Velocidades proyectadas

Velocidades ortogonales
Mtodo del CIR
Polgono de velocidades

Prof. Simon Carrasco

Mtodos grficos para determinar velocidad en

mecanismos
1.Velocidades proyectadas.
2.Velocidades ortogonales.
3. Mtodo del CIR.
4.Polgono de velocidades.

Centros Instantneos de Rotacin (CIR)

Consideraciones.

Movimiento plano.

Los ejes son perpendiculares al plano de movimiento (centros o

polos instantneos).

Definicin.

Ubicacin instantnea de un par de puntos coincidentes de dos

cuerpos rgidos diferentes para los que las velocidades absolutas de
los dos puntos son iguales.
Si
n = 4
IAB = IBA
4(4
- 1)

n(n 1)
CI =
2
N: nmero de eslabones

CI

Si

n = 6
6(6
- 1)
=
2

CI

= 6

= 15

Centros Instantneos de Rotacin (CIR)

Teorema de tres centros o Teorema de AronholdKennedy.

Centros Instantneos de Rotacin (CIR)

Teorema de tres centros o Teorema de AronholdKennedy.
Los tres centros instantneos compartidos por tres
cuerpos rgidos en movimiento relativo uno con respecto a
los otros (ya sea que estn o no conectados) estn sobre la
misma recta.

Centros Instantneos de Rotacin (CIR)

1

I13

I24

A
2

I23

B
I34
12 13 14
23 24
34

I12

1 Q

I14

Centros Instantneos
de Rotacin (CIR)
I
13

I24

A
2

I12

1 Q

I23

I34

4
I14

12 13 14
23 24
34

3
R

Centros Instantneos de Rotacin (CIR)

1

I13
3

I24
I25

A
I26

2
I12

I23

I56 C

I34

6
4

I16

5
I45
I14

1R
I15

1 Q

Centros Instantneos de Rotacin (CIR)

1

I13
3

6
I36
I24
I25

A
I26

2
I12

I23

I56 C

I34

6
4

I16

5
I45
I14

1R
I15

1 Q

Mtodos grficos para determinar velocidad en

mecanismos
3. Mtodo del CIR.
Es un mtodo que permite determinar una velocidad a partir de
los datos de una barra conocida, sin necesidad de ir de eslabn
en eslabn.

Procedimiento.
1.
2.
3.

Determinar los CIR respecto a tierra de las barras involucradas.

Determinar el CIR que relaciona las barras involucradas.
Determinar la Velocidad del CIR que relaciona las barras
involucradas.

Mtodos grficos para determinar velocidad en

mecanismos
Determinar distancias
I13

I24

A
2

I23

B
I34

I12

1 Q

I14

Mtodos grficos para determinar velocidad en

mecanismos
Determinar 3 si se conoce 2.
I13

I24

A
2

I23

B
I34

I12

1 Q

I14

Mtodos grficos para determinar velocidad en

mecanismos
Determinar distancias
I13

I24

A
2

I23

B
I34

I12

1 Q

I14

Mtodos grficos para determinar velocidad en

mecanismos
Determinar 4 si se conoce 2.
I13

I24

A
2

I23

B
I34

I12

1 Q

I14

Mtodos grficos para determinar velocidad en

mecanismos
Casos especiales:
1.CIR/tierra en el infinito.

I24

A
2

I12

1 Q

I23

3
I34

I14

Mtodos grficos para determinar velocidad en

mecanismos
Casos especiales:
I13

A
I23

I24

I12

Q
1

2. CIR/barras en el infinito.
B
I34

1.2.- Tomar otro

camino, p.e. ruta 3

I14

Mtodos grficos para determinar velocidad en

mecanismos
Determinar VC I
13

I24
I25

A
I26

2
I12

I23

I56 C

I34

6
4

I16

1 Q

5
I45
I14

1R
I15

Mtodos grficos para determinar velocidad en

mecanismos
IA-tierra

IA-B

Lnea de Kennedy

IA-B

IB-tierra
Sentidos opuestos

IA-tierra

IB-tierra

Lnea de Kennedy
Sentidos iguales

IA-B