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La Transformada Z
TEMA 8. TRANSFORMADA Z
8.1 DEFINICIN Y RELACIN CON LA TRANSFORMADA DE
FOURIER EN TIEMPO DISCRETO.
Como se ha mencionado en los temas anteriores, la transformada de
Fourier tiene una importancia fundamental en la representacin y anlisis
de seales y sistemas discretos. Una generalizacin de ella es la
transformada Z.
El motivo principal para tratar con la transformada Z consiste en que la
transformada de Fourier no converge para todas las secuencias; lo que hace
necesario plantear una transformacin que cubra una ms amplia gama de
seales.
Adicionalmente, la transformada Z presenta la ventaja de que, en
problemas analticos, el manejo de su notacin, expresiones y lgebra es
con frecuencia ms conveniente.
El empleo de la transformada Z en seales discretas tiene su equivalente en
la transformada de Laplace para seales continuas y cada una de ellas
mantiene su relacin correspondiente con la transformada de Fourier.
Anteriormente se defini la transformada de Fourier de una secuencia x(k )
como:
x( ) = X (e j ) =
x (k )e j k
k=
(8.1)
x(k ) z k
k=
(8.2)
k=
x(k ) z k
(8.3)
x(k )(re j ) k
(8.4)
x(k )(r k )e j k
(8.5)
k=
X (re j ) =
k=
Crculo unitario
Im
Z = e j
Plano Z
Figura 8.1
Re
k=
x(k )r k p
(8.6)
entonces:
k=
x(k ) z
(8.7)
Re
Figura 8.2
Si la regin de convergencia incluye la circunferencia unitaria, se tiene
convergencia de la transformada Z para z = 1 , lo que equivale a que la
transformada de Fourier tambin converge. Inversamente, si la regin de
convergencia de la transformada Z no incluye la circunferencia unitaria,
entonces la transformada de Fourier de la secuencia no converge.
La transformada Z es una funcin analtica en todos los puntos de la regin
de convergencia; de aqu que la transformada Z y todas sus derivadas con
respecto a w son funciones continuas en dicha regin. Por ltimo, si la
regin de convergencia incluye la circunferencia unitaria, entonces la
transformada de Fourier y todas sus derivadas con respecto a w deben ser
funciones continuas de la misma variable.
8.3 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z
Frecuentemente se han empleado mtodos de transformacin para
simplificar el anlisis y sntesis de sistemas gobernados por ecuaciones
diferenciales o en diferencias. La transformada Z es una regla por la cual
una secuencia de nmeros son convertidos a una funcin de la variable
compleja z . Debido a su estructura bsica, la transformada Z posee
propiedades que facilitan la solucin de ecuaciones en diferencias lineales
usando simplemente manipulaciones algebraicas.
PROPIEDADES MS IMPORTANTES
a) SUPERPOSICIN
Se compone de las caractersticas de:
1. Homogeneidad:
2. Aditividad:
f (k ) F ( z )
af ( k ) aF ( z )
f1 (k ) F1 ( z )
f 2 (k ) F2 ( z )
entonces:
f1 ( k ) + f 2 (k ) F1 ( z ) + F2 ( z )
(8.8)
y (k ) z k
k= 0
Y (z) =
f (k m) z k
k= 0
f (k )
F (Z )
Z -m
Figura 8.3
f ( k - m)
Z -m F ( Z )
c) PROPIEDAD DE CONVOLUCIN
1. Para el sistema representado en la figura 8.4 se tiene como entrada la
funcin f (k ) para k 0 , cuya transformada es F ( z )
f (k )
h( k )
F (Z )
H (Z )
y (k ) =
h (i ) f ( k - i )
i= 0
Y (Z ) = H (Z ) F (Z )
Figura 8.4
Su salida y (k ) Y ( z ) se define como una suma de convolucin:
y (k ) = h(0) f (k ) + h(1) f (k 1) + .... + h(k 1) f (1) + h(k ) f (0)
y (k ) z k
K= 0
k= 0
k= 0
k= 0
k= 0
k= 0
f ( k m) z k = z m F ( z )
