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PRACTICAS DE TEORA DE MAQUINAS

SIMULACIN DE SISTEMAS
DINMICOS

SIMULACIN DE SISTEMAS
DINMICOS CON SIMULINK

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- NDICE.
1.- Introduccin
2.- Introduccin al Simulink
2.1.- Ventanas de Trabajo
2.2.- Bloques operacionales
2.2.1.- Bloques generadores
2.2.2.- Visualizadores
2.2.3.- Operadores Lineales
2.2.4.- Operadores no lineales
2.3.- Generacin del modelo
2.4.- Introduccin de parmetros
2.5.- Parmetros de simulacin
2.6.- Obtencin de resultados

3.- Modelo de 1 Grado de Libertad

4.- Modelo de Dos Grados de Libertad

4.1.- Modelo
4.2.- Modelo en Simulink
4.3.- Resultados
5.- Modelo de Cuatro Grados de Libertad

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Simulacin de Sistemas dinmicos & Simulink

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APLICACIN DE SIMULINK A LA SIMULACION DE SISTEMAS DINMICOS

1.- INTRODUCCION
Para la simulacin de sistemas dinmicos, se va a utilizar una librera del
programa MATLAB denominada SIMULINK.
Esta librera nos permite trabajar con bloques operacionales, lo cual es de
gran utilidad para aplicar las ecuaciones diferenciales de los sistemas, ya que nos
podemos ir siguiendo los flujos de las variables que se desarrollan a lo largo del
modelo.
En funcin de las ecuaciones diferenciales debemos realizar una traduccin
a un diagrama de Bloques Operacionales con el que trabaja
Simulink.

2.- INTRODUCCIN AL SIMULINK.

Vamos en primer lugar, a conocer como funciona la librera Simulink. Para
entrar al programa hay que seleccionar con el ratn el icono MATLAB, y hacer
doble click sobre el mismo. Con ello entraremos en la ventana de trabajo de
Matlab donde aparecer un prompt en espera de los comandos oportunos.
Escribimos simulink ( hay que prestar especial atencin a las maysculas y
las minsculas, ya que Matlab diferencia entre unas y otras. No es lo mismo
una variable que se llame x que otra que se llame X ) . En este momento se
abrir una nueva ventana, en la que aparecen cada uno de los bloques de
herramientas con los que cuenta el Simulink.

Dentro de cada una de estas cajas de herramientas, aparecern los

bloques operacionales con los que podemos generar los modelos.
Simulink, es un programa de propsito general, por lo que tiene una gran
cantidad de bloques operacionales, lo cual permite enormes posibilidades de
simulacin.
Para generar modelos de sistemas mecnicos, en general, solamente se
necesitan seis o siete bloques, aunque para alguna aplicacin especial, estn
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Simulacin de Sistemas dinmicos & Simulink

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disponibles una gran variedad donde elegir, lo cual facilita el trabajo de generacin
del modelo y ofrece unas posibilidades casi ilimitadas. Ms adelante veremos los
bloques que utilizaremos habitualmente.

2.1.- Ventana de Trabajo.

Para generar el modelo, lo primera que hay que hacer es abrir una ventana de
trabajo nueva, donde se va a construir el diagrama de bloques del modelo. Para ello
seleccionamos con el ratn en el men desplegable FILE y a continuacin
elegimos con el ratn la opcin New.
De esta forma, aparecer una nueva ventana llamada Untitled. En este
momento podemos darle un nombre al modelo seleccionando de nuevo en el men
File la opcin Save . En la ventana que aparece, introducimos el nombre que
queramos dar al modelo, por ejemplo modelo1. El programa le dar la extensin
.m, para que Matlab reconozca que es un archivo de Simulink.
El siguiente paso es llevar a la ventana de trabajo los bloques
necesarios para generar el modelo.

2.2- Bloques Operacionales.

Veremos ahora, los bloques necesarios para trabajar normalmente con
nuestros sistemas:
2.2.1.- Generadores Sources.
Sirven para introducir excitaciones al sistema.
Simulink dispone de una gran variedad de generadores para elegir, lo cual
nos permitir simular cualquier tipo de excitacin que necesitemos. Normalmente,
utilizaremos los siguientes bloques generadores:

Bloque CLOCK. Este bloque es un contador de tiempo, lo utilizaremos

como referencia de tiempo del sistema. Tambin sirve para generar una
variable t (tiempo) que luego utilizaremos para representar grficamente
los resultados de las simulaciones.
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Simulacin de Sistemas dinmicos & Simulink

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Bloque CONSTANT. Este bloque sirve para generar un valor constante.

