Carrasco, Leiva & Uzcátegui 2015 PDF

X XVIII ESCUEL A VENEZOL ANA DE MATEMTICAS
EMALCAVENEZUEL A 2015
CONTROLABILIDAD DE
Ecuaciones de Evolucin
SemiLineal
Alexander Carrasco, Hugo Leiva

y Jahnett Uzctegui
MRIDA, VENEZUELA, 30 de agosto al 4 de septiembre de 2015

XXVIII ESCUELA VENEZOLANA DE MATEMATICAS
EMALCA - VENEZUELA 2015
n
Controlabilidad de Ecuaciones de Evolucio
Semilineal
Alexander Carrasco
Universidad Centroccidental Lisandro Alvarado,
Barquisimeto, Venezuela.
acarrasco@ucla.edu.ve
Hugo Leiva, Jahnett Uzcategui

Universidad de Los Andes,
Merida, Venezuela
jahnettu@ula.ve, hleiva@ula.ve
MERIDA,
30 DE AGOSTO AL 4 DE SEPTIEMBRE DE 2015

XXVIII ESCUELA VENEZOLANA DE MATEMATICAS
La Escuela Venezolana de Matematicas es una actividad de los postgrados en matem
aticas de las instituciones siguientes: Centro de Estudios
Avanzados del Instituto Venezolano de Investigaciones Cientficas, Facultad de Ciencias de la Universidad Central de Venezuela, Facultad de
Ciencias de la Universidad de Los Andes, Universidad Sim
on Bolvar,
Universidad Centroccidental Lisandro Alvarado y Universidad de Oriente, y se realiza bajo el auspicio de la Asociacion Matematica Venezolana.
La XXVIII Escuela Venezolana de Matematicas recibi
o financiamiento
de la Academia de Ciencias Fsicas, Matematicas y Naturales de Venezuela, el Banco Central de Venezuela, el Fondo Nacional de Ciencia,
Tecnologa e Innovaci
on (FONACIT), el Instituto Venezolano de Investigaciones Cientficas (Centro de Estudios Avanzados, Departamento
de Matematicas y Ediciones IVIC), la Universidad de los Andes (CEP,
CDCHT, Departamento de Matematicas de la Facultad de Ciencias,
Decanato de Ciencias y Vicerrectorado Administrativo), la Union Matem
atica de America Latina y el Caribe (UMALCA) y Centre International de Mathematiques Pures et Appliquees (CIMPA).
2010 Mathematics Subject Classification: 93B05, 93C25, 93C55, 93B05.
c
Ediciones
IVIC
Instituto Venezolano de Investigaciones Cientficas
Rif: G-20004206-0
Controlabilidad de Ecuaciones de Evoluci
on Semilineal.
Alexander Carrasco, Jahnett Uzc
ategui, Hugo Leiva
Dise
no y edici
on: Escuela Venezolana de Matem
aticas
Dep
osito legal lfi66020155102238
ISBN 978-980-261-162-1
Caracas, Venezuela
2015
Indice general
Pr
ologo
1. Preliminares
1.1. Semigrupos de Operadores Fuertemente
Continuos . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. El Problema de Valor Inicial. . . . . . .
1.3. Ecuacion no Lineal. . . . . . . . . . . . .
1.4. Una Caracterizacion de Operadores de
Rango Denso. . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Algunos Teoremas de Punto Fijo. . . . .
1
. . . . . . . . . . 1
. . . . . . . . . . 12
. . . . . . . . . . 15
. . . . . . . . . . 19
. . . . . . . . . . 20
2. Controlabilidad de Ecuaciones de Evoluci

on en Espacios
de Dimensi
on Finita
2.1. Sistemas Lineales No Autonomos. . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Sistemas de Control Autonomos . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Caracterizacion algebraica de controlabilidad del
sistema (A, B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Controlabilidad de Sistemas Semi-Lineales. . . . . . . . .
2.4. Controlabilidad de Sistemas Semi-Lineales con Impulsos. .
3. Controlabilidad de Sistemas Semilineales en Espacios de
Dimensi
on Infinita
3.1. Controlabilidad para Sistemas Lineales Continuos. (Exacta y Aproximada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1. Preliminares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Resultados Principales. . . . . . . . . . . . . . . .
III
23
23
28
29
33
42
51
51
51
53
INDICE GENERAL
IV
3.2. Controlabilidad
tinuos. . . . . .
3.3. Controlabilidad
Continuos. . . .
Exacta para Sistemas Semilineales Con. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Aproximada para Sistemas Semilineales
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4. Controlabilidad de Sistemas Semilineales Discretos

4.1. Controlabilidad para Sistemas Lineales Discretos. . . . .
4.2. Una Ecuacion en Diferencias Lineal Particular. . . . . .
4.3. Controlabilidad Exacta para Sistemas
Semilineales Discretos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Controlabilidad Aproximada para Sistemas Semilineales
Discretos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
. 71
. 82
. 87
. 92
5. Aplicaciones a Sistemas de Control Gobernados por Ecuaciones en Derivadas Parciales

97
5.1. Estudio de la Controlabilidad de la Ecuacion de la Onda. 99
5.1.1. Caso Continuo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.1.2. Caso Discreto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.2. Estudio de la Controlabilidad de la
Ecuacion del Calor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.2.1. Caso Continuo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.2.2. Caso Discreto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3. La Ecuacion de Termoelasticidad. . . . . . . . . . . . . . . 108
5.4. La Ecuacion de la Viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.4.1. Controlabilidad de la Ecuacion de la Viga Semilineal con Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.4.2. Controlabilidad de la Ecuacion de la Viga Perturbada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Pr
ologo
En las u
ltimas decadas, la teora de control ha ganado gran importancia
como disciplina para ingenieros, matem
aticos y otros cientficos. Ejemplos de problemas de control van desde casos sencillos, como la conducci
on del calor a traves de una barra, hasta casos m
as complejos como
el aterrizaje de un vehculo sobre la Luna, el control de la economa de
una naci
on, el control de epidemias, entre otros. Existe una extensa literatura sobre teora de control para sistemas continuos, por mencionar
algunos autores se tienen los trabajos de Barnett [4], Curtain & Pritchard [11], Curtain & Zwart [18] y Zuazua [60]. En cambio que, sobre la
teora de control de sistemas discretos la literatura es menos extensa; de
hecho en muchos trabajos la presentan de manera introductoria como
por ejemplo Agarwal [1], Elaydi [24] (ambos sobre espacios de dimension
finita) y Sasu [52].
En este curso se presenta una teora sobre controlabilidad para sistemas
sobre espacios de dimension finita, as como tambien se exponen los conceptos y caracterizaciones sobre controlabilidad exacta y controlabilidad
aproximada tanto para sistemas continuos como para sistemas discretos,
lineales y semilineales, sobre espacios de dimension infinita.
El libro est
a estructurado como sigue:
En el captulo 1, se exponen definiciones y resultados importantes que
ser
an de utilidad en el desarrollo de los siguientes captulos; particularmente se muestran resultados sobre la teora de semigrupos y sobre
existencia y unicidad de soluciones para ecuaciones de evoluci
on, as como tambien algunos teoremas de punto fijo.
En el captulo 2, se exponen los aspectos m
as resaltantes de la teora
de control para sistemas sobre espacios de dimension finita.
En el captulo 3 se consideran sistemas de control continuos (lineales y
semilineales) sobre espacios de dimension infinita y se dan condiciones
VI
para caracterizar la controlabilidad de dichos sistemas.
En el captulo 4 se presentan condiciones para caracterizar la controlabilidad de ecuaciones en diferencias sobre espacios de dimension infinita.
En primer lugar, se muestran caracterizaciones que permiten estudiar la
controlabilidad, tanto exacta como aproximada, de ecuaciones en diferencias lineales. A pesar de que para el caso continuo existen trabajos
previos que tratan la controlabilidad de sistemas semilineales, no existen
trabajos que den condiciones para estudiar la controlabilidad de sistemas
semilineales discretos. Por esta raz
on, en este capitulo tambien se exponen criterios para la controlabilidad, tanto exacta como aproximada, de
ecuaciones en diferencias no lineales.
Finalmente, en el captulo 5 nos concentramos en el estudio de algunas
aplicaciones de los resultados de los captulos previos, para as estudiar
la controlabilidad de la ecuaci
on de la onda, la ecuaci
on del calor y la
ecuaci
on de termoelasticidad y la ecuaci
on de la viga.
No podemos dejar pasar la oportunidad para agradecer al Comite Organizador de la XXVIII Escuela Venezolana de Matematicas la oportunidad de dictar este curso.
Los autores
Caracas, Mayo 2015
Captulo 1
Preliminares
En este captulo se dan algunas definiciones y se presentan resultados
fundamentales sobre semigrupos fuertemente continuos de operadores lineales y acotados, as como tambien, sobre existencia y unicidad de soluciones para ecuaciones de evoluci
on que ser
an utilizados en los captulos
siguientes. La mayor parte de la teora que se muestra en este captulo
se puede encontrar en los textos de Curtain & Zwart [18], Goldstein [27]
y Pazy [51], salvo el Lema 1.1.1 el cual se encuentra en Leiva [35].
1.1.
Semigrupos de Operadores Fuertemente

Continuos
Definici
on 1.1.1. Sea Z un espacio de Hilbert. Una familia {T (t)}t0
de operadores lineales y continuos T (t) : Z Z se denomina Semigrupo Fuertemente Continuo (o C0 -semigrupo) si esta verifica las
tres condiciones siguientes:
i) T (0) = I.
ii) T (t + s) = T (t)T (s), (t, s 0).
iii) Para todo z0 en Z, T (t)z0 es fuertemente continuo en t = 0, es
decir,
lm k T (t)z0 z0 kZ = 0.
t0+
Alexander Carrasco, Jahnett Uzcategui, Hugo Leiva
Definici
on 1.1.2. El generador infinitesimal A de un C0 -semigrupo
{T (t)}t0 en un espacio de Hilbert Z es definido por:
Az = lm
t0+
1
(T (t) I)z,
t
siempre que el lmite exista. El dominio de A, D(A) es el conjunto de

elementos en Z para el cual el lmite existe.
Algunas propiedades importantes de los C0 -semigrupos est
an dadas en
el siguiente Teorema:
Teorema 1.1.1. Sea {T (t)}t0 un C0 -semigrupo sobre un espacio de
Hilbert Z, entonces T (t) posee las siguientes propiedades:
(a) kT (t)k est
a acotada sobre todo intervalo finito de [0, +).
(b) T (t) es fuertemente continuo en todo t [0, +).
(c) Para todo z Z, se tiene que
Z t
1
T (s)zds z,
t
0
(d) Si w0 = nf
t>0
1
t logkT (t)k
t 0+ .
, entonces w0 = lm
(e) Para todo w > w0 , existe una constante Mw tal que

kT (t)k Mw ewt ,
1
t logkT (t)k
< .
t 0.
Para la demostracion de este Teorema se puede consultar Curtain &

Zwart [18].

Ahora bien, el siguiente Teorema, el cual se encuentra en Curtain &
Zwart [18], nos muestra ciertas propiedades importantes que satisface el
generador infinitesimal de un C0 -semigrupo.
Teorema 1.1.2. Sea Z un espacio de Hilbert y sea {T (t)}t0 un C0 semigrupo sobre Z, con generador infinitesimal A. Entonces se cumplen
las siguientes afirmaciones:
(a) Si z D(A), entonces T (t)z D(A), t 0.

on Semilineal
(b)
d
dt (T (t)z)
= AT (t)z = T (t)Az, para z D(A), t > 0.
(c)
dn
dtn (T (t)z)
(e)
= An T (t)z = T (t)An z, para z D(An ), t > 0.

Z t
T (s)Azds, para z D(A).
(d) T (t)z z =
0
t
0
T (s)zds D(A), A
y D(A) es denso en Z.
t
0
T (s)zds = T (t)z z, para todo z Z
(f ) A es un operador lineal cerrado.

(g)
D(An ) es denso en Z.
n=1
Definici
on 1.1.3. Sea A un operador sobre un espacio de Hilbert Z. El
conjunto resolvente de A es
(A) = { C : I A : D(A) Z es biyectivo y (I A)1 L(Z)}.
donde L(Z) es el espacio de todos los operadores lineales y acotados de
Z en Z.
Observaci
on: Si (A) 6= , entonces A es cerrado, es decir, su gr
afico
G(A) = {(z, Az) : z D(A)}
es un subespacio cerrado de Z Z. Si A es cerrado, entonces, por el
Teorema del Gr
afico Cerrado, se tiene que el conjunto resolvente de A
es
(A) = { C : I A : D(A) Z es biyectivo}.
(I A)1 es llamado el operador resolvente de A y (A) = C \ (A)
es el espectro de A.
El siguiente Lema juega un papel fundamental para obtener los principales resultados que presentamos en los siguientes captulos.
Lema 1.1.1. (Leiva [35]) Sean Z un espacio de Hilbert separable y
{An }n1 , {Pn }n1 dos familias de operadores lineales y acotados en Z,
con {Pn }n1 una familia completa de proyectores ortogonales, tales que:
An Pn = Pn An , n 1.
Defina la siguiente familia de operadores lineales

T (t)z =
n=1
eAn t Pn z, z Z, t 0.
Entonces:
(a) T (t) es un operador lineal y acotado si keAn t k g(t), n = 1, 2, ..,
para alguna funci
on continua a valores reales g(t) 0, t 0.
(b) Bajo la condici
on anterior {T (t)}t0 es un C0 -semigrupo en el
espacio de Hilbert Z, cuyo generador infinitesimal A est
a dado
por
X
An Pn z, z D(A)
Az =
n=1
con
D(A) =
zZ:
kAn Pn zk2 < .
n=1
(c) El espectro (A) de A est

a dado por
(A) =
(An ),
n=1
donde An = An Pn : R(Pn ) R(Pn ), R(Pn ) = Rango(Pn ).

Demostraci
on
(a) Supongamos que existe g : [0, +) R continua tal que keAn t k
g(t), n = 1, 2, .... Luego,
kT (t)zk2 =
X
X
An t
2
keAn t k2 kPn zk2
ke Pn zk
Pn zk =
g(t)2 kPn zk2 = g(t)2
n=1
n=1
An t
n=1
n=1
n=1
kPn zk2 = g(t)2 kzk2 .
As, kT (t)zk g(t)kzk. Entonces, kT (t)k = sup kT (t)zk g(t). Por lo

kzk=1
tanto, T L(Z), es decir T (t) es un operador lineal y acotado.

on Semilineal
(b) Veamos primero que {T (t)}t0 es un C0 -semigrupo.
X
Pn z = z. As, T (0) = I.
i) T (0)z =
n=1
ii)
T (t)T (s)z =
=
n=1
An t
Pn T (s)z =
eAn t eAn s Pn z =
n=1
An t
Pn
Am s
m=1
Pm z
eAn (t+s) Pn z
n=1
n=1
= T (t + s)z.
iii)
kT (t)z
zk2
2
2

X

X
X

An t
An t
Pn z =
e
I Pn z
e Pn z
=

N
X
n=1
n=1
keAn t Ik2 kPn zk2

An t
ke
n1,0t1
n=N +1
1nN
sup
Ik kPn zk +
sup keAn t Ik2

donde K =
n=1
n=1
n=1
N
X
n=1
keAn t Ik2 kPn zk2
kPn zk2 + K
keAn t Ik2 .
Dado > 0, existe N N tal que
n=N +1
kPn zk2 <
2K
y podemos escoger t 1 tal que

sup keAn t Ik2
1nN
.
2kzk2
n=N +1
kPn zk2 ,
Luego,
N
X
kPn zk2 + K 2K
kPn zk2 +
kT (t)z zk2
2kzk2
2kzk2
2
2kzk2 kzk
n=1
n=1
= .
Por tanto, lm kT (t)z zk = 0, z Z. De i), ii) y iii) se sigue que

t0+
{T (t)}t0 es un C0 -semigrupo.
Sea A el generador infinitesimal de {T (t)}t0 y D(A) su dominio, entonces para z D(A) se tiene, por definicion, que
Az = lm
t0+
T (t)zz
t
= lm
t0+
n=1 (e
An t I)P z
n
Ahora, puesto que eAm t es un C0 -semigrupo cuyo generador infinitesimal

es Am , entonces

Am

e tI
eAm t I
Pm z = Am Pm z.
Pm Az=Pm lm
Pm z = lm
t
t
t0+
t0+
As, Az =
Pn Az =
An Pn z.
n=1
n=1
Ahora, sea
D=
zZ:
n=1
kAn Pn zk <
y veamos que D(A) = D. Es claro que D(A) D. Supongamos ahora

que z D, entonces
X
An Pn z = y Z.
n=1
Sea zk =
k
X
Pn z, entonces
n=1
k
X
T (t)zk zk
lm
An Pn z.
=
t
t0+
n=1

on Semilineal
por lo tanto, zk D(A) y Azk =
k
X
An Pn z.
n=1
Finalmente, si zk z cuando k y lm Azk = y, entonces, puesto

t0+
que A es cerrado, obtenemos que z D(A) y Az = y. Con esto hemos

probado que D D(A). As, D(A) = D.
(c) es equivalente a probar lo siguiente:
n=1
(An ) (A) y (A)
(An ).
n=1
Para probar la primera parte, mostraremos que (A)
(An ). En
n=1
efecto, sea en (A). Entonces (I A)1 : Z D(A) es un operador

lineal acotado. Necesitamos probar que
(I Am )1 : R(Pm ) R(Pm )
existe y es acotado para m 1. Supongamos que
(I Am )1 Pm z = 0.
Entonces
(I A)Pm z =
(I An )Pn Pm z
n=1
= ( Am )Pm z = (I Am )Pm z = 0.
Lo cual implica que, Pm z = 0. As, (I Am ) es inyectiva.
Ahora, dado y en R(Pm ) queremos resolver la ecuaci
on (I Am )w = y.
De hecho, puesto que (A), existe z Z tal que
(I A)z =
(I An )Pn z = y.
n=1
Entonces, aplicando Pm a ambos lados de esta ecuaci

on obtenemos
Pm (I A)z = (I Am )Pm z = (I Am )Pm z = Pm y = y.
Por lo tanto, (I Am ) : R(Pm ) R(Pm ) es una biyeccion. Puesto que

Am es cerrado, entonces, por el teorema del gr
afico cerrado obtenemos
que
(Am ) = { C : (I Am )1 es acotada}
para todo m 1, con lo cual hemos probado que
(A)
n=1
(An )
n=1
(An ) (A).
Ahora, para probar que:

(A)
(An ).
n=1
recordemos que si (A), entonces ocurre alguna de las siguientes

situaciones
(1) p (A) = { C : (A I) no es inyectiva}.
(2) r (A) = { C : (A I) es inyectiva, pero R(A I) 6= Z}.
(3) c (A) = { C : (A I) es inyectiva, R(A I) = Z, pero R(A
I) 6= Z}.
Ahora bien,
(1) Si (A I) no es inyectiva, entonces existe z Z no nulo tal que:
(A I)z = 0. Esto implica que para alg
un n0 tenemos:
(An0 I)Pn0 z = 0, Pn0 z 6= 0.
As, (An0 ), y por lo tanto
(An ).
n=1
(2) Si R(A I) 6= Z, entonces existe z0 Z no nulo tal que:

hz0 , (A I)zi = 0, z D(A).
Pero, z =
Pn z, as:
n=1
z0 ,
(An I)Pn z
n=1
= 0.

on Semilineal
Ahora, si z0 6= 0, entonces existe n0 N tal que Pn0 z0 6= 0. En consecuencia,

*
+
X
(An I)Pn z
0 =
z0 ,
n=1
= hz0 , (An0 I)Pn0 zi

= hPn0 z0 , (An0 I)Pn0 zi.
As, R(An0 I) 6= Pn0 Z. Por lo tanto, (An0 )
(An ).
n=1
(3) Supongamos que (A I) es inyectiva, R(A I) = Z y R(A

I) ( Z.
!C
[
(An ) .
Supongamos por reduccion al absurdo que
n=1
Pero,
n=1
!C
(An )
n1
(An )
n=1
!C
C
(An )
(An ).
n1
Lo cual implica que, (An ), para todo n 1. Entonces

(An I) : R(Pn ) R(Pn )
es invertible, con (An I)1 acotada.
En consecuencia, para todo z D(A) obtenemos que
Pj (A I)z = (Aj I)Pj z, j = 1, 2, . . .
es decir,
(Aj I)1 Pj (A I)z = Pj z, j = 1, 2, . . .
10
Ahora, puesto que D(A) es denso en Z, podemos extender el operador

(Aj I)1 Pj (A I)
a un operador acotado Tj definido sobre Z. De esto se sigue que
Tj z = Pj z, z Z, j = 1, 2, . . . ,
y
kTj k = kPj k 1, j = 1, 2, . . . .
Puesto que R(A I) = Z, se tiene que
k(Aj I)1 k 1, j = 1, 2, . . . .
(1.1)
Ahora veremos que R(A I) = Z. En efecto, dado z Z definamos y

como sigue
X
(Aj I)1 Pj z.
y=
j=1
De (1.1) obtenemos que y est

a bien definido. Veamos ahora que y D(A)
y (A I)y = z. Para ello, sabemos que
y D(A)
X
j=1
kAj Pj yk2 < .
Por otro lado, tenemos que
X
j=1
kAj Pj yk2 =
X
j=1
k{I + (Aj I)1 }Pj zk2 .
As,
X
j=1
kAj Pj yk
X
j=1
k(1 + ||)2 kPj zk2 = (1 + ||)2 kzk2 < .
Entonces, y D(A) y (A I)y = z.

Por lo tanto, R(A I) = Z, lo cual es una contradicci
on que viene de
!C
[
haber asumido que:
(An ) .

n=1
Adem
as, presentaremos una prueba del recproco del Lema 1.1.1.

on Semilineal
11
Lema 1.1.2. Sean Z un espacio de Hilbert separable y {An }n1 , {Pn }n1
dos familias de operadores lineales y acotados en Z, con {Pn }n1 una
familia completa de proyectores ortogonales, tales que:
Am Pn = Pn Am , m, n = 1, 2, . . .
(1.2)
Si el operador
Az =
n=1
An Pn z, z D(A),
con
D(A) = {z Z :
n=1
k An Pn z k2 < },
genera un C0 -semigrupo {T (t)}t0 , entonces

T (t)z =
n=1
eAn t Pn z, z Z.
Demostraci
on
Si z0 Z, entonces Pn z0 D(A) y la soluci
on del problema

z (t) = Az(t),
z(0) = Pn z0 ,
(1.3)
est
a dada por zn (t) = T (t)Pn z0 .
Del Teorema de Hille-Yosida (Teorema 2.1.12 de Curtain & Zwart [18])
se puede deducir que, si un operador conmuta con el generador de un
C0 -semigrupo, entonces este conmuta con el semigrupo. Por tanto, de
(1.2) obtenemos que
T (t)z0 =
n=1
Pn T (t)z0 =
n=1
T (t)Pn z0 .
(1.4)
12
Por otro lado, puesto que zn (t) es una soluci

on de (1.3), obtenemos
zn (t) = Azn (t)
= AT (t)Pn z0
=
Am Pm T (t)Pn z0
m=1
= An Pn T (t)Pn z0
= An T (t)Pn z0 = An zn (t).
As, zn (t) = eAn t Pn z0 = T (t)Pn z0 y de (1.4) concluimos que
T (t)z0 =
eAn t Pn z0 .
n=1
1.2.
El Problema de Valor Inicial.
Consideremos el siguiente problema de valor inicial (P.V.I.) en el espacio

de Hilbert Z

z
= Az(t) + f (t), t > 0,
(1.5)
z(0) = z0 ,
donde f : [0, T ) Z, A : D(A) Z Z es el generador infinitesimal
del C0 -semigrupo {T (t)}t0 en Z.
Definici
on 1.2.1. La funci
on z : [0, T ) Z es una soluci
on cl
asica
del problema (1.5) si es continua en [0, T ); continuamente diferenciable
y z(t) D(A) en (0, T ), satisfaciendo adem
as, la ecuaci
on (1.5) en
[0, T ).
Teorema 1.2.1. Sea f L1 (0, T ; Z) y z0 Z. Si el problema de valor
inicial (1.5) tiene una soluci
on, esta viene dada por:
Z t
T (t s)f (s)ds.
(1.6)
z(t) = T (t)z0 +
0

on Semilineal
13
Demostraci
on
Sea T (t) el C0 -semigrupo generado por A y sea z una soluci
on de (1.5).
Entonces, la funci
on g(s) = T (t s)z(s) es diferenciable para 0 < s < t
y
dg
ds (s)
= AT (t s)z(s) + T (t s)z (s)

= AT (t s)z(s) + T (t s)Az(s) + T (t s)f (s)
= T (t s)f (s).
Si f L1 (0, T ; Z), entonces T (t s)f (s) es integrable y

z(t) = T (t)z0 +
t
0
T (t s)f (s)ds.
Definici
on 1.2.2. Sea A el generador de un C0 -semigrupo {T (t)}t0 ;
z0 Z y f L1 (0, T ; Z). Entonces, la funci
on z C([0, T ], Z) dada por
z(t) = T (t)z0 +
T (t s)f (s)ds
0 t T,
(1.7)
es llamada soluci
on moderada del problema (1.5) en [0, T ].
Observaci
on: Aunque toda soluci
on de (1.5) es una soluci
on de (1.7),
el recproco no es necesariamente cierto dado que las soluciones de (1.7)
pueden no ser diferenciables.
Teorema 1.2.2. Sea A el generador infinitesimal de un C0 -semigrupo
{T (t)}t0 , f L1 (0, T ; Z) continua en (0, T ] y la funci
on
v(t) =
T (t s)f (s)ds,
0 t T.
(1.8)
Entonces el P.V.I. (1.5) tiene una u

nica soluci
on z en [0, T ) para cualquier z0 D(A) si, y s
olo si, se satisface una de las siguientes condiciones:
i) v(t) es continuamente diferenciable en (0, T ).
14
ii) v(t) D(A), t (0, T ) y Av(t) es continua en (0, T ).

Adem
as, si (1.5) tiene una soluci
on en [0, T ) para z0 D(A), entonces
v(t) satisface i) y ii).
Demostraci
on
Si el P.V.I. (1.5) tiene una soluci
on z para alg
un z0 en D(A), entonces
esta soluci
on est
a dada por (1.6). En consecuencia, v(t) = z(t) T (t)z0
es diferenciable para t > 0 y v (t) = z (t) T (t)Az0 es obviamente
continua sobre (0, T ). Por lo tanto, i) se satisface. Ahora, si z0 D(A),
T (t)z0 D(A) para t 0 y por lo tanto v(t) = z(t) T (t)z0 D(A)
para t > 0 y Av(t) = Az(t)aT (t)z0 = z (t)f (t)T (t)Az0 es continua
sobre (0, T ); as ii) se satisface.
Por otro lado, es facil verificar, para h > 0, la identidad
T (h)I
v(t)
h
v(t+h)v(t)
h
1
h
t+h
t
T (t + h s)f (s)ds.
(1.9)
De la continuidad de f , el segundo termino del lado derecho de (1.9)

tiene el limite f (t) cuando h 0. Si v(t) es continuamente diferenciable
sobre (0, T ), entonces se sigue de (1.9) que v(t) D(A) para 0 < t < T y
Av(t) = v (t)f (t). Puesto que v(0) = 0 se sigue que z(t) = T (t)z0 +v(t)
es la soluci
on del P.V.I. (1.5) para z0 D(A). Si v(t) D(A) se sigue de
(1.9) que v(t) es diferenciable a la derecha de t y la derivada por la derecha D + v(t) de v satisface D + v(t) = Av(t) + f (t). Puesto que D + v(t) es
continua, v(t) es continuamente diferenciable y v = Av(t) + f (t). Como
v(0) = 0, z(t) = T (t)z0 + v(t) es la soluci
on de (1.5) para z0 D(A), y
esto completa la demostracion.

Corolario 1.2.1. Sea A el generador infinitesimal de un C0 -semigrupo
{T (t)}t0 . Si f C 1 ([0, T ]; Z), entonces el P.V.I (1.5) posee una u
nica
soluci
on z : [0, T ) Z, z0 D(A).
Demostraci
on
Tenemos que
v(t) =
t
0
T (t s)f (s)ds =
T (s)f (t s)ds.
(1.10)
15

on Semilineal
Es claro de (1.10) que v(t) es diferenciable para t > 0 y que su derivada

Z t
Z t
T (t s)f (s)ds
T (s)f (t s)ds = T (t)f (0)
v (t) = T (t)f (0) +
0
es continua sobre (0, T ). El resultado se sigue ahora del Teorema 1.2.2

(i).