k= 0
Factorizando F ( z ) :
Y ( z ) = h(0) + h(1) z 1 + h(2) z 2 + .... + h(k ) z k F ( z )
Y ( z) = H ( z)F ( z)
h (i ) f ( k i )
i= 0
Y ( z) = H ( z)F ( z)
(8.10)
para k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
f (i )
i= 0
1
z
F ( z) =
F ( z)
1
1 z
z 1
(8.11)
f (k ) z k z > R
i=
F (z) =
g (k ) z k
k= 0
g (k 1) z k
k= 0
= G ( z ) z 1G ( z ) = (1 z 1 )G ( z )
G( z) =
1
z
F ( z) =
F ( z)
1
1 z
z 1
(8.12)
g (k ) = a k f (k )
f (k ) F ( z )
Z [ g ( k ) ] = Z a k f (k ) =
=
k= 0
f (k ) a 1 z
Z a k f (k ) = F (a 1 z )
para
a k f (k ) z k
k= 0
k
z > a;
a R
(8.13)
F) PROPIEDAD DE DERIVACIN
Las derivadas de cualquier orden de F(z) convergen en la regin de
convergencia. Esto nos da una herramienta para determinar nuevos pares de
transformacin. Derivando la ecuacin (8.2) con respecto a z , se obtiene:
dX ( z )
= kx( k ) z k 1
dz
k= 0
para z f R
kf (k ) z k = z
k= 0
Z [ kf (k ) ] = Z
dF ( z )
dz
dF ( z )
dz
z fR
(8.14)
(8.15)
(8.16)
k= 0
(8.17)
( z) = 1
F ( z ) = Z [ ( k m) ] = z m
(8.18)
3) Escaln unitario
Definido por la siguiente expresin:
k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
u ( k ) = 1k
(8.19)
k= 0
U ( z ) = lim
U ( z) =
N1
z k = lim
N1
k= 0
1
1 z 1
1 z N
1 z 1
( z 1 ) k = lim
k= 0
en la regin z f 1
z
z 1
(8.20)
4) Serie geomtrica f (k ) = a k
k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
1k
entonces:
f (k ) = a k
a 1z
a 1z 1
z
z fa
z a
(8.21)
f (k ) = k
k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
kz k =
k= 0
z
( z 1) 2
F (z) =
z f1
kz k
k= 0
ak z k =
k= 0
z
z a
2
dz k = 0
dz z a
( z a)
( z a)2
As pues:
ka k z k 1 =
k= 0
a
( z a)2
(8.22)
u (k )
Z1
y (k ) = u (k 1)
Figura 8.5
Al conectar dos unidades de retraso en cascada (la seal de salida para la
primera unidad de retraso sirve de seal de entrada para la segunda unidad
de retraso). As, es posible la obtencin de un retraso de dos unidades de
tiempo discreto, segn se muestra en la figura 8.6
u (k )
Z1
u (k 1)
Z1
y ( k ) = u (k 2)
Figura 8.6
Similarmente, se podr obtener un sistema que retrasa la entrada u (k ) ' p '
unidades de tiempo discreto, si se conectan ' p ' unidades de retraso en
cascada. Esta funcin se designa por un slo bloque con la notacin z p .
2) UNIDAD MULTIPLICADORA
La unidad multiplicadora genera una secuencia (seal de salida) idntica a
la secuencia de entrada multiplicada por algn escalar fijo ' a ' . Entonces, si
u (k ) es una entrada, la salida del multiplicador es y (k ) = a u (k )
u (k )
y ( k ) = a u (k )
Figura 8.7
3) UNIDAD DE SUMA
La unidad de suma es un dispositivo al cual llegan dos o ms seales
discretas que se suma algebraicamente para generar la seal de salida
discreta. Por ejemplo, si las seales u1 (k ) y u 2 (k ) son aplicadas a un
sumador, la salida estar dada por: y (k ) = u1 (k ) + u2 (k )
Las figuras 8.8 y 8.9 muestran la representacin de las operaciones de suma
y resta de dos seales discretas
u1 (k )
y ( k ) = u1 (k ) + u2 ( k )
u2 ( k )
Figura 8.8
u1 (k )
+
u2 ( k )
Figura 8.9
y (k ) = u1 (k ) u2 (k )
q ( z ) b0 z m + b1 z m 1 + .......... + bm 1 z + bm
=
p ( z ) a0 z n + a1 z n 1 + ........... + an 1 z + an
(8.23)
(8.24)
i= 1
b0 z m + b1 z m 1 + .......... + bm 1 z + bm
( z p1 )( z p2 )...........( z pn )
= d 0 + d1
z
z
z
+ dn
+ ......... + d n
z p1
z p2
z pn
(8.25)
di =
dn =
z= 0
z pi
F ( z)
z
bm
( p1 )( p2 )..........( pn )
z = pi
(8.26)
para i = 0, 1, 2, 3, ... , n.