Con l podemos simular fuentes de valor constante como por ejemplo la
gravedad.
Bloque SIGNAL GEN. Este bloque permite generar seales del tipo:
senoidal, cuadrada, dientes de sierra o aleatoria, pudiendo elegir tanto la
amplitud como la frecuencia de la misma.

2.2.2.- Visualizadores Sinks.

Sirven para visualizar las variables de inters, que se quieran estudiar. Como
en el caso de las fuentes tenemos varios tipos de elementos visualizadores.
Normalmente utilizaremos el bloque :

Bloque XY GRAPH. Este bloque permite visualizar la evolucin de una

variable frente a otra. Por la entrada superior introducimos la variable que
queremos representar en el eje de abscisas (X) y en la entrada inferior la
variable para el eje de ordenadas (Y).
Bloque TO WORKSPACE. Este bloque permite almacenar los datos de
salida de la simulacin en una variable, con la que luego podemos operar en
Matlab.
Bloque Auto-Scale GRAPH. Este bloque permite visualizar la evolucin
de una variable frente al tiempo. Slo tenemos una entrada por la que
introducimos la variable que queremos representar en el eje de ordenadas
(Y). El grfico se auto escala automticamente.

2.2.3.- Operadores Lineales.

Estos bloques sirven para hacer operaciones como sumar, restar, integrar,
derivar, etc.

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Simulacin de Sistemas dinmicos & Simulink

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2.2.4.- Operadores No Lineales

Estos bloques sirven para hacer operaciones como multiplicar, dividir, senos,
cosenos, etc.

Bloque Fcn. Permite definir cualquier funcin (senos, cosenos, log, e x,

etc.)

En principio, con estos elementos, podremos simular cualquier sistema. En

algn caso concreto, es posible tener que utilizar otros bloques de los mltiples que
tenemos disponibles en las libreras de Simulink, pero en general con estos ser
ms que suficiente,

2.3.- Generacin del Modelo

El primer paso para generar el modelo ser llevar a nuestra ventana de
trabajo los bloques que necesitamos. Para ello entraremos en las distintas cajas de
herramientas e iremos seleccionando con el ratn los bloques deseados.
Una vez seleccionado, hacemos click, con el botn izquierdo del ratn y sin
soltarlo, arrastramos el bloque a la ventana de trabajo. Repetimos el proceso hasta
tener todos los bloque necesarios.

El siguiente paso es unir los distintos bloques para formar el modelo. Para
ello se hace click, con el botn izquierdo del ratn en la salida del bloque que se
desea unir y sin soltarlo se arrastra hasta la entrada del siguiente bloque.
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Simulacin de Sistemas dinmicos & Simulink

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De esta forma aparecer una flecha que indica la direccin de la variable, en

este caso la variable clock ser almacenada en la variable yout.
En general, necesitaremos ms de un mismo bloque para generar el modelo
completo. Para no tener que estar arrastrando de nuevo desde las cajas de
herramientas hasta la ventana de trabajo estos bloques, es preferible utilizar la
funcin seleccionar, haciendo click con el ratn en el bloque que se desee y
luego utilizar copiar y pegar para generar tantas copias como se necesiten. De
esta forma podemos tener tantos bloques iguales como deseemos.
Otra funcin muy til es la rotacin de los bloques, para poder orientarlos de
la forma ms adecuada para que el dibujo que generemos sea fcilmente
asimilable. Para orientar un bloque, se selecciona haciendo click sobre ste con el
ratn y luego se pulsa la tecla Control + R

2.4.- Introduccin de Parmetros.

