Puesta en Servicio

SOFTWARE
KR C2 / KR C3
Puesta en servicio
KUKA System Software (KSS)

Release 5.2
Edicin: 15.06.2005
Versin: 01
InbetriebnahmeBH5.2 09.03.01 es
1 de 86
eCopyright 2005
KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstrasse 140
D--86165 Augsburg
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Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.
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Indice
1
Ajuste / desajuste del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Ajuste del eje con el reloj comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.3.4.1
1.3.4.2
1.3.5
1.3.5.1
1.3.5.2
1.3.5.3
Ajuste con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Breve descripcin de las funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplos de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Preparacin para el ajuste con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajuste colocado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajuste comprobado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Con correccin de peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajuste inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Offset enseado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ltimo ajuste (Ajuste con carga) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
10
11
12
13
13
14
15
15
16
17
1.4
Guardar datos del ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.3
Ajuste del eje en el robot KR 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajuste del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modificar el ajuste de fbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
21
21
22
1.6
Ajuste del punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
1.7
Desajuste del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
1.8
Ajustes de accionamientos maestros/esclavos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
Medicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
2.1
2.1.1
2.1.2
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Condiciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
27
28
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.4.1
2.2.4.2
2.2.5
2.2.6
Medir la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XYZ -- 4 -- Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XYZ -- Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ABC -- 2 -- Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ABC -- World . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El mtodo ABC -- World (5D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
El mtodo ABC -- World (6D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Datos de carga de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
32
34
38
41
41
43
45
47
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3--Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indirecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
49
51
53
2.4
2.4.1
2.4.1.1
Herramienta fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medicin directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
54
54
3 de 86
Puesta en servicio
2.4.1.2
2.4.2
2.4.3
2.4.4
Medicin indirecta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Offset de cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrada numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
64
67
71
2.5
Datos de carga adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
2.6
Cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
2.7
Puntos de Medicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
2.8
Tolerancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
2.9
Tratamiento de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
Medicin de cinemticas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
3.1
Punto de zcalo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
3.2
Punto de zcalo (numrico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
3.3
Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
3.4
Offset (numrico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
3.5
Offset de cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
Datos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
85
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Ajuste / desajuste del robot
1.1
Generalidades
En el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posicin definida, llamada posicin mecnica cero. Esta posicin mecnica cero representa una asignacin al ngulo de accionamiento del eje y est definida mediante una entalladura o una marca (nonio).
Si el robot se encuentra en esta posicin mecnica cero, el contador incremental se pone
en el valor del ngulo correspondiente para cada eje (por regla general, en 0 incrementos
para 0 grados). Para poder desplazar el robot exactamente a la posicin mecnica cero, se
utiliza un reloj comparador o una unidad electrnica de ajuste (UEA).
El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura
y la misma carga, para evitar inexactitudes causadas por dilataciones. Esto significa que
el ajuste siempre debe realizarse con el robot en fro o a temperatura de rgimen.
Nonio en el eje 5
Cartucho de medicin en el eje 2
Dependiendo del tamao del robot, en los ejes se encuentra montado un nonio o un cartucho
de medicin para la recepcin de un reloj comparador o de la UEA en los ejes.
2
3
1
2
Entalladura de medicin
Comparador electrnico o reloj comparador
3
4
Palpador de medicin
Cartucho de medicin
Corte de un cartucho de medicin
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Puesta en servicio
Para una determinacin precisa de la posicin mecnica cero de un eje del robot, debe desplazarse el mismo, primeramente, a una posicin de preajuste. A continuacin se quita la
tapa protectora del cartucho de medicin y se instala un reloj comparador, o bien una UEA.
La UEA con la conexin X32 se une mediante un cable a la caja de conexiones del robot.
Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medicin cruza el punto ms bajo de la entalladura de medicin, se ha alcanzado la posicin mecnica cero. El comparador electrnico
transmite a la unidad de control una seal elctrica. Con ello, se ajusta el eje correspondiente.
Utilizando un reloj comparador, la posicin mecnica cero es reconocida por el cambio abrupto
en la direccin de movimiento de la aguja indicadora. La posicin de preajuste facilita el desplazamiento a la posicin mecnica cero. La posicin de preajuste est marcada del lado exterior
por medio de un trazo o de una marca como muesca/grano, y se encuentra un poco antes de
la posicin cero. Antes del desplazamiento de ajuste propiamente dicho, debe desplazarse el
eje a esta posicin.
1
A
4
3
1
2
2
Comparador electrnico o reloj comparador
Entalladura de medicin
B
4
3
3
4
2
Palpador de medicin
Muesca/grano
Posicin de preajuste (A) y posicin mecnica cero (B)

El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia
--. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar
el eje por encima la marca de preajuste, y a continuacin, volver a posicionar el eje en la
misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversin
de los engranajes del reductor.
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Ajuste / desajuste del robot (continuacin)
Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot:
Un ajuste del robot debe realizarse...
El borrado del ajuste se realiza...
despus de haber ejecutado reparaciones
...automticamente en la fase de
(por ej. cambio de un motor de accionamiento o RDW) arranque1)
...cuando el robot ha sido movido sin utilizar la unidad ...automticamente en la fase de
de control (por ej. con la manivela)
arranque1)
...despus de una colisin contra un tope mecnico
con una velocidad mayor que la de desplazamiento ...en forma manual por el usuario
manual (20 cm/s)
...despus de una colisin de la herramienta o el robot
...en forma manual por el usuario
contra una pieza (Crash)
1) Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar
la unidad de control, respecto a la posicin actual, se borran todos los datos de ajuste,
por razones de seguridad.
Un desajuste puede realizarse...
El borrado del ajuste se realiza...
...cuando los valores de ajuste memorizados quieran
...en forma manual por el usuario
borrarse en forma definida
Puede realizar el ajuste del eje siempre que no se tenga una situacin de PARADA DE
EMERGENCIA y estn conectados los accionamientos. En caso necesario, deben cablearse los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA de la periferia.
En el ajuste de los ejes de la mueca, debe tenerse en cuenta la eventual existencia de
un paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sinfin
antes del ajuste.
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Puesta en servicio
1.2
Ajuste del eje con el reloj comparador

Desplace todos los ejes a ajustar hasta la posicin de preajuste.
La posicin de preajuste depende de cada tipo de robot.
!
n
Posicin de preajuste del eje 3
El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia
--. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar
el eje por encima la marca de preajuste, y a continuacin, volver a posicionar el eje en la
misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversin
de los engranajes del reductor.
Quite la tapa de proteccin del cartucho de medicin, y coloque un reloj comparador.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio Test (T1/T2). Si selecciona esta funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente.
[Inicializacin > Ajustar > Reloj]
Se abre una ventana de estado, en la cual se visualizan los ejes a ajustar.
Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo
eje a ajustar est marcado con color de segundo plano.
Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear de
uno de ellos un nuevo ajuste, deben ser primeramente desajustados.
Si el eje 1 ya fue ajustado, est permitido mover ste para efectuar el ajuste de los
ejes restantes. En cambio, slo est permitido mover los los ejes 2...6 despus de
haber efectuado el ajuste de todos los ejes.
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El ajuste es interrumpido si intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor.
Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual.
Desplace el eje a ajustar en la direccin negativa del eje pasando por encima de la marca
de preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte ms
baja de la entalladura de medicin, que se nota por un cambio brusco en la direccin del
movimiento de la aguja, coloque el reloj a cero.
A continuacin, desplace nuevamente el eje a la posicin de preajuste. Desplace otra vez
el eje a ajustar en direccin negativa. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj
comparador est entre cinco y diez divisiones de la escala antes del punto cero mecnico.
Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales definidos (movimiento manual incremental).
Mueva ahora el eje de este modo, en direccin negativa del eje, hasta haber alcanzado la
posicin cero del reloj comparador.
Si en el desplazamiento usted desplaza el eje por encima de esta posicin, debe partir nuevamente desde la posicin de preajuste y moverse hacia la entalladura de medicin.
Pulsando la tecla de funcin programable Ajustar, se memoriza la posicin actual de aquel
eje marcado con una barra en color, como posicin mecnica cero. El eje ajustado desaparece del listado en la ventana.
Antes del ajuste del prximo eje, o despus de haber finalizado con todos los ajustes, conmute al modo de desplazamiento normal.
Despus del ajuste se deben volver a colocar las tapas protectoras de los cartuchos
de medicin para evitar que se ensucien.
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Puesta en servicio
1.3
Ajuste con la UEA

Para el ajuste con la UEA se ofrecen funciones distintas. Estas se subdividen en dos puntos
principales; Standard y Con correccin de peso. La diferencia radica en que Con correccin de peso se tiene la posibilidad de ajustar el robot de modo tal como si la herramienta
estuviese realmente desmontada, pero en realidad la herramienta queda montada. Esto es
posible haciendo una correccin con clculo numrico del peso de la herramienta. El ajuste
Standard se utiliza si siempre se ha de ajustar con la misma herramienta o si se ajustar
siempre sin herramienta.
1.3.1
Breve descripcin de las funciones

Standard:
G
Ajuste colocado
El robot es ajustado con/sin carga en la posicin mecnica cero.
Ajuste comprobado
Aqu existe la posibilidad de controlar el ajuste. Si no se est seguro de que el ajuste
actual vlido es el correcto, puede determinarse de este modo la diferencia respecto
a Ajuste colocado. Debe tenerse en cuenta que el robot debe estar llevando la misma
carga que en la ejecucin de Ajuste colocado.
Con correccin de peso:
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Ajuste inicial
El robot es ajustado sin carga en la posicin mecnica cero. Aqu se memoriza el valor
absoluto del codificador incremental de cada eje. El ajuste inicial es el fundamento para
las otras funciones que se describen a continuacin.
Offset enseado
En esta funcin, el robot es ajustado con una carga (herramienta). Aqu se determina
y memoriza el offset del codificador para esta carga respecto al ajuste inicial.
ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con offset)

Esta funcin controla el ajuste para una carga montada al robot, para el cual ha sido aprendido ya un Offset. Con el Offset memorizado se efecta un clculo comparativo al valor
de ajuste sin carga, determinndose la diferencia respecto al ajuste actual, e indicndose
en pantalla (hasta ahora no se efectu ninguna memorizacin de valores).
Despus de esta accin de control se pregunta al usuario si el ajuste ha de quedar en el
estado original o si se desea guardar en memoria los valores de ajuste recin calculados
como vlidos. Con ello, con este punto del men es posible reponer el ajuste inicial tambin
despus de una colisin o un cambio de motor.
ltimo ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset)

El robot puede ser ajustado con una carga cualquiera (tambin para una herramienta
para la cual el peso no ha sido aprendido). No interviene ningn clculo comparativo
de offset. En lugar de ello, se efecta el clculo comparando exclusivamente con los
valores del codificador determinados en el ajuste inicial. La condicin para esta funcin
es que desde que se haya efectuado el ajuste inicial no haya habido corrimientos mecnicos (por ej. colisin, cambio de motor, cambio de piezas, etc.).
Puesta en servicio
Ajuste del eje con la UEA
Ajuste colocado
Ajuste inicial
Prdida de ajuste
o bien, control de
ajuste
Offset enseado
Ajuste comprobado
ltimo ajuste con

offset (Ajuste con
carga con offset)
ltimo ajuste sin

offset (Ajuste con
carga sin offset) *)1
*)1 Slo posible cuando el ajuste inicial todava es vlido (es decir, ninguna modificacin
en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza despus de una colisin, etc.)
Por razones de exactitud, durante la ejecucin de las funciones de ajuste con la UEA, los
ejes de la mueca deben quedar, en lo posible, en las posiciones mecnicas cero.
1.3.2
Ejemplos de aplicacin
Ejemplo 1
Ajuste sin consideracin de la carga
Usted efectu un Ajuste colocado, a continuacin program un programa por aprendizaje, con el que trabaja desde hace algn tiempo. Pero ahora usted no est seguro de que
el ajuste es correcto. Ahora, con Ajuste comprobado usted puede efectuar este control.
Condicin para ello es que el robot est afectado con la misma carga que tena cuando
se efectu Ajuste colocado. Efectuado el control, se indica en pantalla la diferencia respecto al valor de ajuste vlida hasta ese instante, y se le ofrece la posibilidad de sobrescribir estos valores antiguos con los nuevos o dejarlos. Si se decidi por el nuevo ajuste,
usted debe estar seguro de que su programa efectuado por aprendizaje ya no concuerda
con la aplicacin, en caso de que se tenga una diferencia de ajuste sensible.
Ejemplo 2
Ajuste con consideracin de la carga
Usted desea, a pesar de la carga montada sobre el robot, ajustarlo como si no tuviera montada ninguna carga sobre la brida. Con ello, puede ajustar un robot que trabaja por ej. con
distintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), independientemente
de la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Para ello se dispone de dos posibilidades:
1.
Consideracin de la carga de la herramienta por aprendizaje de la diferencia
de peso:
Aqu se mide y memoriza, de antemano y en forma explcita para cada carga, la diferencia
de ajuste provocada por una carga. Con este valor puede considerarse esta diferencia en
el clculo en un ajuste posterior con carga. En este mtodo debe realizarse lo siguiente:
Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. A continuacin, debe aprenderse para
cada herramienta, el peso de la misma mediante la funcin Offset enseado. Con esta
condicin, puede realizarse luego un ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con offset) para restituir el ajuste antiguo.
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Puesta en servicio
2.
Consideracin de la carga de la herramienta por memorizacin del valor del

codificador.
El valor del sistema de medicin del recorrido (valor del codificador absoluto) es ledo y
memorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste inicial). En un ajuste
posterior con carga, se determina por comparacin y se guarda la diferencia entre el valor
actual del codificador y el memorizado. La condicin previa para este mtodo es que el
robot no debe haberse modificado mecnicamente desde el ajuste inicial. En este mtodo
debe realizarse lo siguiente:
Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. Con esta condicin, ms adelante
usted puede ejecutar la restitucin de los valores antiguos del ajuste inicial utilizando la
funcin ltimo ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset).
1.3.3
Preparacin para el ajuste con la UEA

