Robotica 299011 V2 PDF

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA

CONTENIDO DIDCTICO DEL CURSO: 299011 ROBTICA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS,

TECNOLOGIA E INGENIERIA
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
299011-ROBOTICA
FREDDY F. VALDERRAMA GUTIERREZ

(Director Nacional)
ALFREDO LOPEZ
Acreditador
CEAD DUITAMA
Febrero, 2010

INDICE DE CONTENIDO
Pagina
LISTADO DE TABLAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iv
LISTADO DE GRAFICOS
Y FIGURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CONCEPTOS GENERALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
al curso . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAPITULO I: Introduccion
1.1.1 Leccion 1: Antecedentes historicos

. . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Leccion 2: Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3: Automatizacion
y robotica
1.1.3 Leccion
. . . . . . . . . . . . .
4: Clasificacion
de los robots . . . . . . . . . . . . .
1.1.4 Leccion
5: El mercado de la robotica
1.1.5 Leccion
y las perspectivas
futuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CAPITULO 2: Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6: Robots industriales manipuladores . . . . . . . .
1.2.1 Leccion
7: Aplicaciones industriales . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Leccion
8: Otras aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Leccion
9: Caractersticas para seleccion
de robots . . . . .
1.2.4 Leccion
10:Seguridad en instalaciones robotizadas . . . . .
1.2.5 Leccion
CAPITULO 3: Morfologa del Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11: Estructura mecanica
1.3.1 Leccion
de un robot . . . . . . . .
12: Subsistemas del robot . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Leccion
13: Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Leccion
14: Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4 Leccion
15: Transmisiones, reductores y elementos termi1.3.5 Leccion
nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
2
7
8
10
1.1
1.2
1.3
12
15
15
18
21
23
27
31
31
33
34
38
43
CINEMATICA
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.1
2.2
CAPITULO 1: HERRAMIENTAS MATEMATICAS

. . . .
16: Posicion
y orientacion
2D . . . . . . .
2.1.1 Leccion
17: Posicion
y orientacion
en 3D . . . . .
2.1.2 Leccion
18: Matriz de transformacion
homogenea
2.1.3 Leccion
19: Transformaciones compuestas . . . .
2.1.4 Leccion
20: Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.5 Leccion
CAPITULO 2: CINEMATICA
DIRECTA . . . . . . . . . .
ii
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48
48
52
55
59
60
63

2.3
21: Introduccion
y motivacion
. . . . . . . . . . . . . 63
2.2.1 Leccion
22: Los parametros
2.2.2 Leccion
de Denavit-Hartenberg (D-H) . 63
23: El problema cinematico
2.2.3 Leccion
directo . . . . . . . . . 66
24: Ejemplo 1 de cinematica
2.2.4 Leccion
directa . . . . . . . . . 66
2.2.5 Leccion
directa . . . . . . . . . 68
INVERSA Y MODELO DIFERENCIAL 70
26: Desarrollo por metodo
2.3.1 Leccion
geometrico
. . . . . . . . 71
27: Ejemplo con matriz de transformacion
homogenea
2.3.2 Leccion
72
28: Jacobiana analtica . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.3.3 Leccion
29: Jacobiana geometrica
2.3.4 Leccion
. . . . . . . . . . . . . . 76
30: Jacobiana inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.3.5 Leccion
ACTUALIDAD EN ROBOTICA
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.1
3.2
3.3
DE ROBOTS . . . . . . . . . . . 81
CAPITULO 1: PROGRAMACION
31: Programacion
textual . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.1.1 Leccion
32: Requerimientos de un entorno de programacion
82
3.1.2 Leccion
33: Programacion
por guiado o aprendizaje . . . . . 87
3.1.3 Leccion
34: Lenguaje RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.1.4 Leccion
35: Ejemplos de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.1.5 Leccion
CAPITULO 2: FUNDAMENTOS DE TELEOPERACION

. . . . . . 93
36: Elementos de un sistema teleoperado . . . . . 93
3.2.1 Leccion
37: Dispositivos de control y realimentacion
3.2.2 Leccion
. . . . 96
38: Factores humanos . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.2.3 Leccion
39: La Retroalimentacion
visual en un Telerobot . . 99
3.2.4 Leccion
40: La retroalimentacion
visual y de fuerza . . . . . 100
3.2.5 Leccion
ARTIFICIAL . . . . . . 101
CAPITULO 3: FUNDAMENTOS DE VISION
41: Introduccion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.3.1 Leccion
42: La exploracion
de imagenes.
3.3.2 Leccion
. . . . . . . . . . . 102
43: Procesamiento de imagenes
3.3.3 Leccion
. . . . . . . . . . . 103
44: Estructura y jerarqua en el proceso de imagenes105
3.3.4 Leccion
45: Algunos ejemplos y aplicaciones de vision
arti3.3.5 Leccion
ficial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
iii

LISTADO DE TABLAS
Pagina
Tabla
de robots manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
11 Clasificacion
de robot industrial con una maquina
12 Comparacion
de control numerico
a nivel de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
13 Tipos de transmisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
14 Caractersticas de los reductores para robotica

. . . . . . . . . . . . . . 45
iv

LISTADO DE GRAFICOS
Y FIGURAS
Pagina
Figura
11 Muneca
dibujante disenada
por Henri Maillardert. . . . . . . . . . . . .
12 Robot disenado
por Ralph Mosher. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13 Cyril Walter Kenward y George C. Devol. . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

14 El valle misterioso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
15 Manipulador tpico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
16 Robot transportador de material. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
17 Robot de carga tpico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
18 Robot usado en laboratorios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
19 Robot para soldar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
110Robot usado en vinedos.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
111Robot usado para exploraciones espaciales. . . . . . . . . . . . . . . . 22
112Robot usado para exploraciones submarinas. . . . . . . . . . . . . . . 23
113Robot usado para explorar tuberias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
114Esquema de un robot industrial con 6 grados de libertad.
. . . . . . . 24
115Espacio de trabajo (vista lateral). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

116Malla de movimiento posible para un robot de dos grados de libertad.
25
de un robot industrial. . . . . . . . 26
117Esquema para definir la resolucion
118Esquema para visualizar el error de posicion.

. . . . . . . . . . . . . . 26
119Diagrama de bloques de un robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
120Analoga entre un brazo humano y uno robotico.

. . . . . . . . . . . . 31
121Robot sobre riel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
v

122Punto de centro de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

123Tipos de junturas usadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
124Resolver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
125Cilindro neumatico.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
126Motor neumatico
de paleta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
127Motor DC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
128Motor DC vista de rotor y estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
129Motores paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
130Engranajes Circular-Circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
21 Vector de coordenadas en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
22 Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
y orientacion
de un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
23 Posicion
del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
24 Traslacion
del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
25 Rotacion
en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
26 Posicion
en el espacio con coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . 53
27 Posicion
en el espacio con coordenadas esfericas
28 Posicion
. . . . . . . . . . . 53
en el eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
29 Rotacion
en el eje Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
210Rotacion
en el eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
211Rotacion
y orientacion
en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
212Posicion
213Cambio de sistemas de referencia en el espacio . . . . . . . . . . . . 56
de un obstaculo
214Deteccion
desde un robot movil
. . . . . . . . . . . . 58
de robots moviles
215Cambio de sistema de referencia en navegacion

. . 58
216Cambio de sistema de referencia en un manipulador plano
vi
. . . . . . 59

217Transformaciones compuestas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
218Manipulador plano con dos articulaciones de rotacion

. . . . . . . . . 60
de ecuaciones de transforamcion
. . . . . . . . . . . . 61
219Representacion
220Robot PUMA, indicando sus articulaciones y movimientos posibles. . . 64
de ejes de referencia a articulaciones consecutivas . . . . 65
221Asignacion
222Manipulador plano con tres articulaciones de rotacion

. . . . . . . . . 67
223Esquema del robot del ejemplo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
224Espacio de trabajo de un manipulador plano con dos grados de liber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
tad de rotacion
por metodos
225Solucion
geometricos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
226Angulos
de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
227Jacobiana analtica directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
228Jacobiana analtica directa e inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
textual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
31 Tipos de programacion
KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
32 Consola de programacion
33 Modelo relacional del entorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
34 Metodos
de programacion
35 Estructura del lenguaje rapid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
36 Programa RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
37 Programa RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
38 Ejemplo-1 de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
39 Ejemplo-2 de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
310Elementos de un sistema teleoperado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
311Dispositivos de control 2d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
312Robot telecontrolado de la universidad de australia . . . . . . . . . . . 99
vii

313Angulo
elegido para la camara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
314Telecirugia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
315Zoom de pixels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
estereoscopica.
316Configuraciones de camaras
para vision
. . . . . . . . 109
317Robots soldadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
318Robot alimentador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
319Robot de corte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
320Robot tipo SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
321El vagabundo de Marte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
322El Rocky 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
viii

ASPECTOS DE PROPIEDAD INTELECTUAL Y VERSIONAMIENTO
2008 por el Ing. Luis

El presente contenido didactico
fue disenado
en el ano
Enrique Camargo, docente de la UNAD, y ubicado en el CEAD Jose Acevedo y
Gomez,
el Ing. Camargo es Ingeniero de Sistemas, especialista en Ingeniera de
Software y especialista en pedagoga para el desarrollo del aprendizaje autonomo.
El presente modulo
ha tenido tres actualizaciones desarrolladas por el Ing. Freddy
industrial) en
F. Valderrama (Ingeniero electronico
y especialista en automatizacion
ha sido tutor de la UNAD en el CEAD de Duitama desde el ano
2005
2009 y 2010. El
actualmente como director del curso de robotica
y se desempena
a nivel nacional.
de la ultima
el Ing. Alfredo Lopez
tutor del CEAD

En el ano
actualizacion
Rendon,
de este contenido.
de Pasto, apoyo el proceso de acreditacion
ix

INTRODUCCION
Este curso es de 3 creditos

academicos,
se ofrece como asignatura electiva del plan
academico
de ingeniera electronica
y de ingeniera de sistemas, tiene 3 unidades,
las cuales se trabajan por captulos. En la primera unidad se inicia haciendo una
a la robotica,
social y de su imintroduccion
en la doble vertiente de su significacion
portancia tecnologica.
La robotica
es un componente esencial de la automatizacion
que afectara a la mano de obra humana en todos los niveles,
de la fabricacion,
desde los trabajadores no especializados hasta los tecnicos

profesionales y direc
tores de produccion.
Este trabajo tiene el objetivo ambicioso de proporcionar la
tecnica
documentacion
en este fascinante campo.
El segundo capitulo de la unidad I presenta la robotica

como tecnologa interdisci
plinar, definiendo al robot industrial y comentando su desarrollo historico
y estado
actual. El tercer capitulo esta dedicado al estudio de los elementos que componen
un robot: estructura mecanica,

transmisiones y reductores, actuadores, elementos
terminales y sensores. No se pretende en el mismo hacer un estudio exhaustivo de
estos componentes, pues no es este objetivo propio de la robotica,

sino destacar
las caractersticas que los hacen adecuados para su empleo en robots.
Para que un robot pueda moverse y manipular objetos, es necesario una adecuada
de las configuraciones espaciales por las que se pretende que el robot
localizacion
pase. Tanto para el usuario del robot como para su disenador

es necesario manejar
adecuadamente una serie de herramientas matematicas

que permitan situar en
y orientacion
un objeto (en particular el extremo del robot) existentes para
posicion
tal fin. En concordancia con lo anterior el estudio de la cinematica

del robot hace
de sus actuadores
parte de la Unidad II, lo anterior permite relacionar la posicion
y orientacion
del extremo. Esta relacion
no trivial, es fundamental
con la posicion
para desarrollar el control del robot. Enseguida se aborda el modelado dinamico

de
fascinantes
un robot. Como sistema dinamico,
el robot es uno de los sistemas mas
para el control, por incorporar muchas de aquellas dificultades que clasicamente

se
obvian en el estudio de control de sistemas.
en el ambito
La unidad III presenta temas de interes

industrial tales como: los crite de robots, la programacion
de los mismos, los nuevos disposirios de implantacion
una profundizacion
en el tema de teleoperacion
y
tivos de mando y realimentacion,

artificial de maquinas,
por ultimo,
se estudia en parte el tema del sistema de vision
de objetos,
sus beneficios para trabajos que requieren reconocimiento y precision
etc.
configuracion,
xi

UNIDAD 1
CONCEPTOS GENERALES
Nombre de la
unidad
Conceptos Generales
Introduccion
En la presente unidad se hara un breve recorrido
historico,
mencionando los aspectos mas
importantes. Se mostrara el contraste que hay entre
y la robotica,
la automatizacion
los tipos existentes
de robots, algunas aplicaciones industriales, por
importante se mostraran
las partes
ultimo
y lo mas
que componen un robot junto con los caractersticas

de los mismos.
para la seleccion
Intencionalidades Dar a conocer al estudiante la historia y conceptos
formativas
basicos
necesarios para iniciar un estudio profundo
se pretende
en el campo de la robotica.
Ademas
fortalecer la capacidad del estudiante para analizar
y en su debido momento seleccionar un robot que
de
se adapte a las necesidades de automatizacion
una empresa
Denominacion
de Captulos
La presente unidad esta dividida en tres captulos

al curso, Aplicaciones y
que son: Introduccion
Morfologa del robot

al curso
1.1 CAPITULO I: Introduccion
1: Antecedentes historicos
1.1.1 Leccion
Con base en [5] se puede afirmar que a lo largo de la historia, el ser humano
ha construido maquinas
que imitan las partes del cuerpo humano. Los antiguos
egipcios unieron brazos mecanicos

a las estatuas de sus dioses. Estos brazos
fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era
de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con
inspiracion
sistemas hidraulicos,
las cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los
templos. Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos munecos
mecanicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques

humano a mediados del siglo
de Vauncansos construyo varios musicos
de tamano
XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecanicos

disenados
para un proposito
especfico: la diversion.
En 1805, Henri Maillardert construyo una muneca

mecanica
que era capaz de hacer
dibujos, vease
Figura 11. Una serie de levas se utilizaban como el programa para
el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. Estas

creaciones mecanicas
de
forma humana deben considerarse como invenciones aisladas que reflejan el genio
de hombres que se anticiparon a su epoca.
Fuente: Tomado de Portal educativo de Mendoza [5]
Figure 11: Muneca

dibujante disenada
por Henri Maillardert.
inEn [1], se afirma que hubo otras invenciones mecanicas

durante la revolucion
dustrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas
textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de
al sector de la produccion
Hargreaves (1770), la hiladora mecanica

de Crompton (1779), el telar mecanico
de
Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.

El desarrollo de la tecnologa que incluye las poderosas computadoras electronicas,

de potencia a traves
de enlos actuadores de control retroalimentados, transmision
granes, y la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos
tareas dentro de la industria. Son varios los factores

automatas
para desempenar
que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la decada

de
en inteligencia artificial desarrollo maneras de emular
los 50s. La investigacion
humana con computadoras electronicas
el procesamiento de informacion
e invento
una variedad de mecanismos para probar sus teoras.
El concepto popular de un robot es que tiene una apariencia humana y que actua
como tal, este concepto humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias nar
raciones de ciencia ficcion.
Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel
Kapek, denominada Rossums Universal Robots, dio lugar al termino

robot. La palabra checa Robota significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo
se convirtio en el termino
al ingles
robot. Una de dichas narraciones se refiere a
un brillante cientfico llamado Rossum y su hijo, quienes desarrollan una sustancia
qumica que es similar al protoplasma, la cual utilizan para fabricar robots, y sus
planes consisten en que los robots sirvan a la clase humana de forma obediente
para realizar todos los trabajos fsicos. Rossum sigue realizando mejoras en el
de los robots, elimina organos
diseno
y otros elementos innecesarios, y finalmente
desarrolla un ser perfecto.
El argumento experimenta un giro desagradable cuando los robots perfectos comien
zan a no cumplir con su papel de servidores y se revelan contra sus duenos,
de Isaac Asistruyendo toda la vida humana. Entre los escritores de ciencia ficcion,
mov contribuyo con varias narraciones relativas a robots, comenzo en 1939, a el
se atribuye el nacimiento del termino

Robotica.
La imagen de robot que aparece
en su obra es el de una maquina

bien disenada
y con una seguridad garantizada
que actua
de acuerdo con tres principios. Estos principios fueron denominados por
Asimov las Tres Leyes de la Robotica,

y son:
que un
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccion,
ser humano sufra danos

2. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que
en conflictos con la primera ley.
esten
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que este en conflicto con las
dos primeras leyes.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano,
de esta
forma su actitud contraviene a la de Kapek.

1921, cuando el
Segun
[6] la palabra robot fue usada por primera vez en el ano
escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su
obra Rossums Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota,
una
que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. Con el objetivo de disenar
manejo, George Devol, pionero de
maquina flexible, adaptable al entorno y de facil
la Robotica
Industrial, patento en 1948, un manipulador programable. En 1948 R.C.
un manipulador con el
Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo tambien
objetivo de tratar con elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer
tele manipulador. Este consista en un dispositivo mecanico

maestro-esclavo. El
manipulador maestro, reproduca fielmente los movimientos de este.
de poder observar a traves
de un grueso cristal el resultado
El operador ademas
del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo
de sus acciones, senta a traves
ejerca. Anos
mas tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electronica
y
mecanica
del servocontrol sustituyendo la transmision

por electrica
y desarrollando
as el primer telemanipulador con servocontrol bilateral. En [3] se afirma que otro
fue Ralph Mosher, ingeniero de la General
de los pioneros de la tele manipulacion
Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, consistente
en dos brazos mecanicos

teleoperados mediante un maestro del tipo denominado
exoesqueleto, posteriormente disen o el GE vease

Figura 12.
Junto a la industria nuclear, a lo largo de los anos

sesenta la industria submarina
se
comenzo a interesarse por el uso de los tele manipuladores. A este interes
setenta. De otro lado podemos afirmar que
sumo la industria espacial en los anos
de los telemanipuladores a lo largo de los ultimos
no ha sido tan
la evolucion
anos
espectacular como la de los robots. Debido a que los telemanipuladores han estado
recluidos en un mercado selecto y limitado(industria nuclear, militar, espacial, etc.)
por tanto son en general desconocidos y comparativamente poco atendidos por los
investigadores y usuarios de robots.
un tele manipulador precisa el mando continuo de un
Por su propia concepcion,
operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control supervisado y la mejora de la tele presencia promovida hoy da por la realidad virtual,
sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus orgenes. La susti del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos
tucion
del manipulador sera llamado robot. La primera patente de un dispositivo robotico
fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor britanico

C.W. Kenward. Dicha
patente fue emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol,
ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias patentes, quien establecio las
bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol concibio la idea de un dispositivo

Fuente: Tomado de Guadalajara [3]
Figure 12: Robot disenado

por Ralph Mosher.
programable de transferencia de artculos que se patento en 1961 en USA.
aeroespacial
En 1956 Joseph F. Engelberger, director de ingeniera de la division
de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford Conneticut, junto cons Devol
industrial de sus maquinas, fundando la Concomenzaron a trabajar en la utilizacion
tarde se convierte en Unimation(Universal
solidated Controls Corporation, que mas
Automation), e instalando su primera maquina Unimate (1960), en la fabrica de Gen de fundicion
por inyeccion.
eral Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacion

de maquinas
Otras grandes empresas como AMF, emprendieron la construccion
similares (Versatran- 1963).
y poco mas
tarde se firmaron acuerdos con
En 1968 J.F. Engelberger visito Japon
Kawasaki para la construccion de robots tipo Unimate. El crecimiento de la robotica

aventaja en breve a los Estados U nidos gracias a Nissan, que formo
en Japon
robotica
de Robotica
la primera asociacion
del mundo, la Asociacion
industrial de
(JIRA) en 1972. Dos anos
Japon
mas tarde se formo el Instituto de Robotica
de
de Industrias
America
(RIA), que en 1984 cambio su nombre por el de Asociacion
Roboticas,
manteniendo su misma sigla (RIA). Por su parte Europa tuvo un des tardo. En 1973 la firma sueca ASEA construyo el primer robot con acpertar mas
Internacional de
cionamiento totalmente electrico,
en 1980 se fundo la Federacion
de los primeros robots

Robotica
con sede en Estocolmo Suecia. La configuracion
responda a las denominadas configuraciones esferica

y antropomorfica
(mas ade
en detalle), de uso especialmente valido para la
lante en este modulo
se explicaran
manipulacion.

desarrolla el
En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japon,
concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca
un robot con un numero reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y
orientada al ensamblado de piezas. En esta instancia debemos
una configuracion
del robot industrial, como una maquina que puede efecenfatizar que la definicion
tuar un numero diverso de trabajos, automaticamente,

mediante la programacion
previa, no es valida, por que existen bastantes maquinas de control numerico

que
cumplen esos requisitos. Una peculiaridad de los robots es su estructura de brazo
mecanico
y otra su adaptabilidad a diferentes aprehensores o herramientas. Algunas de las caractersticas especficas del robot, es la posibilidad de llevar a cabo
trabajos completamente diferentes, e incluso tomar decisiones segun

la informacion
procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo en su sis
tema informatico.
Desde otro punto de vista se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desar
rollo de la Robotica
Industrial:
en 1950, manipuladores amo-esclavo para mane1. El laboratorio ARGONNE disena,
jar material radioactivo.
2. Unimation, fundada en 1958 por Engelberger y hoy absorbida por Whestinghouse,
realiza los primeros proyectos de robots a principios de la decada

de los sesentas
de nuestro siglo, instalando el primero en 1961 y posteriormente, en 1967, un
despues,
se inicia
conjunto de ellos en una factora de general motors. Tres anos
de los robots en Europa, especialmente en el area
la implantacion
de fabricacion
les. Japon
comienza a implementar esta tecnologa hasta 1968.
de automovi
3. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970, la
tarea de controlar un robot mediante computador.
de 1975, la aplicacion
del microprocesador, transforma la imagen y las
4. En el ano
caractersticas del robot, hasta entonces grande y costoso
por parte de las empre5. A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigacion
sas fabricantes de robots, otros auxiliares y diversos departamentos de Univer
de
sidades de todo el mundo, sobre la informatica
aplicada y la experimentacion
del robot
los sensores, cada vez mas perfeccionados, potencian la configuracion
inteligente capaz de adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tiempo real,
adecuarlas para cada situacion.

de los robots industriales desde sus principios ha sido vertiginosa. En
La evolucion
las investigaciones y desarrollos sobre robotica
poco mas de 30 anos

industrial han
permitido que los robots tomen posiciones en casi todas las areas
productivas y
tipos de industria. En pequenas

o grandes fabricas, los robots pueden sustituir al
hombre en aquellas areas

repetitivas y hostiles, adaptandose
inmediatamente a los

solicitados por la demanda variable.

cambios de produccion
2: Definiciones
1.1.2 Leccion
Debido al constante cambio tecnologico

que vivimos en esta epoca
de la historia,
no existe un acuerdo sobre la definicion formal de robot, se enumeran enseguida
algunas definiciones existentes en publicaciones clasicas:
Enciclopedia Britanica:
Maquina
operada automaticamente
que sustituye el esfuerzo de los humanos, aunque no tiene porque tener apariencia humana o desarrollar las actividades de la forma en que la realizan los humanos.
Diccionario Merrian Webster: Maquina

que se asemeja a los humanos y desarrolla como ellos tareas complejas como andar o hablar. Sun dispositivo que desar
rolla de manera automatica
tareas complicadas, a menudo de manera repetitiva.
Un mecanismo guiado por control automatico.
Diccionario de la Real Academia Espanola:

Maquina
o ingenio electronico
programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas
solo a las personas.
De otra parte, el concepto de robot ha sufrido varios cambios y los diferentes grupos
interesados en el area
que estan
han decidido dar cada uno su propia definicion,
entre las cuales se destacan:
RIA(Robotics Industries Association): Afirma que Un Robot es un manipulador
reprogramable multifuncional disenado

para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programados variables para
de una diversidad de tareas.
la realizacion
ISO (International Standard Organitation): Afirma que es un Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segun
trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas.
Internacional de Robotica):
IFR (Federacion
Por robot industrial de manipulacion
automatica,
se entiende a una maquina

de manipulacion
reprogramable y multi ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
funcional con tres o mas
de trabajos diversos en
herramientas o dispositivos especiales para la ejecucion
industrial, ya sea en una posicion
fija o en
las diferentes etapas de la produccion
movimiento.
Francesa de Normalizacion):
AFNOR (Asociacion
Manipulador: Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al
agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado
directamente por un operador humano o mediante dispositivo logico.

Robot: Ma
nipulador automatico
servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, utiles
o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias
de tareas varias. Normalmente tiene

variables reprogramables, para la ejecucion

la forma de uno o varios brazos terminados en una muneca.

Su unidad de control
del entorno.
incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcion
Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudiendose

adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.
3: Automatizacion
y robotica
1.1.3 Leccion
industrial esta caracterizada por perodos de conLa historia de la automatizacion
stantes innovaciones tecnologicas.

Esto se debe a que las tecnicas
de automati estan
muy ligadas a los sucesos economicos
zacion
mundiales. El uso de robots
asistidos por computadora (CAD), y los
industriales junto con los sistemas de diseno
asistidos por computadora (CAM), son la ultima
sistemas de fabricacion
tendencia
de los procesos de fabricacion.

Estas
de automatizacion
tecnologas conducen a la
industrial a otra transicion,
de alcances aun
automatizacion
desconocidos. Aunque
el crecimiento del mercado de la industria Robotica

ha sido lento en comparacion
de la decada
con los primeros anos

de los 80s, de acuerdo a algunas predicciones,
la industria de la robotica
esta en su infancia. Ya sea que estas
predicciones se re
alicen completamente, o no, es claro que la industria robotica,
en una forma o en
otra, permanecera.
y la robotica
La automatizacion
son dos tecnologas estrechamente relacionadas.
como una tecnologa
En un contexto industrial se puede definir la automatizacion
que esta relacionada con el empleo de sistemas mecanicos-el

ectricos
basados en
y control de la produccion.
computadoras para la operacion

En consecuencia la
industrial.
robotica
es una forma de automatizacion
industrial: automatizacion
fija, auHay tres clases muy amplias de automatizacion
programable, y automatizacion
flexible. La automatizacion
fija se utitomatizacion
es muy alto, y por tanto se puede justificar
liza cuando el volumen de produccion
de equipo especializado para procesar el

economicamente
el alto costo del diseno
elevadas. Ademas
de esto,
producto, con un rendimiento alto y tasas de produccion
fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a
otro inconveniente de la automatizacion
programable se emplea
la vigencia del producto en el mercado. La automatizacion
es relativamente bajo y hay una diversidad de
cuando el volumen de produccion
a obtener.
produccion
es disenado
En este caso el equipo de produccion

para adaptarse a la variaciones
del producto; esta
se realiza por medio de un programa

de configuracion
adaptacion
flexible es mas
adecuada para un rango
(Software). Por su parte la automatizacion
medio. Estos sistemas flexibles poseen caractersticas de la automade produccion
fija y de la automatizacion
programada. Los sistemas flexibles suelen estar
tizacion
constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas entre s, y por

de materiales, controlados en su consistemas de almacenamiento y manipulacion

la robotica
junto por una computadora. De los tres tipos de automatizacion,

coincide
estrechamente con la automatizacion
programable.
mas
recientes, el control numerico
En tiempos mas
y la telequerica son dos tecnologas
importantes en el desarrollo de la robotica.

