Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.

1 Aspectos generales del movimiento plano

Captulo II
Movimiento plano

1
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Captulo II
Movimiento plano
II.1 Aspectos generales del movimiento plano.

Movimiento continuo de una figura plana en su plano.

Centro instantneo de rotacin (cir).
Teorema de Aronhold-Kennedy.
Aplicacin del cir al anlisis de velocidades y
aceleraciones.
Base y ruleta.
Aceleracin de un punto del plano mvil que coincide
con el cir.

II.2 Teora de la curvatura.

II.3 Estudio del mecanismo cuadriltero articulado.
2
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Captulo II: Tema 1

Movimiento Plano

1.1 Movimiento continuo de una figura plana en su plano.

Centro instantneo de rotacin (cir).
Introduccin.
Centro instantneo de rotacin.
1.2 Teorema de Aronhold-Kennedy.
Enunciado.
Diagrama del crculo.
1.3 Aplicacin del cir al anlisis de velocidades y
aceleraciones.
Teorema de Mehncke.
Teorema de Burmester.
Imagen o campo de velocidades.
Aplicaciones al anlisis de aceleraciones.
1.5 Base y ruleta.
1.6 Aceleracin de un punto del plano mvil que coincide
con el cir.

R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Captulo II: Tema 1

1.1 Movimiento continuo de una figura plana en su plano.
Centro instantneo de rotacin (cir).
1. Introduccin.
2. Centro instantneo de rotacin.

4
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Introduccin
La gran mayora de los mecanismos que aparecen en la
prctica tienen movimiento plano. Muchas de las
propiedades de estos mecanismos, los teoremas
obtenidos, desarrollos matemticos, etc. pueden ser
extrapolados al caso de movimiento tridimensional.
En este captulo se estudian estas propiedades del
movimiento plano para poder abordar su anlisis y sntesis
cinemtica y, posteriormente, su anlisis dinmico.
5
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Introduccin
Definicin: un mecanismo tiene movimiento plano cuando
las velocidades de todos sus puntos son paralelas a un
plano fijo.

S1
S2
Posicin 1

S1
S2
Posicin 2

S1
S2

Posicin 3

6
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Introduccin
Movimiento plano no quiere decir que el mecanismo este
contenido en un plano, aunque as se puede idealizar su
movimiento para el anlisis cinemtico.

Esta hiptesis no es vlida en el caso dinmico.

R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Centro instantneo de rotacin

Posicin 1
B1
C1
S1
A1

Vamos a estudiar el movimiento de

una figura plana en su plano. Para
estudiar este movimiento basta con
estudiar el movimiento de un
segmento, A1B1, ya que el movimiento
de cualquier otro punto, C1, queda
definido por la condicin de que no
varia su posicin relativa con respecto
a A1 y B1.

8
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Centro instantneo de rotacin

Posicin 1
B1
sb

Posicin 2

S1
S2

A1

B2

El punto P12 es un punto

que si se considera
rgidamente unido al
segmento AB su posicin
inicial coincide con la final.

A2
sA

P12

9
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Centro instantneo de rotacin

Posicin 1
B1
rrB

sb

Posicin 2

S1
A1

S2
rrA

Dicho punto P12 se obtiene

mediante la interseccin de
las mediatrices de los
segmentos A1A2 y B1B2

B2

A2

sA

P12

10
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Centro instantneo de rotacin

Posicin 1
B1
rrB

sb

Posicin 2

S1
S2

A1

rrA

A2

sA
A

B2

Dicho punto P12 se

denomina polo de rotacin
o centro de rotacin entre
las posiciones 1 y 2.
Entonces, el movimiento
entre las dos posiciones se
puede considerar como una
rotacin alrededor de dicho
punto (esto es slo vlido
cuando estudiemos las
posiciones iniciales y
finales).

P12

11
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Centro instantneo de rotacin

Posicin 1

Posicin 1
B1

rrb

B1

S1

A1

rrA

Si la posicin 2 se acerca a la posicin 1

el segmento A1A2 tiende a la tangente a la
trayectoria en el punto A, y lo mismo
ocurre con el punto B.
As pues, el polo de rotacin en el
movimiento infinitesimal se convierte en el
centro instantaneo de rotacin (cir), o
simplemente polo del movimiento, y se
obtiene trazando las tangentes a las
trayectorias de dos puntos cualquiera del
slido.