Una vez realizado el modelo uniendo de forma adecuada los distintos

bloques, el siguiente paso ser introducir los parmetros en cada uno de los
bloques.
Para ello se selecciona el bloque en cuestin y se hace doble click en el
mismo, con lo cual se acceder a una nueva ventana en la que se introducen los
parmetros del bloque.
As, en los bloques constantes, podemos definir el valor de la cte. del bloque
(atencin, puesto que estos bloques solo admiten valores numricos). En los
bloques suma podemos introducir el nmero de puertas de entrada queremos y si
son del tipo sumas o resta, para ello aadimos + o - en la ventana de dialogo.
Etc.
En el caso del XY Graph, deberemos introducir los valores mximos y
mnimos de las escalas tanto horizontal como vertical, para visualizar las variables
deseadas. En muchos casos, como no sabemos de antemano cual puede ser el
valor de la variable, se aconseja introducir valores altos, y despus de simular el
modelo la primera vez, ajustar las escalas en una segunda simulacin.
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Simulacin de Sistemas dinmicos & Simulink

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Es muy importante para las salidas tanto grficas como de valores dar capacidad
de almacenamiento a las mismas. Para ello hay que tener en cuenta la duracin de
la simulacin y el paso de integracin.
Tambin es importante poner etiquetas a cada uno de los bloques con el fin
de identificarlos. Para ello, deberemos hacer doble click en la etiqueta del bloque
para seleccionarla (cambiar de color) y despus, escribimos el nuevo nombre del
bloque.
2.5.- Introduccin de los parmetros de Simulacin.
Antes de poder simular el modelo, debemos introducir los parmetros de
simulacin. Para ello debemos acceder al men correspondiente. Seleccionamos
con el ratn el men Simulation y dentro de este seleccionamos Parameters.
Aparecer una nueva ventana, en la que deberemos introducir los parmetros de
simulacin deseados.

n Tiempo inicial. Introducimos el tiempo en el que queremos que se inicie

la simulacin. Normalmente comenzaremos siempre en t= 0 segundos.
n Tiempo Final. Es el tiempo que va a durar la simulacin.
n Min. Step size. Con este parmetro indicamos tamao mnimo del paso
de integracin que el programa utilizar para resolver las ecuaciones.
n Max. Step size. Con este parmetro indicamos tamao mximo del paso
de integracin que el programa utilizar para resolver las ecuaciones.
n Tolerancia. Indicamos la tolerancia mxima del error que el algoritmo de
integracin utilizar para cambiar el paso de integracin.
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n Algoritmo de Integracin. En funcin de la complejidad del modelo que

se este simulando y del tipo de ecuaciones que se tengan que integrar, se
pueden seleccionar distintos tipos de algoritmos de integracin: Euler,
Adams, Runge-Kutta, Gear, etc.

2.6.- Obtencin de Resultados.

Una vez completo el modelo, el paso siguiente es simular y obtener

resultados para analizar el comportamiento del sistema. Para ello, seleccionamos
con el ratn el men Simulation, y a continuacin elegimos Start, con lo cual el
modelo comenzar a ejecutarse. En el caso de que tengamos variables
seleccionadas en el
XY Graph, podremos ir viendo la evolucin de las mismas en una ventana grfica
MODELO 2 D.G.L.
3.00E+06

Masa susp.

2.50E+06

Masa no susp.

2.00E+06

DESPLAZAMIENTO (m)

1.50E+06

1.00E+06

5.00E+05

0.00E+00

-5.00E+05

-1.00E+06

-1.50E+06
0.00E+00

5.00E+06

1.00E+07

1.50E+07

2.00E+07

2.50E+07

3.00E+07

3.50E+07

4.00E+07

4.50E+07

5.00E+07

TIEMPO (s)

3.- MODELO DE 1 G.D.L.

Como ejemplo, vamos a simular un sistema con un solo grado de libertad, y
ayudndonos del programa Simulink para resolver las ecuaciones dinmicas.
Partimos del modelo de la figura, compuesto por una masa ( M) y un Resorte
(K), sobre el que se aplica una velocidad conocida (Vo).

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Vo(t) ser la velocidad de excitacin del sistema y V1(t)la velocidad de

respuesta de la masa.
Como ejercicio se propone al lector definir las ecuaciones diferenciales que
definen dicho sistema dinmico, as como generar un modelo en simulink para
simularlo.
Una vez generado el diagrama de bloques, deberemos introducir los
parmetros en los distintos elementos que componen el sistema:
n Masa (m) = 1 kg
n Rigidez (K) = 1 N/m
n Gravedad (g) = 9.8 m/s2
Ahora podramos simular el sistema y obtener la evolucin de las variables
del mismo, en funcin de distintos valores de la velocidad de entrada Vo. As, por
ejemplo, podemos estudiar el desplazamiento de la masa frente al tiempo para una
velocidad de entrada de valor conocido.
Para ello necesitaremos visualizar en un grfico ambas variables. Esto lo
podemos realizar aadiendo al sistema un bloque XY graph y un bloque clock.
Tambin se puede realizar con un bloque Auto-Scale Graph
Los parmetros de simulacin (a los cuales accedemos desde el men
Simulation) sern los siguientes:
n
n
n
n