El control numerico
(NC) se desar
rollo para maquinas

herramienta a finales de los anos
40 y principios de los 50s.
Como su nombre lo indica, el control numerico

implica el control de acciones de un
maquina-herramienta
por medio de numeros.
Esta basado en el trabajo original de
Jhon Parsons, que concibio el empleo de tarjetas perforadas, que contienen datos
de posiciones, para controlar los ejes de una maquina-herramienta.

de un manipulador remoto conEl campo de la telequerica abarca la utilizacion
trolado por un ser humano, veces denominado teleoperador, el operador remoto
es un dispositivo mecanico
que traduce los movimientos del operador humano en
remota. Como ya se menciono en
movimientos correspondientes en una posicion
en 1948
este documento, a Goertz se le acredita el desarrollo de la telequerica. El,
construyo un mecanismo manipulador bilateral maestro-esclavo en el Argonne Na frecuente de los teleoperadores se encuentra en
tional Laboratory. El empleo mas
de sustancias radiactivas, o peligrosas para el ser humano.
la manipulacion
del control numerico
Podemos afirmar que la combinacion

y la telequerica es la
base de un robot. Dos personas (vease

Figura 13) que merecen el reconocimiento
de la confluencia de estas
dos tecnologas y el servicio que poda ofrecer en las
aplicaciones industriales. El primero fue un inventor britanico

llamado Cyril Walter
Kenward, que solicito una patente britanica

para un dispositivo robotico
en marzo
de 1954. La segunda persona citada es George C. Devol, inventor americano,
al que debe atribuirse dos invenciones que llevaron al desarrollo de los robots
consista en un dispositivo para grabar
hasta nuestros das. La primera invencion
magneticamente
senales
electricas
y reproducirlas para controlar una maquina.
La
se denominaba Transferencia de Artculos Programada.
segunda invencion
un robot industrial es una maquina
En el contexto de la automatizacion,
programable
de uso general que tiene ciertas caractersticas antropomorficas

o humanoides.
relevante es la de sus brazos moviles,
por medio
La mas
los que se desplazaran
de tareas
de secuencias de movimientos que son programados para la ejecucion
de utilidad. Entre tantas definiciones mencionadas hasta ahora, nosotros asumire que mas se acomoda es la proporciona RIA y la recordamos
mos que la definicion
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable disenado
aca:
para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante
de una diversidad de tareas
movimientos variables programados para la ejecucion

10
Fuente: Tomado de Wikiciencia [7]
Figure 13: Cyril Walter Kenward y George C. Devol.
Se espera en un futuro no muy lejano que la tecnologa en robotica

se desplace en
que sea capaz de proporcionar a estas
una direccion
maquinas
capacidades mas
similares a las humanas.
4: Clasificacion
de los robots
1.1.4 Leccion
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del
mecanico
robot dentro de las limitantes del diseno

y la capacidad de los sensores.
a su nivel de inteligenLos robots han sido clasificados de acuerdo a su generacion,
Algunas de estas
cia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programacion.

clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la
del control con los sensores. La generacion
de un robot se
sofisticada interaccion
determina por el orden historico

de desarrollos en la robotica.
Cinco generaciones
es utison normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generacion
y
lizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigacion,
es por ahora un proyecto.
la quinta generacion
dada por la Asociacion
de Robots Japonesa (JIRA)
Resaltamos aca la clasificacion
quienes han clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel
de inteligencia:
1. Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2. Robots de secuencia arreglada (regeneran una secuencia de instrucciones grabada
previamente, difcilmente se modifica esta secuencia)
3. Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia
facilmente.
de la
4. Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a traves
tarea (sistemas mimo).
del movimiento,
5. Robots de control numerico,
donde el operador alimenta la programacion
manualmente la tarea
hasta que se ensene

11
6. Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el

medio ambiente.
que se puede resaltar se da segun
Otro tipo de clasificacion
el nivel de control que
tienen:
1. Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptara un comando como levantar el producto y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de
bajo nivel basados en un modelo estrategico

de las tareas.
2. Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados,
dinamica
para lo que se incluye la interaccion

entre los diferentes mecanismos,
seleccionados.
trayectorias planeadas, y los puntos de asignacion
3. Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parametros

de los
interna de los datos obtenidos
mecanismos con el uso de una retroalimentacion
por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de
son implementados en este nivel.
correccion
de los robots segun
Por otra parte, ha surgido una nueva clasificacion
se arquitectura:
1. Androides:Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinematico
del ser humano. Actualmente, los Androides son to
dava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad practica,
destinados es Un ejemplo de androide es el Asimo, fabricado
pecialmente a la experimentacion.
por Honda.
2. Zoomorficos:
Los Robots Zoomorficos
constituyen una clase caracterizada prin que imitan a los diversos seres hucipalmente por sus sistemas de locomocion
manos. Estos se agrupan en dos categoras: caminadores y no caminadores.

cuya estructura se situa
3. Hbridos: Corresponden a aquellos de difcil clasificacion,
con algunas de las anteriores ya expuestas, bien sea por coneb combinacion
o yuxtaposicion.
Por ejemplo, robots articulados y con ruedas (conjuncion)
juncion
y de un brazo semejante al de los robots
o un cuerpo formado por un carro movil
industriales(yuxtaposicion).
final, considera el nivel de lenguaje de programacion.
Una clasificacion
La clave
para una aplicacion efectiva de los robots a una amplia variedad de tareas, es el
de
desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacion
avanzado se encuentra en los laborarobots, aunque la mayora del software mas
torios de investigacion.

12
de robots caen dentro de tres clases:

Los sistemas de programacion
de los movimien1. Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a traves
tos a ser realizados
de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un pro2. Sistemas de programacion
grama de computadora al especificar el movimiento.
de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la op3. Sistemas de programacion
por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula
eracion
En la unidad III profundizaremos sobre los lenguajes de programacion.

5: El mercado de la robotica
1.1.5 Leccion
y las perspectivas futuras
de un mundo en el que el trabajo de los seres humanos pudiera ser reemLa vision
plazado por el de los robots, proclamada por los expertos en robotica

desde hace
tiempo (Moravec, 1999), no se ha cumplido aun.
Sin embargo, los robots industriales son hoy en da una parte comun
y del equipo usado en la industria.
Europea, el parque de robots industriales ha crecido conEn particular, en la Union
siderablemente en el ultimo
quinquenio, y las tasas de crecimiento son ahora mas
que tradicionalmente era el mayor mercado mundial de

elevadas que en Japon,
robots industriales (International Federation of Robotics, 1999).
uniendo a
En la actualidad podemos hablar de los robots de servicio se estan
de 5.000 que estan
ya en funcionamiento a nivel
los robots industriales, con mas
mundial. A pesar de que hay aun

que deben
importantes problemas tecnologicos
ser resueltos para desarrollar robots inteligentes y autonomos,

tales como la nave en ambientes abiertos, ya esta claro que la difusion
de los robots de servicio
gacion
tendra un impacto en el empleo, las condiciones de trabajo y la estructura y organi de las empresas.
zacion
simultanea
de la robotica
La expansion
en los proximos
anos
industrial y de servicios en la Union Europea y en general a nivel mundial, puede tener efectos muy
significativos tanto en el mercado de trabajo como en otros aspectos de la vida cotidiana.
Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos
del 25% de acuerdo a estadsticas del ano
1981 a 1992. El incremento
a razon
personas
de esta
tasa se debe a factores muy diversos. En primer lugar, hay mas
en la industria que tienen conocimiento de la tecnologa y de su potencial para sus
aplicaciones de utilidad. En segundo lugar, la tecnologa de la robotica

mejorara en
los proximos anos de manera que hara a los robots mas amistosos con el usuario,

13
faciles
sencillos de instalar.
mas
de interconectar con otro hardware y mas
En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economas de escala en la
de robots para proporcionar una reduccion
en el precio unitario, lo que
produccion
faciles
hara los proyectos de aplicaciones de robots mas

de justificar. En cuarto
mas
alla de las
lugar se espera que el mercado de la robotica
sufra una expansion
grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para esta

tecnologa, y llegue
mediano, pequeno
y por que no?; las microempresas.
a las empresas de tamano
un notable incremento en las bases de clientes para los
Estas circunstancias daran
robots.
para el futuro. Si continuan

La robotica
es una tecnologa con futuro y tambien
las
en el laboratorio
tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigacion
actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnologa factible, los robots
unidades moviles
brazos, capacidades de sensores

del futuro seran
con uno o mas
multiples
y con la misma potencia de procesamiento de datos y de calculo
que las
capaces de responder a ordenes
grandes computadoras actuales. Seran

dadas
capaces de recibir instrucciones generales y tracon voz humana. As mismo seran
ducirlas, con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto especfico de acciones
ver, or, palpar, aplicar una fuerza media
requeridas para llevarlas a cabo. Podran
a un objeto y desplazarse por sus propios medios.
con precision
En resumen, los futuros robots tendran muchos de los atributos de los seres hu a sustituir a los seres humanos
manos. Es difcil pensar que los robots llegaran
en el sentido de la obra de Carel Kapek, Robots Universales de Rossum. Por el
contrario, la robotica
es una tecnologa que solo puede destinarse al beneficio de la
humanidad. Sin embargo, como otras tecnologas, hay peligros potenciales implicados y deben establecerse salvaguardas para no permitir su uso pernicioso.
El paso del presente al futuro exigira mucho trabajo de ingeniera mecanica,

inge
niera electronica,
informatica,
ingeniera industrial, tecnologa de materiales, inge y ciencias sociales.
nieras de sistemas de fabricacion
El valle misterioso Al referirse a la robotica,

es una hipotesis
introducida en 1970
para los disenadores
por Masahiro Mori y resulta de especial interes

de robots hu
manoides (cyborgs), pero tambien permite conocer un poco mas acerca de nuestra
propia naturaleza.
A medida que los robots han ido evolucionando, se ha investigado mucho sobre
la respuesta emocional humana a estas maquinas.

Se hace difcil no ver no ver
como otra cosa que una maquina

a uno de esos brazos articulados que montan

14
coches cierto?, pero si nos encontramos con un robot que camina, habla, manipula objetos y reconoce nuestro rostro, es bastante probable que sintamos cierta
aunque sepamos que no es mas
que un producto tecnologico.
simpata por el,

Esta
respuesta emocional es lo que se llama familiaridad, y su estudio entra en los cam
pos de la Psicologa y la Inteligencia Artificial. Se suele pensar que mientras mas
flurasgos humanoides se incorporen al robot, mayor familiaridad despertara y mas
del hombre con la maquina.
ida y agradable sera la interaccion

Por este motivo se
tiende a dotar a algunos robots que van a interactuar habitualmente con humanos
de elementos totalmente super(por ejemplo, los de servicio o los de exhibicion)
fluos desde el punto de vista funcional, como nariz o cejas.
No obstante, de repente surge el valle misterioso: un punto en el cual, a pesar de
humano, la familiaridad cae en picado, hasta
que el robot cada vez parece mas
no vuelve
alcanzar cotas de autentico
rechazo por parte del usuario. La interaccion
rasgos humanoides. Esto
a normalizarse hasta que se han incorporado aun
mas
claramente en la grafica
se puede ver mas

14.
Fuente: Tomado de Masahiro [4]
Figure 14: El valle misterioso

Porque ocurre esto? Hay varias teoras al respecto. Se suele considerar que se
alcanza el valle cuando el robot es percibido como un casi-humano, por lo que la
del usuario es la de interactuar con una persona muy extrana,
con la
sensacion
asociada a lo desconocido o lo desconcertante. Tambien
consiguiente sensacion
puede ocurrir que percibamos al robot como una amenaza a nuestra humanidad,
humana, por parte de una
o incluso como una burla a nuestra propia condicion
maquina
(en teora inmortal y perfecta) que adopta nuestra apariencia. Cuando se
le anaden
al robot los rasgos humanoides suficientes, dejamos de percibirlo como
robot, y es cuando salimos del valle para recuperar la familiaridad.

15
1.2 CAPITULO 2: Aplicaciones

Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas
en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperados en el transbordador espacial. Cada robot lleva consigo su prob
lematica
propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha gente considera
de procesos a traves
de robots esta en sus inicios, es un
que la automatizacion
de la tecnologa robotica
hecho innegable que la introduccion

en la industria, ya ha
un
causado un gran impacto. En este sentido la industria automotriz desempena
papel preponderante.
de los problemas de tipo social, economicos
Es necesario hacer mencion

e incluso
de robotizacion
de la industria.
poltico, que puede generar una mala orientacion
de los recursos humanos, tecnologicos
Se hace indispensable que la planificacion
y financieros se realice de una manera inteligente. La Robotica

contribuira en gran
medida al incremento del empleo. Pero, como se puede hacer esto? al automa
flexibles, reduce el costo de maquinaria, y se
tizar los procesos en maquinas
mas
produce una variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes
de los mismos. Esto puede originar una gran cantidad de
en la forma de fabricacion
empresas ) lo que provocara la descentralempresas familiares (Micro y pequenas
de la industria.
izacion
6: Robots industriales manipuladores
1.2.1 Leccion
Fuente: Tomado de Diego [2]
Figure 15: Manipulador tpico

16
Son sistemas mecanicos

multifuncionales, con un sistema de control que permite
gobernar el movimiento de sus elementos y que realizan diferentes tareas de ma que normalmente realiza un ser humano. Este tipo de robots seran
los
nipulacion
que mas estudiaremos en el presente modulo,

sin dejar de lado que los principios
en la unidad II tambien
son utiles
matematicos
que se estudiaran
para la robotica
y otro tipo de aplicaciones.

movil
formal de lo que
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicion
es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual en y el euro americano de lo que es un robot y lo que es un
tre el mercado japones
manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier
dispositivo mecanico
dotado de articulaciones moviles
destinado a la manipulacion,
restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre
el mercado occidental es mas
todo en lo relativo al control.
En segundo lugar, y centrandose

ya en el concepto occidental, aunque existe una
ponerse de acuerdo
idea comun
acerca de lo que es un robot industrial, no es facil
formal. Ademas,
la evolucion
de la robotica
a la hora de establecer una definicion
mas
ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicion.
La definicion
de Industrias Roboticas
comunmente
aceptada posiblemente sea la de la Asociacion
(RIA) la cual ya mencionamos anteriormente en secciones anteriores, segun

la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segun
trayectorias variables, programadas para realizar diversas tareas.
Internacional de la Robotica
La federacion
(IFR), con apoyo de otras organizaciones
han clasificado y codificado las aplicaciones industriales de
similares en Espana,
robots manipuladores de acuerdo a las areas

de la tabla de la siguiente pagina.

codigo
descripcion
000
110
sin especificar
en fundicion
Manipulacion
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
900
17
sub-codigo
descripcion
111
119
Moldes
Otros
161
162
163
164
169
Al arco
Por puntos
Por gas
Por laser
Otros
171
172
179
Pintura
Adhesivos y secantes
Otros
181
182
189
Carga y descarga de maquinas
Corte mecanico,
rectificado,
desbarbado y pulido
Otros
191
192
199
Corte por laser

Corte por chorro de agua
Otros
201
202
203
204
205
209
Montaje mecanico
Insercion
Union por adhesivos
Union por soldadura
para montaje
Manipulacion
Otros
Manipulacion
en moldeo de
plasticos
Manipulacion
en tratamientos
termicos
en la forja y esManipulacion
tampacion
Soldadura
de materiales
Aplicacion
Mecanizacion
Otros procesos
Montaje
y empaquetado
Paletizacion
inspeccion,
control de
Medicion,
calidad
de materiales
Manipulacion
ensenanza
Formacion,
e inves
tigacion
Otros
de robots manipuladores
Table 11: Clasificacion

18
7: Aplicaciones industriales
1.2.2 Leccion
Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son: la soldadura
de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transporte de materiales, molienda de materiales,
A continuacion
se hara una
moldeado en la industria plastica,
maquinasherramientas, y otras mas.
de las mas relevantes.
breve explicacion
Transferencia de material Las aplicaciones de transferencia de material (vease

Figura 16) se
a
definen como operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una posicion
sencillas o directas de realizar por los robots.
otra. Se suelen considerar entre las operaciones mas
Las aplicaciones normalmente necesitan un robot poco sofisticado, y los requisitos de acople con
otros equipos son normalmente simples
Figure 16: Robot transportador de material.

Estas aplicaciones son de manejos de material (vease
Figura 17)
transfiriendo piezas a/o desde

en las que el robot se utiliza para servir a una maquina
de produccion
las maquinas.
Existen tres casos que caen dentro de esta
categora de aplicacion:
Figure 17: Robot de carga tpico

19
Carga/Descarga de Maquinas
El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso y descarga
de mecanizado es un ejemplo de este caso
una pieza acabada. Una operacion
Carga de maquinas
El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los materiales en las
de prensado,
maquinas,
pero la pieza se extrae mediante algun
otro medio. En una operacion
el robot se puede programar para cargar laminas

de metal en la prensa, pero las piezas
acabadas se permite que caigan fuera de la prensa por gravedad
Descarga de maquinas
La maquina
produce piezas acabadas a partir de materiales en bruto que
se cargan directamente en la maquina

sin la ayuda de robots. El robot descarga la pieza
de troquel y
de la maquina.
Ejemplos de esta
categora incluyen aplicaciones de fundicion
se tipifca mejor mediante una celula
moldeado plastico.
La aplicacion
de trabajo con el robot
el robot y alguna forma de entrega de

en el centro que consta de la maquina
de produccion,
piezas
encontrando un gran numero
Procesos de laboratorio Los robots estan
de aplicaciones en los lab
oratorios (vease
Figura 18). Llevan a cabo con efectividad tareas repetitivas como la colocacion
de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de medicion.

En esta
etapa de su desarrollo los
robots son utilizados para realizar procedimientos manuales automatizados. Un tpico sistema de
de muestras consiste de un robot y una estacion
de laboratorio, la cual contiene balanpreparacion
zas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc. Las muestras son movidas desde
de laboratorios por el robot bajo el control de procedimientos de un programa.
la estacion
manual: increLos fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre la operacion
del ser humano a sustancias
mentan la productividad, mejoran la calidad y reducen la exposicion
del pH, viscosidad, y el porqumicas nocivas. Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medicion
de plasma humano para muestras , calor, flujo, peso y

centaje de solidos
en polmeros, preparacion
de muestras para espectrometras.
disolucion
Operaciones de procesamiento
de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de aplicaciones en las
Ademas
cuales el robot realmente efectua
trabajos sobre piezas. Este trabajo casi siempre necesita que el
de una
efector final del robot sea una herramienta en lugar de una pinza. Por tanto la utilizacion
herramienta para efectuar el trabajo es una caracterstica distinta de este grupo de aplicaciones. El
de procesamiento que se realiza.
tipo de herramienta depende de la operacion
Soldadura por puntos (vease

Figura 19): Como el termino
lo sugiere, la soldadura por puntos
es un proceso en el que dos piezas de metal se soldan en puntos localizados, al hacer pasar
de las piezas donde se efectua

una gran corriente electrica
a traves
la soldadura.
Soldadura por arco continua: La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en
a la soldadura por punto que podra llamarse un proceso discontinuo. Se utiliza para
oposicion
obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita
un cierre hermetico
entre las dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un
electrodo en forma de barra o alambre de metal para suministrar la alta corriente electrica
de
100 a 300 amperes
Recubrimiento con spray: La mayora de los productos fabricados de materiales metalicos

requieren de alguna forma de acabado de pintura antes de la entrega al cliente. La tecnologa
para aplicar estos acabados varia en la complejidad desde metodos

manuales simples a
tecnicas
automaticas
altamente sofisticadas. Se dividen los metodos
de recubrimiento industrial en dos categoras:

20
Figure 18: Robot usado en laboratorios.
Metodos
de recubrimiento de flujo e inmersion.
Metodos
de recubrimiento al spray.
Figure 19: Robot para soldar.
se suelen considerar que son metodos
Los metodos
de recubrimiento mediante flujo de inmersion
simplemente requiere sumergir la
de aplicar pintura al producto de baja tecnologa. La inmersion
pieza o producto en un tanque de pintura liquida.

21
8: Otras aplicaciones
1.2.3 Leccion
pero la realidad es
Agricultura Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficcion,
Australiano, el cual ha
muy diferente; o al menos as parece ser para el Instituto de Investigacion
invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus
proyectos se encuentra una maquina

que esquila ovejas. La trayectoria del cortador sobre el cuerpo
entre
de las ovejas se planea con un modelo geometrico
de la oveja. Para compensar el tamano
de la resla oveja real y el modelo, se tiene un conjunto de sensores que registran la informacion
del animal como de su mismo tamano,
esta
piracion
es mandada a una computadora que realiza las
compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del cortador en tiempo real.
De otro lado, en Estados Unidos se esta trabajando en diversas empresas y universidades califor de robots agrcolas que podran reemplazar a la
nianas en el desarrollo de una nueva generacion
de la fruta, una tarea que requiere gran precision
y que,
mano de obra humana en la recoleccion
a Vision Robotics, con sede
hasta ahora, es demasiado delicada para la maquinaria. La compan
de la
en San Diego, California, esta trabajando en dos tipos de robots agrcolas para la recoleccion
naranja que utilizan tecnologa de tratamiento digital de imagenes.

El primer tipo, llamado Scout,
exacto , explico
escanea los arboles
para localizar las naranjas, contarlas y averiguar su tamano
a EFE Derek Morikawa, presidente de Vision Robotics. El segundo robot, llamado recolector y
enviada por el Scout y retira

esta provisto de varios brazos mecanicos,
procesa la informacion
las naranjas sin danarlas.

Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para
incluir a los robots en la siembra, y poda de los vinedos

similar a lo que se muestra en la Figura 110.
Figure 110: Robot usado en vinedos.

espacial posee problemas especiales para el uso de robots (vease
Espaciales La exploracion
Figura
muy
111). El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de proteccion
costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos cientficos han hecho la sugerencia de que
espacial; pero como
es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploracion
tan precisa para esta
el ser humano
todava no se llega a un grado de automatizacion
aplicacion,
aun
no ha podido ser reemplazado por estos. Por su parte, son los teleoperadores los que han
en los transbordadores espaciales.
encontrado aplicacion
En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots, aunque
del control de lazo cerrado. Algunas investigaciones
el ser humano participa en la realizacion

22
encaminadas al diseno,
construccion
y control de vehculos autonomos,
estan
los cuales llevaran
de otros planetas.
a bordo complejos laboratorios y camaras
muy sofisticadas para la exploracion
En Noviembre de 1970 los Rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual posea camaras
sensores y un pequeno
laboratorio, era controlado remotamente desde la tierra. En
de television,
Julio de 1976, los Norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1, llevaba abordo un brazo robotizado, el cual recoga muestras de piedra, tierra y otros elementos las cuales eran analizados en
contaba con un
el laboratorio que fue acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambien
equipo muy sofisticado de camaras de vdeo.
Figure 111: Robot usado para exploraciones espaciales.

Vehculos submarinos Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el in de los vehculos submarinos. En el primero - Un avion
de la Air Indian se estrello en el Oceano
teres
Atlantico
cerca de las costas de Irlanda un vehculo submarino guiado remotamente, normalmente
utilizado para el tendido de cable, fue utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del avion.
donde haba permanecido
El segundo fue el descubrimiento del Titanic en el fondo de un can on,
del choque con un iceberg en 1912, cuatro kilometros
despues
abajo de la superficie. Un vehculo
submarino fue utilizado para encontrar, explorar y filmar el hallazgo. En la actualidad muchos de
y mantenimiento de tuberas que conducen
estos vehculos submarinos se utilizan en la inspeccion
del cableado para

petroleo,
gas o aceite en las plataformas oceanicas;
en el tendido e inspeccion
comunicaciones, para investigaciones geologicas

y geofsicas en el suelo marino.
de este tipo de robots se incrementara a medida que
La tendencia hacia el estudio e investigacion
en la utilizacion
de los robots, sobra mencionar los beneficios que
la industria se interese aun
mas
del suelo marino y la exse obtendran si se consigue una tecnologa segura para la exploracion
del mismo.
plotacion
apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas. Primero,
Los robots estan
Educacion
de control de robots como un medio de ensenanza.
los programas educacionales utilizan la simulacion

del lenguaje de programacion
del robot Karel, el cual se puede
Un ejemplo palpable es la utilizacion
a
conseguir facilmente
en la WEB.Es un subconjunto de Pascal; este es utilizado por la introduccion
la ensenanza
de la programacion.
comun
con el lenguaje LOGO
El segundo y de uso mas
es el uso del robot tortuga en conjuncion
ciencias computacionales.LOGO fue creado con la intencion
de proporcionar al estupara ensenar
diante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las matematicas.

En tercer lugar esta el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de
en los
bajo costo, robots moviles,
y sistemas completos han sido desarrollados para su utilizacion

23
Figure 112: Robot usado para exploraciones submarinas.

laboratorios educacionales. Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen una fiabil
idad en su sistema mecanico,
tienen poca exactitud, no tienen sensores y en su mayora carecen de
software.
en la industria nuclear
Robots teleoperados La tecnologa robotica
encontro su primer aplicacion
recientes han
con el desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo. Los robots mas
de tuberas (vease
sido utilizados para soldar a control remoto y la inspeccion

Figura 113) en areas
de alta radiacion. El accidente en la planta nuclear de Three Mile Island en Pennsylvania en 1979
de los robots en la industria nuclear. El reactor numero 2 (TMI-2)
estimulo el desarrollo y aplicacion
de la mayora del reactor, y dejo grandes areas
perdio su enfriamiento, y provoco la destruccion

del
las
reactor contaminadas, inaccesible para el ser humano. Debido a los altos niveles de radiacion
tareas de limpieza solo eran posibles por medios remotos. Varios robots y vehculos controlados
remotamente han sido utilizados para tal fin en los lugares donde ha ocurrido una catastrofe
de
este tipo. Esta

clase de robots son equipados en su mayora con sofisticados equipos para detectar
camaras,
niveles de radiacion,
e incluso llegan a traer a bordo un minilaboratorio para hacer pruebas.
Figure 113: Robot usado para explorar tuberias.

9: Caractersticas para seleccion
de robots
1.2.4 Leccion
y programacion
de robots son:
Algunos aspectos a tener en cuenta en el diseno
son un numero
el uso de sistemas digitales, y otros factores dejan que que solo
Resolucion
limitado
de posiciones este disponibles. As el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posicion

cercana.
discreta mas

24
La cinematica
el error modelado el modelo de la cinematica
del robot no siempre es acorde totalmente al robot.
determinada durante la calibracion
puede estar alejada
La posicion
Los errores de la calibracion
requerida, esto producira un error en la posicion
calculada en
ligeramente de la posicion
tiempo real.
Los errores del azar los problemas se incrementan conforme el robot opera. Por ejemplo, friccion,
termica, la repercusion
negativa / la falla en las transmitorcimiento estructural, la expansion
del robot requerida para cierto
sione s, etc. pueden causar las variaciones en la posicion
trabajo.
Los conceptos mencionados anteriormente se profundizan en secciones posteriores del presente
impormodulo.
Por otra parte, se puede decir que los siguientes aspectos geometricos
son los mas
de un robot industrial:
tantes para la seleccion
Grados de Libertad (GDL) El numero de grados de libertad que tiene un robot industrial manipulador es el numero de magnitudes que pueden variarse independientemente -por lo general coincide
con el numero de articulaciones movilesSe necesitan tres grados de libertad para posicionar el
efector terminal dentro de un entorno de trabajo tridimensional. Se necesitan otros tres para dirigir
(orientar). En la figura 114, se muestra un robot con 6
el efector terminal hacia cualquier direccion
grados de libertad q1, q2, q3, q4, q5 y q6, este numero de GDL es el que generalmente posee un robot
industrial.
Figure 114: Esquema de un robot industrial con 6 grados de libertad.

Espacio o zona de trabajo Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados
de libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccion
del modelo adecuado. La zona (area
e implantacion
o volumen) de trabajo se subdivide en areas
diferenciadas entre s (vease

Figura 115) , por la accesibilidad especifica del elemento terminal
(aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con determi
en otras palabras, la zona de trabajo son todos los puntos a los que
nado angulo
de inclinacion,
queda restringida por los limites
puede llegar la herramienta del robot. La zona de trabajo tambien
de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.