A1

P11

12
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Centro instantneo de rotacin

Propiedades del cir

Puesto que en un dt su
posicin no vara, la velocidad
de este punto es cero.
La velocidad de todos los
dems puntos del slido son
perpendiculares al segmento
que les une con el cir, y
adems su magnitud es
proporcional a la distancia.
La velocidad angular del
slido es una relacin,
constante para todos los
puntos del slido, entre la
velocidad de un punto y su
distancia al cir.

nA
tA

tA

nB
tB
VA
B

VB

tB
cir

nA

nB

A
V
C

P
(cir)

R. Sancibrin, Ing. Mecnica

13

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Centro instantneo de rotacin

Propiedades del cir

Polos relativos

Observador mvil

Elemento 2
Elemento 1

P12 cir del movimiento relativo de 1

con respecto a 2

Observador fijo

Nmero de polos relativos

n=

N ( N 1)
2
14

R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Centro instantneo de rotacin

Propiedades del cir

Las propiedades de los cir permiten encontrar los denominados polos

primarios de un mecanismo rpidamente siguiendo un conjunto de
reglas fcilmente deducibles de todo lo anterior. A partir de ahora, se
denominan polos primarios a aquellos polos de un mecanismo que
pueden localizarse por simple inspeccin directa de ste siguiendo las
siguientes reglas:
1. Todos los pares de rotacin (tipo R) que existen en un mecanismo.
2. Puntos en el infinito cuando un elemento se traslada con respecto a
otro.
3. Los puntos de contacto entre dos elementos donde existe rodadura
pura.
4. Si en un elemento se conocen las trayectorias de dos de sus puntos
respecto de otro elemento, se obtiene el polo del movimiento relativo
en el punto de corte de las dos normales a las respectivas
trayectorias que pasan por dichos puntos.

15
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Centro instantneo de rotacin

Determinacin del cir

Determinacin
de los polos
primarios.

P31

P31

P34

3
P23

2
P12

P12
4

P23

P3
2

P2
1

4
n=6

2
P34

P34
()

P41
P4
1

n=6
P41
()

16
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Captulo II: Tema 1

1.2 Teorema de Aronhold-Kennedy.

1. Enunciado.
2. Diagrama del crculo.

17
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Teorema de Aronhold-Kennedy.
Enunciado

Los tres polos del movimiento relativo entre tres elementos con
movimiento plano estn permanentemente alineados.

El Teorema de Aronhold-Kennedy se emplea para la localizacin de polos

relativos entre los diferentes elementos que componen un mecanismo.
P10: Polo del movimiento relativo
de 1 y 0.
P20: Polo del movimiento relativo
de 2 y 0.
P12: Polo del movimiento relativo
de 1 y 2.

A P12

1
P10

V1p12

V212
P12

2
P20

1 P10 P12 = 2 P20 P12

P10 P12 2
=
P20 P12 1

V112= V2p12
0
18
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Diagrama del crculo

El diagrama del crculo permite obtener fcilmente los polos del
movimiento relativo entre los elementos de un mecanismo. Para ello el
mtodo emplea los conceptos vistos anteriormente y especialmente el
Teorema de Aronhod-Kennedy. Para la localizacin de los polos del
movimiento se seguirn los siguientes pasos:

1. Se toma una circunferencia y se divide en tantas partes iguales como

elementos (N) tiene el mecanismo. A continuacin se numeran de 1 a
N los puntos en que est dividida la circunferencia. Todas las
posibles cuerdas que unen los puntos marcados representan los
distintos polos del movimiento en el mecanismo.
2. Se dibujan con lneas continuas las cuerdas correspondientes a los
polos primarios y a trazos los correspondientes a los desconocidos.
3. El resto de los polos ser obtenido utilizando el teorema de AronholdKennedy, aplicndoselo a grupos de tres elementos en el
mecanismo. Para ello se localizan en el crculo los tringulos que
tengan en comn un lado dibujado a trazos y todos los dems lados
continuos.
19

R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Diagrama del crculo

1

P31

P31
P34

3
P23

P2

P2

P1
2

4 P
34

2
P42

P12

4
n=6
P41

n=6
P41
()

20
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

10

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Diagrama del crculo

1
P42
4

P32
P34 ()

P21

3
P13

P41

21
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Captulo II: Tema 1

1.3 Aplicacin del cir al anlisis de velocidades y
aceleraciones.
1. Teorema de Mehncke.
2. Teorema de Burmester.
3. Imagen o campo de velocidades.
4. Aplicaciones al anlisis de aceleraciones.

22
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

11

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Teorema de Mehncke
Av

VA
A

tan =

AAv
=
PA

B
VB

tan =

Bv

BBv
=
PB

AA'v PA
=
BB'v PB

Av

VA
A

AA'v BB'v AAv BBv

=
=
=
=
PA
PB
PA
PB

B
VB
Av

Bv

A'v B'v PA'v PA AA'V

=
=
=1
AB
PA
PA

Bv

A'v B'v A'v C 'v B'v C 'v

=
=
= 1
AB
AC
BC
P

23

R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Teorema de Mehncke
Teorema de Mehncke:
Mehncke:

La figura formada por los extremos de las velocidades ortogonales de

un elemento rgido es proporcional figura original y tiene una relacin de
semejanza (1-), siendo la velocidad angular del elemento.
Av

A'v B 'v A'v C 'v B'v C 'v

=
=
= 1
AB
AC
BC

A
B
C

Av

Cv

Cv
Bv

Bv

24

R. Sancibrin, Ing. Mecnica

12

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Teorema de Mehncke
Este teorema permite
realizar una interesante
construccin grfica para
la determinacin de la
velocidad de un punto C
de un plano mvil
conocidas las velocidades
de otros dos puntos, A y
B, del mismo plano
cuando el polo del
movimiento cae fuera de
los lmites del papel.

