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5 Ap Dinrot1011 PDF
5 Ap Dinrot1011 PDF
Curso 2010/11
Departamento de Fsica Aplicada. ETSII de B
ejar. Universidad de Salamanca
Profs. Alejandro Medina Domnguez y Jes
us Ovejero S
anchez
mica de la rotacio
n
Tema 5. Dina
Indice
1. Cuerpo rgido, traslaci
on y rotaci
on
2. Energa cin
etica rotacional. Momento de inercia
3. C
alculo de momentos de inercia
4. Momento angular
5. Segunda ley de Newton para la rotaci
on
9
11
5.1. Partcula u
nica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.2. Sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6. Conservaci
on del momento angular y sus aplicaciones
15
17
8. Problemas
18
Tema 5. Din
amica de la rotaci
on
Tema 5. Din
amica de la rotaci
on
1.
las y sistemas de partculas. Hemos definido el centro de masas como aquel punto que se comporta como si todas las fuerzas que act
uan sobre el sistema se concentraran en el. El movimiento
de un cuerpo extenso se puede describir en terminos del movimiento traslacional de su centro
de masas y del movimiento de los puntos del sistema respecto al centro de masas (por ejemplo,
respecto a un eje que pasa por el). Para completar, por lo tanto, el estudio del movimiento de
un cuerpo extenso nos falta estudiar esta u
ltima parte. Veremos que el estudio de este tipo de
movimiento rotacional es analogo al traslacional, pero introduciendo nuevas magnitudes fsicas
que siempre tienen su equivalente lineal. Por ejemplo, si la ecuacion de movimiento del centro de
masas de un cuerpo relaciona aceleracion con fuerzas externas, la de la rotacion, como veremos,
relaciona otro tipo de aceleracion (angular ) con el momento de las fuerzas aplicadas.
La principal hipotesis simplificadora en el estudio de movimientos rotacionales suele ser la
2.
Energa cin
etica rotacional. Momento de inercia
Consideremos un solido rgido rotando con velocidad angular , tal y como muestra la
figura.
Tema 5. Din
amica de la rotaci
on
vi
i
ri
O
x
Su energa cinetica se puede expresar como la suma de las energas cineticas de todos los
puntos que lo componen:
Ec =
n
X
1
i
mi vi2
1X
=
mi ri2 2 .
2 i
!
X
mi ri2 2 .
X
mi ri2 , obtenemos una ecuacion para la energa cinetica de
i
Tema 5. Din
amica de la rotaci
on
3.
3.1.
C
alculo de momentos de inercia
Sistemas discretos
3.1 Ejemplo
Calc
ulese el momento de inercia de la siguiente distribucion de 8 masas identicas respecto a los
dos ejes que se muestran en la figura:
z
z
a
r
a
a
z
8
X
i=1
!2
2
mi ri2 = 8m a
= 4ma2 .
2
Tema 5. Din
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on
8
X
i=1
3.2.
Sistemas continuos
dm
R
x
Tema 5. Din
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on
3.2 Ejemplo
Calc
ulese el momento de inercia de un anillo de masa M y radio R respecto a un eje perpendicular al plano que lo contiene y que pasa por su centro.
Z
Z
2
2
I = r dm = R
dm = M R2 .
En este caso, el momento de inercia es independiente de que el anillo sea homogeneo o no (cosa
que no ocurre, por ejemplo, cuando se calcula su centro de masas).
3.3 Ejemplo
Momento de inercia de un disco uniforme de masa M y radio R respecto a un eje perpendicular
al plano que lo contiene y pasa por su centro.
x
dm
z
Tomamos como elemento de masa dm un anillo situado entre r y r + dr. Su area ser
a ds =
2rdr.
dm = ds =
Z
I=
M
r dm = 2 2
R
2
Z
0
M
2
rdr
R2
r3 dr = 2
M R4
1
= M R2 .
2
4R
2
Tema 5. Din
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on
dm
dI
Cilindro hueco
Cascarn esfrico
R1
R2
I=MR
I= _1 M (R 1+R 2 )
2
Placa rectangular
I= _2 MR
3
Varilla
L
L
b
I= _1 M (a 2+b )
12
2
I= _1 ML 2
12
I= _1 ML2
3
Tema 5. Din
amica de la rotaci
on
3.3.
4.
Momento angular
El analogo rotacional del momento lineal o cantidad de movimiento de una partcula es una
nueva magnitud fsica denominada momento angular . Se define el momento angular de una
partcula en un instante determinado y respecto a un cierto origen de coordenadas O como:
~` = ~r p~,
donde ~r es el vector de posicion de la partcula respecto a ese origen y p~ es su momento lineal
en ese instante. Con esta definicion vemos que ~` es una magnitud vectorial, perpendicular tanto
a ~r como a p~.
Dimensiones: [`] = LM LT 1 = M L2 T 1 ;
Conviene recalcar que la definicion de esta nueva magnitud depende del origen de coordenadas
elegido, por lo que siempre que se hable de momento angular debe quedar claro a que sistema
de coordenadas nos referimos.