25
Figure 115: Espacio de trabajo (vista lateral).

Exactitud y Repetibilidad
especificada, y la posicion
real del efector
Exactitud de un punto Mide la distancia entre la posicion
de extremo de robot.
Como
el robot consigue llegar al punto deseado?
Cobra mayor importancia cuando se realiza off-line (programando), porque se usan las
coordenadas absolutas.
Repetibilidad Es una medida del error o variabilidad alcanzada repetidamente para una sola posicion.
con el mismo movimiento

Como
el movimiento del robot permite llegar a la misma posicion,
de articulaciones hecho en ocasiones anteriores?
pequena
que la exactitud.
La repetibilidad de un punto es a menudo mas
En la Figura 116 si quisieramos mover el efector final a cierto punto donde se encuentra la pieza
de trabajo, entonces el robot solamente podra acercarse al objeto posicionandose

en el punto di proximo.
rereccionable mas
En otras palabras, no podra colocarse exactamente en la posicion
querida.
Figure 116: Malla de movimiento posible para un robot de dos grados de libertad.
de punto esta basada en un numero
La Resolucion
Resolucion
limitado de puntos que el robot
puede alcanzar, por ejemplo en la Figura 117 se muestran como los puntos negros. Estos puntos

26
tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de robot. Por ejemplo
estan
como 456.4mm, y el sistema solo
puede mover al milmetro mas
si un usuario solicitara una posicion

es el
cercano, 456mm, el error resultante de exactitud es de 0.4mm. En otras palabras, la resolucion
mnimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot y esta limitado por la reolucion
por el
de los sensores, convertidores analogos
digitales (A/D) y digitales analogos
(D/A), ademas,
numero
de bits con los que trabaja la CPU y por los actuadores, por ejemplo cuando son motores
paso a paso.
de un robot industrial.
Figure 117: Esquema para definir la resolucion
son basicamente
La Cinematica
de punto y errores de la calibracion
el cambio en los puntos en el
espacio de trabajo que producen un error e (vease

Figura 118). Tpicamente las caractersticas
y los errores de modelado son nulos.

tecnicas
del vendedor asumen que la calibracion
Figure 118: Esquema para visualizar el error de posicion.

al robot volver a la misma situacion
exacta cada tiempo,
Los puntos al azar son errores que impediran
de probabilidad normal sobre cada punto.
y esto puede modelarse con una distribucion

27
de los
en la repetibilidad Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticion
Precision
movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Dependiendo del trabajo que se
en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. As por ejemplo,
deba realizar, la precision
en labores de ensamblaje de piezas, dicha caracterstica ha de ser menor a +-0.1mm. En soldadura,
de piezas, la precision
en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y
pintura y manipulacion
ha de ser menor de 1mm.
en las operaciones de mecanizado, la precision
espacial es el incremento mas
pequeno
de movimiento en
del mando La resolucion
La resolucion
espacial depende de dos factores:
que el robot puede dividir su volumen de trabajo. La resolucion
y las inexactitudes mecanicas
los sistemas que controlan la resolucion

de los robots.
del robot y su
es determinado por el sistema de mando de posicion
Control de la resolucion
Es la habilidad de los controladores de dividir el rango total de
sistema de medida de regeneracion.
movimiento en incrementos individuales que pueden dirigirse en el controlador. Los incrementos a
veces son llamados el direccionamiento parte esto depende de la capacidad de almacenamiento
en la memoria de mando. El numero
de incrementos separados, identificables para un eje particular
se muestra en (1.3):
#incrementos = 2n
(1.1)
de mando de extremo puede dividir un rango del

Por ejemplo: Para un robot con 8 bits, la resolucion
movimiento en 256 posiciones discretas.
de robots que se deben tener en cuenta son las dinamicas
Otras caractersticas para seleccion

y
cinematicas,
algunas de ellas son:
Capacidad de carga El peso (en kilogramos generalmente) que puede transportar la herramienta
del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los
fabricantes, incluyendo el peso de la propia herramienta. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la herramienta, puede oscilar entre 205 kg y 0.9Kg. La capacidad de carga es
se tienen en cuenta en la seleccion
de un robot, segun
una de las caractersticas que mas
la tarea a
la que se destine. En soldadura y mecanizado es comun
precisar capacidades de carga superiores
a los 50kg. La capacidad de carga es una caracterstica dinamica

Velocidad En muchas ocasiones, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que
de piezas es
esta magnitud se valora considerablemente. En tareas de soldadura y manipulacion
muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja.
Tiempo de establecimiento Durante un movimiento, el robot se mueve rapidamente,

pero como los
final se reduce la velocidad, y los acercamientos. El tiempo de
acercamientos del robot la posicion
establecimiento es el tiempo requerido para el robot, para estar dentro de una distancia dada de la
ultima
posicion.
10:Seguridad en instalaciones robotizadas

1.2.5 Leccion
El presente apartado fue tomado del libro Fundamentos de Robotica,

de Anibal Ollero.
de accidentes en los sistemas robotizados, suele tratarse de
El tema de la seguridad y prevencion
fuentes de informacion
que sobre robots indusmanera marginal en casi todos los textos y demas
de una
triales existen. Sin embargo, este es un aspecto crtico durante el desarrollo y explotacion

28
celula
robotizada (varios robots trabajando en diferentes tareas para lograr un objetivo comun).
Las
consideraciones sobre la seguridad del sistema robotizado cobran especial importancia fundamentalmente por dos razones. En primer lugar, por el motivo intrnseco de que el robot, posee mayor
ndice de riesgo a un accidente que otra maquina de caractersticas similares. En segundo lugar, por
social del robot dentro de la fabrica, aceptacion
aun difcil por lo general
un aspecto de aceptacion
hoy en da. La realidad, sin embargo, es que el numero
de accidentes ocasionados por los robots
industriales no es ni mucho menos alarmante, siendo pocos los pases que cuentan con suficiente
al respecto. En Europa la norma ISO 10218-1:2006 Robots for industrial enviroments informacion
Safety requirements - Part 1: Robot [ISO-06], proporciona una gua para garantizar la seguridad en
automatizados que incorporan robots manipuladores.
los sistemas de fabricacion
Causas de accidentes
Para prevenir los posibles accidentes ocasionados por los robots, hay que comenzar detectando
analizar el porque se
cuales son los tipos de accidentes que se pueden producir para despues
originan y determinan como puede evitarse.

En principio y dado lo similar de sus caractersticas, los riesgos de accidentes en un entorno de
ser similares a los debidos al empleo de maquinas hertrabajo como robots industriales deberan
ramientas con control numerico.

Sin embargo, hay una serie de circunstancias que aumentan el
nivel de riesgo en el caso de los robots. Estas causas se reflejan de manera comparativa en la tabla
el hecho de que el robot trabaje en muchas ocasiones en ambientes de alto
siguiente. Ademas,
riesgo de accidente (forjas, prensas, pintura, etc.) contribuye a aumentar la probabilidad y gravedad
del accidente.
Robot Industrial
Maquina
convencional de control numerico
Movimiento simultaneo
de varios ejes (seis o
mas)
Normalmente mueve simultaneamente

solo uno o dos ejes
Movimiento
independiente de cada uno de
los ejes.
Trayectorias
complejas
Movimientos limitados y con trayectorias simples.
fuera
Campo de accion
del volumen cubierto por
la propia maquina.
Espacio de trabajo no recono
cido facilmente
dentro del volumen abarcado por la maquina

Campo de accion
solaCampo de accion
pado con el de otras
maquinas
y dispositivos.
Normalmente sin solapamiento del campo de accion
de robot industrial con una maquina
Table 12: Comparacion

de
control numerico
a nivel de seguridad
los ocasionados por casusas

Los tipos de accidentes causados por robots industriales, ademas
tradicionales (electrocuciones, al instalar o reparar el equipo, quemaduras, etc.), son debidos a:
Colisiones entre robots y hombre.
Aplastamiento al quedar atrapado el hombre entre el robot y algun
elemento fijo.

29
de una pieza o material (metal fundido, corrosivo) transportada por el robot.

Proyeccion
Estas causas son agravadas por la gran velocidad con la que los robots pueden realizar sus movimien de su elevada energa estatica
tos, ademas
y dinamica.
Establecidos los tipos principales de accidentes, es preciso localizar cuales son las causas que los
originan. Los accidentes provocados por robots industriales se deben normalmente a:
Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, sistemas de potencia).
Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
etc.
Errores humanos en las etapas de mantenimiento, programacion,
o fatiga
Rotura de partes mecanicas
por corrosion
de energa almacenada (electrica,
Liberacion
hidraulica,
potencial, etc.)
Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Medio ambiente o herramienta peligrosa (laser, corte por chorro de agua, oxicorte, etc.).
Medidas de seguridad Una vez vistos los tipos de accidentes y las causas que los originan, es
preciso determinar las medidas de seguridad a seguir que disminuyan el riesgo y la gravedad. Es
importante considerar que segun
estudios realizados por el instituto de investigaciones de seguridad
en el trabajo de Tokio, el 90 por ciento de los accidentes en lneas robotizadas ocurren durante el
funcionamiento normal de la lnea. Este dato es de gran relevancia y pone de manifiesto la gran
importancia que tiene, para lograr un nivel de seguridad adecuado, el impedir el acceso de operarios
del robot mientras este esta en funcionamiento. La seguridad en sistemas roboal campo de accion
tizados presenta, por tanto, dos vertientes; aquella que se refiere a la seguridad intrnseca al robot y
e implantacion
del
que es responsabilidad del fabricante; y aquella que tiene que ver con el diseno
programacion
y mantenimiento, responsabilidad del usuario. As,
sistema y su posterior utilizacion,
de las medidas de seguridad viene definida por las siguientes consideraciones:
la seleccion
del robot y de
del robot En el diseno
Medidas de seguridad a tomar en la fase del diseno
su sistema de control debe considerarse siempre el posible accidente, tomandose

las acciones
oportunas para evitarlo en la medida de lo posible. As, el propio robot debe contar con una serie de
medidas internas encaminadas a evitar posibles accidentes:
del sistema de control El sistema de control debe realizar una continua supervision
Supervision
accionamiendel correcto funcionamiento de todos los subsistemas (bucles de realimentacion,
tos, etc.) y de incluso el mismo (watch-dog).
Paradas de emergencia Deben disponerse paradas de emergencia que desenergicen completamente al robot.
Velocidad maxima
limitada El sistema de control asegurara que la velocidad maxima
de los movimien
tos cuando una persona se encuentra en las proximidades del robot (fase de programacion,
por ejemplo) sea inferior a lo nominal (como referencia debe ser inferior a 0,3 m/s)
detectores de sobreesfuerzo en los accionamientos que
Detectores de sobreesfuerzo Se incluiran
de atrapar a una
los desactiven cuando se sobrepase un valor excesivo (caso de colision
persona contra una parte fija
dispondran
de un dispositivo de
Pulsador de seguridad Las paletas y consolas de programacion
seguridad (pulsador de hombre muerto) que impidan el movimiento accidental del robot
del pro
Codigos
de acceso El acceso a la unidad de control y el arranque, parada y modificacion
limitadas mediante el empleo de llaves, codigos
grama, estaran
de seguridad, etc.

30
Frenos mecanicos
adicionales Si el robot maneja grandes cargas, se deberan de incluir frenos
de los accionadores.
mecanicos
que entren en funcionamiento cuando se corte la alimentacion
medios para desactivar estos frenos de forma manual.
Asimismo, se dispondran
de senales
Comprobacion
autodiagnostico en la unidad de control previamente al primer fun de las fuentes de alimentacion,
pilotos indicadores, mensajes
cionamiento (niveles de tension
de error, etc.)

1.3
31
CAPITULO 3: Morfologa del Robot
En general, un robot interactua

con su entorno tal y como se muestra en la Figura 119. A contin se describen las caractersticas morfologicas
relevantes propias de los robots.

uacion
mas
Figure 119: Diagrama de bloques de un robot.

11: Estructura mecanica
1.3.1 Leccion
de un robot
Un robot esta formado por los siguientes elementos: estructura mecanica,

transmisiones, sistema
de accionamiento (etapa de potencia), sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (maquinas herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especificas.
Mecanicamente,
un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones (junturas) que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecu fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la
tivos. La constitucion
anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos
que componen el robot, se usan terminos

como cuerpo, brazo, codo y muneca
(vease
Figura 120).
Figure 120: Analoga entre un brazo humano y uno robotico.

32
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes config y construccion

del robot como
uraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseno
Las combinaciones mas
frecuentes son con tres articulaciones y que son las mas
en su aplicacion.
importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio.
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios
y tres para la orientacion,

si se pretende que un robot
seis parametros,
tres para definir la posicion
ubique y oriente su extremo (y con el la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el
espacio, se precisara al menos seis grados de libertad. En la practica,

a pesar de ser necesarios
y orientacion
del
los seis grados de libertad comentados para tener total libertad en la ubicacion
extremo del robot, muchos robots industriales cuentan con solo cuatro o cinco grados de libertad,
por ser estos suficientes para llevar a cabo las tareas que se encomiendan.
casos opuestos, en los que se precisan mas
de seis grados de libertad para que el
Existen tambien
robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno. As sucede si se trabaja en un entorno
con obstaculos,
el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitira acceder a posiciones
y orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstaculos,

no hubieran llegado
frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adicon seis grados de libertad. Otra situacion
cional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el volumen de su espacio
de trabajo, vease
Figura 121.
Figure 121: Robot sobre riel.

Cuando el numero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una
determinada tarea se dicen que el robot es redundante.
Definiremos ahora formalmente los eslabones y junturas. Los eslabones son los miembros estruc
turales solidos
de un robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos.

33
TCP: El Punto de Centro de herramienta (TCP) como en la Figura 122, localiza en el robot la her de los robots, as como el punto focal
ramienta. Tpicamente el TCP se usa al referirse a la posicion
de la herramienta. (Por ejemplo el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura)
El TCP puede especificarse usando coordenadas cartesianas, cilndricas, esfericas,

etc. el tipo de
coordenadas a usar generalmente depende del robot.
Figure 122: Punto de centro de la herramienta.
Tipos de junturas los tipos de junturas basicos

se muestran en la Figura 123
Figure 123: Tipos de junturas usadas.

12: Subsistemas del robot
1.3.2 Leccion
depende de la perspectiva con que
Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticacion,
de componentes
se mire. Un tecnico
en mantenimiento puede ver un robot como una coleccion
mecanicos
y electronicos;
por su parte un ingeniero en sistemas puede pensar que un robot es una

34
de subsistemas interrelacionados; un programador en cambio, simplemente lo ve como

coleccion
una maquina
para ser programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura es una maquina
capaz de realizar un tarea especfica.En contraste, un cientfico puede pensar que un robot es un
construye para probar una hipotesis.
mecanismo que el
Un robot puede ser descompuesto en un
control, sensores, sistemas electricos,
conjunto de subsistemas funcionales: procesos, planeacion,
y sistemas mecanicos.
El subsistema de Software es una parte implcita de los subsistemas de sensores, planeacion,

y control; que integra todos los subsistemas como un todo. En la actualidad, muchas de las funciones llevadas a cabo por los subsistemas son realizadas manualmente, o de una forma off-line,
la automatizacion
de dichas tareas.
pero en un futuro las investigaciones en estos campos permitiran
El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio ambiente en el
entre este y el robot. Este es el dominio de la ingeniera aplicada.
cual es colocado, y la interaccion
Antes de que un robot pueda realizar una tarea, esta

debe ser buscada dentro de una secuencia
de pasos que el robot pueda ejecutar. La tarea de busqueda
es llevada acabo por el Subsistema
incluye los modelos de procesos inteligentes, percepcion

y planeacion.
En
el cual
de Planeacion,
el modelo de procesos, los datos que se obtienen de una variedad de sensores son fusionados (In Sensorial) con modelos matematicos
tegracion
de las tareas para formar un modelo del mundo. Al
selecciona la estrategia para ejecutar la tarea.
usar este modelo de mundo, el proceso de percepcion
Estas estrategias son convertidas dentro de los programas de control de el robot durante el proceso
de planeacion.
Estos programas son ejecutados por el Subsistema de Control; en este subsistema, los comandos
de alto nivel son convertidos en referencias para actuadores fsicos, los valores retroalimentados
son comparados contra estas referencias, y los algoritmos de control estabilizan el movimiento de
los elementos fsicos.
Al realizar esta
tarea los mecanismos son modelados, el proceso es modelado, la ganancia de lazo
cerrado puede ser adaptada, y los valores medidos son utilizados para actualizar los procesos y los
modelos de los mecanismos.
Desde el subsistema de control se alimentan las referencias de los actuadores al Subsistema
incluye todos los controles electricos
Electrico
el cual
de los actuadores. Los actuadores hidraulicos
este subsistema
y neumaticos
son usualmente manejados por electrovalvulas
controladas. Tambien,
Los actuadores manejan los mecancontiene computadoras, interfaces, y fuentes de alimentacion.
ismos en el Subsistema Mecanico

para operar en el medio ambiente, esto es, realizar una tarea
determinada. Los parametros

dentro del robot y del medio ambiente son monitoreados por el Sub
se utiliza como retroalimentacion
en las ganancias de lazo
sistema de Sensores;esta
informacion
cerrado para detectar potencialmente las situaciones peligrosas, para verificar que las tareas se realizan correctamente, y para construir un modelo del mundo.
13: Sensores
1.3.3 Leccion
velocidad e inteligencia,
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precision,
sera preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como el estado de su entorno. La
relacionada con su estado (fundamentalmente la posicion
de sus articulaciones ) la
informacion
consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su

35
entorno, se adquiere con los sensores externos.
Sensores internos
se describiran
algunos tipos de sensores de posicion:
A continuacion
angular se emplean fundamentalmente los
Encoders incrementales. Para el control de posicion
denominados encoders y resolvers. Los potenciometros

dan bajas prestaciones por lo que
no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importan simple, estan compuestos por un disco
cia). Los encoders incrementales en su forma mas
transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre
en el que la luz es colimada de forma correcta, y un elemento
s; un sistema de iluminacion
se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con
fotorreceptor. El eje cuya posicion
a medida que el eje gire se ira generando pulsos en el receptor cada vez
esta disposicion
que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer
del eje. Existe, sin embargo, el problema de no saber si en un momento dado se
la posicion
esta realizando un giro en un sentido o en otro, con el peligro que supone no estar contando
a este problema consiste en disponer de otra franja de marcas,
adecuadamente. Una solucion
desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con ella se genere este de
splazado 90 electricos
con respecto al generado por la primera franja. Es necesario ademas
disponer de una marca de referencia sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta
completa y que, por tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve tambien
de
para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cada de tension.
La resolucion
este tipo de sensores depende directamente del numero de marcas que se pueden poner
es,
fsicamente en el disco. Un metodo
relativamente sencillo para aumentar esta resolucion
los de bajada, incremencontabilizar los flancos de subida de los trenes de pulsos, y tambien
del captador, pudiendose
tando as la resolucion
llegar, con ayuda de circuitos adicionales,
hasta 100,000 pulsos por vuelta.
Encoders abolutos El funcionamiento basico

de los codificadores o encoders absolutos es similar
corresponal de los incrementales.

Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptacion
dientes, un disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se
divide en un numero determinado de sectores (potencia de 2), codificandose

cada uno de
ellos segun
binario cclico (normalmente codigo
Gray) que queda representado por
un codigo
zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesario ahora ningun
conta
(sector) es
dor o electronica
adicional para detectar el sentido del giro, pues cada posicion
es fija, y vendra dada por el numero de anillos
codificado de forma absoluta. Su resolucion
que posea el disco graduado. Resoluciones habituales van desde 2(exp.)8 a 2(exp.)19 bits
(desde 256 a 524,288 posiciones distintas).
llamados sincros (vease
Resolvers tambien
Figura 124). Se trata de sensores analogicos
con
teoricamente
resolucion
infinita. El funcionamiento de los resolvers se basa en la utilizacion
de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, generalmente con 400Hz, y por dos
hace que el acoplamiento con
bobinas fijas situadas a su alrededor El giro de la bobina movil
consiguiendo que la senal
resultante en estas dependa del seno del
las bobinas fijas varie,
excitada con tension

V sen(t) y girada un angulo
angulo
de giro. La bobina movil
induce
en las bobinas fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones:
V1 = V sen (t) sen ()
V2 = V sen (t) cos ()
(1.2)
generada por los resolvers es necesario

Para poder tratar al sistema de control la informacion
convertir las senales

analogicas
en digitales. Para ello se utilizan los llamados convertidores

36
resolver-resolver/digital (r/d), que tradicionalmente se basan en dos tipos de estructuras distin

tas (traking) y (muestreo sampling). Entre sus ventajas destacan su buena robustez mecanica
humedad, altas temperaturas y
durante el funcionamiento y su inmunidad a contaminacion,
vibraciones. Debido a su reducido momento de inercia, imponen poca carga mecanica

del
entre distintos sensores de posicion
angular.
funcionamiento del eje. Comparacion
Figure 124: Resolver

Sensores externos
exteriores permite a un robot interactuar con su medio amEl empleo de mecanismos de deteccion
predominante de
biente de una manera flexible. Aunque esto esta bastante lejos de la forma mas
de la tecnologa de deteccion
para
funcionamiento de los robots industriales actuales, la utilizacion
con su ambiente es, en

proporcionar a las maquinas
un mayor grado de inteligencia en su relacion
y desarrollo en el campo de la robotica.
realidad, un tema activo de investigacion

Un robot que
facil
de entrenar en la ejecucion
de tareas complejas mientras que, al
puede ver y sentir es mas
mismo tiempo, exige mecanismos de control menos estrictos que las maquinas
preprogramadas.
de los sensores del robot puede dividirse en dos categoras principales: estado interno
La funcion
de variables, tales como la posicion
de la articulacion
del brazo, que se
operan con la deteccion
de variables tales como
utiliza para el control del robot y estado externo operan con la deteccion
alcance, la proximidad y el contacto.
como sensores de contacto o no conLos sensores de estado externo pueden clasificarse tambien
tacto. Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde al contacto fsico, tal como
Los sensores de no contacto se basan en la respuesta de un deel tacto, deslizamiento y torsion.
electromagnetica
destacados
tector a las variaciones en la radiacion
o acustica.
Los ejemplos mas
de los sensores de no contacto miden alcance, la proximidad y las propiedades visuales de un objeto.
se utilizan como dispositivos de realimentacion
para controlar la
Los sensores de fuerza y de torsion
de un objeto una vez que se haya agarrado (por ejemplo, para evitar el aplastamiento
manipulacion
del objeto o para impedir su deslizamiento

37
asociada
de alcance Estos sensores se utilizan en robotica
Deteccion
para obtener informacion
con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo. Cualquier
puede utilizarse, por ejemplo, para la localizacion
y el reconocimiento del objeto,
informacion
as como para controlar la fuerza ejercida por un manipulador sobre un objeto dado. Los sen
sores de contacto pueden subdividirse en dos categoras principales: binarios y analogicos.
Los sensores binarios son esencialmente conmutadores que responden a la presencia o
ausencia de un objeto. Por el contrario los sensores analogicos

proporcionan a la salida
detalle a
una senal proporcional a una fuerza local. Estos dispositivos se examinan con mas
continuacion.
se utilizan principalmente para medir las
de torsion
Los sensores de fuerza y de torsion
Deteccion
desarrolladas en la superficie de separacion
entre conjuntos mecanicos.
fuerzas de reaccion
son los de deteccion

de articulacion
y
Los metodos
principales para realizar esta operacion
mide los componentes cartesianos de la fuerza y de la

muneca.
Un sensor de articulacion
que actua
de robot y la suma de forma vectorial. La mayora
torsion
sobre una articulacion
de los sensores de fuerza de muneca

funcionan como transductores para transformar las
o desplazamientos medibles en
fuerzas y los momentos ejercidos en la mano en desviacion
la muneca.
Es importante que los movimientos de muneca
generados por el sensor de fuerza
no afecten a la exactitud del posicionamiento del manipulador
de proximidad
Deteccion
Sensores inductivos: Los sensores basados en un cambio de in
entre los sensores de
ductancia debido a la presencia de un objeto metalico
estan
frecuente uso. El principio de funcionamiento de esproximidad industriales de mas
tos sensores consiste fundamentalmente de una bobina arrollada, situada frente a un
permanente empaquetado en un receptaculo
iman
simple y robusto.
entre dos puntos de un
Sensores de efecto hall: El efecto Hall relaciona la tension
del material.
material conductor o semiconductor con un campo magnetico
a traves
Cuando se utilizan por si mismos, los sensores de efecto Hall solo pueden detectar
son capaces de detectar
objetos magnetizados. Empleados en conjunto con un iman,
todos los materiales ferromagneticos.

Sensores capacitivos: Son potencialmente capaces (con diversos grados de sensibili
dad) de detectar todos los materiales solidos
y lquidos. Como su nombre indica, estos
basados en la deteccion
de un cambio en la capacidad inducido por una
sensores estan
superficie que se lleva cerca del elemento sensor.
Sensores Ultrasonicos:
La respuesta de todos los sensores de proximidad hasta ahora
Esta depenexaminados depende, en gran medida, del material objeto de la deteccion.
dencia puede reducirse mucho utilizando sensores ultrasonicos.

Examinaremos ahora
de proxel funcionamiento de estos sensores e ilustraremos su empleo para deteccion
imidad. El elemento basico

es un transductor electroacustico,
frecuentemente del tipo
ceramico
piezoelectrico.
La capa de resina protege el transductor contra la humedad,
actua
polvo y otros factores ambientales y tambien
como un adaptador de impedan y la
cia acustica.
puesto que el mismo transductor se suele utilizar para la transmision
un amortiguamiento rapido
recepcion,
de la energa acustica
es necesario para detec
distancia. Esta operacion
realiza proporcionando absorvedores
tar objetos a pequena
acusticos
y desacoplando el transductor de su receptaculo.
Este ultimo esta disenado
de modo que produzca un haz acustico

estrecho para una eficaz transferencia de en
erga y una mejor direccionalidad de la senal.
Opticos:
Los sensores de proximidad opticos
son similares a los sensores ultrasonicos
en el sentido de que detectan la proximidad de un objeto por su influencia sobre una
onda propagadora que se desplaza desde un transmisor hasta un receptor.

38
Sensores de contacto
Sensores Binarios: Como se indico anteriormente, los sensores bina mas
rios son dispositivos de contacto, tales como microinterruptores. En la disposicion

simple, un conmutador esta situado en la superficie interior de cada dedo de una mano
Este tipo de deteccion
es de utilidad para determinar si una pieza esta
de manipulacion.
presente entre los dedos. Desplazando la mano sobre un objeto y establecido secuen es posible centrar la mano sobre el objeto
cialmente contacto con su superficie, tambien
para su agarre y manipulacion.
Sensores Analogicos:Un
sensor analogico
es un dispositivo manejable cuya salida es
simple de estos dispositivos esta constituido
proporcional a una fuerza local. El mas
por una varilla accionada por resorte que esta mecanicamente

enlazada con un eje
giratorio, de tal manera que el desplazamiento de la varilla es debido a la fuerza lateral
dada.
Triangulacion:En
este procedimiento un objeto se ilumina por un haz de luz, que barre
toda la superficie. El movimiento de barrido esta en el plano definido por la lnea desde
el objeto hasta el detector y por la lnea desde el detector hasta la fuente. Si el detector
parte de la superficie,entonces cuando el detector ve la
se enfoca sobre una pequena
mancha, su distancia puede calcularse a partir de la geometra, puesto que se conocen
el angulo
de la fuente con la lnea de base y la distancia entre la fuente y el detector.
estructural:Este metodo
Metodo
de iluminacion
consiste en proyectar una configuracion
de la configuracion
para
de luz sobre un conjunto de objetos y en utilizar la distorsion
calcular el alcance.
(laser
Telemetro
de tiempo de vuelo: El concepto general consiste en emitir una senal
o de ultrasonidos, frecuencias altas), y calcular la distancia por medio de ecuaciones o
interpretadores de las variaciones que estas senales

sufren al regresar al emisor. Estos
por lo que generalmente son utilizados
sistemas presentan limitaciones en la resolucion,
y para evitar obstaculos.
para navegacion
14: Actuadores
1.3.4 Leccion
generar el movimiento de los elementos del robot segun
Los actuadores tienen como mision
las
ordenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres grandes grupos, segun
la energa que
utilizan:
Hidraulicos
Neumaticos
Electricos
Los actuadores neumaticos

utilizan el aire comprimido como fuente de energa y son muy indica
limitada. Los motores hidraulicos
dos en el control de movimientos rapidos,

pero de precision
son
recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa
de velocidad. Los motores electricos
utilizados, por su facil

y preciso control,
regulacion
son los mas
as como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia
del empleo de la energa electrica.

Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora
conveniente. Las caractersticas a considerar son, entre
de seleccionar el tipo de actuador mas
otras:
Potencia
Controlabilidad
Peso

39
Volumen
Precision
Velocidad
Mantenimiento
Costo
Neumaticos
entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores
En ellos la fuente de energa es aire a presion
neumaticos:
Cilindros El movimiento se consigue con el desplazamiento de un embolo

encerrado en un cilin a ambos lados de aquel.
Los cilindros
dro como consecuencia de la diferencia de presion
neumaticos
pueden ser de simple o de doble efecto. En los primeros, el embolo
se de mientras que
splaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presion,
en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera
en reposo) vease
al embolo
a su posicion
Figura 125. En los cilindros de doble efecto el
es el encargado de empujar al embolo
aire a presion
en las dos direcciones, al poder ser
introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos camaras.