Av

VB

Bv

Cv

VA

Bv
Cv

Av

25
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Teorema de Burmester
Teorema de Burmester:
Burmester:

La figura formada por los extremos de las velocidades de un elemento

rgido, es semejante a la figura original y la razn de semejanza es (1+)1/2,
encontrndose girada un ngulo respecto de la figura original.
A

Av

tan =
B
C
C

PAv
=
PA

AAv BBv CCv

=
=
=
PA
PB
PC

2
2
PA2 + AAv2
PA AAv
2
=
+
= 1+
PA
PA
PA

Cv
Bv

PAv = PA 1 + 2
PBv = PB 1 + 2
PCv = PC 1 + 2

26

R. Sancibrin, Ing. Mecnica

13

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Teorema de Burmester
Como consecuencia especial del teorema de Burmester se puede
decir que si tres puntos sobre el mismo plano mvil estn alineados
los extremos de las velocidades de stos tambin estarn alineados
Cv

Bv

Av
VA

VB

VC
B
C

27
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Teorema de Burmester
A

VA
A

AV

AV

BV

VB

BV
A
B
P

C
VC

VA

B
VB

28
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

14

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Imagen o campo de velocidades

y
y'
SIS=0

B
s

rAB

VB =

x'

rB

drB drA drAB

=
+
= VA + rAB = VA + VAB
dt
dt
dt

VA

A
rA

rB = rA + rAB

VB

VAB es siempre perpendicular a la

recta AB

VAB

VA

VB
x

29
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Imagen o campo de velocidades

Imagen o Campo de Velocidades:
Si se llevan a un origen comn los vectores velocidad de tres puntos de un mismo slido
rgido y se unen los extremos de estos vectores se obtiene un tringulo ABC semejante
al tringulos ABC. El tringulo ABC se denomina Imagen o Campo de Velocidades.
Velocidades
Esta propiedad se deduce por las caractersticas de las velocidades relativas. En la
figura se muestra un slido y sus tres velocidades que al ser llevadas a un origen
comn, O, generan el campo de velocidades ABC, donde se dice que los tres puntos
A, B y C son homlogos de A, B y C, y el punto O es homlogo del cir en el cuerpo
real.
A
VA

O
VA

B
VB

cir
VC

VC

VB = V A + V AB

VC = VB + VBC
V A = VC + VCA

B V
B

Imagen de velocidades

30
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

15

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Imagen o campo de velocidades

VC?
C

VA
A

VB

VC

VA
VB

Determinacin de la velocidad del punto C del acoplador

31

R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Imagen o campo de velocidades

C

VC

VB

VA
VB
Ao
VC

VA

Anlisis de velocidades en un mecanismo biela-manivela

32

R. Sancibrin, Ing. Mecnica

16

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Aplicacin al anlisis de
aceleraciones
rB = rA + rAB

y
y'

VB = VA + rAB

SIS=0

B
s
rAB
x'

A
rA

rB

dVB dVA d(rAB )

=
+
=
dt
dt
dt
dr
d
= A A + AB + rAB
=
dt
dt
A A + (rAB ) + rAB =
AB =

VB

VA

N
A A + A AB
+ A TAB
x

33
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Aplicacin al anlisis de
aceleraciones

N
A B = A A + A AB
+ A TAB

y'
SIS=0

AAB
s

AABT
S

tan =

AABN

rAB

x'

tan =
AA

A TAB
N
A AB

A TAB
N
A AB

AB
=
= cte
2 AB 2

34
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

17

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Aplicacin al anlisis de
aceleraciones
A

AA

AB

AA
AAB

B
AA

AABN
AABT
AB
AAB

AB

AA

ABC

AAC

AAB

O
AA

AC

AB
AAB

AAC

ABC

Esta propiedad permite

obtener la aceleracin de
un punto C conocida la
aceleracin de A y B en el
mismo elemento

35

R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Captulo II: Tema 1

1.4 Base y ruleta.

36
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

18

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Base y ruleta
Posicin 1

C1

A1

El cir, polo instantneo o simplemente polo es,

como su propio nombre indica, una
caracterstica propia de una determinada
posicin (o instante) de la figura mvil en el
plano mvil, que podemos suponer asociado a
ella. Por tanto, a medida que el movimiento de
dicha figura o plano mvil evolucione, el cir
tambin se ver modificado pasando a ocupar
otra posicin en los planos de movimiento.

