Contenido

Introduccin

Ecuacin locus-raz
Reglas para dibujar loci de raz regular

Introduccin
Estabilidad y caractersticas de la
respuesta transitoria de los sistemas de bucle cerrado
Problemas para resolver la ecuacin caracterstica:
1. Difcil para un sistema de orden superior o superior.
2. Tedious para los parmetros variables

Ubicaciones de los polos

de lazo cerrado

Variacin de la ganancia de bucle K

La ganancia de bucle abierto K es un parmetro importante que puede afectar el rendimiento de un sistema
En muchos sistemas, el ajuste de ganancia simple puede mover los polos de lazo cerrado a las ubicaciones
deseadas.
Entonces el problema de diseo puede convertirse en la seleccin de un valor de ganancia apropiado.
Es importante saber cmo se mueven los polos de bucle cerrado en el plano s, a medida que la ganancia de bucle K
es
variada

Mtodo del locus de la raz

Un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica ha sido desarrollado por W.R.Evans
(1948). Este mtodo se llama mtodo locus raz

Locus de la raz:
El lugar de las races de la ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado como parmetro especfico
(usualmente, la ganancia K) vara de 0 a .
Las ventajas del enfoque RL:
1. Evitar el tedioso y complejo clculo de la resolucin de races
2. Mostrar claramente las contribuciones de cada polo o ceros a la ubicacin de los polos de lazo cerrado.
3. Indicar la manera en que los polos y los ceros deben modificarse para que la respuesta cumpla con las
especificaciones de rendimiento del sistema.

Ecuacin locus-raz

Comienza desde un ejemplo

Considere un sistema de segundo orden que se muestra de la siguiente manera:

TF de lazo cerrado:
Ecuacin caracterstica (CE):
Races de CE:
Las races de CE cambian a medida que el valor de k cambia.
Cuando k cambia de 0 a , cmo ser el locus de la
Races del movimiento CE?

A medida que el valor de k aumenta, el

Dos races reales negativas se mueven
Ms cerca uno del otro.
Un par de races complejo-conjugadas dejan el
Eje real negativo y se mueven hacia arriba y
Hacia abajo siguiendo la lnea s = -1 / 2.
En el plano s, usando flechas para indicar la direccin de
Races caractersticas se mueven cuando k aumenta, por
Valor para indicar la ganancia en los polos

Por loci raz, podemos analizar los comportamientos del sistema

(1) Estabilidad:
Cuando los loci de la raz estn en el medio plano izquierdo, entonces el sistema es definitivamente estable para todo
k> 0.
(2) Rendimiento en estado estacionario:
Hay un polo de lazo abierto en s = 0, por lo que el sistema es un sistema de tipo I. El error de estado estacionario es
Bajo seal de entrada de paso
Bajo seal de rampa
Bajo la seal parablica.

(3) Rendimiento transitorio:

Existe una estrecha relacin entre los loci de raz y el comportamiento del sistema
En el eje real:
underdamped;
amortiguado crticamente
Underdamped
Sin embargo, es difcil dibujar los loci de raz directamente por el mtodo de la raz-solucin de raz cerrada.
La idea de loci raz: mediante la funcin de transferencia de bucle, dibujar loci raz de bucle cerrado directamente.

Relacin entre ceros y polos de

G (s) H (s) y las de circuito cerrado

TF de lazo cerrado:
Trayectoria hacia adelante TF:
Ruta de comentarios TF:

Escriba G (s) y H (s) en forma de ganancia de polo cero (zpk):

RL ganancia de ruta hacia adelante
Ganancia RL del recorrido de realimentacin
Zeros de la trayectoria delantera TF
Postes de la trayectoria delantera TF
Zeros de la trayectoria de realimentacin TF
Polos de la trayectoria de realimentacin TF

Ganancia en bucle:
1.Los ceros de lazo cerrado = zeros de la ruta de avance adelante + trayectoria de retroalimentacin
Polos
2.Los polos de lazo cerrado estn relacionados con polos y ceros de G (s) H (s) y
Ganancia de bucle K.
3.La raz cerrada loci raz ganancia = la alimentacin de ruta hacia adelante raz loci
ganancia

Ecuacin locus-raz
Funcin de trasferencia de lazo cerrado
Para dibujar Locus raz de lazo cerrado es resolver el CE
Es decir:
Ecuacin RL

fase:

Si hay algn punto en el locus de la raz, su

Magnitud y fase sern consistentes con
El siguiente:

Observe que: phase es un mltiplo impar de 180

longitudes cero

Puesto que KG (s) H (s) es funcin de una variable compleja s, el locus de raz La ecuacin se puede
describir por las dos ecuaciones siguientes:
La ecuacin de magnitud est relacionada no
Slo a ceros y polos de G (s) H (s),
Sino tambin a la ganancia de RL.
La ecuacin Angel slo est relacionada con
Cero y polos de G (s) H (s).
Use AE para dibujar loci de raz y use ME para determinar el valor de K en
Loci raz.

Encuentre todos los puntos que satisfagan la ecuacin de ngulo en el plano s, y luego vincule todos estos puntos en
una curva suave, as tenemos el locus de la raz del sistema cuando k * cambia de 0 a ;
2. En cuanto a la k dada, encuentre los puntos que satisfacen la ecuacin de la magnitud en el locus de la raz,
despus estos puntos son los polos requeridos del lazo cerrado.
Sin embargo, no es realista aplicar este mtodo de "sonda por cada punto".
W.R. Evans (1948) propuso un conjunto de reglas de dibujo de races loci que simplifican nuestro trabajo de dibujo.