Corolario 1.2.2. Sea A el generador infinitesimal de un C0 -semigrupo
{T (t)}t0 y f L1 (0, T ; Z) continua en (0, T ). Si f (s) D(A) para todo
0 < s < T y Af (s) L1 ([0, T ]; Z), entonces para cualquier z D(A) el
P.V.I (1.5) tiene una u
nica soluci
on sobre [0, T ).
Demostraci
on
De las hip
otesis se sigue que para s > 0, T (t s)f (s) D(A) y que
AT (t s)f (s) = T (t s)Af (s) es integrable. Por lo tanto, v(t) definida
por (1.8) satisface que v(t) D(A) para t > 0 y
Z t
Z t
T (t s)Af (s)ds
T (t s)f (s)ds =
Av(t) = A
0
es continua. El resultado se sigue ahora del Teorema 1.2.2 (ii).
1.3.
Ecuaci
on no Lineal.
Consideremos el siguiente P.V.I, en el espacio de Hilbert Z:

dz(t)
= Az(t) + f (t, z(t)), t > t0 ,
dt
(1.11)
z(t0 ) = z0 , z0 Z.
Donde A es el generador infinitesimal de un C0 -semigrupo {T (t)}t0 en

Z, el operador f : U R+ Z Z satisface una condici
on de Lipschitz
en Z; U abierto, f continua en t y (t0 , x0 ) U .
Definici
on 1.3.1. (a) Una soluci
on cl
asica del problema (1.11) en
[t0 , t1 ) es una funci
on continua z : [t0 , t1 ) Z tal que z(t0 ) = z0 ;
(t, z(t)) U , z (t) Z, z(t) D(A) y satisface la ecuaci
on diferencial
t (t0 , t1 ).
16
(b) Una soluci

on moderada en [t0 , t1 ) es una funci
on continua z(t)
1
tal que (t, z(t)) U ; t f (, z()) L ((t0 , t1 ), Z) y
Z t
z(t) = T (t t0 )z0 +
T (t s)f (s, z(s))ds.
(1.12)
t0
Teorema 1.3.1 (Existencia Local). Sea Z un abierto, z0

y f : R+ Z continua satisfaciendo la siguiente condici
on de
Lipschitz: para cada R+ , existe k = k( ) tal que
kf (t, z) f (t, y)kX kkz ykZ ,
t [0, ];
z, y .
Entonces, para > 0 suficientemente peque

no, existe una u
nica soluci
on
moderada de (1.11) en [0, ).
Demostraci
on
Sea > 0, C = C([0, ]; Z) y considere B una vecindad cerrada de z0 en
. Definamos S como sigue
Z t
T (t s)f (s, z(s))ds,
(Sz)(t) = T (t)z0 +
0
para 0 t y z M = {v C : v(0) = z0 , v([0, ]) B}. Notese que

M es un espacio metrico completo y Sz C. Considerese M, w tales que
kT (t)k M ewt . Entonces
kSz SvkC
sup kSz(t) Sv(t)k
0t
Z t

= sup T (t s)[f (s, z(s)) f (s, v(s))]ds

0t
0
M ew
M ew k( )
kf (s, z(s)) f (s, v(s))kds

Z
kz(s) v(s)kds
M ew k( ) kz vkC .
Adem
as, M ewt k( ) 0 cuando 0+ (puesto que k( ) se puede
asumir acotada por k(1) para < 1). Veamos ahora que S(M) M.
Sin perder generalidad supongamos que B es acotado.
17

on Semilineal
Z t

T (t s)f (s, z(s))ds
kSz z0 kC sup kT (t)z0 z0 k + sup
.
0t
0t
J1 ( ) = sup kT (t)z0 z0 k 0 cuando 0, y

0t
J2 ( ) =
Z t

w

sup T (t s)f (s, z(s))ds
sup kf (t, z(t))k
Me
0t
M ew
0t

sup kf (t, z0 )k + k( ) sup kz(t) z0 k .
0t
0t
As, J2 ( ) 0 cuando 0+ . Por lo tanto, S(M) M para

suficientemente peque
no. La conclusion del teorema se sigue de aqu,
haciendo uso del Teorema de punto Fijo de Picard-Banach, pues z es
una soluci
on moderada de (1.11) si, y s
olo si, z es un punto fijo de S.
Teorema 1.3.2 (Existencia Global). Sea z0 Z y f : R+ Z Z
continua y satisfaciendo la siguiente condici
on de Lipschitz: para cada
> 0, existe k = k( ) tal que
kf (t, x) f (t, y)kZ kkx ykZ ,
t [0, ];
x, y Z.
Entonces, (1.11) tiene una u

nica soluci
on moderada definida para todo
+
en R .
Demostraci
on
Sean S, M , w, como en la demostracion del Teorema 1.3.1. Afirmamos
que:
kS n z(t) S n v(t)k [M k(t)ewt t]n sup kz(s) v(s)k/n!
(1.13)
0st
para todo t > 0, z, v C([0, t], Z). Podemos asumir que t k(t) es
mon
otona no decreciente. Para n = 1 (1.13) vale por un calculo simple
dado en la demostracion del Teorema 1.3.1. Supongamos que (1.13) es
18
cierto para n = m. Entonces

Z t

m
m
m+1
m+1

kS
z(t)S
v(t)k= T (ts)[f (s, S z(s))f (s, s v(s))]ds

0
Mew
k(s)[M ews k(s)s]msup kz(r)v(r)kds/m!

0rs
[mewt k(t)]m+1
sup kz(r)v(r)k
0rs
sm ds/m!
y (1.13) se sigue con n = m + 1. Por induccion, (1.13) se cumple para todos los enteros positivos n. Ahora sea > 0 arbitrario pero fijo.
Escojamos n lo suficientemente grande tal que
= [M ewt k( ) ]n /n! < 1.
Entonces por (1.13),
kS n z S n vkC kz vkC ,
para todo z, v C = C([0, ], Z). Por lo tanto S tiene un u
nico punto
fijo en C, y as el problema (1.11) tiene una u
nica soluci
on moderada
continua sobre [0, ]. El teorema se sigue pues > 0 es arbitrario.

Teorema 1.3.3. Supongase que f : R+ Z Z es continua y satisface
la siguiente condici
on de Lipschitz: para cada c > 0, existe k(c) tal que
kf (t, x) f (t, y)k k(c)kx yk,
t [0, c];
x, y BZ (0, c).
Sea z C([0, ), X) la soluci

on moderada de (1.11) donde < .
Entonces se satisface una de las siguientes posibilidades:
a) Existe una u
nica soluci
on moderada de (1.11) en R+ .
b) [0, ) es el intervalo maximal de existencia de la soluci
on moderada
de (1.11) y se tiene
lm kx(t)k = +.

on Semilineal
1.4.
19
Una Caracterizaci
on de Operadores de
Rango Denso.
A continuaci
on se enuncian algunos resultados sobre operadores de rango
denso.
Teorema 1.4.1. (Curtain & Pritchard [11] Curtain & Zwart [18]) Sean
W y Z espacios de Banach reflexivos y G L(W, Z). Entonces las
siguientes afirmaci
on son ciertas
a.- Rango(G) = Z si, y s
olo si, existe tal que kG z k kz k, x
Z .
b.- Rango(G) = Z si, y s
olo si, Ker(G ) = {0}
Lema 1.4.1. Si adem
as de las hip
otesis anteriores, se tiene que dimZ <
, entonces las siguientes proposiciones son equivalentes:
a.- Rango(G) = Z
b.- Existe tal que kG z k kz k, z Z .
c.- Ker(G ) = {0}
Lema 1.4.2. (Bashirov, Mahmudov, Semi y Etikan [2] y Leiva, Merentes y Sanchez [40]) Sea G : W Z un operador lineal y continuo entre
los espacios de Hilbert W and Z. Entonces las siguientes afirmaciones
son equivalentes:
a) Rang(G) = Z.
b) Ker(G ) = {0}.
c) hGG z, zi > 0, z 6= 0 in Z.
d) lm0+ (I + GG )1 z = 0.
e) Para todo z Z se tiene que Gu = z (I + GG )1 z, donde
u = G (I + GG )1 z,
(0, 1].
As, lm0 Gu = z y el error E z de esta aproximaci

on viene
dada por
E z = (I + GG )1 z, (0, 1].
20
Observaci
on 1.4.1. El lema 1.4.2 implica que la familia de operadores
lineales : Z L2 (0, ; U ), con 0 < 1 dada por
z = G (I + GG )1 z,
(1.14)
es una inversa aproximada por la derecha del operador G en el sentido

que
lm G = I.
(1.15)
0
Proposici
on 1.4.1. (Leiva, Merentes y Sanchez [40]) Si Rang(G) = Z,
entonces
sup k(I + GG )1 k 1.
(1.16)
>0
1.5.
Algunos Teoremas de Punto Fijo.
En esta secci
on presentaremos algunos teoremas del punto fijo que ser
an
utilizado en los captulos siguientes para probar la controlabilidad de
algunos sistemas de control gobernados por ecuaciones de evoluci
on. El
primero de ellos es el famoso teorema del punto fijo de Banach, el cual lo
utilizaremos para probar controlabilidad exacta de sistemas semilineales,
luego el teorema del punto fijo de Schauder y finalmente el teorema
del punto fijo de Rothe, que se utilizar
a para probar controlabilidad
aproximada de algunas ecuaciones en derivadas parciales semilineales.
Teorema 1.5.1. (Teorema del Punto Fijo de Banach) Sea E un
espacio de Banach y sea T : E E una Contracci
on (Es decir, para
alg
un k [0, 1) kT x T yk kkx yk). Entonces T posee un u
nico
punto fijo x . Es m
as, la sucesi
on {T n (x)} converge a x para cualquier
x X.
Teorema 1.5.2. (Teorema del Punto Fijo de Schauder) Sea S
un subconjunto no vaco, cerrado, acotado y convexo de un espacio de
Banach E. Entonces, toda aplicaci
on continua y compacta T : S E
tiene un punto fijo.
Teorema 1.5.3. (Teorema del Punto fijo de Rothe, [21], pg. 129)
Sea E( ) un espacio vectorial topol
ogico de Hausforff. Sea B E un
subconjunto cerrado y convexo tal que el cero de E pertenece al interior
de B.

on Semilineal
21
Considerese : B E un aplicaci
on continua con (B) relativamente
compacto en E y (B) B (B denota la frontera del conjunto B).
Entonces existe un punto x B tal que (x ) = x .
Captulo 2
Controlabilidad de
Ecuaciones de Evoluci
on en
Espacios de Dimensi
on
Finita
2.1.
Sistemas Lineales No Aut

onomos.
Consideremos el siguiente sistema de control lineal no autonomo

z (t) = A(t)z(t) + B(t)u(t),
(2.1)
donde el estado z(t) Rn , A(), B() son funciones matriciales continuas

de dimensiones n n y n m respectivamente, definidas sobre J = [0, T ]
y la funci
on control u() pertenece a L2 ([0, T ]; Rm ).
Proposici
on 2.1.1. Dado z0 Rn y un control u() en L2 ([0, T ]; Rm )
el sistema (2.1) tiene una u
nica soluci
on z(t) = zu (t) dada por:
Z t
1 (s)B(s)u(s)ds,
zu (t) = (t)z0 + (t)
0
donde () es la matriz fundamental del sistema z (t) = A(t)z(t). Es

decir, satisface el problema de valor inicial siguiente

(t) = A(t)(t),
(2.2)
(0) = IRn ,
23
24
Definici
on 2.1.1. El sistema (2.1) es Controlable sobre [0, T ]. Si
dado dos puntos z0 , z1 Rn , existe un control u L2 (J, Rm ) tal
que la soluci
on correspondiente zu () de (2.1) satisface la condici
on de
frontera: zu (0) = z0 , zu (T ) = z1 .
Consideremos el siguiente operador
G : L2 (0, T ; Rm ) Rn ,
definido por
Gu(s) =
1 (s)B(s)u(s)ds
Proposici
on 2.1.2. El sistema (2.1) es controlable sobre [0,T] si, y s
olo
si, el operador G es sobreyectivo. Es decir, Rango(G) = Rn .
Teorema 2.1.1. Las siguientes afirmaciones son equivalentes:
i.- El sistema (2.1) es controlable sobre [0, T ].
ii.- Rango(G) = Rn .
iii.- Existe > 0 tal que:
kB ()1 ()zkL2 kzkRn , z Rn

iv.- Si B (t) 1 (t)z = 0 con 0 t T , entonces z = 0
v.- La siguiente matriz es definida positiva
Z T
1 (s)B(s)B (s)1 (s)ds.

W =
0
Es decir, existe > 0 tal que

hW z, zi k z k2 .
M
as a
un, dado z1 , z0 Rn el control
u(t) = B (t)1 (t)W 1 (1 (T )z1 z0 ),

transfiere el punto z0 hasta el punto z1 .
25
Demostraci
on
(i ii) Supongamos que el sistema (2.1) es controlable sobre [0, T ].
Probemos la sobreyectividad del operador G.
Dado z Rn , consideremos z0 , z1 Rn tal que z = 1 (T )z1 z0 . Es
decir,
z1 = (T )(z + z0 ).
De la controlabilidad del sistema (2.1) existe u L2 [0, T ; Rm ] tal que se
satisfacen las condiciones de frontera
zu (0) = z0
zu (T ) = z1 ,
donde (T )(z + z0 ) = z1 = zu (T ).
Entonces se tiene:
Z T
1 (s)B(s)u(s)ds
(T )(z + z0 ) = (T )z0 + (T )
0
Z T
1
(s)B(s)u(s)ds
z + z0 = z0 +
Z T 0
1 (s)B(s)u(s)ds = Gu
z =
0
(ii i) Supongamos que G es sobreyectivo.

Dado z Rn , existen z1 , z0 tal que:
z = 1 (T )z1 z0 .
Ahora, como G es sobreyectivo existe u L2 (0, T ; Rm ) tal que
Gu = z = 1 (T )z1 z0 .
26
Luego,
1 (T )z1 z0 = Gu
1 (T )z1 z0 =
1 (s)B(s)u(s)ds
1 (T )z1 = z0 +
1 (s)B(s)u(s)ds
z1 = (T ) z0 +
(s)B(s)u(s)ds
= zu (T )
De esta manera hemos conseguido una soluci

on xu () del sistema (2.1),
tal que
zu (T ) = z1 , zu (0) = z0 .
Por lo tanto, el sistema es controlable.
.
Para probar las siguientes implicaciones usaremos el Lema 1.4.1 que caracteriza los operadores sobreyectivos. Para ello es necesario hallar G
explcitamente.
En efecto, G viene dado por:
G : Rn L2 (0, T ; Rm ),
donde se tiene Rn = Rn y L2 (0, T ; Rm ) = L2 (0, T, Rm ).

Por definicion de adjunto se cumple que:
hu, G ziL2 ,L2 = hGu, ziRn ,Rn , z Rn , u L2 (0, T, Rm )
De aqu` resulta que
Z
hGu, ziRn ,Rn = h
=
1 (s)B(s)u(s)ds, ziRn ,Rn
0
T
hu(s), B (s)1 (s)ziRn ,Rn ds
= hu(), B ()1 ()ziL2 ,L2
27
Por lo tanto, G z = B ()1 ()z, z Rn .

De aqu, aplicando el Lema 1.4.1, obtenemos la equivalencia entre iii) y
iv).
(iii v) Supongamos que el sistema (2.1) es controlable sobre [0,T].
Del Lema 1.4.1 existe un > 0 tal que
kB ()1 ()zk = kG zk kzk,
z Rn .
de esta igualdad, elevando al cuadrado a ambos lados, se tiene
2 kB ()1 ()zk2L2 kzk2Rn ,
z Rn
Por la definicion de la norma en L2 , obtenemos

2
T
0
kB ()1 ()zk2Rn kzk2Rn
z Rn ,
lo cual es equivalente a
Z
T
0
hB ()1 ()z, B ()1 ()zids
1
< z, z >,
2
z Rn .
Por propiedades del producto interno y la definicion de adjunto se tiene:

Z
h
1 ()B()B ()1 ()zds, zi
1
< z, z >,
2
que es equivalente
hz, W zi
1
kzk2 > 0,
2
z Rn .
Obteniendose que W es definida positiva.

(v ii) Sea W definida positiva, entonces existe W 1 .
Dado z Rn definamos el siguiente control
u(s) = B (s)1 (s)W 1 z.
z Rn ,
28
Luego,
Gu =
1 (s)B(s)u(s)ds
1 (s)B(s)B (s)1 (s)W 1 zds
= W W 1 z = z.
As Gu = z. Por lo tanto Rango(G) = Rn .
Por otra parte, si W (T ) es definida positiva, entonces existe W 1 (T ).
Por lo tanto, para todo z Rn definamos el control
u(t) = B (t)1 (t)W 1 (T )z.
Entonces,
Gu =
=
1 (s)B(s)u(s)ds
0
T
1 (s)B(s)B (s)1 (s)W 1 zds
= W (T )W 1 (T )z = z.
Luego, para todo z0 , z1 Rn , definamos el control
u(t) = B (t)1 (t)W 1 [1 (T )z1 z0 ].
De esta manera hemos exhibido un control que transfiere el sistema (2.1)
desde z0 hasta z1.
2.2.
Sistemas de Control Aut

onomos
Consideremos el sistema lineal aut

onomo
z(t)
= Az(t) + Bu(t),
t [0, T ].
(2.3)
29
Observaci
on 2.2.1. Para referirnos al sistema (2.3) usaremos la notaci
on (A, B), donde
A L(Rn , Rn ), B L(Rn , Rm )
matrices constantes. El operador G toma la forma siguiente
Z T
eAs Bu(s)ds,
Gu =
0
y la soluci
on del sistema con condici
on inicial z(0) = z0 est
a dada por:
Z t
At
At
zu (t) = e z0 + e
eAs Bu(s)ds, t 0
0
2.2.1.
Caracterizaci
on algebraica de controlabilidad del
sistema (A, B)
Ahora presentaremos y demostraremos un Teorema fundamental de la

Teora de Control Lineal Autonomo debido a Kalman, cuya demostraci
on se basa en el teorema de Cayley-Hamilton. Este teorema permite
identificar el sistema (2.3) por (A, B).
Teorema 2.2.1. (Condici
on de Kalman) El sistema (A, B) es controlable sobre [0, T ] si, y s
olo si
Rank[B|AB| |An1 B] = n.
Demostraci
on
(Suficiencia) Supongamos que el sistema (A, B) es controlable; es
decir, Rango(G) = Rn .
Por Teorema de Caley-Hamilton sabemos que toda matriz A es una raz
del polinomio caracterstico . Es decir, si
P () = n + a1 n1 + . . . + an 0
es el polinomio caracterstico de A, entonces
P (A) = An + a1 An1 + a2 An2 + + an A0 = 0,
lo cual implica que
30
eAs =
n1
P
i (s)Ai ,
i (s) R,
i=0
i = 0, 1, 2 . . . , n 1.
Luego, el operador G puede ser escrito como:

!
Z T n1
X
Gu =
i (s)Ai Bu(s)ds
0
i=0
n1
X
AB
i=0
Haciendo y(i) =
Rm ,
i (s)u(s)ds.
0
T
0
i (s)u(s)ds, y teniendo en cuenta que, u(s)
i (s) R, obtenemos
Gu =
n1
X
Ai By(i),
i=0
y(i) Rm .
Ahora, consideremos el siguiente operador:
definido por:
e : Y Rn , Y = Rm Rm Rm
G
n1
e = P Ai By(i),
Gy
y = (y(0), y(1), . . . , y(n 1)).
i=0
Entonces,
e RangoG
e = Rn .
Rn = Rango(G) RangoG
Esto implica que
Span{BRm , ABRm , . . . , Am1 BRm } = Rn ,

lo cual es equivalente a
Rank[B|AB| |An1 B] = n.
(Necesaria). Supongamos que
Rank[B|AB| |An1 B] = n
31
y el sistema (2.3) no es controlable, en consecuencia Ker(G ) 6= {0}.
Entonces existe 6= 0 tal que
B (1 ) (t) = B eA t = 0, t [0, T ],
luego
0 = h B eA t , z iRm ,Rm = h , eAt Bz iRn ,Rn , t [0, T ],
(3)
Si t = 0, entonces
h , Bz iRn ,Rn = 0,
z Rn ,
Ahora, al tomar la k-esima derivada en (3) se tiene:

dk

At
k At
n ,Rn
n ,Rn
h
,
e
Bz
i
=h
,
A
e
Bz
i
=h , Ak Bz iRn ,Rn
R
R
t=0
k
dt
t=0
As,
h , Ak Bz iRn ,Rn = 0 k = 0, 1, 2, . . . , n 1,
lo que es equivalente a:
h , Span{BRm , ABRm , . . . , Am1 BRm } i = 0.
Es decir, si llamamos el plano por el origen cuya normal es , resulta
que
Span{BRm , ABRm , . . . , Am1 BRm }

Por lo tanto, dim Span{BRm , ABRm , . . . , Am1 BRm } < n, lo cual es
una contradicci
on.
Ejemplo 2.2.1. Supongamos que deseamos mover un punto material

de masa m = 1, el cual se desplaza en linea recta seg
un la ecuaci
on
x
= u.
32
u- es la fuerza o control regulador del movimiento. Usando cambio de
variable tenemos:

x = y
y = u
Esto es

x
y
0 1
0 0

A=
0 1
0 0
donde
x
y
B=
0
1
0
1
=2
En consecuencia,
Rank [B : AB] = Rank
0
1
:
1
0

Ejemplo 2.2.2. Consideremos un sistema de masa-resorte con amortiguamiento y con una fuerza externa actuando como control y veamos
que el sistema es controlable:
m
x + x + kx = u(t)
33
k-la constante del resorte
x Fuerza de amortiguamiento
u(t)-Fuerza externa (Control)
Considerando:
m = 1, k 0, 0,
y haciendo el cambio de variable

x = y
y = x kx + u(t)
x
y
1
0
:

0
1
x
0
=
+
O equivalentemente
u(t),
k
y
1
donde

0
1
0
.
A=
B=
1
k

En consecuencia,
Rank [B : AB] = Rank
= 2.
2.3.
Controlabilidad de Sistemas Semi-Lineales.
En este secci
on se aplica el teorema del punto fijo de Rothe para demostrar la controlabilidad del siguiente sistema semilineal de ecuaciones
diferenciales ordinarias

z (t) = A(t)z(t) + B(t)u(t) + f (t, z(t), u(t)), t (0, ],
(2.4)
z(0) = z0 ,
donde z(t) Rn (n 1), u(t) Rm (m 1), A(t), B(t) son matrices
continuas de dimensiones n n y n m respectivamente, la funcion
control u pertenece a L2 (0, ; Rm ) y la funcion no lineal f : [0, ] Rn
Rm Rn es continua y existen constantes a, b, c R y 12 < 1 tal
que
kf (t, z, u)kRn akzkRn + bkukRm + c,
u Rm , z Rn .
(2.5)
34
bajo las condiciones anteriores, es bien sabido que, para todos z0 Rn
y u L2 (0, ; Rm ) el problema de valor inicial

z = A(t)z(t) + B(t)u(t), z Rn , t [0, ],
(2.6)
z(0) = z0 ,
admite un u
nica soluci
on dada por
Z t
z(t) = U (t, 0)z0 +
U (t, s)B(s)u(s)ds, t [0, ],
(2.7)
donde U (t, s) = (t)1 (s) y (t) es la matriz fundamental del sistema

lineal
z (t) = A(t)z(t).
(2.8)
Es decir, la matriz (t) satisface:

(t) = A(t)(t),
(0) = IRn ,
(2.9)
donde IRn es la matriz identidad de dimension nn. Por lo tanto, existen

constantes M > 0 y > 0 tal que
kU (t, s)k M e(ts) ,
0 s t .
(2.10)
Bajo las condiciones (2.5) y (2.10) se prueba la siguiente afirmacion: Si

el sistema lineal
z (t) = A(t)z(t) + B(t)u(t),
(2.11)
es controllable, entonces el sistema semilineal no aut
onomo (2.4) es tambien controlable sobre [0, ]. Mas a
un, se puede exhibir un control que
transfiere el sistema no lineal desde un estado inicial z0 hasta un estado
final z1 en tiempo > 0, lo cual es muy importante desde el punto de
vista de las aplicaciones.
La controlabilidad del sistema lineal (2.6) es muy conocido y hay una
amplia referencia sobre ello, incluyendo libros; tal vez, uno puede mencionar a Chukwu [12], Lee & Markus [34] y Sontag [55].
A diferencia de los sistemas lineales, la bibliografa no es muy amplia
cuando se trata de sistemas no aut
onomos semilineales, en este sentido
podemos mencionar el trabajo realizado por Lukes en [23], donde se puso de manifiesto que, si el sistema lineal (2.6) es controlable, entonces el
35
sistema no lineal (sistema perturbado) tambien es controlable siempre
que la funcion no lineal f est
a acotada. El resultado de Lukes aparece
en un marco m
as general en J.M. Coron (ver Teorema 3.40 y Corolario
3.41 de J.M Coron [17]), pero el termino no lineal sigue dependiendo
s
olo de las variables (t, z). Vidyasagar en [56] estudia el caso cuando la
funci
on f no depende del par
ametro u Rm , y lo demostro utilizando
el Teorema del Punto Fijo de Schauder, bajo las condici
on de que exista
para cada par de n
umeros positivos (a, c) un n
umero M > 0 tal que
a|f (t, z)| + c M,
siempre kzk M
y t [0, ],
(2.12)
La controlabilidad del sistema lineal (2.6) se conserva bajo la perturbaci

on no lineal f ; es decir, el sistema no lineal (2.4) es controlable. Dauer
en [19] obtiene varias condiciones suficientes sobre la funci
on f para la
controlabilidad del sistema perturbado (2.4). De alguna forma la perturbacion no lineal f est
a sujeta al sistema lineal, que es natural cuando
se perturba un sistema lineal, en este sentido, Do en [20] encontr
o una
condici
on m
as debil en el termino no lineal f para la controlabilidad del
sistema (2.4), que contiene las condiciones de Dauer; sin embargo, esta condici
on depende fuertemente del sistema lineal (2.6), en particular,
sobre la matriz fundamental (t) del sistema lineal sin control (2.8), que
es, en general, difcil de calcular. Para la controlabilidad de ecuaciones
de evoluci
on semilineal en dimension infinita se pueden ver los trabajos
realizados Balachandran & Dauer [6] y [7].
La controlabilidad nula, la cual es equivalente a decir que 0 int(C),
donde C es el dominio de controlabilidad nula, ha sido estudiado por
Chukwu en [12], [13], [14], [15], [16], Mirza & Womack [48],[49], Nieto &
Tisdell [50] y Sinha & Yokomoto [54]. Particularmente, E.N. Chukwu,
en [12], estudio la controlabilidad nula del siguiente sistema no lineal

z (t) = g(t, z(t), u(t)), t (0, ],
(2.13)
z(0) = z0 ,
donde la funcion no lineal g : [0, ] Rn Rm Rn es continua y en la
variables segunda y tercera es continuamente diferenciable. Si adem
as
de (2.13), se considera el sistema linealizado
z (t) = D2 g(t, 0, 0)z(t) + D3 g(t, 0, 0)u(t),
entonces se obtiene el siguiente resultado:
(2.14)
36
Teorema 2.3.1. (Teorema 8.1.1 de Chukwu [12]) Supongamos que la
funci
on g satisface las siguientes condiciones:
i) es continua, y en la segunda y tercera variable es continuamente
diferenciable.
ii) g(t, 0, 0) = 0.
iii) el sistema lineal (2.14) es controllable.
Entonces C (dominio de controlabilidad nula del sistema (2.13)) satisface
que el 0 Int(C).
En [50], J.J. Nieto y C.C. Tiesdell, estudiaron la controlabilidad exacta
para ecuaciones diferenciales con impulso de la forma

z (t) + z(t) = f (t, z(t), u(t)) + u(t),
t (0, ],
(2.15)
+
z(tj ) = z(tj ) + Ij (z(tj)),

j = 1, 2, . . . , m.
donde el termino no lineal f (t, z) no depende del control u y satisface la
siguiente condicion
kf (t, z)kRn akzkRn + b, z Rn .
(2.16)
con a, b 0 y 0 < < 1.

Bajo esta condici
on y algunas hip
otesis adicionales sobre los impulsos Ij ,
aplicando el Teorema del Punto Fijo de Schauder, los autores probaron
que el sistema (2.15) es exactamente controlable.
Como puede verse trivialmente, la funcion que se define a continuaci
on
no satisface la condici
on antes mencionada

sin (kzk)
kzk
v1
..
..
..
g(t, z, u) = A(t)z + B(t)u + a
+b
+ . ;
.
p.
sin (kzk)
vn
kzk
esta funci
on no es acotada, no es diferenciable, no se anula en cero,
depende de todas la variable involucradas y satisface la condici
on (2.5).
Seg
un nuestros conocimientos, y mirando las obras mencionadas en la
literatura, la hip
otesis principal en el estudio de la controlabilidad de los
sistemas de control semilineales gobernados por ecuaciones diferenciales, es que el sistema lineal asociado es controlable, entonces la controlabilidad del sistema semilineal dependera de la perturbacion f (t, z, u)
37
aplicada al sistema lineal. En ese sentido, el tipo de perturbacion que
presentamos aqu en este texto no se haba considerado previamente;
esto, unido a la tecnica utilizada, forma parte de la novedad.
A continuaci
on se prueba la controlabilidad del sistema no lineal (2.4).
Para ello, para todo z0 Rn y u L2 (0, ; Rm ) consideramos el problema de valor inicial

z = A(t)z(t) + B(t)u(t) + f (t, z(t), u(t)),
(2.17)
z(0) = z0 ,
el cual admite un u
nica soluci
on dada por
Z t
U (t, s)B(s)u(s)ds
zu (t) = U (t, 0)z0 +
0
Z t
U (t, s)f (s, zu (s), u(s))ds, t [0, ].
+
(2.18)
Lema 2.3.1. La soluci

on del problema de valor inicial (2.17) satisface
la siguiente estimaci
on
kz(t)k

Z
K+
kBk M e( s) ku(s)kds +
donde kBk = sup0t kB(t)k and K = M kz0 k +

bM e( s) ku(s)k ds eaM ,
Z
(2.19)
cM e
ds.
Observaci
on 2.3.1. Sin perdida de generalidad, supondremos, cuando
sea necesario, que el estado inicial z0 = 0, es fijo y c = 0.
Definici
on 2.3.1. Para el sistema (2.6) and (2.4) se definen los siguientes conceptos: La aplicaci
on de controlabilidad (para > 0) G, Gf :
L2 (0, ; Rm ) Rn est
a dada por
Z
U (, s)B(s)u(s)ds.
(2.20)
Gu =
Gf u =
U (, s)B(s)u(s)ds +
U (, s)f (s, zu (s), u(s))ds,
(2.21)
donde zu () es la u
nica soluci
on del problema de valor inicial (2.17).
El adjunto de este operador G : Rn L2 (0, ; Rm ) del operador G
est
a dado por
(G z)(s) = B (s)U (, s)z,
s [0, ],
z Z.
(2.22)
38
Proposici
on 2.3.1. Los sistemas (2.6) y (2.4) son controlables sobre
[0, ] si, s
olo si, respectivamente, Rang(Gf ) = Z y Rang(G) = Z.
Usando el Lema 1.4.1 se obtiene el siguiente resultado
Corolario 2.3.1. (GG )1 existe y el operador : Rn L2 (0, ; Rm )
definido por
z = B ()U (, )(GG )1 z = G (GG )1 z,
(2.23)
es una inversa por la derecha del operador G, en el sentido que

G = I.
(2.24)
k(GG )1 zk 1 kzk, z Z.
(2.25)
M
as a
un,
Por otra parte, el operador Gf : L2 (0, ; Rm ) Rn dado por (2.21)
puede ser escrito como sigue
Gf u = G(u) + H(u),
(2.26)
donde H : L2 (0, ; Rm ) Rn es un operador no lineal dado por

H(u) =
U (, s)f (s, zu (s), u(s))ds, u L2 (0, ; Rm ).
(2.27)
Definici
on 2.3.2. La siguiente ecuaci
on se denomina ecuaci
on de controlabilidad asociada a la ecuaci
on no lineal (2.4)
u = (z H(u)) = G (GG )1 (z H(u)),
t [0, ].
(2.28)
Proposici
on 2.3.2. Sea (X, , ) un espacio de medida con (X) <
y 1 q < r < . Entonces Lr () Lq () y
kf kq (X)
rq
rq
kf kr , f Lr ().
(2.29)
Ahora, estamos listos para presentar y demostrar la controlabilidad del

sistema no lineal (2.4).
39
Teorema 2.3.2. Si el sistema lineal (2.6) es controlable sobre [0, ] y
1
kBk2 M 3 a eaM
2
e2 1
32
< 1,
(2.30)
entonces el sistema (2.4) es controlable sobre [0, ]. M

as a
un, existe un
control que transfiere la soluci
on del sistema (2.4) desde el estado inicial
z0 hasta el estado finial z1 , en el tiempo > 0 y viene dado por
u(t) = B (t)U (, t)(GG )1 (z1 U (, 0)z0 H(u)),
t [0, ]. (2.31)
Demostraci
on
Para cualquier z Rn fijo se considera el siguiente operador auxiliar
K : L2 (0, ; Rm ) L2 (0, ; Rm ) dado por
K(u) = (z H(u)) = G (GG )1 (z H(u)).
(2.32)
Primero, se probara que el operador K tiene un punto fijo u que depende

de z. En efecto, dado que el operador de evoluci
on U (t, s) es continuo
(en este caso compacto porque Rang(U (t, s)) = Rn ) y que el termino
no lineal f satisface la condici
on (2.5), se obtiene que H es un operador
compacto.
Mas a
un,
lmkukL2
kK(u)kL2
M2
a kBk eaM (e2 1).

kukL2
(2.33)
En efecto, de (2.5) y (2.19), la definicion del operador H(u) y la Propo-
40
sici
on 2.3.2, se obtiene, para u L2 (0, ; Rm ), la siguiente estimaci
on
Z
M e( s) kf (s, zu (s), u(s))kds,
kH(u)k
0
Z
2 2( s)
M e
= N
Z
N
N
Z
2N a
Z
bM e
Z
( r)
+
=
2N a
Z
kf (s, zu (s), u(s))k ds
1
(4a kz(s)k + 4b ku(s)k )ds
kz(s)k
1
2
+ 2N b
1

2 21
akz(s)k + bku(s)k
ds
Z
2N a
kf (s, zu (s), u(s))k ds
Z
ds
1 Z
Z
1
2
ku(s)k
1
kBk M e( r) ku(r)kdr
ku(r)k dr
2
!1
2aM
ds2N b
kBk M e( s) ku(s)kds +
(Z
ku(s)k
1
2

bM e( s) ku(s)k ds eaM
2N bkukL2
2N 2 a kBk eaM kukL2 + (2N 2 ab eaM + 2N b)kukL2 ,
1
R
donde L2 = L2 (0, ; Rm ) y N = 0 M 2 e2( s) ds 2 .
Ahora, dado que 12 < 1 1 2 < 2, aplicando la Proposici
on
2.3.2, se consigue que:
1
kH(u)k 2N 2 a kBk eaM kukL2 + 2N b 2 (N a eaM + 1)kukL2 .
Por lo tanto,
lmkukL2
kH(u)kL2
M2
a kBk eaM (e2 1).

kukL2
41
Consecuentemente,
lmkukL2
y
M2
kK(u)k
kG (GG )1 k
a kBk eaM (e2 1),
kukL2
1
kK(u)k
kBk2 M 3 a eaM
lmkukL2
kukL2
2
e2 1
32
= R < 1.
Entonces, resulta que, para un n

umero fijo con R < < 1, existe
R0 > 0 suficientemente grande tal que
kK(u)kL2 kukL2 , kukL2 = R0 .
Por consiguiente, si se denota por B(0, R0 ) a la bola de centro cero
y radio R0 > 0, se obtiene que K(B(0, R0 )) B(0, R0 ). Como K es
compacto y enva a la esfera B(0, R0 ) en el interior de la bola B(0, R0 ),
podemos aplicar el Teorema de Rothe 1.5.3 para asegurar la existencia
de un punto fijo u B(0, R0 ) L2 (0, ; Rm ) tal que
u = (z H(u)) = G (GG )1 (z H(u)).
Entonces,
y
Gu = G(z H(u)) = z H(u),

Gu + H(u) = z.
As, haciendo z = z1 U (, 0)z0 y usando (2.7), se obtiene el resultado

deseado
Z
U (, s)B(s)u(s)ds
z1 = U (, 0)z0 +
0
Z
U (, s)f (s, zu (s), u(s))ds
+
0
Corolario 2.3.2. Si el sistema lineal (2.6) es controlable sobre [0, ] y a

o kBk son suficientemente peque
no, entonces el sistema (2.4) es controlable sobre [0, ]. M

as a
un, existe un control que transfiere la soluci
on
del sistema (2.4) desde el estado inicial z0 hasta el estado final z1 en un
tiempo > 0 y viene dado por
u(t) = B (t)U (, t)(GG )1 (z1 U (, 0)z0 H(u)),
t [0, ]. (2.34)
42
2.4.
Controlabilidad de Sistemas Semi-Lineales

con Impulsos.
En este secci
on aplicaremos nuevamente el Teorema del Punto Fijo de
Rothe (1.5.3) para probar la controlabilidad del siguiente sistema semilineal de ecuaciones diferenciales con impulsos

z (t) = A(t)z(t) + B(t)u(t) + f (t, z(t), u(t)),
t (0, ], t 6= tk
z(t+
)
=
z(t
)
+
I
(z(t
),
u(t
)),
k
=
1,
2,
3,
.
.
.
,
p.
k
k
k
k
k
(2.35)
n
m
donde z(t) R , u(t) R , A(t), B(t) son matrices continuas de dimensiones n n and n m respectivamente, el control u pertenece a
C(0, ; Rm ) y f C([0, ] Rn Rm ; Rn ), Ik C(Rn Rm ; Rn ),k =
1, 2, 3, . . . , p, tal que
kf (t, z, u)kRn a0 kzkR0n + b0 kukR0m + c0 ,
u Rm , z Rn .
(2.36)
kIk (z, u)kRn ak kzkRkn + bk kukRkm + ck , k = 1, 2, 3, . . . , p, z Rn .