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, el eje a ajustar es desplazado, comandado por
programa, desde + hacia --, con una velocidad determinada. Si la UEA ha reconocido el
punto ms bajo de la entalladura de medicin, la unidad de control detiene automticamente
el movimiento del robot, y memoriza ese punto.
Si en el desplazamiento de ajuste se sobrepasa un recorrido prefijado, se interrumpe el
programa y se emite un mensaje de fallo. La razn, en la mayora de los casos, es que
se ha desplazado el robot a la posicin de preajuste en forma muy inexacta.
Lleve el eje a ajustar a la posicin de preajuste.
!
n
Posicin de preajuste del eje 3
En el desplazamiento de ajuste con la UEA, la posicin mecnica cero siempre debe
ser alcanzada desde + hacia --.Si debe desplazarse el eje de -- hacia +, primeramente debe moverse el eje por encima de la marca de preajuste, para volver despus nuevamente a la marca. Este desplazamiento elimina la influencia del juego de inversin de
los engranajes del reductor.
Quite la tapa de proteccin del cartucho de medicin y coloque el comparador.
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Una la UEA y la Conexin X32 de la caja de conexiones del robot con el cable que se incluye
en el juego de la UEA.
Caja de conexiones en
la columna giratoria del
robot
Conexin X32
Aqu va conectado el
cable de unin a la UEA.
Si desea quitar el cable de unin de la UEA o de X32, debe primeramente destrabarse el conector que se encuentra en el cable. En caso contrario, el cable puede
ser arrancado o la UEA puede resultar daada.
La estructura de mens para el ajuste con la UEA tiene la siguiente forma:
Inicializacin
1.3.4
Medir
Ajustar
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos del robot
Comparador
UEA
Guardar datos actuales
Estndar
Con correccin de peso
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajuste inicial
Offset enseado
ltimo ajuste
(Ajuste con carga)
Con offset
Sin Offset
Estndar
En el men Standard (Estndar) puede activarse y controlarse un ajuste con/sin carga.
Este ajuste es recomendable cuando para el ajuste se utiliza siempre la misma herramienta
(carga) o siempre sin herramienta.
1.3.4.1
Ajuste colocado
[Inicializacin > Ajustar > UEA > Estndar > Ajuste colocado]
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio Test (T1). Si selecciona esta funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo correspondiente.
Se abre una ventana de estado, en la cual se visualizan los ejes a ajustar
eje a ajustar est marcado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados,
se emite en la ventana el texto Ningn eje para ajustar.
Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear de
uno de ellos un nuevo ajuste, deben ser primeramente desajustados. Tambin es posible
acceder a un nuevo ajuste, utilizando el punto de la funcin Ajuste comprobado.
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Puesta en servicio
Pulsando la tecla de funcin programable Ajustar se selecciona el eje marcado para el

ajuste. En la ventana de mensaje puede leerse el texto Se necesita tecla de arranque.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del KCP, a continuacin la tecla
Arranque del programa hacia adelante y mantenga las dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa.
Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de
medicin se detiene. Los valores encontrados son memorizados, y el eje ajustado es borrado de la lista de la ventana.
1.3.4.2
Ajuste comprobado
Esta funcin permite el control de los valores antiguos de ajuste del robot. El ajuste del robot
se efecta en el mismo estado como en el caso de Ajuste colocado.
[Inicializacin > Ajustar > UEA > Estndar > Ajuste comprobado]
Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar.
Si, por ejemplo, el eje 2 no est ajustado o est desajustado, entonces no es posible efectuar el control de ajuste de un eje de nmero de orden mayor. Primero debe ajustar el eje 2
con Ajuste colocado o Ajuste comprobado para, por ejemplo, controlar el eje 3.
Pulsando la tecla de funcin programable Probar se selecciona el eje marcado para el control del ajuste. En la ventana de mensajes aparece el texto Se necesita tecla de arranque.
Presione uno de los pulsadores de hombre muerto y, a continuacin, la tecla Arranque del programa hacia adelante. Mantenga presionadas ambas teclas. El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de + hacia -- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce
el punto ms bajo de la entalladura de medicin, el programa de medicin se detiene.
Los valores se determinan y se abre una ventana de estado, en la cual se indica la diferencia
en incrementos y en grados respecto al ajuste antiguo.
Mediante la tecla de funcin programable Guardar se aceptan los valores de ajuste, y
puede seleccionarse ahora el siguiente eje.
Con un nuevo ajuste pueden producirse diferencias incrementales que causen una
desalineacin de los puntos del programa.
En tal caso, es necesario realizar un nuevo aprendizaje.
Adems, por aceptacin de los nuevos valores de ajuste, se tiene un corrimiento
de todos los ejes en orden siguiente acoplados mecnicamente (en regla general,
los ejes de la mueca se encuentran acoplados mecnicamente). En este caso,
debe controlarse indefectiblemente su ajuste, y con divergencias mayores, activar
tambin aqu el ajuste.
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1.3.5
Con correccin de peso

Aqu se lleva a cabo un ajuste inicial y un ajuste de carga, y se realiza el aprendizaje de un
Offset para diferentes herramientas y cargas. ltimo ajuste (Ajuste con carga) y Offset
enseado tienen como requisito haber efectuado un ajuste inicial.
1.3.5.1
Ajuste inicial
Por favor observe:
El ajuste inicial del robot debe efectuarse siempre sin carga.
[Inicializacin > Ajustar > UEA > Con correccin de peso > Ajuste inicial]
Se abre una ventana de estado, en la que se puede seleccionar todos aquellos ejes (tanto
ajustados como desajustados) para los cuales ha sido aprendido un offset. Seleccione de
aqu el eje a ajustar.
eje a ajustar est marcado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados,
se emite en la ventana el texto Ningn eje para ajustar.
Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear de uno
de ellos un nuevo ajuste, deben ser primeramente desajustados. Adems es posible acceder
a travs de Ajuste comprobado en el men Standard (Estndar), a un nuevo ajuste.
Pulsando la tecla de funcin programable Ajustar se selecciona el eje marcado con fondo
de color para el ajuste. En la ventana de mensaje puede leerse el texto Se necesita tecla
de arranque.
medicin se detiene.
Los valores as determinados se memorizan y el eje a ajustar es borrado del listado en la
ventana.
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Puesta en servicio
1.3.5.2
Offset enseado
Cuando despus del ajuste inicial un robot es equipado con una herramienta o pieza pesada,
debido a esta carga aparecen divergencias (offset) respecto al ajuste inicial. Si por alguna
causa fuese necesario efectuar un nuevo ajuste (por ej. por causa de una colisin o por cambio de un motor), con estos datos de offset es posible reponer los valores de ajuste inicial.
Para que pueda efectuarse una reposicin en caso de utilizar distintas herramientas o piezas, el offset generado debe aprenderse para todas las herramientas y cargas.
Para ello, inmediatamente de efectuado el ajuste inicial, el robot es equipado con la correspondiente herramienta o pieza, y en caso necesario, con una carga adicional. En el ajuste
a efectuar ahora, el robot aprende la diferencia de ajuste (offset) generado por la carga.
[Inicializacin > Ajustar > UEA > Con correccin de peso > Offset enseado]
Se abre la ventana para la entrada de la
seleccin de la herramienta.
...
Seleccione el nmero de la herramienta con
la tecla de estado.
Pulse la tecla de funcin programable Herram. Ok para poder indicar datos para esta herramienta.
Se abre una ventana de estado, en la cual se ofrece la seleccin de todos los ejes para los
cuales no ha sido efectuado un aprendizaje con la carga para la correspondiente herramienta. De aqu, seleccione el eje a efectuar el aprendizaje.
Pulsando la tecla de funcin programable Aprender se selecciona para el aprendizaje del
offset el eje marcado con fondo de color. En la ventana de mensajes aparece el texto Se
necesita tecla de arranque.
medicin se detiene.
Si se han determinado exitosamente los datos de la herramienta o carga equipada sobre la
brida del robot, se abre la ventana de estado que se muestra a continuacin, en donde puede
visualizarse el offset para este eje respecto al ajuste sin carga, en incrementos y grados.
Mediante la tecla de funcin programable OK se aceptan los valores de ajuste, y puede
seleccionarse ahora el siguiente eje. El eje para el cual recin se aprendi el peso es borrado
de la ventana de estado. Si se han aprendido los offsets de una herramienta para todos los
ejes, aparece en pantalla el mensaje Sin Offset que aprender.
Si desea borrar un offset, pulse la tecla de funcin programable Borrar. Debido a ello se
abre una ventana ofreciendo los posibles ejes a borrar. Queda activo el nmero de herramienta antes seleccionado.
Con las teclas de flecha, seleccione el offset del eje a borrar y pulse la tecla de funcin programable Borrar. Si ya no hay ms offsets que borrar, aparece en pantalla el mensaje Sin
Offset que borrar.
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Los valores de herramientas aprendidas siguen siendo vlidos an despus del reemplazo
de un motor o de una colisin, dado que solamente contienen la diferencia respecto al ajuste inicial.
Si al comienzo del aprendizaje no se ha efectuado todava un ajuste inicial, debe ejecutarse ste primeramente. Por este motivo, el programa abre automticamente las ventanas de dilogo necesarias para ello. Por ello, preste atencin exactamente al contenido
de los textos de la ventana de estado!
1.3.5.3
ltimo ajuste (Ajuste con carga)

Aqu se efecta un ajuste con la carga. Debe diferenciarse en este caso entre Con offset
y Sin offset.
Para la ejecucin del ajuste de carga debe asegurarse que los ejes del robot A4 y
A6 no estn girados en uno o varios giros respecto al ajuste primario.
Con offset
Esta funcin permite el control, y, eventualmente, la restitucin de valores de ajuste antiguos
del robot, sin necesidad de desmontar la herramienta del robot. El robot es ajustado con la herramienta (offset conocido). Los datos de ajuste para el estado sin carga (ajuste inicial) se calculan
nuevamente con los datos del offset, y se sobrescriben con la validacin del usuario. Esto puede
ser necesario si, por ejemplo, ha habido una colisin o un cambio de motor.
Un control tambin es posible an habiendo perdido el ajuste, dado que en este caso los
datos fueron marcados como no vlidos, pero los datos antiguos siguen estando disponibles.
[Inicializacin > Ajustar > UEA > Con correccin de peso > Ajuste con peso > Con Offset]
Se abre la ventana para la entrada de la seleccin de la herramienta.
Seleccione el nmero de herramienta con la tecla de estado.
Pulse la tecla de funcin programable Herram. Ok para poder indicar datos para esta herramienta.
Si para la herramienta no fue aprendido ningn offset, se emite ahora un mensaje de fallo.
Se abre una ventana de estado, en la que se puede seleccionar todos aquellos ejes (tanto
ajustados como desajustados) para los cuales ha sido aprendido un offset. Seleccione de
aqu el eje a ajustar.
Si, por ejemplo, el eje 2 no est ajustado o est desajustado, no es posible efectuar el control de ajuste de un eje de nmero de orden mayor. Primero debe ajustar el eje 2 con Ajuste
colocado o Ajuste comprobado para, por ejemplo, controlar el eje 3.
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Puesta en servicio
Pulsando la tecla de funcin programable Probar se selecciona el eje marcado con una
barra en color. En la ventana de mensajes aparece el texto Se necesita tecla de arranque.
medicin se detiene.
Si los datos de ajuste fueron determinados exitosamente con la herramienta o pieza montada contra la brida del robot, se abre una ventana de estado en la cual se visualizan las
diferencias respecto al ajuste antiguo, en incrementos y en grados.
Hasta ese instante no se activa ninguno valores de ajuste nuevos. Esto ocurre recin despus de memorizarlos.
Con la tecla de funcin programable Guardar se aceptan y memorizan los nuevos valores
de ajuste y puede pasarse al eje siguiente. Si no guarda los nuevos valores de ajuste, queda
activo el estado de ajuste antiguo.
Con un nuevo ajuste pueden producirse diferencias incrementales que causen una
desalineacin de los puntos del programa.
En tal caso, es necesario realizar un nuevo aprendizaje.
Adems, por aceptacin de los nuevos valores de ajuste, se tiene un corrimiento
de todos los ejes en orden siguiente acoplados mecnicamente (por regla general,
los ejes de la mueca se encuentran acoplados mecnicamente). En este caso,
debe controlarse indefectiblemente su ajuste, y con divergencias mayores, activar
tambin aqu el ajuste.
Sin offset
Esta funcin permite restituir datos de ajuste perdidos. Aqu el robot puede ser ajustado con
cualquier herramienta cuyo offset todava no haya sido aprendido. Con ayuda de los datos
determinados en el ajuste inicial y los valores actuales determinados, se calcula la diferencia
y se corrige el ajuste de manera correspondiente.
La condicin es que desde el ajuste inicial no haya habido modificaciones en la
mecnica del robot referentes al eje a ajustar, entre el motor de accionamiento con
resolver y el reductor (por ej. reemplazo del motor o colisin). En caso contrario,
es necesario efectuar un nuevo ajuste inicial.
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A diferencia respecto al punto del men Offset enseado (aqu solamente se indica en
pantalla la diferencia respecto al ajuste inicial), en Restituir ajuste se efecta exclusivamente un clculo comparativo respecto al ajuste inicial con los valores absolutos de codificador determinados en el ajuste inicial.
Antes de poder restituir un ajuste, primero debe haberse efectuado un ajuste inicial.
[Inicializacin > Ajustar > UEA > Con correccin de peso > Ajuste con peso > Sin Offset]
Se abre una ventana de estado, en la cual por el momento slo puede visualizarse una observacin.
Preste especial atencin a esta observacin, y confirme con la tecla de funcin programable
OK. Se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar.
eje a ajustar est marcado con color de segundo plano.
Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear ajustar nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.
El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primero un eje de nmero de orden mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor.
Pulsando la tecla de funcin programable OK se selecciona el eje para el ajuste, sobre el
cual se encuentra la barra de marcacin en color. En la ventana de mensajes aparece el
texto Se necesita tecla de arranque.
medicin se detiene. Los valores as determinados se memorizan y el eje ajustado es borrado del listado en la ventana.
1.4
Guardar datos del ajuste