b0 z m + b1 z m 1 + ... + bm 1 z + bm
z ( pi p1 ) ( pi p2 ) ... ( pi pn )
(8.27)
(8.28)
para
k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
donde:
(8.29)
n1 + n2 + .......... + n1 = n
z
z2
z n1
+ d2
+
.....
+
d
n1
z p1
( z p1 ) 2
( z p1 ) n1
z
z p2
+ e2
z2
z n2
+
.....
+
e
n2
( z p2 ) 2
( z p2 ) n2
+ .....
+ r1
z
z2
z n1
+ r2
+
.....
+
r
n1
z p1
( z p1 ) 2
( z p1 ) n1
(8.30)
f (k )
z
z a
ak
z2
( z a)2
(k + 1)a k
z3
( z a )3
(k + 1)(k + 2) k
a
2!
z4
( z a)4
(k + 1)(k + 2)(k + 3) k
a
3!
para k 0
.
.
.
.
.
.
8.6 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS
Y ( z)
U ( z)
(8.31)
q ( z ) b0 z m + b1 z m 1 + ... + bm 1 z + bm
=
p( z )
a0 z n + a1 z n 1 + ... + an 1 z + an
m
(z c j )
( z c1 ) ( z c2 ) ... ( z cm )
j= 1
= n
( z p1 ) ( z p2 ) ... ( z pn )
( z pi )
(8.32)
i= 1
1. Sistema en cascada
La funcin de transferencia de un sistema compuesto por dos bloques
conectados en cascada; los cuales tienen funciones de transferencia H1 ( z ) y
H 2 ( z ) , respectivamente, es el producto de los dos trminos componentes.
La figura 8.10 ilustra este concepto.
u1 (k )
y1 ( k ) = u2 (k )
h1 (k )
h2 ( k )
y2 ( k )
En el domino de Z:
u( z)
H ( z ) = H1 ( z ) H 2 ( z )
y2 ( z )
Figura 8.10
2. Sistema inverso
A un sistema con funcin de transferencia H1 ( z ) , puede corresponder un
sistema inverso H 2 ( z ) .
u( z)
H1 ( Z )
H 2 (Z )
Figura 8.11
Si las funciones H1 y H 2 son inversas, entonces:
Y (Z )
Y ( z) = U ( z)
1
H1 ( z ) =
H 2 ( z)
H ( z ) = H1 ( z ) H 2 ( z ) = 1
u (k )
h( k ) = ( k )
y(k )
Figura 8.12
Adems, la convolucin en este caso resulta:
y (k ) =
i= 0
h(i ) (k i ) = (i ) (k i ) = (k )
i= 0
3. Sistema realimentado
Un campo de aplicacin tpico de la realimentacin es en la teora de
control; donde un sistema H1 ( z ) cuya variable de salida y (k ) debe ser
controlada. El sistema podr ser controlado, aun bajo condiciones
dinmicas indeseables o incluso siendo inestable, si se considera la
configuracin mostrada en la figura 8.13. En ella, para hacer que la
respuesta se comporte de la forma deseada, se presenta la estructura de
retroalimentacin tpica, y se considera la seleccin apropiada del sistema
H 2 ( z ) ; para generar un comportamiento dinmico controlado entre las
seales u (k ) e y (k ) .
u (k )
y (k )
h1 (k )
h2 (k )
Figura 8.13
Y (z) =
H1 ( z )
1 + H1 ( z ) H 2 ( z )
(8.33)
para k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
(8.34)
a2 + b2
= tan 1
b
a
Im z
(2)
(4)
(1)
x x
(6)
x x
Re z
(5)
(3)
Figura 8.14
Casos:
1. -
(1)
(2)
(2)
x (1)
x (3)
Re z
x (3)
(2)
x (1)
(3)
Figura 8.15
p3
p4
x p1
p2
Re z
Figura 8.16
Para un valor suficientemente de k , el patrn del transitorio se asemeja ms
al que corresponde a los polos dominantes exclusivamente. En este caso
una senoide discreta del tipo dado por la ecuacin (8.34), con
r = p1 y = p1 .