(2.37)
con 0 < k 1, 0 < k 1, k = 0, 1, 2, 3, . . . , p, y
m z(t).
m z(t), z(t
z(tk ) = z(t+
k ) = l
k ) = l
tt+
k
tt
k
En casi todas las referencias sobre ecuaciones diferenciales con impulso

el espacio natural para trabajar es el espacio de Banach:
+
P C([0, ]; Rn ) = {z : J = [0, ] Rn : z C(J ; Rn ), z(t+

k ), z(tk ) y z(tk ) = z(tk )},
donde J = [0, ]\{t1 , t2 , . . . , tp }, dotado con la norma

kzk0 = sup kz(t)kRn .
t[0, ]
Tambien, se considera el espacio de Banach

P C(J) C(J) = P C([0, ]; Rn ) C(0, ; Rm )
dotado con la norma
k|(z, u)k| = kzk0 + kuk0 .
43
Adem
as, en Rn Rm se considera la norma:
k(z, u)k1 = kzkRn + kukRm = kzk + kuk,
(z, u) Rn Rm .
Para todo (z, u) P C(J) C(J) se define:

kf (, u, z)k0 = sup kf (t, u(t), z(t))kRn .
t[0, ]
JJ. Nieto y C.C. Tiesdell en [50], estudiaron la controlabilidad exacta

del sistema con impulso

z (t) + z(t) = f (t, z(t)) + u(t),
t (0, ],
(2.38)
z(t+
)
=
z(t
)
+
I
(z(tj),
u(t)),
j
=
1,
2, . . . , m.
j
j
j
donde es una matriz n n y el termino no lineal f (t, z) no depende
del control u y satisface la siguiente condici
on
kf (t, z)kRn a0 kzkR0n + b0 , z Rn .
y
kIk (z)kRn ak kzkRkn + bk , k = 1, 2, 3, . . . , p, z Rn .
(2.39)
(2.40)
con 0 < k < 1, k = 0, 1, 2, 3, . . . , p.

Bajo esta condici
on , aplicando el Teorema del Punto Fijo de Schauder,
los autores probaron que el sistema (2.38) es exactamente controlable. Es
claro que la parte lineal de este sistema (2.38) sin impulso es exactamente
controlable sobre [0, ], lo cual puede verificarse trivialmente ya que el
la acci
on del control es Bu = u. Especficamente, el sistema lineal

z (t) = z(t) + u(t), t (0, ],
z(0) = z0
es exactamente controlable, ya que la condici
on de Kalman se satisface
Rank[I|()|()2 |()n1 ] = n.
Zhi-Qing Zhu y Qing-Wen Lin, en [59], generaliza el trabajo realizado por
J.J. Nieto y C.C. Tiesdell en [50]. Especficamente, estudian la controlabilidad del sistema semilineal no aut
onomo con impulso de ecuaciones
diferenciales

z (t) = A(t)z(t) + B(t)u(t) + f (t, z(t)),
t (0, ], t 6= tk
+
z(tk ) = z(tk ) + Ik (z(tk ))), k = 1, 2, 3, . . . , .

(2.41)
44
donde z(t) Rn , u(t) Rm , A(t), B(t) son matrices continuas de dimension n n y n m respectivamente, la funcion control u pertenece
a C([t0 , ); Rm ) y f C([t0 , ) Rn ; Rn ), Ik C(Rn ; Rn ), tal que
kf (t, z)kRn a0 (t)kzkR0n + b0 (t),
u Rm , z Rn .
(2.42)
kIk (z)kRn ak kzkRkn + bk , k = 1, 2, 3, . . . , p, z Rn .
(2.43)
con a0 , b0 C([t0 , ), [0, )), 0 < k 1, bk 0, ak 0 k =

0, 1, 2, 3, . . . , . En este trabajo una de los principales hip
otesis es que el
sistema lineal asociado a (2.41) es exactamente controlable sobre [t0 , ].
Nuestro proposito en esta secci
on es mostrar que bajo las condiciones
(2.36) y (2.37), si el sistema lineal
z (t) = A(t)z(t) + B(t)u(t),
(2.44)
es controlable, entonces el sistema semilineal no aut

onomo (2.35) es tambien controlable sobre [0, ]. Mas a
un, se exhiben controles tales que
el sistema no lineal satisface las condiciones de frontera z(0) = z0 y
z( ) = z1 , > 0, lo cual es muy importante desde el punto de vista
numerico.
Con este fin, para todo z0 Rn y u C(0, ; Rm ) tenemos que el
problema de valor inicial

t (0, ], t 6= tk
z (t) = A(t)z(t) + B(t)u(t) + f (t, z(t), u(t)),
+
z(tk ) = z(tk ) + Ik (z(tk ), u(tk )), k = 1, 2, 3, . . . , p.
z(0) = z0 ,
(2.45)
admite un u
nica soluci
on dada por
Z t
Z t
zu (t) = U (t, 0)z0+ U (t, s)B(s)u(s)ds+ U (t, s)f (s, zu (s), u(s))ds(2.46)
0
0
X
+
U (t, tk )Ik (z(tk ), u(tk )) t [0, ].
0<tk <t
A continuaci
on, se define el operador
K : P C([0, ]; Rn ) C(0, ; Rm ) P C([0, ]; Rn ) C(0, ; Rm )
mediante la siguiente formula:
(y, v) = (K1 (z, u), K2 (z, u)) = K(z, u)
45
donde
Z t
(2.47)
y(t) = K1 (z, u)(t) = U (t, 0)z0+ U (t, s)B(s)(L(z, u))(s)ds
0
Z t
X
U (t, tk )Ik (z(tk ), u(tk )) t [0, ],
+ U (t, s)f (s, z(s), u(s))ds+
0
0<tk <t
y
v(t) = K2 (z, u)(t) = (L(z, u))(t) = B (t)U (, t)W 1 L(z, u), (2.48)
con L : P C([0, ]; Rn ) C(0, ; Rm ) Rn dado por
Z
U (, s)f (s, z(s), u(s))ds (2.49)
L(z, u) = z1 U (, 0)z0
0
X
U (, tk )Ik (z(tk ), u(tk )).

0<tk <
Los siguientes resultados son caracterizaciones sobre la controlabilidad

del sistema (2.35).
Teorema 2.4.1. El sistema semilineal con impulso (2.45) es controlable
si, y s
olo si, para todo estado inicial z0 y estado final z1 el operador K
dado por (2.47)-(2.48) tiene un punto fijo. Es decir,
(z, u) = K(z, u)
Teorema 2.4.2. Supongamos que el sistema lineal (2.44) es controlable
sobre [0, ]. Si 0 < k < 1, 0 < k < 1, k = 0, 1, 2, 3, . . . , p, entonces el
sistema no lineal (2.45) es controlable sobre [0, ]. M
as a
un, existe un
control u C(0, ; Rm ) tal que para z0 , z1 Rn la soluci
on correspondiente zu () of (2.45) satisface:
Z
Z
U (, s)f (s, zu (s), u(s))ds
U (, s)B(s)u(s)ds+
z1 = U (, 0)z0+
0
0
X
+
U (, tk )Ik (z(tk ), u(tk )),
0<tk <
y
u(t) = B (t)U (, t)W 1 L(z, u),
46
con
Z
U (, s)f (s, z(s), u(s))ds

L(z, u) = z1 U (, 0)z0
0
X
U (, tk )Ik (z(tk ), u(tk )).

0<tk <
Demostraci
on
La prueba esta estructurada a traves de afirmaciones.
Afirmaci
on 1. El operador K es continuo. En efecto, es suficiente probar
que los operadores:
K1 : P C([0, ]; Rn ) C(0, ; Rm ) P C([0, ]; Rn )
y
K2 : P C([0, ]; Rn ) C(0, ; Rm ) C(0, ; Rm ),
definidos anteriormente son continuos. La continuidad de K1 se sigue de
la continuidad de la funci
on no lineal f (t, z, u), Ik (z, u) y la siguiente
estimaci
on
kK1 (z, u) K1 (w, v)k
M1
+
ku vk + M2 sup kf (s, z(s), u(s)) f (s, w(s), v(s))k

sJ
M3
0<tk <t
kIk (z(tk ), u(tk )) Ik (w(tk ), v(tk ))k.
La continuidad del operador K2 se sigue de la continuidad de los operadores L y .

Afirmaci
on 2. El operador K es compacto. En efecto, sea D un subconjunto acotado de P C(J; Rn ) C(J; Rm ). De esto se sigue que
kf (, z, u)k0M4 ,
kW 1 L(z, u)kM5 , kIK (z, u)k0 Mk , k = 1, . . . , p; (z, u) D.
Por lo tanto, K(D) es uniformemente acotado.

Ahora, consideremos la siguiente estimaciones:
kK(z, u)(t2 )K(z, u)(t1 )k1 =kK1 (z, u)(t2 )K1 (z, u)(t1 )k + kK2 (z, u)(t2 )K2 (z, u)(t1 )k,
47
kK1 (z, u)(t2 ) K1 (z, u)(t1 )k
+
+
+
+
+
kU (t2 , 0) U (t1 , 0)kkz0 k

Z t1
kU (t2 , s) U (t1 , s)kkB(s)kku(s)kds
0
Z t2
kU (t2 , s)kkB(s)kku(s)kds
t1
t1
kU (t2 , s) U (t1 , s)kkf (s, z(s), u(s))kds
0
t2
t1
kU (t2 , s)kkf (s, z(s), u(s))kds
0<tk <t1
kU (t2 , tk ) U (t1 , tk )kkIk (z(tk ), u(tk ))k
t1 <tk <t2
kU (t2 , tk )kkIk (z(tk ), u(tk ))k,
kK1 (z, u)(t2 ) K1 (z, u)(t1 )k kB (t2 )U (, t2 ) B (t2 )U (, t2 )kkW 1 L(z, u)k.
Consecuentemente, si se considera una sucesion {j : j = 1, 2, . . . } sobre K(D), esta sucesion es uniformemente acotada y equicontinua sobre
el intervalo [0, t1 ] y, por el Teorema de Arzela, existe una sub-sucesi
on
{1j : j = 1, 2, . . . } de {j : j = 1, 2, . . . }, la cual es uniformemente
convergente sobre [0, t1 ].
Consideremos la sucesion {1j : j = 1, 2, . . . } sobre el intervalo (t1 , t2 ].
Sobre este intervalo la sucesion {1j : j = 1, 2, . . . } es uniformemente
acotada y equicontinua, y, por la misma raz
on, esta contiene una subsucesion {2j } uniformemente convergente sobre [0, t2 ].
Continuando con este proceso para los intervalos (t2 , t3 ], (t3 , t4 ], . . . ,
(tp , ], vemos que la sucesion {p+1
: j = 1, 2, . . . } converge uniformej
mente sobre el intervalo [0, ]. Esto significa que K(D) es compacto, lo
cual implica que el operador K es compacto.
Afirmaci
on 3.
k|K(z, u)k|
lm
= 0,
k|(z,u)k| k|(z, u)k|
donde k|(z, u)k| = kzk0 + kuk0 es la norma en el espacio P C([0, ]; Rn )

C(0, ; Rm ). En efecto, consideremos la siguiente estimaci
on:
kL(z, u)k M1 + M2 {a0 kzk0 + b0 kuk0 + c0 } + M3
0<tk <
{ak kzkk + bk kukk + ck },
48
donde
M1 = kz1 k + M e kz0 k,
kK2 (z, u)k
M2 =
M
(e 1)
and M3 = M e .
kBkM3 M1 kW 1 k + kBkM3 M2 kW 1 k{a0 kzk0 + b0 kuk0 + c0 }

X
{ak kzkk + bk kukk + ck }
kBkM3 M2 kW 1 k
0<tk <
y
kK1 (z, u)k
M3 {kz0 k + kBk2 M1 M2 kW 1 k}
M2 {1 + kBk2 M2 M3 kW 1 k}{a0 kzk0 + b0 kuk0 + c0 }

X
{ak kzkk + bk kukk + ck }.
M3 {1 + kBk2 M2 M3 kW 1 k}
0<tk <
Por lo tanto,
k|K(z, u)k| = kK1 (z, u)k + kK2 (z, u)k M4
+ {kBkM3 M2 kW 1 k{1 + kBkM2 } + M2 }{a0 kzk0 + b0 kuk0 + c0 }

X
+ {kBkM3 M2 kW 1 k{1 + kBkM3 } + M3 }
0<tk <
donde M4 es dado por:

M4 = M3 {kz0 k + (kBkM2 + 1)kBkM1 kW 1 k}.
As
k|K(z, u)k|
k|(z, u)k|
+
+
M4
kzk + kuk
{kBkM3 M2 kW 1 k{1 + kBkM2 } + M2 }{a0 kzk0 1 + b0 kuk0 1

c0
+
} + {kBkM3 M2 kW 1 k{1 + kBkM3 } + M3 }
kzk + kuk
X
ck
},
{ak kzkk 1 + bk kukk 1 +
kzk
+ kuk
0<t <
k
y
k|K(z, u)k|
= 0.
lm
Afirmaci
on 4. El operador K tiene un punto fijo. En efecto, para 0 <
< 1 fijo, existe R > 0 suficientemente grande tal que
k|K(z, u)k| k|(z, u)k|, k|(z, u)k| = R.
49
Consecuentemente, si se denota por B(0, R) la bola de centro cero y radio
R > 0, se obtiene que K(B(0, R)) B(0, R). Dado que K es compacto
y aplica la esfera B(0, R) en el interior de la bola B(0, R), se puede
aplicar el Teorema del Punto Fijo de Rothe para asegurar la existencia
de un punto fijo (z, u) B(0, R) P C([0, ]; Rn ) C(0, ; Rm ) tal que
u = L(z, u) = B ()U (, )W 1 L(z, u).
Entonces,
Gu = GL(z, u)
= L(z, u)
U (, s)f (s, z(s), u(s))ds

= z1 U (, 0)z0
0
X
U (, tk )Ik (z(tk ), u(tk )).

0<tk <
Por lo tanto,
Z
Z
U (, s)f (s, z(s), u(s))ds
U (, s)B(s)u(s)ds = z1 U (, 0)z0
0
0
X
U (, tk )Ik (z(tk ), u(tk )),

0<tk <
O equivalentemente,
Z
Z
U (, s)f (s, z(s), u(s))ds
U (, s)B(s)u(s)ds +
z1 = U (, 0)z0 +
0
0
X
+
U (, tk )Ik (z(tk ), u(tk )),
0<tk <
Captulo 3
Controlabilidad de Sistemas
Semilineales en Espacios de
Dimensi
on Infinita
3.1.
3.1.1.
Controlabilidad para Sistemas Lineales Continuos. (Exacta y Aproximada)

Preliminares.
En esta secci
on presentamos algunos resultados sobre la controlabilidad
del sistema de control lineal
z = Az(t) + Bu(t), t > 0,
donde Z, U son espacios de Hilbert, A : D(A) Z Z es el generador
de un C0 -semigrupo {T (t)}t0 en Z, B L(U, Z), u L2 (0, ; U ).
De acuerdo al Teorema 1.2.1 y la Definici
on 1.2.2, el problema de valor
inicial

z
= Az(t) + Bu(t), t > 0,
(3.1)
z(0) = z0 ,
admite una u
nica soluci
on moderada dada por
z(t) = T (t)z0 +
T (t s)Bu(s)ds, t [0, ].
51
(3.2)
52
Ahora, daremos las definiciones de controlabilidad exacta y aproximada
para el sistema (3.1).
Definici
on 3.1.1. (Controlabilidad Exacta) El sistema (3.1) se dice
que es exactamente controlable sobre [0, ] si para cada z0 , z1 Z
existe u L2 (0, ; U ) tal que la soluci
on moderada z(t) de (3.1) correspondiente a u verifica: z( ) = z1 .
Definici
on 3.1.2. (Controlabilidad Aproximada) El sistema (3.1)
se dice que es aproximadamente controlable sobre [0, ] si para cada
z0 , z1 Z, > 0 existe u L2 (0, ; U ) tal que la soluci
on moderada
z(t) de (3.1) correspondiente a u verifica:
kz( ) z1 k < .
z1 = z( )
b
z1
zu (t)
zu (t)
z( )
z0 = z(0)
z0 = z(0)
Figura 1: Controlabilidad exacta (izq.) Controlabilidad aproximada (der.)
Definici
on 3.1.3. Para el sistema (3.1) definimos los siguientes conceptos:
a) La aplicaci
on de controlabilidad (para > 0) es definida como
2
sigue B : L (0, ; U ) Z por
Z
T ( s)Bu(s)ds.
(3.3)
B u=
0
b) La aplicaci
on grammian LB : Z Z es definida por LB =
B B , es decir,
Z
T ( s)BB T ( s)zds.
LB z = B B z =
0
53
El siguiente teorema se puede encontrar en forma general para ecuaciones de evoluci
on en Curtain & Zwart [18].
Teorema 3.1.1. (a) La ecuaci
on (3.1) es exactamente controlable sobre [0, ] si, y s
olo si, una de las siguientes afirmaciones vale:
(i) Rango(B ) = Z.
(ii) Existe > 0 tal que
hLB z, zi kzk2Z , z Z.
(iii) Existe > 0 tal que
kB zkL2 (0, ;U ) kzkZ , z Z.
(b) La ecuaci
on (3.1) es aproximadamente controlable sobre [0, ] si,
y s
(i) Ker(B ) = {0}.
(ii) hLB z, zi > 0, z 6= 0 en Z.
(iii) B T z = 0 z = 0.
(iv) Rango(B ) = Z.
3.1.2.
Resultados Principales.
A continuaci
on presentamos los resultados principales de esta secci
on,
para este fin supondremos que el semigrupo {T (t)}t0 generado por el
operador A est
a dado por
T (t)z =
X
j=1
eAj t Pj z, z Z, t 0,
(3.4)
de acuerdo al Lema 1.1.1.

A lo largo de esta secci
on se supone la siguiente hip
otesis:
Pj BB = BB Pj , j = 1, 2, . . . .
(3.5)
54
Proposici
on 3.1.1. Bajo la hip
otesis (3.5) el operador
Z

T (s)BB T (s)zds,
LB z = B B z =
0
puede escribirse de la siguiente manera

LB =
X
j=1
LBj Pj ,
donde
LBj y = Bj Bj y =
eAj s Bj Bj eAj s yds, y Rango(Pj ).
Demostraci
on
De la definicion del operador LB y la representacion (3.4) de T (t) obtenemos que
!
Z X
X
s
A
s
e j Pj BB
LB z =
e k Pk z ds
0
=
=
=
j=1
0 j=1
XZ
j=1 0
X
j=1
k=1
eAj s Bj Bj eAj s Pj zds
LBj Pj z.
Lema 3.1.1. El sistema (3.1) es exactamente controlable sobre [0, ]

si, y s
olo si, el operador LB es invertible. Adem
as, en este caso, S =
1
y un control u L2 (0, ; U )
es
una
inversa
por
la
derecha
de
B
B LB
que transfiere el estado inicial z0 a un estado final z1 en tiempo > 0

est
a dado por:
u(t) = B T ( t)L1
B (z1 T ( )z0 ).
(3.6)
55
Demostraci
on
Supongamos que el sistema (3.1) es exactamente controlable. Entonces,
del Teorema 3.1.1 parte (a) (iii) existe > 0 tal que kB zkL2 (0, ;U )
kzkZ , para todo z Z, es decir,
kB zk2 2 kzk2 , z Z,
equivalentemente,
hB B z, zi 2 kzk2 , z Z,
y,
hLB z, zi 2 kzk2 , z Z.
(3.7)
Esto implica que LB es inyectiva. Ahora probaremos que LB es sobreyectiva. Es decir,

R(LB ) = Rango(LB ) = Z.
Supongamos, por reduccion al absurdo, que R(LB ) est
a estrictamente
contenido en Z. Por otro lado, usando la desigualdad de Cauchy Schwarz
y (3.7) obtenemos
kLB zkl2 2 kzk, z Z,
lo cual implica que R(LB ) es cerrado. Entonces, del Teorema de Hahn
Banach existe z0 6= 0 tal que
hLB z, z0 i = 0, z Z.
En particular, poniendo z = z0 se obtiene de (3.7) que
0 = hLB z0 , z0 i 2 kz0 k2 .
Entonces z0 = 0, lo cual es una contradicci
on. En consecuencia, LB
es una biyecci
on y por el Teorema de la Aplicacion Abierta, L1
B es un
operador lineal acotado.
Ahora, supongamos que LB es invertible. Entonces, por el Teorema
3.1.1 es suficiente probar que R(B ) = Z. Para z Z definamos el
control uz L2 (0, ; U ) como sigue
uz = Sz = B L1
B z.
Entonces B uz = z. El resto de la prueba se sigue de aqu.
56
Corolario 3.1.1. El control dado por (3.6) en el Lema 3.1.1 es el de
norma mnima. Es decir, kuk = nf{kvk : v Sz }, donde Sz = {v
L2 (0, ; U ) : B v = z}.
Demostraci
on
Consideremos las siguientes igualdades
kvk2 = ku + (v u)k2 = kuk2 + 2Rehu, v ui + kv uk2 , v Sz .
Por otro lado,
hu, v ui =
=

B L1
B z, v(s) u(s) ds

L1
B z, T ( s)Bv(s) T ( s)Bu(s) ds

B T ( s)L1
B z, v(s) u(s) ds
= hL1
B z, B v B ui
= hL1
B z, z zi = 0.
As,
kvk2 kuk2 = kv uk2 0, v Sz .
Por lo tanto, kuk kvk para todo v Sz y kuk = kvk si, y s
olo si,
u = v.

Lema 3.1.2. (a) El sistema (3.1) es exactamente controlable sobre
[0, ] si, y s
olo si, existe > 0 tal que
hLBj Pj z, Pj zi kPj zk2 ,
z Z,
j = 1, 2, 3 . . . .
(b) El sistema (3.1) es aproximadamente controlable sobre [0, ] si, y

s
olo si, cada uno de los siguientes sistemas
z = Aj z + Bj u(t),
z(t) Rango(Pj ),
es aproximadamente controlable.
t 0,
j = 1, 2, 3 . . . ,
(3.8)
57
(c) El sistema (3.1) es aproximadamente controlable si, y s
olo si,
hLBj y, yi > 0, y 6= 0 en Rango(Pj ), j = 1, 2, 3 . . . .
Demostraci
on
(a) Supongamos que el sistema (3.1) es exactamente controlable. Entonces, por el Teorema 3.1.1 parte (a) (ii), existe > 0 tal que
hLB z, zi kzk2 ,
z Z.
Por otro lado, de la Proposici

on 3.1.1 sabemos que
LB w =
X
l=1
LBl Pl w,
w Z.
En particular, haciendo w = Pj z, para j = 1, 2, 3, . . . , obtenemos

LB Pj z = LBj Pj z. Entonces, de la desigualdad de arriba obtenemos
z Z,
j = 1, 2, 3, . . . .
Ahora, supongamos que

z Z.
Entonces, para todo z en Z tenemos que

+
*
X
X
Pj z
LBj Pj z,
hLB z, zi =
=
j=1
j=1
hLBj Pj z, Pj zi
j=1
kPj zk2 = kzk2 .
j=1
(b) Por reduccion al absurdo, supongamos que el sistema (3.1) es aproximadamente controlable sobre [0, ] y que existe j tal que el sistema
z = Aj z + Bj u(t); z Rango(Pj )
58
no es aproximadamente controlable sobre [0, ]. Entonces, existe
zj Rango(Pj ) tal que:
Bj eAj t zj = 0, t [0, ] y zj 6= 0.
(3.9)
Por otro lado, de la parte (b) (iii) del Teorema 3.1.1 tenemos
que:
B T (t)z = 0, t [0, ] = z = 0.
Ahora, tomando z = Pj zj = zj , obtenemos:
B T (t)z
eAn t Pn z
n=1
= B eAj t Pj zj
= (Bj ) eAj t zj
= 0.
Esto implica que zj = 0, lo cual es una contradicci
on. Por lo tanto,
(3.8) es aproximadamente controlable para todo j.
Recprocamente, supongamos que para todo j el sistema (3.8)
on
es aproximadamente controlable. Notese que LBj es la aplicaci
gammian asociada a (3.8). Entonces por el Teorema 3.1.1 parte
(b) (ii), tenemos que
hLBj y, yi > 0, y 6= 0 en Rango(Pj ), j = 1, 2, 3...
Claramente que, para todo z Z (z 6= 0) existe J N tal que
PJ z 6= 0. Entonces, usando la Proposici
on 3.1.1, obtenemos, para
todo z en Z, que
+
*
X
X
Pj z
LBj Pj z,
hLB z, zi =
j=1
j=1
X
hLBj Pj z, Pj zi > 0.
=
j=1
En consecuencia, (3.1) es aproximadamente controlable y se prueba

(b).
(c) se sigue inmediatamente de (b) y el Teorema 3.1.1 parte (b).
59
3.2.
Controlabilidad Exacta para Sistemas Semilineales Continuos.
En esta secci
on estudiaremos la controlabilidad exacta de la ecuaci
on no
lineal:
z = Az(t) + Bu(t) + f (z(t), u(t)), t > 0,
donde Z, U son espacios de Hilbert, A : D(A) Z Z es el generador
de un C0 -semigrupo {T (t)}t0 en Z, B L(U, Z), u L2 (0, ; U ) y el
termino no lineal f : Z U Z es una funcion continua Lipschitziana.
Es decir, para z1 , z2 Z y u1 , u2 U tenemos que
kf (z2 , u2 ) f (z1 , u1 )k L{kz2 z1 k + ku2 u1 k}.
(3.10)
Supondremos que L es suficientemente peque

no y que el sistema (3.1)
es exactamente controlable, es decir, R(B ) = Z.

Por otra parte, del Teorema 1.3.1, sabemos que el problema de valor
inicial

z
= Az(t) + Bu(t) + f (z(t), u(t)), t > 0,
(3.11)
z(0) = z0 ,
admite una u
nica soluci
Z t
Z t
T (ts)f (z(s), u(s))ds t [0, ].
T (ts)Bu(s)ds+
z(t) = T (t)z0 +
0
(3.12)
Definici
on 3.2.1. El sistema (3.11) se dice que es exactamente controlable sobre [0, ], si para todo z0 , z1 Z, existe un control u
L2 (0, ; U ) tal que la soluci
on moderada correspondiente, z, de (3.11)
satisface z( ) = z1 .
Definamos el siguiente operador: Bf : L2 (0, ; U ) Z, por
Bf u
T ( s)Bu(s)ds +
T ( s)f (z(s), u(s))ds,
(3.13)
donde z(t) es la soluci

on de (3.11) correspondiente al control u.
Entonces, la siguiente proposici
on es una caracterizaci
on de la controlabilidad exacta del sistema no lineal (3.11)
60
Proposici
on 3.2.1. El sistema (3.11) es exactamente controlable sobre
[0, ] si, y s
olo si, Rango(Bf ) = Z.
Demostraci
on
Supongamos que (3.11) es exactamente controlable sobre [0, ]. Dado
z Z, podemos encontrar z0 , z1 Z tales que
z1 = T ( )z0 + z.
(3.14)
Luego, existe un control u L2 (0, ; U ) tal que zu (0) = z0 y zu ( ) = z1 .