Para evitar la prdida de un ajuste, es posible guardar los datos del mismo. La prdida de
un ajuste puede ocurrir, por ejemplo, por un acumulador defectuoso que impide una parada
correcta del sistema (Opcin Control de acumulador).
[Inicializacin > Ajustar > Guardar datos actuales]
Despus de guardar los datos del ajuste, se emite un mensaje correspondiente.
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Puesta en servicio
1.5
Ajuste del eje en el robot KR 3

Con el tipo de robot KR3 el ajuste se efecta exclusivamente a travs del nonio, que se encuentra en cada eje.
Nonio en el KR 3
El ajuste y el men de ajuste se diferencian totalmente de los de las versiones del KR C1

y KR C2. En total, se dispone de 3 instrucciones distintas para seleccionar:
Befehl (Instruccin)
Funcin
Ajuste normal
Conmutacin
Adaptacin motor codificador
Modificar el ajuste de fbrica
Ajuste inicial
Asegrese primeramente que se haya seleccionado el modo de servicio T1, as como la

opcin Desplazamiento manual.
Los puntos del men Conmutacin y Posicin de ajuste de robot no estn disponibles
en el nivel de Usuario.
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1.5.1
Ajuste del robot

Con esta instruccin usted ajusta el robot, lo que presupone haber efectuado primeramente
un ajuste inicial (Modificar el ajuste de fbrica).
[Inicializacin > Ajustar > Ajuste del robot]
Como resultado, se abre la correspondiente ventana de estado, en la cual se visualizarn
los ejes a ajustar.
Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear ajustar nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados.
A continuacin desplace el eje deseado a la posicin de ajuste, haciendo coincidir las marcas
del nonio del eje correspondiente.
A continuacin pulse la tecla de funcin programable Ajustar. La indicacin del eje correspondiente desaparece ahora de la ventana de estado.
1.5.2
Conmutacin
La conmutacin sirve para el ajuste y adaptacin entre motor y codificador. Esta funcin encuentra su aplicacin en el caso de un cambio de motor o codificador.
Esta funcin slo debe ser aplicada por nuestro personal del servicio tcnico o por
personas que recibieron capacitacin en KUKA Roboter GmbH.
[Inicializacin > Ajustar > Conmutacin]
Como resultado, se abre la correspondiente ventana de estado, en la cual se presentan los
ejes a conmutar.
A continuacin, lleve los ejes deseados a una posicin lo ms neutral posible respecto
a la accin de la gravedad y pulse la tecla de arranque.
La necesidad de una posicin lo ms neutral posible respecto a la accin de la gravedad

encuentra su sentido, dado que en el eje correspondiente debe abrirse el freno por un
tiempo muy corto. Una posicin inadecuada podra llevar, en este caso, a un movimiento
indeseado del eje.
A continuacin pulse la tecla de funcin programable Ajustar. El freno del eje afectado se
abre por un tiempo muy corto, se efectan el ajuste y adaptacin y luego el freno se cierra
nuevamente.
La entrada del eje correspondiente no se borra de la lista y puede ser repetida en cualquier
momento.
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Puesta en servicio
1.5.3
Modificar el ajuste de fbrica

Esta instruccin permite realizar el ajuste inicial del KR 3. Dado que, por regla general, KUKA
Roboter GmbH slo suministra robots con un ajuste inicial efectuado, normalmente no es
necesario este paso. En caso de un reemplazo de motor o codificador, entonces s debe
efectuarse el mismo.
[Inicializacin > Ajustar > Modificar el ajuste de fbrica]
Si se debe efectuar un ajuste inicial, es necesario primero desajustar los ejes correspondientes y recin despus ejecutar la funcin Conmutacin.
A continuacin desplace el eje a ajustar a la posicin de ajuste, haciendo coincidir ambas marcas del nonio del eje correspondiente. Utilice un nivel de agua para lograr una nivelacin exacta.
A continuacin pulse la tecla de funcin programable Ajustar. La indicacin del eje correspondiente desaparece ahora de la ventana de estado.
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1.6
Ajuste del punto de referencia

Si un eje del robot tiene integrado un codificador de valor absoluto, es posible efectuar un ajuste
del punto de referencia del eje en cuestin. Estn permitidos los siguientes tipos de ajustes:
Inicializacin
Medir
Ajustar
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos del robot
Comparador
UEA
Guardar datos actuales
Estndar
Con correccin de
peso
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajuste inicial
Offset enseado
ltimo ajuste
(Ajuste con carga)
Con offset
Sin offset
Si por lo menos se encuentra desajustado un eje con codificador de valor absoluto integrado,
se muestra en pantalla una ventana de estado ampliada para el ajuste del punto de referencia.
Disponibilidad
Muestra el ltimo valor
memorizado
En la barra de teclas de funcin programable se ofrecen las siguientes opciones:

Controlador +, --:
Los dos teclas de funcin programable Controlador + y Controlador --

sirven para la seleccin del correspondiente accionamiento Maestro/Esclavo.
Valor DSE:
Los datos memorizados sobre la DSE son utilizados para el ajuste.
Valor HD:
Se utiliza el ltimo archivo de ajuste memorizado en el disco duro.
Ajustar:
El robot es ajustado nuevamente con un reloj comparador o con la UEA.

El procedimiento en cada caso debe consultarse en el correspondiente
apartado de este captulo.
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Puesta en servicio
1.7
Desajuste del eje

Con ayuda de esta funcin, pueden desajustarse ejes en forma individual.
[Inicializacin > Desajustar]
A continuacin se abre una ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a ajustar. Si
todos los ejes se encuentran desajustados, aparece en la ventana el texto Ningn eje para
desajustar.
Pulsando la tecla de funcin programable Desajustar se borran los datos de ajuste del eje
marcado en color.
Debido al acoplamiento mecnico de los ejes de la mueca del robot, al desajustar el eje 4,
se borran tambin los datos de los ejes 5 y 6, y en el caso de un desajuste del eje 5, se
borran los datos del eje 6.
En el procedimiento de desajuste, los ejes del robot no se mueven.
24 de 86
1.8
Ajustes de accionamientos maestros/esclavos

Si el sistema del robot dispone de accionamientos maestros/esclavos adicionales regulados
en posicionamiento, deben stos, primeramente, ser ajustados.
Esta funcin slo est disponible, cuando se dispone de los correspondientes accionamientos maestros/esclavos, y tambin existen las declaraciones y entradas correspondientes en los datos de mquina.
Accionamientos maestros/esclavos regulados por momentos no precisan de ningn ajuste y tampoco son visualizados en la ventana de estado.
[Inicializacin > Ajustar > Reloj]
Un ajuste con la UEA no es posible con accionamientos maestros/esclavos.
Se abre una ventana de estado, en la cual se
indican los ejes a ajustar.
En la lnea de estado de la ventana de estado

se muestra cada uno de los ejes activos del
robot, as como tambin el accionamiento
seleccionado
Eje 1 Eje 2
eje a ajustar queda marcado en color.
Con ayuda de las teclas de estado Controlador + y Controlador -- puede seleccionar el
accionamiento que se ha de mover con la tecla de desplazamiento del eje que le corresponde. Aqu hay disponibles las siguientes posibilidades:
G Todos:
El eje seleccionado as como los accionamientos maestros/

esclavos se mueven en conjunto
G Maestro:
Slo se desplaza el accionamiento maestro
G Accionamiento 1...5: Slo se desplaza el accionamiento esclavo correspondiente

Eje 1 Eje 2
--
Segn la lnea de estados en la ventana de estados, al

pulsar la tecla de movimiento +/-- del eje 1, se
desplazar slo el accionamiento esclavo nro. 2
Si todos los ejes han sido ajustados, se emite en la ventana el texto Ningn eje para ajustar.
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Puesta en servicio
El ajuste se interrumpe si intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden mayor.

El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor.
Los ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear ajustar nuevamente uno de ellos, primero deben ser desajustados. Tambin es posible acceder a un nuevo ajuste, utilizando el punto de la funcin Ajuste comprobado.
Pulsando la tecla de funcin programable Ajustar se ajustar el eje marcado, as como tambin los accionamientos maestros y esclavos correspondientes.
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Medicin
Medicin
2.1
Consideraciones bsicas
Con ayuda de programas de medicin ya preparados, usted tiene la posibilidad de acotar,
en una forma sencilla
G
una herramienta desconocida, o
una pieza desconocida
utilizando distintos mtodos.

Punto de referencia de la
herramienta (TCP)
El robot conduce la
Herramienta
XYZ 4--Puntos
Posicin
XYZ -- Referencia
Orientacin
El robot conduce la
Pieza
Posicin y
Orientacin
ABC World
Punto de referencia de la
pieza
Posicin y
O i t i
Orientacin
3--Puntos
Indirecto
ABC -- 2 -- Puntos
Herramienta
Posicin y
Orientacin
Pieza
Pueden memorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas. Estos datos son requeridos entonces a travs de su nmero en el programa de aplicacin del usuario, y posibilitan,
sin grandes esfuerzos, la programacin de un cambio de herramienta.
Por razones de seguridad, los programas de medicin slo pueden ejecutarse en
los modos de servicio T1 y T2.
2.1.1
Condiciones previas
La utilizacin de las funciones de medicin requiere conocimientos suficientes del manejo
del sistema del robot.
Adems, deben cumplirse las siguientes condiciones previas:
G Se han cargado los datos de mquina correctos;
G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados;
G No debe estar seleccionado ningn programa;
G Debe estar seleccionado el modo de servicio T1 o T2.
27 de 86
Puesta en servicio
2.1.2
Introduccin
La posicin del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del
sistema de coordenadas universales1) (lnea punteada). Esta distancia se desglosa en sus
componentes X, Y y Z (lnea de rayas).
X
Aqu se encuentra el
origen del sistema de
coordenadas del robot.
Y
Z
Y
Aqu se encuentra el origen del sistema
de coordenadas universales1).
1) En la definicin bsica, los sistemas
puestos.
de coordenadas universales y del robot estn super-
La orientacin del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentra
en el punto central de la brida, se describe por su giro (en ngulos Euler de Z, Y y X) respecto
al sistema de coordenadas universales1).
Z
1.
Giro alrededor del eje Z

Valor del ngulo A
X
---
Y
X
Y
En el giro de un sistema de
coordenadas debe respetarse
una convencin respecto al
orden o secuencia de los ejes,
para obtener resultados
repetitivos.
Z +
2.
Giro alrededor del eje Y

