DESARROLLO DE LA IDEA DE

INVESTIGACIN, PROTOTIPO
TECNOLGICO O TRANSFERENCIA
TECNOLGICA
Proyecto de Licenciatura, programa vespertino

Automatizacin de Procesos Industriales mediante la

sintonizacin de programacin lineal para el controlador
PLC (Controlador de Procesos Lgicos)
Integrantes: Marcelo Lpez, Leonardo Urza, Claudio Lorca
Profesor: Francisco Prez G. y Sergio Cerda

Ingeniera Civil Industrial - Programa Vespertino

-2014

2 DESCRIPCIN DE METODOLOGA
Desde que la automatizacin de procesos industriales mediante PLC (Control Lgico Programable),
reemplazo al sistema de control basado en relays, este ha venido desarrollando mejoras a travs
del tiempo mediante investigaciones para hacer la automatizacin ms adaptativa a los procesos y
con mayor precisin de respuesta, entre otros aspectos. Otra de las implementaciones al PLC que
se ha realizado con excito, fue la teora PID (Proporcional, Integral, Derivacin) dado de que los
PLC son usados para en el control de procesos secuenciales, o dicho de otro modo, una despus de
la otra, dando una respuesta o seal binaria como encendido y apagado, como representa el
diagrama de la figura 1.

Figura 1. Diagrama Funcional de PLC, o Controlador Programable.

Los controladores Proporcin, Integral y Derivada (PID), han resultado ser muy eficiente para
obtener la salida deseada de la planta en estado estacionario, y para una respuesta dinmica, de
(acuerdo a una estructura segn indica la figura 2), siendo ampliamente utilizado en muchos
casos. Sin embargo, el sistema de controladores PID se satura de respuesta de muchos parmetros
que vienen a minimizar el error genrico de entrada. Por ello, se ha encontrado una metodologa
basada en la Programacin Lineal (PL) para sintonizar estos parmetros de control PID, que
propone un sistema de Optimizacin Lineal del punto interior para ajustar el regulador PID que
conduce la seal estable en condicin de operacin con oscilaciones mnimas. El conjunto de
restriccin utilizando en el proceso de optimizacin se define utilizando el mtodo de integracin
numrica (para ello se realiza una modificacin en el bloque de Proporcin e Integral como
representa la figura 3). Resultados obtenidos con plantas conocidas de la literatura han
demostrado que el complemento de PL propuesto es muy eficaz.
La principal ventaja del mtodo propuesto de PL reside en el hecho de que el diseador de
sistemas puede definir la salida deseada para evitar saturaciones u otras caractersticas y el
algoritmo de optimizacin volver apropiados valores de los parmetros PID que minimizan el
error entre la real y la salida deseada. Manipular el sistema para aislar los trminos PID resultados

en un problema de optimizacin lineal, solucin convexa, restringida y rpidamente resuelto con

la optimizacin del mtodo del punto de interior.
3 DESARROLLO DEL PROYECTO
Como concepto bsico, se demuestra a continuacin el modelo estndar del sistema como se
muestra en la figura 2. Que considera la planta G(s) y la estructura del controlador PID En esta
figura C(s) representa la respuesta de salida de la planta, suponiendo una entrada genrica R(s). El
regulador PID est compuesto por tres trminos cuya funcin de transferencia se da por:
PID action ( s ) = PIDin ( s ) (Kp + Ki /s + (Kd s / Td * s + 1))

(1)

Figura 2.- Estndar del Sistema Modelo de Controlador PID.

Donde PID accin y PID in representan respectivamente la salida y las seales de entrada de
controlador PID. El parmetro Kp, Ki y Kd es, respectivamente el proporcional, integrales y
derivadas de ganancias. La constante de tiempo Td representa el parmetro derivado de filtros
para reducir el ruido de alta frecuencia. En las prcticas Td << Kd principal en este trabajo a
adoptar Td igual a 0,001.
En trminos generales, el Kp plazo facilita una accin proporcional a la seal de entrada PID in, el
Ki plazo elimina el error de estado estacionario y la Kd reduce las transitorias oscilaciones.
Por lo tanto cuando las ganancias o salidas del controlador estn afinadas correctamente, el
controlador PID asociado puede proporcionar buen resultado con sistemas lineales y no lineales,
considerando la variacin de los parmetros pequeos.
Para la aplicacin de la metodologa propuesta, la representacin estndar de la figura 2 debe
volver a dibujar como se muestra en la figura 3, donde los controladores proporcionales e
integrales se combinaron en un solo bloque. En este diagrama la seal (PI aux) representa la salida
del bloque proporcional-integral (Dv) y (Daux) la salida del derivado uno. Es fcil comprobar que la
salida de la PID bloque out (PID hacia fuera) es la suma de todas las acciones de control.