Start Time = 0
Stop Time = 50
Min. Step size = 0.01
Max. Step size.= 0.1

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Para el algoritmo de integracin dejamos el que el programa toma por

defecto.
Antes de simular, falta introducir el valor de la velocidad de excitacin del
sistema Vo. Vamos en primer lugar a tomar como valor de Vo = 0 (para ello
hacemos doble clik sobre el bloque Signal Gen y ponemos el valor de
amplitud a cero). Esto es tanto como decir que el suelo no se mueve. El
resultado de la simulacin que aparecer en el XY graph ser:
MODELO 1 D.G.L.
0.00E+00
Masa

-2.00E-01

-4.00E-01

DESPLAZAMIENTO (m)

-6.00E-01

-8.00E-01

-1.00E+00

-1.20E+00

-1.40E+00

-1.60E+00

-1.80E+00

-2.00E+00
0.00E+00

5.00E-01

1.00E+00

1.50E+00

2.00E+00

2.50E+00

3.00E+00

3.50E+00

4.00E+00

4.50E+00

5.00E+00

TIEMPO (s)

Como vemos, El sistema se est moviendo a pesar de que no existe

excitacin (Vo=0). Ello es debido a que tenemos otra fuente de energa en el
sistema que es el peso propio de la masa.
Efectivamente, tal y como est planteado el sistema, cuando empezamos a
simular, el modelo entiende que tenemos la masa sujeta en el punto inicial (Xm = 0) y
la soltamos contra el muelle, con lo cual la masa empezar a oscilar.
Si no existiesen efectos de inercia, es decir, dejamos caer lentamente la
masa sobre el muelle, esta llegara a la posicin de equilibrio en: Xm = Peso / K = 9.8 m y no se movera ms.
Este no es el caso, debido al efecto de la inercia la masa cae hasta:
Xm = -19.6m, es decir hasta que la fuerza del muelle es capaz de vencer la suma de
la fuerza de inercia ms la fuerza del peso propio de la masa.
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En ese momento se invierte el sentido del movimiento, y el sistema empieza

a oscilar, con un movimiento de amplitud constante y a una frecuencia que ser la
propia del sistema (w = ( K / m)0.5).
En la mayora de los casos, nos va a interesar que el sistema comience la
simulacin desde una posicin de equilibrio (es decir, en el instante inicial la masa
debe estar colocada sobre el muelle en posicin de reposo) para evitar las
oscilaciones debidas al peso propio del sistema.
La forma de forzar una posicin inicial al sistema, es mediante los valores de
las constantes en los bloques integradores. As, en este caso, introducimos en el
integrador que calcula el desplazamiento en el muelle (Xm), el valor de la posicin
inicial del muelle, que ser :
Xo = P eso/ K = 9.8 m
Si simulamos de nuevo el sistema nos encontramos con el siguiente
resultado:
MODELO 1 D.G.L.
5
Masa

DESPLAZAMIENTO (m)

-1

-2

-3

-4

-5
0.00E+00

5.00E-01

1.00E+00

1.50E+00

2.00E+00

2.50E+00

3.00E+00

3.50E+00

4.00E+00

4.50E+00

5.00E+00

TIEMPO (s)

Como podemos comprobar ahora no existe ninguna fuente de energa en el

sistema, por lo que este permanecer en reposo.
Podramos simular ahora otras condiciones de excitacin para ver que le
ocurre al modelo. Vamos a simular que excitamos al sistema con una velocidad de
entrada de tipo senoidal, con amplitud igual a 1 m/s y frecuencia igual a 1 rad/s :
w = 1 rad/s

A = 1 m/s - Vo = A * Sin ( w*t)

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Hay que recordar que la frecuencia propia del sistema era precisamente 1
rad/s. El resultado de la simulacin es el siguiente:
MODELO 1 D.G.L.
2.50E+00
Masa

2.00E+00

1.50E+00

DESPLAZAMIENTO (m)