Valor del ngulo B
+
X
Y
-Z
3.
X
Y
28 de 86
Giro alrededor del eje X

Valor del ngulo C
X
--
Medicin (continuacin)
La informacin que determina un punto en el espacio, y que est definida por la indicacin
de las coordenadas X, Y y Z, y los ngulos de giro A,B y C, se denomina FRAME.
1) En la definicin bsica, los sistemas
puestos.
de coordenadas universales y del robot estn super-
Para poder calcular la posicin de un punto de referencia de una herramienta montada sobre
la brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posicin y
orientacin de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.
Aqu se encuentra el origen

del sistema de coordenadas
de la brida del robot. Su
posicin y orientacin son
conocidas por la unidad de
control.
Z
Este es el punto de
referencia de la
herramienta (Tool
Center Point).
Estos datos pueden determinarse por medio de elementos de medicin auxiliares externos.
Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse en todo momento a
la unidad de control. Pero despus de una colisin, estos datos ya no se pueden utilizar y
deben determinarse nuevamente.
200
Z
Y
X
200
TCP (punto de referencia de la herramienta)

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Puesta en servicio
Una posibilidad adicional de determinar los datos de la herramienta, consiste en acotar la

misma con ayuda de los sistemas de medicin y las funciones de clculo del robot.
Para ello, debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia, a otro punto
de referencia, desde varias posiciones. Este ltimo punto de referencia puede estar ubicado
en cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot.
La posicin del punto de referencia de la herramienta es calculada entonces en base a las

distintas posiciones y orientaciones de la brida del robot.
Peso desplazado
Para poder desplazar una herramienta o pieza lo ms rpido posible sin sobrecargar los sistemas de accionamiento de los ejes del robot, deben considerarse los datos de las cargas
mecnicas de la herramienta o de la pieza.
100
kg
10 kg
Velocidad / aceleracin mxima

A la unidad de control se le debe indicar el peso, centro de gravedad y momento de inercia
de la masa de la pieza o de la herramienta.
No deben olvidarse las cargas adicionales que eventualmente puedan encontrarse fijadas
en el robot.
30 de 86
2.2
Medir la herramienta
Este submen permite medir una de las herramientas instaladas en el robot.
El submen Herramienta contiene los siguientes subprogramas:
Programa
Medicin por...
XYZ -- 4 -- Puntos
Desplazamiento a un punto de referencia fijo
XYZ -- Referencia
Desplazamiento con herramienta conocida de referencia
ABC -- 2 -- Puntos
Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientacin
ABC--WORLD
Posicionamiento vertical sobre el sistema de coordenadas

universales
Entrada numrica
Introduccin de los datos de la herramienta
Datos de carga de la
herramienta
Entrada de los datos de masa, centro de masa, momento de

inercia de la masa
Cada uno de estos programas de medicin tiene asignados formularios, que lo guan por
medio de dilogos por el programa correspondiente.
Mtodos para la determinacin de la posicin
Con estos mtodos se determina la posicin del TCP respecto al origen del sistema de coordenadas de la brida del robot.
Estre ellos figuran los programas de medicin XYZ--4 Puntos y XYZ-- Referencia.
Mtodos para la determinacin de la orientacin
Con estos mtodos se determina el giro (A, B, C segn los ngulos Euler Z--Y--X) del sistema
de coordenadas de la herramienta respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.
Entre estos mtodos figuran ABC -- 2 Puntos y ABC--WORLD.
Eje 5
Y0
Z0
45
X
Z
Y
X0
31 de 86
Puesta en servicio
ABC -- 2 -- puntos
Este mtodo es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita una
orientacin exacta de los tres ejes de la herramienta. Precisa la existencia de puntos
marcados sobre el lado positivo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X de la
herramienta.
ABC -- World (5D)
Este mtodo se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado slo se necesita la
direccin de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser o
corte por chorro de agua).
ABC -- World (6D)
Este mtodo se utiliza cuando se necesita la orientacin de los tres ejes de la herramienta para el posicionamiento y guiado (pinzas de soldadura, garra, pistolas de aplicacin de pegamentos, etc).
Mtodo para la orientacin de la herramienta (TOOL)
Si se conoce una herramienta, se indicarn sus medidas y posiciones angulares. Esto se
realiza a travs del punto de men Entrada numrica (ver apartado 2.2.5).
2.2.1
XYZ -- 4 -- Puntos
En el mtodo de los 4 puntos, se desplaza y posiciona la herramienta con su TCP sobre un
punto de referencia, desde cuatro posiciones distintas (por eso, mtodo de los 4 puntos).
A continuacin, la posicin del TCP se calcula en base a las distintas posiciones de la brida
y sus direcciones.
Realizacin
Monte sobre la brida del robot la herramienta a medir y elija un punto de referencia adecuado.
La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la esquina bien definida de una pieza o un dispositivo.
[Inicializacin > Medir > Herramienta > XYZ -- 4 -- Puntos]
Se abre la ventana de dilogo para la medicin de los 4 puntos.
Seleccione con la tecla +/-- de la tecla de estado el nmero de herramienta deseado. En total,
pueden guardarse los datos de medicin de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales
y los ngulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta,
y all indicar el nombre.
Pulse la tecla de funcin programable OK para iniciar la medicin de la herramienta seleccionada. A continuacin se abre la prxima ventana de estados.
Se le solicitar acercarse con la herramienta a un punto de referencia, desde varias direcciones. Utilice para ello las teclas de desplazamiento de los ejes o el Space--Mouse. Ejecute
ahora, uno tras otro, los siguientes pasos de trabajo:
32 de 86
Colocar la herramienta en la orientacin deseada;
Desplazar el robot al punto de referencia;
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin

pulsando la tecla de funcin programable OK.
Si los puntos seleccionados se encuentran demasiado juntos, aparecer un mensaje de fallo. Ahora puede repetir la ltima medicin pulsando la tecla de funcin programable Repetir, o repetir todas las mediciones pulsando la tecla del softkey Repetir todo.
Si el punto al cual se desplaz el robot fue aceptado por la unidad de control, el sistema le
solicitar volver a desplazar el robot al punto de referencia, pero desde otra direccin. Repita
estos pasos hasta que el robot se haya desplazado al punto de referencia desde cuatro direcciones y se hayan registrado las coordenadas de los puntos.
P4
P1
P3
Punto fijo en el espacio
ZW
XT
YT
P2
ZW
Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de

referencia, para evitar posibles colisiones.
Para aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento, utilice la tecla +/-- de la
tecla de estado Override manual. Una desviacin menor del Space--Mouse causa
tambin una disminucin de la velocidad.
Al terminar la medicin, guarde los datos de

la herramienta pulsando la tecla de funcin
programable Guardar. Con ello, finaliza la
funcin.
Hasta este momento usted tiene la posibilidad, a travs de las teclas de funcin programables ABC -- 2 -- puntos, ABC -- World o Datos carga, de tener acceso a los correspondientes subprogramas. Adems, es posible visualizar los puntos medidos a travs de la
tecla de funcin programable Puntos de medicin.
33 de 86
Puesta en servicio
2.2.2
XYZ -- Referencia
En este mtodo, se determinan los datos de una herramienta a medir, por comparacin con
una herramienta conocida, desplazndola a un punto de referencia.
Herramienta
conocida
Para ello debe desplazarse una

herramienta, cuyas medidas se
conocen, a un punto de
referencia desde una direccin
cualquiera.
Herramienta
desconocida
A continuacion, se monta la
herramienta a medir sobre la
brida del robot. Tambin con
esta
herramienta
debe
desplazarse a este punto de
referencia desde una direccin
cualquiera.

En base a las distintas posiciones y ngulos de la brida del robot y las medidas ya conocidas
de la primera herramienta utilizada, la unidad de control del robot puede calcular ahora las
medidas de la herramienta a medir.
Realizacin
Monte sobre la brida del robot una herramienta cuyas medidas sean conocidas por la unidad
de control del robot y busque un punto de referencia adecuado.
La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la esquina bien definida de una pieza o un dispositivo.
[Inicializacin > Medir > Herramienta > XYZ -- Referencia]
Una vez seleccionado el men, se abre la ventana de dilogo Medidas de la herramienta.
y los ngulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado.
Pulse la tecla de funcin programable OK, para trabajar con los datos de esta herramienta.
A continuacin se abre la ventana de dilogo para la entrada de datos.
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Introduzca en los campos de entrada X,Y, y Z,

por medio del teclado numrico, las medidas
de la herramienta de referencia, es decir, de
la herramienta conocida.
Ejemplo:
X, Y, Z
Posicin del TCP con respecto al origen del sistema de coordenadas

de la brida del robot (est sobre el centro de la brida).
Y
Z
X
X = +50
Y= 0
Z= 0
Placa adaptadora de la brida

como herramienta de referencia
Ingrese los siguientes valores en los campos de entrada correspondientes:
X (mm):
Y (mm):
Z (mm):
50
0
0
Si se han realizado todas las entradas en forma correcta, confirme con la tecla de funcin programable OK. Se abre la ventana que pide realizar el desplazamiento al punto de referencia.
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Puesta en servicio
Para desplazar el robot, pueden utilizarse tanto las teclas de desplazamiento como el
Space--Mouse. Ejecute ahora los siguientes pasos, uno a continuacin del otro:
G
Colocar la orientacin deseada de la herramienta
Desplazar el robot al punto de referencia
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin pulsando la tecla de funcin programable OK.
Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanas del punto de referencia,
para evitar posibles colisiones.
Para ello, pulse repetidas veces la tecla de estado que se encuentra a la derecha
del display.
Si el punto en el cual se encuentra el robot fue aceptado por la unidad de control, sta le
solicitar desplazar el robot al punto de referencia con la herramienta a medir.
Primero desplace la herramienta, retirndola de la posicin actual. A continuacin cambie la herramienta conocida por la desconocida y desplace el robot nuevamente al punto de referencia.
Herramienta
conocida
Herramienta
desconocida

Para ello, pulse repetidamente la tecla de funcin programable Override manual, que se encuentra en el lado derecho del display.
Confirme ahora la posicin con el la tecla de funcin programable OK. En el formulario que
se abre a continuacin, pueden visualizarse las medidas X, Y y Z de la herramienta medida.
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Pulsando la tecla de funcin programable Guardar se memorizan los datos y finaliza el programa de medicin.
Hasta este momento usted tiene la posibilidad, a travs de las teclas de funcin programables ABC -- 2 -- puntos, ABC -- World o Datos carga, de tener acceso a los correspondientes subprogramas. Adems, es posible visualizar los puntos medidos a travs de la
tecla de funcin programable Puntos de medicin.
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Puesta en servicio
2.2.3
ABC -- 2 -- Puntos
Por medio de este mtodo, se determina la orientacin del sistema de coordenadas de la
herramienta en dos pasos:
En el primer paso se indica a la unidad de

control la direccin de trabajo de la
herramienta.
Para ello, primero se debe desplazar la
herramienta con su TCP a un punto de
referencia cualquiera.
Y
Z
Punto de
referencia
Ahora debe desplazarse el robot al

punto de referencia con un punto sobre
la herramienta que se encuentre sobre
el sentido opuesto a la direccin de
trabajo.
Con ello se determina la direccin de
trabajo de la herramienta.
Z
Y
Punto de
referencia
Punto de
referencia
El plano YZ an puede rotar libremente

alrededor del eje X (direccin de trabajo),
y se determina en el segundo paso.
Para ello, debe desplazarse la
herramienta de modo tal que el punto de
referencia con valor Y positivo quede
colocado en el plano XY futuro de la
herramienta.
X
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Realizacin
Monte sobre la brida del robot la herramienta a medir y elija un punto de referencia adecuado.
Este puede ser la punta de una espiga de referencia colocada en el campo de trabajo, o una
esquina unvocamente definida de una pieza o de un dispositivo.
[Inicializacin > Medir > Herramienta > ABC --2 -- Puntos]
Una vez seleccionado el men, se abre la siguiente ventana de dilogo:
...
y los ngulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado.
Si el mtodo de medicin se activa a travs de la tecla de funcin programable XYZ -- Referencia, no se abre el formulario para la entrada del nmero de herramienta.
A continuacin se abre la ventana de dilogo para la entrada del valor del TCP.
Desplace ahora el TCP hasta el punto de referencia.
Para aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento, utilice la tecla +/-- de
la tecla de estado Override manual. Una desviacin menor del Space--Mouse
causa tambin una disminucin de la velocidad.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin pulsando la tecla de funcin programable OK. Como consecuencia, se modificar la ventana
de estado.
Primero desplace la herramienta, retirndola de la posicin actual.
Disminuya tambin aqu la velocidad de desplazamiento en las cercanas del objeto
de referencia, para evitar eventuales colisiones.
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Puesta en servicio
Para ello, pulse nuevamente la tecla de la tecla de estado Override manual.
Desplace ahora la herramienta sobre el punto de

referencia, con un punto que se encuentre enfrentado
al TCP en direccin contraria a la de trabajo.
Z
Y
X
Para ello, pulse repetidas veces la tecla de estado (derecha del display).
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin pulsando la tecla de funcin programable OK. A continuacin cambiar nuevamente la ventana de estado.
Desplace la herramienta de modo tal que el punto de referencia con valor Y positivo quede
en el plano XY futuro de la herramienta.
Pulse para ello repetidas veces la tecla de estado Override manual.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, acepte esta posicin pulsando la tecla de funcin programable OK.
Si aparece el mensaje Punto demasiado cercano al punto de referencia, significa que
la distancia al punto anterior es demasiado pequea. Slo cuando la distancia sea mayor
puede cerrarse el formulario con Punto OK.
Guarde los datos de la herramienta pulsando la tecla de funcin programable Guardar. Con
ello finaliza tambin la funcin.
Ahora tiene puede acceder al subprograma correspondiente a travs de la tecla de funcin
programable Datos carga. En el apartado 2.2.6 se puede encontrar informacin ms detallada. Adems, con la tecla de funcin programable Punto de medicin es posible visualizar los tres puntos distintos de medicin (coordenadas).
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2.2.4
ABC -- World
[Inicializacin > Medir > Herramienta > ABC--World]
El modo de procedimiento se diferencia segn sea la necesidad de utilizar el mtodo 5D o 6D.
2.2.4.1
El mtodo ABC -- World (5D)