Normalmente, con los cilin
se persigue un posicionamiento en los extremos del mismo y no un
dros neumaticos
solo
posicionamiento continuo. Esto ultimo

se puede conseguir con una valvula
de distribucion
hacia una de las dos

(generalmente de accionamiento directo) que canaliza el aire a presion
caras del embolo alternativamente. Existen, no obstante, sistemas de posicionamiento con
tinuo de accionamiento neumatico,
aunque debido a su coste y calidad todava no resultan
competitivos.
de un eje se consigue mediante aire a

Motores (vease
Figura 126). El movimiento de rotacion
utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de

presion.
Los dos tipos mas
pistones axiales. Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor
que se ve obligado a girar ente las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre
sencillo de obtener movimientos de rotacion

a
un plano inclinado. Otro metodo
comun
mas
partir de actuadores neumaticos,

se basa en el empleo de cilindros cuyo embolo
se encuentra
acoplado a un sistema de pin on-cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumaticos

no consiguen una
de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y robustez hacen adecuado su uso
buena precision
en aquellos casos en los que sea suficiente un posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo
o nada). Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o
en determinadas articulaciones de algun
robot. Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo
de
de un robot con algun
debera disponer de una instalacion
tipo de accionamiento neumatico
(tuberas, electro valvulas),
aire comprimido, incluyendo: compresor, sistema de distribucion

filtros,
secadores, etc. No obstante, estas instalaciones neumaticas

son frecuentes y existen en muchas
de las fabricas
donde se da cierto grado de automatizacion.
Hidraulicos
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumaticos.

En ellos, en vez de aire se utilizan
comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegandose
aceites minerales a una presion

en
ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumaticos,
actuadores del tipo
cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
Sin embargo, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidraulicos
marcan ciertas
diferencias con los neumaticos.

En primer lugar, el grado de compresibilidad de los aceites usados

40
Figure 125: Cilindro neumatico.
Figure 126: Motor neumatico

de paleta.
obtenida en este caso es mayor.
es considerablemente menor al del aire, por lo que la precision
facil
en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje
Por motivos similares, es mas
Ademas,
las
en todo un intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable precision.
elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores neumaticos,
permiten
desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estaticas.
Esto indica
ejercida sobre una suque el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presion
perficie, sin aporte de energa (para mover el embolo de un cilindro sera preciso vaciar este de
es destacable su eleva capacidad de carga y relacion
potencia-peso, as como sus
aceite). Tambien
y robustez.
caractersticas de auto lubricacion
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas presiones a las
Asimismo, esta
que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacion.
es mas complicada que la necesaria para los actuadores neumaticos
que
instalacion
y mucho mas
de aire, sistemas
para los electricos,
necesitando de equipos de filtrado de partculas, eliminacion
y unidades de control de distribucion.
de refrigeracion
Los accionamientos hidraulicos

se usan con frecuencia en aquellos robots que deben manejar
grandes cargas (de 70 a 205kg).
Electricos
de los accionamientos electricos
Las caractersticas de control, sencillez y precision

han hecho que
sean los mas usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores electricos

pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC). Servomotores
Motores paso a paso
Motores de corriente alterna (AC)

41
Motores de corriente continua

usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza
Son los mas
(Encoder) para poder realizar su control. Los motores
en el propio motor un sensor de posicion
constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido,

de DC (vease
Figura 127) estan
denominado devanado de excitacion,
que se alimentan con corriente continua: El inductor, tambien
fija, denominado excitacion.
esta situado en el estator y crea un campo magnetico

de direccion
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece
de la corriente circulante por el
y del campo magnetico
Recibe la
como combinacion
de excitacion.
del colector de delgas , en el que se apoyan unas escobillas de grafito.
corriente del exterior a traves
Figure 127: Motor DC.

de energa electrica
Para que se pueda dar la conversion

en energa mecanica
de forma continua
es necesario que los campos magneticos

del estator y del rotor (vease
Figura 128) permanez
es maxima
can estaticos
entre s. Esta transformacion
cuando ambos campos se encuentran en
cuadratura.
Figure 128: Motor DC vista de rotor y estator.

del inducido aumenta la velocidad de la maquina.
Al aumentar la tension
Si el motor esta alimentado
constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de excitacion.
a tension
Pero
debil
sea el flujo, menor sera el par motor que se puede desarrollar para una intensidad
cuanto mas
del inducido se utiliza para controlar la velocidad de
de inducido constante, mientras que la tension
giro.

42
se actua
en los motores controlados por
En los controlados por excitacion
al contrario. Ademas,
inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentacion

de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos
intrnseca que posee a traves
de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el accionamiento con robots.
se genera mediante
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacion
imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del mismo. Estos imanes son de aleaciones
para disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado,
especiales como sumario-cobalto. Ademas,
que es el inducido, se construye este

mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano,
este tipo de rotor no posee apenas masa termica,

lo que aumenta los problemas de calentamiento
por sobrecarga.
Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad. Estas
de velocidad analogica
normalmente son seguidas mediante un bucle de retroalimentacion

que se
cierra mediante una electronica especfica (accionador del motor). Se denominan entonces servomotores.
Motores paso a paso.

A diferencia de los Motores-CC que giran a todo lo que dan cuando son conectados a la fuente de
los Motores-PaP solamente giran un angulo
disponen
alimentacion,
determinado, los primeros solo
mientras los otros pueden tener 4, 5 o 6, segun
de dos terminales de conexion,
el tipo de motor que
se trate, por otro lado los motores de corriente continua no pueden quedar enclavados en una sola
mientras los motores paso a paso s.
posicion,
Los motores paso a paso son comunmente
utilizados en situaciones en que se requiere un cierto
El angulo
grado de precision,
de giro de estos motores es muy variado pasando desde los 90o hasta
llamado paso) se efectua

los 1.8o e incluso 0.72o , cada angulo
de giro, (tambien
enviando un pulso
en uno de sus terminales, es decir que por ejemplo en motores que tienen 90o de giro por paso,
se requiere 4 pulsos para dar una vuelta completa, mientras que en los de 1,8o se necesitan 200
pulsos, y en los otros son necesarios 500.
y fabricacion
pueden ser
Los Motores-PaP suelen ser clasificados en dos tipos, segun
su diseno
Bipolares o Unipolares como se puede apreciar en la Figura 129
Figure 129: Motores paso a paso

Mientras los unipolares disponen de dos bobinas independientes los Bipolares parecieran tener 4
debido al terminal central que es el comun
de cada par de bobinas. Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple
de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos,
y exacto. Pueden girar ademas
ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al
mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y faciles

de controlar pues al ser cada estado de
del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de
excitacion
Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades
realimentacion.

43
por trabajar en bucle abierto. Tienden

no es suave, y que existe el peligro de perdida de una posicion
que pueden
a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un limite en el tamano
alcanzar. Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan grandes potencias (giro de pinza)
(educacionales ); Tambien
son muy utilizados en dispositivos perifericos
o para robots pequenos

del
robot, como mesas de coordenadas.
Motores de corriente alterna

en la robotica
Este tipo de motores no ha tenido aplicacion

hasta hace unos anos,
debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido en las
maquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente
continua. Esto se debe principalmente a tres factores:
de los motores sincronos sin escobillas
1. La construccion
2. En los motores sincronos la velocidad de giro depende unicamente
de la frecuencia de la
que alimenta el inducido. Para poder variar esta precision,

el control de velocidad se
tension
realiza mediante un convertidor de frecuencia.
permanente, tambien
llamado motor
3. El motor sincrono autopilotado excitado con un iman
senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene
de calor, ya que los devanados estan
en contacto directo
una gran capacidad de evacuacion
con la carcasa.
En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los prob en
lemas de control que presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no tengan aplicacion
robotica.
15: Transmisiones, reductores y elementos terminales

1.3.5 Leccion
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores
junto con las transmisiones a los reductores, encargados de
hasta las articulaciones. Se incluiran
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento
de los elementos del robot.
Transmisiones
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores
junto con las transmisiones a los reductores, encargados de
hasta las articulaciones. Se incluiran
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento
de los elementos del robot. Transmisiones. Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones
elevadas, es de gran importancia reducir al maximo

su momento de inercia. Del mismo modo, los
pares estaticos
que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las
masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, esten
lo mas cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmision
que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del
robot.
As mismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o
viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario. Existen actualmente en el mercado robots
Se trata, sin embargo, de
industriales con acoplamiento directo entre accionamiento y articulacion.
casos particulares dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales supone la ex junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y
istencia de sistemas de transmision

44
cumpla con una serie de caracarticulaciones Es de esperar que un buen sistema de transmision
y peso reducido, se ha de evitar que presente juegos u

tersticas basicas:
debe tener un tamano
holguras considerables y se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.
Entrada-salida
Denominacion
Circular-Circular
Ventajas
Inconvenientes
Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable
Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
Holguras
Ruido
Giro Limitado
Deformabilidad
Circular-lineal
Tornillo sin fin

Cremallera
Poca holgura
Holgura media
Rozamiento
Rozamiento
Lineal-circular
*Paralelogramo articulado
*Cremallera
Holgura media
Control dificil
Rozamiento
Table 13: Tipos de transmisiones
Figure 130: Engranajes Circular-Circular.

habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto a la enLas transmisiones mas
trada como a la salida. Incluidas en estas

se encuentran los engranajes (vease
Figura 130), las
correas dentadas y las cadenas.
Reductores
En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, s existen determinados sistemas
usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que a los reductores utiliza
dos en robotica
se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de
estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a
y velocidad de posicionamiento. La tabla siguiente muestra valores tpicos de los reducprecision
tores para robotica

actualmente empleados.

Caractersticas
de reduccion
Relacion
Peso y tamano
Momento de inercia
Velocidades de entrada maxima

Par de salida nominal
Par de salida maximo

Rigidez torsional
Rendimiento
45
valores tpicos
50/300
0.1/30 Kg
0.0001 Kg m2
6000/7000 rpm
5700 N m
0-2
100/2000 N m/rad
85%/98%
Table 14: Caractersticas de los reductores para robotica
bajo rozamiento y que al mismo tiempo sean

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamano,
elevada de velocidad en un unico
a mincapaces de realizar una reduccion
paso. Se tiende tambien
imizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor, especialmente

tienen una
crtico en el caso de motores de baja inercia. Los reductores, por motivos de diseno,
velocidad maxima
admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamano
existe una limitacion
en cuanto al par de entrada nominal permisible (T2 ) que
del motor. Tambien
de transmision
a traves
de la relacion:
depende del par de entrada (T1 ) y de la relacion

2
(1.3)
T2 = T1
1
de reduccion
de velociDonde el rendimiento, , puede llegar a ser cerca del 100%, y la relacion
dades (1 = velocidad de entrada; 2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos arranques y paradas, es
se
de gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales. Tambien
busca que el juego angular sea lo menor posible. Este

se define como el angulo
que gira al eje de
salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar al eje de entrada. Por ultimo, es
importante que los reductores para robotica

posean una rigidez torsional, definida como el par que
gire un
hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aquel
angulo
unidad.

[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
a la robotica.
Dei, I. (1999). Introduccion

Consultado en Junio, 15, 2008 en
http://www.dei.uc.edu.py/tai99/robotica/introduc.htm.
Diego, T. (2009). Control cinematico

directo de un robot manipulador tipo puma
4CCC.
usando control fuzzy. Cuarto Congreso Colombiano de Computacion
Guadalajara, U. (2003). Curso de robotica. Consultado en Junio,05,2008 en

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r63/r63.htm.
Masahiro, M. (2000). El valle inexplicable. Consultado en Junio,12,2008 en
http://www.kirainet.com/el-valle-inexplicable-the-uncanny-valley/.
Portal educativo de Mendoza, A. (2003). Algo de historia. Consultado en Junio,
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Tecnologa, E. (2003). Microrobots. Consultado en Junio, 08, 2008 en
http://www.tecnologiaseso.es/pdf/MICROROBOTS.pdf.
Wikiciencia, O. (2000).
Tecnologa.
Consultado en Junio,06,2008 en
http://www.wikiciencia.org/tecnologia/automatizacion/robotica/index.php.
46

UNIDAD 2
CINEMATICA
Nombre de la
unidad
Cinematica
Introduccion
En la presente unidad se presentan las
herramientas matematicas
para calcular posiciones
y orientaciones en especial para robots industriales,
enseguida se ilustran los procesos requeridos para
resolver el problema cinematico

directo e inverso, y
por ultimo,
mediante el modelo diferencial, se
estudiara la velocidad de las articulaciones y/o del

efector final de un robot industrial manipulador.
Intencionalidades Fortalecer las competencias de analisis

matematico
y
formativas
de los estudiantes, mediante la ejemplificacion
de las diversas herramientas existentes
explicacion
para analizar la cinematica

de un robot. Fortalecer
en los estudiantes la capacidad de razonamiento
espacial. Inculcar en el estudiante los metodos
matematicos
como material esencial e ineludible
para las investigaciones actuales en el area

de la
robotica y afines
Denominacion
de Captulos
que son: Herramientas matematicas,

Cinematica
Directa y por ultimo,

Cinematica
inversa y modelo
diferencial
47

48
2.1 CAPITULO 1: HERRAMIENTAS MATEMATICAS

nos permitiran
comprenLos conceptos que se pretenden describir en esta seccion
der mejor la cinematica

de un robot.
16: Posicion
y orientacion
2D
2.1.1 Leccion
Este problema es frecuente en el estudio de robots moviles

que navegan por ter se usa con fines didacticos
renos planos y tambien

para representar robots ma
nipuladores planares. En este caso se necesitan dos coordenadas y un angulo
de
orientacion.
Supongase un sistema de coordenadas fijo al que se designara como sistema {A}.

con respecto a este sistema se representara mediante un vector de
La posicion
A
posicion
P , tal como se ilustra en la Figura 21, cuyas componentes son las coor
3.1).
denadas de este punto (vease
ecuacion
Figure 21: Vector de coordenadas en el plano

A
P =
Px
Py
(2.1)
A y YA . Otra posible forma de exEste sistema tiene como vectores unitarios a X

presar las coordenadas de un punto con respecto a un sistema de referencia es
mediante el empleo de coordenadas polares, como se ilustra en la Figura 22. En
este caso las coordenadas son la distancia al origen r y el angulo

que forma el
vector con el eje XA .

debemos considerar
Ahora para estudiar la forma de representar la orientacion,
B y YB , como se muestra
otro sistema de coordenadas con vectores unitarios X
del vector YB forma un angulo
con el vector YA .
en la Figura 23. La direccion

49
Figure 22: Coordenadas polares
que se desplaza en el plano,

Observese
que si se trata de localizar un robot movil
del
este segundo sistema puede ser solidario al robot con YB en la orientacion
robot. De otro lado si se tratase de un manipulador, entonces {B} estara solidario
al efector final.
y orientacion
de un objeto
Figure 23: Posicion
Si se expresan los vectores unitarios del sistema {B} con respecto al {A}, se escribira A XB y A YB . Estos dos vectores se pueden colocar en forma de columnas de
2.2).
una matriz (vease
Ecuacion
A
BR
XB
YB
r11 r12
r21 r22
(2.2)

50
Este tipo de matrices es muy

A esta matriz se le conoce como matriz de rotacion.
importante en los modelos empleados en robotica.

Observese
que si el angulo
de
es , de la Figura 23 se deduce la Ecuacion
2.3
orientacion

cos sen
A
(2.3)
BR =
sen cos
Teniendo en cuenta que los vectores son ortonormales, puede escribirse tambien
2.4
la Ecuacion
A
B 1
T
=B
(2.4)
BR = AR
AR
Ahora estudiaremos como realizar un traslado de coordenadas sin realizar rotacion.
Supongase
que el sistema {B} tiene sus vectores coincidentes con los de {A},
como se ilustra en la Figura 24. Este problema se presentara por ejemplo cuando
el robot se desplazara sin cambiar de orientacion.

El origen del sistema {B} se
localizara con respecto al {A} mediante un desplazamiento representado por el
2.5
vector de la Ecuacion
del sistema de coordenadas

Figure 24: Traslacion
A
PoB =
PxoB
PyoB
T
(2.5)
Por tanto las coordenadas de un punto cualquiera del plano respecto a {A} en los
relacionados mediante la Ecuacion
2.6
dos sistemas estan
A
Px = B Px + A PxoB
A
Py = B Py + A PyoB
(2.6)
Expresiones en las cuales las componentes de los vectores pueden sumarse por
estar estos en la misma direccion.

Las Ecuaciones 2.6 definen la transformacion

51
del sistema de coordenadas. Notese
de traslacion
que A PxoB y A PyoB se entienden
respectivamente como la componente x y y del vector A PoB .
Supongase
ahora que el origen del sistema {B} coincide con el del {A} pero la
es diferente, como se ilustra en la Figura 25. Esta circunstancia se
orientacion
Asimismo, este sera el caso cuando
presenta al estudiar movimientos de rotacion.
el sistema de referencia {A}, se desplazara con el robot pero mantuviera su ori constante, mientras el sistema {B} ademas
de desplazarse con el robot
entacion
En este caso las coordenadas expresadas en el sistema {A} en funcion
gira con el.

2.7.
de las del {B} vienen dadas por la Ecuacion
A
Px = B XA .B P
A
Py = B YA .B P
(2.7)
en la cual el punto indica el producto escalar. Notese
Expresion
como 2.7 indican
A
las proyecciones del vector P que define el punto sobre los ejes unitarios del sistema que se toma como referencia. Estas expresiones pueden escribirse de forma
2.8. Notemos que la idea general es aplicar la matriz
compacta en la ecuacion
A
(B R) al vector respecto a {B}, para poder obtener las coordenadas rede rotacion
specto a {A}.
A
P =
A B
BR P
XAT
B T
YA
(2.8)
del sistema de coordenadas

Figure 25: Rotacion
tanto traslaciones
En general, en el cambio de sistemas de coordenadas existiran
como rotaciones.

52
17: Posicion
y orientacion
en 3D
2.1.2 Leccion
En el ambito
de la robotica
resulta imprescindible representar las posiciones y ori matematica
entaciones en el espacio. Para la representacion

de posiciones conta aqu algunas de ellas; la primera es la forma
mos con varias formas, se mostraran
A
respecto a un sistema de referencartesiana: El vector P que representa posicion
cia {A}, tal como se ilustra en la Figura 26, se puede representar en coordenadas
2.9.
cartesianas usando la Ecuacion
en el espacio
Figure 26: Posicion
px
A
P = py
pz
(2.9)
Siendo px , py , y pz las componentes de los ejes respectivos. De otro lado, sabe se puede representar en coordenadas
mos que un punto en el espacio tambien
cilndricas tal como se muestra en la Figura 27. En este caso las coordenadas son
la distancia r, el angulo
y la distancia z entre el punto y el plano XA YA . Las dos
primeras tienen el mismo significado que las coordenadas polares mencionadas en
anterior de este modulo.Por
la seccion
ultimo
en la Figura 28 se muestran las co
ordenadas esfericas.
de un
Ahora trataremos el problema de representar matematicamente
la orientacion
cuerpo en el espacio, para esto usaremos la misma tecnica

descrita en la seccion
de un sistema de referencia {B}
anterior. Si se desea representar la orientacion
con respecto a un sistema de referencia {A}, el problema consiste simplemente en
para
expresar {B} con respecto a {A}. Esperamos encontrar una matriz de rotacion
este caso tridimensional, al igual que sucedio en el caso de dos dimensiones.

53
en el espacio con coordenadas cilndricas

Figure 27: Posicion
en el espacio con coordenadas esfericas
Figure 28: Posicion

B ,YB y ZB los vectores unitarios en la direccion
de los ejes del sistema de
Sean X
coordenadas {B}. Si se desea expresar estos vectores respecto al sistema {A},
se muestra en la
se escribira A XB ,A YB y A ZB . En este caso la matriz de rotacion
2.10:
Ecuacion
r11 r12 r13

A A

(2.10)
XB A YB A ZB = r21 r22 r23
BR =
r31 r32 r33
Ahora bien, Como determinamos las componentes de esta matriz segun

la rotacion
que nos pidan? Debemos realizarla paso a paso, es decir, las rotaciones se deben
de
hacer respecto a cada uno de los ejes de coordenadas, por lo tanto, despues
a continuacion
cuales son las
realizar las proyecciones adecuadas se mostraran
matrices que indican las rotaciones en x , y y z. Antes de iniciar es muy importante
aclarar que ya no hablaremos de un sistema {A} y otro {B} sino de un sistema

54
OXYZ y otro OUVW, con el fin de acogernos a ciertos estandares.

en el eje X un angulo
Rotacion
El movimiento de los sistemas se muestra en la figura 29, notese

que los ejes X y
U permanecen alineados.
en el eje X
Figure 29: Rotacion
de sistemas.
2.11 representa esta rotacion
La Ecuacion
Rx()
1
0
0
= 0 cos sen
0 sen cos
(2.11)
en el eje Y un angulo
Rotacion
que los ejes Y

y V permanecen alineados.
en el eje Y
Figure 210: Rotacion
de sistemas.
La Ecuacion
Ry()
cos 0 sen
=
0
1
0
sen 0 cos
(2.12)

55
en el eje Z un angulo
Rotacion

que los ejes Z
y W permanecen alineados.
en el eje Z
Figure 211: Rotacion
de sistemas.
La Ecuacion
Rz()
cos sen 0
= sen cos 0
0
0
1
(2.13)
18: Matriz de transformacion

homogenea
2.1.3 Leccion
de un cuerpo (posicion
y orientacion)
en el espacio, se determina
La localizacion
mediante cuatro vectores de tres elementos, formando tres de ellos la matriz de
A
rotacion
B R del sistema {B} que se mueve solidario al solido rgido con respecto
del origen A PoB del sistema
a un sistema de referencia {A}, y el cuarto la posicion
{B} solidario al cuerpo, expresada en el sistema de referencia {A}, esta situacion

se ilustra en la Figura 212.
y orientacion
en el espacio
Figure 212: Posicion
En la mayor parte de los problemas de robotica

es necesario realizar cambios entre
sistemas de referencia en el espacio. As, en robots manipuladores convencionales,

56
los modelos del manipulador involucran cambios entre sistemas asociados a las
y oridiferentes articulaciones de la cadena cinematica

para describir la posicion
del extremo del manipulador con relacion
a la base.
entacion
Tal como se ha visto previamente, estas transformaciones consisten esencialmente
en traslaciones y rotaciones. Suponiendo que {A} y {B} tienen la misma ori la traslacion
puede expresarse mediante la Ecuacion
2.14, como se ilustra
entacion,
en la figura 213.
P = B P + A PoB
(2.14)
pueden sumarse
Observese
que los dos vectores de la derecha de la expresion
La rotacion
debido a que ambos sistemas de referencia tienen la misma orientacion.

2.15.
puede expresarse mediante la Ecuacion
A
BR
T
1
=B
=B
AR
AR
(2.15)
Estas igualdades se justifican teniendo en cuenta que las columnas son vectores
2.16.
ortonormales. En terminos
de estos vectores puede escribirse la Ecuacion
A
BR
XB
YB
ZB
XAT
= B YAT
B T
ZA
(2.16)
Figure 213: Cambio de sistemas de referencia en el espacio

Suponiendo que los orgenes de {A} y {B} son coincidentes, puede escribirse la
2.17:
Ecuacion
A
B
P =A
BR P
(2.17)

57
Si se recuerda que los componentes de B P pueden considerarse como las proyecciones del vector que define el punto en los vectores unitarios que definen el sistema
2.18
de referencia, se tiene la Ecuacion
A
Px = A XA .B P
A
Py = A YA .B P
A
Pz = A ZA .B P
(2.18)
Expresiones en las cuales el punto indica el producto escalar o producto punto.

en un caso general se involucran tanto traslaciones como
Como ya se menciono,
Q BQ
A
son respectivamente los vectores A P y B P extendidos una
y
rotaciones. Si
2.19:
componente de valor 1 podemos definir en la Ecuacion
A
P
1
la ecuacion
2.20
Puede escribirse tambien
Y
A
=A
BT
Donde:
A
BT
Y
B
A
BR
000
P
1
(2.19)
PoB
1
(2.20)

(2.21)
homogenea.
Es una matriz de 4X4 a la que se denomina matriz de transformacion

la traslacion,
perEsta matriz es util
para expresar de forma compacta la rotacion,
2.22.
spectiva y escalado. Esto se muestra en la ecuacion
A
BT
R3x3 P3x1
f3x3 w1x1
Rotacion T raslacion
P erspectiva Escalado
(2.22)
Ejemplo 1
provisto de sensores de proximetra detecta un obstaculo
Un robot movil
a una
de marcha (vease
distancia d en la direccion
Figura 214). Se sabe que el angulo
del robot en el instante de medida es . Se trata de determinar
de orientacion
las coordenadas absolutas del obstaculo

con respecto a un sistema de ejes de
del sistema absoluto.
referencia solidario al vehculo pero con la misma orientacion
De acuerdo con la Figura anterior, podemos plantear que:
B
P =
0 d
T
XA =
cos sen
T
YA =
sen cos
T
Recordemos que B XA y B YA son vectores unitarios, de hecho son las columnas de

Por consiguiente:
la matriz de rotacion.