As,
Z
Z
T ( s)f (zu (s), u(s))ds.
T ( s)Bu(s)ds+
z1 = zu ( ) = T ( )z0 +
0
Sustituyendo (3.14) en (3.15), obtenemos

Z
Z
T ( s)Bu(s)ds+
T ( )z0 +z = T ( )z0 +
Entonces,
Z
z=
T ( s)Bu(s)ds +
Rango(Bf )
(3.15)
T ( s)f (zu(s), u(s))ds.
T ( s)f (zu (s), u(s))ds = Bf u.
= Z.
As,
Supongamos ahora que Rango(Bf ) = Z. Consideremos z Z tal que
z = z1 T ( )z0
(3.16)
con z0 , z1 Z. Entonces existe un control u L2 (0, ; U ) tal que

Bf u = z.
(3.17)
Entonces, sustituyendo (3.16) en (3.17), obtenemos

Z
Z
T ( s)Bu(s)ds +
z = z1 T ( )z0 =
0
De donde,
zu ( ) = T ( )z0 +
T ( s)Bu(s)ds +
As, hemos obtenido una soluci

on zu () de (3.11) tal que zu ( ) = z1 y
zu (0) = z0 , es decir, (3.11) es exactamente controlable sobre [0, ].
61
Lema 3.2.1. Sean u1 , u2 L2 (0, ; U ) y z1 , z2 las soluciones correspondientes de (3.11). Entonces vale la siguiente estimaci
on:
M L
ku1 u2 kL2 (0, ; U )
(3.18)
kz1 (t) z2 (t)kZ M [kBk + L] e
donde 0 t y M =
sup {kT (t s)k}.
1st
Demostraci
on
Sean z1 , z2 soluciones de (3.11) correspondientes a u1 , u2 respectivamente. Entonces
Z t
z1 (t)z2 (t)= T (ts)[Bu1 (s)+f (z1 (s), u1 (s))Bu2 (s)f (z2 (s), u2 (s))]ds.
0
Luego,
kz1 (t) z2 (t)k
Z0 t
kT (t s)kkBkku1 (s) u2 (s)kds
kT (t s)kkf (z1 (s), u1 (s)) f (z2 (s), u2 (s))kds

Z t
M [kBk+L] ku1 u2 kL2+M L

kz1 (s) z2 (s)kds.
As, usando la desigualdad de Gronwall se obtiene
kz1 (t) z2 (t)kZ M [kBk + L] eM L ku1 u2 kL2 , 0 t .

Consideremos ahora el siguiente Teorema el cual es de suma importancia
en lo que sigue.
Teorema 3.2.1. Sean Z un espacio Banach y K : Z Z una funci
on
Lipschitz con constante de Lipschitz LK < 1 y considere G(z) = z + Kz.
Entonces G es un homeomorfismo cuya inversa es una funci
on Lipschitz
1
con constante de Lipschitz (1 LK ) .
Demostraci
on
Veamos primero que G es inyectiva. Sean z1 , z2 Z tales que Gz1 = Gz2 .
Entonces z1 + Kz1 = z2 + Kz2 . Luego, z1 z2 = Kz2 Kz1 . As,
kz1 z2 k = kKz1 Kz2 k LK kz1 z2 k.
62
De donde, (1LK )kz1 z2 k 0, y como (1LK ) > 0, entonces z1 = z2 .
Veamos ahora que G es sobreyectiva. Sea y Z y definamos H : Z Z
por Hz = y Kz. Luego, para z1 , z2 Z, se tiene
kHz1 Hz2 k = kKz1 Kz2 k LK kz1 z2 k,
(LK < 1).
Es decir, H es una contracci

on. As, para cada y Z, H tiene un punto
fijo z. Por lo tanto, para y Z, existe z Z tal que Hz = z. As,
z = y Kz. Entonces Gz = z + Kz = y.
Ahora, sean z1 , z2 Z.
kGz1 Gz2 k kz1 z2 k kKz1 Kz2 k (1 LK )kz1 z2 k.
Sean y1 = Gz1 , y2 = Gz2 . Entonces,
kG1 y1 G1 y2 k = kz1 z2 k (1 LK )1 ky1 y2 k.
Por lo tanto, G1 es Lipschitziana con constante de Lipschitz (1LK )1 .

Ahora estamos listos para formular y probar el resultado principal de
esta secci
on.
Teorema 3.2.2. Si el siguiente estimado se cumple
LK = M 2 L( + 1)kB kkL1
B k < 1,
(3.19)
donde = M [kBk + L] eM L , y el sistema lineal (3.1) es exactamente controlable, entonces el sistema no lineal (3.11) es exactamente
controlable.
Demostraci
on
Queremos probar que
Bf (L2 (0, ; U )) = Rango(Bf ) = Z.
Pero, de la controlabilidad exacta del sistema lineal (3.1) sabemos, por
el Lema 3.1.1, que el operador S = B L1
B es una inversa por la derecha
de B . Entonces, es suficiente probar que el operador Bef = Bf S es
63
sobreyectivo. De la ecuaci
on (3.13) obtenemos la siguiente expresi
on para
este operador
Z
e
T ( s)f (z(s), S()(s))ds.
(3.20)
Bf = +
0
Ahora, si definimos el operador K : Z Z por

Z
T ( s)f (z(s), S()(s))ds,
K =
(3.21)
donde z = z es la soluci
on de (3.11) correspondiente al control u = S().
Entonces la ecuaci
on (3.20) toma la forma
Bef = I + K.
(3.22)
La funci
on K es globalmente Lipschitz. En efecto, sean z1 , z2 soluciones
de (3.11) correspondientes a los controles S1 , S2 , respectivamente.
Entonces
Z
kK1 K2 k kT ( s)kkf (z1 (s), S(1 )(s))f (z2 (s), S(2 )(s))kds
0
M L{kz1 (s) z2 (s)k + k(S1 )(s) (S2 )(s)k}ds
M L( + 1)k(S1 )(s) (S2 )(s)kds
M L( + 1)
M L( + 1)
kB T ( s)L1
B kk1 2 kds
kB kM kL1
B kk1 2 kds
= M 2 L( + 1)kB kkL1
B k k1 2 k.
Por lo tanto, K es Lipschitziana con constante de Lipschitz LK =M 2 L(+

otesis (3.19) implica que LK < 1. As, del Teo1)kB kkL1
B k , y la hip
rema 3.2.1 obtenemos que Bef = I + K es un homeomorfismo y en consecuencia el operador Bf es sobreyectivo; es decir,
Bf (L2 (0, ; U )) = Rango(Bf ) = Z.
64
Corolario 3.2.1. Bajo las hip
otesis del Teorema 3.2.2 un control que
transfiere el estado inicial z0 a un estado final z1 est
a dado por
1
u = B L1
B (I + K) (z1 T ( )z0 ).
Demostraci
on
De la definicion 3.2.1 se sigue que para z0 , z1 Z existe u L2 (0, ; U )
tal que z( ) = z1 . Entonces
z1 = z( ) = T ( )z0 +
T ( s)Bu(s)ds+
As,
z1 T ( )z0 = Bf u.
Luego,
u = (Bf )1 (z1 T ( )z0 )
= (Bef S 1 )1 (z1 T ( )z0 ) = S (I + K)1 (z1 T ( )z0 ).
1
De donde, u = B L1
B (I + K) (z1 T ( )z0 ).
Ahora, el siguiente corolario es inmediato de lo anterior.

Corolario 3.2.2. El operador : Z Z definido por = S (I + K)1
es una inversa por la derecha de el operador no lineal Bf . Es decir,
Bf = I.
3.3.
Controlabilidad Aproximada para Sistemas

Semilineales Continuos.
En esta secci
on estudiaremos la controlabilidad aproximada de la ecuacion diferencial no lineal (3.11) bajo ciertas condiciones sobre f y suponiendo la controlabilidad aproximada de la ecuaci
on (3.1) sobre el
intervalo [0, ] para alg
un > 0.
Como mencionamos en la secci
on anterior, para z0 Z, la ecuaci
on
(3.11) tiene una u
nica soluci
on dada por (3,12).
65
Definici
se dice que es aproximadamente controlable sobre [0, ] si para cada
z0 , z1 Z, > 0 existe u L2 (0, ; U ) tal que la soluci
on moderada
z(t) de (3.11) correspondiente a u verifica:
kz( ) z1 k < .
Consideremos el operador no lineal dado por (3.13).
Luego, la siguiente proposici
on de la controlabilidad aproximada del sistema no lineal (3.11).
Proposici
on 3.3.1. El sistema (3.11) es aproximadamente controlable
sobre el intervalo [0, ] para alg
un > 0 si, y s
olo si, Rango(Bf ) = Z.
Demostraci
on
Supongamos que (3.11) es aproximadamente controlable, entonces para
> 0, z, z0 , z1 en Z, tales que z1 = T (0)z0 + z, existe u L2 (0, , U )
con zu (0) = z0 y kzu (t0 ) z1 k < . As,
Z
T ( s)[Bu(s) + f (zu (s), u(s))]ds.
zu ( ) = T ( )z0 +
0
Por lo tanto,
kBf u zk = kzu ( ) z1 k < ,
lo cual implica que Rango(Bf ) = Z.
Supongamos ahora que Rango(Bf ) = Z. Sea z Z tal que z = z1
T ( )z0 con z0 , z1 en Z. Entonces, existe un control u tal que kBf uzk <
. As,
kBf u + T ( )z0 z1 k = kzu ( ) z1 k < .
Luego, hemos obtenido una soluci
on zu () de (3.11) tal que zu (0) = z0 y
kzu ( ) z1 k < ; lo cual nos permite concluir que (3.11) es aproximadamente controlable.

Ahora, si definimos el operador F : L2 (0, , U ) Z por
Z
T ( t)f (z(t), u(t)),
F (u) =
(3.23)
entonces
Bf u = B u + F u.
(3.24)
66
Supongamos que f es una funcion tal que se satisface lo siguiente
hF B z, zi > 0, z Z, z 6= 0.
(3.25)
Entonces obtenemos el siguiente resultado:

Lema 3.3.1. Si el sistema lineal (3.1) es aproximadamente controlable
y se cumple la condici
on (3.25), entonces el sistema no lineal (3.11) es
aproximadamente controlable.
Demostraci
on
Como (3.1) es aproximadamente controlable se sigue del Teorema 3.1.1
parte (b) (ii) que
hLB z, zi > 0, z Z, z 6= 0.
Supongamos que Rango(Bf )
Z. Por el Teorema de Hahn-Banach se
tiene que existe z0 Z, z0 6= 0, tal que hBf u, z0 i = 0, u L2 (0, , U ).
En particular, hBf B z0 , z0 i = 0. Luego,
0 = hBf B z0 , z0 i = hLB z0 , z0 i + hF B z0 , z0 i > 0.
on
Esta contradicci
on prueba que Rango(Bf ) = Z. As, por la Proposici
3.3.1, se tiene que (3.11) es aproximadamente controlable.

Otro resultado que muestra que la controlabilidad aproximada de (3.1)
se preserva bajo cierta perturbacion no lineal es el siguiente.
Lema 3.3.2. Si el sistema lineal (3.1) es aproximadamente controlable,
Rango(F ) es relativamente compacto y para todo z Z, > 0 existe
u L2 (0, , U ) tal que
u = B (I + LB )1 (z F (u )),
(3.26)
entonces el sistema no lineal (3.11) es aproximadamente controlable.

Demostraci
on
Como (3.1) es aproximadamente controlable, se tiene, del Teorema 3.1.1
parte (b) (ii), que
hLB z, zi > 0, z Z, z 6= 0.
67
De donde se sigue que
kzkk(I + LB )zk hz, (I + LB )zi > kzk2 , z 6= 0.
As, k(I + LB )zk > kzk, z 6= 0. Por tanto, k(I + LB )1 zk < kzk,
z 6= 0 y entonces
sup k(I + LB )1 k 1.
(3.27)
(0,1]
Por otro lado, del Lema 1.4.2 se tiene que

lm (I + LB )1 z = 0,
0+
z Z.
(3.28)
Queremos probar que Rango(Bf ) = Z, es decir, dado z Z, existe

{u } L2 (0, , U ) tal que
lm Bf u = z.
0+
(3.29)
De (3.24) se sigue que (3.29) es equivalente a probar que

lm [B u + F (u )] = z,
0+
lm B u = z lm F (u ).
0+
0+
Ahora, de la hip
otesis (3.26) tenemos
B u =
=
=
=
=
B B (I + LB )1 (z F (u ))
LB (I + LB )1 (z F (u ))
[(I + LB )(I + LB )1 I(I + LB )1 ](z F (u ))
[I (I + LB )1 ](z F (u ))
z F (u ) (I + LB )1 (z F (u )).
As, B u + F (u ) = z (I + LB )1 (z F (u )). Luego, (3.29) se

cumple si, y s
olo si,
lm (I + LB )1 (z F (u )) = 0,
0+
es decir,
lm (I + LB )1 z lm (I + LB )1 F (u ) = 0.
0+
0+
(3.30)
68
El primer limite en (3.30) es cero por (3.28).
Ahora, como Rango(F ) es relativamente compacto, podemos suponer,
sin perder generalidad, que existe y Z tal que
lm F (u ) = y.
0+
(3.31)
Luego,
(I + LB )1 F (u ) = (I + LB )1 y + (I + LB )1 (F (u ) y).
Tomando en cuenta (3.27), (3.28), (3.31) y la expresi
on anterior, obtenemos que el segundo lmite en (3.30) es cero. As, se satisface (3.29) y
por lo tanto el sistema no lineal (3.11) es aproximadamente controlable.

Observaci
on. En el caso en que el sistema lineal (3.1) es exactamente
controlable y F es, adem
as, una funcion lipschitziana con constante de
lipschitz suficientemente peque
na, entonces (3.26) se satisface y as se
tendra la conclusion del Lema 3.3.2 anterior.
Captulo 4
Controlabilidad de Sistemas
Semilineales Discretos
Una de las principales areas de aplicaci
on para los metodos de control
discretos es el control de sistemas continuos, es decir, aquellos sistemas
modelados por ecuaciones diferenciales y no por ecuaciones en diferencias. La raz
on para esto es que mientras la mayora de los sistemas fsicos
est
an modelados por ecuaciones diferenciales, las leyes de control son a
menudo implementadas en un computador digital, cuyas entradas y salidas son sucesiones. Una aproximacion com
un para dise
nos de control en
este caso es obtener un modelo de ecuaci
on en diferencias que aproxima
al sistema continuo a ser controlado.
En el presente captulo estudiamos la controlabilidad de ecuaciones en
diferencias, sobre espacios de dimension infinita, de la forma
z(n + 1) = A(n)z(n) + B(n)u(n) + f (z(n), u(n)), n N , z(0) = z0 ,
(4.1)
donde z(n) Z, u(n) U , Z y U son espacios de Hilbert, A
l (N, L(Z)), B l (N, L(U, Z)), u l2 (N, U ), L(U, Z) denota el espacio de todos los operadores lineales acotados de U a Z y L(Z, Z) = L(Z).
El termino no lineal f : Z U Z es una funcion adecuada.
En primer lugar, damos caracterizaciones que permiten estudiar la controlabilidad, tanto exacta como aproximada, de la ecuaci
on lineal, es
decir, de ecuaciones de la forma (4.1) sin el termino no lineal f (z, u). En
especial, mostramos un teorema an
alogo al Teorema 3.1.1 del captulo
3, para la ecuaci
on en diferencias lineal
69
70
z(n + 1) = A(n)z(n) + B(n)u(n), n N , z(0) = z0 .
(4.2)
Como un segundo paso consideraremos la siguiente ecuaci

on en diferencias lineal
z(n + 1) = T (n)z(n) + B(n)u(n), n N , z(n) Z, u(n) U, (4.3)
donde Z, U son espacios de Hilbert, N = N {0}, B l (N, L(U, Z)),
u l2 (N, U ) y {T (t)}t0 es un C0 -semigrupo dado por:
T (t)z =
X
j=1
de acuerdo al Lema 1.1.1. Particularmente, damos caracterizaciones que

permiten reducir el estudio de la controlabilidad de la ecuaci
on lineal
(4.3), al estudio de la controlabilidad de una familia de sistemas, usando
para ello las tecnicas que se conocen del captulo 3 para la ecuaci
on
de evoluci
on continua (3.1), adapt
andolas al caso discreto, junto con
herramientas propias de las ecuaciones en diferencias de la forma (4.3).
En tercer lugar, estudiamos la controlabilidad, tanto exacta como aproximada, de la ecuaci
on no lineal de la forma (4.1). Para ser m
as especficos,
suponiendo que el sistema lineal (4.2) es exactamente controlable y que
f es una funci
on Lipschitziana con constante de lipschitz suficientemente
peque
na, mostraremos que el sistema (4.1) es exactamente controlable,
es decir, la controlabilidad exacta de la ecuaci
on lineal se preserva bajo
la perturbacion no lineal f . Y, si el sistema lineal (4.2) es aproximadamente controlable, dando ciertas condiciones para f , mostraremos que
el sistema no lineal (4.1) es aproximadamente controlable.
La motivaci
on para estudiar, en este trabajo, la controlabilidad para
ecuaciones en diferencias, nos la da el trabajo de Sasu [52].
All, la autora se concentra en el estudio de la estabilizabilidad de la
ecuaci
on (4.2), m
as que en la controlabilidad, particularmente su resultado principal es el siguiente: Si el sistema (4.2) es completamente
estabilizable y A es sobreyectivo, entonces (4.2) es exactamente controlable.
Notese que ese resultado no caracteriza completamente la controlabilidad exacta de la ecuaci
on (4.2), es decir, no es una condici
on necesaria y
71
suficiente; pues no es cierto que un sistema en diferencias que sea exactamente controlable, sea estabilizable y el operador A sea sobreyectivo.
Por otra parte, en este trabajo de Sasu, no se estudia la controlabilidad
de la ecuaci
on semilineal (4.1), algo com
un que observamos al revisar
la poca bibliografa existente sobre controlabilidad de ecuaciones en diferencias. Es por ello que nos motivamos a estudiar la controlabilidad
de las ecuaciones en diferencias (4.2) y (4.1). Algunos de los resultados
presentados en este capitulo se encuentran en menor detalle en [43], [44],
[45].
4.1.
Controlabilidad para Sistemas Lineales Discretos.
En esta secci
on presentamos condiciones necesarias y suficientes para
estudiar la controlabilidad exacta y aproximada de la siguiente ecuaci
on
en diferencias lineal
z(n + 1) = A(n)z(n) + B(n)u(n), n N, z(0) = z0 ,
(4.4)
donde z(n) Z, u(n) U , Z, U son espacios de Hilbert, N = N {0},

A l (N, L(Z)), B l (N, L(U, Z)), u l2 (N, U ).
Para este fin, daremos primero las definiciones de controlabilidad exacta
y aproximada para el sistema (4.4).
Considere el conjunto = {(m, n) N N : m n} y sea =
{(m, n)}(m,n) el operador de evoluci
on asociado a A, i.e.,

A(m 1) A(n), m > n,
(m, n) =
I,
m = n,
donde I es el operador identidad en el espacio de Hilbert Z.
Entonces, la soluci
on de (4.4) est
a dada por la formula de variaci
on de
constantes discreta:
z(n) = (n, 0)z(0) +
n
X
k=1
(n, k)B(k 1)u(k 1), n N.
(4.5)
Definici
on 4.1.1. (Controlabilidad Exacta) El sistema (4.4) se dice
que es exactamente controlable si existe n0 N tal que para cada z0 ,
z1 Z existe u l2 (N, U ) para el cual z(0) = z0 y z(n0 ) = z1 .
72
Definici
se dice que es aproximadamente controlable si existe n0 N tal que
para cada z0 , z1 Z, > 0 existe u l2 (N, U ) para el cual z(0) = z0 y
kz(n0 ) z1 k < .
En estos casos decimos que (4.4) es exactamente (resp. aproximadamente) controlable para alg
un n0 N.
A continuaci
on presentaremos una versi
on discreta del Teorema 3.1.1 del
captulo 3 para la ecuaci
on controlada en diferencias (4.4) en espacios
de Hilbert. Para ello daremos las siguientes definiciones.
Definici
on 4.1.3. Para el sistema (4.4) definimos los siguientes conceptos:
a) La aplicaci
on de controlabilidad, B n0 : l2 (N, U ) Z (para
n0 N), es definida como sigue
n0
B u=
n0
X
k=1
(n, k)B(k 1)u(k 1).
(4.6)
b) La aplicaci
on grammian (para n0 N) es definida por LBn0 =
n
n
0
0
B B .
Proposici
on 4.1.1. El adjunto B n0 del operador B n0 est
a dado por
n
0
B
: Z l2 (N, U )
(B
n0
z)(k 1) =
B (k 1) (n0 , k)z, k n0 ,
0,
k > n0 ,
(4.7)
LBn0 z =
n0
X
k=1
(n0 , k)B(k 1)B (k 1) (n0 , k)z, z Z.
(4.8)
73
Demostraci
on
hB n0 u, zi
*n
0
X
k=1
(n0 , k)B(k 1)u(k 1), z
Z,Z
n0
X
=
h(n0 , k)B(k 1)u(k 1), ziZ,Z
k=1
n0
X
=
hu(k 1), B (k 1) (n0 , k)ziU,U
k=1
n0
X
X
=
hu(k1), B (k1) (n0 , k)ziU,U+ hu(k1), 0iU,U
k=1
= hu, B n0 zil2 (N,U ),l2 (N,U )
k=n0 +1
lo cual prueba (4.7). Mas a

un, (4.8) se sigue inmediatamente de la definici
on 4.1.3 y de (4.7).

Teorema 4.1.1. (a) La ecuaci
on (4.4) es exactamente controlable para
alg
un n0 N si, y s
(i) Rango(B n0 ) = Z.
(ii) Existe > 0 tal que
hLBn0 z, zi kzk2Z , z Z.
(iii) Existe > 0 tal que
kB n0 zkl2 (N,U ) kzkZ , z Z.
(b) La ecuaci
on (4.4) es aproximadamente controlable para alg
un n 0
N si, y s
(i) Ker(B n0 ) = {0}.
(ii) hLBn0 z, zi > 0, z 6= 0 en Z.
(iii) B (k 1) (n0 , k)z = 0 z = 0, k n0 .

(iv) Rango(B n0 ) = Z.
Demostraci
on
74
(a) Puesto que LBn0 = B n0 B n0 , tenemos que
hLBn0 z, zi = hB n0 B n0 z, zi = hB n0 z, B n0 zi = kB n0 zk2 , z Z,
(4.9)
lo cual muestra la equivalencia entre (ii) y (iii).
Si (ii) vale, entonces LBn0 es invertible y acotada. As,
Rango(LBn0 ) = Dom((LBn0 )1 ) = Z. Del hecho de que LBn0 =
B n0 B n0 se obtiene Rango(LBn0 ) Rango(B n0 ). As Rango(B n0 ) =
Z, con lo cual se prueba (i).
Supongamos que Rango(B n0 ) = Z. Entonces, probaremos que (iii)
se cumple. Primero, supongamos que B n0 es inyectiva; entonces
(B n0 )1 L(Z, l2 (N, U )) y (B n0 )1 L(l2 (N, U ), Z). Por tanto,
existe > 0 tal que
k(B n0 )1 ukZ kukl2 (N,U ) , u l2 (N, U ),
y con z = (B n0 )1 u obtenemos
kzkZ kB n0 zkl2 (N,U ) ,
lo cual es equivalente a (iii) considerando = 1/.
Para el caso general, definamos el espacio de Hilbert X=[Ker(B n0 )]
dotado con la norma definida por kukX = kukl2 .
Luego, definimos Bbn0 u = B n0 u, u X, lo cual hace que Bbn0 sea
una aplicaci
on biyectiva sobre X, y aplicando nuestro argumento
de arriba a Bbn0 se muestra que existe > 0 tal que para todo
zZ
kBbn0 zkX kzkZ .
Del Lema A.3.30 de Curtain & Zwart [18], el Teorema de Representaci
on de Riesz y el Teorema de Hahn Banach deducimos que
kBbn0 zk =
=
sup
{uX:kuk1}
sup
{uX:kuk1}
hu, Bbn0 zi =
hB n0 u, zi =
= kB n0 zkl2 .
sup
{uX:kuk1}
sup
hBbn0 u, zi
hB n0 u, zi
{ul2 (N,U ):kuk1}
75
En consecuencia, tenemos que
1
kB n0 zkl2 = kBbn0 zkX kzkZ .
Una vez m
as, con = 1/, tenemos (iii).
Ahora, probaremos que la controlabilidad exacta de (4.4) implica

(i). Supongamos que (4.4) es exactamente controlable para alg
un
n0 . Dado z Z podemos encontrar z0 y z1 en Z tales que
z1 = (n0 , 0)z0 + z.
(4.10)
Entonces existe u l2 (N, U ) tal que z0 (0) = z0 and zu (n0 ) = z1 .

As,
z1 = zu (n0 ) = (n0 , 0)z0 +
n0
X
k=1
(n0 , k)B(k 1)u(k 1). (4.11)

(n0 , 0)z0 + z = (n0 , 0)z0 +
n0
X
k=1
(n0 , k)B(k 1)u(k 1).
Entonces,
z=
n0
X
k=1
(n0 , k)B(k 1)u(k 1) = B n0 u.
As, Rango(B n0 ) = Z.
A continuaci
on, mostraremos que (i) implica la controlabilidad
exacta de (4.4). Supongamos que Rango(B n0 ) = Z. Consideremos
z en Z tal que
z = z1 (n0 , 0)z0 ,
(4.12)
con z0 , z1 in Z. Entonces existe un control u tal que
B n0 u = z.
Luego, sustituyendo (4.12) en (4.13), obtenemos
z = z1 (n0 , 0)z0 =
n0
X
k=1
(n0 , k)B(k 1)u(k 1).
(4.13)
76
Por tanto,
zu (n0 ) = (n0 , 0)z0 +
n0
X
k=1
(n0 , k)B(k 1)u(k 1).
As, obtenemos una soluci

on zu () de (4.4) tal que zu (n0 ) = z1 y
zu (0) = z0 , es decir, (4.4) es exactamente controlable. Esto concluye la prueba de la parte (a).
(b) De la proposici
on 4.1.1 se sigue que (i) y (iii) son equivalentes, y
(4.9) muestra que (i) y (ii) son equivalentes. Sabemos que
(Ker(B n0 )) = Rango(B n0 ).
De esto se sigue que: Rango(B n0 ) = Z sii (Ker(B n0 )) = Z sii
Ker(B n0 ) = {0}, lo cual muestra que (i) y (iv) son equivalentes.
Ahora, supongamos que (4.4) es aproximadamente controlable; entonces para > 0, z, z0 , z1 en Z, tales que z1 = (n0 , 0)z0 + z,
existe u l2 (N, U ) con zu (0) = z0 y kzu (n0 ) z1 k < . As,
zu (n0 ) = (n0 , 0)z0 +
n0
X
k=1
(n0 , k)B(k 1)u(k 1).
Por lo tanto,
kB n0 u

n
0

X

(n0 , k)B(k 1)u(k 1) z
zk =

k=1
n

0
X

= (n0 , k)B(k 1)u(k 1)+(n0 , 0)z0 z1

k=1
= kzu (n0 ) z1 k < ,
lo cual implica (iv).

Supongamos que Rango(B n0 ) = Z. Sea z Z tal que z = z1
(n0 , 0)z0 con z0 , z1 en Z. Entonces, existe un control u tal que
kB n0 u zk < . As,
kB n0 u + (n0 , 0)z0 z1 k = kzu (n0 ) z1 k < .
77
on zu () de (4.4) tal que zu (0) =
z0 y kzu (n0 ) z1 k < ; esto nos permite concluir que (4.4) es
aproximadamente controlable y termina la prueba de la parte (b).

Lema 4.1.1. La ecuaci
on (4.4) es exactamente controlable para alg
un
n0 N si, y s
olo si, LBn0 es invertible. M
as a
un, en este caso S =
n0 y un control u l2 (N, U )
B n0 L1
Bn0 es una inversa por la derecha de B
que lleva el estado inicial z0 a un estado final z1 est
a dado por:
u = B n0 L1
Bn0 (z1 (n0 , 0)z0 ).
(4.14)
Demostraci
on
Supongamos que el sistema (4.4) es exactamente controlable. Entonces,
del Teorema 4.1.1 parte (a) (iii), existe > 0 tal que kB n0 zk kzk,
para todo z Z, es decir,
kB n0 zk2 2 kzk2 , z Z,
equivalentemente,
hB n0 B n0 z, zi 2 kzk2 , z Z,
y,
hLBn0 z, zi 2 kzk2 , z Z.
(4.15)
Esto implica que LBn0 es inyectiva. Ahora, probaremos que LBn0 es

sobreyectiva. Es decir,
R(LBn0 ) = Rango(LBn0 ) = Z.
Por reduccion al absurdo, supongamos que R(LBn0 ) est
a estrictamente
contenido en Z. Por otro lado, usando la desigualdad de Cauchy-Schwarz
y (4.15) obtenemos
kLBn0 zkl2 2 kzk, z Z,
lo cual implica que R(LBn0 ) es cerrado. De aqu, aplicando el Teorema de
Hahn Banach, podemos probar que Rango(LBn0 ) = Z. En consecuencia,
LBn0 es una biyecci
on y del Teorema de la Aplicacion Abierta, L1
Bn0 es
un operador lineal acotado.
78
Ahora supongamos que LBn0 es invertible. Entonces, del Teorema 4.1.1
es suficiente probar que R(B n0 ) = Z. Para z Z definimos el control
uz l2 (N, U ) como sigue
uz = Sz = B n0 L1
Bn0 z.
Entonces B n0 uz = z. El resto de la prueba se sigue de aqu.
Un par de caracterizaciones m
as para la controlabilidad exacta del sistema (4.4) est
an dadas en los siguientes Lemas.
Lema 4.1.2. El sistema (4.4) es exactamente controlable para alg
un
n0 N si, y s
olo si,
sup k(I + LBn0 )1 k < .
(4.16)
(0,1]
Demostraci
on
Supongamos que (4.4) es exactamente controlable. Entonces por el Teorema 4.1.1 parte (a) (ii), se tiene que existe > 0 tal que
hLBn0 z, zi kzk2Z , z Z.
Luego, para todo z Z y 0, tenemos
hz, (I+LBn0 )zi = hz, zi+hz, LBn0 zi = kzk2 +hz, LBn0 zi (+)kzk2 ,
es decir,
hz, (I + LBn0 )zi ( + )kzk2 .
Usando la Desigualdad de Cauchy-Schwarz, obtenemos
k(I + LBn0 )zk ( + )kzk.
As,
( + )k(I + LBn0 )1 yk kyk,
de donde se sigue que, para todo 0,
k(I + LBn0 )1 k
1
+
1 .
Por tanto, k(I + LBn0 )1 k es acotada como funcion de 0 y as se

tiene la validez de (4.16).
79
Recprocamente, supongamos que vale (4.16). Esto implica que lm (I+
0+
LBn0 )1 existe y es finito. En efecto, sabemos que (I + LBn0 )1 =

R(I, LBn0 ) y, la identidad del resolvente,
R(I, LBn0 ) R(I, LBn0 ) = ( )R(I, LBn0 )R(I, LBn0 ),
junto con (4.16), muestran que {R(I, LBn0 )} es una sucesion de Cauchy
de operadores lineales acotados. Consideremos
S = lm R(I, LBn0 ) = lm (I + LBn0 )1 .
0+
0+
Luego,
LBn0 ( lm (I + LBn0 )1 ) = LBn0 S.
0+
Entonces,
lm (I + LBn0 I)(I + LBn0 )1 = LBn0 S,
0+
es decir,
I lm (I + LBn0 )1 = LBn0 S.
0+
Pero la condici
on (4.16) implica que
lm (I + LBn0 )1 = 0.
0+
As, para todo z Z, se tiene que

z = LBn0 Sz = B n0 B n0 Sz.
Por tanto B n0 es sobreyectivo, y en consecuencia (4.4) es exactamente
controlable por el Teorema 4.1.1 parte (a) (i).

