CONTROL DIGITAL

FASE 2_PRACTICO

PRESENTADO POR

FERNANDO ZNTONIO CRUZ MERCADO

DARO JAVIER CHVEZ LPEZ
DEVIER REYNALDO LOPEZ
JOSE ALBERTO ZAFRA
OMAR DAVID MONTES

TUTOR
JOAN SEBASTIAN BUSTOS

GRUPO: 299006_13

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA _ UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS,
TECNOLOGIA E INGENIERIA
NOVIEMBRE, 2016

INTRODUCCIN

El siguiente trabajo se desarrolla con el objetivo de que el estudiante conozca,

comprenda el contenido del curso de control Digital. Para lograrlo, en este trabajo
denominado Practica 2. Se propone al estudiante realizar una serie de problemas
planteados en la gua integrada, mostrando el funcionamiento de unas de las
tantas funciones con las que cuenta MATLAB para analizar el funcionamiento de
diferentes sistemas, permitiendo de esta manera ahondar en el anlisis de
sistemas de control digital mediante herramientas de software.

OBJETIVOS
Objetivo General

Desarrollar habilidades para el diseo de scripts en Matlab y/u Octave,

que permitan solucionar problemas de Control Digital.

Objetivos Especficos

Comprender la estabilidad de un sistema mediante una respuesta

grfica.
forzar en el estudiante nuevas formas de analizar y desarrollar su
aprendizaje usando y aplicando sus conocimientos.
Leer los tutoriales, videos y seguir las recomendaciones de la gua de
actividades prcticas.

DESCRIPCIN DE LA PRCTICA
En esta sesin cada estudiante debe realizar un experimento y un ejercicio
prctico de diseo, cuyos resultados debe plasmar en el informe individual que
compartir en el foro de acuerdo a las instrucciones de la gua integrada de
actividades.

Procedimiento (Experimento):
1. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de OCTAVE o
MATLAB:

R/

Se calcula la funcion de transferencia

Teniendo en cuenta los comandos aplicados indiquen el funcionamiento del

Script, muestre los resultados usando el editor de ecuaciones de Word, y
corrobore los resultados resolviendo el ejercicio de manera terica.
R/
Un sistema es observable si, una secuencia de vectores de estado y de
control, el estado actual puede determinarse en un tiempo finito usando
solamente las salidas. A partir de las salidas de un sistema es posible
conocer el comportamiento de todo el sistema.
Cuando un sistema no es observable, quiere decir que los valores actuales
de algunos de sus estados no pueden ser determinados mediante sensores
de salida: esto implica que su valor es desconocido para el controlador y,
consecuentemente, no ser capaz de satisfacer las especificaciones de
control referidas a estas salidas. Realice diferentes pruebas cambiando las
variables b y c de acuerdo a la siguiente tabla e indique sus
observaciones y resultados:
Como conclusin con el script se puede observar que permite ver en esta
caso el sistema es controlable y observable debido a que C=2 y O=2 que es
el rango de la matriz 2.

Funcionamiento del script.

El script calcula la representacin de espacio de estados con el comando
tf2ss
= +
= +
De la funcin de transferencia del sistema
()
()
Las matrices G, H, C, D se generan en la forma cannica controlable.
() =

A continuacin, el script procede a realizar la representacin del espacio de

estados discreto para el sistema con un tiempo de muestreo de 0.1s
utilizando el comando ss.
Por ultimo realiza el clculo de las matrices de controlabilidad ctrb y
observabilidad obsv. Y calcula el rango de cada una de ellas con el
comando Rank
Comprobacin
10
() = 2
+ 3 + 2

1 2 3 4
1
1
0
0
0
0
= + = [
] + [ ]
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
= = [1 2 3 4 ]
Donde se puede expresar la funcin de transferencia como
1 3 + 2 2 + 3 2 + 4
() = 4
+ 1 3 + 2 2 + 3 1 + 4
Por lo tanto
=[

3 2
]
1
0

1
=[ ]
0

= [0 10]