58
de un obstaculo
Figure 214: Deteccion

desde un robot movil
A
Pxobs = B XA .B P = d sen;
Pyobs = B YA .B P = d cos
de robots moviles
Figure 215: Cambio de sistema de referencia en navegacion
que se ilustra en la Figura 215. Se supone que

Considerese
ahora la situacion
el sistema {A} esta fijo y, en el instante en que se toma la medida, el robot esta
situado con respecto a {A} en unas coordenadas (xrobot , yrobot ) el obstaculo se encuentra con respecto al sistema {A} en:
A
Pxobs = xrobot + B XA .B P = xrobot d sen

A
Pyobs = yrobot + B YA .B P = yrobot + d cos
y una traslacion
de coordenadas.
Fijemonos que hemos hecho una rotacion
Ejemplo 2
de traslacion
y otra
Considerese
ahora un manipulador plano con una articulacion
como el que se muestra en la Figura 216.
de rotacion
Las coordenadas
Sean d y las variables de la primera y la segunda articulacion.
relacionadas con las coordenadas del sistema {B}
respecto la sistema {A} estan
segun
se muestra a continuacion:

59
Figure 216: Cambio de sistema de referencia en un manipulador plano

A
Px = B Px + l cos py sen;
A
Py = B Py cos + B Px sen + lsen;
19: Transformaciones compuestas
2.1.4 Leccion
En numerosos problemas de robotica

es necesario involucrar transformaciones com o
puestas generadas mediante una serie de operaciones elementales de traslacion
Por tanto resulta natural asociar un sistema de referencia diferente a cada
rotacion.
de un manipulador. Si se desea conocer la localizacion
de la pinza
articulacion
situada en el extremo del ultimo

enlace, es necesario estudiar la transformacion
compuesta que relaciona este extremo con la base del manipulador.
compuesta que se muestra en la Figura

Considerese
por ejemplo la transformacion
217. Se supone que {C} es conocido con respecto a {B} y {B} con respecto a
{A}. por consiguiente si se tiene que C P y se desea obtener A P , se procedera
segun
B
C
P =B
P
CT
(2.23)
A
A
B
P = BT P
Sustituyendo la primera en la segunda:
A
B C
A C
P =A
BT C T P = CT P
(2.24)
donde
A
CT
B
=A
BT C T
(2.25)

60
compuesta que puede expresarse mediante la

Concluimos que una transformacion
matriz homogenea:
A
CT
A B
B RC R
000
A B
B R PORGC
+ A PORGB
(2.26)
Figure 217: Transformaciones compuestas

20: Ejemplos
2.1.5 Leccion
Considerese
un robot manipulador con dos articulaciones que se mueve en el plano
con dos grados de libertad, tal como se muestra en la Figura 218.
Figure 218: Manipulador plano con dos articulaciones de rotacion

tal como se
En este caso se asocia un cuadro de referencia a cada articulacion,
correspondientes son:
indica en la Figura. Las matrices de rotacion
cos 1 sen1 0
0
sen1 cos 1 0
1R =
0
0
1
(2.27)

cos 2 sen2 0
1
sen2 cos 2 0
2R =
0
0
1
61
(2.28)
compuesta viene dada por:

La transformacion
cos 1 cos 2 sen1 sen2 cos 1 sen2 sen1 cos 2 0

0
0 1
sen1 cos 2 + cos 1 sen2 cos 1 cos 2 sen1 sen2 0 (2.29)
2 R = 1 R2 R =
0
0
1
escribiendo si en lugar de seni , ci en lugar de cosi , y

Simplificaremos la notacion
cos (1 + 2 ) = c1 c2 s1 s2 = c12
sen (1 + 2 ) = c1 s2 + s1 c2 = s12
(2.30)
anterior se escribe asi:

Por consiguiente, la expresion
c12 s12 0
0 1
0
s12 c12 0
2 R = 1 R2 R =
0
0
1
(2.31)
se describira el problema tpico en el ambiente de la

Por ultimo,
en esta seccion
robotica:
Supongase
que un manipulador robotico
provisto de una pinza {H} en su
extremo agarra un objeto {O} definido con respecto a un sistema de referencia {M}
de los sistemas de referencia se ilustra en la
asociado a una mesa. La situacion
del sistema
Figura 219. Se suponen conocidas B
H T , que describe la localizacion
de referencia {H} asociado a la pinza del manipulador con respecto a la base, B
MT
que describe el sistema de referencia {M} asociado a la mesa con respecto al de la
base {B}, y M
O T que describe el sistema de referencia {O} asociado al objeto con
respecto al de la mesa {M}.
de ecuaciones de transforamcion
Figure 219: Representacion

62
y orientacion
del objeto con respecto a la herramienta
Se trata de obtener la posicion
del manipulador.
del objeto con respecto a la base viene dada por
La localizacion
B
OT
=B
MT
M
OT
(2.32)
del objeto puede expresarse como

Por otra parte, la localizacion
B
OT
=B
HT
H
OT
(2.33)
Por consiguiente, igualando el lado derecho de ambas ecuaciones, puede obten y orientacion
del objeto con respecto a la pinza del manipulador
erse la posicion
mediante:
H
OT
1
=B
HT
B M
MTO T
(2.34)
estas quedan
Aunque hay otras formas diferentes de representar la orientacion,
del estudiante.
para investigacion

2.2
63
DIRECTA
21: Introduccion
y motivacion
2.2.1 Leccion
La cinematica
del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sis
analtica del
tema de referencia. As, la cinematica
se interesa por la descripcion
del tiempo, y en particular por
movimiento espacial del robot como una funcion
y la orientacion
del extremo final del robot con los
las relaciones entre la posicion
valores que toman sus coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamen
tales para resolver la cinematica
del robot, el primero de ellos se conoce como
es la posicion
y oriel problema cinematico
directo, y consiste en determinar cual
del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas
entacion
que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
parametros
geometricos
de los elementos del robot, el segundo denominado prob
que debe adoptar el robot para
lema cinematico
inverso resuelve la configuracion
y orientacion
del extremo conocidas.
una posicion
Denavit y Hartenberg propusieron un metodo

sistematico
para descubrir y repre
sentar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinematica,
y en
particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este metodo

homogenea
espacial
utiliza una matriz de transformacion
para descubrir la relacion
entre dos elementos rgidos adyacentes, reduciendose

el problema cinematico
di homogenea
recto a encontrar una matriz de transformacion

4X4 que relacione la
espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
localizacion
de encontrar las relaciones enPor otra parte, la cinematica

del robot trata tambien
tre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo (vease
viene dada por el modelo diferencial expresado mediFigura 220). Esta relacion
ante la matriz Jacobiana.
22: Los parametros
2.2.2 Leccion
de Denavit-Hartenberg (D-H)
Un robot articulado puede describirse usando cuatro magnitudes asociadas a cada
y las restantes son

articulacion.
Una de estas es la variable de la articulacion
parametros fijos para cada robot.
En la Figura 221 se ilustran los parametros que permiten definir una representacion
y rotacion
entre los enlaces adyacentes. As, la varide las relaciones de traslacion
i de rotacion
se representara mediante el angulo
able de una articulacion

i y la
de una prismatica mediante el desplazamiento di . Los otros dos parametros de la

son la distancia ai1 entre el eje de la articulacion
i 1 y el eje de la ararticulacion
i, medida sobre la lnea perpendicular comun
ticulacion
i1 entre estos
y el angulo
dos ejes (angulo

entre las proyecciones de los dos ejes en un plano cuya normal
alrededor de la perpendicular
es la perpendicular comun)
medido como rotacion

64
Figure 220: Robot PUMA, indicando sus articulaciones y movimientos posibles.

comun
hasta coincidir las direcciones de los ejes. Cuando el eje i 1 y el eje i
intersectan, el valor del parametro ai es cero.
indicando los cuatro parametros de D-H de

Las cadenas cinematicas
se describiran
de la cadena, el valor de los parametlas articulaciones. En la primera articulacion
es de rotacion,
ros a0 y 0 es arbitrario y se toma como cero. Si la articulacion

cero. Cuando la articulacion
es prismatica,
el parametro di se toma tambien

el
parametro i se hace igual cero.

65
de ejes de referencia a articulaciones consecutivas

Figure 221: Asignacion
Los sistemas de referencia se asignan haciendo coincidir uno de los ejes del sis El origen de
tema de coordenadas, tpicamente el Zi , con el eje de la articulacion.
{i} se escoge en el punto en que la lnea sobre la que se define ai intersecta el eje
i. El eje Xi se elige en la direccion
de la perpendicular comun
de la articulacion
y la siguiente. Para elegir el eje Yi se sigue la regla de

entre el eje de la articulacion
la mano derecha.
Por consiguiente, ai y i resultan ser respectivamente la distancia desde Zi hasta
Zi+1 y el angulo
entre estos dos ejes medida sobre el eje Xi . El signo de i sera
corto, el sentido que resulte de
positivo si al llevar Zi sobre Zi+1 por el camino mas
aplicar la regla de la mano derecha es el mismo que el del vector Xi . As mismo, di
y i son, respectivamente la distancia desde xi1 hasta Xi y el angulo

entre estos
dos ejes medidos sobre el eje Zi . El signo de i sera positivo si al llevar Xi1 sobre
corto, el sentido que resulte de aplicar la regla de la mano
Xi por el camino mas
derecha es el mismo que el del vector Zi .
El sistema de referencia {0} se elige de forma que Z0 coincide con Z1 cumpliendose

es de rotacion,
el sistema de
siempre que a0 = 0 = 0. Cuando la ultima
articulacion
de Xn alineada con Xn1 cuando n = 0. Si

referencia {n} se elige con la direccion
entre su eje y Xn1 cuando

{n} es prismatica,
su origen se elige en la interseccion
dn = 0.
{i} con respecto a
Por ultimo,
recordemos que la idea es representar la articulacion
puede definirse segun
{i-1} y que cada transformacion

y una vari tres parametros
Por todo lo anterior, la aplicacion
de los parametros de D-H,
able de articulacion.
al usar
permite solucionar un problema cinematico
directo (vease
siguiente seccion)

66
2.35, para cada articulacion

en la cadena cinematica.
la matriz de transformacion
i1
i T
ci
si
0
ai1
si ci1 ci ci1 si1 si1 di
si si1 ci si1 ci1
ci1 d
0
0
0
1
(2.35)
Donde s significa seno y c coseno.

23: El problema cinematico
2.2.3 Leccion
directo
Se utiliza fundamentalmente el algebra

vectorial y matricial para representar y de de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un
scribir la localizacion
sistema de referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena
cinematica
formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del
de cada uno de los eslabones con respecto a dicho
robot y describir la localizacion
sistema de referencia. De esta forma, el problema cinematico

directo se reduce a
y
encontrar una matriz homogenea de transformacion T que relacione la posicion
del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en
orientacion
de las coordenadas articulares.
la base del mismo. Esta matriz T sera funcion
Para construir un modelo directo de un robot con n articulaciones es necesario
definir un sistema de referencia solidario a cada segmento y elegir sus parametros, considerando lo propuesto por Denavit-Hartenberg. A partir de las matrices
puede obtenerse la transformacion
compuesta 0n T que relade cada articulacion
{n} con la {0}, Esta transformacion
sera funcion
de las n
ciona la localizacion
variables de las articulaciones q1 , q2 , q3 , ...., qn . Por consiguiente, dados los valores
cartesiana de la ultima
de q1 , q2 , q3 , ...., qn , puede calcularse la posicion

articulacion
como se muestra en 2.36:

p = (q) = 01 T 12 T 23 T...nn1 T = 0n T
(2.36)
de estas ecuaciones permite estimar la posicion

y orientacion
del efecLa aplicacion
tor final del manipulador, conociendo los valores de las variables articulares.
2.2.4 Leccion
directa
que se muesConsiderese
el manipulador plano con tres articulaciones de rotacion
tra en la Figura 222. Las longitudes de los segmentos son l1 y l2 .
de los marcos de referencia tambien
se muestra en la Figura 222.
La asignacion
Los ejes Z0 ,Z1 ,Z2 de los marcos de referencia {0},{1} y {2}, son paralelos y en la

67
Figure 222: Manipulador plano con tres articulaciones de rotacion

de los ejes de las tres articulaciones apuntando hacia afuera. Por
misma direccion
consiguiente los parametros

di y los i son todos nulos. En la siguiente tabla se
muestran los parametros obtenidos para nuestro ejemplo.
i
ai1
di
1
2
3
0
0
0
0
l1
l2
1
2
3
0
0
0
de las articulaciones
Sean ci = cos(i ) y si = sen(i ), las matrices de transformacion
2.37:
se muestran en la Ecuacion
c1 s1 0 0
s1 c1 0 0
0
T
=
1
0 1 0
0
0 0 1
0
c1 s2 0 l1
s
2 c2 0 0
1
T
=
(2.37)
2
0 1 0
0
0 0 1
0
c3 s3 0 l2
s3 c3 0 0
2
3T =
0 1 0
0
0
0 0 1
2.38
Por lo tanto el modelo directo viene dador por la Ecuacion

0
3T
0 1 2
1T 2T 3T
c123 s123
s123 c123
0
0
0
0
68
0 l1 c1 + l2 C12
0 l1 s1 + l2 s12
1
0
0
1
(2.38)
Donde los nuevos terminos

usados se definen en el arreglo 2.39
c12 = c1 c2 s1 s2
s12 = c1 s2 + s1 c2
c123 = c12 c3 s12 s3
s123 = s12 c3 + c12 s3
(2.39)
Vemos que el problema cinematico

directo se puede resolver usando los parametros de Denavit-Hartenberg junto con algunas propiedades del algebra matricial.
2.2.5 Leccion
directa
Considerese
el Robot que se muestra en la Figura 223. El sistema de referencia
{0} se supone rgidamente unido al enlace 0 y el {n} al ultimo enlace. El sistema
{1} coincide con {0} para 1 = 0, pero gira con respecto a este
al variar 1 .
Figure 223: Esquema del robot del ejemplo 2

los ejes de
Al igual que en el ejemplo anterior, para simplificar la representacion,
movimiento se eligen coincidentes con algun
eje de los sistemas de referencia, y
(rotacionales),
en particular con el eje Z. As en la primera y tercera articulacion
existen rotaciones alrededor de Z1 y de Z3 , y en la segunda (prismatica)

un desplazamiento a lo largo de Z2 .
que se introdujo para los parametros de DenavitTeniendo en cuenta la notacion
prismatica
Hartenberg, en una articulacion

la variable es la d2 , siendo fijo el valor
de 2 . El origen del sistema de referencia {2} se elige de forma que, cuando d2 es
mnima del enlace, con lo cual la variable d2 mide
cero, corresponda a la extension
de la articulacion.
Al seleccionar los sistemas de referencia como en
la extension

69
la Figura 223, los ejes de las articulaciones {1} y {2} intersectan y por lo tanto el
como Z1 y Z2 estan
rotados 90 . Los
desplazamiento a1 es cero. Notese
tambien
valores de los parametros se resumen en la siguiente tabla:
demas
i
i1
ai1
di
1
2
3
0
90
0
0
0
0
1
0
3
0
d2
l2
Usando las convenciones que se mencionaron en el anterior ejemplo, las transformaciones resultantes son las que se muestran en el arreglo de ecuaciones 2.40:
c1 s1 0 0
s1 c1 0 0
0
1T =
0 1 0
0
0 0 1
0
1 0 0
0
0 0 1 d2
1
T
=
(2.40)
2
0
0 1 0
1
0 0 0
c3 s3 0 0
s3 c3 0 0
2
T
=
3
0 1 l2
0
0
0 0 1
Obtener la matriz correspondiente a 03 T queda como ejercicio para el estudiante.

2.3
70
INVERSA Y MODELO DIFERENCIAL
El objetivo del problema cinematico

inverso consiste en encontrar los valores que
deben adoptar las coordenadas articulares del robot q = (q1, q2, ..., qn). Para que
espacial.
su extremo se posicione y oriente segun
una determinada localizacion
Como sabemos, es posible abordar el problema cinematico

directo de una manera
de matrices de transformacion
homogeneas,
sistematica
a partir de la utilizacion
del robot. Sin embargo, no ocurre lo
e independientemente de la configuracion
mismo con el problema cinematico

inverso, siendo el procedimiento de obtencion
del robot.
de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuracion
Se han desarrollado algunos procedimientos genericos

susceptibles de ser programados, de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la
cinematica
del robot (con sus parametros
de D-H, por ejemplo) obtener la n-tupla
de valores articulares que posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de
estos procedimientos es que se trata de metodos

numericos
iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su convergencia en s, no esta siempre garantizada.
de este problema hace necesario considerar, en primer lugar, la exisLa solucion
y orientacion
tencia de soluciones. En efecto, se trata de asegurar que la posicion

necesaria para manipular el objeto, puede o no ser alcanzada por el efector final, en
otras palabras, si esta o no dentro del espacio de trabajo alcanzable. En los casos
del objetivo no pertenece a dicho espacio, se debe buscar
en que la localizacion
lo mas
cercana posible a la deseada PO T con la cual se resolvera el
una solucion
modelo inverso.
Notese que la existencia o no de soluciones depende del numero
de articulaciones
del manipulador. As, en general un manipulador con menos de seis grados de

cualquiera del
libertad, no puede situar y orientar el efector final, en una posicion
espacio 3d. Considerese

por ejemplo el manipulador plano (vease
Figura 224) con
Suponiendo que los enlaces tienen longitudes l1 y
dos articulaciones de rotacion.
l2 , resulta evidente que el espacio de trabajo alcanzable es un anillo de radio exterior l1 + l2 y radio interior |l1 l2 |. Para el caso particular en que l1 = l2 el espacio
alcanzable es un disco de radio 2l1 .
Observese
que a los puntos del interior se puede llegar con dos posibles orientaciones, mientras que los puntos del lmite con solo una. Hemos dicho implcitamente
que las articulaciones pueden girar 360 , lo que normalmente no sera posible. En
la practica
se establecen restricciones adicionales que limitan el espacio de trabajo.

71
Figure 224: Espacio de trabajo de un manipulador plano con dos grados de liber
tad de rotacion
solo pudiese girar 180 ?
que pasara si la segunda articulacion
26: Desarrollo por metodo
2.3.1 Leccion
geometrico
por metodos
Figure 225: Solucion

geometricos
Aplicando relaciones trigonometricas

en los triangulos
de la Figura 225 se obtiene:
x2 + y 2 = l12 + l22 2l1 l2 cos (180 + 2 ) = l12 + l22 2l1 l2 cos 2
(2.41)
Donde se uso el teorema del coseno, por tanto, puede despejarse

cos 2 = c2 =
x2 + y 2 l12 l22
2l1 l2
(2.42)

72
p
Se debe comprobar que la distancia x2 + y 2 sea menor o igual que l1 + l2 antes de
se resuelve para un valor
aplicar las expresiones. Suponiendo que existe solucion,
existe para estos valores.

de 2 entre 0 y -180 ya que el triangulo
solo
que corresponde a 2 se muestra en linea discontinua en
La otra posible solucion
la parte inferior que representa el codo abajo. Para obtener 1 se encuentran las
expresiones de los angulos

. y . Notese
que = arctg2(x, y). por otra parte,
aplicando la ley de cosenos se obtiene:
De donde
p

l22 = l12 + x2 + y 2 2l x2 + y 2 cos
cos =
x2 + y 2 l22 + l12
p
2l1 x2 + y 2
(2.43)
(2.44)
El arco coseno se resuelve para 0 180 . Finalmente se hace

1 =
(2.45)
Aplicando el signo {+} si 2 < 0 y el signo {-} si 2 > 0.

Por ultimo,
teniendo en cuenta que:
1 + 2 + 3 =
(2.46)
Se obtiene 3 .
27: Ejemplo con matriz de transformacion
homogenea
2.3.2 Leccion
de la muneca
Considerese
el manipulador de la Figura 222. La especificacion
B
(efector) relativa a la base viene dada por el modelo directo M T (vease

Ecuacion
anterior.
2.47) del ejemplo 1 de la Seccion
c123 s123 0 l1 c1 + l2 C12
s123 c123 0 l1 s1 + l2 s12

0
B
(2.47)
T
=
T
=
3
M
0
1
0
0
0
0
0
1
2.39.
Donde las expresiones de c12 , s12 , c123 , s123 se muestran en la Ecuacion
de la posicion
y orientacion
deseadas
En un manipulador plano, la especificacion
en el extremo del manipulador se realiza indicando tres valores x, y, . Siendo los
dos primeros las coordenadas en el plano del extremo del manipulador y su ori con la relacion
al eje X positivo. Por tanto, en vez de considerar como dato
entacion
B
con la estructura siguiente:
una matriz general M T , se supondra una transformacion

B
MT
c s 0 x
s c 0 y
0
0 1 0
0
0 0 1
73
(2.48)
respectivamente.
siendo s y c el seno y el coseno del angulo
de orientacion
Igualando los elementos no triviales de las matrices 2.48 y 2.47 (diferentes de cero
y uno) se obtienen cuatro ecuaciones, en las cuales existen tres incognitas

1 , 2 y
3 . Notese
como dos ecuaciones corresponden a las coordenadas x e y:
x = l1 c1 + l2 (c1 c2 s1 s2 )
y = l1 s1 + l2 (c1 s2 s1 c2 )
(2.49)
y pueden resumirse en
Las dos restantes corresponden a la orientacion
1 + 2 + 3 = = arctg2(s, c)
(2.50)
arctg2 se define como la tangente inversa, teniendo en cuenta el

donde la funcion
cuadrante al que pertenece el punto a evaluar (signo de los argumentos).
Para obtener las ecuaciones que resuelvan el modelo inverso se elevan al cuadrado
las ecuaciones 2.49 y se suman con lo cual se obtiene:
x2 + y 2 = l12 + l22 + 2l1 l2 c2
(2.51)
Despejando c2 se obtiene
c2 =
x2 + y 2 l12 l22
2l1 l2
(2.52)
el lado derecho de la ecuacion

debe dar un valor entre
Para que exista una solucion,
el punto objetivo esta demasiado lejos para
-1 y +1. Si no se cumple esta condicion,
para determinar 2
que lo alcance el manipulador. Suponiendo que existe solucion,
teniendo en cuenta el signo se hace
q
(2.53)
s2 = 1 c22
De donde puede calcularse 2 mediante:
2 = arctg2 (s2 , c2 )
(2.54)
diferente
Dependiendo del signo de s2 (positivo o negativo, se tiene una solucion
y orientacion
pueden calcu(ariba o abajo). Una vez que se conoce 2 , la posicion
larse mediante:
x = (l1 + l2 c2 ) c1 (l2 s2 ) s1
(2.55)

y = (l1 + l2 c2 ) s1 + (l2 s2 ) c1
74
(2.56)
Dividiendo 2.56 en 2.55 se obtiene:

2 s2
tg1 + l1l+l
y
(l1 + l2 c2 ) s1 + (l2 s2 ) c1
2 c2
=
=
l 2 s2
x
(l1 + l2 c2 ) c1 (l2 s2 ) s1
1 l1 +l2 c2 tg1
(2.57)
de la tangente de la
Notese
que el lado derecho de 2.57 coincide con la expresion
suma de dos angulos,

por lo cual puede escribirse:
1 = arctg2 (y, x)
(2.58)
1 = arctg2 (l2 s2 , l1 + l2 c2 )
(2.59)
siendo
afecta a 1 . Observese
que,
Notese
que al escoger el signo de 2 tambien
ademas
cuando x = y = 0, no puede determinarse el lado derecho de 2.58, por lo que 1 es
2.50.
arbitrario. Finalmente conociendo 1 y 2 , se calcula 3 mediante la Ecuacion
28: Jacobiana analtica
2.3.3 Leccion
y oriHasta el momento solo hemos hablado del robot en terminos

de la ubicacion
del efector final, no obstante es necesario conocer la velocidad con que se
entacion
mueve este respecto a su base, a partir de la velocidad de sus articulaciones, esto
es, un movimiento diferencial de las variables articulares provoca cierto movimiento
quedara definida mediante el modelo diferdiferencial del efector final. Esta relacion
encial.
El objetivo del modelo diferencial es que el sistema de control del robot, sepa cuales
velocidades se le deben imprimir a cada una de las articulaciones para lograr la
velocidad en el efector final. Ahora bien, el modelo diferencial queda definido mediante la matriz jacobiana del robot en estudio. La jacobiana analtica relaciona el
vector de velocidades articulares (q1 , q2 , q3 , q4 ...qn ) con las velocidades de ubicacion

del efector final, esta
y orientacion
ultima
representada con los angulos
de euler
x,
y,
z,
, , , los angulos
de euler se muestran en la Figura 226. El proceso
de la jacobiana analtica incontrario al mencionado requiere de la determinacion
versa, tal como se puede concluir al observar la Figura 227.
entre las velocidades articulares

El metodo
mas sencillo para determinar la relacion
y del extremo del robot consiste en derivar las ecuaciones correspondientes al mod
elo cinematico
directo. Por lo tanto, si se conocen las ecuaciones que resuelven el
problema cinematico
directo para un robot de n articulaciones, de la forma en que
se muestra en 2.60.

75
Figure 226: Angulos

de Euler
Figure 227: Jacobiana analtica directa e inversa

x = fx (q1,..., qn )
= f (q1,..., qn )
y = fy (q1,..., qn )
= f (q1,..., qn )
z = fz (q1,..., qn )
= f (q1,..., qn )
(2.60)
y orientacion
De esta forma conocemos todas las variables que indican posicion

de las coordenadas articulares. Al derivarlas obtenemos el conjunto
en funcion
mostrado a continuacion:
x =
=
n
P
fx
1
n
P
1
q
qi i
y =
f
q
qi i
n
P
fy
1
n
P
1
q
qi i
z =
f
q
qi i
n
P
fz
1
n
P
1
q
qi i
f
q
qi
(2.61)
Sin embargo estas ecuaciones mostradas en 2.61 se pueden representar en forma

matricial, como se muestra en 2.62

x
y
z
=
J
.
q1
..
.
..
.
..
.
..
.
qn
76
fx
q1
con
Ja =
..
.
..
.
f
q1

...
...

fx
qn
..
.
..
.
f
qn
(2.62)
29: Jacobiana geometrica
2.3.4 Leccion
de interes
es la que se establece entre las velocidades arOtra posible relacion
ticulares y la velocidad lineal (v) y angular (w) del extremo del robot, expresadas
normalmente con respecto a la base del robot. En este caso la matriz de veloci
dades implicada se le llama jacobiana geometrica.
Al igual que con la analtica el
proceso contrario requiere de hallar la jacobiana inversa, como se muestra en la
Figura 228
vx
vy
vz
wx
wy
wz
=
J
.
q1
..
.
..
.
..
.
..
.
qn
(2.63)
Figure 228: Jacobiana analtica directa e inversa

Al igual que
Un procedimiento para obtener esta matriz se describira a continuacion.
homogenea
en el procedimiento
anterior partimos de la matriz de transformacion
n o a p
T =
. La matriz Jacobiana resultante estara compuesta por dos sub0 0 0 1
3xn,
2.64, la primera la llamaremos Jv , de tamano

matrices (vease
la ecuacion
es decir, sera de tres filas, y el numero
de columnas es la cantidad de grados de
libertad del robot implicado. Para determinar esta submatriz se deben derivar las

77
expresiones correspondientes al vector p.La segunda submatriz Jw se halla a partir

de la matriz de transformacion
homogenea,
de la submatriz de rotacion
mediante la
a la expresion
2.65, teniendo en cuenta que R se puede determinar medisolucion
2.66 y R es la submatriz de rotacion
de la matriz de transformacion
ante la Ecuacion
homogenea
de 2.22.
Jg =
Jv
Jw
(2.64)
0
wz wy
T
= wz
0
wx = RR
wy wx
0
(2.65)
dR
dR
dR
R =
q1 +
q2 + ..... +
q2
dq1
dq2
dq2
(2.66)
30: Jacobiana inversa

2.3.5 Leccion
directa que permite obtener las
Del mismo modo que se ha obtenido la relacion
velocidades del extremo a partir de las velocidades articulares, puede obtenerse la
inversa que permite calcular las velocidades articulares partiendo de las
relacion
de la relacion
inversa pueden emplearse diferentes
del extremo. En la obtencion
directa, dada por la
procedimientos. En primer lugar, supuesta conocida la relacion
inversa invirtiendo simbolicamente
matriz Jacobiana, se puede obtener la relacion

la matriz.
Esta alternativa de planeamiento sencillo, es en la practica de difcil realizacion.

simbolica
Suponiendo que la matriz J sea cuadrada, la inversion

de una matriz 6x6,
cuyos elementos son funciones trigonometricas,

es de gran complejidad. Como
numerica
segunda alternativa puede plantearse la evaluacion

de la matriz J para
(q1) concreta del robot, e invirtiendo numericamente
una configuracion
esta matriz
inversa valida para esta configuracion.
En este caso hay que
encontrar la relacion
considerar, en primer lugar, que el valor numerico

de la Jacobiana va cambiando a
medida que el robot se mueve y, por lo tanto, la jacobiana inversa ha de ser recalculada constantemente (tiempo real), esto implica el uso de procesadores de alto
pueden existir n-uplas (q1, ..., qn) para las cuales la matriz jarendimiento. Ademas,
cobiana J no sea invertible por ser su determinante nulo. Estas configuraciones del
robot en las que el Jacobiano se anula se denominan configuraciones singulares.
Una tercera dificultad que puede surgir con este y otros procedimientos de computo
de la matriz Jacobiana inversa, se deriva de la circunstancia de que la matriz J no
sea cuadrada. Esto ocurre cuando el numero de grados de libertad del robot no
del espacio de la tarea (normalmente seis). En el caso
coincide con la dimension
de que el numero de grados de libertad sea inferior, la matriz Jacobiana tendra mas

78
filas que columnas. Esto quiere decir que el movimiento del robot esta sometido
a ciertas restricciones (por ejemplo, no se puede alcanzar cualquier orientacion).

no tiene imporTpicamente esto ocurre en los casos en los que esta restriccion
tancia, como en robots dedicados a tareas como soldadura por arco, en la que la
de la herramienta en cuanto a su giro es indiferente, por lo que puede
orientacion
ser eliminado este grado de libertad del espacio de la tarea, quedando una nueva
matriz Jacobiana cuadrada.
En los casos en el que el robot sea redundante (mas de 6 grados de libertad o mas
grados de libertad articulares
columnas que filas en la matriz Jacobiana) existiran
innecesarios, es decir, que no sera preciso mover para alcanzar las nuevas posiciones y velocidades del extremo requeridas. Por ello, la correspondiente velocidad
articular podra ser tomada como cero, o si fuera util,
como un valor constante.