Proposici
on 4.1.2. El sistema (4.4) es exactamente controlable para
alg
un n0 N si, y s
olo si,
sup k(I + LBn0 )1 k < 1.
>0
(4.17)
80
Demostraci
on
Supongamos que (4.4) es exactamente controlable para alg
un n0 N,
entonces por el Teorema 4.1.1 parte (a) (ii) existe > 0 tal que
hLBn0 z, zi kzk2 ,
z Z.
Luego, para z Z se tiene que

h(I + LBn0 )z, zi > ( + )kzk2 ,
y, por la desigualdad de Cauchy-Schwarz, se tiene
k(I + LBn0 )zk > ( + )kzk,
as
( + )k(I + LBn0 )1 zk < kzk.
Por tanto
0 < sup k(I + LBn0 )1 k < sup( + )k(I + LBn0 )1 k 1.
>0
>0
Recprocamente, supongamos que (4.17) es cierto, entonces

B n0 B n0 = (I + LBn0 ) I,
as
B n0 B n0 (I + LBn0 )1 = I (I + LBn0 )1 ,
de aqu, haciendo uso del Teorema 3.2.1, tenemos que Rango(B n0 ) = Z,

es decir, (4.4) es exactamente controlable.

Con respecto a la controlabilidad aproximada de la ecuaci
on en diferencias lineal (4.4), tenemos las siguientes caracterizaciones.
on (4.4) es aproximadamente controlable para
alg
un n0 N si, y s
olo si, Rango(LBn0 ) = Z.
Demostraci
on
Supongamos que el sistema (4.4) es aproximadamente controlable para
alg
un n0 N . Entonces, del Teorema 4.1.1 parte (b) (ii) tenemos que
hLBn0 z, zi > 0, z Z, z 6= 0.
(4.18)
81
Por reduccion al absurdo, supongamos que
Rango(LBn0 )
Z.
Entonces, del Teorema de Hanh-Banach existe z0 6= 0 tal que

hLBn0 z, z0 i = 0, z Z.
En particular, si ponemos z = z0 , entonces hLBn0 z0 , z0 i = 0, lo cual
contradice (4.18).
Recprocamente, supongamos que Rango(LBn0 ) = Rango(B n0 B n0 ) =
Z, as Rango(B n0 ) = Z. Entonces, del Teorema 4.1.1 tenemos que (4.4)

Lema 4.1.4. El sistema (4.4) es aproximadamente controlable para
alg
un n0 N si, y s
olo si, para cada z Z,
lm (I + LBn0 )1 z = 0.
0+
(4.19)
M
as a
un, en este caso, una sucesi
on de controles que transfiere el estado
inicial z0 a una -vecindad de un estado final z1 est
a dada por
u = B n0 (I + LBn0 )1 (z1 (n0 , 0)z0 ).
Demostraci
on
Supongamos que el sistema (4.4) es aproximadamente controlable para
alg
un n0 N. Entonces, por el Teorema 4.1.1 parte (b) (ii), se tiene
que, para z 6= 0 en Z
hLBn0 z, zi > 0.
(4.20)
Supongamos que existe z0 Z tal que
lm (I + LBn0 )1 z0 = y0 6= 0.
0+
Entonces,
lm LBn0 (I + LBn0 )1 z0 = LBn0 y0 ,
0+
y
lm z0 [(I + LBn0 )1 z0 ] = LBn0 y0 .
0+
Es decir, LBn0 y0 = 0, lo cual contradice (4.20). Por tanto, vale (4.19).
82
Recprocamente, supongamos que
lm (I + LBn0 )1 z = 0, z Z.
0+
Queremos probar que Rango(B n0 ) = Z. Equivalentemente debemos ver

que, para todo z Z existe una sucesion de controles {u } l2 , tales
que
lm B n0 u = z.
0+
Para todo z Z, definimos la familia de controles

u = B n0 (I + LBn0 )1 z,
entonces
B n0 u = B n0 B n0 (I + LBn0 )1 z
= (I + LBn0 I)(I + LBn0 )1 z

= z (I + LBn0 )1 z.
De esto y (4.19) se sigue que

lm B n0 u = z.
0+
En consecuencia, el sistema (4.4) es aproximadamente controlable. Esto

completa la prueba del Lema.

Corolario 4.1.1. La familia de operadores : Z l2 (N, U ) definida
por
z = B n0 (I + LBn0 )1 z, (0, 1],
es una inversa aproximada por la derecha del operador B n0 , es decir,

lm B n0 = I.
0+
4.2.
Una Ecuaci
on en Diferencias Lineal Particular.
Ahora bien, una forma de obtener Ecuaciones en Diferencias en espacios

de Banach es haciendo una discretizacion en el flujo de una ecuaci
on de
83
evoluci
on; este metodo fue usado por Chow & Leiva [10], Henry [29] y
Megan, Sasu & Sasu [47], para caracterizar dicotoma exponencial para operadores de evoluci
on y productos cruzados de semiflujos (skew
product semiflows). As que, en la presente secci
on estudiamos la controlabilidad del sistema
z(n + 1) = T (n)z(n)+ B(n)u(n), n N , z(n) Z, u(n) U, (4.21)
donde Z, U son espacios de Hilbert, N = N {0}, B l (N, L(U, Z)),
u l2 (N, U ) y {T (t)}t0 es un C0 -semigrupo dado por:
T (t)z =
X
j=1
(4.22)
de acuerdo al Lema 1.1.1. Notese que la ecuaci

on (4.21) anterior es la
discretizacion en el flujo del sistema de control gobernado por la ecuaci
on
de evoluci
on (3.1).
Proposici
on 4.2.1. El operador de evoluci
on = {(m, n)}(m,n)
asociado a la ecuaci
on (4.21), est
a dado por la f
ormula (m, n) =
T ((m, n)), donde
(m, n) =
m2 n2 m+n
2
N, m n.
Demostraci
on
Sabemos que
(m, n) = T (m 1)T (m 2) T (n) = T (m 1)T (m 2) T (m k),
donde m = n + k. Entonces,
(m, n) = T (m 1 + m 2 + + m k) = T

= T km
= T
= T
k(k+1)
2
k(m+n)k
2
=T
=T
m2 n2 m+n
2
2kmkkk
2
k(m+n1)
2
= T ((m, n)).
km
=T
=T
k
X
i=1
k(2mk)k
2
(mn)(m+n1)
2
84
Ahora consideramos de nuevo la hip
otesis
Pj BB = BB Pj , j = 1, 2, . . . .
(4.23)
Proposici
on 4.2.2. Bajo la hip
otesis (4.23) el operador
LBn0 z = B n0 B n0 z =
n0
X
k=1
(n0 , k)B(k 1)B (k 1) (n0 , k)z,
puede ser escrito como sigue

LBn0 z =
X
j=1
LBn0 Pj z,
j
donde
LBn0 z =
j
Bjn0 Bjn0 z
y (n0 , k) =
n0
X
eAj (n0 ,k) Bj Bj eAj (n0 ,k)z,
k=1
n20 k 2 n0 +k
2
z R(Pj ),
N.
Demostraci
on
De la definicion del operador LBn0 , la representacion (4.22) de T (t) y la
Proposici
on 4.2.1 obtenemos que
!
n0
X
X
X
LBn0 z =
eAj (n0 ,k) Pj BB
eAl (n0 ,k) Pk z
k=0
j=1
n0 X
l=1
eAj (n0 ,k) Bj Bj eAj (n0 ,k)Pj z
k=0 j=1
n0
X
X
eAj (n0 ,k) Bj Bj eAj (n0 ,k)Pj z
j=1 k=0
X
j=1
LBn0 Pj z.
j

El siguiente Lema es el resultado principal de esta secci
on.
85
Lema 4.2.1. (a) El sistema (4.21) es exactamente controlable (para
alg
un n0 N) si, y s
olo si, existe > 0 tal que
hLBn0 Pj z, Pj zi kPj zk2 , z Z, j = 1, 2, 3, . . . .
j
(b) El sistema (4.21) es aproximadamente controlable (para alg

un n 0
N) si, y s
olo si, cada uno de los siguientes sistemas
z(n+1) = eAj n z(n)+Bj u(n), z(n) R(Pj ), n N, j = 1, 2, 3, . . . ,
(4.24)
(c) El sistema (4.21) es aproximadamente controlable (para alg
un n 0
N) si, y s
olo si,
hLBn0 Pj z, Pj zi > 0, z 6= 0 en Z, j = 1, 2, 3, . . . .
j
Demostraci
on
(a) Supongamos que existe > 0 tal que hLBn0 Pj z, Pj zi kPj zk2 .
j
Entonces
+
*
X
X
Pm z
LBn0 Pj z,
hLBn0 z, zi =
j
m=1
j=1
+
*
!
n0
X
X X
Aj (n0 ,k)
Aj (n0 ,k)
Pm z
=
Pj z,
e
Bj Bj e
m=1 +
j=1 k=1
*n
X
0
X
X
eAj (n0 ,k) Bj Bj eAj (n0 ,k) Pj z, Pm z

=
m=1 k=1
j=1 *
+
n0
X
X
(n ,k)
A
eAj (n0 ,k)Bj Bj e j 0 Pj z, Pj z
=
j=1
k=1
X
X
kPj zk2 = kzk2 .
hLBn0 Pj z, Pj zi
=
j=1
j=1
As, (4.21) es exactamente controlable por el Teorema 4.1.1 parte

(a) (ii). Recprocamente, supongamos que (4.21) es exactamente
controlable, entonces por el Teorema 4.1.1 parte (a) (ii), existe
> 0 tal que
hLB n0 z, zi kzk2 .
86
En particular,
hLBn0 Pj z, Pj zi =
j
X
i=1
LBn0Pi Pj z, Pj z = hLBn0Pj z,Pj zi kPj zk2 ,

i
lo cual concluye la prueba de (a).

(b) Supongamos que (4.21) is aproximadamente controlable y que existe j tal que
z(n + 1) = eAj n z(n) + Bj u(n), z(n) R(Pj ), n N
no es aproximadamente controlable. Entonces por el Teorema 4.1.1
parte (b) (iii), existe zj R(Pj ), zj 6= 0 tal que
Bj eAj (n,k) zj = 0, k = 1, 2, ... .

Mas a
un, puesto que (4.21) es aproximadamente controlable, tenemos
B T ((n, k))z = 0 z = 0, k = 1, 2... .
Ahora, si ponemos z = Pj zj = zj , entonces
B T ((n, k))z
eAl (n,k) Pl z
l=1
= B eAj (n,k)Pj zj = (Bj ) eAj (n,k) zj = 0,

lo cual implica que zj = 0, y esto es una contradicci
on. Por tanto,
(4.24) es aproximadamente controlable para todo j.
Recprocamente, supongamos que (4.24) es aproximadamente controlable para todo j. Notese que LBn0 es la aplicaci
on grammian
j
asociada a (4.24). Entonces, por el Teorema 4.1.1 parte (b) (ii),
tenemos que
hLBn0 Pj z, Pj zi > 0, z 6= 0.
j
87
As,
hLBn0 z, zi =
=
*
X
* j=1
LBn0 Pj z,
j
j=1
=
=
n0
X
Pm z
m=1
Aj (n0 ,k)
Bj Bj eAj (n0 ,k)
k=1
*n
0
X
m=1
j=1 *
n0
X
X
j=1
k=1
Pm z
m=1 +
Pj z,
eAj (n0 ,k) Bj Bj eAj (n0 ,k) Pj z, Pm z

k=1
+
eAj (n0 ,k)Bj Bj eAj (n0 ,k)Pj z, Pj z
X
hLBn0 Pj z, Pj zi > 0, z 6= 0.
=
j=1
En consecuencia, (4.21) es aproximadamente controlable y se prueba (b).

(c) se sigue inmediatamente de (b) y el Teorema 4.1.1 parte (b).
4.3.
Controlabilidad Exacta para Sistemas

Semilineales Discretos.
En esta secci
on estudiaremos la controlabilidad exacta de la ecuaci
on en
diferencias no lineal:
z(n + 1) = A(n)z(n) + B(n)u(n) + f (z(n), u(n)), n N , z(0) = z0 ,
(4.25)
donde z(n) Z, u(n) U , Z y U son espacios de Hilbert, A
l (N, L(Z)), B l (N, L(U, Z)), u l2 (N, U ), L(U, Z) denota el espacio de todos los operadores lineales acotados de U a Z y L(Z, Z) = L(Z).
El termino no lineal f : Z U Z es una funcion continua Lipschitziana. Es decir: para todo z2 , z1 Z y u1 , u2 U tenemos que
(4.26)
Supondremos que L es suficientemente peque

no y que el sistema en
diferencias lineal (4.4) es exactamente controlable (para alg
un n0 N),
es decir, R(B n0 ) = Z.
88
Para z0 Z, la ecuaci
on (4.25) tiene una u
nica soluci
on dada por
z(n)=(n, 0)z(0)+
n
X
(n, k)[B(k 1)u(k 1) + f (z(k 1), u(k 1))], n N.
k=1
(4.27)
Definici
on 4.3.1. (Controlabilidad Exacta) El sistema (4.25) se
dice que es exactamente controlable si existe n0 N tal que para
cada z0 , z1 Z existe u l2 (N, U ) para el cual z(0) = z0 y z(n0 ) = z1 .
En este caso decimos que (4.25) es exactamente controlable para alg
un
n0 N.
Consideremos el siguiente operador no lineal Bfn0 : l2 (N, U ) Z definido por
Bfn0 u =
n0
X
k=1
(n0 , k)B(k 1)u(k 1)+
= B n0 u +
n0
X
k=1
n0
X
k=1
(n0 , k)f (z(k 1), u(k 1))
(n0 , k)f (z(k 1), u(k 1)).
(4.28)
Entonces, la siguiente proposici

on de la controlabilidad exacta del sistema no lineal (4.25).
Proposici
alg
un n0 N si, y s
olo si, R(Bfn0 ) = Rango(Bfn0 ) = Z.
Demostraci
on
Supongamos que (4.25) es exactamente controlable sobre para alg
un
n0 N. Dado z Z, podemos encontrar z0 , z1 Z tales que
z1 = (n0 , 0)z0 + z.
(4.29)
Luego, existe un control u l2 (N, U ) tal que zu (0) = z0 y zu (n0 ) = z1 .

As,
z1 = zu (n0 ) = (n0 , 0)z0 +
n0
X
k=0
n0
X
k=0
(n0 , k)B(k 1)u(k 1) +
(n0 , k)f (zu (k 1), u(k 1)).
(4.30)
89
(n0 , 0)z0 + z = (n0 , 0)z0 +
n0
X
k=0
n0
X
k=0
(n0 , k)B(k 1)u(k 1) +
(n0 , k)f (zu (k 1), u(k 1)).
(4.31)
Entonces,
n0
n0
X
X
z=
(n0 , k)B(k1)u(k1)+
(n0 , k)f (zu (k1), u(k1))=B f n0 u.
k=0
k=0
Rango(Bfn0 )
As,
= Z.
Supongamos ahora que Rango(Bfn0 ) = Z.. Consideremos z Z tal que
z = z1 (n0 , 0)z0 ,
(4.32)
con z0 , z1 Z. Entonces existe un control u l2 (N, U ) tal que

Bfn0 u = z.
(4.33)
Entonces, sustituyendo (4.32) en (4.33), obtenemos

z = z1 (n0 , 0)z0 =
n0
X
k=0
n0
X
k=0
(n0 , k)B(k 1)u(k 1) +
(n0 , k)f (zu (k 1), u(k 1)).
(4.34)
De donde,
zu (n0 ) = (n0 , 0)z0 +
n0
X
k=0
n0
X
k=0
(n0 , k)B(k 1)u(k 1) +
(n0 , k)f (zu (k 1), u(k 1)).
(4.35)
As, hemos obtenido una soluci

on zu () de (4.25) tal que zu (n0 ) = z1
y zu (0) = z0 , es decir, (4.25) es exactamente controlable para alg
un
n0 N.
90
Lema 4.3.1. Sean u1 , u2 l2 (N, U ) y z1 , z2 las soluciones correspondientes de (4.25). Entonces, vale el siguiente estimado:
kz1 (j) z2 (j)kZ M [kBk + L] n0 eM Ln0 ku1 u2 kl2 (N,U )

donde j n0 y M =
(4.36)
sup {k(j, k)k}.
1j,kn0
Demostraci
on
Sean z1 , z2 soluciones de (4.25) correspondientes a u1 , u2 respectivamente. Entonces
j
X
k(j, k)kkBkku1 (k 1) u2 (k 1)k
kz1 (j) z2 (j)k=
k=1
j
X
+
k(j, k)kkf (z1 (k1), u1 (k1))f (z2 (k1), u2 (k1))k
k=1
M [kBk+L]
j1
X
k=1
ku1 (k)u2 (k)k+M L
M [kBk + L] n0 ku1 u2 k + M L
j1
X
k=1
j1
X
k=1
kz1 (k)z2 (k)k
kz1 (k) z2 (k)k.
(4.37)
Usando la desigualdad de Gronwall Discreta (Laksmikantham & Trigiante [32] Corolario 1.6.2) obtenemos
kz1 (j) z2 (j)kZ M [kBk + L] n0 eM Ln0 ku1 u2 kl2 (N,U ) , j n0 .

Ahora, formularemos y probaremos el resultado principal de esta secci
on.
Teorema 4.3.1. Si el siguiente estimado vale
LK = M L( + 1)kB n0 kkL1
Bn0 k n0 < 1,
(4.38)
donde = M [kBk + L] n0 eM Ln0 , y el sistema lineal (4.4) es exactamente controlable, entonces el sistema no lineal (4.25) es exactamente
controlable para n0 .
Demostraci
on
91
Queremos probar que
Bfn0 (l2 (N; U )) = Rango(Bfn0 ) = Z.
Pero, de la controlabilidad exacta del sistema lineal (4.4) sabemos, debido al Lema 4.1.1, que el operador S = B n0 L1
Bn0 es una inversa por la den
recha de B 0 . Entonces, es suficiente probar que el operador Befn0 = Bfn0 S
es sobreyectivo. De la ecuaci
on (4.28) obtenemos la siguiente expresi
on
para este operador
Befn0 = +
n0
X
k=1
(n0 , k)f (z(k 1), S()(k 1)).
(4.39)
Ahora, definamos el operador K : Z Z por

K =
n0
X
k=1
(n0 , k)f (z(k 1), S()(k 1)),
(4.40)
donde z = z es la soluci
on de (4.25) correspondiente a el control u =
S().
Entonces la ecuaci
on (4.39) toma la forma
Befn0 = I + K.
(4.41)
Se puede probar que la funcion K es globalmente Lipschitz con constante

de lipschitz
LK =M L( + 1)kB n0 kkL1
Bn0 k n0 ,
y la suposici
on (4.38) implica que LK < 1. En consecuencia, del Teorema
3.2.1 obtenemos que Befn0 = I +K es un homeomorfismo y as el operador
Bfn0 es sobreyectivo; es decir,
Bfn0 (l2 (N; U )) = Rango(Bfn0 ) = Z.

Corolario 4.3.1. Bajo la hip
otesis del Teorema 4.3.1 un control que
enva el estado inicial z0 a un estado final z1 est
a dado por
1
u = B n0 L1
Bn0 (I + K) (z1 (n0 , 0)z0 ).
Corolario 4.3.2. El operador : Z Z definido por = S (I + K)1

es una inversa por la derecha de el operador no lineal Bfn0 . Es decir,
Bfn0 = I.
92
4.4.
Controlabilidad Aproximada para Sistemas

Semilineales Discretos.
En esta secci
on estudiaremos la controlabilidad aproximada de la ecuacion en diferencias no lineal (4.25) bajo ciertas condiciones sobre f y suponiendo la controlabilidad aproximada de la ecuaci
on (4.4) para alg
un
n0 .
Como mencionamos en la secci
on anterior, para z0 Z, la ecuaci
on
(4.25) tiene una u
nica soluci
on dada por (4.27).
Definici
se dice que es aproximadamente controlable si existe n0 N tal que
para todo z0 , z1 Z y > 0 existe u l2 (N, U ) tal que z(0) = z0 y
kz(n0 ) z1 k < .
En este caso decimos que (4.25) es aproximadamente controlable para
alg
un n0 N.
Consideremos el siguiente operador no lineal Bfn0 : l2 (N, U ) Z definido por
Bfn0 u=
n0
X
k=0
n0
X
(n0 , k)B(k 1)u(k 1)+
(n0 , k)f (z(k 1), u(k 1))
= B n0 u +
k=0
n0
X
k=0
(n0 , k)f (z(k 1), u(k 1)).
(4.42)
Luego, la siguiente proposici

on de la controlabilidad aproximada del sistema no lineal (4.25).
Proposici
para alg
un n0 si, y s
olo si, Rango(Bfn0 ) = Z.
Demostraci
on
Supongamos que (4.25) es aproximadamente controlable, entonces para
> 0, z, z0 , z1 en Z, tales que z1 = (n0 , 0)z0 + z, existe u l2 (N, U )
con zu (0) = z0 y kzu (n0 ) z1 k < . As,
zu (n0 ) = (n0 , 0)z0 +
n0
X
k=1
(n0 , k)[B(k1)u(k1)+f (z(k1), u(k1))].
93
Por lo tanto,
kBfn0 u zk = kzu (n0 ) z1 k < ,
lo cual implica que Rango(Bfn0 ) = Z.
Supongamos ahora que Rango(Bfn0 ) = Z. Sea z Z tal que z = z1
(n0 , 0)z0 con z0 , z1 en Z. Entonces, existe un control u tal que kBfn0 u
zk < . As,
kBfn0 u + (n0 , 0)z0 z1 k = kzu (n0 ) z1 k < .
on zu () de (4.25) tal que zu (0) = z0 y
kzu (n0 ) z1 k < ; lo cual nos permite concluir que (4.25) es aproximadamente controlable.

Ahora, si definimos el operador F : l2 (N, U ) Z por
F (u) =
n0
X
k=1
(n0 , k)f (z(k 1), u(k 1)),
(4.43)
entonces
Bfn0 u = B n0 u + F u.
(4.44)
hF B n0 z, zi > 0, z Z, z 6= 0.
(4.45)
Supongamos que f es una funcion tal que se satisface lo siguiente
Entonces obtenemos el siguiente resultado:

Lema 4.4.1. Si el sistema lineal (4.4) es aproximadamente controlable
y se cumple la condici
on (4.45), entonces el sistema no lineal (4.25) es
Demostraci
on
Como (4.4) es aproximadamente controlable se sigue del Teorema 4.1.1
parte (b) (ii) que
hLBn0 z, zi > 0, z Z, z 6= 0.
Supongamos que Rango(Bfn0 ) Z. Por el Teorema de Hahn-Banach se
tiene que existe z0 Z, z0 6= 0, tal que hBfn0 u, z0 i = 0, u l2 (N, U ).
En particular, hBfn0 B n0 z0 , z0 i = 0. Luego,
0 = hBfn0 B n0 z0 , z0 i = hLBn0 z0 , z0 i + hF B n0 z0 , z0 i > 0.
94
Esta contradicci
on prueba que Rango(Bfn0 ) = Z. As, por la Proposici
on
4.4.1, se tiene que (4.25) es aproximadamente controlable.

Otro resultado que muestra que la controlabilidad aproximada de (4.4)
se preserva bajo cierta perturbacion no lineal es el siguiente.
Lema 4.4.2. Si el sistema lineal (4.4) es aproximadamente controlable,
Rango(F ) es relativamente compacto y para todo z Z, > 0 existe
u l2 (N, U ) tal que
u = B n0 (I + LBn0 )1 (z F (u )),
(4.46)
entonces el sistema no lineal (4.25) es aproximadamente controlable.

Demostraci
on
Como (4.4) es aproximadamente controlable, se tiene, del Teorema 4.1.1
parte (b) (ii), que
hLBn0 z, zi > 0, z Z, z 6= 0.
De donde se sigue que
kzkk(I + LBn0 )zk hz, (I + LBn0 )zi > kzk2 , z 6= 0.
As, k(I +LBn0 )zk > kzk, z 6= 0. Por tanto, k(I +LBn0 )1 zk < kzk,
z 6= 0 y entonces
sup k(I + LBn0 )1 k 1.
(4.47)
(0,1]
Por otro lado, del Lema 4.1.4 se tiene que

lm (I + LBn0 )1 z = 0,
0+
z Z.
(4.48)
Queremos probar que Rango(Bfn0 ) = Z, es decir, dado z Z, existe

{u } l2 (N, U ) tal que
lm Bfn0 u = z.
0+
De (4.44) se sigue que (4.49) es equivalente a probar que

lm [B n0 u + F (u )] = z,
0+
(4.49)
95
o
lm B n0 u = z lm F (u ).
0+
0+
Ahora, de la hip
otesis (4.46) tenemos
B n 0 u =
=
=
=
=
B n0 B n0 (I + LBn0 )1 (z F (u ))
LBn0 (I + LBn0 )1 (z F (u ))
[(I + LBn0 )(I + LBn0 )1 I(I + LBn0 )1 ](z F (u ))
[I (I + LBn0 )1 ](z F (u ))
z F (u ) (I + LBn0 )1 (z F (u )).
As, B n0 u + F (u ) = z (I + LBn0 )1 (z F (u )). Luego, (4.49) se

cumple si, y s
olo si,
lm (I + LBn0 )1 (z F (u )) = 0,
0+
es decir,
lm (I + LBn0 )1 z lm (I + LBn0 )1 F (u ) = 0.
0+
0+
(4.50)
El primer limite en (4.50) es cero por (4.48).

Ahora, como Rango(F ) es relativamente compacto, podemos suponer,
sin perder generalidad, que existe y Z tal que
lm F (u ) = y.
0+
(4.51)
Luego,
(I + LBn0 )1 F (u ) = (I + LBn0 )1 y + (I + LBn0 )1 (F (u ) y).
Tomando en cuenta (4.47), (4.48), (4.51) y la expresi
on anterior, obtenemos que el segundo lmite en (4.50) es cero. As, se satisface (4.49) y
por lo tanto el sistema no lineal (4.25) es aproximadamente controlable.

Observaci
on. En el caso en que el sistema lineal (4.4) es exactamente
controlable y F es, adem
as, una funcion lipschitziana con constante de
lipschitz suficientemente peque
na, entonces (4.46) se satisface y as se
tendra la conclusion del Lema 4.4.2 anterior.
Captulo 5
Aplicaciones a Sistemas de
Control Gobernados por
Ecuaciones en Derivadas
Parciales
En el presente captulo, como aplicaci
on de los resultados obtenidos en
los captulos previos, estudiaremos la controlabilidad de algunos problemas particulares. Pero antes haremos una formulaci
on abstracta de
los mismos para lo cual es necesario recordar algunas propiedades de el
operador Laplaciano, que ser
an de utilidad en todas las aplicaciones que
presentaremos a continuaci
on.
Sean RN y X = L2 (, R) y consideremos el operador lineal no
acotado A : D(A) X X definido por A = , donde
D(A) = H01 () H 2 ().
(5.1)
El operador A tiene las siguientes propiedades bien conocidas: el espectro

de A consiste de solo autovalores
0 < 1 < 2 < < n ,
cada uno con multiplicidad n igual a la dimension del correspondiente
autoespacio.
97
98
a) Existe un conjunto ortonormal completo {n } de autovectores de A.
b) Para todo x D(A) tenemos
Ax =
n=1
n
X
< , n,k > n,k =
n En ,
(5.2)
n=1
k=1
donde < , > es el producto interno en X y

En x =
n
X
< , n,k > n,k .
(5.3)
k=1
As, P
{En } es una familia de proyecciones ortonormal completa en X y
x=
n=1 En x, x X.
c) A genera un semigrupo analtico {eAt } dado por

eAt x =
en t En x.
(5.4)
n=1
d) Los espacios de potencias fraccionarios X r est

an dados por:
X r = D(Ar ) = {x X :
(n )2r kEn xk2 < }, r 0,
n=1
con la norma
r
kxkr = kA xk =
n=1
y
Ar x =
2
2r
n kEn xk
)1/2
rn En x.
, x Xr,
(5.5)
n=1
Adem
as, para r 0 definimos Zr = X r X, el cual es un Espacio de
Hilbert con la norma dada por

w 2
2
2

v = kwkr + kvk .
Z
r
99
5.1.
5.1.1.
Estudio de la Controlabilidad de la Ecuaci

on de la Onda.
Caso Continuo.
Ejemplo 5.1.1. La ecuaci

on de onda (n-dimensional) con control.
Consideremos la ecuaci
on de onda con control
ytt y = u(t, x), x ,

y = 0 sobre R ,
y(0, x) = y0 (x), yt (0, x) = y1 (x),
(5.6)
x ,
donde es un dominio en Rn , el control u L2 (0, ; L2 ()). El sistema

(5.6) puede escribirse como una ecuaci
on abstracta de segundo orden en
el espacio de Hilbert X = L2 () como sigue:

y = Ay + u(t),
(5.7)
y(0) = y0 , y (0) = y1 ,
donde el operador A es el operador Laplaciano definido arriba.