En este mtodo debe colocarse la herramienta en su direccin de trabajo, en forma paralela
al eje Z del sistema de coordenadas universales. La orientacin de los ejes Y y Z la realiza
la unidad de control. La orientacin de los ejes no siempre es sencilla y de fcil prediccin,
pero es exactamente igual para cada medicin.
Condicin:
X paralelo a Z0
Z
Z0
Y
X
X0
Y0
Realizacin
Monte la herramienta a medir sobre la brida del robot. Seleccione el punto del men
ABC -- World. Como resultado, se abre una ventana de dilogo para la seleccin del nmero
de herramienta:
...
Seleccione ahora el nmero de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificar

con las teclas +/-- de las teclas de estado correspondientes. Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada Nombre de la herramienta
e indicar all el nombre.
Pulse la tecla de funcin programable OK para indicar los datos para esta herramienta.
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Puesta en servicio
En caso que la opcin 6--D est en foco (resaltada en color), usted debe seleccionar el mtodo 5--D con la tecla de estado.
Presione a continuacin la tecla de funcin programable OK para poder modificar los datos
de la herramienta. Ahora se le solicitar alinear la herramienta.
Y
X
Z0
Condicin:
X paralelo a Z0
o
Z paralelo a Z0
X0
Y0
Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla de funcin programable OK.
Guarde los datos de la herramienta pulsando la tecla de funcin programable Guardar. La
funcin finaliza.
Ahora puede acceder a los correspondientes subprogramas a travs de las teclas de funcin programable Datos de carga o Pt. de medic. (Puntos de medicin) .
En el mtodo de medicin 5D se define el ngulo C con el valor por defecto 0 (esto corresponde a un giro alrededor del eje X en la direccin de avance de la herramienta).
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2.2.4.2
El mtodo ABC -- World (6D)

En este mtodo, debe posicionarse la herramienta respecto al sistema de coordenadas universales. Los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta deben estar colocados en
forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas universales.
Condiciones:
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0
Z
X
Z0
X0
Y0
Realizacin
Monte la herramienta a medir sobre la brida del robot. Seleccione el punto del men
ABC -- World. Como resultado, se abre una ventana de dilogo para la seleccin del nmero
de herramienta.
Seleccione ahora el nmero de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificar
con las teclas +/-- de las teclas de estado correspondientes. Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la ventana de estado.
Pulse la tecla de funcin programable OK para indicar los datos para esta herramienta.
En caso que la opcin 5--D est en foco (resaltada en color), usted debe seleccionar el mtodo 6--D con la tecla de estado.
Presione a continuacin la tecla de funcin programable OK para poder modificar los datos
de la herramienta. Ahora se le solicitar alinear la herramienta.
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Puesta en servicio
Condiciones:
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0
Z
Y
Z0
X0
Y0
Guarde los datos de la herramienta pulsando la tecla de funcin programable Guardar.
Ahora puede acceder a los correspondientes subprogramas a travs de las teclas de funcin programable Datos de carga o Pt. de medic. (Puntos de medicin) .
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2.2.5
Entrada numrica
Este punto del men posibilita la entrada de valores numricos para una herramienta fija.
[Inicializacin > Medir > Herramienta > Entrada numrica]
...
Con la tecla de estado que se encuentra abajo a la derecha del display, seleccione una de
las herramientas con numeracin 1 a 16.
Se abre la ventana de dilogo para realizar las entradas correspondientes.
Las abreviaturas en la ventana de dilogo tienen el siguiente significado:
X, Y, Z
Posicin del TCP con respecto al origen del sistema de coordenadas de la brida
del robot (est sobre el centro de la brida).
Por favor observe: La posicin del sistema de coordenadas de la brida del robot representada
en la figura, slo es vlida cuando los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en posicin mecnica cero.
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Puesta en servicio
Y
Z
En el ejemplo:
X (mm):
Y (mm):
Z (mm):
0
0
200
A ():
A ():
A ():
0
0
0
Y0
Z0
45
X
X0
En el ejemplo:
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Z
Y
X (mm):
Y (mm):
Z (mm):
0
0
200
A ():
A ():
A ():
45
0
0
Si se han ingresado todas las entradas, confirme pulsando la tecla de funcin programable OK, con lo que se aceptarn las entradas recin realizadas.
En el formulario pueden visualizarse el nmero de herramienta y los datos de la misma. Si
se pulsa la tecla de funcin programable Guardar, se memorizan estos datos y se cierra
el formulario.
Ahora tiene puede acceder al subprograma correspondiente a travs de la tecla de funcin
programable Datos carga.
2.2.6
Datos de carga de la herramienta

Para poder utilizar en forma ptima los momentos mximos disponibles de las aceleraciones
de los ejes del robot, es posible indicar a la unidad de control los datos de carga de la herramienta utilizada.
Si se programan datos de carga menores a los reales, esto puede causar sobrecargas elctricas y/o mecnicas del sistema del robot.
En movimientos LIN y CIRC, cuando se transportan cargas mayores que las cargas
nominales permitidas por el diagrama de cargas de la especificacin tcnica del robot, pueden aparecer sobrecargas elctricas y/o mecnicas en el sistema del robot.
Esto depende, adems, de la velocidad de trayectoria programada y de la posicin
del robot.
No se asumen responsabilidades por los daos que pudieran resultar como consecuencia de ello!
[Inicial. > Medicin > Herramienta > Datos de carga de la herramienta]
Desde los programas de medicin XYZ -- Referencia, ABC -- 2 -- puntos, ABC -- World
y Entrada numrica puede tener acceso en forma directa a los datos de carga de la herramienta. En este caso, no es posible ingresar el nmero de una herramienta.
Como resultado, se abre la correspondiente ventana de dilogo, en la cual primero debe indicarse el nmero de la herramienta a modificar:
Tambin aqu pueden indicarse, en total, 16 herramientas distintas.
Pulse la tecla de funcin programable OK, para poder trabajar con los datos de la herramienta seleccionada. A continuacin se abre la ventana de estado para realizar las entradas.
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Puesta en servicio
Acepte los datos de carga estandarizados, definidos en los ajustes bsicos del sistema, pulsando la tecla de funcin programable Default que se encuentra en la parte inferior del display.
En el campo M [kg] se indica el ajuste predeterminado: --1 (carga indicada en los datos
de la mquina). Si se define el valor 0, ello indica que no hay carga en la herramienta.
Previamente controle, con ayuda del diagrama de carga de las especificaciones
tcnicas del robot, si la herramienta se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargas estandarizadas!
Las abreviaturas de la ventana de dilogo tienen el siguiente significado:
M
Peso de la herramienta
X, Y, Z
Distancia entre el centro de gravedad de la herramienta y el origen del

sistema de coordenadas de la brida del robot (est sobre el centro de la
brida) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot.
Z
X
A, B, C
Giro de los ejes principales de inercia de la herramienta (segn ngulos Euler de Z, Y, X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.
JX, JY, JZ
Momentos de inercia alrededor de los ejes principales de inercia de la

herramienta.
Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla de funcin programable OK. Para un
control, pueden visualizarse en la pantalla los datos de carga modificados de la herramienta.
La tecla de funcin programable Guardar memoriza los datos y cierra la ventana de dilogo.
En la documentacin adicional Clculo de datos de carga se encuentra informacin adicional para el clculo de los datos de carga de la herramienta.
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2.3
Base
Este submen permite medir una pieza que no es desplazada por el robot.
Medicin
Ajustar
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos del robot
Inicial.
Herramienta
Base
Herramienta fija
Datos de carga adicional
Cinemtica externa
Puntos de Medicin
Tolerancias
3--Puntos
Indirecto
Entrada numrica
El submen Base contiene los siguientes subprogramas:

Programa
Medicin por...
3--Puntos
Desplazamiento al punto de referencia de una pieza
Indirecto
Indicacin del punto de referencia inalcanzable de una pieza
Entrada numrica
Introduccin manual de un punto de referencia
Cada uno de estos programas de medicin tiene asignados formularios que lo guan por medio de dilogos por el programa correspondiente.
2.3.1
3--Puntos
Con este mtodo se determina el punto de referencia de una pieza (BASE).
Esto se produce por desplazamiento y memorizacin de tres puntos especficos con una herramienta, cuyas dimensiones son conocidas por la unidad de control. Estos tres puntos determinan tanto la posicin del origen como la orientacin del sistema de coordenadas de la pieza.
Y
X
Z
Origen
Punto sobre el eje X
Punto en el plano XY
con valor Y positivo
Resultado
Realizacin
Monte una herramienta en la brida de acoplamiento del robot, cuyas medidas sean conocidas por la unidad de control.
[Inicial. > Medicin > Base > 3 Puntos]
Se abre la ventana de introduccin para el sistema base:
Elija el sistema de coordenadas base con la tecla de estado +/--.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada para Nombre del sistema base
e indicar all el nombre correspondiente.
Pulse la tecla de funcin programable OK para acceder a la prxima ventana de entrada.
Se abre la ventana de entrada para la seleccin de la herramienta de referencia:
Seleccione el nmero de la herramienta con la tecla de estado +/--.
Presione la tecla de funcin programable OK para realizar la medicin con esta herramienta. Como resultado, se abre la siguiente ventana:
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Puesta en servicio
Se le solicitar desplazar el robot con el TCP al origen futuro del sistema de coordenadas
de la pieza (BASE).
Reduzca la velocidad de desplazamiento en las proximidades de la pieza para evitar
una posible colisin.
Pulse para ello repetidas veces la

tecla de estado para el Override.
Y
Si el TCP se encuentra exactamente
sobre el origen deseado del sistema de
coordenadas de la pieza (BASE), acepte
esta posicin pulsando la tecla de funcin
programable OK.
Z
Se le solicitar mostrar la orientacin del eje X a la unidad de control, mediante el desplazamiento hasta un punto.
Desplace primero el robot para retirar la herramienta de la posicin actual.


sobre el punto deseado, acepte esta
posicin pulsando la tecla de funcin
programable OK.
Y
X
Z
Se le solicitar mostrar a la unidad de control la orientacin del plano XY, desplazando el
robot hasta un punto con valor Y positivo.
Desplace primero el robot para retirar la herramienta de la posicin actual.
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Y
sobre el punto con valor Y positivo en el
plano XY, acepte esta posicin pulsando
la tecla de funcin programable OK.
Z
Guarde los datos del sistema de coordenadas base pulsando la tecla de funcin programable Guardar. La funcin finaliza.
Si se pulsa la tecla de funcin programable Pt. de medic. (Puntos de medicin), aparecer
una ventana donde se encuentran nuevamente indicados los valores de cada una de las mediciones.
2.3.2
Indirecto
Este mtodo se utiliza cuando el punto de referencia de la pieza (BASE) no se encuentra
dentro del espacio de trabajo del robot (en piezas muy grandes) o no pueden ser alcanzadas
por ste (piezas de conformacin compleja).
En este mtodo, el robot debe desplazarse hacia cuatro puntos cuyas posiciones sean conocidas (planos de fabricacin, datos CAD, etc.). Las medidas de la herramienta deben ser
conocidas por la unidad de control.
Realizacin
Monte una herramienta en la brida de acoplamiento del robot, cuyas medidas sean conocidas por la unidad de control.
[Inicial. > Medicin > Base > Indirecto]
Se abre la ventana de entrada para la seleccin del sistema de coordenadas base:
Seleccione el nmero de pieza con la tecla de estado.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada para el nombre del sistema
base, e indicar all el nombre correspondiente.
Pulse la tecla de funcin programable OK para ingresar los datos de esta pieza.
Se abre la ventana para la entrada de la seleccin de la herramienta.
Presione la tecla de funcin programable OK para realizar la medicin con esta herramienta.
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Puesta en servicio
Se le solicitar introducir las coordenadas de los puntos conocidos por usted y realizar luego
el desplazamiento del robot. A continuacin, siga estos pasos:
1. Paso -- Introduzca los valores a travs del campo numrico.
Distancia entre punto de medicin y el punto de referencia de la pieza
(BASE).
X, Y, Z
Punto 2
Punto 1
Punto 3
Punto 4
Punto de referencia
de la pieza (BASE)
2. Paso -- Desplace el robot al punto indicado