[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
a la robotica.
Dei, I. (1999). Introduccion

Consultado en Junio, 15, 2008 en
http://www.dei.uc.edu.py/tai99/robotica/introduc.htm.
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directo de un robot manipulador tipo puma
4CCC.
usando control fuzzy. Cuarto Congreso Colombiano de Computacion
Guadalajara, U. (2003). Curso de robotica. Consultado en Junio,05,2008 en

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r63/r63.htm.
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Wikiciencia, O. (2000).
Tecnologa.
Consultado en Junio,06,2008 en
http://www.wikiciencia.org/tecnologia/automatizacion/robotica/index.php.
79

UNIDAD 3
ACTUALIDAD EN ROBOTICA
Nombre de la
unidad
Actualidad en robotica
Introduccion
En la presente unidad se presentan los

de robots, en
fundamentos de programacion
especial se trata el lenguaje RAPID desarrollado por
industrias ABB, De otra parte se fundamenta un
sistema teleoperado como una de las aplicaciones
de la robotica,
profundizando en los elementos que
de cada uno de ellos. Por
lo componen y la funcion
ultimo
se muestran los fundamentos de la vision
artificial como una de las areas

afines preferida por
los que nos interesa realizar avances en cuanto a la
inteligencia de los robots
Intencionalidades Fortalecer el espritu investigativo del estudiante, al
formativas
mostrar las bases teoricas
mnimas para iniciar a
y la vision
trabajar en los campos de teleoperacion

artificial. Ejercitar al estudiante en el manejo de
simuladores de robots mediante consolas de
programacion.
Denominacion
de Captulos

de robots, Fundamentos de
que son: Programacion
y Fundamentos de vision
artificial
teleoperacion
80

81
En esta unidad se pretenden describir tres aspectos actualmente trabajados en el
mas
area
de la robotica.
En principio se hablara de los lenguajes de programacion
utilizados en robotica,
de otro parte se profundizara en el tema de la teleoperacion
artificial
de robots, y por ultimo
se muestran algunos aspectos basicos
de la vision
como una de las herramientas mas poderosas para ofrecer una mayor dosis de inteligencia a los robots.
DE ROBOTS
3.1 CAPITULO 1: PROGRAMACION
Existen diferentes formas de indicarle a un robot, cual debe ser su tarea a realizar,
textual similares a C, Java,
en principio podemos usar lenguajes de programacion
el mismo Pascal,... etc. De otra parte, podemos senalar

la tarea a un robot usando
por guiado o aprendizaje. En este capitulo veremos algunas de las
programacion
No obstante debemos obsercaractersticas de estas dos clases de programacion.
le permite al robot aprender nuevas
var que ninguno de los tipos de programacion
la tarea para la cual fueron programados.
tareas, es decir, solamente realizaran
31: Programacion
textual
3.1.1 Leccion
En este caso, como ya se menciono la idea es indicarle al robot su tarea mediante el
uso de una serie de comandos, los cuales son digitados y posteriormente ejecutados directamente en el robot o en un simulador, este ultimo
es el caso del software
Blanco, y el cual se puede descargar del

SIMUROB disenado
por Marina Beltran
curso mediante el enlace de Material de apoyo a la formacion.

Para la etapa de
textual no se requiere que el robot este presente, lo que en algunos
programacion
textual sea tambien
casos suele ser de gran utilidad, esto hace que la programacion

fuera de lnea u off-line.
conocida como la programacion
textual
Figure 31: Tipos de programacion
textual puede ser clasificada en tres niveles a saber:
La programacion

82
Nivel robot Comandos de movimientos simples del robot. Existe una librera de
funciones o instrucciones que el programador debe conocer para poder selec adecuadas para la tarea a ejecutar.
cionar las mas
Nivel tarea Se le dan al robot macro-comandos, que requieren de varios movimientos para llevarse a cabo, por ejemplo: llevar el efector final a un punto dado, podra
requerir de mover dos o mas articulaciones.
Nivel objetivo Se le dan al robot los objetivos finales de la tarea omitiendo los
estados intermedios. Por ejemplo: Recoger la herramienta, dejar en cierto punto
la carga o atornillar el tornillo X en agujero Y, ejerciendo Torque=w.
textual es que existe la posibilidad de esLa principal ventaja de la programacion
pecificar distintos tipos de movimientos y trayectorias. Existen consolas de progra especiales para cada marca de robot, en la Figura 32 vemos un ejemplo
macion
para los robots marca KUKA.
KCP
Figure 32: Consola de programacion
32: Requerimientos de un entorno de programacion
3.1.2 Leccion
Tradicionalmente y desde los orgenes, los requerimientos generales que se vienen
de robots son los siguientes:
estableciendo para un sistema de programacion
Entorno de programacion
Modelado del entorno
Tipo de datos
Manejo de entradas/salidas (digital y analogica)

Comunicaciones
Control del movimiento
del programa.
Control del flujo de ejecucion
de robots da respuesta a estos requerimientos en
Cada sistema de programacion
mayor o menor grado. As, mientras algunos no contemplan modelo alguno del
entorno, en otros se requiere irremediablemente de este para su correcto fun una descripcion
de estos requerimientos,
cionamiento. Se realiza a continuacion
a los que se consideran mas relevantes.
prestando mayor atencion

83
Entorno de desarrollo Contar con un entorno de desarrollo adecuado a las

convencional, es de gran
necesidades como en cualquier lenguaje de programacion
importancia, para conseguir un aumento considerable de productividad de la pro Programar las acciones de un manipulador es complicado en el sentido
gramacion.
en el entorno, tratandose
de que en todo momento existe una interaccion

de un
proceso continuo de prueba y error.
Esta es la principal causa que lleva a que la mayora de los sistemas de pro de robots sean de tipo interpretado, pudiendose
gramacion
realizar un seguimiento
paso a paso de lo programado en cada momento. Se evita as el tedioso ciclo de
editar-compilar-ejecutar muy costoso en tiempo. Se desea entonces que, n sis de robots presente una buena capacidad de depuracion
tema de programacion
paso a paso, teniendo especialmente en cuenta la interaccion
en
y de ejecucion
tiempo real que existe entre los distintos equipos de la celula

con el controlador del
es aconsejable la existencia de una buena monitorizacion
continua
robot. Tambien
actual se
del desarrollo del programa. Algunos de los sistemas de programacion
soportan sobre sistemas operativos multitarea, permitiendo el control simultaneo

y
sincronizado del robot y su periferia (haciendo funciones equivalentes a las de un
transporte, etc.) o
automata
programable o PLC), del robot y otros sistemas (vision,
incluso de varios robots.
Es de destacar que, en coincidencia con otras tecnologas industriales, se
puede observar la tendencia a utilizar como entorno sistemas operativos de am como Windows o Linux, con la facilidad que esto le supone al usuario
plia difusion
al encontrarse familiarizado con el sistema. En este sentido la tendencia al uso de
interfaces graficas
ha llevado al establecimiento de la norma UNE EN ISO 15187
2003, en la que se normalizan las interfaces graficas
que el usuario puede utilizar
de robots (GUI-R).
para la programacion
de un lenguaje grafico
La norma no es en ningun
de
caso la especificacion
de robots, sino la especificacion
de como
programacion
las funciones mas impor
tantes de un lenguaje concreto deben ser representadas de manera grafica.
Otras
prestaciones que algunos robots incluyen, bien de serie o de manera opcional, en
sus entornos de desarrollo son: la disponibilidad de herramientas para la progra fuera de lnea (sin necesidad de disponer del robot), el uso de simuladores
macion
de la celula
robotizada con posibilidad de generar el programa directamente para el
robot real, o la existencia de herramientas para el desarrollo de la interface humanomaquina.
que tiene el
Modelo del entorno El modelo del entorno es la representacion
robot de los objetos con los que interactua.
Normalmente, este modelo se limita a

84
y orientacion
de los objetos, y en ocasiones
caractersticas geometricas:
posicion
y orientacion
de los
a su forma, dimensiones, peso, etc. Para definir la posicion
objetos del modelo, lo mas frecuente es asignar a cada objeto de manera solidaria
y orientacion
de este sistema
un sistema de referencia, de manera que la posicion
referidos a un sistema base, normalmente denominado sistema del mundo, definen
de manera unica
las del objeto.
Figure 33: Modelo relacional del entorno

Algunos modelos del entorno permiten establecer relaciones entre objetos [FINKEL fsica entre los objetos.
74][RODRIGUEZ-94]. Estas establecen la posible union
Dos objetos pueden ser independientes (el movimiento de uno no afecta al otro),
rgida (el movimiento de uno implica el del otro y vicevtener dependencia de union
no rgida (el movimiento de uno implica el
ersa) o tener una dependencia de union
del otro, pero no al contrario).
Este modelo relacional, que puede ser representado de manera automatica

du del programa (Figura 33), simplificando notablemente la tarea
rante la ejecucion
del programador. Alternativamente es el propio programa el que debe mantener
de
actualizadas las relaciones entre los objetos, haciendo uso de la reasignacion
de estas mediante la composicion
de
coordenadas a los objetos y la expresion
transformaciones.
de los tipos convencionales de datos (enteros, reales,
Tipos De Datos Ademas
de robots, cuenta con otros esbooleanos, etc.) un sistema de programacion
con el entorno,
pecficamente destinados a definir las operaciones de interaccion
y orientacion
de los puntos
como son, por ejemplo, los que especifican la posicion
y orientacion
espacial de un
y objetos a los que debe acceder el robot. La posicion
objeto puede ser especificada de diversas formas:

85
Angulos
de euler
Cuaternios
y orientacion.
Matriz NOA de ubicacion

del robot con otras maquinas
Manejo De Entradas Salidas La comunicacion
y
o procesos que cooperan con el, es fundamental para conseguir su integracion
en los procesos de fabricacion.
Esta comunicacion
se consigue, en
sincronizacion
sencillo, mediante senales
el nivel mas
binarias de entrada y salida. Mediante ellas
o indicar a un disposiel robot puede decidir comenzar una determinada accion
tivo externo que comience la suya. Para el manejo de las salidas binarias el robot
o desactivacion
de las mismas. En cuanto a las
posee instrucciones de activacion
entradas, el robot tiene capacidad de leerlas y controlar el flujo del programa en
de su valor, como esperas o saltos condicionados.
funcion
Algunos sistemas incluyen la posibilidad de comenzar automaticamente

su ci binaria determinada. Una utilizacion
especial
clo de trabajo cuando llega una senal
de interrupciones. En estos casos una dede las entradas binarias es la generacion
o una combinacion
logica
terminada senal
de las mismas, se monitorea de manera
se verifica, la unidad de control del robot ejecuta

automatica.
Si la citada condicion
una rutina especial, interrumpiendose el flujo normal del programa.

puede realizarse inmediatamente (incluso en mitad del movimiento
Esta interrupcion
de la instruccion
en curso (al finalizar el
del robot), cuando finaliza la ejecucion
movimiento), o cuando finaliza el ciclo de trabajo fijado por el programa (al finalizar
importante de las entradas-salidas del robot, ya sean
la secuencia). Otra aplicacion
de sensores, incorporando la informacion
digitales o analogicas,
es la integracion
de estos al desarrollo de la tarea. Los sensores permiten ante todo realizar determinadas aplicaciones en un entorno parcialmente desconocido o con algun
grado
precisa de una pieza. La inde incertidumbre como, por ejemplo, la localizacion
proporcionada por los sensores puede utilizarse en la programacion
de
formacion
robots de muy diversas formas:
Modificar la trayectoria
Elegir entre diversas alternativas
de objeto y sus caractersticas
Obtener la identidad y posicion
Cumplir con restricciones externas.
Comunicaciones De la misma manera que en otro tipo de procesos indus de los elementos que participan en los mismos con el resto
triales, la integracion
de la produccion
se ha convertido en el prede los sistemas de control y gestion
sente en una necesidad. El robot debe, por este motivo poder comunicarse tanto

86
como
con otros robots o maquinas equivalentes que participan de la produccion,
y gestion
de lo procon los sistemas informaticos
responsables de la planificacion
permite entre otras cosas:
ducido. Esta comunicacion
de los movimientos del robot a situaciones cambiantes en la lnea
La adaptacion
de lo indicado en el manejo de entradas salidas
del programa del robot en funcion
de nuevas ordenes de
La carga o actualizacion
produccion.
o supervision
del estado de la celula.
La monitorizacion
El control del estado de la produccion

a traves
de las entras salidas digiSiempre es posible recurrir a la comunicacion
tales para realizar las funciones anteriores, esta posibilidad es limitada, e incluso
de
puede resultar insuficiente, debiendo ser considerada solo como una solucion
La mayor
compromiso cuando el robot no contempla otras vas de comunicacion.
han sido consecuentes con la
parte de los robots industriales de nueva generacion
tendencia de todos los sistemas automaticos

a disponer de vas de comunicacion
de nuevos
basadas en estandares.
Dado el dinamismo existente en la aparicion
estandares,
la variedad de alternativas que se encuentran en el mercado de robots
de ales amplia (RS232, Decicenet, CanBus,Profibus, Ethernet, etc). La decision
gunos fabricantes de basar su sistema de control en una arquitectura de tipo PC
a futuros
Industrial (KUKA entre otros) permite una gran flexibilidad de adaptacion
estandares
de comunicaciones.
Del Programa Al igual que en cualquier lenguaje
Control De Flujo De Ejecucion
de proposito
de robots ha
de programacion
general, un lenguaje de programacion
de
de permitir al programador especificar de alguna manera un flujo de ejecucion
operaciones. Se emplean para ellos las estructuras habituales de bucles (for, re es de especial importancia la capacidad de procepeat, while, etc.). Tambien
samiento en paralelo, tanto para el control de varios robots trabajando conjuntamente bajo las ordenes de un solo programa, como para el control de un unico
robot en una celda de trabajo cuyos equipos se encuentran igualmente bajo el con
trol del programa del robot. Se emplea para ello senales
de sincronismo basados
de tareas en paralelo. Es importante para la mayora

en semaforos
y ejecucion
de las aplicaciones el tener un control de interrupciones mediante las que distintos
equipos en funcionamiento puedan interactuar con el robot.

87
33: Programacion
por guiado o aprendizaje
3.1.3 Leccion
por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar al robot, o a
La programacion
una maqueta del mismo, la tarea (llevandolo

manualmente) al tiempo que se reg de manera auistran las configuraciones adoptadas, para su posterior repeticion
tomatica. Se debe tener en cuenta que el robot o la maqueta del mismo puede
estar energizada (activo) o no (pasivo), la consola mostrada en la Figura 32 permite realizar este procedimiento cuando el robot esta energizado.
ha sido la solucion
inicial mas
extendida para robots inEste tipo de programacion
al robot dirigiendo los movimientos deseados.
dustriales. Se le ensena
Pasos:
Ensenanza
1. Mediante control o joystick
de variables de articulacion
en cada paso
2. Grabacion
de herramienta
3. Se pueden anadir
senales
de activacion
Repetir los movimientos a velocidad lenta
a velocidad de funcionamiento normal
Repeticion
es poco rentable en algunos casos por el alto tiempo
Este tipo de programacion
se resumen en la Figura .
improductivo del robot. Los tipos de programacion
De otro lado, podemos subdividir el guiado pasivo en:
Guiado pasivo directo En este caso, el programador puede tomar el extremo del
de las trayectorias mas
aderobot y llevarlo hasta los puntos deseados a traves
de
cuadas. La unidad de control del robot registra de manera automatica
la senal
de las articulaciones en todos los puntos recorridos. Un
los sensores de posicion
ejemplo es el caso de los robots de pintura de la firma Gaiotto, los cuales fueron
programados con este procedimiento.
Guiado Pasivo por Maniqu La dificultad fsica de mover toda la estructura del
de este procedimiento. En este caso se dispone un
robot se resuelve a traves
doble del robot, mientras que este

permanece fuera de lnea. El doble posee
identica
ligero y facil
de
una configuracion
que el robot real, pero es mucho mas
se realiza llevando de la mano a este doble, mientras que
mover. La programacion
la unidad de control muestrea y almacena con cierta frecuencia los valores que
de las articulaciones, para su posterior repeticion
por el
los sensores de posicion
robot. Un ejemplo es el caso de los robots de pintura fabricados por Nordson, los
cuales son programados utilizando este procedimiento.

88
De otro parte, podemos subdividir el guiado activo en:
Guiado Basico:
El robot es guiado por los puntos por los cuales se desea que
automatica
pase durante la fase de ejecucion

del programa. Durante esta,
la
unidad de control interpola dichos puntos segun
determinadas trayectorias. Muchas
veces no es posible incluir ningun
tipo de estructuras de control dentro del programa, por lo que los puntos son recorridos siempre secuencialmente, en el mismo
es la utiorden que se programaron. Un ejemplo de este tipo de programacion
lizada en casi todos lo robots de pintura, donde la unidad de control muestrea
automaticamente
los puntos recorridos por el robot con una frecuencia muy alta.
Guiado Extendido Permite especificar, junto a los puntos por los que debera pasar
con la que se
el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precision
a entradas/salidas
quiere alcanzar los puntos, control del flujo del programa, atencion
binarias, etc. En este caso, el metodo

guiado de utilizado es el de la botonera o joy
stick. El guiado por extendido aumenta la potencia del sistema de programacion.
Fuente: Barrientos, A. Fundamentos de Robotica,

McGrawHill 1997.
Figure 34: Metodos

de programacion
34: Lenguaje RAPID
3.1.4 Leccion
RAPID significa (Robotics Application Programming Interactive Dialogue) y es uno
textual es el RAPID. Una
de los lenguajes mas trabajados para la programacion
RAPID consta de un programa y una serie de modulos
aplicacion
del sistema, como
se muestra en la Figura 35
El programa (vease
Figura 36) es una secuencia de instrucciones que controlan el
robot y en general consta de tres partes:
Una rutina principal Rutina donde se inicia la ejecucion.

89
Figure 35: Estructura del lenguaje rapid

pequenas
Un conjunto de sub-rutinas Sirven para dividir el programa en partes mas

a fin de obtener un programa modular.
Los datos del programa: Definen posiciones,valores numericos,

sistemas de coordenadas, etc
En la Figura 37 se observa la correspondencia entre el codigo

y los modulos
del
programa
Figure 36: Programa RAPID

en RAPID existen diferentes conceptos
As como en todo entorno de programacion,
que se requieren conocer y comprender tales como: Palabras reservadas, Identi
ficadores, comentarios, Tipos de datos, modulos,
tipos de rutinas, instrucciones
de control de flujo...etc. No obstante en este modulo

no pretendemos conocer el
lenguaje RAPID a fondo, para conocerlo en profundidad se recomienda visitar por

90
Figure 37: Programa RAPID
ejemplo la siguiente pagina:

www.infoplc.net
As que pasaremos a conocer la estructura de algunas de las instrucciones o co utilizados. Antes de presentarlas debemos recordar que un parametro
mandos mas
(funcion)
para que esta pueda
es un valor que se le debe entregar a la instruccion
trabajar correctamente. Dentro de las instrucciones de movimiento se encuentra
que las tres principales son:
MoveJ Se mueve el robot hacia un punto usando coordenadas cuando no tiene que
seguir ninguna trayectoria determinada. Sus parametros

son: Punto, Velocidad,
Zona, Herramienta
MoveL Se mueve el robot hacia un punto usando la lnea recta, sus parametros
son: Punto, Velocidad, Zona, Herramienta.
MoveC Se mueve el extremo del robot hacia el punto de destino pasando por el.
Sus parametros
son:Punto-Circulo, Punto-Destino, Velocidad, Zona, Herramienta
De otra parte, las principales instrucciones de entrada-salida son:
de la salida digital a uno. Su unico
Set Sirve para colocar el valor de la senal
parametro
es, senal.
de salida digital a cero. Su unico
Reset Sirve para poner una senal

parametro
es,
senal.
de salida digital. Sus parametros
SetDO Sirve para cambiar el valor de una senal

y valor;
son: senal

91
35: Ejemplos de RAPID

3.1.5 Leccion
En nuestra actividad referente a esta parte del modulo,

debemos aprender a mane de SIMUROB, cuyo lenguaje es RAPID. Nuestro
jar el entorno de programacion
objetivo principal no es digitar los programas lnea a lnea, puesto que contaremos
y usaremos la metodologa de guiado. No obcon el Joystick de programacion
stante, esperamos que ustedes como estudiantes motivados, puedan analizar el
En la Figura 38 pueden obserprograma resultante del ejercicio de programacion.
var un programa tpico en lenguaje RAPID, notemos que cuenta con las secciones
mencionadas, y con algunas de las instrucciones descritas anteriormente.
Figure 38: Ejemplo-1 de RAPID

de declaraNotemos que el programa de la Figura 38, cuenta con una seccion
cuenta con un modulo.
ciones, procedimientos y tambien

Ahora veamos en la Figura 39 un ejemplo de un programa logrado con el joystick
del software SIMUROB,
Figure 39: Ejemplo-2 de RAPID

92
A diferencia del anterior ejemplo, nuestro programa logrado con la metodologa
de guiado, solo cuenta con un procedimiento, y el modulo

programado se llama
se encuentra una instruccion
nueva llamada MoveAbsJ la cual
SIMUROB, ademas,
funciona igual que MoveJ excepto porque sus datos de entrada son angulares.

93
3.2 CAPITULO 2: FUNDAMENTOS DE TELEOPERACION
En la robotica
industrial el principal elemento es el propio robot con su armario de
se cuenta ademas
con el sistema teleopcontrol, en un sistema de teleoperacion
erado, ya sea manipulador o robot movil,

y con otros elementos igualmente nece
posible de elementos igualsarios. Ademas, no existe una unica
configuracion
posible de esos elemente necesarios. Tampoco existe una unica

configuracion
puede ser de muy

mentos dentro del sistema de teleoperacion, y su interrelacion
distinta naturaleza. Dicho de otra manera, dentro de una arquitectura general,
pueden existir diversas implementaciones especficas. Ambos aspectos -elementos
y arquitectura- son tratados con detalle en este apartado.
36: Elementos de un sistema teleoperado
3.2.1 Leccion
Un robot industrial esta compuesto por dos unicos
elementos: un brazo manipulador
y una caja que permite hacer el control. Para que el robot pueda ser facilmente
pro
gramable, se le suele anadir

una unidad simple de programacion.
La forma de
trabajar esta dividida en dos partes bien diferenciadas. En la primera, el operador
programa el robot, indicandole

las acciones y movimientos que tiene que realizar
en cada momento. En la segunda fase, que es la fase de trabajo del robot propia
mente dicha, se ejecuta el programa una y otra vez de forma automatica,
estando
del armario de control.

unicamente
bajo las ordenes
y la supervision
Se ha explicado esta forma de trabajar con un robot industrial como contraste de la

forma de trabajar con un sistema de teleoperacion, y para poder justificar los distintos elementos que lo componen. La primera diferencia esta en que un sistema de
teleoperacion es necesario contar con un operador humano, que debe estar siem de la tarea.
pre presente durante la realizacion
se va a describir la forma mas habitual de trabajar con un sistema
A continuacion,
pero aunque es la mas general hay que tener en cuenta

basico
de telemanipulacion,
que no es la unica
posible. Primero, el operador maneja un manipulador maestro
(o en caso general, un dispositivo de control) para indicar los movimientos y demas

acciones (abrir/cerrar de pinza, etc.)Del manipulador esclavo que realiza el trabajo
en la zona remota. Como esta zona suele ser peligrosa (contaminada, con radioactividad, etc.), o estar a una considerable distancia (espacio exterior, profundidades
marinas, etc.), es necesario contar con algun
tipo de interfaz que proporcione algo
de telepresencia al operador. Lo mas basico

es contar con un interfaz visual que
le permita ver los objetos del entorno y como se mueve el sistema teleoperado.
En este caso, unas camaras

con sus correspondientes monitores suelen ser los
equipos mas frecuentes.

94
la telepresencia, se puede contar, ademas,

con un sistema para
Para aumentar mas
sobre operador de las fuerzas de reaccion
que siente el disposila realimentacion
con el entorno. En una seccion
posterior de este
tivo teleoperado en su interaccion
modulo
se comenta un ejemplo de esto. Para ellos se tendra que contar con los
respectivos sensores de la fuerza/par en el esclavo y los respectivos actuadores
de las senales
sobre el dispositivo de entrada. Tanto para la transmision

desde
el maestro hacia el esclavo y viceversa, es necesario que existan unos buenos
adaptados a las necesidades de ancho de banda y a los
canales de comunicacion,
requerimientos propios del entorno en el que se trabaja (ruidos electromagneticos,

etc.). Generalmente, en los sistemas un poco mas avanzados se
contaminacion,
cuenta con un computador encargado de procesar todo este flujo de senales

y de
adaptarlas o utilizarlas para otros fines cuando sea necesario (diferente cinematica
existente entre maestro y esclavo, ayudas graficas, etc.).
consta de los siguEn resumen, de forma general, un sistema de teleoperacion
ientes elementos:
1. Operador o teleoperador: ser humano que realiza a distancia el control de la op
puede ir desde un control continuo hasta una intervencion
eracion.
Su accion
intermitente, con la que unicamente
se ocupa de monitorizar y de indicar objetivos
y planes cada cierto tiempo

2. Dispositivo teleoperado: podra ser un manipulador, un robot, un vehculo o dispositivo similar. Es la maquina que trabaja en la zona remota y que esta siendo
comandada o controlada por el operador.
del
3. Dispositivos de control: conjunto de dispositivos que permiten la interaccion
permitiendo general comandos (por
operador con el sistema de teleoperacion,
ejemplo, joysticks o manipuladores maestros).
dispositivos que realimenten al operador algun
4. Dispositivos de retroalimentacion:
de la zona remota (por ejemplo, con monitores de video).

tipo de informacion
conjunto de dispositivos que modulan, transmiten
5. Control y canales comunicacion:
y adaptan el conjunto de senales

que se transmiten entre la zona remota y la local.
Generalmente, se encontrara con una o varias unidades de procesamiento.
de la zona remota
6. Sensores: conjunto de dispositivos que recogen la informacion
para ser utilizada por el interfaz y el control.
En la Figura 310, se
Arquitectura generica
de un sistema de teleoperacion
con los bloques

muestra una arquitectura generica
de un sistema de teleoperacion,
Consiste en una generalizacion
de procesamiento y los canales de comunicacion.
con mayor grado de detalle del sistema basico

presentado en el apartado ante particular de un sistema de teleoperacion,
rior. Dependiendo de la implementacion

presente, as como la informacion
habra ciertos bloques o canales que no estaran

95
Figure 310: Elementos de un sistema teleoperado

que fluye por el sistema de un bloque a otro sera distinta.
se describe la funcionalidad de cada uno de los bloques principales
A continuacion,
de esta arquitectura.
Dispositivo de control: es el dispositivo que controla el operador, generalmente in joystick o un brazo maestro articulado, con el que se generan los co le pueden llemandos hacia el dispositivo teleoperado. A este dispositivo tambien
haptica
gar ordenes
provenientes de bloque que representa la realimentacion
de
fuerzas.
Pre-procesamiento de comandos: es te bloque representa el procesamiento
de las senales
generadas por los dispositivos de la zona local y que contienen los
comandos a enviar a la zona remota. Los comandos pueden venir principalmente
del dispositivo de control o de un simulador predictivo. Se pueden combinar con
senales
provenientes de la zona remota para adaptarlos segun
el estado medido
del dispositivo teleoperado.
Lazo de control autonomo:

dependiendo del grado de autonoma, general
mente existe un lazo de control autonomo,
que basado en los comandos provenientes de la zona local y de los propios sensores en el dispositivo teleoperado,
modifica o adapta los comandos o incluso genera ordenes

nuevas.
Sistema teleoperado:se trata en si del dispositivo teleoperado que esta bajo
del sistema de teleoperacion.
el control del operador a traves

Tendra unos sen
sores, que dependiendo del tipo de realimentacion existente en el sistema, enviara
distintos tipos de medidas a la zona local, entre ellas generalmente imagenes.

este bloque representa el procesamiento
Preprocesamiento de realimentacion:
que se envan desde la zona remota a la zona lode las senales

de realimentacion
cal. Las senales

se preparan y combinan en conjunto con los comandos recibidos
y se envan a la zona local.

96
y distribucion
de informacion:
Combinacion
en este bloque se concentra
proveniente de la zona remota, que comparada con los comantoda la informacion
generando, proporcionan informacion
util
dos que se estan
tanto para la posible
de fuerzas como para una realimentacion
visual, ya sea a traves
de
realimentacion
simulador predictivo u otras formas de representacion.
de la
visual basica:
Realimentacion
dispositivos basicos
de realimentacion
visual. Comunmente
informacion
monitores de video.
visual aumentada: representa pantallas en la que se repRealimentacion
proveniente de la zona remota. Puede

resenta en forma de graficos
informacion
en crudo o convenientemente tratada. Generalmente,
ser directamente informacion
esta ntimamente ligada a un simulador, como se vera a continuacion.

cuentan con un simuSimulador: muchos de los sistemas de teleoperacion
lador en la zona local. Puede tratarse de un simulador predictivo, muy util
para
prever el resultado de los comandos en sistemas con retardos en la comunicacion

puede estar dotado de algo mas de
entre zona local y zona remota. Pero tambien
inteligencia y ser capaz de, a partir de los comandos basicos

generados por el operador mediante el dispositivo de entrada, crear los comandos finales a transmitir a
la zona remota.
pueden tambien
in haptica:
Realimentacion
Los sistemas de teleoperacion
de fuerzas directamente sobre el brazo o la mano
cluir un sistema de realimentacion
del dispositivo de control. Es lo que se conoce como realidel operador, a traves
en la fuerza de contacto medida en la zona remota, o incluso basada en
mentacion
un modelo existente en el simulador.
37: Dispositivos de control y realimentacion
3.2.2 Leccion
son los
Dos elementos sumamente importantes de un sistema de teleoperacion
Los primeros, son utidispositivos de control y los dispositivos de realimentacion.
lizados por el operador para generar comandos de movimiento o control para el
tienen como
sistema teleoperado. Por otro lado, los dispositivos de realimentacion
de lo que esta ocurriendo en la zona
objetivo proporcionar al operador informacion
de otros sentidos, como
remota, tanto de forma visual como mediante la excitacion
el tacto, comunmente
empleados y sus tecnologas asociadas. Existen en ele mer
salicado una gran variedad de ambos tipos de dispositivos, muchos de ellos recien
pues se trata de un mercado en constante
dos de los laboratorios de investigacion,
de manera estructurada, haciendo

evolucion.
Se presentan estos a continuacion
maduras y consolidadas, sin animo
referencia a los dispositivos y tecnologas mas
de ser exhaustivo. Para mas detalles se recomienda al lector acudir a fuentes mas
especializadas [BURDEA-03] [BURDEA-96].

