1.

6 Estabilidad de sistemas en
el dominio de la frecuencia
Criterio de Bode

Sistemas de Control
Analgico
Ingeniera en
Automtica Industrial

ESTABILIDAD BODE

Estabilidad - Bode

Respuesta en frecuencia

ESTABILIDAD BODE

LGR

ESTABILIDAD BODE

Diagrama de Bode KoG(s)

Bode Diagram
Gm = 0 dB (at 1 rad/s) , Pm = 0 deg (at 1 rad/s)
40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40
-60
-90

Phase (deg)

-135

-180
-225
-270
-1
10

10

Frequency (rad/s)

10

ESTABILIDAD BODE

Diagrama de Bode KG(s)

Bode Diagram
Gm = 6.02 dB (at 1 rad/s) , Pm = 21.4 deg (at 0.682 rad/s)

Diagrama con K=1

Equivale a incrementar
la ganancia en 2 veces.

System: G
Frequency (rad/s): 1
Magnitude (dB): -6.02

0
-6.02
-20

-40

-60
-90
-135
Phase (deg)

La ganancia del sistema

se puede incrementar
hasta en 6.02dB para
llegar a la condicin de
estabilidad marginal.

Magnitude (dB)

20

-180
-225
-270
-1
10

10

Frequency (rad/s)

10

ESTABILIDAD BODE

Diagrama de Bode KG(s)

Bode Diagram
Gm = -3.52 dB (at 1 rad/s) , Pm = -11 deg (at 1.21 rad/s)
K=1
K=2
K=3

Magnitude (dB)

20

0
-6.02
-20

-40

-60
-90

Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-1
10

10

Frequency (rad/s)

10

ESTABILIDAD BODE

Margen de Ganancia (MG)

Indica el valor en dB que se puede variar la ganancia en la
frecuencia donde la fase es -180, para convertir al sistema de
lazo cerrado en marginalmente estable. Se define as,

Expresada en dB,

ESTABILIDAD BODE

Margen de Fase (MF)

Indica el valor en grados que se puede variar el ngulo de fase en
la frecuencia en la cual la magnitud es 0dB para que el ngulo
resultante sea -180 y se obtenga la condicin de estabilidad
marginal. Se define as,

ESTABILIDAD BODE

Mrgenes de Ganancia y Fase

MG por debajo de
0 dB es positivo.
MF por encima de
-180 es positivo.

10
10

ESTABILIDAD BODE

Criterio de Estabilidad

Para que un sistema de fase mnima sea estable se

requiere que tanto el MG como el MF sean positivos.
Para sistemas de fase no mnima o sistemas complejos
que presentan mltiples cruces 180, este criterio no
puede usarse; y debemos recurrir al criterio de
estabilidad de Nyquist.

11
11

ESTABILIDAD BODE

Ejemplo

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 51.8 deg (at 0.786 rad/s)

Magnitude (dB)

50

-50

-90
Phase (deg)

x
-1

-135

-180
-2
10

-1

10

10
Frequency (rad/s)

10

10

ESTABILIDAD BODE

12
12

Estabilidad en sistemas con retardo de tiempo

Un retardo de tiempo es el intervalo de tiempo entre el inicio
de un evento y el resultado de la accin.

donde T es el retardo de tiempo en segundos.

Magnitud y fase:

13
13

ESTABILIDAD BODE

Ejemplo T=2sg
La fase negativa, puede desestabilizar a un sistema
Bode Diagram

Phase (deg)

Magnitude (dB)

1
0.5
0
-0.5

-1
0
-180
-360
-540
-720
-900
-1080
-1260
0
10

10
Frequency (rad/s)

14
14

ESTABILIDAD BODE

Sistema con retardo de tiempo

Magnitude (dB)

Bode Diagram
Gm = -4.27 dB (at 0.538 rad/s) , Pm = -38.3 deg (at 0.786 rad/s)
50

-50

MG y MF negativos,
sistema inestable!

Phase (deg)

0
-360
-720
-1080
10

-2

-1

10
10
Frequency (rad/s)

10

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15

ESTABILIDAD BODE

Bibliografa
Gene Franklin, David Powell y Abbas Emami. Control de
sistemas dinmicos con retroalimentacin.
5.4 Estabilidad
Richard Dorf y Robert Bishop. Sistemas Modernos de Control
10 Edicin.
9.7 Estabilidad de un sistema de control con retardos