Usando el cambio de variables y = v, la ecuaci
on de segundo orden (5.7)
puede escribirse como un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias
de primer orden en el espacio de Hilbert Z = Z1/2 = X 1/2 X como

z = Az + Bu(t), z Z,
(5.8)
z(0) = z0 ,
donde
z=
y
v
, B=
0
I
, A=
0 I
A 0
(5.9)
A es un operador lineal acotado con dominio D(A) = D(A) X y

u L2 (0, , U ) con U = X. La prueba del siguiente teorema se sigue
directamente del Lema 1.1.1.
Teorema 5.1.1. El operador A dado por (5.9), es el generador infinitesimal de un C0 -semigrupo {T (t)}tR dado por
T (t)z =
X
j=1
(5.10)
100
donde {Pj }j1 es una familia completa de proyecciones ortogonales en
el espacio de Hilbert Z dadas por
Pj = diag[Ej , Ej ],
j 1,
0
1
j 0
y
Aj = Rj Pj ,
Rj =
(5.11)

(5.12)
Notese que
Rj
0 1
j 0
, Aj = Rj Pj , Aj = Rj Pj , j 1.
p
p
Adem
as, eAj s = eRj s Pj y los autovalores de Rj son: j i y j i.
Si se quiere ver una demostracion del Teorema 5.1.1 anterior se puede
tambien consultar Leiva [37], especficamente el Teorema 3.1, tomando
c = 0 y d = 1.
Proposici
on 5.1.1. El sistema (5.8) es exactamente controlable sobre
[0, ] para todo > 0.
Demostraci
on
Por el Lema 4.2.1 parte a), es suficiente probar la existencia de > 0
tal que
hLBj Pj z, Pj zi kPj zk2 , z Z.
(5.13)
En efecto, en este caso tenemos:

0
B=
, B = 0 I
I
BB =
0 0
0 I
Por lo tanto, Pj BB = BB Pj y
LBj Pj z=Bj Bj z
j
2
sin(2
j )
E j z1 +
p
1
[cos(2 j ) 1]Ej z1 + 1
4
1
4j
p
[cos(2 j ) 1]Ej z2
j
2
sin(2
j )
E j z2
101
donde z = [z1 , z2 ]T .
Luego,
1
hLBj Pj z, Pj zi = j aj kEj z1 k2 + bj kEj z2 k2 cj hEj z1 , Ej z2 i
2
1
2
2
j aj kEj z1 k + bj kEj z2 k cj kEj z1 kkEj z2 k,
2
donde
p
sin(2 j )
p
,
aj =
2
4 j
p
sin(2 j )
p
bj = +
,
2
4 j
p
cj = 1 cos(2 j ).
Entonces para mostrar (5.13) es suficiente probar la siguiente desigualdad para alg
un > 0
1
j aj kEj z1 k2 +bj kEj z2 k2 cj kEj z1 kkEj z2 k {j kEj z1 k2 +kEj z2 k2 },
2
lo cual es equivalente a encontrar un
e=
> 0 tal que
ej aj kEj z1 k2 +e
bj kEj z2 k2
ecj kEj z1 kkEj z2 k j kEj z1 k2 +kEj z2 k2 ,
2
1
ecj kEj z1 kkEj z2 k 0. (5.14)
j (e
aj 1)kEj z1 k2 + (e
bj 1)kEj z2 k2
2
Ahora, (5.14) es cierto si
eaj 1 > 0,
ebj 1 > 0,
j (e
aj 1)(e
bj 1)
La expresi
on en (5.16) es equivalente a
1 2 2
e cj .
16
p
2 4j
e + 4j 0.
[j 2 sin2 ( j )]e
(5.15)
(5.16)
102
Puesto que la funci
on real x2 sin2 (x) es no negativa, la u
ltima expresi
on
(considerada como cuadratica en e
) se satisface si
4j +
162j 2 16j (j 2 sin2 ( j ))
2(j 2 sin2 (
2j +2
j | sin(
j ))
j | sin(
j )|)(
j )|
j +| sin(
j )|)

2
sin( ) .
j
j
Con esto y (5.15) obtenemos que

e tiene que satisfacer la siguiente condici
on
> m
e
ax
j1
= m
ax
j1
2
2

, sin(22j )
sin( j ) ,
sin(2 j )

+

j
j
j
,
2
sin( )
j
j

sin( j )

> 0 para todo > 0
lo cual es posible para > 0 pues

j
y decrece en j. As, podemos siempre encontrar un
e > 0 adecuado (en
consecuencia > 0) tal que (5.13) se cumpla. Por lo tanto, el sistema
(5.8) es exactamente controlable sobre [0, ] para cualquier > 0.

Ahora bien, si consideramos una perturbacion de la ecuaci
on (5.8), digamos

z = Az + Bu(t) + f (z, u), z Z,
(5.17)
z(0) = z0 ,
donde el termino no lineal f : Z U Z satisface:
y L es suficientemente peque
no, tenemos, por los resultados de la secci
on
3.2, que (5.17) es exactamente controlable.
103
5.1.2.
Caso Discreto.
Ejemplo 5.1.2. Discretizaci

on de la ecuaci
on de la onda.
La discretizacion en flujo de la abstraccion de la ecuaci
on de la onda
lineal (5.8) mostrada en el ejemplo 5.1.1 est
a dada por

z(n + 1) = T (n)z(n) + B(n)u(n), z Z,

z(0) = z0 ,
donde
B : U Z, Bu =
0
I
(5.18)
u.
Para este caso tenemos el siguiente resultado.

Proposici
para cualquier n0 N.
Demostraci
on
En este caso, tenemos
n0
n0
: l (N, U ) Z, B u =
n0
X
k=1
T ((n0 , k))Bu(k 1),
y
LBn0 : Z Z, LBn0 = B n0 B n0 .
Puesto que
BB =
0 0
0 I
obtenemos que
Pj BB = BB Pj , j = 1, 2, 3, . . . .
(5.19)
104
Por otro lado, tenemos que T (t) = T (t). Entonces
n0
X
LBn0 z =
T ((n0 , k))BB T ((n0 , k))z
k=1
n0 X
eAj (n0 ,k) Pj BB
eAi (n0 ,k) Pi z
i=1
k=1 j=1
n0
X
X
eAj (n0 ,k) BB eAj (n0 ,k)Pj z
j=1 k=1
j=1
LBn0 Pj z,
j
donde LBn0 y = Bjn0 Bjn0 y =

j
En consecuencia, LBn0 =
n0
X
k=1
X
j=1
eAj (n0 ,k) BB eAj (n0 ,k) y, y R(Pj ).
LBn0 .
j
Sea z = [z1 , z2 ]T en Z. Puesto que

i
h
p
eRj s = cos( j s) I +
s)
j Rj , j 1,
sen(
podemos ver que
eAj (n0 ,k) BB eAj (n0 ,k)Pj z = eRj (n0 ,k) BB eRj (n0 ,k) Pj z
= [0, Ej z2 ]T ,
j 1.
As,
LBn0 Pj z =
j
n0
X
[0, Ej z2 ]T = n0 [0, Ej z2 ]T .
k=1
Entonces
hLBn0 Pj z, Pj zi = hn0 [0, Ej z2 ]T , [Ej z1 , Ej z2 ]T i = n0 kEj z2 k2 > 0, j.
j
Luego, usando (5.19), tenemos, para z 6= 0 en Z, que
105
X
X
Pj zi
LBn0 Pj z,
hLBn0 z, zi = h
j=1
X
j=1
j=1
hLBn0 Pj z, Pj zi = n0
j
X
j=1
kEj z2 k2 = n0 kz2 k2 > 0.
En consecuencia, por el Lema 4.2.1 parte (c), la ecuaci

on (5.11) es aproximadamente controlable.

Ahora bien, si consideramos una perturbacion de la ecuaci
on (5.11),
digamos

z(n + 1) = T (n)z(n) + B(n)u(n) + f (z, u), z Z,
(5.20)
z(0) = z0 ,
donde el termino no lineal f : Z U Z satisface las hip
otesis
adecuadas, tenemos, por los resultados de la secci
on 4.4, que (5.20) es
5.2.
5.2.1.
Estudio de la Controlabilidad de la
Ecuaci
on del Calor.
Caso Continuo.
Ejemplo 5.2.1. La Ecuaci

on del Calor (n-dimensional) con control.
on del calor con control
yt = y + u(t, x),
y(0, x) = y0 (x),
y = 0 sobre R ,
(5.21)
donde es un dominio acotado en Rn , el control u L2 (0, ; L2 ()).

El sistema (5.21) puede escribirse como una ecuaci
on abstracta en el
espacio Z = L2 ()

z = Az + Bu(t), z Z,
(5.22)
z(0) = z0 ,
106
donde B = I, la funci
on de control u pertenece a L2 (0, ; Z) y el operador
A est
a dado por A = con dominio D(A) = H 2 H01 y
Az =
n En z.
n=1
En este caso Pj = Ej , j 1. As,

LBj Pj z =
=
=
Z0
Z0
0
eAj s Bj Bj eAj s Ej zds

ej s ej s Ej z
1
e2j s Ej z = [e2j 1]Ej z.
2
Entonces,
1
hLBj Ej z, Ej zi = [e2j 1]hEj z, Ej zi
2
1 2j
= [e
1]kEj zk2 > 0, Ej z 6= 0,
2
con z Z, j = 1, 2, 3..., lo cual prueba que el sistema (5.22) es aproximadamente controlable.
5.2.2.
Caso Discreto.
Ejemplo 5.2.2. Discretizaci

on de la Ecuaci
on del calor.
La discretizacion en flujo de la abstraccion de la ecuaci
on del calor (5.22)
presentada en el ejemplo 5.2.1 est
a dada por

z(n + 1) = T (n)z(n) + B(n)u(n),

z(0) = z0 .
z Z,
(5.23)
En este caso, T (t) = T (t) = eAt y B = I.

Proposici
cualquier n0 N.
107
Demostraci
on
En efecto, en este caso tenemos que:
B
n0
n0
: l (N, U ) Z, B u =
n0
X
k=1
T ((n0 , k))u(k 1),
y
n0
LBn0 : Z Z, LBn0 z = B B
donde LBn0 y =
j
n0
X
e2j (n0 ,k) y,
k=1
n0
z=
X
j=1
LBn0 Ej z,
j
y R(Ej ).
Ahora, probaremos la existencia de > 0 tal que

hLBn0 Ej z, Ej zi kEj zk2 .
j
Esto es equivalente a la existencia de > 0 tal que

"n
0
X
k=1
e2j (n0 ,k) kEj zk2 0,
lo cual es obviamente cierto para 0 < < 1 puesto que e2j (n0 ,n0 ) = 1.
Entonces, para tal tenemos
hLBn0 z, zi =
=
j=1
X
j=1
LBn0 Ej z, Ej z
hL
n
Bj 0
Ej z, Ej zi
X
j=1
kEj zk2 = kzk2 .
As, hLBn0 z, zi kzk2 , z Z. Por lo tanto, aplicando el Teorema 4.1.1

parte (a) (ii) obtenemos que (5.23) es exactamente controlable.

De manera an
aloga a la ecuaci
on de la onda, si se considera una perturbacion de la ecuaci
on (5.23), donde el termino no lineal satisfaga las
hip
otesis adecuadas, se tendra que esa perturbacion de la ecuaci
on del
calor discreta ser
a exactamente controlable (Secci
on 4.3).
108
5.3.
La Ecuaci
on de Termoel
asticidad.

on de Termoel
asticidad en una placa
con control.
Considere la ecuaci
on de termoelasticidad en una placa con control
wtt + 2 w + = u1 (t, x), t > 0, x ,

t wt = u2 (t, x), t > 0, x ,
(5.24)
= w = w = 0, t 0, x ,
donde 6= 0, > 0, es un dominio acotado suficientemente regular

en RN (N 1) y ui L2 ([0, ]; L2 ()), i = 1, 2.
Consideremos Z = X 1 X X, el cual es un espacio de Hilbert con la
norma dada por

w 2

v = kwk2 + kvk2 + kk.
1

Z
En consecuencia, (5.24) puede escribirse como un sistema de ecuaciones

diferenciales ordinarias abstracto en el espacio de Hilbert Z = X 1 X
X como sigue:

w = v,
v = A2 w A + u1 ,
(5.25)

= A Av + u2 ,
Finalmente, el sistema (5.24) puede escribirse como un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden en el espacio de Hilbert
Z = X 1 X X como sigue:
z = Az + Bu,
z Z,
t 0,
donde u L2 ([0, ]; U ), U = L2 () L2 (),
0
IX
0
A = A2 0
A ,
0
A A
es un operador lineal no acotado con dominio
D(A) = {w H 4 () : w = w = 0} D(A) D(A),
(5.26)
(5.27)
109
0
y B : U Z, B = IX
0
0
0 es un operador lineal acotado.
IX
Proposici
on 5.3.1. El adjunto del operador B est
a dado por
B =
0 IX
0 0
0
IX
0 0
BB = 0 IX
0 0
0
0 .
IX
Demostraci
on
Calcularemos B .
* 0 z +
1
u1 , z2
hBu, ziZ =
u2
z3
Z
= h0, z1 iX 1 + hu1 , z2 iX + hu2 , z3 iX
= hu1 , z2 iL2 + hu2 , z3 iL2
=
*

0 IX
u1
,
u2
0 0

0 IX
=
u,
0 0
0
IX
0
IX

z
.
z1 +
z2
z3

z1
0 IX 0
z1
Entonces, B =
and B
z2 =
.
0 0 IX
z2
z3

0
0
0 0
0
0 IX 0
As, BB = IX 0
= 0 IX 0 .
0 0 IX
0 IX
0 0 IX

Ahora, usando directamente el Lema 1.1.1, obtenemos que el operador A dado por (5.27), es el generador infinitesimal de un C0 -semigrupo
110
{T (t)}t0 dado por:
T (t)z =
X
j=1
eAj t Pj z, z Z
t 0.
donde Pj = diag(Ej , Ej , Ej ), Aj = Rj Pj , y
2
Rj =
j
1
0
j
j
, j 1.
La afirmacion previa se puede ver tambien usando el Teorema 3.1 de

Leiva [36].
Proposici
on 5.3.2. El sistema (5.24) es aproximadamente controlable.
Demostraci
on
Es facil ver que Pj BB = BB Pj , j = 1, 2, .... As, aplicando el Lema
3.1.2, obtenemos que la controlabilidad aproximada del sistema (5.24) es
equivalente a la controlabilidad aproximada de cada uno de los sistemas
finito dimensionales
z = Aj z + Bj u,
(5.28)
donde z R(Pj ), dim(R(Pj )) = 3j , Bj = Pj B : U R3 ,

Ej u1
Ej u1
0 0
u1
u1
= Dj
.
Bj
= Pj B
= 1 0
u2
u2
Ej u2
0 1
Ej u2
Pero la controlabilidad aproximada del sistema (5.28) es equivalente a

la controlabilidad de cada uno de los sistemas finito dimensionales
z = Rj z + Dj u, z R3 ,
(5.29)
donde u R2 . Y es conocido (Lee & Markus [34], Leiva & Zambrano

[46]) que el sistema (5.29) es controlable si, y s
olo si,
rank[Dj : Rj Dj : Rj2 Dj ] = 3,
lo cual, haciendo los c
alculos respectivos, es trivialmente cierto. En consecuencia, hemos probado que el sistema (5.24) es aproximadamente
controlable.
111
5.4.
La Ecuaci
on de la Viga.
A continuaci
on en los siguientes ejemplos se hace un estudio de controlabilidad de la ecuaci
on de la Viga.
on de Beam Semilineal con Control.
Considere la
2 y(t, x)
t2
y(t,
x)
y(0, x)
siguiente ecuaci
on de la Viga semilineal
y(t, x)
2 y(t, x) + u(t, x) + f (t, (y, yt , u)(t, x)),
t
= y(t, x) = 0, sobre (0, ) ,
= y0 (x), yt (x) = v0 (x), x ,
(5.30)
donde > 1, es un dominio acotado suficientemente regular en RN , el
control distribuido u pertenece a L2 ([0, ]; U ) (U = L2 ()), y la funcion
no lineal f : [0, ] R R R R es suficientemente suave y existe
on
a, c R tal que a < 21 , con 1 el primer autovalor de con condici
de borde del tipo de Dirichlet, y
= 2
sup
(t,y,v,u)Q
| f (t, y, v, u) ay cu |< ,
(5.31)
donde Q = [0,
R. Aqu, el espacio estado es
T ] 1 R R
2
2
Z1 = H () H0 () L () = D() L2 () dotado con la norma
del gr
afico; esto es:

q
y

= k()yk2 2 + kvk2 2 ,
v
L
L
Z
1
donde
kvk = kvkL2 =
sZ
|v(x)|2 dx, v L2 ().
y(t, x)
Observaci
on 5.4.1. El termino 2
en la ecuaci
on (5.30)
t
act
ua como una fuerza de amortiguamiento, por tanto, el espacio energa
usado para la ecuaci
on de onda no es adecuado aqu; en efecto, la ecuaci
on lineal sin control puede ser transformada en un sistema de ecuaciones parabolicas de la formaTzt = Dz
Luiz de Oliveira [22]), el cual
(ver
2
2
1
muestra que Z1 = H () H0 () L () es el espacio correcto para
la formulaci
on abstracta del problema.
112
Bajo ciertas condiciones se prueba la siguiente afirmacion: La ecuaci
on
no lineal (5.30) es aproximadamente controlable sobre [0, ]. Mas a
un,
se puede exhibir una sucesion de controles de entrada tal que la soluci
on
del sistema asociada parte de un estado inicial y finaliza en un entorno
de radio del estado final en un tiempo prefijado .
Ahora, describiremos la estrategia a seguir: En primer lugar, se prueba
que el sistema lineal auxiliar en (0, ) dado por
2 y(t, x)
t2
y(t,
x)
y(0, x)
y(t, x)
2 y(t, x) + u(t, x) + ay(t, x) + cu(t, x),
t
= y(t, x) = 0, sobre (0, ) ,
= y0 (x), yt (x) = v0 (x), x ,
(5.32)
En segundo lugar, se escribe el sistema (5.30) en la forma:
= 2
2 y(t, x)
t2
y(t, x)
2 y(t, x) + u(t, x)
t
+ ay(t, x) + cu(t, x) + g(t, y, yt , u), en (0, )
y(t,
x)
=
y(t, x) = 0, sobre (0, ) ,
y(0, x)
= y0 (x), yt (x) = v0 (x), x ,
(5.33)
donde g definida como g(t, y, v, u) = f (t, y, v, u)ay cu, es una funcion
suficientemente suave y acotada.
Finalmente, para probar la controlabilidad aproximada del sistema no
lineal (5.30), se hace uso de la tecnica desarrolladas por H. Leiva, N.
Merentes y J.L. Sanchez, en [38]. Esto es, la controlabilidad aproximada
del sistema (5.30) se sigue de la controlabilidad aproximada del sistema
(5.32), la compacidad del semigrupo generado por la parte lineal del
sistema (5.32), la acotaci
on uniforme del termino no lineal g y aplicando
el teorema de punto fijo de Schauder.
En efecto, sea Z = L2 () y consideremos el operador lineal no acotado
A : D(A) Z Z definido por A = , donde
= 2
D(A) = H01 () H 2 ().
(5.34)
De ac
a que la ecuaci
on (5.30) puede ser escrita como un sistema abstracto de ecuaciones diferenciales ordinarias en el espacio de Hilbert Z1
113
como sigue:

y = v,
A2 y
(5.35)
2Av + u + f (t, y, v, u).
Mas a
un, la ecuaci
on (5.35) puede ser reescrita como un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden en el espacio de Hilbert
Z1 como sigue:
z = Az + Bu + F (t, z, u), z Z1 , t 0
donde u L2 ([0, ]; U ), U = Z = L2 (),

0
IZ
A2 2A
(5.36)
(5.37)

D(A) = {y H 4 () : y = y = 0} D(A),
es decir,

y
z=
D(A) y {y H 4 () : y = y = 0} y
v
v D(A).
I = IZ: Z = L2 () Z es el operador identidad, B

: U Z1 , B =

0
0
es un operador lineal acotado, y F (t, z, u) =
IZ
f (t, y, v, u)
es suficientemente suave, completamente continuo y:
sup
(t,z,u)Q
k F (t, z, u) B a z B c u kZ1 < ,
(5.38)

0
0
c
yB =
, a < 21 .
aI
cI
Los sistemas (5.32) y (5.33) pueden ser escritos como una ecuaci
on diferencial ordinaria en el espacio de Hilbert Z1 como sigue:
= [0, ] Z1 U y B a =
donde Q
z = Az + Bu + B a z + B c u, t (0, ],
z = Az + Bu + B a z + B c u + G(t, z, u), t (0, ],
(5.39)
(5.40)
114
donde G(t, z, u) = F (t, z, u) B a z B c u.
Por otro lado, la hip
otesis (5.31) implica que
sup
(t,z,u)Q
k G(t, z, u) kZ1 < .
(5.41)
Z1 es una funcion acotada, suficientemente

Por lo tanto, G : Q
suave y completamente continua.
Ahora bien, usando el lema 1.1.1 se puede probar que el operador lineal
no acotado A dado por la ecuaci
on lineal (5.37) genera un semigrupo
compacto fuertemente continuo en el espacio Z1 , el cual decae exponencialmente a cero.
Teorema 5.4.1. El operador A es el generador infinitesimal de un semigrupo compacto fuertemente continuo {T (t)}t0 representado por
T (t)z =
X
j=1
eAj t Pj z, z Z1 , t 0,
(5.42)
donde {Pj }j0 es una familia de proyecciones ortogonales completa en

el espacio de Hilbert Z1 dado por
Pj = diag(Ej , Ej ),
y
Aj = Kj Pj , Kj =
0
1
2j 2j
(5.43)

j 1,
y el operador adjunto A del operador A viene dado por

0
1
j Pj , K
j =
Aj = K
j 1.
2j 2j
M
as aun, los autovalores 1 (j), 2 (j), de la matriz Kj son simples y
dados por:
1 (j) = j 1 , 2 (j) = j 2
donde 0 < 1 < 2 son dados por

p
p
1 = 2 1 and 2 = + 2 1; , 2 > 1,
y este semigrupo decae exponencialmente a cero
k T (t) k M et , t 0,
donde = 1 1 y k T (t) k= supkzk=1 kT (t)zk.
115
Los sistemas (5.39) y (5.40) tambien pueden ser escritos como sigue:
z = Az + (B + B c )u, z Z1 t (0, ].
z = Az + (Bu + B c )u + G(t, z, u), z Z1 t (0, ].
donde el operador A viene dado por

0
IZ
A=
.
A2 + aI 2A
(5.44)
(5.45)
(5.46)
El siguiente corolario es consecuencia del teorema anterior.

Corolario 5.4.1. El operador A es el generador infinitesimal de un
semigrupo compacto fuertemente continuo {Ta (t)}t0 representado por
Ta (t)z =
X
j=1
eAj t Pj z, z Z1 , t 0
donde {Pj }j0 es una familia de proyecciones ortogonales completa en

y
Aj = Kj Pj , Kj =
0
1
2j + a 2j
(5.47)

j 1,

!
a
1
0
2
j
j Pj , K
j =
j 1.
Aj = K
2j 2j
M
as a
un, los autovalores 1 (j), 2 (j), de la matriz Kj son simples y
dados por:
1 (j) = j 1j , 2 (j) = j 2j
donde 0 < 1j < 2j vienen dado por

s
s
a
a
1j = 2 1 + 2 and 2j = + 2 1 + 2 ; a < 21 , 2 > 1,
j
j

k Ta (t) k M et , t 0,
donde = 1 11 y k Ta (t) k= supkzk=1 kTa (t)zk.
116
A continuaci
on se prueba que el sistema lineal (5.44) es aproximadamente controlable. Para ello, dado z0 Z1 fijo pero arbitrario y u
L2 ([0, ]; U ) se tiene que el problema de valor inicial

z (t) = Az(t) + (B + B c )u(t), z Z1 ,
(5.48)
z(0) = z0 ,
admite una u
nica soluci
Z t
Ta (t s)(B + B c )u(s)ds; t [0, ].
z(t) = Ta (t)z0 +
(5.49)
Definici
on 5.4.1. Para el sistema (5.48) se define el siguiente concepto:
El operador de controlabilidad (para > 0) Ga : L2 ([0, ]; U ) Z1
viene dado por
Z
Ga u =
Ta ( s)(B + B c )u(s)ds,
(5.50)
0
cuyo operador adjunto
Ga
: Z1 L2 ([0, ]; U ) viene dado por
(Ga z)(s) = (B + (B c ) )Ta ( s)z, s [0, ], z Z1 .
(5.51)
Los siguientes dos resultados se pueden encontrar en [11], [18] y [39].

on (5.48) es aproximadamente controlable sobre
[0, ] si, y s
olo si, Rang(Ga ) = Z1 .
Teorema 5.4.2. El sistema (5.48) es aproximadamente controlable sobre [0, ] si, y s
olo si, cada uno de las siguientes condiciones se tienen:
a) Rang(Ga ) = Z1 .
b) Ker(Ga ) = {0}.
c) (B + B c ) Ta (s)z = 0, s [0, ] = z = 0.
d) lm0+ (I + Ga Ga )1 z = 0.
e) sup>0 k(I + Ga Ga )1 k 1.
f ) hGa Ga z, zi > 0, z 6= 0 en Z.
g) Para todo z Z1 se tiene Ga u = z (I + Ga Ga )1 z, donde
u = Ga (I + Ga Ga )1 z, (0, 1].
As, lm Ga u = z y el error E z de esta aproximaci

on viene dada por
0
E z = (I + Ga Ga )1 z, (0, 1].
117
Observaci
on 5.4.2. El teorema 5.4.2 implica que la familia de operadores lineales
z = (B + B c ) Ta ()(I + Ga Ga )1 z = Ga (I + Ga Ga )1 z,
es una inversa aproximada por la derecha del operador Ga en el siguiente
sentido
lm Ga z = z, z Z1 .
0
En otras palabras,
lm Ga = I,
en la topologa fuerte de Z1 .
En consecuencia, se tiene el resultado.
Teorema 5.4.3. El sistema (5.48) es aproximadamente controlable.
Demostraci
on
En primer lugar, es facil ver que Pj (B + B c )(B + B c ) = (B + B c )(B +
B c ) Pj , j = 1, 2, . . .. Entonces, aplicando lema 3.1.2 parte (b), se obtiene
que la controlabilidad aproximada del sistema (5.48) es equivalente a
probar la controlabilidad aproximada de cada uno de los sistemas en
dimension finita
y = Aj y + (B + B c )j u(t), y(t) Ran(Pj ), t 0; j = 1, 2, . . . , (5.52)
donde (B + B c )j = Pj (B + B c )j : U Ran(Pj ),
(B + B c )j u = Pj (B + B c )j u
=
0
1+c
Ej u
= Dj Ej u.
Pero, la controlabilidad aproximada del sistema (5.52) es equivalente a
la controlabilidad de cada de los siguiente sistemas
x = Cj x + Dj u, x R2 ,
(5.53)
118
donde u R y
Cj =
0
2j
a
1 2j
2
j
Cj =
a
2j
2j 2j
j , j 1.
=K
Y es bien conocido (L
arez, Leiva, Uzcategui [34] y Leiva, Zambrano [46])
que el sistema (5.53) es controlable si, y s
olo si,
Rank[Dj |Cj Dj ] = 2,
el cual, haciendo los c
alculos respectivos, es trivialmente cierto.
En efecto, la controlabilidad de los sistemas (5.52) y (5.53) es equivalente
a lo siguiente:
(B + B c )j eAj t y = 0,
Dj eCj t x = 0,
t [0, ] y = 0, y Ran(Pj ).
t [0, ] x = 0, x R2 .
Pero, por otro lado, se tiene que
(B + B c )j eAj t y = Dj eKj t Pj y = Dj eC t Pj y,
t [0, ] Pj y = y = 0.
En consecuencia, se tiene que el sistema (5.48) es aproximadamente controlable.

Para concluir, se demostrar
a que el sistema semilineal (5.33) es aproximadamente controlable. Para ello, dado que la funcion G(t, z, u) es
suficientemente suave, se tiene que para todo z0 Z1 y u L2 ([0, ]; U )
el problema de valor inicial

z (t) = Az + (B + B c )u + G(t, z, u), t 0,
(5.54)
z(0) = z0 ,
admite una u
nica Soluci
on Moderada dada por (Ver Goldstein [27],
pg. 90)
z(t) = Ta (t)z0 +
Ta (t s)(B c + B)u(s)ds +
Ta (t s)G(s, z, u)ds, t [0, ]. (5.55)
119
Observaci
on 5.4.3. (ver H. Leiva [36] y [37]) La funcion G es suficientemente suave si:
a. La soluci
on moderada z(u) = zu del problema (5.54) es u
nica.
b. La soluci
on moderada z(u) = zu depende continuamente de u.
c. Mas a
un, si F es una funcion Lipschitz, entonces z(u) = zu como
funci
on de u, tambien es una funcion Lipchitz.
Observaci
on 5.4.4. La controlabilidad aproximada del sistema (5.54)
consiste en:
Dado dos estados z0 , z1 Z1 , encontrar un control u L2 ([0, ]; U ) tal
que la correspondiente soluci
on moderada (5.55) z = zu = z(u) satisface
Z
Z
c
Ta ( s)G(s, zu , u)ds,
Ta ( s)(B + B)u(s)ds +
z1 Ta ( )z0 +
0
es decir,
z1 Ta ( )z0
Ta ( s)(B c + B)u(s)ds +
es decir,
z1 Ta ( )z0 Ga (u) +
Ga (u) z1 Ta ( )z0
Ta ( s)G(s, zu , u)ds.
es decir,
donde la notaci
on l m indica que l es aproximadamente igual a m.
Observaci
on 5.4.5. Sin perder generalidad, en lo adelante, supondremos que el estado inicial z0 es fijo.
Estas observaciones sirven de motivacion para dar la siguiente definicion:
Definici
on 5.4.2. Para el sistema (5.54) se definen los siguientes conceptos: El operador de controlabilidad no lineal (para > 0)
Gg : L2 ([0, ]; U ) Z1 dado por
120
Gg u =
Ta ( s)(B c + B)u(s)ds +
Ta ( s)G(, zu , u)ds = Ga (u) + H(u)
donde H : L2 ([0, ]; U ) Z1 es el operador no lineal dado por

Z
Ta ( s)G(, zu , u)ds.
H(u) =
0
donde z = zu = z(u) es la correspondiente soluci

on moderada del problema de valor inicial (5.54).
El lema siguiente es trivial:
Lema 5.4.2. El sistema (5.54) es aproximadamente controlable sobre
[0, ] si, y s
olo si, Rang(Gg ) = Z1 .
Demostraci
on: (Suficiencia) Supongase que el sistema (5.54) es aproximadamente controlable sobre [0, ], esto es, para todo z1 Z1 y > 0
existe un control u L2 ([0, ]; U ) tal que la correspondiente soluci
on
moderada del problema de valor inicial (5.54) satisface que:
kz( ) z1 kZ1 .
Ahora bien, probaremos que Rang(Gg ) = Z1 . En efecto, dado z Z1 y
z1 = z + T ( )z0 se obtiene que
kz( ) z1 kZ1 = kz( ) T ( )z0 zkZ1 = kGg (u) zkZ1 ,
el cual implica que Rang(Gg ) = Z1 .
(Necesaria) Supongamos que Rang(Gg ) = Z1 , es decir, para todo > 0
y z Z1 existe un control u L2 ([0, ]; U ) tal que
kGg (u) zkZ1 .
Ahora bien, para todo z1 Z1 y > 0, z = z1 Ta ( )z0 , obtenemos que
kGg (u) zkZ1 = kGg (u) + T ( )z0 z1 kZ1 = kz( ) z1 kZ1 ,
el cual implica que el sistema (5.54) es aproximadamente controlable.