97
Dispositivos de control Se trata de dispositivos que permiten la introduccion

habitual de conde comandos para un entorno de dos dimensiones. El entorno mas
trol en dos dimensiones son las pantallas de los equipos electronicos

e informaticos,
por lo que existe una gran variedad de este tipo de dispositivos de entrada en el
disenados
mercado. Aunque no esten

especficamente para el control remoto, son
y directamente aplicables, con muy bajo coste y necesidad de desarrollo. Por
facil
estriba en que son pocas las aplicaciones de telesupuesto, su principal limitacion
que unicamente
operacion
precisen de movimientos en dos dimensiones. La Figura
habituales,
siguiente presenta un resumen de los dispositivos de control 2D mas
junto a sus principales ventajas e inconvenientes.
Figure 311: Dispositivos de control 2d

38: Factores humanos
3.2.3 Leccion
con respecto a
Una de las mayores diferencias de los sistemas de teleoperacion
sistemas de funcionamiento automatico es la intervencion de un operador humano

del proceso. Esta necesaria intervencion
se debe, principalmente,
en la realizacion
al hecho de que se quiere realizar tareas no predecibles a priori o de una gran com automatizacion.
Se aprovecha as la enorme
plejidad, y que no permiten una facil
y respuesta ante eventos externos que poseen los seres
capacidad de decision

98
radica, enhumanos. La importancia del operador en un sistema de teleoperacion

tonces en que cierra el bucle de control del sistema global.
sobre
El operador actua
de actuacion
como un controlador, generando senales
visual de informacion,
y en su
el dispositivo de control a partir de la realimentacion
caso de fuerza, procedente de la zona remota. Si sus acciones de control no son
adecuadas para el comportamiento del sistema, los resultados pueden ser desas de un manipulador en el
trosos. Un ejemplo muy claro resulta en la teleoperacion
entre la zona local y la remota. En esta
que existen retardos en la comunicacion
el operador trabaja con informacion
no actualizada y, por tanto, genera acsituacion
ciones de control sobre situaciones ya pasadas: a su vez su mando llega retrasado
al manipulador remoto. Los resultados pueden ser catastroficos,

al hacerse el sis
tema inestable. Estos problemas se agravan cuando el sistema de teleoperacion
posee algun
tipo de control bilateral que refleje las fuerzas de forma cinestesica
reflejada es de tipo reactivo, lo que
sobre el operador. En este caso la informacion
inmediata del operador ante el estimulo, con lo que los
hace provocar una reaccion
problemas de estabilidad se agraven de forma considerable.
Caractersticas dinamicas
del operador Las definiciones para describir como
se comporta un operador desde el punto de vista de control manual son variadas:
el operador humano actua
como un controlador adaptativo y robusto, el operador humano en un sistema hombre-maquina es el arquetipo de un controlador
adaptativo que aprende de la experiencia, entre otras. A pesar de las excelentes
capacidades de control de un operador humano en un sistema hombre-maquina, el
operador en su comportamiento esta sujeto, como todo sistema fsico, a una cierta
dinamica
de respuesta. Esta dinamica
se debe tanto a la toma de decisiones como
la fsica propia del movimiento, y puede afectar crucial al comportamiento de un
sistema de teleoperacion.
Caractersticas relacionadas con la toma de decisiones Frente al conjunto
de estmulos externos, el operador humano presenta dos limitaciones principales.
es limitada, y si existen diversos estmulos
En primer lugar, su capacidad de atencion
entre diversas alternativas. Desde

simultaneamente
debera compartir la atencion
que se produce el hecho relevante que el cerebro enva la correspondiente orden
al sistema neuro-muscular, transcurre un tiempo. Este tiempo se debe
de accion
visual y al procesamiento de la informacion
en el
principalmente a la realimentacion
cerebro. Existe un modelo bastante general para determinar el tiempo de decision

de un operador entre distintas alternativas de movimiento corto indicadas por un
estimulo visual externo. Este modelo, denominado de Hich [SHERIDAN-92], viene
dado por las siguientes expresiones:

Teleccion = + Heleccion

P
Heleccion = pi log2 p1i
99
(3.1)
Heleccion Representa la inforDonde Teleccion Es el tiempo total de toma de decision,

contenidas en la tareas (es decir, su complejidad), y pi es la probabilidad
macion
de ocurrencia del evento. Los parametros

y , son parametros
de escala que
dependen de las condiciones de la tarea.
39: La Retroalimentacion
visual en un Telerobot
3.2.4 Leccion
Los telerobots involucran el funcionamiento remoto de brazos mecanicos,

la buena
visual, se requiere para Teleoperaciones exitosas. Uno de los
retroalimentacion
sucede en la universidad de Australia occidental donde
caso que podemos resenar
existe un robot (construido por ABB vease

Figura 312) que puede controlarse va
internet. Este robot consiste en un brazo mecanico

con un manipulador. Se posi El operador intenta manipular los
ciona en una mesa con bloques delante de el.
bloques colocados en la mesa. Se dan dos vistas de camara

de video para ayudar
al operador en esta tarea. El proposito

es agregar una tercera camara
al robot. La
camara
extra le dara una vista buena de los bloques al operador, y as hace mas
las teleoperaciones. La tercera camara
facil
no debe restringir el movimiento de los
robots. Su vista no debe bloquearse por otras partes del robot. Debe protegerse si
es montado hacia el manipulador del robot.
Figure 312: Robot telecontrolado de la universidad de australia

ideal facilita las dos vistas existentes y agrega una tercera dimension
La posicion
tiene que contener la mayor informacion
extra para el usuario. La vista tambien
como sea posible. La unica

manera de lograr esto es poner la camara a una distan
cia moderada fuera de los manipuladores y los bloques.

100
Consideraciones importantes:
al contener los objetos y ser sujetados por el propio manipulador.
Visualizacion
es permanecer independiente de l robot y as no se obstruya
El sistema de vision
durante cualquiera de los movimientos normales de los robots
La vista sobre todo tiene que ser comprensible. Cuando la computadora se con de entender
trola va el internet es necesario que la vista sea facil
ideal de
Teniendo en cuenta estas consideraciones fue decidido que la posicion
estaba en un angulo
vision
ligero al eje del brazo y ligeramente elevado (vease
necesaria y dara un a apreciacion
Figura 313. Esto agregara la tercera dimension

global de los objetos ser sujetados
Figure 313: Angulo

elegido para la camara
40: La retroalimentacion
visual y de fuerza
3.2.5 Leccion
y segura
El objetivo de este trabajo es desarrollar un sistema para la planificacion
de neurociruga. Los requisitos visuales para la teleoperacion
incluyen:
ejecucion
del tumor, el mejor camino para la insercion
de la sonda y situacion
de
la situacion
los vasos de sanguineos mayores y tejidos delicados del ser humano.
Estos requisitos se proporcionan utilizando un modelo 3D del cerebro, obtenido por
la imagen de resonancia magnetica,

el rayo X y tomografa de la computadora. La
de la fuerza que refleja
imagen virtual del cerebro se utiliza para dirigir la insercion
la sonda. Un brazo de robot sostendra la gua de la sonda, mientras el sistema de
de sonda informa al cirujano las teleoperaciones ejecutadas vease
insercion
Figura
314.

101
Figure 314: Telecirugia

ARTIFICIAL
3.3 CAPITULO 3: FUNDAMENTOS DE VISION
41: Introduccion
3.3.1 Leccion
La mayora de los robots industriales que hay instalados actualmente en los proce practicamente
sos productivos, estan

incomunicados con el entorno que les rodea.
La necesidad de tener programadas las acciones a efectuar, restringe el ambiente
de trabajo a unas condiciones estrictas, al igual que a las pinzas o los materiales
que se han de manipular. Cuando las producciones no son grandes, esa ordenacion
del mundo exterior se hace muy costosa y es preciso disponer de robots, que sean
capaces de operar en situaciones que permitan cierta flexibilidad en los elementos.
Existen multitud de sensores capaces de informar de algunas caractersticas del
completa y la que confiere la maxima
ambiente que envuelve al robot, pero la mas

artificial.
adaptabilidad a la maquina, es la vision
esta confirmada por la gran cantidad de empresas e
La importancia de la vision,
investigadores que se dedican a mejorar esta tecnica.

Sin embargo, todava no se
en los robots comerciales, dadas las dificultades que existen
ha implantado la vision
y que pueden resumirse en el siguiente listado:
superan, en muchos casos, el coste del sistema de robot
Los sistemas de vision
industrial.
Exigen extensos desarrollos de software, que potencian el nucleo
central de In
teligencia Artificial preciso para que el robot actue de acuerdo con la informacion
del mundo exterior.
Se necesitan potentes computadores para procesar una gran cantidad de infor en poco tiempo. En robotica,
macion
las imagen
es hay que procesarlas en tiempo
real.

102
visual, debido a factores

Hay gran dificultad en el tratamiento de la informacion
imagenes
inherentes al mismo proceso, como son sombras, tipo de iluminacion,

bidimensionales y tridimensionales, oclusiones entre objetos, etc
de la informacion
directa, hay que procesar
En el analisis
de la imagen, ademas
otras fuentes de datos, tan complejos como los procedentes de la experiencia
memorizada, el contexto general y los objetivos perseguidos.
Sistema de vision
artificial consta de las siguientes partes:
Un sistema de vision
Camara,
encargada de captar la imagen y transmitirla en forma de senales
electricas,
siguiendo unas normas de exploracion.

de las senales
Interfaz, de adaptacion
electricas
producidas por la camara
a un
computador.
por el computador, que
Paquetes de software, para el proceso de la informacion
permita analizar las escenas y generar los comandos de gobierno del robot, de
forma autonoma
y en tiempo real (Inteligencia Artificial).
del software, pueden distinguirse tres fases consecutivas:
En la confeccion
de la informacion
util
Seleccion
e indispensable, puesto que es casi imposible,
que proporciona la camara.
tener en cuenta toda la informacion

de la escena en forma conveniente para la aplicacion
en curso.
Interpretacion,
de las ordenes de control a los elementos motrices del ma Calculo y generacion,
nipulador, segun
los resultados de la fase anterior.
42: La exploracion
de imagenes.
3.3.2 Leccion
de una imagen consiste, en esencia, en el conjunto de operaciones
La exploracion
necesarias para, tras enfocarla con la ayuda de un sistema de lentes opticas,

con
vertirla en senales
electricas,
que por su propia naturaleza, podran posteriormente
amplificarse y transmitirse, as como aplicarse a los dispositivos adecuados para su
o el reconocimiento, mas o menos inteligente, de la escena original.
reproduccion
Para la captura se usa por lo general una camara

de estado solido.
y peso, su resistencia a los ambientes industriales y hosPor su reducido tamano
tiles y la tendencia a la baja de su precio, las camaras

de estado solido
se estan
formadas por
imponiendo en las aplicaciones de Robotica.
Dichas camaras
estan
un conjunto de sensores fotosensibles, dispuestos en una estructura matricial de m
filas y n columnas. Los sensores tienen dimensiones minusculas
(25 x 25 micrones)
sobre un punto o elemento de la imagen, al que se denomina

y dan la informacion
de un punto de una
PIXEL (picture element) vease
Figura 315. La representacion

103
imagen, con las camaras

de estado solido,
se define con tres parametros,
que se
muestran graficamente
en la figura, estas son:
de la fila
1. Situacion
del columna
2. Situacion
3. intensidad luminosa.
Figure 315: Zoom de pixels.
Segun
de estado solido
pueden ser de tec los sensores utilizados, las camaras
nologa CID (Charge-Injection device) y CCD (Charge- Compled Device): Disposi de carga y de acoplo de carga. La matriz de pxeles de las camaras
tivo de inyeccion
formadas por un conjunto de condensadores MOS. En el

de estado solido,
estan
tipo CCD, al incidir los fotones, generan unas cargas que son retenidas por cada
puerta y luego tranferidas o ledas en serie, de forma secuencial.
de las camaras
La lectura de informacion
CID se hace mediante direccionamiento
X-Y, es decir, de forma aleatoria, lo que las faculta para explorar parcialmente a las
imagenes.
que entrega la camara,
El procesamiento de la informacion
trata la imagen selecciona los datos utiles
y aplica los algoritmos apropiados para el reconocimiento de
la forma del objeto enfocado.

43: Procesamiento de imagenes
3.3.3 Leccion
usados en aplicaciones industriales estan
basados en un
Los sistemas de vision
computador de proposito
general compuesto por varios modulos
interconectados
por buses normalizados. As, los microprocesadores intel, utilizan los buses ibmpc, el ISA-EISA (AT) y los procesadores de motorola utilizan computadores el basa
dos bus en VME. Los modulos
principales de los equipos destinados al proceso de
imagenes
son:
Uno o varios procesadores
Memoria principal para el almacenaje de programas y datos

104
Modulos
para el control de perifericos
(discos, modem, impresoras, etc..)
Modulo de entrada y salida para el gobierno de los elementos externos, como
maquinaria, relees, robots, alarmas, etc.
Tarjetas especializadas en el procesado de imagenes

que poseen las siguientes
caractersticas.
de la senal
de video procedente de la camara,
Digitalizacion
mediante un
conversor A/D.
de la imagen digitalizada en una memoria
Almacenamiento de la informacion
imagen.
Sistema para el procesado de la imagen, bien mediante un procesador especializado o mediante hardware especifico, como circuitos integrados PLD con
h ardware (LUT), etc.
ALUS integradas, tablas de transformacion
de la imagen almacenada en un monitor, a trabes de un con Visualizacion
versor D/A
del contenido de la memoria de imagen al bus normalizado para su
Conexion
del procesador principal y
posible procesamiento y tratamiento en la seccion
su memoria.
se describe la mision
y las caractersticas de cada una de las secA continuacion
ciones que componen la tarjeta de vision:

de una lnea de la imagen de una camara,
La exploracion
Digitalizacion
propor analogica
ciona una senal

continua, que debe ser muestreada en tantos puntos
como pxeles tenga la lnea. Cada pxel o punto de la imagen capturada corre analogica,
sponde con una tension

cuyo valor representa el nivel de lumino sidad
o nivel de gris. En el caso de las camaras

de estado solido
no se precisa realizar
el muestreo, puesto que cada celda CCD de la lnea proporciona directamente la
analogica
tension
del pxel correspondiente. Como el procesamiento de la infor es del tipo digital, hay que transformar los valores analogicos
macion
de los pxeles
de la imagen en valores digitales. El numero de bits en que se transforma la senal
de los niveles de
analogica
mediante el conversor A/D, determina la cuantificacion
gris, es decir, la cantidad de niveles de gris que se empleara en el procesamiento.
de 8 bits se dispone de 256 niveles de gris, desde el
As, con una resolucion
blanco hasta el negro.
el ojo humano ya no aprecia los escalon es entre los niveles
Con dicha resolucion,
de la senal
analogica
de gris. La conversion
de video, procedente de la camara
ha de ser muy rapida,

lo que exige conversores caros del tipo comparador en par ha de hacerse en menos de
alelo. Por ejemplo trabajando a 10Mhz, la conversion
100ns. Una vez que se almacena la imagen digitalizada en la memoria de imagen,
la mayora de las tarjetas de video tiene la posibilidad de poder visualizarla en un
D/A, as como la mezcla con los impulsos
monitor, lo que conlleva la conversion

105
de video.
de sincronismo horizontal y vertical, para restablecer la senal
que compone la imagen
Imagenes
en proceso El tratamiento de la informacion
de programas (software), o bien, por medio de cirpuede llevarse a cabo a traves
cuitos electronicos
especializados (hardware) . En general, el hardware es mas
mas caro. Hay situaciones en las que se hace

rapido
que el software, pero tambien
imprescindible el tratamiento mediante hardware. Por ejemplo, cuando se trabaja
del
en tiempo real como en las aplicaciones en Robotica,
en las que la actuacion
manipulador depende, en cada momento, de la imagen que capta de la camara

sobre el entorno.
Tratamiento hardware Uno de los recursos mas empleados en el proceso de imagenes

de hardware. Se trata de circuitos
pxel a pxel es el de las tablas de traduccion
especfico, que tienen implementando el algoritmo de transintegrados de diseno
que hay que aplicar en cada pxel. A veces, la materializacion
se lleva
formacion
a cabo a modo de memoria EPROM de alta velocidad. El nivel de gris I(x, y) de
cada pxel se transforma, mediante un determinado algoritmo, en otro nivel de gris
de salida O(x, y). funciona como una memoria a la que se accede a una posicion
el valor O(x,y) correspondicon el valor I(x,y), encontrandose

en dicha posicion
ente, de forma directa y rapida.

de un programa para la manipulacion
y transTratamiento software La ejecucion
de los pxeles de una imagen, generalmente requiere mas
tiempo que
formacion
por hardware. Los programas de procelos circuitos que realizan al misma funcion
sado de imagenes
suelen ser el lenguaje ensamblador o lenguaje C, es decir,
cercanos al lenguaje maquina, para optimizar tiempo y
aquellos que son mas
de la memoria.
tamano
se incluye un procesador especializado,
A veces, en la propia tarjeta de vision
que trabaja con instrucciones apropiadas en el tratamiento de imagenes.

Sin embargo, en muchas ocasiones se utiliza el propio procesador principal del sistema.
del procesador es crucial en el rendimiento del sistema de vision.
La
La eleccion
del bus, son las carvelocidad de procesamiento de las instrucciones y el tamano
determinantes.
actersticas mas
44: Estructura y jerarqua en el proceso de imagenes
3.3.4 Leccion
Tras captar la imagen mediante la camara,

hay un abanico de posibilidades para
recogida y obtener datos, que se desprenden de su analisis.
manipular la informacion
de imagenes
A todos estos metodos

de tratamiento de la informacion
se les llama
genericamente;
proceso de imagenes.
En el proceso de imagenes
se distinguen 3

106
niveles jerarquicos:
orientadas a la
Bajo nivel Las tecnicas
utilizadas en este nivel son basicas
y estan
y obtencion
de las propi edades generales de la imagen. En esta fase se
definicion
median te las camaras
incluye la fase de captacion

y la fase de preprocesamiento
de la senal
de video; la obtencion
de las
, en la cual se contempla la digitalizacion
representativas, como los bordes, el color, la textura, etc.; y la
propiedades mas
mejora de la imagen.
Nivel intermedio En este se incluyen las tecnicas

empleadas para obtener las
se extraen o aslan los objepropiedades de la escena. As, con la segmentacion
se caracterizan dichos objetos, y
tos particulares de la imagen, con la descripcion
con el reconocimiento, se identifican los objetos de la escena
Alto nivel En esta categora en la que se aplica el proceso inteligente, la tecnica

representativa es la interpretacion,
que trata de estudiar la logica
mas
de los ob
jetos localizados en la escena, pro cediendo a un etiquetado y representacion
simbolica.
45: Algunos ejemplos y aplicaciones de vision
artificial
3.3.5 Leccion
El video Estereoscopico
y la Realidad Virtual
Como los adelantos de tecnologa, los tele robots muchos son para sistemas mil extendiendose
itares, otros tambien

en los ambientes arriesgados, como el fondo
del oceano,
el interior de los volcanes y el espacio exterior. El despliegue eficaz
y los robots de telemando seran
esenciales para la interaccion
de tele operacion
exitosa con estos

ambientes.
Los despliegues de MV (nonoscopic video) eliminan todas las senales

de profun
didad binoculares, as como varias senales
de profundidad minusculas
(es decir la
pendiente de la textura). La perdida

de estos resultados de senales
de profundidad
de objetos es ambigua en la escena

importantes en situaciones donde
la situacion
remota.
absolutos con un
Un problema relacionado es la dificultad estimando los tamanos
sistema MV. Es difcil determinar si un obstaculo

es demasiado grande o pequeno,
es profundamente bastante para presentar un riesgo.
o si una depresion
de Ingeniera humana (HERC) recien temente investigo los benefiLa Investigacion
en las aplicacios de usar 3-D, o el estereoscopio video (SV) para la tele operacion
ciones en las fuerzas armadas canadienses. SV proporciona un inmediato sentido
favoreciendose
profundidad que puede simplificar las tareas de tele operacion,

la

107
delicada.
requerida manipulacion
de Aplicacion
en video
La Investigacion
Los sistemas de video estereoscopico usan dos camaras

para recoger las imagenes
ligeramente de dos perspectivas diferentes, una para cada ojo del operador. El
sistema del despliegue debe encauzar estas dos imagenes

diferentes a los ojos
apropiados. Las imagenes

de la izquierda y camaras
de la derecha se despliegan
provistas con contravenalternadamente en el monitor. Las gafas especiales estan
tanas de cristal lquidas que cambian de opaco a claro. Estas contraventanas son
vea
electronicamente
sincronizadas con el monitor, para que el ojo izquierdo solo
ve la imagen del la camara
la imagen de la camara
izquierda, y el ojo derecho solo
derecha.
de Diseno
Industrial, en la Universidad
Desde 1997, Prof. Paul Milgram de Seccion
de Toronto y David Drascic, para la Defensa y el Instituto Civil de Medicina Medioambiental (DCIEM), han dirigido varios experimentos en la Universidad de Toronto para
investigar los beneficios de SV para los operadores principiantes orientando las tareas del tele robot. En uno experimento, realizaron una tarea de posicionamiento
esta disposicion
requirio alineacion
cuidadosa del
relacionado para tele operacion
tele robot. La dificultad de la tarea era variada cambiando los requisitos de pre Los resultados indican que operadores necesitan considerablemente menos
cision.
entrenamiento para ponerse habiles

a este tipo de telerobots, puede realizar mas
rapidamente
y con menos errores utilizando un despliegue de SV.
bajo de dificultad, se encontro en beneficio de SV. Sin embargo,
El nivel mas
inmediatamente
siempre que la tarea cambia, las ventajas de SV eran una vez mas
altos de dificultad, la actuacion
es ventajosa para el SV
claras. A los niveles mas
funcionamiento optimo a movimientos repetitivos.
e incluso se encontro despues
recientemente, Investigacion
de Ingeniera del Humano (HERC), en la conMas
con DCIEM, dirigio una investigacion
en los beneficios de SV usando para
juncion
en las fue rzas armadas canadienses para los
las aplicaciones del tele operacion
operadores del tele robot experimentados. Usando varias tareas relacionadas a la
en disposicion,
a est os experimentos mostraron un fuerte
bomba -la tele operacion
sentido de posicionamiento remoto tele operable.
Los sistemas de video estereoscopicos.
de 60 Hz. UsLos monitores de NTSC tienen una imagen refrescante proporcion
ve la
ando el campo alterno la tecnica
de SV (sistema de vision),
cada ojo solo
por
mitad de estas imagenes,
y as tiene una 30 Hz, de imagen de actualizacion
Como un resultado hay un parpadeo perceptible en la imagen algunos
proporcion.
operadores se distraen al principio. No obstante, operadores de todos los niveles de

108
habilidad se adaptan muy rapidamente

a este sistema de SV, mientras prefiriendo el
fuerte sistema de MV. La tension
atribuible al sistema de SV era incluso informo
mas
de que varias horas usan; De hecho, la mayora de los operadores tasaba
despues
comodo
utilizable que el MV original el despliegue.

los SV despliegan mas
y mas
ARGOS: un Sistema para Aumentar la Realidad Virtual.
de las CuEl desarrollo del sistema ARGOS (Aumentando Realidad virtual a traves
biertas Graficas
en Stereo video) es una herramienta para el humano reforzando la
con tele robot y como una herramienta mas
general con las aplicaciones
interaccion
en una variedad de areas, incluso el perfeccionamiento de la imagen, la simulacion,

del sensor, y la realidad virtual. El estereoscopio despliega, imagenes
fusion
3-D,
de realidad virtual, manipulacion remota y tele operacion.
Este proyecto empezo examinando la interfase de la maquina,

un tele robot comun,
con el ser humano, identificando dos areas

del problema importantes: La infor que fluye del robot al operador (la retroalimentacion),
macion
y flujo de informacion
del operador a la maquina

(las ordenes / las instrucciones).
de
La mayora de los tele robots utiliza video monoscopico (MV) como eslabon
primario para el operador. A MV le faltan senales
retroalimentacion
de profundi del usuario en situaciones de
dad binoculares, sin embargo, impide la percepcion
objetos en el mundo remoto. El video estereoscopico

utilizado (SV) para manip remota, la tarea puede reducir tiempo de ejecucion,
el ndice de error y la
ulacion
tiempos. Los recientes estudios han mostrado que operadores prefieren
adaptacion
comodo
SV fuertemente, y lo han calificado como mas

y utilizable que MV.
La mayora de los tele robots se controlan por medio de control remoto, requiriendo
continua de los operadores muy experimentados. Los tele
mientras la atencion
robots totalmente autonomos

no son todava posibles en ambientes no estructura sobre el trabajo hacia el operador
dos, pero es factible, para transferir informacion
de la maquina.
Un robot semiautonomo
puede llevar a cabo simples movimientos, controla si es preciso comunicar, las tres coordenadas dimensionan al robot y
si estan
disponibles. Los humanos son pobres en absoluto del juicio de
ademas
pero puede ser exacto.
posicion,
que se utilizan en los despliegues de SV. Si un indicador con
Los juicios de posicion
exactamente conocida es disponible, los operadores pueden adapuna posicion
tarse a especificar los puntos arbitrarios en el mundo remoto, usando su propio
relativa.
sentido de posicion

109
Nosotros hemos creado un indicador virtual que usa el estereoscopio calibrando
de la
los graficos
de computadora (SG), y con un sistema ARGOS, la confabulacion
imagen de SG con el SV, para que el indicador virtual aparezca dentro del control
remoto del mundo. El operador puede moverlo libremente alrededor y encuadrarlo
ARGOS combina
con objetos en el mundo remoto, puede determinar su posicion.
y comprension
con las habilidades de la comhabilidades humanas de percepcion
putadora de calculo
preciso y los despliegues de graficos
para crear un sistema
aumentado con mayor funcionalidad.
En lugar de intentar crear una virtual o realidad artificial, ARGOS sirve para dar a
y as realizar las tareas peligrosas
los operadores suficiente necesaria informacion
fuera de peligro y en un ambiente natural, para el teleoperador de manera especial.
del indicador virtual es la cinta virtual, que puede usarse para medir
Una extension
y distancias en el mundo remoto. Por ejemplo, la cinta virtual - puede ustamanos
y posiciones de objetos.
arse para medir los tamanos
Con el grafico
y el poder suficiente computando, es posible crear los objetos virtuales animados de cualquier complejidad y realismo. Trabajando en ambientes
estructurados, ARGOS puede reforzar imagenes

como un alambre recubriendo los
bordes del marco en los objetos conocidos. En los ambientes no estructurados,
de otros sensores como el radar y sonar con
ARGOS puede integrar la informacion
arquitectonica
el SV. Implementando la visualizacion

de los objetos, el sistema de
para tele robots medicos
imagenes
de simulacion
son algunos de los campos que
explorando actualmente. Mecanizando las capacidades de vision
incluso,
se estan
alla el potencial del sistema de ARGOS.
se esta extendiendo mas
vemos algunas configuraciones de camara
A continuacion
estereoscopica
316.
estereoscopica.
Figure 316: Configuraciones de camaras

para vision
Aplicaciones:
En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la
Clasificacion
industria, siendo un elemento indispensable en una gran parte de los procesos
de manufactura. Impulsados principalmente por el sector del automovil,

los robots

110
para ser un
han dejado de ser maquinas misteriosas propias de la ciencia-ficcion
de muchos de los talleres y lneas de produccion.
elemento mas
Por su propia
el robot industrial es multifuncional, esto es, puede ser aplicado a un nudefinicion
mero, en principio ilimitado, de funciones. No obstante, la practica ha demostrado
es optima en determinados procesos (soldadura, paletizacion,
que su adaptacion
mas
rentable.
etc.) en los que hoy da el robot es sin duda alguna, la solucion
Junto con estas aplicaciones ya arraigadas hay otras novedosas que si bien
del robot no se realiza a gran escala, si se justifica su aplicacion
por
la utilizacion
las condiciones intrnsecas del medio de trabajo (ambientes contaminados, salas
etc.) o la elevada exigencia en cuanto a calidad de los reasepticas,

construccion,
sultados (medicina, etc.). Estos robots se han venido llamando robots de servicio.
Internacional de la Robotica
La Federacion
(IFR) establecio en 1998 una clasifi de las aplicaciones de la Robotica
cacion
en el sector de manufactura.
en fundicion
Manipulacion
en moldeo de plasticos.
Manipulacion
en tratamientos termicos
Manipulacion
en la forja y estampacion
Manipulacion
Soldadura
Arco
Por puntos
Por gas.
Por laser
de materiales
Aplicacion
Pintura
Adhesivos
Secantes
Mecanizacion.
Corte mecanico
rectificado
desbardado y pulido.
Otros procesos
Chorro de agua
Medicion
control de calidad
e investigacion
Formacion
pretende englobar la mayor parte de los procesos robotizados