3. Paso -- Aceptar punto

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto introducido por usted, acepte esta posicin pulsando la tecla de funcin programable OK.
Una vez que el punto alcanzado haya sido aceptado por la unidad de control, se le solicitar
efectuar el desplazamiento hacia los otros tres puntos. Repita los pasos 1 al 3, hasta haber
alcanzado los 4 puntos.
Guarde los datos de la pieza pulsando la tecla de funcin programable Guardar.
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2.3.3
Entrada numrica
[Inicializacin > Medir > Base > Entrada numrica]
Se abre la ventana para el sistema de coordenadas base.
Seleccione el sistema de coordenadas deseado con la tecla de estado +/--.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada para el nombre del sistema
base, e indicar all el nombre correspondiente.
Presione la tecla de funcin programable OK para introducir los datos correspondientes.
Introduzca los valores a travs del campo numrico.
X, Y, Z
Distancia entre punto de medicin y el punto de referencia de la pieza

(BASE) con referencia al sistema de coordenadas universales.
A, B, C
Giro del sistema de coordenadas de la pieza (de acuerdo a los ngulos

Euler Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas universales.
Punto de referencia
de la pieza
Guarde los datos de la pieza pulsando la tecla de funcin programable Guardar. La funcin
finaliza.
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Puesta en servicio
2.4
Herramienta fija
Este men permite medir una pieza desplazada por el robot, as como tambin una herramienta no montada en el mismo.
Medicin
Ajustar
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos del robot
Inicial.
Herramienta
Base
Herramienta fija
Cinemtica externa
Puntos de medicin
Tolerancias
Pieza
Herramienta
Offset de cinemtica externa
Entrada numrica
El submen Herramienta fija contiene los siguientes subprogramas:

Programa
Medicin por...
Pieza
Desplazamiento con una pieza montada sobre la brida del robot
Herramienta
Desplazamiento hasta una herramienta fija
Desplazamiento a una herramienta fija sobre una cinemtica externa
Entrada numrica
Introduccin manual de una herramienta fija
2.4.1
Pieza
2.4.1.1
Medicin directa
Con este mtodo se determina el punto de referencia de una pieza montada en la brida de
acoplamiento del robot.
Esto se produce mediante el desplazamiento y memorizacin de tres puntos especficos de
la pieza hacia una herramienta fija, cuyas medidas son conocidas por la unidad de control.
Estos tres puntos determinan tanto la posicin del origen como la orientacin del sistema
de coordenadas de la pieza.
Z
Y
X
Origen
Punto sobre
el eje X
Punto sobre
el plano XY
Resultado
Realizacin
Monte una herramienta fija cuyas dimensiones sean conocidas por la unidad de control.
[Inicial. > Medicin > Herramienta fija > Herramienta > Medicin directa]
Seleccione el sistema de coordenadas de la pieza con la tecla de estado +/--.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada Nombre de la herramienta
e indicar all el nombre.
Pulse la tecla de funcin programable OK para acceder a la siguiente ventana de entrada.
Como resultado, se abre la siguiente ventana:
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Presione la tecla de funcin programable OK para realizar la medicin con esta herramienta.
Se le solicitar desplazar el robot con el origen futuro del sistema de coordenadas de la pieza
(BASE) sobre el TCP (punto de referencia) de la herramienta fija.
Z

Y
sobre el origen (BASE) deseado, acepte
esta posicin pulsando la tecla de
funcin programable OK.
Se le solicitar mostrar la orientacin del eje X a la unidad de control, mediante el desplazamiento hasta un punto.
Desplace primero el robot para liberar la pieza.
Z

Y
programable OK.
Se le solicitar mostrar a la unidad de control la orientacin del plano XY mediante el desplazamiento a un punto.
55 de 86
Puesta en servicio
Desplace primero el robot para liberar la pieza:

Z
tecla de estado Override manual.
Si el TCP se encuentra exactamente sobre

el punto con valor Y positivo en el plano XY,
acepte esta posicin pulsando la tecla de
funcin programable OK.
Y
Ahora puede acceder a los correspondientes subprogramas a travs de las teclas de funcin programable Datos de carga o Pt. de medic. (Puntos de medicin).
Guarde los datos de la pieza accionando la tecla de funcin programable Modificar.
Con ello finaliza tambin la funcin.
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2.4.1.2
Medicin indirecta
Tambin con este mtodo se determina el punto de referencia de una pieza montada en la brida
de acoplamiento del robot. La diferencia con la medicin directa es que no es necesario desplazar el TCP. Este mtodo resulta de gran utilidad cuando no es posible desplazar el TCP.
+X
TCP
+Z
+Y
+Z
+Y
+X
BASE
Uno a continuacin del otro, se realiza el desplazamiento hacia cuatro puntos distintos de
la pieza y se introducen en forma nmerica sus coordenadas en relacin al TCP.
Cuatro puntos cualquiera de la pieza
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Puesta en servicio
Realizacin
En caso de ser necesario, monte una herramienta fija de referencia cuyas medidas sean
conocidas por la unidad de control.
[Inicial. > Medicin > Herramienta fija > Herramienta > Medicin indirecta]
Se abre la ventana de estado ToolCalibration.
Introduzca mediante el bloque numrico el nmero del sistema de coordenadas de la pieza
deseada. Con las teclas del cursor puede acceder al campo de entrada Nombre de la pieza
e indicar all el nombre de la herramienta.
Pulse la tecla de funcin programable Continuar para proseguir con la medicin y acceder
a la siguiente ventana de estado.
Utilizando el bloque numrico, introduzca en la ventana de estado siguiente el nmero de
la herramienta fija
Pulse Atrs para volver a la ventana de estado anterior.
Punto 1
Y
X
TCP
Determinacin del primer punto de referencia

Pulse la tecla de funcin programable Continuar para abrir la prxima ventana de estado.
Introduzca las coordenadas del primer punto de la pieza en relacin al TCP en el campo de
entrada correspondiente.
A continuacin, desplace el robot de modo que este punto quede sobre el punto de referencia de la herramienta fija (BASE).
Reduzca la velocidad de desplazamiento en las proximidades de la herramienta fija
para evitar una posible colisin.
En caso de ser necesario, pulse para ello la tecla de estado Override manual.
58 de 86
Punto 1
BASE
El primer punto de la pieza coincide con el punto de referencia.

Haga coincidir ambos puntos y presione la tecla de funcin programable Medicin. Como
resultado, las coordenadas del primer punto se indican en Pt. Calib. 1.
Pulse la tecla de funcin programable Atrs para volver a la ventana de estado anterior.
Pulse la tecla de funcin programable Medicin y luego la tecla de funcin programable
Continuar.
Se abrir la ventana de estado siguiente.
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Puesta en servicio
Determinacin del segundo punto de referencia

Introduzca las coordenadas del segundo punto de la pieza en relacin al TCP en el campo
de entrada correspondiente.
Punto 2

Continuar.
60 de 86
Determinacin del tercer punto de referencia

Introduzca las coordenadas del tercer punto de la pieza en relacin al TCP en el campo de
Punto 3

Continuar.
61 de 86
Puesta en servicio
Determinacin del cuarto punto de referencia

Introduzca las coordenadas del cuarto punto de la pieza en relacin al TCP en el campo de
Punto 4

Continuar.
62 de 86
Finalizacin de la entrada de coordenadas

Al finalizar, se indican las coordenadas
determinadas para el TCP.
Pulse la tecla de funcin programable

Guardar para aceptar la entrada de las
mismas, con lo que concluye la medicin.
Una vez que se ha aceptado cada punto, pulsando Continuar durante la entrada de los criterios especficos respectivos, pueden presentarse los siguientes problemas:
Causa
Solucin
Un punto introducido est demasiado cerca Introducir un punto de la pieza a una distande otro punto introducido
cia suficiente de uno introducido anteriort
Un punto medido est demasiado cerca de mente
otro punto medido
Error de medicin demasiado grande
La diferencia entre las coordenadas introducida y medida supera lo permitido
Todos los puntos en un plano
Para que se realice una correcta determinacin de las coordenadas, no deben estar todos los puntos en un mismo plano
En cada uno de estos casos, utilice la tecla de funcin programable Atrs para abrir la ventana de estado anterior y repetir los pasos necesarios.
63 de 86
Puesta en servicio
2.4.2
Herramienta
Con este mtodo se determina el TCP de una herramienta no desplazada por el robot y que
se encuentra fija.
Primero debe desplazarse una
herramienta, cuyas medidas se
conozcan, hasta el TCP de la
herramienta fija.
En el segundo paso, debe

colocarse la brida del robot en
forma perpendicular a la
direccin de trabajo de la
herramienta.
Realizacin
Monte sobre la brida del robot una herramienta cuyas medidas se conozcan.
[Inicial. > Medicin > Herramienta fija > Herramienta]
Se abre la ventana de dilogo Herramienta fija.
Seleccione con la tecla de estado +/-- el nmero de la herramienta (1...16) a medir y asgnele
un nombre.
Pulse la tecla de funcin programable OK para abrir nuevamente la ventana de dilogo
Herramienta fija.
Con la tecla de estado, seleccione el nmero de la herramienta de referencia fijada en el
robot.
Si ha pulsado la tecla de funcin programable OK, seleccionando con ella ambas herramientas, puede decidirse por el mtodo de medicin 5--D o 6--D.
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Mtodo 5--D
Este mtodo se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado slo se necesita la
direccin de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser o
corte por chorro de agua).
X
Z
La direccin de trabajo de la
herramienta fija slo est determinada
por la posicin de la brida del robot.
Est colocada perpendicularmente a la
brida. La orientacin de los ejes Y y Z
del sistema de coordenadas de la
herramienta es determinada por la
unidad de control del robot. La
orientacin de los ejes no siempre es
sencilla y de fcil prediccin, pero es
exactamente igual para cada medicin.
Mtodo 6--D
Este mtodo se utiliza cuando para el posicionamiento y guado se necesita la orientacin de los tres ejes de la herramienta (en aplicaciones con pinzas de soldadura, garras, pistolas de aplicacin de pegamentos, etc.).
La orientacin del sistema de

coordenadas de la herramienta se
realiza en forma paralela al sistema
de coordenadas de la brida del robot.
Confire su seleccin utilizando la tecla de funcin programable OK y acceda al formulario

de medicin del TCP.
Informe a la unidad de control la direccin de trabajo de la herramienta.
Ahora se le solicitar desplazar el robot con la herramienta de referencia hacia la herramienta
fija. Esto puede ser realizado con las teclas de desplazamiento de ejes o el Space--Mouse.
para evitar posibles colisiones.
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Puesta en servicio
A continuacin, ejecute uno tras otro los siguientes pasos:

G
Colocar la herramienta en la orientacin deseada;
Hacer coincidir el TCP de la herramienta de referencia con el punto de la herramienta fija;
Los datos se aceptan al pulsar la tecla de funcin programable OK.
Si el punto al cual se desplaz el robot fue aceptado por la unidad de control, se abre a continuacin la ventana de estado para la orientacin de la brida de la mueca.
Primero desplace la herramienta, retirndola de la posicin actual.
para evitar eventuales colisiones.

Desplace el robot, con ayuda de las teclas de desplazamiento o con el Space--Mouse, hasta
que la brida de la mueca se encuentre en forma perpendicular sobre la herramienta fija,
tocndola.
Pulsando la tecla de funcin programable OK, se aceptan los datos y se pasa al formulario
para guardarlos.
Guarde los datos de la herramienta pulsando la tecla de funcin programable Guardar. A
continuacin, la funcin finaliza.
66 de 86
2.4.3

Con este mtodo de medicin puede medir una herramienta montada sobre una cinemtica
externa.
IV
III
Aqu se ha montado una herramienta
sobre la cinemtica externa.
La distancia entre los sistemas de
coordenadas III y IV debe indicarse
manualmente o ser medida.
[Inicial. > Medicin > Herramienta fija > Offset de cinemtica externa]
A continuacin, se abre el formulario Herramienta fija para cinemtica externa.
Con la tecla de estado +/-- seleccione el nmero de herramienta (1...6) a medir, montada
sobre la cinemtica externa.
Pulse la tecla de funcin programable OK para medir la herramienta externa.
Se abre la ventana para la seleccin de la herramienta de referencia.
Seleccione ahora el nmero de la herramienta de referencia deseada (1...16).
Pulse la tecla de funcin programable OK para indicar el mtodo de medicin de esta herramienta.
Seleccione aqu el mtodo de medicin a aplicar. El mtodo seleccionado influye sobre la
orientacin del sistema de coordenadas de la herramienta.
El mtodo 5D es aplicado cuando solamente se utiliza la direccin de trabajo de la herramienta
para el posicionamiento y guiado (soldadura MIG--MAG, lser o corte por chorro de agua).
El mtodo 6D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado se precisa la orientacin de
los tres ejes de la herramienta (por ej. pinzas de soldadura, garras, aplicadores de adhesivos,
etc.).
67 de 86
Puesta en servicio
Mtodo 5D
En este mtodo debe colocarse el eje Z del sistema de coordenadas de la brida del robot
en forma paralela a la direccin futura de trabajo de la herramienta. La orientacin de los
ejes Y y Z es realizada por la unidad de control. La orientacin de los ejes no siempre
es sencilla y de fcil prediccin, pero es exactamente igual para cada medicin.
X
Condicin:
Z paralelo a X0
Y
X0
Y0
Z
Sistema de
coordenadas de
la brida del robot
Z0
Sistema de coordenadas
de la herramienta
resultante, orientacin de
Y y Z no simplemente
previsible.
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Mtodo 6D
Este mtodo requiere posicionar la brida del robot respecto a la herramienta. Los ejes
del sistema de coordenadas de la brida del robot deben estar colocados en forma paralela a los futuros ejes del sistema de coordenadas de la herramienta.
X
Condiciones:
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0
Y
Z
X0
Z0
Sistema de
coordenadas de
la brida del robot
Y0
Sistema de coordenadas de
la herramienta resultante
Con la ayuda de la tecla de estado, seleccione el mtodo ms conveniente
para la aplicacin.
Confirme su seleccin utilizando la tecla de funcin programable OK y acceda al formulario
de medicin del TCP.
Se le solicitar desplazar el TCP de la herramienta de referencia seleccionada sobre el futuro
TCP de la herramienta montada sobre la cinemtica externa.
Disminuya la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la herramienta, para
evitar eventuales colisiones.