Teniendo en cuenta que la salida de la planta Cs(t) previamente especificado por el diseador
frente a un disturbio R(t) y el mtodo de Integracin numrica como se describe en los pasos A1A2, es posible determinar el PID in (t) seal. Puede verse en la figura 3 eso PID hacia fuera (t) es
igual a Cs(t). Por lo que el problema es determinar los parmetros de los bloques PID para que
coincida con la entrada del PID in(t) y salida PI hacia fuera(t) las seales.
Ecuaciones (2)-(4) describe la formulacin de PID en trminos de parmetros Kp, Ki, Kd y las
seales de entrada y salida en figura 3:

Figura 3.- Modelo de Controlador modificado por complemento de la Programacin Lineal.

En donde la integracin numrica, se presenta con los siguientes pasos, basado en modelo
trapezoidal. Por lo tanto, una solucin a una funcin de transferencia genrica se presenta en la
ecuacin A.1, que es posible representar una amplia gama de lineal modelos real de plantas. En
esta ecuacin, X(s) representa la seal entrada y Y(s) es la salida.

Manipulacin (A.1) y reorganizar un rendimiento:

En dominio del tiempo ecuacin (A.2) se convierte en:

Integrando ambos lados de (A.4) es posible obtener:

Resolver ecuacin (A.5) por el mtodo trapezoidal integracin conduce a:

Simplificando la ecuacin (A.6), los resultados son:

Se puede observar que t representa el paso de la integracin numrica. Adems, es importante

enfatizar que la seal de salida y (t) puede ser obtener de l a s e al d e entrada x (t), y l os
parmetros d el bloque ( 1 , 2 y 3 ). Por otro lado, si tanto la entrada x(t) y salida y(t) son
conocidos, es posible a obtener el parmetro. Se puede observar que t representa el paso de la
integracin numrica. Este problema ser solucionado en la metodologa propuesta mediante el
uso de programacin lineal (PL) enfocado. En todos casos, tanto vectores x(t) y y(t) corresponden
al misma nmero de elementos (N). Para ejemplo, el tiempo simulacin ser igual a T = 10
segundos y t = 0.01, los vectores x(t) e y(t) tendr T/t puntos o elementos.

Retomando a continuacin de la ecuacin (4), y realizando la comparacin PI bloque con genrico

de transferencia (A.1), es posible obtener:

Entonces los valores de gamas de parmetros definidos en las ecuaciones (A.8) son:

Por lo tanto, la ecuacin (A.7) puede ser reescrita como sigue:

Donde, considerando ecuaciones (3) en ecuacin (7) tenemos:

Reorganizando (8), nos lleva a la ecuacin (9), como sigue:

Dnde:

Despus de obtener los vectores de la ecuacin (9), es posible calcular los parmetros Kd, 1 y 2,
mediante la formulacin de programacin lineal para tomar una entrada ajustable y seales de
salida. De esta manera, la optimizacin del problema puede ser formulado como se muestra en las
ecuaciones (12):

Donde;
Te : Total de error de la conexin lineal de programacin;
N : Nmero de restricciones de igualdad que es igual a C(k) longitud;
R1: Vector de residuos derecho positivo en el RN subespacial;
R2: Vector de residuo positivo izquierda en RN subespacial;
ub : Lmite superior de las variables de residuos. La ub igual a 200 se adopta en este documento.
Los rangos adoptados para otras variables han sido suficientes para encontrar el deseo guarnicin.
Por lo tanto, teniendo en cuenta una seales de entrada y salida con valores de N, es posible
obtener un conjunto de N-1 ecuaciones dadas por las ecuaciones (9) que es el conjunto de
restricciones del problema de optimizacin (12). No obstante, es nmero-automticamente poco
probable que las restricciones de igualdad impuestas por la ecuacin (9) pueden ser totalmente
satisfechas, por lo tanto las variables positivas de residuo R1(k) y R2(k) se aade para proporcionar
suficientes valores en las limitaciones. Entonces, el objetivo es minimizar la suma de estos
residuos.
La forma compacta del problema (12), es escrito segn una lineal optimizacin problema:

Dnde:

y U ( ) un vector con todos los elementos igual a uno.