Esta clasificacion
en la actualidad, aunque como se ha indicado anteriormente, se pueden encontrar

111
aplicaciones particulares que no aparecen de manera explcita en esta clasificacion.

de un robot industrial en un deterAplicaciones industriales La implantacion
examminado proceso exige un detallado estudio previo del proceso en cuestion,
del robot. Sera
inando las ventajas e inconvenientes que conlleva la introduccion
preciso siempre estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso prim de piezas, sustitucion
de unos sistemas por otros,
itivo (modificaciones en el diseno
del robot.
etc.) que faciliten y hagan viable la aplicacion
En cuanto al tipo de robot a utilizar, habra que considerar aspectos de diversa ndole
velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc. A contincomo area

de accion,
van hacer analizadas algunas de las aplicaciones industriales de los robots.
uacion
del proceso , exponiendo el modo en el que el robot
Dando una breve descripcion
y considerando las ventajas e inconvenientes.
entra a formar parte de el,
por inyeccion
fue el primer proceso robotizado (1960).
La fundicion
Fundicion
en el
En este proceso el material usado, en estado lquido, es inyectado a presion
molde. Este ultimo
esta formado por dos mitades que se mantienen unidas durante
del metal mediante la presion

ejercida por dos cilindros. La pieza solidla inyeccion
ificada se extrae del molde y se enfra para su posterior desbardado. El molde, una
vez limpio de residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado, puede ser
usado de nuevo.
de las piezas y transporte de estas a un lugar de
El robot trabaja en la fundicion
enfriado y posteriormente en la limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando
de aire comprimido). Las cargas manejadas por los robots
rebabas (por aplicacion
en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden de decenas de kilogramos), no
y su campo de accion
ha de ser grande. Su estrucse necesita una gran precision
frecuente es la polar y la articular, su sistema de control es por lo general
tura mas
sencillo.
Soldadura La industria automovilstica ha sido gran impulsora de la robotica

industrial, empleando la mayor parte de los robots hoy da instalados. La tarea
frecuente robotizada dentro de la fabricacion
de automoviles
mas
ha sido sin duda
alguna la soldadura de carroceras (vease

Figura 317. En este proceso, dos
conjunta de ambas partes,

piezas metalicas
se unen en un punto para la fusion
denominandose a este tipo de soldadura por puntos. Para ello, se hace pasar una
a traves
de dos electrodos enfrentados
corriente electrica
elevada y baja tension
entre los que se situan
las piezas a unir. Los electrodos instalados en una pinza
determinada (de lo que dede soldadora, deben sujetar las piezas con una presion
de la soldadura). Ademas
deben de ser controlados los niveles
pende la precision

112
e intensidad necesarios, as como el tiempo de aplicacion.
de tension
Todo ello
exige e l empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.
Figure 317: Robots soldadores.

de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot transLa robotizacion
fijos, o bien, el robot
porta la pieza presentando esta a los electrodos que estan
transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de
la pieza en la que se desea realizar la soldadura. El optar por uno u otro metodo
peso y manejabilidad de las piezas. En las grandes lneas de
depende del tamano,
soldadura de carroceras de automoviles,

estas pasan secuencialmente por varios
robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo, los robots, de una manera
coordinada, posicionan las piezas de soldadura realizando varios puntos consecutivamente.
La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que
que integran en
los fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicacion
el control de la pinza de soldadura que portan en su
su sistema de programacion
extremo. Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden de los 50-100 Kg. y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5 o
6) como para posicionar y orientar la pinza de soldadura (o pieza segun
el caso) en
lugares de difcil acceso.
de materiales El acabado de superficies por recubrimiento de un
Aplicacion
cierto material (pintura, esmalte, partculas de metal, etc.) con fines decorativos o
es una parte critica en muchos procesos de fabricacion.
Tanto en la
de proteccion,
pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la problematica

a resolver es
similar, siendo la primera la que cuenta con mayor difusion. Su empleo esta gener de automoviles,
alizado en la fabricacion
electrodomesticos,
muebles, etc.
En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en general complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pistola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura,
realizandose
para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre piezas y
la pistola, velocidad de movimiento de esta, numero de pasadas etc. Todos estos

113
parametros
son tradicionalmente controlados por el operario.
En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en general complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pistola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura,
realizandose
para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre piezas y
la pistola, velocidad de movimiento de esta, numero de pasadas etc. Todos estos
parametros
son tradicionalmente controlados por el operario. Por otra parte el en
torno en el que se realiza la pintura es sumamente desagradable y peligroso. En el
se tiene simultaneamente
un reducido espacio, una atmosfera
toxica, un alto nivel
de ruido y un riesgo de incendio. Estas circunstancias han hecho de la pintura y op Con el empleo del robot
eraciones afines, un proceso de interesante robotizacion.
se eliminan los inconvenientes ambientales y se gana en cuanto a homogeneidad
en la calidad del acabado, ahorro de pintura y productividad.
Normalmente los robots de pintura son especficos para este fin. Suelen ser robots
grados de libertad que les permiten proyectar pinarticulares, ligeros, con 6 o mas
tura en todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para
dentro de la cabina de pintura y sus
defenderse de las partculas en suspension
posibles consecuencias (explosiones, incendio, deterioro mecanico).

Este mismo
motivo origina que, en muchos casos, el accionamiento de los robots de pintura sea
hidraulico,
o de ser electrico
los cables vayan por el interior de ductos a sobrepre
Tal vez la caracterstica fundamental de
sion, evitandose
as, el riesgo de explosion.
Obviamente
los robots dedicados a estas tareas sea su metodo
de programacion.
es preciso que cuenten con un control de trayectoria continua, pues no basta con
la trayectoria. El
especificar el punto inicial y final de sus movimientos, sino tambien
es el de aprendizaje con un muestreo continuo de

metodo
normal de programacion
la trayectoria. El operario realiza una vez el proceso de pintura con el propio robot,
registra continuamente, y de manera aumientras que la unidad de programacion
tomatica,
gran cantidad de puntos para su posterior repeticion.
de adhesivos y sellantes Los robots son frecuentemente utilizaAplicacion
de cordones de material sellante o adhesivos en la industria
dos para la aplicacion
sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosion,
etc.. En este
del automovil
proceso el material aplicar se encuentra en forma lquida o pastosa en un tanque,
que porta el robot, que regula el
siendo bombeada hasta la pistola de aplicacion
caudal de material que es proyectado.
El robot, siguiendo la trayectoria programada, proyecta la sustancia que se solidifica
al contacto con el aire. En este proceso, tan importante como el control preciso de
la trayectoria del robot es el control sincronizado de su velocidad y del caudal de

114
material suministrado por la pistola, puesto que la cantidad de material proyectado
en un punto de la pieza depende de ambos factores. Es habitual una disposicion

de robot suspendido sobre la pieza, siendo necesario, por los motivos antes ex
puestos, que el robot tenga capacidad de control de trayectoria continua (posicion
y velocidad regulados con precision),

as como capacidad de integrar en su propia
del caudal de material aportado en concordancia
unidad de control la regulacion
con la velocidad del movimiento.
de maquinas especializadas es
de maquinas
Alimentacion
La alimentacion
de posible robotizacion
(vease
otra tarea de manipulacion

Figura 318. La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga de maquinas como
prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para trans de diferentes maquinas de procesado, ha conseguido que
ferir una pieza a traves
gran numero
de empresas hayan introducido robots en sus talleres.
En la industria metalurgica
se usan prensas para conformar los metales en fro o,
y embutido, obtener piezas de complicadas formas a

para mediante estampacion
partir de planchas de metal. En ocasiones la misma pieza pasa consecutivamente
por varias prensas hasta conseguir su forma definitiva. La carga y descarga de
estas maquinas se realiza tradicionalmente a mano, con el elevado riesgo que esto
distraccion
puede costarle un serio acconlleva para el operario, que una pequena
de posicionamiento
cidente. Estas circunstancias, junto con la superior precision
que puede conseguir el robot, y la capacidad de este de controlar automaticamente

el funcionamiento de la maquina y dispositivos auxiliares, han hecho que el robot
ventajosa para estos procesos. Por otra parte, los robots ussea una solucion
media,
ados en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad, precision
numero
reducido de grados de libertad y un control sencillo, basado en ocasiones
interesa que seas grande.

con manipuladores secuenciales. Su campo de accion
En cuanto a la carga, varia mucho, pudiendose

necesitar robots con capacidad de
carga de pocos kilogramos, hasta algunos cientos (existen robots capaces de manipular hasta tonelada y media).
frecuentemente utilizadas son la cilndrica, esferica
Las estructuras mas

y artic la cartesiana puede aportar en ocasiones la solucion
mas
adecuada.
ular. Tambien
especial merece la aplicacion
del robot en celulas
Atencion
flexibles de mecanizado,
que han adquirido gran auge en los ultimos

anos. Estas emplean centros de mecan
izado o varias maquinas de control numerico para conseguir complejos y distintos

para dar a
mecanizados sobre una pieza los diferentes procesos de mecanizacion

115
de estas maquinas peresta la forma programada. L a capacidad de programacion

flexible de piezas adaptandose
mite una produccion

as perfectamente a las necesidades del mercado actual.
Figure 318: Robot alimentador.

Estas maquinas emplean diferentes herramientas que se acoplan a un cabezal
comun
cuando el proceso de mecanizado lo precisa. Las
de manera automatica
herramientas a usar en el proceso concreto son almacenadas en tambores au
tomaticos
que permiten un rapido
intercambio de la herramienta. El robot es el complemento ideal de estas maquinas. Sus tareas pueden comenzar con la recogida
de la pieza del sistema de transporte encargado de evacuarlas o para llevarla a otra
maquina.
Asimismo el robot puede ocuparse de cargar el alimentador automatico
de herramientas de la maquina, reponiendo herramientas gastadas o seleccionando
de una determinada pieza.
las adecuadas para la produccion
En las celulas
de multiproceso el mismo robot alimenta a varias maquinas o centros
de mecanizado. Una misma pieza, transportada por el robot, puede ir pasando de
de calidad u otras tareas de
una maquina a otra, incluyendo controles de medicion
La sincronizacion
de toda la celula
calibracion.
(alimentadores, centros de mecanizado, robots, etc.) puede ser realizada por la propia unidad de control del robot
que cuenta, por lo general, con gran potencia de calculo y capacidad de manejo de
entradas y salidas. En ocasiones estas celulas

cuentan con sistemas multirobot,
trabajando estos de manera secuencial con la pieza. Hasta la fecha no existen
de robots de manera coordinada.
apenas realizaciones practicas de cooperacion

116
de maquinas
Las caractersticas de los robots para estas tareas de alimentacion
de
herramientas son por lo general similares a las necesarias para la alimentacion
y capaciotras maquinas. Las unicas
discrepancias estriban en su mayor precision
dad de carga inferior (algunas decenas de kilogramos).

Procesado Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot
se enfrenta a piezas y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en
en la forma de la pieza. El desbardado consiste en la
general, una modificacion
de rebabas de la pieza de metal o plastico,
eliminacion
procedentes de un proceso
estampacion,
etc.). Esta operacion
se realiza manualmente con
anterior (fundicion,
una esmeriladora o fresa, dependiendo la herramienta de las caractersticas del
material a desbardar. Un robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la
haciendo entrar en contacto ambas.
pieza, segun
la aplicacion,
La herramienta debe seguir el contorno de la pieza, que en muchas ocasiones
en su posicionamiento y velocidad. Por este
es complejo con elevada precision
motivo se precisan robots con capacidad de control de trayectoria continua y bue y control de velocidad. Ademas,
puesto que las
nas caractersticas de precision
rebabas con que vienen las piezas presentan formas irregulares, conviene que el
robot posea capacidad para adaptarse a estas mediante el empleo de sensores o
el desarrollo de un elemento terminal del robot auto adaptable. Parecida al desbar de pulido, cambiando basicamente
dado en cuanto a necesidades es la aplicacion

y de empleo de sensores
la herramienta a emplear. Las necesidades de precision
son tal vez en este caso menos exigentes.
Corte El corte de materiales mediante el robot (vease

Figura 319 )es una apli reciente que cuenta con notable interes.
La capacidad de reprogramacion
cacion
en un sistema, hacen que aquel sea el elemento ideal
del robot y su integracion
un
para transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precision
asistido por
programa de corte definido previamente desde un sistema de diseno
computador (CAD).
empleados sonoxicorte, plasma, laser
Los metodos
de corte no mecanico
mas
y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos
el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando
este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada. Las piezas a
cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras, realizandose

el
corte simultaneo de todas ellas (metodo

de corte de patrones en la industria textil).
Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologas muy extendidas y conse
cuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por laser
y por chorro

117
Figure 319: Robot de corte.

La disposicion
tpica del robot en el corte por
de agua, de mas reciente aparicion.
chorro de agua es el robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamental vertical. El robot porta una boquilla de pequeno
diametro
mente en direccion
(normalmente de .1mm.) Por la que sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna
del orden
sustancia abrasiva, a una velocidad del orden de 900m/s, y a una presion
2
de 4000kg/cm . El sistema completo precisa de bomba, intensificador, reguladores
y electro valvulas.
de presion
El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de
e incluso
vidrio, PVC, marmol,
madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, carton,
a metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se anade

al agua una sustancia abrasiva. Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros
sistemas son:
No provoca aumento de temperatura en el material

No es contaminante
No provoca cambios de color.
No altera las propiedades de los materiales
Coste de mantenimiento bajo
Los robots empleados precisan control de trayectoria continua y elevada precision.

vara con el tamano
de las piezas a cortar, siendo en general
Su campo de accion
de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha comentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre
la pieza.
y habilidad que
Montaje Las operaciones de montaje, por la gran precision
flexinormalmente exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacion
ble. Sin embargo, el hecho de que estas operaciones representen una buena parte

118
de los costes totales del producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en
esta area,
consiguiendose
importantes avances. Muchos procesos de ensamblado
se han automatizado empleando maquinas especiales que funcionan con gran pre y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles,
cision
que permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos costes
mnimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido en muchos casos en
ideal para la automatizacion
del ensamblaje.
la solucion
En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado
de piezas pequenas
en conjuntos mecanicos
o electricos.
Para ello el robot precisa una serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio
robot. Entre estos cabe destacar a los alimentadores (tambores vibradores, por
ejemplo), posicionadores y los posibles sensores que usa el robot para ayudarse
tacto, etc.). Estos sensores son indispensables en
en su tarea (esfuerzos, vision,
muchos casos debido a las estrechas tolerancias con que se trabaja en el ensam
blaje y a los inevitables errores, aunque sean muy pequenos,
en el posicionamiento
de las piezas que entran a tomar parte de el. Los robots empleados en el ensam y repetibilidad, no siendo
blaje requieren, en cualquier caso, una gran precision
preciso que manejen grandes cargas.
El tipo SCARA (vease

Figura 320)ha alcanzado gran popularidad en este tipo de
tareas por su bajo coste y buenas caractersticas. Estas se consiguen por su adaptabilidad selectiva, presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en
se
el plano horizontal y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical. Tambien
y, en general, los
usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precision
robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con suficiente
efectividad. La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los
de las partes que componen el concasos, a facilitarlas con un adecuado rediseno
junto a ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado seria
inicial, pueden ser montados de una manera competitiva
inabordable con su diseno
mediante el empleo de robots.
Control de Calidad La tendencia a conseguir una completa automatizacio n de
abarca todas las etapas de esta, inclusive el control de la calidad.
la produccion
El robot industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de posi As, transportando en su extremo un palpador, puede
cionamiento y manipulacion.
realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas. Para ello el robot toca con
el palpador varios puntos claves de la pieza.
A partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control del robot de
y orientacion
de su extremo, se obtienen los datos relativos a la posicion
la posicion

119
Figure 320: Robot tipo SCARA.

espacial de los puntos determinados de la pieza. Estos datos son utilizados para
registrar posibles desviaciones sobre los valores deseados. Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar a este para transportar
el instrumental de medida (Ultrasonidos, rayos x, etc.) a puntos concretos de la
de posibles defectos detectados puede registrarse y
pieza a examinar. La situacion
almacenarse a partir, como antes, de la propia unidad de control de robot. Por ultimo, el robot puede usarse como mero manipulador encargado de clasificar piezas
segun
ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas, por ejemplo). En
de a que familia pertenece la pieza se hace medieste caso, el control y decision
artificial). No
ante un sistema especifico, capaz de comunicarse con el robot (vision
existe, ene este caso, un tipo concreto de robot mas adecuado para estas tareas.
de estos
En el control dimensional suelen usarse robots cartesianos por la precision
pero, en general, son igualmente validos robots articulares.
Las aplicaciones de la robotica

Nuevos Sectores de Aplicacion
examinadas
o el de la manuanteriormente responden a los sectores que, como el del automovil
usuarios habituales de los robots industriales.
factura, han sido desde hace 30 anos
Este uso extensivo de los robots en los citados se ha visto propiciado por la buena
del robot industrial a las tareas repetitivas en entornos estructurados. De
adaptacion
este modo, la competitividad del robot frente a otras soluciones de automatizacion
a series cortas, sus buenas caractersticas de

se justifica por su rapida
adaptacion
y rapidez, y por su posible reutilizacion
con costes inferiores a los de otros
precision
sistemas. Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un
conocimiento detallado del entorno. Entre estos sectores podra citarse la industria
la medicina o el uso domestico.
nuclear, la construccion,
En ninguno de ellos existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles
aplicaciones, pues estas responden a soluciones aisladas a problemas concretos.
Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio y pueden ser definidos

120
o estacionario, con uno o mas

brazos
como: Un dispositivo electromecanico,
movil
siendo aplimecanicos,
capaces de acciones independientes. Estos robots estan
cados en sectores como:
Agricultura y silvicultura
Ayuda a discapacitados
Construccion
Domesticos
Domesticos
Entornos peligrosos.
Espacio
Medicina y salud.
Minera.
Submarino.
de la robotica
En general, la aplicacion
a estos sectores se caracteriza por la falta de
tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor importancia
estructuracion
de criterios de rentabilidad economica

frente a la de realizar tareas en entornos peligrosos o en los que no es posible el acceso de las personas. Estas caractersticas
obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor grado de inteligencia,
puesto que se traduce en el empleo de sensores y del software adecuado para la
toma rapida
de decisiones.
Puesto que en muchas ocasiones el estado actual de la inteligencia artificial (dis
ciplina que aborda esta problematica)no
esta lo suficientemente desarrollado como
para resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es frecuente que
estos cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones robots teleopera en robotica,
dos. Centros de investigacion

como la universidad de Carnegie-Mellon
laboratory (JPL) en Estados Unidos, han orientado desde hace
o el jet propulsion
en robotica
tiempo buena parte de sus esfuerzos de investigacion

en esta lnea,
desarrollando robots especializados, capacitados para trabajar en el exterior, en
entornos no estructurados y peligrosos (superficie de planetas, volcanes, desastres
nucleares, etc.).
Industria nuclear Por sus especiales caractersticas, el sector nuclear es uno
susceptibles de utilizar robots de diseno
especifico. Entre las diversas
de los mas
aplicaciones se han escogido aqu, por su especial relevancia, las relativas a las
de residoperaciones de mantenimiento en zonas contaminadas y de manipulacion
de los tubos del generador de vapor en un reactor nuclear. Las
uos. Inspeccion
y mantenimiento de las zonas mas
contaminadas de
operaciones de inspeccion
de energa electrica
una central nuclear de produccion

son por su naturaleza largas

121
y costosas.
de los operadores a la raDe realizarlas manualmente, el tiempo de exposicion
es un factor crtico que, junto con el el evado coste que supone una indiacion
temporal del funcionamiento del sistema en cuestion,
justifica sin lugar
terrupcion
de sistemas robotizados, normalmente teleoperados, total o
a dudas la utilizacion
parcialmente, que sustituyan al operador. En el generador de vapor se produce el
intercambio de calor entre el fluido primario y secundario. Para ello, dentro de la
vasija del generador, se encuentran dispuestas en forma matricial los tubos por los
que circula el fluido receptor del calor.
El inevitable desgaste de estos tubos obliga a realizar periodicamente

labores de
para que en el caso de que alguno se encuentre danado
inspeccion,
inutilizarlo,
poniendo en funcionamiento alguno de los tubos de reserva que a tal fin se han
dispuesto en el generador. Para realizar esta labor de manera automatica

puede
utilizarse un robot de desarrollo especifico que, introducido en la vasija, posicione
en la boca de cada tubo. Esta, empujada por el interior
una sonda de inspeccion
sobre el estado mismo. Es preciso considerar
del tubo, proporcionara informacion
que el robot se introduce en la vasija mediante un sistema mecanico

que, junto con
matricial de los tubos, obliga a que el robot
los posibles errores en la disposicion
o bien con sistemas sensoriales externos
trabaje, bien con ayuda de tele operacion,
laser,
real relativa entre el extremo del

como vision
que proporcionen la posicion
robot y los tubos.
La industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos radioactivos de
(vestimentas, envases de plastico,
baja contaminacion
papel, etc.) o de alta con (restos de las celulas
taminacion
del reactor, materiales en contacto directo prolon y peso de estos desechos
gado con las zonas radioactivas, etc.). La forma tamano
tiene por objeto final su envase de contenedores
es variable y su manipulacion
especiales, que son posteriormente transportados y almacenados (lo que origina
problematica).
Para manipular remotamente estos residuos se hace uso tanto de
mecanica
manipuladores con union

y seguimiento directo del proceso por parte del
de un cristal (en caso de baja contaminacion),
operador a traves
como con sis elevada.
temas con mando remoto por radio o cable en el caso de contaminacion
Estos manipuladores permiten la flexibilidad necesaria para manipular elementos
es preciso considerara la
de peso variable y una forma nueva no definida. Ademas,
del espacio ocupado por los residuos en su
importancia que tiene la optimizacion
almacenamiento, por lo que antes de su envasado en los contenedores puede ser
preciso fragmentarlos.

122
Medicina Entre las varias aplicaciones de la robotica

a la medicina destaca la
ciruga. Las primeras aplicaciones de la robotica

a la ciruga del cerebro datan del
1982. En esta fecha se comenzo en Memorial Medical Center de Long Beach
ano
(California) un programa cuyo objetivo consista en utilizar un robot comercial (Puma
260) para realizar determinadas operaciones de neurociruga. Desde entonces se
han puesto a punto varios sistemas que, con ayuda de un scanner, un ordenador
necesaria del cerebro para que el equipo medico
registre toda la informacion

de donde penetrara la sonda
cida el punto exacto donde debe ser realizada la incision,
para obtener una muestra para realizar una biopsia. El robot, que se encuentra perfectamente situado con respecto al paciente, porta en su extremo los instrumentos
tomar la muestra, etc.
necesarios para realizar la incision,
de un robot conectado al ordenador permite que tanto la incision
La utilizacion
y en un tiempo
como la toma de la muestra se realicen con la maxima
precision
notablemente inferior al que se consumira en caso de emplear el sistema habitual.
se descarga al cirujano de la mecanica
Ademas,
de ciertas tareas como el correcto
posicionamiento de los instrumentos de ciruga con respecto al craneo

del paciente,
en el seguimiento y control de la operacion.
permitiendo una mayor concentracion

otro posible beneficio de la aplicacion
de la robotica
Tambien,
a la ciruga se en
cuentra en el telediagnostico y la tele ciruga. Esta ultima consiste en la operacion
remota de un paciente mediante un telemanipulador.
El vagabundo de Marte:Este robot durante julio de 1997 (vease

Figura 321)
explora el en un rango largo (50km) del terreno de Marte, se encuentra equipado
con tecnologa en instrumentos cientficos.
Figure 321: El vagabundo de Marte.

123
El rocky 7
El Rocky 7 (vease
Figura 322)vagabundo cientfico de Largo rango esta provisto
con un mastil
de 1.5 metros, se utiliza para tomar imagenes
estereofonicas
del
paisaje circundante para apoyar el funcionamiento del equipo para fijar sus tareas.
tiene una interfase con un instrumento cientfico de 0.5 Kg. El

El mastil
tambien
se disena
tercer grado de libertad del mastil,

junto con la base del vagabundo movil
para colocar el instrumento contra un blanco, cientficamente interesante dentro de
un area
inspeccionada por las camaras
estereofonicas
del mastil.
Figure 322: El Rocky 7.
Para demostrar las capacidades del mastil,

un instrumento de referencia fue creado.
Este instrumento es el ajuste de imagen. Una camara

del micro video monocromatica
se utiliza en un ajuste de imagenes,el

instrumento se utiliza para la colocacion
de pxel. El
contra los blancos para recoger imagenes
con 50nm / resolucion
activa as como sensores de coninstrumento incluye una fuente de iluminacion
exitosa contra el blanco. La camara
tacto para confirmar la colocacion

de imagen
esta montada en un sistema de giro que permite el despliegue contra una super
para desplazamientos de 25 grados, obteniendo un
ficie con angulo
de inclinacion
acercamiento para el instrumento.

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PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA

FREDDY F. VALDERRAMA GUTIERREZ

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1.1.1 Leccion 1: Antecedentes historicos

1.1.2 Leccion 2: Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAPITULO 1: HERRAMIENTAS MATEMATICAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CAPITULO 2: FUNDAMENTOS DE TELEOPERACION

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14 Caractersticas de los reductores para robotica

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13 Cyril Walter Kenward y George C. Devol. . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

110Robot usado en vinedos.

115Espacio de trabajo (vista lateral). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

118Esquema para visualizar el error de posicion.

120Analoga entre un brazo humano y uno robotico.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

122Punto de centro de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

215Cambio de sistema de referencia en navegacion

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

218Manipulador plano con dos articulaciones de rotacion

222Manipulador plano con tres articulaciones de rotacion

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2008 por el Ing. Luis

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Este curso es de 3 creditos

desde los trabajadores no especializados hasta los tecnicos

El segundo capitulo de la unidad I presenta la robotica

un robot: estructura mecanica,

estos componentes, pues no es este objetivo propio de la robotica,

pase. Tanto para el usuario del robot como para su disenador

adecuadamente una serie de herramientas matematicas

tal fin. En concordancia con lo anterior el estudio de la cinematica

para desarrollar el control del robot. Enseguida se aborda el modelado dinamico

para el control, por incorporar muchas de aquellas dificultades que clasicamente

La unidad III presenta temas de interes

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

En la presente unidad se hara un breve recorrido

que componen un robot junto con los caractersticas

Intencionalidades Dar a conocer al estudiante la historia y conceptos

La presente unidad esta dividida en tres captulos

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

egipcios unieron brazos mecanicos

mecanicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques

XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecanicos

En 1805, Henri Maillardert construyo una muneca

el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. Estas

de hombres que se anticiparon a su epoca.

Fuente: Tomado de Portal educativo de Mendoza [5]

Figure 11: Muneca

inEn [1], se afirma que hubo otras invenciones mecanicas

Hargreaves (1770), la hiladora mecanica

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

El desarrollo de la tecnologa que incluye las poderosas computadoras electronicas,