03 BusquedaNoInformada

Bsqueda no Informada
2005-I
Algoritmos de bsqueda
Bsqueda ciega no informada
Primera en amplitud
Primera uniforme
Primera en profundidad
Profundizacin iterativa primera en profundidad
Bidireccional
Bsqueda Heuristica Informada

Bsqueda Greedy, Ascenso de Colina (hill climbing), Heuristicas
Conceptos importantes:
Completitud
Complejidad de tiempo
Complejidad de espacio
Calidad de Solucin
Profesor Juan Gamarra Moreno
Bsqueda No Informada 2
Bsqueda basada en rbol

Idea bsica:
Exploracin de espacio de estados al generar los sucesores de los
estados ya explorados (denominada expansin de estados).
Cada estado se evalua: es este un estado meta?
En la prctica, el espacio solucin puede ser un grafo y no un

rbol
Por ejemplo puzle 8
Un enfoque ms general es la bsqueda de grafo
La bsqueda de rbol puede repetitivamente visitar los mismos
nodos
A menos que se mantenga rastro de todos los nodos visitados
pero esto podra usar bastas cantidades de memoria
Ejemplo de bsqueda de rbol
La estrategia es lo
que diferencia los
diferentes
algoritmos de
bsqueda
Estados versus Nodos
Un estado es una (representacin de) configuracin fsica
Un nodo es una estructura de datos que forma parte de un rbol de

bsqueda y contiene informacin tales como: estado, nodo padre, accin,
costo de camino g(x), profundidad
La funcin Expandirir crea nuevos nodos, llenando los campos de

informacin y usando la funcin sucesora FnSucesora del problema para
crear los estados correspondientes.
rbol de bsqueda para el problema puzle 8
Estrategias de bsqueda
Una estratega de bsqueda se define por el orden en el que se
escoge el nodo a Expandirir
Las estrategias se evalan considerando las siguientes
dimensiones:
completitud: siempre encuentra una solucin si esta existe?

complejidad de tiempo: nmero de nodos generados
complejidad de espacios: nmero mximo de nodos en memoria
optimalidad: siempre encuentra una solucin de menor costo?
La complejidad de tiempo y espacio se miden en trminos de

b: factor de ramificacin mximo del rbol de bsqueda
d: profundidad de la solucin de menor costo
m: profundidad mxima del espacio de estados (puede ser )
Bsqueda Primera en Amplitud

Breadth-First Search (BFS)
Expandirir el nodo no Expandirido menos profundo
Alternativa: los nodos que esperan en una cola para ser explorados,
tambin son llamados ABIERTOS
Implementacin:
Para BFS, la alternativa es una cola FIFO
Los nuevos sucesores se van al final de la cola
Estados repetidos?
Estrategia Simple: no aadir los padres de un nodo como una hoja
Ejemplo: Navegacin de Mapa

Espacio de estados:
S = inicio, G = meta, otros nodos = estados intermedios, enlaces = transiciones legales
rbol de Bsqueda BFS

A
C
G
S
D
Cola = {S}
Seleccionar S
Meta(S) = verdadero?
Si no, Expandir(S)
rbol de Bsqueda BFS

A
C
G
S
A
Cola = {A, D}
Seleccionar A
Meta(A) = verdadero?
Si no, Expandir(A)
rbol de Bsqueda BFS

A
D
D
C
G
S
A
Cola = {D, B, D}
Seleccionar D
Meta(D) =
verdadero?
Si no, Expandir(D)
BFS Search Tree

A
G
D
A
D
Cola = {B, D, A, E}
Seleccionar B
etc.
rbol de Bsqueda BFS

A
D
E
G
D
E
B
Nivel 3
Cola = {C, E, S, E, S, B, B, F}
rbol de Bsqueda BFS

A
G
D
Nivel 4
Expandir Cola hasta que G este en frente
Seleccionar G
Meta(G) = verdadero
Bsqueda BFS
Bsqueda Primera en Profundidad

Depth-First Search (DFS)
Expandir el nodo no expandido ms profundo
Implementacin:
Para DFS, la alternativa es una cola FIFO
Los nuevos sucesores se van al inicio de la cola
Nodos Repetidos?
Estrategia simple: No aadir un estado como hoja si este estado
esta en el camino de la raz al nodo actual
rbol de Bsqueda DFS

A
C
G
S
A
Cola = {A,D}
rbol de Bsqueda DFS

A
C
G
S
A
Cola = {B,D,D}
rbol de Bsqueda DFS

A
B
C
C
G
S
A
Cola = {C,E,D,D}
rbol de Bsqueda DFS

A
C
G
S
A
Cola = {D,F,D,D}
rbol de Bsqueda DFS

A
C
G
S
A
Cola = {G,D,D}
F
G
Evaluacin de los algoritmos de bsqueda

Completitud
siempre encuentra una solucin si es que existe?
Optimalidad
siempre encuentra una solucin de menor costo (o de mnima
profundidad)?
Complejidad de tiempo
Nmero de nodos generados (peor de los casos)
Complejidad de espacio
Nmero de nodos en memoria (peor de los casos)
La complejidad de tiempo y espacio se miden en trminos de