=0

Se encuentra entonces la controlabilidad del sistema

= [ 2 1 ]
3 2
1
3
=[
]
= [ ] = [ ]
1
0
0
1
1 3
=[
]
0 1
Se halla el rango de la matriz M
|| 0 () = 2
|| = 0 () = 1
Entonces
1 3
=[
] = 1 0 = 1 el rango de M=2
0 1
Observabilidad
2

0 = [

Se halla el rango de 0
|| 0 (0 ) = 2
|| = 0 (0 ) = 1
Entonces
0 10
0 = [
] = 0 100 = 100 0 = 2
10 0

Realice diferentes pruebas cambiando las variables b y c de

acuerdo a la siguiente tabla e indique sus observaciones y resultados:
Prueba

Observaciones y resultados

Al colocar los datos b=1y c=3 en la matriz 2*2 de G cambian los

resultados en la matriz G la fila 1.
La matriz H, C, D se mantiene los valores.
los resultados b, c y d mantiene los valores.

Al colocar los datos b=5y c=5 en la matriz 2*2 de G cambian los

resultados en la matriz G la fila 1.
La matriz H, C, D se mantiene los valores.
los resultados b, c y d mantiene los valores.

-2

-0.5

Al colocar los datos b=1y c=-2 en la matriz 2*2 de G cambian los

resultados en la G la fila matriz 1.
La matriz H, C, D se mantiene los valores.
los resultados b, c y d mantiene los valores.

Al colocar los datos b=-05y c=2 en la matriz 2*2 de G cambian los

resultados en la matriz G la fila 1.
La matriz H, C, D se mantiene los valores.
los resultados b, c y d mantiene los valores.

Analice los resultados obtenidos (en cuanto a observabilidad y

controlabilidad del sistema), y formule conclusiones relacionadas con la
funcionalidad del script y las diferentes pruebas realizadas. Nota: Si lo
considera adecuado para su aprendizaje usted puede variar otros
parmetros del script para generar otro tipo de conclusiones.
R/

El script permite obtener la representacin en el espacio de estados del

sistema, adems del rango de las matrices de Observabilidad y
controlabilidad, en las diferentes pruebas podemos ver que los resultados
solamente cambian en cuanto a las variables de estado, a pesar de las
variaciones los sistemas continan siendo controlables y observables.

2. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de OCTAVE o

MATLAB:

Analice los resultados e investigue el funcionamiento del comando:

Presente su anlisis terico para verificar los resultados ofrecidos por el
comando place. Use el anterior script y modifquelo si es necesario para
calcular el vector de estados K que permita obtener que la respuesta en
lazo cerrado del sistema de control digital tenga un sobre impulso menor al
20% y un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos:

R/
Al ejecutar el comando se obtiene

Se sigui analizando el comando

Comando
>> t=0:0.1:10;
>> u=zeros(size(t));
>> x0=[0.0001 1];
>> [y,t,x]=lsim(SYsve,u,t,x0);
>> plot(t,y)

Resultado

>> k=place(G,H,p);
>> sys_cl=ss(G-H*k,H,C,0);
>> lsim(sys_clu,t,x0);

RiseTime: 3.0450
SettlingMin: 18.1780
Overshoot: 4.3155
Peak: 20.8631

>> stepinfo(sys_cl)

SettlingTime: 8.4332
SettlingMax: 20.8631
Undershoot: 0
PeakTime: 6.3580

Procedimiento terico
Calculo de K
=[

3 2
1
] , = [ ] , = 0.5 0.5
1
0
0

Clculo de la matriz de controlabilidad

= [ 1 ] =
= 2,
1
=[
1

= [ ]
3
1
3
][ ]=[ ]
0
0
1

1
= = [
0

3
] = 2
1

El det de M es diferente de cero entonces el sistema es controlable.