De la observaciones anteriores y lema 5.4.2 se tiene la siguiente aproximaci
on
Ga (u) z1 Ta ( )z0 H(u) = z H(u),
donde z = z1 Ta ( )z0 . Esto motiva la siguiente definicion
121
Definici
on 5.4.3. La ecuaci
on dada a continuaci
on ser
a llamada ecuaci
on de controlabilidad asociada al sistema no lineal (5.54)
u = (z H(u)) = Ga (I + Ga Ga )1 (z H(u)), (0 < 1).
Teorema 5.4.4. El sistema (5.54) es aproximadamente controlable sobre [0, ]. M
as a
un, existe una sucesi
on de controles tal que la soluci
on
asociada al sistema (5.54) satisface que inicia en un estado z0 y finaliza
en una vecindad de radio de un estado z1 en un tiempo > 0 y vienen
dados por
u (t) = (B + B c ) Ta ( t)(I + Ga Ga )1 (z1 Ta ( )z0 H(u )),
y el error de esta aproximaci
on E viene dado por
E = (I + Ga Ga )1 (z1 Ta ( )z0 H(u )).
Demostraci
on
Para cada z Z1 fijo consideremos la familia de operadores no lineales
siguiente
K : L2 ([0, ]; U ) L2 ([0, ]; U ) dada por
K (u) = (z H(u)) = Ga (I + Ga Ga )1 (z H(u)), (0 < 1).
En primer lugar, se probara que para todo (0, 1] el operador K
tiene un punto fijo u . En efecto, ya que el semigrupo {Ta (t)}t0 es
compacto, usamos el resultado de D. Barcenas, H. Leiva y Z. Sivoli ( ver
[3]), la suavidad y el acotamiento del termino no lineal G para obtener
que el operador H es compacto y m
as a
un el conjunto Rang(H) tambien
es compacto.
Por otro lado, ya que el operador G es acotado y k Ta (t) k M et , t
0, se tiene que existe una constante R > 0 tal que
k H(u) k R, u L2 (0, ; U ).
Entonces,
k K (u) kk k (k z k +R), u L2 (0, ; U ).
Por lo tanto, el operador K enva la bola Br (0) L2 (0, ; U ) de centro
cero y radio r k k (k z k +R) en si mismo. As, aplicando el teorema
122
de punto fijo de Schauder se obtiene que el operador K tiene un punto
fijo u Br (0) L2 ([0, ]; U ).
Ya que Rang(H) es compacto, sin perder generalidad, podemos suponer
que la sucesion H(u ) converge a y Z1 . As, si
u = (z H(u )) = Ga (I + Ga Ga )1 (z H(u )),
entonces,
Ga u = Ga (z H(u )) = Ga Ga (I + Ga Ga )1 (z H(u ))
= (I + Ga Ga I)(I + Ga Ga )1 (z H(u ))
= z H(u ) (I + Ga Ga )1 (z H(u )).
En consecuencia,
Ga u + H(u ) = z (I + Ga Ga )1 (z H(u )).
Para concluir la prueba de este teorema, es necesario probar que
lm {(I + Ga Ga )1 (z H(u ))} = 0.
Del teorema 5.4.2 parte (d) se tiene que

lm {(I + Ga Ga )1 (z H(u ))}
= lm {(I + Ga Ga )1 H(u )}
0
= lm {(I + Ga Ga )1 (H(u ) y)}

0
lm {(I + Ga Ga )1 y}
0
= lm {(I + Ga Ga )1 (H(u ) y)}.

0
Por otro lado, del teorema 5.4.2 parte (e) se tiene que
k (I + Ga Ga )1 (H(u ) y) kk H(u ) y k .
123
Por lo tanto, se obtiene que H(u ) converge a y, por lo que
lm {(I + Ga Ga )1 (H(u ) y)} = 0
En consecuencia,
lm {(I + Ga Ga )1 (z H(u ))} = 0.
Finalmente, haciendo z = z1 Ta ( )z0 y usando la soluci

on moderada
dada por (5.55), se obtiene la prueba:
z1 = lm {Ta ( )z0 +
0
Ta ( s)(B c + B)u (s)ds +
Ta ( s)G(s, zu , u )ds}.
5.4.1.
Controlabilidad de la Ecuaci
on de la Viga Semilineal con Impulso
Consideremos la siguiente ecuaci

on de la viga semilineal con impulso
2
y(t, x)
y(t, x)
= 2
2 y(t, x) + u(t, x) + f (t, y, yt , u), en (0, ) ,
2
t
y(t, x)
y(0, x)
yt (t+
k , x)
=
=
=
t
y(t, x) = 0, sobre (0, ) ,
y0 (x), yt (x) = v0 (x), x ,
yt (t
k , x) + Ik (t, y(tk , x), yt (tk , x), u(tk , x)), x ,
(5.56)
donde > 1, es un dominio acotado suficientemente regular en RN ,
el control distribuido u pertenece a C([0, ]; L2 ()) y f, Ik C([0, ]
R R; R), k = 1, 2, 3, . . . , p., tales que
|f (t, y, v, u)| a0 (|y|0 + |v|0 ) + b0 |u|0 + c0 ,
u, y, v R.
(5.57)
|Ik (t, y, v, u)| ak (|y|k + |v|k ) + bk |u|k + ck , k = 1, 2, 3, . . . , p. (5.58)

con
1
2
k < 1,
1
2
k < 1, k = 0, 1, 2, 3, . . . , p.
m y(t, x),
m y(t, x), y(t
y(tk , x) = y(t+
k , x) = l
k , x) = l
tt+
k
tt
k
m yt (t, x).
m yt (t, x), yt (t
yt (tk , x) = yt (t+
k , x) = l
k , x) = l
tt+
k
tt
k
124
T
Aqu el espacio estado es Z1 = [H 2 () H01 ()] L2 () = D()
L2 () dotado con la norma del gr
afico; esto es:

q
y
2
2

v = k()ykL2 + kvkL2 ,
Z
1
donde
kvkL2 =
sZ
kv(x)k2 dx, v L2 ().
En casi todas las referencias sobre ecuaciones diferenciales con impulso

el espacio natural para trabajar es el espacio de Banach
P C([0, ]; Z1 ) = {z : J = [0, ] Z1 : z C(J ; Z1 ), z(t+

k , ), z(tk , )
y z(tk , ) = z(t+
k , )},
dotado con la norma

kzk0 = sup |z(t, )|Z1 .
t[0, ]
Definici
se dice que es aproximadamente controlable sobre [0, ] si para todo z0 ,
z1 Z1 , > 0 existe u C(0, ; U )(U = Z) tal que la soluci
on z(t) de
(5.56) correspondiente a u verifica que:
z(0) = z0 y kz( ) z1 kZ1 < ,
b
(Fig.2)
z( ) = z1
z( )
b
b
z(0) = z0
z1
Fig.3
b
z(0) = z0
Fig.2
Fig.1
Definici
on 5.4.5. (Controlabilidad por Trayectoria) El sistema
(5.56) se dice que es controlable por trayectoria sobre [0, ] si para todo z0 , z0 Z1 and u
C(0, ; U ) there exists u L2 (0, ; U ) such la
soluci
on moderada z(t) de (5.56) correspondiente a u verifica que:
z(, z0 , u) = z(, z0 , u
)
(Fig.3).
125
z(, z0 , u) = z(, z0 , u)
z0
z0
Fig.3
Definici
on 5.4.6. (Controlabilidad Nula) El sistema (5.56) se dice
que controlable nulo sobre [0, ] si para todo z0 Z1 existe u C(0, ; U )
tal que la soluci
on moderada z(t) de (5.56) correspondiente a u verifica
que:
z(0) = z0 y z( ) = 0
(Fig.4).
z( ) = 0
z0
Fig.4
Observaci
on 5.4.6. Es claro que la controlabilidad exacta del sistema
(5.56) implica la controlabilidad aproximada, la controlabilidad nula y
la controlabilidad por trayectoria del sistema. Pero, es bien conocido (D.
Barcenas, H. Leiva y Z. Sivoli, ver [3]) que en el caso de efectos difusivos
o compacidad del semigrupo generado por la ecuaci
on lineal asociada, la
ecuacion de la Viga puede no ser exactamente controlable. Tambien se
puede observar que en el caso lineal la controlabilidad por trayectoria y
la controlabilidad nula son equivalentes. Sin embargo, la controlabilidad
aproximada y la controlabilidad nula son, en general, independientes.
Por lo tanto, en este caso solo nos concentraremos en el estudio de la
controlabilidad aproximada del sistema (5.56).
El esquema a seguir es el siguiente: En primer lugar, se tiene que la
126
ecuaci
on de la Viga dada por:
y(t, x)
2 y(t, x)
2 y(t, x) + u(t, x) + f (t, y, yt , u),

= 2
t
t
in (0, ) ,
y(t,
x)
=
y(t, x) = 0, on (0, ) ,
y(0, x)
= y0 (x), yt (x) = v0 (x), x ,
(5.59)
es aproximadamente controlable, ver A. Carrasco, H. Leiva y J.L. Sanchez [9]. En segundo lugar, la compacidad del semigrupo generado por la
ecuaci
on lineal, las condiciones (5.57) - (5.58) que satisfacen los terminos
no lineales f, Ik y el siguiente resultado:
Proposici
y 1 q < r < . Entonces Lr () Lq () y
kf kq (X)
rq
rq
kf kr , f Lr ().
(5.60)
en conjunto con el teorema de Rothe 1.5.3, permiten probar que el sistema (5.56) es aproximadamente controlable.
Para escribir la ecuaci
on de la Viga con impulso (5.56) en una ecuacion diferencial abstracta se consideran resultados obtenidos por R. F.
Curtain, A. J. Pritchard [11] pg.46, Lawrence C. Evans [25] pg.335 y C.
Kesavan [31] pg.147:
En efecto, consideremos el espacio de Hilbert Z = L2 () y 0 < 1 <
2 < ... < j los autovalores de con condiciones de homogeneas de Dirichlet, cada uno con multiplicidad j igual a la dimensi
on del correspondiente autoespacio. Y consideremos el operador lineal
no acotado A : D(A) Z Z definido por A = , donde:
D(A) = H01 () H 2 ().
En consecuencia, el sistema (5.56) puede ser escrito como una ecuaci

on
diferencial abstracta con impulso en Z:

z = Az + Bu + F (t, z, u), z Z1 , t (0, ], t 6= tk ,
(5.61)
z(0) = z0 ,
e (t , z(t ), u(t )), k = 1, 2, 3, . . . , p.

)
+
I
)
=
z(t
z(t+
k
k
k
k
k
k
donde u C([0, ]; U ), U = Z = L2 (),

0
IZ
A=
A2 2A
(5.62)
127
D(A) = {y H 4 () : y = y = 0} D(A),
esto es,

y
z=
D(A) y {y H 4 () : y = y = 0}
v
y v D(A).
I = IZ : Z Z = L2 () es el operador identidad, B : U Z1 ,

0
B=
es un operador lineal acotado y F, Ike : [0, ] Z1 U Z1
IZ
son funciones suaves definidas como:

0
F (t, z, u)(x) =
(5.63)
f (t, w(x), v(x), u(x))
y
Ike (t, z, u)
0
Ik (t, w(x), v(x), u(x))
(5.64)
x , k = 1, 2, . . . , p.
Por otro lado, de las condiciones (5.57) y (5.58) se siguen las estimaciones
siguientes:
Proposici
on 5.4.2. Bajo las condiciones (5.57)-(5.58) las funciones
e
F, Ik : [0, ] Z1 U Z1 ,k = 1, 2, 3, . . . , p, definidas por (5.63) y
(5.64) satisfacen que u Z = L2 () z Z1 :
a
0 kzkZ01 + b0 kukZ0 + c0
kF (t, z, u)kZ1
kIke (t, z, u)kZ1
a
k kzkZk1
+ bk kukZk
(5.65)
+ ck , k = 1, 2, . . . , p. (5.66)
Demostraci
on
kF (t, z, u)k2Z1 =
|f (t, w(x), v(x), u(x))|2 dx
{a0 (|w(x)|0 + |v(x)|0 ) + b0 |u(x)|0 + c0 }2 dx

{42 a20 |w(x)|20 + |v(x)|20 + 42 b20 |u(x)|20 + 42 c20 }dx
Z
Z

2 2
|u(x)|20 dx + 42 c20 ().
|w(x)|20 + |v(x)|20 dx + 42 b20
4 a0
128
Entonces
kF (t, z, u)kZ1
4a0
Z
4b0
Z

0
4a0 kwk
L2

|w(x)|20 + |v(x)|20 dx
|u(x)|20 dx
0
1
1
2
p
+ 4c0 ()

p
0
+ 4b0 kzkL02 + 4c0 ()
+ kvk
L2
0
Ahora bien, ya que 21 0 < 1 1 20 < 2 y 21 0 < 1 1

20 < 2, se obtiene aplicando la proposici
on 5.4.1, que:
kF (t, z, u)kZ1 4a0 ()
10
0
0
0
(kwk
Z + kvkZ ) + 4b0 ()
10
0
kukU0 + 4c0
().
Luego, de la inclusion continua Z 1 Z, existe una constante L > 0 tal

que
kzk Lkzk1 , z Z 1 .
Por lo tanto,
kF (t, z, u)kZ1 4a0 ()
10
0
0
0
(Lkwk
1 + kvkZ ) + 4b0 ()
10
0
kukU0 + 4c0
As, considerando m = m
ax{L, 1} se obtiene que
kF (t, z, u)kZ1 m4a0 ()
10
0
0
0
(kwk
1 + kvkZ ) + 4b0 ()
Finalmente, usando el hecho que kwk1 , kvk

se tiene que
kF (t, z, u)kZ1 8ma0 ()
10
0
kzkZ01 + 4b0 ()
10
0
1k
k
kzkZk1 + 4bk ()
kukU0 + 4c0
().
kwk21 + kvk2 = kzkZ1
10
0
kukU0 + 4c0
Analogamente, se obtiene la estimaci

on para
kIke (t, z, u)kZ1 8mak ()
p
().
1k
k
kukUk + 4ck
().
(),
con k = 1, 2, 3, . . . , p., lo cual completa la prueba.

El teorema que a continuaci
on enunciaremos se puede encontrar en el
artculo de A. Carrasco, H. Leiva y J.L. Sanchez, ver [9].
Teorema 5.4.5. El operador A es el generador infinitesimal de un semigrupo compacto fuertemente continuo {T (t)}t0 representado por
T (t)z =
X
j=1
(5.67)
129
donde {Pj }j0 es una familia completa de proyecciones ortogonales en
y
Aj = Kj Pj , Kj =
(5.68)

0
1
2
j 2j
j 1,

j Pj , K
j =
Aj = K
0
1
2j 2j
j 1.
M
as a
dados por:
1 (j) = j 1 , 2 (j) = j 2
donde 0 < 1 < 2 son dados por
p
p
1 = 2 1 and 2 = + 2 1; , 2 > 1,

k T (t) k met , t 0,
donde = 1 1 and k T (t) k= supkzk=1 kT (t)zk.

A continuaci
on se demostrara que el sistema lineal sin impulso es aproximadamente controlable. Para ello, para todo z0 Z1 y u L2 ([0, ]; U ),
se tiene que el problema de valor inicial

z (t) = Az(t) + Bu(t),

z(0) = z0 ,
z Z1 ,
(5.69)
admite una u
nica soluci
z(t) = T (t)z0 +
T (t s)Bu(s)ds; t [0, ].
(5.70)
130
Definici
on 5.4.7. Para el sistema (5.69) se define el siguiente concepto:
El operador controlabilidad (para > 0) G : L2 ([0, ]; U ) Z1 es
definido por
Z
Gu =
cuyo operador autoadjunto
G :
T ( s)Bu(s)ds,
(5.71)
Z1 L2 ([0, ]; U ) viene dado por
(G z)(s) = B T ( s)z, s [0, ], z Z1 .
(5.72)
La prueba del lema siguiente es trivial.

[0, ] si, y s
olo si, Rang(G) = Z1 .
El teorema a continuaci
on de la controlabilidad
para el sistema (5.69):
Teorema 5.4.6. (H. Leiva, N. Merentes y J.L. Sanchez, ver [9], [38],
[39]) El sistema (5.69) es aproximadamente controlable sobre [0, ] si, y
s
olo si, cada una de las siguientes condiciones se tienen:
a) Rang(G) = Z1 .
b) Ker(G ) = {0}.
c) B T (s)z = 0, s [0, ] = z = 0.
d) lm0+ (I + GG )1 z = 0.
e) hGG z, zi > 0, z 6= 0 in Z1 .
f ) Para todo z Z1 se tiene que Gu = z (I + GG )1 z, donde
u = G (I + GG )1 z, (0, 1].
En consecuencia, lm Gu = z y el error E z de la aproximaci

on viene
dada por
E z = (I + GG )1 z, (0, 1].
Observaci
z = B T ()(I + GG )1 z = G (I + GG )1 z,
que
lm G = I
0
en la topologa fuerte.
131
Proposici
on 5.4.3. Si Rang(G) = Z1 , entonces
>0
El siguiente resultado fue probado por A. Carrasco, H. Leiva y J.L.

Sanchez, ver [9].
Teorema 5.4.7. El sistema (5.69) es aproximadamente controlable sobre [0, ]. M
as a
on de controles de entrada del sistema (5.69) tal que la soluci
on asociada satisface que inicia en un estado
z0 y finaliza en una vecindad de radio de un estado final z1 en un
tiempo > 0 dado por
u (t) = B T ( t)(I + GG )1 (z1 T ( )z0 ),
on E viene dado por
E = (I + GG )1 (z1 T ( )z0 ).
Finalmente se demostrara que la ecuaci
on de la Viga semilineal con
impulso dada por (5.56), es aproximadamente controlable o equivalentemente que el sistema (5.61) es aproximadamente controlable. Para ello,
para todo z0 Z1 y u C(0, ; U ) se tiene que el problema de valor
inicial

t (0, ], t 6= tk , z Z1
z = Az + Bu + F (t, z, u),
z(0) = z0 ,
e
z(t+
k ) = z(tk ) + Ik (t, z(tk ), u(tk )), k = 1, 2, 3, . . . , p.
(5.73)
admite una u
nica soluci
Z t
T (t s)Bu(s)ds
(5.74)
zu (t) = T (t)z0 +
0
Z t
T (t s)F (s, zu (s), u(s))ds
+
0
X
+
T (t tk )Ike (tk , z(tk ), u(tk )), t [0, ].
0<tk <t
Para lograr el objetivo, la idea es transformar el problema de controlabilidad a la existencia de un punto fijo de un operador no lineal:
132
Por tanto, se define el operador K : P C([0, ]; Z1 ) C(0, ; U )
P C([0, ]; Z1 ) C(0, ; U ) dado por la formula siguiente:
(y, v) = (K1 (z, u), K2 (z, u)) = K (z, u)
donde
y(t)
=
+
Z t
K1 (z, u)(t) = T (t)z0 +
T (t s)B( L(z, u))(s)ds
(5.75)
0
Z t
X
T (t s)F (s, z(s), u(s))ds +
T (t tk )Ike (tk , z(tk ), u(tk ),
0
0<tk <t
v(t) = K2 (z, u)(t) = ( L(z, u))(t) = B T ( t)(I + W)1 L(z, u),

(5.76)
con L : P C([0, ]; Z1 ) C(0, ; U ) Z1 dado por
Z
L(z, u) = z1 T ( )z0
T ( s)F (s, z(s), u(s))ds (5.77)
0
X
T ( tk )Ike (tk , z(tk ), u(tk )).

0<tk <
Teorema 5.4.8. El sistema no lineal (5.61) es aproximadamente controlable sobre [0, ]. M

as a
on de controles, tales que
la soluci
on asociada al sistema (5.61) satisface que inicia en un estado
inicial z0 y tiene como punto de llegada un estado en una vecindad de
radio del estado final z1 en un tiempo > 0 dados por
u (t) = B T ( t)(I + W)1 L(z , u ),
on E z viene dado por
E z = (I + W)1 L(z , u ),
donde
Z
T (t s)Bu (s)ds
z (t) = T (t)z0 +
0
Z t
T (t s)F (s, z (s), u (s))ds
+
0
X
+
T (t tk )Ike (tk , z (tk ), u (tk )), t [0, ].
0<tk <t
133
Demostraci
on
La prueba se divide en un conjunto de afirmaciones. Pero antes note que
kBk = 1 y kT (t)k met , t 0.
Afirmaci
on 1. El operador K es continuo. En efecto, en primer lugar,
probemos que los operadores:
K1 : P C([0, ]; Z1 ) C(0, ; U ) P C([0, ]; Z1 )
y
K2 : P C([0, ]; Z1 ) C(0, ; U ) C(0, ; U ),
definidos por (5.75) y (5.76) son continuos. La continuidad de K1 se
sigue de la continuidad de las funciones no lineales F (t, z, u), Ike (z, u) y
de la estimaci
on siguiente
kK1 (z, u) K1 (w, v)k
M1 ku vk + M2 sup kF (s, z(s), u(s)) F (s, w(s), v(s))k

sJ
M3
0<tk <
kIke (tk , z(tk ), u(tk ))
Ike (tk , w(tk ), v(tk ))k.
La continuidad del operador K2 se sigue de la continuidad de los operadores L y .

Afirmaci
on 2. El operador K es compacto. En efecto, sea D un subconjunto acotado de P C(J; Z1 ) C(J; U ). Dado (z, u) D fijo pero
arbitrario, se tiene que
kF (, z, u)k0 M4 ,
k(I + W)1 L(z, u)k M5 ,
e (, z, u)k M ,
kL(z, u)k M6 , kIK
0
k
k = 1, 2, . . . , p.
Por lo tanto, K (D) es uniformemente acotado.

Ahora bien, consideremos la siguiente estimaci
on:
kK (z, u)(t2 ) K (z, u)(t1 )k1 = kK1 (z, u)(t2 ) K1 (z, u)(t1 )k
+ kK2 (z, u)(t2 ) K2 (z, u)(t1 )k,
134
donde
kK1 (z, u)(t2 ) K1 (z, u)(t1 )k
kT (t2 ) T (t1 )kkz0 k

t1
kT (t2 s) T (t1 s)kkL(z, u)(s)kds
+
+
t2
t1
Z t1
0
0<tk <t1
kT (t2 s) T (t1 s)kkF (s, (z, u)(s))kds
t2
t1
kT (t2 s)kkL(z, u)(s)kds
kT (t2 s)kkF (s, (z, u)(s))kds

kT (t2 tk ) T (t1 tk )kkIke (tk , (z, u)(tk ))k
t1 <tk <t2
kT (t2 tk )Ike (tk , (z, u)(tk ))k,
kK2 (z, u)(t2 ) K2 (z, u)(t1 )k kT ( t2 ) T ( t1 )kk(I + W)1 L(z, u)k.
Por otro lado, dado que T (t) es un operador compacto para t > 0, se
tiene que la funci
on 0 < t T (t) es uniformemente continua, ver Pazy
[51]. As,
lm kT (t2 ) T (t1 )k = 0, t2 , t1 > 0.
|t2 t1 |0
En consecuencia, si se toma una sucesion {j : j = 1, 2, . . . } sobre

K (D), esta sucesion es uniformemente acotada y equicontinua sobre
el intervalo [0, t1 ] y, por el teorema de Arzela, existe una subsucesi
on
1
{j : j = 1, 2, . . . } de {j : j = 1, 2, . . . }, la cual converge uniformemente sobre [0, t1 ].
Consideremos la sucesion {1j : j = 1, 2, . . . } sobre el intervalo (t1 , t2 ]. En
este intervalo la sucesion {1j : j = 1, 2, . . . } es uniformemente acotada y
equicontinua, y por el mismo razonamiento, esta tiene una subsucesi
on
{2j } uniformemente convergente sobre [0, t2 ].
Continuando este procedimiento para los intervalos (t2 , t3 ], (t3 , t4 ], . . . ,
(tp , ], obtenemos que la sucesion {p+1
: j = 1, 2, . . . } converge uniforj
memente sobre el intervalo [0, ]. Esto significa que K (D) es compacto,
el cual implica que el operador K es compacto.
Afirmaci
on 3.
k|K (z, u)k|
= 0,
lm
135
donde k|(z, u)k| = kzk0 + kuk0 es la norma en el espacio P C([0, ]; Z)
C(0, ; U ). En efecto, consideremos la estimaci
on siguiente:
kL(z, u)k M1 + M2 {a0 kzk0 + b0 kuk0 + c0 } + M3
0<tk <
donde
M1 = kz1 k + me kz0 k,
M2 =
m
(e
1)
and M3 = me .
kK2 (z, u)k M3 M1 k(I + W)1 k + M3 M2 k(I + W)1 k{a0 kzk0 + b0 kuk0 + c0 }
X
{
ak kzkk + bk kukk + ck }.
+ M3 M2 k(I + W)1 k
0<tk <
kK1 (z, u)k
+
+
M3 {kz0 k + M1 M2 k(I + W)1 k}
M2 {1 + M2 M3 k(I + W)1 k}{a0 kzk0 + b0 kuk0 + c0 }

X
{ak kzkk + bk kukk + ck }.
M3 {1 + M2 M3 k(I + W)1 k}
0<tk <
Por lo tanto,
k|K (z, u)k|
=
+
+
kK1 (z, u)k + kK2 (z, u)k M4
{M3 M2 k(I + W)1 k{1 + kBkM2 } + M2 }
{a0 kzk0 + b0 kuk0 + c0 }
{M3 M2 k(I + W)1 k{1 + M3 } + M3 }

X
0<tk <
donde M4 viene dado por:

M4 = M3 {kz0 k + (M2 + 1)M1 k(I + W)1 k}.
Luego
k|K (z, u)k|
k|(z, u)k|
M4
kzk + kuk
{M3 M2 k(I + W)1 k{1 + M2 }}
{a0 kzk0 1 + b0 kuk0 1 +

+
c0
}
kzk + kuk
{M3 M2 k(I + W)1 k{1 + M3 } + M3 }

X
ck
},
{ak kzkk 1 + bk kukk 1 +
kzk
+ kuk
0<t <
k
136
y
k|K (z, u)k|

= 0.
(5.78)
lm
Afirmaci
on 4. El operador K tiene un punto fijo. En efecto, dado
0 < < 1 fijo, existe R > 0 suficientemente grande tal que
k|K (z, u)k| k|(z, u)k|, k|(z, u)k| = R.
As, si se denota por B(0, R) la bola de centro cero y radio R > 0,
se obtiene que K (B(0, R)) B(0, R). En consecuencia, K es una
aplicaci
on compacta y enva la esfera B(0, R) dentro del interior de
la bola B(0, R). Luego aplicando el teorema de punto fijo de Rothe
1.5.3, se obtiene la existencia de un punto fijo (z , u ) B(0, R)
P C([0, ]; Z1 ) C(0, ; U ) tal que
(z , u ) = K (z , u ).
(5.79)
Afirmaci
on 5. La sucesion {(z , u )}(0,1] es acotada. En efecto, supongamos por reduccion al absurdo que {(z , u )}(0,1] no es acotada.
Entonces, existe una subsucesi
on {(zn , un )}(0,1] {(z , u )}(0,1]
tal que
lm k|(zn , un )k| = .
n
Por otro lado, de (5.78) se conoce que para todo (0, 1] se cumple
limn
k|K (zn , un )k|

= 0.
k|(zn , un )k|
Particularmente, se tiene lo siguiente:

k|K1 (z1 ,u1 )k|
k|(z1 ,u1 )k|
k|K1 (z2 ,u2 )k|

k|(z2 ,u2 )k|
k|K1 (z3 ,u3 )k|

k|(z3 ,u3 )k|
k|K2 (z1 ,u1 )k|

k|(z1 ,u1 )k|
k|K2 (z2 ,u2 )k|

k|(z2 ,u2 )k|
k|K3 (z3 ,u3 )k|

k|(z3 ,u3 )k|
..
.
..
.
..
.
..
.
..
.
..
.
k|Kk (z1 ,u1 )k|

k|(z1 ,u1 )k|
k|Kk (z2 ,u2 )k|

k|(z2 ,u2 )k|
k|Kk (z3 ,u3 )k|

k|(z3 ,u3 )k|
......
......
..
.
..
.
......
k|K1 (zn ,un )k|

k|(zn ,un )k|
0.
k|K2 (zn ,un )k|

k|(zn ,un )k|
0.
k|Kk (zn ,un )k|

k|(zn ,un )k|
0.
..
.
..
.
Ahora bien, aplicando el proceso de diagonalizaci

on de Cantor, se obtiene que
k|Kn (zn , un )k|
= 0,
limn
k|(zn , un )k|
137
y de (5.79) se sigue que
k|Kn (zn , un )k|
= 1,
k|(zn , un )k|
lo cual es evidentemente una contradicci
on. Entonces, la afirmacion es
cierta y por tanto existe > 0 tal que
k|(zn , un )k| , (0 < 1).
Por lo tanto, sin perder generalidad, podemos suponer que la sucesion
L(z , u ) converge a y Z. As, si
u = L(z , u ) = G (I + GG )1 L(z , u ).
entonces,
Gu = G L(z , u ) = GG (I + GG )1 L(z , u )
= (I + GG I)(I + GG )1 L(z , u )
= L(z , u ) (I + GG )1 L(z , u ).
Luego,
Gu + L(z , u ) = (I + GG )1 L(z , u ).
Para concluir la prueba de este teorema, es necesario demostrar que
lm {(I + GG )1 L(z , u ) = 0.
Pero del teorema 3.1.d se tiene que

lm {(I + GG )1 L(z , u )}
=
+
=
lm (I + GG )1 y
lm (I + GG )1 (L(z , u ) y)
lm (I + GG )1 (L(z , u ) y).
Por otro lado, de la proposici

on 3.1, se sigue que
k(I + GG )1 (L(z , u ) y)k kL(z , u ) y)k.
En consecuencia, ya que L(z , u ) converge a y, se sigue que
lm {(I + GG )1 (L(z , u ) y)} = 0.
138
Por lo tanto,
lm {(I + GG )1 L(z , u )} = 0.
Entonces,
lm {Gu + L(z , u )} = 0.
En conclusion,
lm {T ( )z0 +
T ( s)Bu (s)ds
+
+
T ( s)F (s, z (s), u (s))ds

X
T ( tk )Ike (z (tk ), u (tk ))} = z1 ,
0<tk <
Teorema 5.4.9. El sistema semilineal con impulso (5.61) es aproximadamente controlable si para todo estado inicial z0 y un estado final z1 y
(0, 1], el operador K dado por (5.75)-(5.76) tiene un punto fijo y
la sucesi
on {L(z , u )}(0,1] converge, es decir,
(z , u ) = K (z , u ),
lm L(z , u ) = y Z.
5.4.2.
Controlabilidad de la Ecuaci
on de la Viga Perturbada
on de la Viga con perturbacion no lineal:
2
y(t, x) = 2 y(t, x) 2 y(t, x) + u(t, x) + f (t, y(t, x), yt (t, x), u(t, x)),
t2
y(t, x)
y(0, x)
=
=
t
y(t, x) = 0, sobre (0, ) ,
y0 (x), yt (x) = v0 (x), x ,
(5.80)
donde > 1, es un dominio acotado suficientemente regular en RN , el
control distribuido u pertenece a L2 ([0, ]; U ) (U = L2 ()) y la funcion
no lineal f : [0, ] R R R R es suficientemente suave y existen
1
n
umeros , R, b, c R con 1 tal que
2
| f (t, y, v, u) |< b | u | +c, y, v, u R,
(5.81)
139
T
Aqu el espacio estado es Z1 = [H 2 () H01 ()] L2 () = D()
L2 () dotado con la norma del gr
afico; esto es:

q
y

= k()yk2 2 + kvk2 2 ,
v
L
L
Z
1
donde
kvkL2 =
sZ
kv(x)k2 dx, v L2 ().
Bajo las condiciones anteriores se prueba que: El sistema no lineal (5.80)

es aproximadamente controlable sobre [0, ]. Mas a
un, se puede exhibir
una sucesion de controles tal que la soluci
on asociada al sistema satisface
que parte de un estado inicial y finaliza en una vecindad de radio del
estado final, en un tiempo prefijado .
Para ello, se hace uso del resultado preliminar siguiente:
P
Proposici
y 1 p < r < . Entonces Lr () Lp () y
k f kr (X)
pr
rp
k f kp , f Lp ().
y del teorema 1.5.3 (Teorema de punto fijo de Rothe).