Por lo tanto:

El problema propuesto de Programacin Lineal de ecuacin (12), ha pasado poco tiempo

computacional, porque ha sido escrito como un programa lineal y resuelve mediante el uso de la
caja de herramientas llamado linprog del MATLAB basado en un punto interior lineal solver, que
es una variante de algoritmo de predictor-corrector de Mehrotra . La ventaja de usar
programacin lineal se relaciona con una regin convexa cerca de un punto de trabajo viable. As,
incluso bajo unas 1 mil restricciones lineales, el problema de ecuacin (12), gasta unos 3 segundos
para encontrar la solucin (Edimar J.Oliveira, Leonardo M. Honorio, Alexandre H. Anzai, Tamara X.
Solares, 2014).
Por lo tanto, la solucin del problema de LP (12) trae los valores de los parmetros Kd, 1 y 2 que
mejor encajan en las seales de entrada y salida para minimizar la R1(k) y R2(k). Mediante la
sustitucin de Kd, 1 y 2 en el conjunto de la ecuacin (6), es posible calcular los valores de Kp y
Ki.

4 DESCRIPCIN Y ANLISIS DE RESULTADOS

Debido al gran aumento en los ltimos aos del consumo de agua Potable en las ciudades a
generado una preocupacin en las Sanitarias las que han tenido que ampliar sus plantas y
estaciones de bombeos, con la finalidad de mantener una continuidad del servicio de distribucin
de agua, satisfaciendo las demandas.
A raz de esto nace otra preocupacin para la empresa asociada a los costos en energa elctrica,
los cuales han aumentado considerablemente, siendo este uno de los gastos importantes de la
compaa.
Resulta interesante lograr reducir costos utilizando programaciones automticas en los sistemas
de bombeo, a lo cual conjugndolo con una programacin de optimizacin se puede lograr un
ahorro considerable, considerando variables importantes como la demanda de la poblacin,
niveles de los estanques y la eficiencia de las bombas (en lnea), esto combinado con una
programacin lineal la cual apunta a minimizar los costos de energa.

4.1.- Esquema

Figura 4.- Esquema de bombeo.

( )
:

1; 2; 3; 4: #
&1; &2; &3; &4: %# %

(m)

%# %

4.2.- Equipamiento ocupado

Se indica equipamiento y software utilizado.
4.2.1.- Hardware

PLC con PID Integrado Marca Siemens Simatic S7-300

Un Pc con alta memoria y alta resolucin

Figura 5.- PLC Siemens S7-300.

4.2.2.- Software

Scada diseado segn la necesidad (Empresa externa)

Para la utilizacin del algoritmo es necesario utilizar el programa MATLAB, funcionando en
la plataforma de Windows.

Figura 6.- Esquema Scada.

4.3.- Propuesta
Costo de la energa elctrica consumida
El costo de la energa elctrica consumida se refiere al gasto que significa el consumo de energa
elctrica por parte de las bombas de la estacin de bombeo.
Un factor importante en el costo de la energa elctrica es la estructura de sus tarifas. En la zona la
empresa distribuidora es CGE la cual establece tarifas segn el tipo de servicio que se solicite
(monofsico o trifsico) en baja o alta tensin.
Cabe destacar que la influencia de esta diferencia tarifaria dentro de la programacin de bombeo
es notable, ya que los costos de consumo de energa elctrica se reducen si la programacin de
bombeo optima establece la ms eficiente en funcionamiento.

4.4.- Codificacin
Segn la utilizacin de la bomba se clasificar con un 0 bomba apagada o 1 bomba encendida,
sin embargo, debido a las restricciones del problema, muchas de estas soluciones no sern
factibles. De ah surge la necesidad de utilizar un algoritmo de factibilizacin que corrija las
soluciones no factibles, de manera de satisfacer las restricciones y busque optimizar los consumos
de energa para minimizar los costos.

Figura 4. Codificacin del problema de la programacin ptima de bombeo para bi = 4 bombas.