1.00E+00

5.00E-01

0.00E+00

-5.00E-01

-1.00E+00

-1.50E+00

-2.00E+00

-2.50E+00
0.00E+00

5.00E-01

1.00E+00

1.50E+00

2.00E+00

2.50E+00

3.00E+00

3.50E+00

4.00E+00

4.50E+00

5.00E+00

TIEMPO (s)

Como vemos, la amplitud del desplazamiento, va creciendo cada vez ms. Si

dejsemos el tiempo suficiente, el desplazamiento sera infinito. Esto es debido
precisamente por excitar el sistema a su frecuencia propia, cuando esto ocurre, el
sistema entra en resonancia y se autoexcita sin necesidad de la aportacin de
energa exterior, pudiendo llegar a destruirse si no se impide de alguna forma.
Veamos la diferencia, cuando excitamos al sistema con una frecuencia distinta de la
de resonancia, con una amplitud incluso mucho mayor.
n w = 2 rad/s

A = 15 m/s

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Simulacin de Sistemas dinmicos & Simulink

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MODELO 1 D.G.L.
2.00E+01
Masa

1.80E+01

1.60E+01

DESPLAZAMIENTO (m)

1.40E+01

1.20E+01

1.00E+01

8.00E+00

6.00E+00

4.00E+00

2.00E+00

0.00E+00
0.00E+00

5.00E-01

1.00E+00

1.50E+00

2.00E+00

2.50E+00

3.00E+00

3.50E+00

4.00E+00

4.50E+00

5.00E+00

TIEMPO (s)

En este caso el desplazamiento de la masa toma unos valores normales y

se mantiene constante a lo largo del tiempo. Si no variase la velocidad de entrada
tampoco variara el desplazamiento de la masa por mucho tiempo que estuvisemos
simulando.
La diferencia est en que ahora ya no estamos excitando al sistema en su
frecuencia de resonancia y por lo tanto las respuestas son lineales.
El fenmeno de la resonancia es muy peligroso, ya que si no calculamos
correctamente los parmetros de nuestro sistema para trabajar lejos de las
frecuencias propias, podemos llegar a tener esfuerzos mayores que los esperados
si llegsemos a excitar al sistema en su frecuencia de resonancia.
En cualquier caso, siempre existen medios para limitar los efectos que pueda
producir el fenmeno de la resonancia en nuestro sistema.

4.- MODELO DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

4.1.- MODELO
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Vamos a estudiar ahora, un modelo un poco ms complicado. El modelo

tiene 2 grados de libertad y representa 1 / 4 del sistema de suspensin de un
vehculo.
Mediante este modelo podemos estudiar la dinmica vertical del sistema de
suspensin.
Este modelo estar compuesto por:
- Un resorte K1 que representar la rigidez del neumtico.
- Una masa M 1 que representa la masa no suspendida del vehculo.
- Un resorte K2 en paralelo con un amortiguador R2,
que representan la rigidez y el amortiguamiento del sistema de suspensin.
- Una masa M 2 que representa la masa suspendida del vehculo.
En la figura adjunta representamos el modelo a estudiar:

4.2.- MODELO EN SIMULINK

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El siguiente paso ser plantear el diagrama de bloques en simulink, a partir

de las ecuaciones diferenciales del sistema dinmico. Para ello igual que en el caso
de 1 g.d.l. se sigue la evolucin de las variables a lo largo del sistema.
Se deja al lector como ejercicio el encontrar las ecuaciones diferenciales del
sistema, as como su paso a diagrama de bloques simulink.
Los parmetros del sistema sern:

- K 1 = 120.000 N/m
- M1 =
80 kg
- K 2 = 10.000 N/m
- M1 =
375 kg
-R =
800 N/m

La fuente de entrada al sistema, viene definida por un escaln con la forma

siguiente:

Para generar este tiempo de entrada utilizaremos el bloque generador

denominado Repeating Sequence, el cual nos permite definir mediante dos
vectores los valores de t y d que representan el escaln de entrada al sistema.

