
1 3
io =
e
4 o
= C1

(1)

(2)
(3)

En primer lugar seleccionamos un vector constante de funcionamiento, (ei ; eA ; eo ; {L ; {o )

que satisface las ecuaciones:

ei

eA
R1

= {L

{L = {o
eA eo = {L R2
1 3
{o =
e
4 o
A continuacin incrementamos todas las variables:
ei
eA
eo
iL
io

=
=
=
=
=

ei + e~i
eA + e~A
eo + e~o
{L + ~{L
{o + ~{o

(4)

(5)

(6)

donde los incrementos e~i , e~A , e~o , ~{L , ~{o son muy pequeos. Construimos el polinomio
de Taylor de primer orden de la funcin no lineal io (eo ) = 14 e3o en el punto (eo ; {o ):
io (eo ) = io (eo ) +

dio (eo )
deo

3
e~o = {o + e2o e~o
4
(eo ;{o )

De aqu se sigue que

3
~{o = e2o e~o
4
Por ltimo introducimos (6) y (7) en (1):
ei + e~i

eA

e~A

(7)

d~
eA
+ {L + ~{L
(8)
R1
dt
d~
eo
+ {o + ~{o
{L + ~{L = C2
dt
~{L
eA + e~A eo e~o = L + ({L + ~{L ) R2
(9)
dt
Aplicando las condiciones de funcionamiento (4) en (8) podemos eliminar trminos
constantes:
e~i e~A
d~
eA
= C1
+ ~{L
(10)
R1
dt
d~
eo
+ ~{o
~{L = C2
dt
~{L
e~A e~o = L + ~{L R2
dt
Ahora introducimos (7) en (10):
e~i

e~A
R1
~{L

e~A

e~o

= C1

d~
eA
+ ~{L
dt
d~
eo 3 2
= C2
+ eo e~o
dt
4
d~{L
= L
+ ~{L R2
dt
= C1

(11)

Una vez linealizado el sistema pasamos a construir el modelo de estados. Para llo
seleccionamos x1 = e~A , x2 = e~o , x3 = ~{L :
1
1
e~i
x1
x3 +
R1 C1
C1
R1 C1
3 2
1
x3
e x2
=
C2
4C2 o
1
1
R2
=
x1
x2
x3
L
L
L

x_ 1 =
x_ 2
x_ 3

Para los valores dados en el problema:

x_ 1 =

2x1

x_ 2 = 6x3
x_ 3 = 3x1

2x3 + 2~
ei
18 2
e x2
4 o
3x2 6x3

Utilizando el dato ei = 8, y las ecuaciones del punto de funcionamiento:

ei

eo 14 e3o R2
1
= e3o
R1
4

(12)

de donde
1 3
e (R1 + R2 ) = 0 ,
4 o
, 32 4eo 3e3o = 0
p
Las soluciones de esta ecuacin son las 2, 31 i 39 1, por lo que numricamente el modelo
quedara de la siguiente forma:
ei

eo

x_ 1 =
2x1 2x3 + 2~
ei
x_ 2 = 6x3 18x2
x_ 3 = 3x1 3x2 6x3
Observacin: Este ejercicio se podra haber resuelto tambin por el procedimiento del
Jacobiano.
Para llo escribimos (1) como un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales en las variables fsicas de almacenamiento de energa (eA (t) ; eo (t) ; iL (t)):
0
1 0
1
ei (t) eA (t)
iL (t)
B
@

deA (t)
dt
deo (t)
dt
diL (t)
dt

C B
A=@

R1 C1
iL (t)
C2
eA (t)
eo (t)
L
L

C1

1 3
e (t)
4 o
C2

iL (t) RL2

C
A = f (eA ; eo iL ; ei )

Seleccionamos un punto de operacin (eA ; eo ; {L ; ei ) estacionario, es decir

0 1
0
@
0 A
f (eA ; eo ; {L ; ei ) =
0
3

La funcin vectorial f (eA ; eo iL ; ei ) es no lineal por lo que

de primer orden en el punto de operacin:
0
e~A
B e~o
f (eA ; eo iL ; ei ) = f (eA ; eo ; {L ; ei ) + Jf (eA ; eo ; {L ; ei ) B
@ ~{L
e~i
donde la matriz Jacobiana viene dada por
0
B
B
Jf (eA ; eo ; {L ; ei ) = B
B
@
0

Por tanto,

B
= @

@f1
@eA

(eA ;eo ;{L ;ei )

@f2
@eA

(eA ;eo ;{L ;ei )

@f3
@eA

(eA ;eo ;{L ;ei )

1
R1 C 1

0
3 2
e (t)
4 o
C2

0
1
L

0
B
@

1
L

d~
eA (t)
dt
d~
eo (t)
dt
d~{L (t)
dt

@f1
@eo
@f2
@eo
@f3
@eo
1
C1
1
C2
R2
L

(eA ;eo ;{L ;ei )

(eA ;eo ;{L ;ei )
(eA ;eo ;{L ;ei )
1
1
R1 C 1

0
0

@f1
@iL
@f2
@iL
@f3
@iL

la linealizamos aplicando Taylor

1

1
e~A
C
B
C
C = Jf (eA ; eo ; {L ; ei ) B e~o C
A
@ ~{L A
e~i

(eA ;eo ;{L ;ei )

(eA ;eo ;{L ;ei )
(eA ;eo ;{L ;ei )

@f1
@ei
@f2
@ei
@f3
@ei

(eA ;eo ;{L ;ei )

(eA ;eo ;{L ;ei )
(eA ;eo ;{L ;ei )

C
C
C=
C
A

C
A
0

1
e~A
B e~o C
C
C
A = Jf (eA ; eo ; {L ; ei ) B
@ ~{L A
e~i
1

Seleccionando como variables de estado x1 = e~A , x2 = e~o , x3 = ~{L llegamos al siguiente

modelo en el espacio de estados:
1
1
1
x1
x3 +
e~i
R1 C1
C1
R1 C1
3 2
e (t)
1
4 o
x2 +
x3
=
C2
C2
1
1
R2
=
x1
x2
x3
L
L
L

x_ 1 =
x_ 2
x_ 3