b: factor de ramificacin mximo del rbol de bsqueda
d: profundidad de la solucin de menor costo
m: profundidad mxima del espacio de estados (puede ser )
Propiedades BFS
Completo? Si
ptimo? Only if path-cost = non-decreasing function of depth
Complejidad de tiempo O(bd)
Complejidad de espacio O(bd)
Inconveniente prctico principal? Complejidad de tiempo

exponencial
Complejidad de BFS
Complejidad de Tiempo
Asuma (en el peor de los casos) que
exista una hoja meta al lado de la
mano derecha a la profundidad d
as BFS generar
= b + b2+ ..... + bd + bd+1 - b
= O (bd+1)
Complejidad de Espacio
cuntos nodos pueden estar en la
Cola (en el peor de los casos)?
A la profundidad d existen bd+1 nodos
no expandidos en la cola Q = O (bd+1)
d=0
d=1
d=2
G
d=0
d=1
G
d=2
Ejemplos de requerimineto de tiempo y memoria

para la bsqueda BFS
Asumiendo b=10, 10000 nodos/seg, 1kbyte/node
Profundidad de
Solucin
Nodos
Generados
Tiempo
Memoria
1100
0.11 segundos
1 MB
111,100
11 segundos
106 MB
109
31 horas
1 TB
12
1013
35 aos
10 PB
Qu es la complejidad de DFS?
Profundidad de rbol mxima= m
asuma (en el peor de los casos)
que exista una hoja meta en la
hoja del lado de la mano derecha
a la profundidad d
as DFS generar O (bm)
Complejidad de Espacio
Cuantos nodos pueden estar en
la cola (en el peor de los casos)?
A la profundidad m tenemos b
nodos
y b-1 nodos en las profundidades
ms tempranas
total = b + (m-1)*(b-1) = O(bm)
d=0
d=1
d=2
G
d=0
d=1
d=2
d=3
d=4
Ejemplos de requerimientos de Tiempo y Memoria

para DFS
Asumienso b=10, m = 12, 10000 nodos/sec, 1kbyte/node
Prof. de
Solucin
Nodos
Generados
Tiempo
Memoria
1012
3 years
120kb
1012
3 years
120kb
1012
3 years
120kb
12
1012
3 years
120kb
Propiedades DFS
Completo?
No completo si el rbol no tiene profundidad limitada
ptimo?
No
Complejidad de tiempo?
Exponencial
Complejidad de espacio?
Lineal
Comparando DFS y BFS

Complejidad de tiempo: el mismo, pero
En el peor de los casos BFS es siempre mejor que DFS
Algunas veces, en promedio DFS es mejor si:
muchas Metas, no bucles y no caminos infinitos
BFS es mucho peor en el uso de memoria

DFS tiene espacio lineal
BFS puede almacenar el espacio de bsqueda completo.
En general
BFS es mejor si la meta no est profunda, si los caminos son
infinitos, si existen muchos lazos, si el espacio de bsqueda es
pequeo.
DFS es mejor si existen muchas metas, no muchos lazos,
DFS es mucho mejor en trminos de memoria
DFS con un lmite de profundidad L

Estndar DFS, pero el rbol no es explorado debajo de algn
lmite de profundidad L
Resuelve el problema de camino de profundidad infinita sin
soluciones
Pero ser incompleta si la solucin esta por debajo del lmite de
profundidad.
El lmite de profundidad puede seleccionarse basado en el

conocimiento del problema
Ej., dimetro del espacio de estado:
Ej., mximo nmero de pasos entre 2 ciudades
Pero tpicamente no conocido a priori en la prctica
Bsqueda Primera en Profundidad con un

lmite de profundidad L = 5
Bsqueda Primera en Profundidad con un

lmite de profundidad
Bsqueda con profundizacin iterativa

Iterative Deepening Search (IDS)
Ejecuta mltiples bsquedas DFS con incremento del
lmite de profundidad

L=1
Mientras no exista solucin, hacer
DFS desde el estado inicial S0 con lmite L
Si se encuentra Meta,
Parar y devolver la solucin,
sino,
Incrementar el lmite de profundidad L
Bsqueda con profundizacin iterativa L=0
Propiedades de Bsqueda con profundizacin

iterativa
Complejidad de espacio = O(bd)

(ya que esta es como la bsqueda primera en profundidad n diferentes
tiempos, con un lmite de profundidad mximo d)
b + (b+b2) + .......(b+....bd) = O(bd)
(por ej. Asintticamente lo mismo como BFS o DFS para limitar la
profundidad d en el peor de los casos)
Completo?
Si
Optimal
Solo si el costo de camino es una funcin que decrece en la profundidad
IDS combina el uso pequeo de memoria de DFS, y tiene la garanta

de completitud de BFS
IDS en la Prctica
No es IDS derrochador?
Repetidas bsquedas en diferentes iteraciones
Compare IDS y BFS:

E.g., b = 10 and d = 5
N(IDS) ~ db + (d-1)b2 + bd = 123,450
N(BFS) ~ b + b2 + bd
= 111,110
La diferencia es cerca del 10%