4.5.- Benficos Econmico y Funcional

El mayor beneficio es el ahorro energtico que se consigue con esta programacin, ya que
selecciona los equipos con mayor eficiencia.
Otro beneficio esperado es la disminucin en gasto de mantencin de equipos de bombeos.
En cuanto al benfico tcnico se podra decir que esto permite predecir la consecuencia de
introducir cambios en las caractersticas de las bombas.

4.6- Respaldo terico para determinar la eficiencia de la bomba

Se puede determinar la eficiencia de la bomba mediante el siguiente procedimiento:
1. Determinar la potencia demandada por la bomba o la entregada por el motor, medida la
ecuacin:
#

$ '

(# %# % ()*) = #

# # (

) , # #

2. Establecer la potencia hidrulica de la bomba mediante la siguiente ecuacin:

#

$ ()*) =

, , 3,6
3,67 ,

Donde:
3

(m)

: 5 $

/)

$ (%)

De tal manera que la eficiencia de la bomba queda definida como:

%# % (%) =

,
(# &# % , 1000*/)*

$ '

Si se conoce la eficiencia de la bomba y la potencia hidrulica se puede determinar la potencia

requerida por la bomba o la entregada por el motor, mediante la ecuacin:
#

$ '

(# &# % ()*) =

,
%# % , 1000*/)*

Si se conoce la potencia requerida por la bomba y la eficiencia del motor, se puede determinar la
potencia requerida (kW) por el conjunto bomba-motor con la ecuacin:
#

$ 8 9

()*) =

$ '

##

(# &# %

4.7.- Programacin Lineal

:

>

< = = % , ,
?@

$ #;

), ,3,6
;
367, %# %

Sujeto a

;
0,6;

, 0,95;

Donde:
<: # #

$#;

% : %# % (1
: 5$

4)&

#;

$ de bomba (1 hasta 4);

$ #: O # )* ;
:

%# % : #

(
(
$

/);

/);

5 % $

( P) ;

4.8.- Integracin
Para que la integracin del sistema de programacin lineal y PLC se comuniquen entre si pudiendo
obtener resultados satisfactorios debemos utilizar el software MATLAB el cual nos entregara los
resultados ptimos de la programacin ingresada, resultados que sern interpretados por el
sistema SCADA el cual leer estos datos y ejecutara a travs del PLC, haciendo que el PID integrado
a este genere mayor estabilidad en el sistema generando la eficiencia optima esperada de cada
bomba y as reducir los costos de energa elctrica mal utilizada.

5 CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS VINCULADOS AL PROYECTO

Debido a la problemtica actual en la que se ven involucradas las empresas referido a la
programacin de automatizacin, de las cuales solo son aplicados en forma lgica y no en forma
de algoritmo matemtico para generar optimizar procesos, es lo que nos llevan a incorporar un
algoritmo de programacin lineal, se gener un caso de estudio para una estacin de bombeo de
agua potable, enfocndose directamente en la disminucin del consumo de energa, gastos que
representan en general entre 40% y 50% del presupuesto anual de la empresa evaluada.

6 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

Evaluacin Energtica De Bombas Centrfugas Horizontales. Consultora y Servicios en

Tecnologas Eficientes S.A. de C.V. Mxico.
Ahorro de Energa en Sistemas Termodinmicos. Borroto Nordelo, Anbal
Monteagudo Yanes, Jos. Armas Teyra, Marcos. ISBN 959-257-045-0. Editorial
UCF.Cienfuegos, Cuba. 2002.
Gua ARPEL, Eficiencia Energtica para Bombas,
Sopladores y Turbinas. Tylers, Brian. Franklin, Neil. 2002.

Compresores, Ventiladores,

SOCIEDAD CHILENA DE INGENIERIA HIDRAULICA XV CONGRESO CHILENO DE INGIENIERIA

HIDRAULICA (Optimizacin de los costos de bombeo en sistemas de suministro de agua
mediante
un
algoritmo
evolutivo
multiobjetivo
combinado)
http://www.cnc.una.py/publicaciones/1_74.pdf
Metodologa de implementacin en PLC de un sistema de diagnstico automtico para
bandas
transportadoras
basado
en
el
algoritmo
LAMDA
http://www.iiis.org/CDs2012/CD2012SCI/CISCI_2012/PapersPdf/CA761EC.pdf
Programacin Lineal para el controlador PID optimo Tuning.
http://dx.doi.org/10.4236/am.2014.56084