4.1 Ejemplo
Partcula describiendo una circunferencia.
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on
l
r
p
z
~` = ` ~k
` = rmv sen
2
= rmv = r2 m.
l
p
O
y
~` = `~j
Unicamente
si el origen esta en la trayectoria de la partcula, ~` valdra cero. Si la velocidad es
constante, ~` sera constante, pero si la partcula esta acelerada, ~` vara en el tiempo.
5.
5.1.
Partcula u
nica
En el caso del movimiento de traslacion, comprobamos como la derivada temporal del momento lineal esta relacionada con las fuerzas exteriores que act
uan sobre cierta partcula. De
11
Tema 5. Din
amica de la rotaci
on
hecho, esta es una expresion alternativa de la ecuacion newtoniana del movimiento de la partcula. Veremos a continuacion que informacion esta contenida en la derivada del momento angular.
Consideremos una u
nica partcula:
0
>
d~`
d(~r p~)
d~r
d~p
d~p
=
= p~ + ~r
= ~r
dt
dt
dt
dt
dt
d~p
= f~
dt
d~`
= ~r f~ = ~ .
dt
Esta u
ltima ecuacion constituye la segunda ley de Newton para la rotacion. La variacion del
momento angular con el tiempo es el momento neto de las fuerzas que act
uan sobre la partcula.
Veamos intuitivamente que significa esto con un ejemplo.
5.1 Ejemplo
Consideremos una puerta vista desde arriba y que pretendemos abrirla ejerciendo una fuerza
sobre ella.
La experiencia nos dice que la aceleracion con que conseguimos abrirla no solo depende de la
magnitud de la fuerza aplicada, sino tambien de su direccion y punto de aplicacion. La fuerza
f~3 no consigue abrirla, la f~2 s, pero despacio. Y la f~1 consigue abrirla con mas facilidad.
Repitiendo la experiencia sistematicamente se comprueba que la aceleracion angular con que se
abre la puerta es proporcional, no solo a la magnitud de la fuerza aplicada, sino tambien a la
distancia de la lnea de accion de la fuerza al eje de giro. Esta distancia se denomina brazo de
palanca. Entonces f r = f r sen .
f3
f2
f1
f
r
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on
Se define el modulo del momento asociado a la fuerza f~ como: = f r sen . Y, por lo tanto,
experimentalmente se comprueba que,
La relacion matematica rigurosa entre ambas magnitudes la obtenemos a partir del concepto de
momento angular.
Como en la obtencion de esta segunda ley para la rotacion, hemos aplicado la correspondiente
a la traslacion, que solo es valida en sistemas de referencia inerciales, el resultado obtenido es
tambien u
nicamente valido en estos sistemas de referencia. Esta ley constituye la analoga
rotacional de la segunda ley de Newton que ya conocamos para la traslacion.
5.2.
Sistemas de partculas
Se define el momento angular total de un sistema de partculas como la suma de los momentos individuales de cada una:
~ =
L
n
X
~`i
i=1
n
n
X
~
dL
d~`i X
=
=
~ri f~i = ~t ,
dt
dt
i=1
i=1
donde ~t representa el momento de fuerzas total sobre el sistema, que se puede descomponer
en un momento asociado a fuerzas internas al sistema y otro a externas.
~t = ~int + ~ext .
Es facil darse cuenta de que ~int = 0. Por ejemplo, para un sistema de dos partculas:
fji
fij
i
ri
j
rj
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Tema 5. Din
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on
f~ij = f~ji
fij = fji
z
p
liz
Ri
i
Ri
l
i i
i
ri
O
ri
x
i
plano xy
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Tema 5. Din
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on
`i = ri pi sen
2
= ri mi vi = ri Ri mi
Componente z de li :
`iz = ri Ri mi sen i
y como: ri sen i = Ri
`iz = Ri2 mi .
i=1
Luego para todo solido rgido, la componente sobre el eje de rotacion del momento angular
verifica una ecuacion similar a p = mv. Aunque no lo demostraremos, se puede comprobar que
para cualquier solido rgido con simetra axial :
~ =I
L
~,
~ esta dirigido en la direccion de
es decir, que L
~ . Pero esto no es cierto para cualquier solido
rgido.
En resumen,
+ Para un solido rgido (I = cte.) cualquiera:
dLz
d
=I
= I
dt
dt
z = I
dt
dt
~ext = I~
d~p
Estas expresiones constituyen la analoga rotacional de
= m~a para la segunda ley de Newton
dt
~
dL
en movimientos lineales. De otro modo:
= ~ext = I~
.
dt
6.
Conservaci
on del momento angular y sus aplicaciones
Hasta aqu hemos introducido dos principios de conservacion basicos en Mecanica Clasica,
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Tema 5. Din
amica de la rotaci
on
de su gran importancia teorica, ambos permiten resolver gran cantidad de problemas practicos.
Presentaremos ahora otro principio de conservacion de gran trascendencia y lo aplicaremos a
la resolucion de ciertos problemas interesantes.