Sea Z = L2 () y al igual que en los dos ejemplos anteriores consideremos
el operador lineal no acotado A : D(A) Z Z definido po A =
, donde
D(A) = H01 () H 2 ().
(5.82)
Aqu, la ecuaci
on (5.80) puede ser escrita como un sistema abstracto
de ecuaciones diferenciales ordinarias en el espacio de Hilbert Z1 como
sigue:

y = v,
(5.83)

v = A2 y 2Av + u + f (t, y, v, u).
Mas a
un, la ecuaci
on (5.80) puede ser reescrita como un sistema de primer orden de ecuaciones diferenciales ordinarias en el espacio de Hilbert
Z1 como sigue:
z = Az + Bu + F (t, z, u), z Z1 , t 0
(5.84)
140
donde u L2 ([0, ]; U ), U = Z = L2 (),

0
IZ
A2 2A
(5.85)

D(A) = {y H 4 () : y = y = 0} D(A),
es decir,

y
z=
D(A) y {y H 4 () : y = y = 0}
v
and v D(A).
I = IZ: Z = L2 () Z es el operador identidad, B

: U Z1 , B =

0
0
es un operador lineal acotado, y F (t, z, u) =
IZ
f (t, y, v, u)
es suficientemente suave.
Proposici
on 5.4.5. Bajo la condici
on (5.81), la funci
on F : [0, ]
Z1 U Z1 definida arriba satisface que u, z Z = L2 ():
kF (t, z, u)kZ1 2b()
1
2
Demostraci
on
k F (t, z, u) kZ1
p
p
kukZ + 2c (), , kuk R (), (5.86)
Z
Z
Z
2b
| f (t, y, v, u) | dx
1
(b | u(x) | +c) dx
2
(4b k u(x) k
(Z
ku(x)k
1
+4c )dx
1 )
2
p
= 2bkukL2 () + 2c ().
1
p
+ 2c ()
141
Ahora bien, ya que 12 < 1 1 2 < 2, aplicando la proposici
on
5.31, se obtiene que:
p
p
1
kF (t, z, u)kZ1 2b() 2 kukZ + 2c (), , kuk R ().

Por otro lado, haciendo uso del lema de 1.1.1 se tiene que el operador
lineal no acotado A dado por la ecuaci
on lineal (5.85) genera un semigrupo compacto fuertemente continuo en el espacio Z1 , el cual decae
exponencialmente a cero.
Teorema 5.4.10. El operador A es el generador infinitesimal de un
semigrupo compacto fuertemente continuo {T (t)}t0 representado por
T (t)z =
X
j=1
(5.87)
donde {Pj }j0 es una familia de proyecciones ortogonales completas en

el espacio de Hilbert Z1 dadas por
y
Aj = Kj Pj , Kj =
0
1
2j 2j
(5.88)

j 1,

0
1
Aj = Kj Pj , Kj =
j 1,
2j 2j
M
as a
un, los autovalores 1 (j), 2 (j), de la matriz Kj son simples y se
cumple que:
1 (j) = j 1 , 2 (j) = j 2
donde 0 < 1 < 2 y dados por
p
p
1 = 2 1 and 2 = + 2 1; , 2 > 1,
k T (t) k M et , t 0,
con = 1 1 y k T (t) k= supkzk=1 kT (t)zk.
142
El siguiente corolario se sigue como consecuencia del teorema anterior.
Corolario 5.4.2. El operador A es el generador infinitesimal de un
semigrupo compacto fuertemente continuo {T (t)}t0 representado por
T (t)z =
X
j=1
eAj t Pj z, z Z1 , t 0
donde {Pj }j0 es una familia de proyecciones ortogonales completas en

y
Aj = Kj Pj , Kj =
0
1
2j 2j
(5.89)

j 1,

0
1
j Pj , K
j =
Aj = K
j 1,
2j 2j
M
as a
vienen dados por:
1 (j) = j 1j , 2 (j) = j 2j
donde 0 < 1j < 2j y vienen dados por
p
p
1j = 2 1 and 2j = + 2 1; 2 > 1,
k T (t) k M et , t 0,
con = 1 11 y k T (t) k= supkzk=1 kT (t)zk.
Ahora, describiremos la estrategia a seguir: Para probar la controlabilidad aproximada del sistema no lineal (5.80), se tomara las ideas consideradas por H. Leiva, N. Merentes y J.L. Sanchez, ver [41]. Esto es, la
controlabilidad aproximada del sistema (5.80) se sigue de la controlabilidad del sistema lineal, la compacidad del semigrupo generado por el
143
operador A, el acotamiento (5.81) que satisface el termino no lineal F y
aplicando el teorema de punto fijo de Rothe.
En efecto, para todo z0 Z1 y u L2 ([0, ]; U ) el problema de valor
inicial

z (t) = Az(t) + Bu(t), z Z1 ,
(5.90)
z(0) = z0 ,
admite una u
nica soluci
z(t) = T (t)z0 +
T (t + s)Bu(s)ds; t [0, ].
(5.91)
Definici
on 5.4.8. Para el sistema (5.90) se definen los siguientes conceptos:
El operador de controlabilidad (para > 0) G : L2 ([0, ]; U ) Z1 es
definido como
Z
Gu =
T ( s)Bu(s)ds,
(5.92)
cuyo operador autoadjunto G : Z1 L2 ([0, ]; U ) viene dado por

(G z)(s) = B T ( s)z, s [0, ], z Z1 .
(5.93)
El lema siguiente es trivial

on (5.90) es aproximadamente controlable sobre
[0, ] si, y s
olo si, Rang(G) = Z1 .
El teorema a continuaci
on de la controlabilidad
del sistema (5.90):
Teorema 5.4.11. ( Curtain, Pritchard y Zwart ([11],[18]), Leiva, Merentes y Sanchez ([38], [39])) El sistema (5.90) es aproximadamente
controlable sobre [0, ] si, y s
olo si, cada una de las condiciones siguientes se tienen:
a) Rang(G) = Z1 .
b) Ker(G ) = {0}.
c) B T (s)z = 0, s [0, ] = z = 0.
d) lm0+ (I + GG )1 z = 0.
144
e) hGG z, zi > 0, z 6= 0 en Z.
f ) Para todo z Z1 se tiene que Gu = z (I + GG )1 z, donde
u = G (I + GG )1 z, (0, 1].
As, lm Gu = z y el error E z de esta aproximaci
on viene dado por
0
E z = (I + GG )1 z, (0, 1].
Observaci
z = B T ()(I + GG )1 z = G (I + GG )1 z,
que
lm G = I
0
en la topologa fuerte.
Proposici
on 5.4.6. Si el Rang(G) = Z1 , entonces
>0
En consecuencia, se concluye con el siguiente resultado.

Teorema 5.4.12. El sistema (5.90) es aproximadamente controlable.
Para finalizar se probara el principal resultado, la controlabilidad de la
ecuaci
on de la Viga semilineal dada por (5.80), lo cual es equivalente a
probar la controlabilidad aproximada del sistema (5.84). Para ello, dado
z0 Z1 y u L2 ([0, ]; U ) el problema de valor inicial

z (t) = Az + Bu + F (t, z, u), t 0,
(5.94)
z(0) = z0 ,
admite una u
nica soluci
on moderada dada por (Ver Goldstein [27], pg.
90)
Z t
Z t
T (t s)F (s, z, u)ds, t [0, ].
T (t s)Bu(s)ds +
z(t) = T (t)z0 +
0
(5.95)
145
Observaci
on 5.4.9. (Ver H. Leiva [36] y [37]) La funcion F es suficientemente suave si:
a. La soluci
on moderada z(u) = zu del problema (5.94) es u
nica.
b. La soluci
on moderada z(u) = zu dependa continuamente de u.
Observaci
on 5.4.10. La controlabilidad aproximada del sistema (5.94)
consiste en:
Dado dos estados z0 , z1 Z1 , encontrar un control u L2 ([0, ]; U ) tal
que la correspondiente soluci
on moderada (5.55) z = zu = z(u) satisface:
Z
Z
T ( s)F (s, zu , u)ds.
T ( s)Bu(s)ds +
z1 T ( )z0 +
0
es decir,
z1 T ( )z0
T ( s)Bu(s)ds +
esto es,
z1 T ( )z0 FB (u) +
o equivalentemente,
FB (u) z1 T ( )z0
Observaci
on 5.4.11. Sin perdida de generalidad, podemos suponer que
el estado inicial z0 es fijo.
Estas observaciones nos motivan a dar la siguiente definicion:
Definici
on 5.4.9. Dado el sistema (5.94) se definen los siguientes conceptos: El operador de controlabilidad no lineal (para > 0) GF :
L2 ([0, ]; U ) Z1 definido por
Z
Z
T (t s)F (t, z, u)ds = FB (u) + H(u)
T (t s)Bu(s)ds +
GF u =
0
donde H : L2 ([0, ]; U ) Z1 es el operador no lineal dado por

Z
T (t s)F (s, z, u)ds.
H(u) =
0
146
El lema siguiente es trivial:
[0, ] si, y s
olo si, Rang(GF ) = Z1 .
Definici
on 5.4.10. La ecuaci
on que se define a continuaci
on es llamada
ecuaci
on de controlabilidad asociada al sistema no lineal (5.94)
u = (z H(u)) = G (I + GG )1 (z H(u)), (0 < 1).
Ahora bien, probaremos el principal resultado de este ejemplo, el cual
es demostrar que la ecuaci
on de la Viga semilineal (5.94) es aproximadamente controlable.
Teorema 5.4.13. El sistema (5.94) es aproximadamente controlable
sobre [0, ]. M
as a
un, la sucesi
on de controles vienen dados
u (t) = B T ( t)(I + GG )1 (z1 T ( )z0 H(u )),
on E viene dada por
E = (I + GG )1 (z1 T ( )z0 H(u )).
Demostraci
on
Para cada z Z1 fijo, pero arbitrario, consideremos la siguiente familia
de operadores no lineales
K : L2 ([0, ]; U ) L2 ([0, ]; U ) dada por
K (u) = (z H(u)) = G (I + GG )1 (z H(u)), (0 < 1).
En primer lugar, probemos que para todo (0, 1] el operador K tiene
un punto fijo u . En efecto, ya que F es suave y satisface (5.86), y el
semigrupo {T (t)}t0 es compacto, entonces el operador H es compacto
(proposici
on 2.3. Artculo de Leiva, Merentes y Sanchez, ver ([41]). Mas
a
un,
kK (u)kZ
lmkukZ
= 0.
(5.96)
kukZ
p
1
En efecto, sean B = 2b() 2 2 y C = 2c (). De la definicion del
operador H(u), proposici
on 5.4.4 y (5.65), para u L2 (0, ; U ), se sigue
147
la siguiente estimaci
on
Z
T (t s)F (s, z, u)ds kZ1 ,
kH(u)kZ1 = k
Z 0
M e( s) kF (s, z, u)kZ1 ds
Z
2 2( s)
M e
= N
Z
N
N
Z
1
2
(4B ku(s)k
Z
(Z
ku(s)k
2BN kukL2
Ahora bien, ya que

obtiene que:
kF (s, zu (s), u(s))k2Z1 ds
(Bku(s)k + C) ds
2N B
kF (s, zu (s), u(s))k2Z1 ds
Z
2N B
ds
1 Z
2
+ 4C )ds
1
ku(s)k2
1
1
1
1
2
+ 2N C
1 )
2
+ 2N C
+ 2N C .
< 1 1 2 < 2, de la proposici

on 5.4.4 se
kH(u)kZ1 2BN
1
2
kukZ + 2N C .
Por lo tanto,
lmkukZ
En consecuencia,
kH(u)kZ1
= 0.
kukZ
lmkukZ
kK (u)k
= 0.
kukZ
Afirmaci
on 1. El operador K tiene un punto fijo. En efecto, de la
condici
on (5.96) se obtiene que, si 0 < < 1 fijo, entonces existe R tal
que
kK (u)kZ kukZ , kukZ = R .
148
En consecuencia, si se denota por B(0, R ) la bola de centro cero y radio
R > 0, entonces se tiene que K (B(0, R )) B(0, R ). Ya que K
es compacto y enva la esfera de B(0, R ) dentro del interior de la
bola B(0, R ), se puede aplicar el teorema de punto fijo de Rothe para
obtener la existencia de un punto fijo u L2 (0, ; U ) tal que
u = K u = (zH(u )) = G (I+GG )1 (zH(u )),
(0 < 1).
(5.97)
Afirmaci
on 2. La sucesion {u }0<1 es acotada. En efecto, supongamos por reduccion al absurdo que existe una subsucesi
on {un }n1
{u }0<1 tal que
lm kun kZ = .
n
Por otro lado, de (2.33) se tiene que para todo (0, 1] fijo se cumple:
lmn
kK (un )k
= 0.
kun kZ
En consecuencia,
kK1 (u1 )k
ku1 kZ
kK1 (u2 )k
ku2 kZ
kK1 (u3 )k
ku3 kZ
...
kK1 (un )k
kun kZ
kK2 (u1 )k
ku1 kZ
kK2 (u2 )k
ku2 kZ
kK2 (u3 )k
ku3 kZ
...
kK2 (un )k
kun kZ
..
.
..
.
..
.
..
.
..
.
..
.
..
.
..
.
..
.
..
.
..
.
..
.
kKn (u1 )k
ku1 kZ
kKn (u2 )k
ku2 kZ
kKn (u3 )k
ku3 kZ
...
kKn (un )k
kun kZ
Ahora bien, aplicando el proceso de diagonalizaci

on de Cantor, se obtiene
que
kKn (un )k
lmn
= 0,
kun kZ
y de (5.97) se tiene que
kKn (un )k
= 1,
kun kZ
149
lo cual es evidentemente una contradicci
on. Por lo tanto, la afirmacion
es cierta y en consecuencia existe > 0 tal que
k un k , (0 < 1).
As, sin perder generalidad podemos suponer que la sucesi
on H(u )
converge a y Z. Luego, si
u = (z H(u)) = G (I + GG )1 (z H(u )).
entonces,
Gu = G (z H(u)) = GG (I + GG )1 (z H(u ))
= (I + GG I)(I + GG )1 (z H(u ))
= z H(u ) (I + GG )1 (z H(u ))
Por tanto,
Gu + H(u ) = z (I + GG )1 (z H(u )).
Para concluir la prueba de este teorema, es necesario probar que
lm {(I + GG )1 (z H(u ))} = 0
Del teorema 5.4.11.d se sigue que

lm0 {(I + GG )1 (z H(u ))} = lm0 {(I + GG )1 H(u )}
= lm0 (I + GG )1 y
lm0 (I + GG )1 (H(u ) y)
= lm0 (I + GG )1 (H(u ) y).
Por otro lado, de proposici

on 5.4.6, se obtiene que
k(I + GG )1 (H(u ) y)k k(H(u ) y)k.
Ahora bien, ya que H(u ) converge a y, se concluye que
lm {(I + GG )1 (H(u ) y)} = 0.
150
En consecuencia,
lm {(I + GG )1 (z H(u ))} = 0
Luego, haciendo z = z1 T ( )z0 y usando (5.95), se obtiene el resultado:

Z
Z
T ( s)F (s, zu , u )ds}.
T ( s)Bu (s)ds+
z1 = lm {T ( )z0 +
0
151
Bibliografa
[1] R. Agarwal, Difference Equations and Inequalities Theory, Methods and Applications. Marcel Dekker, 2000.
[2] A.E. Bashirov, N. Mahmudov, N. Semi and H. Etikan, On Partial
Controllability Concepts. Inernational Journal of Control, 80, N 1,
(2007), 1-7.
[3] D. Barcenas, H. Leiva y Z. Sivoli, A Broad Class of Evolution
Equations are Approximately Controllable, but Never Exactly Controllable. IMA J. Math. Control Inform. 22, N 3, (2005), 310320.
[4] S. Barnett, Introduction to Mathematical Control Theory, Clarendon Press, Oxford, 1975.
[5] K. Balachandran y J.P. Dauer, Controllability of nonlinear Systems Via fixed-point Theorems. Journal of Optimization Theory
and Applications. 12, N 3, (1987), 345-352.
[6] K. Balachandran, J. P. Dauer, Controllability of Perturbed Nonlinear Delay Systems. IEEE Trans. Auto. Cont., AC-32, (1987),
172-174.
[7] K. Balachandran, J. P. Dauer, S. Sangeetha, Controllability
of Nonlinear Evolution Delay Integrodifferential Systems. Appl.
Math. Comput., 139, (2003), 63-84.
[8] K. Balachandran y J. Y. Park, Existence of Solution and Controllability of Nonlinear Integrodifferencial Systems in Banach Spaces.
Mathematical Problems in Engeneering. 2 (2003), 65-79.
152
[9] A. Carrasco, H. Leiva y J. Sanchez, Controllability of the Semilinear Beam Equation. Journal of Dynamical and Control Systems.
19, N 3, (2013).
[10] S. N. Chow y H. Leiva, Existence and Roughness of the Exponential
Dichotomy for linear skew-product Semiflows in Banach Spaces. J.
Differential Equations. 120, (1995), 429-477.
[11] R. F. Curtain y A. J. Pritchard, Infinite Dimensional Linear Systems. Lecture Notes in Control and Information Sciences. 8. Springer Verlag, Berlin, 1978.
[12] E. N. Chukwu, Stability and Time-Optimal Control of Hereditary
Systems, Mathematics in Science and Engineering, 188, Academic
Press, INC., 1992.
[13] E. N. Chukwu, Nonlinear Delay Systems Controllability. Math.
Anal. Appl., 162, (1991), 564-576.
[14] E. N. Chukwu, Global Null Controllability of Nonlinear Delay
Equations with Controls in a Compact Set, Optim. Theo. Appl.,
53, (1987), 43-57.
[15] E. N. Chukwu, Controllability of Delay Systems with Restrained
Controls, Optim. Theo. Appl., 29, (1979), 301-320.
[16] E. N. Chukwu, On the Null-Controllability of Nonlinear Delay Systems with Restrained Controls. Math. Anal. Appl. 76, (1980), 283296.
[17] J.M. Coron, Control and Nonlinearity. Mathematical Surveys and
Monographs. 136, American Mathematical Society, Provience, RI,
2007.
[18] R.F. Curtain y H.J. Zwart, An Introduction to Infinite Dimensional Linear Systems Theory. Tex in Applied Mathematics. 21.
Springer Verlag, New York, 1995.
[19] J.P. Dauer, Nonlinear Perturbation of Quasilinear Control Systems. J. Math. Anal. Appl., 54, N 3, (1976), 717-725.
153
[20] V.N. Do, Controllability of Semilinear Systems. J. Optim. Theory
Appl., 65, N 1, (1990), 41-52.
[21] G. Isac, On Rothes Fixed Point Theorem in General Topological
Vector Space, An. St. Univ. Ovidius Constanta, 12, N 2, (2004),
127-134.
[22] Luiz A. F. De Oliveira, On Reaction-Diffusion Systems. E. Journal
of Differential Equations. 1998, N 24, (1998), 1-10.
[23] D.L. Lukes, Global Controllability of Nonlinear Systems. SIAM J.
Control Optim. 10 , N 1, (1972), 112-126.
[24] S. Elaydi, An Introduction to Difference Equations. Springer,
Third Edition, 2005.
[25] Lawrence C. Evans, Partial Differential Equations. Graduate Studies in Mathematics, 19, AMS, 1999.
[26] G. Isac, On the Rothes Fixed Point Theorem in General Toplogical
Vector Space. An. St. Univ. Ovidius Cnstanta, 12, N 2, (2004),
127-134.
[27] J. A. Goldstein, Semigroups of Linear Operators and Applications.
Oxford Mathematical Monographs, New York, 1985.
[28] S. Hansen y B. Y. Zhang, Boundary Control of a Linear Thermoelastic Beam. Journal of Mathematical Analysis and Applications.
210, (1997), 182-205.
[29] D. Henry, Geometry Theory of Semilinear Parabolic Equations.
Lectures Notes in Mathematics, 840. Berlin: Springer, 1981.
[30] J. Klamka, Schauders fixed point theorem in nonlinear Controllability problems. Control and Cybernetics. 29, N 1, (2000), 153-165.
[31] C. Kesavan, Topics in: Functional Analysis and Applications. John
Wiley and Sons, 1989.
[32] V. Lakshmikanthan y D. Trigiante, Theory of Difference Equations: Numerical Methods and Applications. Mathematics in Science and Engineering, 181, 1988.
154
[33] H. Larez, H. Leiva y J. Uzcategui, Controllability of Block Diagonal Systems and Applications. International Journal of Systems,
Control and Communications. 3, N 1 (2011), 64-81.
[34] E. B. Lee, L. Markus, Foundations of Optimal Control Theory.
Wiley, New York, 1967.
[35] H. Leiva, A Lemma on C0 -Semigroups and Applications PDEs Systems. Quaestions Mathematicae, 26, (2003), 247-265.
[36] H. Leiva, A necessary and sufficient algebraic condition for the
controllability of thermoelastic plate equation. IMA Journal of Control and Information, 20, (2003), 1-18.
[37] H. Leiva, Exact controllability of the suspension bridge model proposed by Lazer and McKenna. J. Math. Anal. Appl, 309, (2005),
404-419.
[38] H. Leiva, N. Merentes y J.L. Sanchez, Interior Controllability of
the nD Semilinear Heat Equation. African Diaspora Journal of
Mathematics, Special Vol. in Honor of Profs. C. Corduneanu, A.
Fink, and S. Zaidman. 12, N 2, (2011), pp. 1-12.
[39] H. Leiva, N. Merentes y J. Sanchez, Approximate Controllability of
Semilinear Reaction Diffusion. Mathematical Control and Ralated
Fields, 2, N 2, (2012).
[40] H. Leiva, N. Merentes y J. Sanchez, A Characterization of Semilinear Dense Range Operators and Applications. por aparecer en
Abstract and Applied Analysis.
[41] H. Leiva, N. Merentes y J. Sanchez, Approximate Controllability
of Semilinear Heat Equation. International Journal of Partial Differential Equations, 2013, (2013).
[42] H. Leiva y W. Pereira, Interior Controllability of the Linear Beam
Equation. A. Diaspora J. of Mathematics, 14, N 1, pp.30-38,
(2012).
[43] H. Leiva y J. Uzcategui, Controllability of Linear Difference Equations in Hilbert Spaces and Applications. IMA Journal of Mathematical Control and Information, 25, (2008), 323-340.
155
[44] H. Leiva y J. Uzcategui, Exact controlllability for semilinear difference equation and application. Journal of Difference Equations
and Applications, 14, N 7, (2008), 671-679.
[45] H. Leiva and J. Uzcategui, Approximate Controllability of Semilinear Difference Equations and Applications, Journal Mathematical Control Science and Applications (JMCSA), 14, N 1, (2011),
9-19.
[46] H. Leiva y H. Zambrano, Rank condition for the controllability of
a linear time-varying system. International Journal of Control, 72,
(1999), 920-931.
[47] M. Megan, A. L. Sasu y B. Sasu, Discrete Admissibility and Exponential Dichotomy for Evolution Families. Discrete and Continuous Dinamical Systems, 9 N 2, March,(2003), 383-397.
[48] K. B. Mirza, B. F. Womack, On the Controllability of Nonlinear Time-Delay Systems. IEEE Trans. Auto. Cont. Short Papers,
(1972), 812-814.
[49] A. S. C. Sinha, Null-Controllability of Non-Linear Infinite Delay
Systems with Restrained Controls. Int. J. Cont., 42, (1985), 735741.
[50] J.J. Nieto, C. Tisdell, On exact controllability of first-order impulsive differential equations. Advances in Difference Equations,
2010, N 136504, 9 pages.
[51] A. Pazy, Semigroups of Linear Operators and Applications to
Partial Differential Equations. Applied Mathematical Sciences.
Springer-Verlag, 1983.
[52] A. L. Sasu, Stabilizability and controllability for systems of difference equations. Journal of Difference Equations and Applications,
12, N 8, (2006), 821-826.
[53] B. Sasu y A.L. Sasu, Stability and stabilizability for linear systems of difference equations. Journal of Difference Equations and
Applications, 10, N 12, (2004), 1085-1105.
156
[54] A. S. C. Sinha, C. F. Yokomoto, Null Controllability of a Nonlinear
System with Variable Time Delay. IEEE Trans. Auto. Cont., AC25, (1980), 1234-1236.
[55] E. D. Sontag, Mathematical Control Theory: Deterministic Finite
Dimensional Systems. Springer, New York, NY, USA, 2nd edition,
1998.
[56] M. Vidyasager, A Controllability Condition for Nonlinear Systems.
IEEE Trans. Automat. Control. AC-17, N 5, (1972), 569-570.
[57] X. Zhang, A remark on null exact controllability of the heat equation. SIAM J. Control Optim. 40, N 1, (2001), 39-53.
[58] E. Zuazua, Exact controllability for semilinear wave equations in
one space dimension. Ann. Inst. Henri Poincare, 10, (1993), 109129.
[59] Zhi-Qing Zhu y Qiug-Wen Lin, Exact Controllability of Semilinear
Systems with Impulses. Bulletin of Math. Anal. and Appl., 4, N 1,
(2012), 157-167.
[60] E. Zuazua, Controllability of Partial Differential Equations. Notas del autor en su p
agina web: http://www.bcamath.org/zuazua,
2005.
Asociaci
on Matem
atica Venezolana
Presidente: Pedro Berrizbeitia
Consejo Directivo Nacional

Pedro Berrizbeitia
Captulo Capital
Alexander Carrasco
Captulo de Centro Occidente
Oswaldo Araujo
Captulo de Los Andes
Said Kas-Danouche
Captulo de Oriente
Oswaldo Larreal
Captulo Zuliano
La Asociaci
on Matematica Venezolana fue fundada en 1990 como una
organizaci
on civil sin fines de lucro cuya finalidad es trabajar por el
desarrollo de las matem
aticas en Venezuela.
Asociaci
on Matematica Venezolana
Apartado 47.898, Caracas 1041-A, Venezuela
http://amv.ivic.gob.ve
Consejo Directivo
Instituto Venezolano de Investigaciones Cientficas (IVIC)
Director
Eloy Sira
Subdirector
Alexander Brice
no
Representantes del Ministerio del Poder Popular para Educacion
Universitaria, Ciencia y Tecnologa
Guillermo Barreto
Juan Luis Cabrera
Jes
us Manzanilla
Gerencia General
Martha Vel
asquez
Comision Editorial
Eloy Sira (coordinador)
Luca Antillano
Horacio Biord
Jes
us Eloy Conde
Mara Teresa Curcio
Rafael Gasson
Pamela Navarro
Hector Su
arez
Erika Wagner

Carrasco, Leiva & Uzcátegui 2015 PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Carrasco, Leiva & Uzcátegui 2015 PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

X XVIII ESCUEL A VENEZOL ANA DE MATEMTICAS

Alexander Carrasco, Hugo Leiva

MRIDA, VENEZUELA, 30 de agosto al 4 de septiembre de 2015

Hugo Leiva, Jahnett Uzcategui

2010 Mathematics Subject Classification: 93B05, 93C25, 93C55, 93B05.

2. Controlabilidad de Ecuaciones de Evoluci

Exacta para Sistemas Semilineales Con. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

4. Controlabilidad de Sistemas Semilineales Discretos

5. Aplicaciones a Sistemas de Control Gobernados por Ecuaciones en Derivadas Parciales

Semigrupos de Operadores Fuertemente

Alexander Carrasco, Jahnett Uzcategui, Hugo Leiva

siempre que el lmite exista. El dominio de A, D(A) es el conjunto de

(e) Para todo w > w0 , existe una constante Mw tal que

Para la demostracion de este Teorema se puede consultar Curtain &

Controlabilidad de Ecuaciones de Evoluci

= AT (t)z = T (t)Az, para z D(A), t > 0.

= An T (t)z = T (t)An z, para z D(An ), t > 0.

T (s)zds = T (t)z z, para todo z Z

(f ) A es un operador lineal cerrado.

Alexander Carrasco, Jahnett Uzcategui, Hugo Leiva

Defina la siguiente familia de operadores lineales

kAn Pn zk2 < .

(c) El espectro (A) de A est

donde An = An Pn : R(Pn ) R(Pn ), R(Pn ) = Rango(Pn ).

g(t)2 kPn zk2 = g(t)2

kPn zk2 = g(t)2 kzk2 .

As, kT (t)zk g(t)kzk. Entonces, kT (t)k = sup kT (t)zk g(t). Por lo

tanto, T L(Z), es decir T (t) es un operador lineal y acotado.

Controlabilidad de Ecuaciones de Evoluci

keAn t Ik2 kPn zk2

sup keAn t Ik2

keAn t Ik2 kPn zk2

Dado > 0, existe N N tal que

kPn zk2 <

y podemos escoger t 1 tal que

Alexander Carrasco, Jahnett Uzcategui, Hugo Leiva

Por tanto, lm kT (t)z zk = 0, z Z. De i), ii) y iii) se sigue que

Ahora, puesto que eAm t es un C0 -semigrupo cuyo generador infinitesimal

y veamos que D(A) = D. Es claro que D(A) D. Supongamos ahora

Controlabilidad de Ecuaciones de Evoluci

por lo tanto, zk D(A) y Azk =

Finalmente, si zk z cuando k y lm Azk = y, entonces, puesto

que A es cerrado, obtenemos que z D(A) y Az = y. Con esto hemos

(An ) (A) y (A)

Para probar la primera parte, mostraremos que (A)

efecto, sea en (A). Entonces (I A)1 : Z D(A) es un operador

Entonces, aplicando Pm a ambos lados de esta ecuaci

Alexander Carrasco, Jahnett Uzcategui, Hugo Leiva

Por lo tanto, (I Am ) : R(Pm ) R(Pm ) es una biyeccion. Puesto que

Ahora, para probar que:

recordemos que si (A), entonces ocurre alguna de las siguientes

(2) Si R(A I) 6= Z, entonces existe z0 Z no nulo tal que:

Controlabilidad de Ecuaciones de Evoluci

Ahora, si z0 6= 0, entonces existe n0 N tal que Pn0 z0 6= 0. En consecuencia,

= hz0 , (An0 I)Pn0 zi

(3) Supongamos que (A I) es inyectiva, R(A I) = Z y R(A

Lo cual implica que, (An ), para todo n 1. Entonces

Alexander Carrasco, Jahnett Uzcategui, Hugo Leiva

Ahora, puesto que D(A) es denso en Z, podemos extender el operador

Ahora veremos que R(A I) = Z. En efecto, dado z Z definamos y

De (1.1) obtenemos que y est

kAj Pj yk2 < .

Por otro lado, tenemos que