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Como en el caso del sistema con 1 g.d.l. ahora estudiaremos el

comportamiento de la masa suspendida (m2) mediante el anlisis del
desplazamiento, velocidad y aceleracin en este elemento.
Podremos variar el valor del amortiguador R y estudiar el comportamiento
del desplazamiento de la masa suspendida con objeto de optimizar este valor,
etc.... .
Es decir, una vez realizado el modelo se puede hacer un anlisis tanto
cinemtico como dinmico del mismo, ya que hemos resuelto las ecuaciones
completas del comportamiento del sistema.
Se podrn optimizar los distintos parmetros del sistema en funcin de las
necesidades de diseo

4.3.- RESULTADOS
Vamos a comparar los valores que toman los desplazamientos de la masa
m1 (neumtico) y m2 (carrocera), cuando variamos el valor del amortiguamiento
R. Para ello daremos a R los siguientes valores:

- R = 400 N s/m

/ R= 800 N s/m

/ R = 1600 N s/m

El segundo parmetro de comparacin sern las aceleraciones de m1 y

m2 para los mismos valores de R que en el caso anterior.

En las grficas siguientes podemos observar los resultados de las

simulaciones:

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Simulacin de Sistemas dinmicos & Simulink

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1- Simulacin : R= 800 N s/m. Desplazamientos del neumtico y

la carrocera.

Desplazamiento del neumtico y de la carroceria

R = 800 N s /m
3.00E-01

Desp. m1
Desp. m2
Bache

2.50E-01

2.00E-01

desplazamiento (m)

1.50E-01

1.00E-01

5.00E-02

0.00E+00

-5.00E-02

-1.00E-01

-1.50E-01

-2.00E-01
0.00E+00

1.00E+00

2.00E+00

3.00E+00

4.00E+00

5.00E+00

6.00E+00

tiempo (s)

En este grfico, podemos observar el comportamiento del neumtico (lnea

continua) y de la carrocera (lnea de puntos) cuando circulan por el escaln (Lnea
gruesa continua).
Debido a los efectos de la inercia, tanto el neumtico como la carrocera
sobrepasan la altura mxima del escaln (0.2 m). Tambin vemos como la
carrocera tarda unos segundos en estabilizarse, una vez que desciende del escaln,
mientras que el neumtico lo hace ms rpidamente. (Debemos tener en cuenta la
diferencia de inercia entre ambos)
Tambin observamos como, mientras que el neumtico sigue el perfil del
escaln durante el ascenso, la carrocera tarda ms tiempo en enterarse de que
est subiendo, esto es debido a la mayor inercia de sta y al filtrado que ejerce el
sistema de suspensin compuesto por el resorte y el amortiguador.

2 - Simulacin: Comparacin de Desplazamientos del neumtico para

distintos valores de R
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Simulacin de Sistemas dinmicos & Simulink

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Desplazamiento del neumtico (m1)

R = 800 N s /m - R= 400 N s/m - R= 1600 N s /m
3.00E-01

R_400
R_1600
R_800

2.50E-01

2.00E-01

desplazamiento (m)

1.50E-01

1.00E-01

5.00E-02

0.00E+00

-5.00E-02

-1.00E-01

-1.50E-01

-2.00E-01
0.00E+00

1.00E+00

2.00E+00

3.00E+00

4.00E+00

5.00E+00

6.00E+00

tiempo (s)

En este caso, podemos observar como al cambiar el valor de R, el

comportamiento del neumtico frente al escaln, no vara mucho. Tan solo se nota en
el en el rebote que se produce en la parte superior del escaln. Vemos como, con
el amortiguador ms blando (R=400 N s/m) los desplazamiento son ligeramente
superiores.
De este grfico no podemos sacar mucha ms informacin en cuanto al
comportamiento del sistema.
Vamos a ver que le ocurre a la carrocera:

3 - Simulacin: Comparacin del Desplazamiento de la carrocera para

distintos valores de R
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Simulacin de Sistemas dinmicos & Simulink

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Desplazamiento Carrocera (m2)

R = 800 N s /m - R= 400 N s/m - R= 1600 N s /m
2.50E-01

R_400

2.00E-01

R_1600
R_800

1.50E-01

desplazamiento (m)

1.00E-01

5.00E-02

0.00E+00

-5.00E-02

-1.00E-01

-1.50E-01

-2.00E-01
0.00E+00

5.00E-01

1.00E+00

1.50E+00

2.00E+00

2.50E+00

3.00E+00

3.50E+00

4.00E+00

4.50E+00

5.00E+00

tiempo (s)