La ecuacin caracterstica de lazo cerrado deseada es

| + | = ( + 0.5 0.5)( + 0.5 + 0.5)
2 + 0.5 + 0.5 + 0.5 0.5 + 0.5
| + | = 2 + + 0.5 = 0
Los coeficientes para el alzo cerrado son
1 = 1 2 = 0.5

| | = [ 0] [3 2] = [ + 3
0
1
0
1

2
]

Se plantea la ecuacin caracterstica en funcin de los : | + | y se

iguala a los coeficientes de

+ 1 1 + 2 2 + + 1 + 0 = 0

| + | = + 1 1 + 2 2 + + 1 + 0 = 0

1 = ()
1
2 = (1 )
2
1
3 = (2 )
3
1
= ( )

Las matrices se calculan de la siguiente manera:

1 = + 1
2 = 1 + 2
= 1 + = 0

Para la ecuacin en lazo abierto

| | = [ + 3
1

2
]

1 = () = 3

1
1
3 2
1 0
+3 2
2 = (( + 1 )) = ([
] ([
]+ 3[
]))
1
0
0 1
1

2
2

1
3 2
3
2 = ([
] ([
1
0
1
2

1
2
3 0
2 0
]+[
])) = [
]
0
0 3
0 2
2

1
2 = (4) = 2
2

Para calcular K:
= [1 1 2 2 ] 1

1 = 1
= [(1 3) (0.5 2)]

= [2 1.5]
Use el anterior script y modifquelo si es necesario para calcular el vector de
estados K que permita obtener que la respuesta en lazo cerrado del sistema de

control digital tenga un sobreimpulso menor al 20% y un tiempo de establecimiento

menor a 3 segundos.

El sistema debe ser sobreamortiguado por lo tanto 0 < < 1

Sobreimpulso Maximo =

12

Utilizando un 15% como sobreimpulso se obtiene

0.15 =

2
1

Despejando Se obtiene que

=

2
ln(0.15)2

= 0.516
+1

El tiempo de establecimiento ser de 2 segundos

=

4
4
=
= 3.875
(0.516)(2)

Entonces la funcin de transferencia para lazo cerrado es

2 = 2(0.516)(3.875) = 3.99
2 = 3.8752 = 15.02
() =

15.02
+ 3.99 + 15.02

Se utiliza el siguiente script para observar la funcin de trasferencia obtenida

clc
clear all
close all
Ts=0.1
b=3.99
c=15.02
NUM=[15.02]
DEN=[1 b c]
H=tf(NUM,DEN)
step(H)

Se obtiene la respuesta en escaln de la siguiente figura

Se observa que el porcentaje de sobreimpulso es de 15.02% y el tiempo de

establecimiento
Se utiliza el cdigo inicial para calcular el vector de estados K
clc
clear all
close all
Ts=0.1
b=3.99
c=15.02
NUM=[10]
DEN=[1 b c]
Hs=tf(NUM,DEN)
[G,H,C,D]=tf2ss(NUM,DEN)
SYSve=ss(G,H,C,D,Ts)
p=[-1.995+3.32i -1.9953.32i]
K=place(G,H,p)

CONCLUSIN
De la prctica anterior se puede concluir que:

Se desarroll habilidades para el diseo de scripts en Matlab y/u Octave,

que permitan solucionar problemas de Control Digital

Se comprendi la estabilidad de un sistema mediante una respuesta

grfica.

Se leyeron los tutoriales, videos y se sigui las recomendaciones de la

gua de actividades prcticas.

Se obtuvo un aprendizaje significativo y se comprendieron el uso nuevos

comandos.

Como conclusin en el script 1 se puede observar que permite ver en

este caso del sistema es controlable y observable debido a que C=2 y
O=2 que es el rango de la matriz 2.

BIBLIOGRAFA

Palmieri D, (2010), Introduccin al control digital. Argentina, Universidad

Nacional de Quilmes, Departamento de Ciencia y Tecnologa.
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/299006/299006/20152/material_
de_estudi
/CODIES2010_Cap1_Introduccion%20al%20Control
%20Digital.pdf