Si ambos TCP coinciden exactamente, acepte esta posicin pulsando la tecla de funcin
programable OK.
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Puesta en servicio
TCP de la herramienta de
referencia
TCP de la herramienta externa
La prxima ventana de estado requiere una modificacin de la orientacin de la brida de la

mueca.
Con ayuda de las teclas de desplazamiento de los ejes o con el Space--Mouse, posicione
ahora la brida del robot en forma perpendicular a la futura direccin de trabajo de la herramienta montada sobre la cinemtica externa.
Disminuya la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la herramienta, para

evitar eventuales colisiones.
Para ello, pulse nuevamente

varias veces la tecla de
estado Override manual.
Si la brida del robot se encuentra exactamente perpendicular a la direccin de trabajo de la

herramienta, acepte esta posicin pulsando la tecla de funcin programable OK.
La siguiente ventana de dilogo le muestra el nmero y los datos de la herramienta medida.
70 de 86
Pulsando la tecla de funcin programable Pt. de medic. (Puntos de medicin), aparece una
ventana de estado donde se encuentran nuevamente indicados los valores de cada una de
las mediciones.
Con la tecla de funcin programable Guardar se memorizan los datos y finaliza el programa
de medicin.
En la documentacin Puesta en servicio, en el captulo [Medicin de la cinemtica externa] se puede encontrar informacin adicional.
2.4.4
Entrada numrica
[Inicial. > Medicin > Herramienta fija > Entrada numrica]
Una vez seleccionado este punto del men, se abre la primera ventana de dilogo para la
entrada del nmero de herramienta.
Con la tecla de estado +/--, que se encuentra en la parte inferior derecha del display, puede
activar el nmero de herramienta correspondiente (1...16).
Pulse la tecla de funcin programable OK para poder introducir los datos de esta herramienta. Como resultado, cambiar la ventana de estado:
X, Y, Z
Distancia entre el TCP y el origen del sistema de coordenadas universales, en relacin al sistema de coordenadas universales.
A, B, C
Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (segn ngulos Euler Z, Y, X), respecto al sistema de coordenadas universales.
TCP
(punto de referencia
de la herramienta)
Z
Guarde los datos de la herramienta pulsando la tecla de funcin programable Guardar. La
funcin finaliza y se cierra la ventana de dilogo.
71 de 86
Puesta en servicio
2.5

[Inicial. > Medicin > Datos de carga adicional]
De forma estndar, aparece el eje 3 para la entrada de datos de la carga adicional. Con la tecla de estado +/-- que se encuentra sobre el lado inferior derecho de la pantalla, puede definir el eje (1...3) deseado, para efectuar la entrada de los datos de la carga adicional.
Utilizando la tecla de funcin programable OK, confirme la seleccin del eje.
Ahora puede introducir los datos de la carga adicional para el eje seleccionado por usted.
Acepte los datos de carga estandarizados, definidos en los ajustes bsicos del sistema, pulsando la tecla de funcin programable Default que se encuentra en la parte inferior del display.
En el campo M [kg] se indica el ajuste estndar: --1 (carga indicada en los datos de la
mquina). Si se define el valor 0, quiere decir que no se posee carga adicional.
Centro de carga
Z
-Brida
Z
+
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M
Peso de la carga adicional.
X, Y, Z
Distancia entre el centro de gravedad de la carga adicional y el origen del

sistema de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre el centro
de la brida), referido al sistema de coordenadas de la brida del robot.
A, B, C
Giro de los ejes de inercia principales de la carga adicional (segn a los

ngulos Euler Z--Y--X ) respecto al sistema de coordenadas de la brida
del robot.
JX, JY, JZ
Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes principales de

inercia de la carga adicional.
Previamente controle, con ayuda del diagrama de carga adicional de las especificaciones tcnicas del robot, si la carga adicional se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargas estandarizadas!
Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla de funcin programable OK. Con ello,
desaparece el formulario de la pantalla y se abre el formulario para guardar los datos.
La tecla de funcin programable Guardar memoriza los datos y cierra la ventana de dilogo.
En la documentacin Clculo de datos de carga se encuentra informacin adicional para
los clculos de los datos de carga.
2.6
Cinemtica externa
El captulo Medicin de cinemticas externas contiene informacin sobre este tema.
2.7
Puntos de Medicin
Bajo este punto del men puede visualizar los datos de medicin guardados.
Inicial.
Medicin
Ajustar
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos del robot
Herramienta
Base
Herramienta fija
Cinemtica externa
Puntos de Medicin
Tolerancias
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo
Despus de la seleccin se abre una ventana de estado donde se indica el mtodo de medicin empleado en cada caso y se muestra un listado de todas las coordenadas de los puntos
de medicin.
Con la tecla de estado puede alternar entre las herramientas y las piezas.
73 de 86
Puesta en servicio
2.8
Tolerancias
Aqu puede introducir los lmites de tolerancia de la medicin de herramientas a travs del
campo numrico.
La menor distancia en la medicin de la
herramienta. Rango de valor entre
0...200 mm.
La menor distancia en la medicin de
base. Rango de valor entre 0...200 mm.
El menor ngulo entre las rectas a
travs de los tres puntos de medicin en
la medicin de base. Rango de valor
entre 0...360.
El mayor error en el clculo. Rango de
valor entre 0...200 mm.
Mediante la tecla de funcin programable OK se aceptan los datos de los campos de entrada.
Mediante la tecla de funcin programable Default se reestablecen nuevamente los ajustes
bsicos. A continuacin, estos ajustes deben ser aceptados mediante la tecla de funcin programable OK.
En lo posible, mantenga los valores preajustados y modifquelos slo en casos excepcionales! En caso contrario, pueden aparecer mensajes de errores o inexactitudes.
74 de 86
2.9
Tratamiento de errores
Si durante un procedimiento de medicin se presenta un error, se abre una ventana de estado con informacin detallada sobre el error presentado.
Mensaje de error
Solucin
Punto demasiado cercano al punto de Desplace el robot a un punto ms alejado del punto
referencia
de referencia.
Punto demasiado cercano al origen
Desplace el robot a un punto ms alejado del origen.
Punto demasiado cercano a otro punto Desplace el robot a un punto ms alejado de los
otros puntos.
Error de medicin demasiado grande Ha desplazado el robot al punto de un modo demasiado inexacto. Repita con mayor precisin.
Otras posibilidades:
-- El robot no ha sido ajustado o fue ajustado incorrectamente
-- Los datos de mquina (ya) no son correctos
-- La mecnica del robot no est en buenas condiciones
Todos los puntos en una recta
Preocpese de que todos los puntos de medicin

no se encuentren en una recta.
Todos los puntos en un plano
Preocpese de que la brida del robot se reoriente

de manera ms pronunciada.
Con la tecla de funcin programable Repetir se repite la medicin objetada.

Si desea repetir todo el procedimiento de medicin desde el principio, presione la tecla de
funcin programable Repetir todo.
Si desea visualizar las coordenadas de los puntos de medicin, presione la tecla de funcin
programable Puntos de medicin.
75 de 86
Puesta en servicio
Particularidad de la medicin de 4 puntos

En la medicin de 4 puntos tambin es posible hacer referencia a puntos ya medidos con
anterioridad, para poder simplificar el procedimiento de medicin. Para tal fin, se dispone
de las siguientes teclas de funcin programables adicionales:
Mover a punto
Cuando se pulsa la tecla de arranque, se desplaza automticamente al

punto ya medido anteriormente segn lo indicado en el formulario de medicin.
OK
El programa de medicin acepta las coordenadas de la posicin actual

del robot.
Para el desplazamiento a un punto ya medido anteriormente por medio de la tecla de funcin programable Mover a punto, debe haberse seleccionado el modo de sevicio T1.
Los movimientos a los puntos ya medidos anteriormente con Mover a punto se efectan
en forma PTP. No se efecta ningn control adicional sobre si es posible o no efectuar el
movimiento desde la posicin actual del robot.
76 de 86
Medicin de cinemticas externas
Medicin de cinemticas externas

Para poder trabajar con una cinemtica externa acoplada matemticamente, por ej. una
mesa giratoria o una mesa giratoria basculante, la unidad de control del robot debe conocer
la posicin exacta de estos elementos. Los datos fijos e invariables de esta cinemtica se
registran en los datos de mquina del sistema del robot.
Los datos que puedan depender del montaje actual o del equipamiento se determinan en
el momento actual por medicin de la cinemtica externa mediante el robot. En total, pueden
memorizarse los datos de hasta 6 cinemticas externas. Estos datos son activados a travs
de su nmero correspondiente en el programa del usuario.
Por razones de seguridad, los programas de medicin slo pueden ejecutarse en
los modos de servicio T1 y T2.
Condiciones previas
La utilizacin de las funciones de medicin requiere conocimientos suficientes del manejo
del sistema del robot. Por parte del robot deben cumplirse los siguientes requisitos:
G Los datos de la cinemtica externa deben estar indicados correctamente en los datos de
mquina;
G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados;
G No debe estar seleccionado ningn programa;
G Debe estar seleccionado el modo de servicio T1 o Single Step T2.
Vista general
El submen Cinemtica externa contiene los siguientes subprogramas:
Programa
Medicin por...
Punto de zcalo
Desplazamiento a la distancia World cinemtica externa
Punto de zcalo
(numrico)
Indicacin manual de la distancia World cinemtica externa
Offset
Desplazamiento a la distancia cinemtica externa pieza
Offset (numrico)
Indicacin manual de la distancia cinemtica externa pieza
77 de 86
Puesta en servicio
3.1
Punto de zcalo
Se mide la distancia entre el sistema de coordenadas del robot y el sistema de coordenadas
de la cinemtica externa.
III
II
X
I
Y
Sistema de coordenadas I
Sistema de coordenadas II
Sistema de coordenadas III
=
=
Sistema de coordenadas universales, que es

idntico al sistema de coordenadas del robot.
Sistema de coordenadas de la cinemtica externa
Sistema de coordenadas de la pieza
[Inicial. > Medicin > Cinemtica externa > Punto de zcalo]

Se abre la ventana de entrada para la seleccin de la cinemtica.
Seleccione con la tecla de estado +/-- el nmero de cinemtica deseado (1...6).
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada Nombre de la cinemtica externa y denominar all el eje.
Pulse la tecla de funcin programable OK para ingresar los datos de esta cinemtica.
A continuacin se abre la ventana de dilogo para la entrada de la herramienta de referencia
de la mquina externa.
Seleccione con la tecla de estado +/-- el nmero de herramienta (1...16).
Una herramienta de referencia es una herramienta que ya ha sido medida y que se utiliza
para la medicin de la cinemtica externa.
Utilice la tecla de funcin programable OK para realizar la medicin con esta herramienta.
Se le solicitar seleccionar la herramienta de medicin.
Utilice la tecla de funcin programable OK.
A continuacin se requiere que el usuario mueva los ejes de la cinemtica externa y luego
se desplace con el TCP de la herramienta de referencia a la marca de medicin, desde distintas posiciones. En total se realizan 4 mediciones.
78 de 86
Medicin de cinemticas externas (continuacin)
Es necesario efectuar los siguientes pasos:

1. Desplace la cinemtica externa.
2. Desplace la marca de medicin sobre la cinemtica externa.
Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la marca, para evitar

eventuales colisiones.
Para ello, pulse repetidas veces la tecla de estado representada en la figura (Override Manual), que se encuentra sobre el lado derecho del display.
3. Registrar el punto
Si el TCP se encuentra exactamente sobre la marca, acepte esta posicin pulsando la tecla
de funcin programable OK.
A continuacin, repita los pasos 1 al 3 hasta que haya desplazado el robot a la marca desde
cuatro posiciones distintas de la cinemtica externa.
Si se han realizado todas las mediciones con xito, se abre la ventana de dilogo para guardar los datos del punto de zcalo:
Guarde los datos de la cinemtica pulsando la tecla de funcin programable Guardar. Con
ello finaliza la funcin.
79 de 86
Puesta en servicio
3.2
Punto de zcalo (numrico)