En esta grfica, podemos observar, como con el amortiguador ms duro

(R=1600 N s/m), los desplazamientos mximos de la carrocera son ligeramente
menores que en los otros dos casos. Adems el sistema tarda menos tiempo en
estabilizarse. Con el amortiguador blando (R=400 N s/m) los ocupantes del
vehculo estaran ms tiempo movindose despus de pasar el bache.
Desde el punto de vista del confort de los pasajeros, parece que un
amortiguador duro es mejor que uno blando ya que los pasajeros estarn
menos agitados. Sin embargo, para estudiar el confort es necesario analizar las
aceleraciones, que es lo que realmente es capaz de percibir el cuerpo humano.
Veamos que ocurre cuando analizamos las aceleraciones de la carrocera.
4 - Simulacin: Comparacin de las aceleraciones de la carrocera para
distintos valores de R

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Aceleracin Carrocera (m2)

R = 800 N s /m - R= 400 N s/m - R= 1600 N s /m
6.00E+03
acc_m2_R800
acc_m2_R400
acc_m2_R1600

desplazamiento (m)

4.00E+03

2.00E+03

0.00E+00

-2.00E+03

-4.00E+03

-6.00E+03
0.00E+00

5.00E-01

1.00E+00 1.50E+00 2.00E+00 2.50E+00 3.00E+00 3.50E+00 4.00E+00

4.50E+00

5.00E+00

tiempo (s)

En este caso podemos observar como el amortiguador ms duro tiene

mayores aceleraciones, lo cual es ms inconfortable para los pasajeros del
vehculo, aunque como vimos anteriormente, tarda menos tiempo en estabilizarse.
En este caso, deberemos buscar una solucin de compromiso, es decir,
tenemos que seleccionar un valor de R de forma que las aceleraciones sobre los
ocupantes no sean muy elevadas, y adems que no el sistema no tarde mucho en
estabilizarse.
Un valor de R = 800 N s/m, puede ser una buena solucin de compromiso
para nuestro diseo del sistema de suspensin.

5.- MODELO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD

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Se desea estudiar la dinmica vertical de una motocicleta, para lo cual se ha

planteado un modelo como el de la figura adjunta. Este modelo tambin sirve para
estudiar la dinmica transversal de un automvil (movimientos de balanceo).

Este modelo estar compuesto por :

n Dos Resortes Kn1 y Kn2 que representar la rigidez de los
neumticos delantero y trasero respectivamente.
n Dos Amortiguadores Rn1 y Rn2 que representar el amortiguamiento
de los neumticos delantero y trasero respectivamente.
n Dos Masas M1 y M2 que representan las masa no suspendidas
delantera y trasera del vehculo.
n Dos Resortes K2 y K 2 en paralelo con sendos amortiguadores R1 y
R2 que representan la rigidez y el amortiguamiento del sistema de
suspensin, tanto delantero como trasero.
n Una masa M3 que representa la masa suspendida del vehculo

Los grados de libertad del sistema son:

n Desplazamiento vertical de la masa no suspendida delantera (X1)
n Desplazamiento vertical de la masa no suspendida trasera (X2)
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23

n Desplazamiento vertical de la masa suspendida (X3)

n ngulo girado por el cdg. de la masa suspendida ( )

Los parmetros del vehculo son :

Masa suspendida (m3)

Masa no suspendida por rueda ( m1 , m2)
Rigidez vertical del neumtico ( Kn1 , Kn2
Amortiguamiento vertical del neumtico (Rn1 , Rn2
Rigidez vertical de la suspensin delantera (K 1
Amortiguamiento vertical de la suspensin delantera
Rigidez vertical de la suspensin trasera (K 2
Amortiguamiento vertical de la suspensin trasera
Momento de inercia de la masa suspendida (J)
Distancia del cdg. a la suspensin delantera (a)
Distancia del cdg. a la suspensin trasera (b
El vehculo circula a 50 km/h

100
25
100.000
100
13.400
850
10.300
650
9
0.48
0.52

kg
kg
N/m
N s/m
N/m
N s/m
N/m
N s/m
kg m2
m
m

Para estudiar la evolucin del vehculo en circulacin, se supone que existe

una excitacin al sistema desde el suelo, representada por medio de una funcin
senoidal de amplitud 0.05 m y de periodo 7 m. Compararemos los resultados con
los obtenidos cuando reducimos el periodo de la onda senoidal a 1.4 m.
Para comparar resultados deberemos obtener los desplazamientos y las
aceleraciones tanto en las masas no suspendidas como en la masa suspendida.
Se propone al lector la obtencin de las ecuaciones del sistema, el paso de
las mismas a bloques simulink, y la obtencin de los resultados mencionados arriba.

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