La mayora del tiempo se pasa en la profundidad d, la cuak es
la misma cantidad de tiempo en ambos algoritmos
En la prctica, IDS es el mtodo de bsqueda uniforme preferido

con grandes espacios de bsqueda y profundidad de solucin
desconocida
Bsqueda Bidireccional
Idea
Simultneamente se busca hacia adelante desde S y hacia atrs
desde G
Parar cuando ambos se encuentren en el medio
Necesidad de mantener rastro de la interseccin de 2 conjuntos
abiertos de nodos
Qu es lo que la bsqueda hacia atrs desde G significa

Necesita una forma para especificar el predecesor de G
Esto puede ser difcil,
Ej.: predecesores de jaque mate en el ajedrez?
qu si existen mltiples estados meta?
qu si existe solo una prueba de meta, no una lista explicita?
Complejidad
Complejidad de tiempo en el mejor de los casos: O(2 b(d/2)) = O(b
(d/2))
complejidad de memoria es la misma
Bsqueda Bidireccional
Bsqueda de Costo uniforme

Optimalidad: camino encontrado = costo ms bajo
Los algortimos hasta aqu son ptimos slo bajo circunstancias
restringidas
Hagamos g(n) = costo desde el estado inicial S al nodo n
Bsqueda de costo uniforme:

Siempre expandir el nodo en la alternativa con costo g(n) mnimo
Note que sis los costos son iguales (o casi iguales) se comportarn
similarmente a BFS.
Bsqueda de Costo uniforme
Optimalidad de Bsqueda de Costo

uniforme
Asuma que cada paso cuesta al menos e > 0
Prueba de completitud:
Dado que cada paso costar ms que 0, y asumiendo un factor de
ramificacin finito, existe un nmero finito de expansiones
requeridas antes que el costo total del camino sea igual al costo
del camino del estado meta. Por lo tanto, lo alcanzaremos en un
nmero finito de pasos.
Prueba de optimalidad dada la completitud:

Asuma que UCS no es ptima.
Luego debe existir un estado meta con un costo de camino ms
pequeo que el estado meta que fue encontrado (invocado en la
completitud)
Sin embargo, esto es imposible porque UCS debera haber
expandido ese nodo por definicin.
Contradiccin.
Complejidad de costo uniforme

Hagamos que C* sea el costo de la solucin ptima
Asuma que cada paso cuesta al menos e > 0
La complejidad de tiempo y espacio en el peor de los casos es:
O( b [1 + floor(C*/e)] )
Por qu?
floor(C*/e) ~ profundidad de la solucin si todos los costos
son aproximadamente iguales
Comparacin de Algoritmos de busqueda no

informados
Complejidad de caso promedio de estos algoritmos

Cmo haramos un anlisis de caso promedio de estos
algoritmos?
Ej., una Meta en un rbol de profundidad mxima m
Solucin aleatoriamente ubicada a la profundidad d?
Solucin aleatoriamente ubicada en el rbol de bsqueda?
Solucin aleatoriamente ubicada en el espacio de estados?
Qu al respecto de soluciones mltilpes?
Evitar estados repetidos

S
B
S
Espacio de estados
Ejemplo de un rbol de bsqueda
Solucin posible
no agregar nodos que estn en el camino de la raz
Evita los caminos que contengan ciclos (lazos)
fcil de revisar en DFS
Evitar rboles de profundidad infinita (para problemas de

estados finitos) pero no evitar visitar los mismos estados otra
vez en otras ramas.
Estados repetidos
Si se falla en detectar estados repetidos se puede convertir un
problema lineal en uno exponencial!
Bsqueda en malla: muchos caminos para

los mismos estados
Estructura en malla del espacio de estados

Cada estado tiene b = 4 sucesores
As el tamao del rbol de bsqueda completo es 4d
Pero existen solamente 2d2 estados distintos con d pasos de cualquier
estado
Ej., d = 20: 1012 nodos en el rbol de busqueda, pero solamente 800
estados distintos
Grafo de bsqueda vs. rbol de bsqueda

Registra cada estado visitado y solamente genera estados que
no estn en esta lista
Modifique el algoritmo de Bsqueda de rbol
Agregue una estructura de datos llamada lista-cerrada
Almacena cada nodo previamente expandido
(alternativas de nodos no expandidos se llaman lista-abierta)
Si el nodo actual est en la lista-cerrada, esta se descarta, no se

expande
Puede tener requerimientos de memoria exponencial
Sin embargo, en problemas con muchos estados repetidos (pero
un espacio de estados pequeo), la bsqueda de grafos puede ser
ms eficiente que la bsqueda de rbol.
Resumen
Revisin de bsqueda
Un espacio de bsqueda consiste de estados y operadores: esto es
un grafo
Un rbol de bsqueda representa una exploracin particular de un
espacio de bsqueda
Existen varias estrategias para bsqueda no informada
Primera en amplitud
Primera en profundidad
Profundizacin iterativa
Bsqueda bidireccional
Bsqueda de costo uniforme
Varias compensaciones entre estos algoritmos

el mejor algoritmo depender de la naturaleza del problema de
bsqueda

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