8.8
DE
SISTEMAS
x (k )e j k
k=
u (t )
Sistema discreto
u (k )
Y (k )
lineal H(z)
Figura 8.17
u (t ) = sen ( 1T )
u (t ) = sen ( k 1T )
u( z) =
k = 0, 1, 2, 3, ... , n.
2sen ( 1T )
( z e j 1T ) ( z e j 1T )
H ( z) =
b0 z m + b1 z m 1 + ... + bm
( z p1 ) ( z p2 ) ... ( z pn )
p1 < 1
Y (z) =
+ a1
z
z
z
ze j
ze j
+ 2
+ ... + n
+ a
+
b
z p1
z p2
z n
z e j 1T
z e j 1T
1
H (e j 1T )
2j
b=
1
H (e j 1T )
2j
h( k ) z k
k= 0
1)
H (e j 1T ) =
h(k )e j 1Tk
k= 0
H (e j 1T ) =
k= 0
k= 0
j T
2) H (e 1 ) =
h(k )e j 1Tk
k= 0
k= 0
H (e j 1T ) = H (e j 1T ) H (e j 1T )
H (e j 1T ) = H (e j 1T ) H (e j 1T )
y:
( 1 ) = H (e j 1T )
( 1 ) = H (e j 1T )
Y (z) =
+ 1
z
z
z
M ( 1 ) ze j
ze j
+ 2
+ ... + n
+
z p1
z p2
z n
2 j z e j 1T
z e j 1T
Antitransformando:
y (k ) = 0 ( k ) + 1 ( p1 ) k + 2 ( p2 ) k + ... + n ( pn ) k +
M ( 1 ) ( j 1T + )
e
e ( j 1T + )
2j
y (k ) = 0 ( k ) + 1 ( p1 ) k + 2 ( p2 ) k + .... + n ( pn ) k + M ( 1 ) sen [ 1T + ( 1 ) ]
en donde:
M ( 1 ) = H (e j 1T )
( 1 ) = H (e j 1T )
(8.35)
2
con respecto al cual el valor de los factores se repiten.
T
Esto es porque :
e
j ( +
2
)
T
= e j T
Im [ z ]
= 3
4T
=
T
2T
=
4 T
2T
3
4T
4T
= 0
Re [ z ]
Z c = e( + j )T
=0
= e j T
Forma
Polar
e j T
e j0
e j
/4
e j
/2
e j 3
1 0
1 45
1 90
/4
1135
1180
e j
T
5
4T
e j 5
/4
1 225
2T
e j 3
/2
1 270
1 360
2
T
e j2
Figura 8.18
Segn el teorema del muestreo, si se muestrea con perodo T , la velocidad
angula de muestreo es:
s=
2
T
2
T
angular (frecuencia) que puede tener una seal senoidal que se muestra con
perodo T .
H (e j T )
Figura 8.19
2.- Filtro pasa altas:
Un filtro pasa altas es un dispositivo que permite el paso de seales de tipo
senoidal cuya frecuencia en radianes se encuentra en el rango: 2 < <
.
T
H (e j T )
1
2
Figura 8.20
H (e j T )
1
1
Figura 8.21
Conceptos bsicos de la teora de filtros paso bajas.
El objetivo es establecer la ecuacin en diferencias que determine el tipo de
comportamiento de un filtro paso bajas. Inicialmente se puede proponer un
prototipo muy simple de filtro pasa bajas. Por ejemplo, el sistema
caracterizado por la ecuacin en diferencias y funcin de transferencia que
se indican a continuacin.
y (k ) = u (k ) + y (k 1)
u (k )
H (e j T )
Figura 8.22
(1 ) z
z
y (k )
y (k ) = H (e jwT ) sen(k T + )
= H (e jwT )
H (e j T ) =
(8.36)
(1 )
cos 2 T 2 cos T + 2 + sen 2 T
(1 )
+ 1 2 cos T
2
= T tan 1
(8.37)
sen T
(cos T )
1
2
(8.38)
Max
2
(8.39)
=c
1
2
(1 )
1 + 2 2 cos cT
1
2
(8.40)