Se introduce la distancia entre el sistema de coordenadas del robot y el sistema de coordenadas de la cinemtica externa.
III
II
X
I
Y
Sistema de coordenadas I
Sistema de coordenadas II
Sistema de coordenadas III
=
=
Sistema de coordenadas universales, que es

idntico al sistema de coordenadas del robot.
Sistema de coordenadas de la cinemtica externa
Sistema de coordenadas de la pieza
[Inicial. > Medicin > Cinemtica externa > Punto de zcalo (numrico)]
Seleccione con la tecla de estado +/--, que se encuentra en la parte inferior derecha del display, el nmero (1...6) de la cinemtica deseada.
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada Nombre del eje externo y denominar all el eje.
Pulse la tecla de funcin programable OK para ingresar los datos de esta cinemtica. Se
abre una ventana para la entrada de datos del punto del zcalo:
Las abreviaturas en el campo de dilogo tienen el siguiente significado:
X, Y, Z
Distancia entre el punto del zcalo de la cinemtica y el sistema de coordenadas universales. En el ajuste bsico, el sistema de coordenadas universales
y el sistema de coordenadas del robot estn superpuestos.
A, B, C
Giro del sistema de coordenadas de la cinemtica respecto del sistema de

coordenadas universales. En el ajuste bsico, el sistema de coordenadas universales y el sistema de coordenadas del robot estn superpuestos.
Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla de funcin variable Origen OK.
Guarde los datos de la cinemtica pulsando la tecla de funcin programable Guardar. Con
ello finaliza tambin la funcin.
80 de 86
3.3
Offset
IV
III

[Inicial. > Medicin > Cinemtica externa > Offset]

Seleccione con la tecla de estado +/-- el nmero de cinemtica deseado (1...6).
Pulse la tecla de funcin programable ExtBase OK para ingresar los datos de esta cinemtica.
Se abre la ventana para la entrada de la herramienta de medicin.
Seleccione con la tecla de estado +/-- el nmero de herramienta (1...16).
Utilice la tecla de funcin programable OK para realizar la medicin con esta herramienta.
El sistema le requiere ahora desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) al origen futuro del sistema de coordenadas de la pieza (BASE).
Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanas de la pieza, para evitar
Pulse para ello repetidas veces

la tecla de estado Override
manual.
sobre el origen deseado del sistema de
coordenadas de la pieza (BASE),
acepte esta posicin pulsando la tecla
de funcin programable OK.
A continuacin se accede a la prxima ventana de dilogo.
Se le solicitar mostrar a la unidad de control el lado positivo del eje X, desplazando el robot
hasta un punto determinado.
81 de 86
Puesta en servicio
Primero desplace la herramienta retirndola de la posicin actual:

Pulse para ello nuevamente y

varias veces la tecla de estado +/-Override manual.

programable OK.
Se le solicitar mostrar a la unidad de control la orientacin del plano XY, desplazando el
robot hasta un punto con valor Y positivo.
Tambin aqu, desplace primero la herramienta retirndola de la posicin actual.
Pulse para ello repetidas veces

la tecla de estado Override
manual.
sobre el punto con valor Y positivo en el
plano XY, acepte esta posicin pulsando
la tecla de funcin programable OK.
Al final de la medicin aparecer nuevamente la tecla de funcin programable Guardar,

que se encuentra en la parte inferior del display. Guarde los datos de la cinemtica, pulsando
esta tecla de funcin programable. A continuacin finaliza tambin la funcin.
82 de 86
3.4
Offset (numrico)
IV
III

[Inicial. > Medicin > Cinemtica externa > Offset (numrico)]

Seleccione con la tecla de estado +/-- el nmero de cinemtica (1...6).
Pulse la tecla de funcin programable ExtBase Ok para introducir los datos correspondientes a la cinemtica externa seleccionada.
Como resultado, se abre una ventana de dilogo para la entrada de los datos de offset:
Las abreviaturas en la ventana de estado tienen el siguiente significado:
X, Y, Z
Distancia entre el punto de referencia de la pieza (BASE), IV en la fig. y el sistema de coordenadas de la cinemtica, III en la figura.
A, B, C
Giro del sistema de coordenadas de la pieza respecto al sistema de coordenadas de la cinemtica.
Si se han introducido todos los datos, confirme pulsando la tecla de funcin programable OK, que se encuentra en la parte inferior del display.
Guarde los datos de offset pulsando la tecla de funcin programable Guardar. La tecla de funcin variable se encuentra en la parte inferior derecha del display. Con ello finaliza la funcin.
83 de 86
Puesta en servicio
3.5

La documentacin [Puesta en servicio], en el captulo [Medicin], apartado [Herramienta fija] contiene informacin adicional sobre este tema.
84 de 86
Datos del robot
Datos del robot

Con esta opcin usted puede visualizar el nombre del robot, el nmero de serie, la duracin
de servicio y los datos de la mquina utilizada.
[Inicializacin > Datos del Robot]
Se abre una ventana de estado para la presentacin de los siguientes datos:
-------
Nombre del robot

Nmero de serie en la RDW
Nmero de serie del disco duro
Duracin de servicio de la RDW
Duracin de servicio del disco duro
Datos de mquina
En Nombre del Robot se puede asignar una denominacin al robot conectado.

Para robots de posicionamiento exacto es de gran importancia el nmero de serie. El programa puede detectar con ello, si el robot (seccin RDW) o la unidad de control (seccin
DSE) han sido modificados (por ej. utilizacin de la unidad de control con otro robot). La modificacin del nmero de serie est reservada para el grupo de usuarios Experto.
En Horas de servicio se indica el tiempo de conexin de los accionamientos y, con ello, de
regulacin del robot. No es posible cambiar las horas de servicio.
Los datos de la mquina utilizada se indican en un campo del mismo nombre. Tampoco es
posible cambiar los datos de la mquina.
Importar PID:
Abre una ventana de seleccin de ficheros con el fin de importar un fichero PID para un robot de posicionamiento exacto. Esta funcin no est
disponible en el grupo de usuarios Usuario.
OK:
Se aceptan los cambios y se cierra la ventana de estado. En la lnea de

estado aparece indicado el nombre del robot actual.
Aceptar:
Se aceptan los cambios. Si se cambia el nombre del robot, aparer indicado en la lnea de estado.
Cancelar:
Se desechan los cambios no guardados y se cierra la ventana de estado.
Si durante el encendido (PowerOn) del sistema se descubren inconsistencias entre los datos
de la RDW y del disco duro, aparecer un mensaje correspondiente. No ser posible desplazar el robot mientras haya inconsistencias entre estos datos.
El usuario debe decidir si los datos vlidos son los de la RDW o los del disco duro. Esta posibilidad no est disponible en el grupo de usuarios Usuario.
En el manual Servicio parte elctrica podr encontrar observaciones respecto a la memorizacin del nmero de serie del robot en la RDW (conversor Resolver--Digital), as
como el control del nmero de serie y la asignacin correcta del robot al armario de control.
85 de 86
Puesta en servicio
86 de 86
Index
Nmeros
Desplazarse a la marca de medicin, 79

Determinacin de la orientacin, 31
Determinacin de la posicin, 31
Diferencia de peso, 11
Direccin de trabajo, 38
DSE, 85
3--Puntos, 49
5D, 41, 65, 68
6D, 43, 65, 69
A
A, B, C, 29, 48, 71, 73, 80, 83
ABC -- World (5D), 32
ABC -- World (6D), 32
ABC 2--Puntos, 31, 32, 38
ABC--World, 31, 41
Acoplamiento de los ejes de la mueca del robot,
24
Ajuste, 7, 12
Ajuste / desajuste del robot, 5
Ajuste con consideracin de la carga, 11
Ajuste de eje con el KR3, 20
Ajuste del eje con el reloj comparador, 8
Ajuste del eje con la UEA, 10
Ajuste del punto de referencia, 23
Ajuste del robot, 21
Ajuste sin consideracin de la carga, 11
Angulos Euler de Z, Y y X, 28
Arranque del programa hacia adelante, 14, 15,
16, 18, 19
E
Elementos de medicin auxiliares externos, 29
Ensear, 16
Entrada numrica, 31, 32, 45, 49, 53, 54, 71
F
Frame, 29
G
Giro alrededor del eje X, 28
Giro alrededor del eje Y, 28
Giro alrededor del eje Z, 28
Guardar, 18
H
Herramienta, 54, 64
Herramienta de referencia, 31, 78
Herramienta fija, 54
HOV, 81
B
BASE, 81
Base, 49
C
Cinemtica externa, 73
Codificador de valor absoluto, 23
Conmutacin, 21
Coordenadas, 73
CheckOk, 18
Indirecto, 49, 51
Informacin detallada, 75
Introduccin, 28
J
JX, JY, JZ, 48, 73
D
Datos de carga adicional, 72
Datos de carga de la herramienta, 31, 47
Datos del Robot, 85
Default, 48, 72
Dejustage, 7
Desajuste del eje, 24
Index -- i
K
KR 3, 20
L
Lmites de tolerancia, 74
Index
S
M, 48, 73
Marca como muesca/grano, 6
Medicin directa, 54
Medicin indirecta, 57
Mensaje de fallo, 40
Modificar el ajuste de fbrica, 22
Sistema de coordenadas de la brida del robot,

28
Sistema de coordenadas de la pieza, 81
Sistema de coordenadas del robot, 28
Sistema de coordenadas universales, 28
Sobrecarga del sistema del robot, 47
Space--Mouse, 32
Nonio, 5
Nmero de herramienta, 32
Nmero de la cinemtica, 78
Nmero de serie, 85
T
O
Tapa protectora, 6
Offset, 77, 81
Offset (numrico), 77, 83
Offset de cinemtica externa, 54, 67, 84
Orientacin, 28
Override manual, 33
TCP, 29, 32, 81

Tecla de arranque, 14, 15, 16, 18, 19
Teclas de desplazamiento de los ejes, 32
Test (T1), 8, 13, 14, 15, 16, 17, 19
Tolerancias, 74
PARADA DE EMERGENCIA, 7
Pieza, 54
Posicin, 28
Posicin de preajuste, 6, 12
Posicin mecnica cero, 5
Posicin mecnica cero alcanzada, 6
Pulsador de hombre muerto, 14, 15, 16, 18,
19
Punto central de la brida, 28
Punto de referencia, 30
Punto de referencia de la herramienta, 29, 81
Punto de zcalo, 77, 78
Punto de zcalo (numrico), 77, 80
Puntos de Medicin, 73
R
RDW, 85
Registrar el punto, 79
Reloj comparador, 6
Tool Center Point, 29

Tratamiento de errores, 75
V
Velocidad, 33
Velocidad de desplazamiento, 33
X
X, Y, Z, 29, 35, 48, 71, 73, 80, 83
XYZ -- 4 -- Puntos, 31, 32
XYZ Referencia, 31, 34
Index -- ii

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KUKA System Software (KSS)

KUKA Roboter GmbH

Ajuste / desajuste del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajuste del eje con el reloj comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajuste con la UEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Guardar datos del ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajuste del eje en el robot KR 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajuste del punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desajuste del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajustes de accionamientos maestros/esclavos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Datos de carga adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Medicin de cinemticas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto de zcalo (numrico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Offset de cinemtica externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Datos del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajuste / desajuste del robot

Ajuste / desajuste del robot

Cartucho de medicin en el eje 2

Corte de un cartucho de medicin

Posicin de preajuste (A) y posicin mecnica cero (B)

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Ajuste del eje con el reloj comparador

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Ajuste con la UEA

Breve descripcin de las funciones

Con correccin de peso:

ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con offset)

ltimo ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset)

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Ajuste del eje con la UEA

ltimo ajuste con

ltimo ajuste sin

Consideracin de la carga de la herramienta por memorizacin del valor del

Preparacin para el ajuste con la UEA

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Pulsando la tecla de funcin programable Ajustar se selecciona el eje marcado para el

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Con correccin de peso

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

ltimo ajuste (Ajuste con carga)

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Guardar datos del ajuste

Ajuste del eje en el robot KR 3

El ajuste y el men de ajuste se diferencian totalmente de los de las versiones del KR C1

Ajuste / desajuste del robot

Adaptacin motor codificador

Modificar el ajuste de fbrica

Asegrese primeramente que se haya seleccionado el modo de servicio T1, as como la

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Ajuste del robot

La necesidad de una posicin lo ms neutral posible respecto a la accin de la gravedad

Modificar el ajuste de fbrica

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Ajuste del punto de referencia

En la barra de teclas de funcin programable se ofrecen las siguientes opciones:

Los dos teclas de funcin programable Controlador + y Controlador --

Los datos memorizados sobre la DSE son utilizados para el ajuste.

Se utiliza el ltimo archivo de ajuste memorizado en el disco duro.

El robot es ajustado nuevamente con un reloj comparador o con la UEA.

Desajuste del eje

Ajuste / desajuste del robot (continuacin)

Ajustes de accionamientos maestros/esclavos

En la lnea de estado de la ventana de estado