B1

P1

37
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Base y ruleta
Posicin 1

C1

A1

C2
Posicin 2

A2

B1

B2

P112
P111
P1

P2

38
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

19

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Base y ruleta
Posicin 1

C1

C2

A1

Posicin 2

C3

A2

Posicin 3
B1

B2

B3

P113
P

A3

12

P212

P211

P111
P1

P2

P3

39
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Base y ruleta
Posicin 1

C1

C2

A1

Posicin 2

A2

C3
Posicin 3

B1

B2

B3

P113
P

P211

P111
P1 P

Base

A3

12

P2 P20

12

P3

P311
P

Base: es el lugar geomtrico de

los puntos del plano fijo que han
sido en un determinado instante
centro instantneo de rotacin.
Esta curva tambin se conoce
con los nombres de Polodia o
curva polar fija.
40

R. Sancibrin, Ing. Mecnica

20

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Base y ruleta

C3

A2
Ruleta 1

Posicin 3
B3

P113

A3

P112

1
P1 P 0

Base

P212

P211

P111

P2 P20

P3

P311

Ruleta: es el lugar geomtrico de

los puntos del plano mvil que en
algn momento han tenido
velocidad nula. Tambin se
conoce con los nombres de
Herpolodia o curva polar mvil.
41

P30

R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Base y ruleta
C2
Posicin 2

A2

C3
Posicin 3

Ruleta

B2

B3

P113
P

P211

P111
P1 P

Base

A3

12

P2 P20

12

P3

P311
P30

42
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

21

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Base y ruleta
Posicin 1

C1

C2

A1

Posicin 2

C3

A2

Posicin 3
Ruleta

B1

B2

A3

12

P211

P111
1
P1 P 0

Base

B3

P113
P212

P2 P20

P3

P311
P30

La curva Base representa la

trayectoria del cir sobre el
plano fijo mientras que la curva
Ruleta representa la trayectoria
del cir para el observador
situado en el plano mvil. 43

R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Base y ruleta
Posicin 1

C1

A1

Ruleta

B1

P111
1
P1 P 0

Base

44
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

22

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Base y ruleta
Posicin 1

C1

C2

A1

Posicin 2

A2

Ruleta

B1

B2
P113

P112
P211

P111
1
P1 P 0

Base

P2 P20

45
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Base y ruleta
Posicin 1

C1

C2

A1

Posicin 2

A2

C3
Posicin 3

Ruleta

B1

B2

A3

12

P211

P111
P1 P

Base

B3

P113

P2 P20

12

P3

P311
P30

46
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

23

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Base y ruleta
P0: Es el punto del plano fijo que
coincide con el cir, es por tanto un
punto fsico cuya velocidad es cero.
P1: Es el punto del plano mvil que
coincide con el cir, es tambin un
punto fsico y su velocidad es nula ya
que no vara su posicin en un
instante diferencial de tiempo.
P: Es un punto matemtico (no es un
punto fsico), lo que significa que no
pertenece ni al plano fijo ni al mvil.
Representa la variacin de posicin
del cir sobre el plano fijo y su
trayectoria es la curva Base. Por tanto,
este punto s puede tener velocidad
distinta de cero y a esta velocidad se
la denomina: Velocidad de Cambio de
Polo.

Posicin 1

C1

C2

A1

Posicin 2
A2

C3
Posicin 3

Ruleta 1

B1
P112

B2

B3

P113

P211
P111
P1 P10 P2 P20
Base 0

A3

12

P311
P3 P3
0

Velocidad de cambio de polo:

47

R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Base y ruleta
De todo lo expuesto anteriormente se deduce que las
curvas Base y Ruleta se encuentran en contacto
permanente en el cir y no existe velocidad relativa en
dicho punto de contacto. En otras palabras, el
movimiento entre Base y Ruleta es un movimiento de
rodadura pura. Este movimiento queda perfectamente
definido si se conoce la geometra de la curva Base y
Ruleta y la Velocidad de Cambio de Polo.

48
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

24

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Captulo II: Tema 1

1.5 Aceleracin de un punto del plano mvil que coincide

con el cir.

49
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. II.1 Aspectos generales del movimiento plano

Aceleracin de un punto del plano

mvil que coincide con el cir
A

VA = PA

dVA d
dOA dOP
=
PA +

=
dt
dt
dt
dt
PA + (VA VP )
AA =

OA

VA = (OA OP )

x
0

A P = 0 + ( 0 VP ) = VP

PA

VA
Ruleta

AP
OP
P

Base

AP =
50
R. Sancibrin, Ing. Mecnica

25