Cuando el momento de la fuerzas externas que act
uan sobre un sistema se anula, se verifica
que:
~ext = 0
~ = cte.
~
L
~i = L
~f.
L
Esto quiere decir que para un sistema en el que ~ext = 0, el momento angular total es constante.
Esto no significa que el momento angular de cada una de las partculas que forman el sistema
permanezca constante, sino solamente que la suma de todos ellos s que lo es. Ademas, este
Ii i = If f
Esto implica una variacion de la velocidad angular del sistema. En resumen, la conservacion
del momento angular da lugar a una variacion de la velocidad angular del sistema si el
momento de inercia cambia.
6.1 Ejemplo
Una persona esta sentada sobre un taburete y gira respecto a un eje vertical con una velocidad angular i mientras sostiene dos pesas con sus brazos extendidos. Repentinamente
encoge sus brazos de modo que If = Ii /3. Calc
ulese la velocidad angular una vez encogidos
los brazos. Que relacion hay entre la energa cinetica de rotacion inicial y final?
Ii
f f = 3i
3
1
1 Ii
Ii 2
2
2
(3i ) = 3
= 3Ki .
Kf = If f =
2
2 3
2 i
Ii i = If f =
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Tema 5. Din
amica de la rotaci
on
v
r
Planeta
vA
A
Sol
vP
Todas las magnitudes que aparecen en esa ecuacion varan durante el movimiento orbital,
pero su producto permanece constante. As por ejemplo, veremos que pasa en la posici
on
mas proxima al Sol ( perihelio) y en la mas alejada ( afelio). En estas posiciones,
= /2
sen = 1
vA rA = vP rP
Como rA > rP , entonces vA < vP . Es decir, que la velocidad del planeta en su orbita va
cambiando con el tiempo, aumentando en el camino A P , y disminuyendo en el inverso. En general, para cualquier fuerza central, el momento angular se mantiene constante
respecto al centro de fuerzas.
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Tema 5. Din
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on
7.
Rotaci
on
p~ = m~v
Lz = I
~ = I~ )
(simetra axial L
f~
d~p
f~ =
= m~a
dt
dLz
= I
dt
~
dL
(simetra axial ~ =
= I~
)
dt
Ec = 21 m v 2
Ec = 12 I 2
z =
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Tema 5. Din
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on
8.
Problemas
1. Se sujeta un cuerpo de masa m a una cuerda enrollada alrededor de una rueda de momento
de inercia I y radio R. La rueda puede girar sin rozamiento y la cuerda no se desliza en
su borde. Halla la tension de la cuerda y la aceleracion del cuerpo.
mgI
mR2
(Respuestas: T =
;
a
=
g
)
mR2 + I
mR2 + I
2. Un muchacho de masa, m, se acerca corriendo con una velocidad, v, a un tiovivo de
feria, que esta inicialmente parado, y se sube de un salto a su borde. Que velocidad
angular adquiere el tiovivo cuando el muchacho ha subido y se encuentra en reposo relativo
respecto a el?
(Respuestas: =
mvR
)
I + mR2
3. Dos masas, m1 y m2 , estan conectadas a traves de una cuerda que pasa por dos poleas
identicas de momento de inercia, I. Encuentrese la aceleracion de cada masa y las tensiones
en la cuerda.
(Respuestas: a =
(m2 m1 )g
;
+ m1 + m2
2I
R2
T1 = m1 (a + g); T2 =
aI
+ T1 ; T3 = m2 (g a))
R2
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on
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7. Una fuerza constante T de 15 N se aplica a una cuerda enrollada alrededor de una rueda
de masa 4 kg, radio 33 cm y radio de giro 30 cm. Si hay un momento debido al rozamiento igual a 1, 1 N.m en el centro, calc
ulense: a) La aceleracion angular de la rueda. b)
Suponiendo ahora que en lugar de la fuerza constante se cuelga un bloque de peso 15 N.
Cual es la aceleracion angular de la rueda?, cual es la aceleracion del bloque? y cual es
la velocidad del bloque a los 8 s, si la rueda parte del reposo? c) Supongase que la fuerza
T en la cuerda, esta dada por la relacion T = 3t 0, 2t2 (N ) donde t esta en segundos.
Cual es la velocidad lineal de un punto de la periferia despues de 8 s, si la rueda parte
del reposo?
(Respuestas: a) = 10,69 rad/s2 ; b) 1 = 7,31 rad/s2 ; a = 2,41 m/s2 ;
19,3 m/s; c) v(t = 8 s) = 10,65 m/s )
v(t = 8 s) =
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amica de la rotaci
on
20
c) 2 = 36,0o )
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10. Una bola de 2 kg de masa que se mueve con una velocidad inicial de 5 m/s choca con
el extremo inferior de una barra de 8 kg y 1, 2 m de longitud, articulada en el punto A
como muestra la figura. Si el coeficiente de restitucion es 0, 8, calcular la velocidad de la
bola despues del choque. (IA = 13 M l2 ).
(Respuestas: vf 1 = 0,143 m/s)