ROBOTS INDUSTRIALES

Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran

los robots industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de
establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de
ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euroamericano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que
para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado
de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental
es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo
al control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental,
aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es
fcil ponerse de acuerdo a la hora de determinar una definicin formal.
Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes
actualizaciones de su definicin.
La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin
de Industrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association), segn la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas"
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin
Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas"
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados
de libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin
Francesa de Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y,
basndose en dicha definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente,
capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales,
siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas
variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en
una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y
ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de
realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material.

ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales
rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas
o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.

Una articulacin puede ser: Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un

eslabn desliza sobre un eje solidario al eslabn anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al
eslabn anterior.

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se

dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta
mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando
el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final
queda libre. A ste se puede conectar un elemento terminal o actuador final:
una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una
aplicacin particular, que debe disearse especficamente para dicha
aplicacin: una herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto
ms significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el
caso de una pinza, el punto terminal vendra a ser el centro de sujecin de la
misma.

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

pinzas (gripper)
herramientas
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y
sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos
de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios
de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios
incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.
Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se
exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura
por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta
particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.
A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot
por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las
extremidades superiores del cuerpo humano.

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas

independientes que son necesarias para describir el estado del sistema
mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos).
Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin
tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una
articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan
entre s.

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:

La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un

sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.

El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus

fuerzas y momentos.

El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar

atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o
atendiendo adems a las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes
(estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores y a la carga
transportada por el elemento terminal
Configuraciones morfolgicas y parmetros caractersticos
de los robots industriales
Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:
Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante
articulaciones lineales.
Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y
articulaciones lineales para el movimiento en altura y en radio.
Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.

Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las

anteriores. Es destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm)
Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales
concurrentes.

Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:

Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad

de un robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo
componen. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren
6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras
ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las labores
de montaje.

Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto

de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la
configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice
totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las
orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice
parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las
orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de
trabajo de robots de distintas configuraciones.

Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres

magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y
repetibilidad, que miden el grado de exactitud en la realizacin de los
movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento

terminal del manipulador. Es una de las caractersticas que ms se
tienen en cuenta en la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a
la que se destine.

Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las

articulaciones.

TRAYECTORIA DE PUNTO A PUNTO DE UNA ARTICULACION EN

MATLAB
L1 = Link ([0 0.8 0.4 0 0 pi /2]) ;
%L1. qlim = [ -150* pi /180 ,150* pi /180];
L2 = Link ([0 0 0.3 0 0 -0* pi /180]) ;
L3 = Link ([0 0 0 pi 0 0]) ;
L4 = Link ([0 0 0 0 1 0.2]) ;
R = SerialLink ([ L1 L2 L3 L4 ]); %Equivalente a antigua funcion Robot ()
x =[];
y =[];
z =[];
pasoq1 = 300* pi /180/100;
pasoq2 = 270* pi /180/30;
pasoq4 = 0.1;
%% Punto a punto
disp (' ')
disp (' ----- Practica 3 -----')
disp (' Trayectoria punto a punto con spline quintico articular ')
disp (' ')
%Caso 1
%T0 = [ diag ([1 , -1, -1]) , [.700 0 .500] ';[0 0 0 1]];
%Tf = [ diag ([1 , -1, -1]) , [.300 .300 .600] ';[0 0 0 1]];
%Caso 2
%T0 = [ diag ([1 , -1, -1]) , [0 -0.7 .500] ';[0 0 0 1]];
%Tf = [ diag ([1 , -1, -1]) , [.100 .400 .500] ';[0 0 0 1]];
%Caso 3
T0 = [ diag ([1 , -1, -1]) , [0.1 0.4 .500] ';[0 0 0 1]];
Tf = [ diag ([1 , -1, -1]) , [.100 -.400 .500] ';[0 0 0 1]];
t = 0:0.02:1; %Tiempo
qf = R. jtraj (T0 , Tf , t, [0 0 0 0] ,[1 1 1 0 0 1]) ; %Calcular Trayectorias articulares
% representacin de los perfiles de posiciones , velocidades y aceleraciones

vf =[];
af =[];
vf (1 ,:) = diff (qf (: ,1) ')./ diff (t);
vf (2 ,:) = diff (qf (: ,2) ')./ diff (t);
vf (3 ,:) = diff (qf (: ,3) ')./ diff (t);
vf (4 ,:) = diff (qf (: ,4) ')./ diff (t);
af (1 ,:) = diff (vf (1 ,:))./ diff (t (2: end ));
af (2 ,:) = diff (vf (2 ,:))./ diff (t (2: end ));
af (3 ,:) = diff (vf (3 ,:))./ diff (t (2: end ));
af (4 ,:) = diff (vf (4 ,:))./ diff (t (2: end ));
fig = figure ()
set (fig ,'Position ' ,[100 100 1000 300]) ;
subplot (1 ,4 ,1)
plot (t,qf (: ,1) ','blue ')
5
hold on
plot (t,qf (: ,2) ','red ')
plot (t,qf (: ,3) ','green ')
plot (t,qf (: ,4) ','black ')
hold off
title ('Posiciones articulares ');
grid on;
subplot (1 ,4 ,2)
plot (t (2: end ),vf (1 ,:) ,'blue ')
hold on
plot (t (2: end ),vf (2 ,:) ,'red ')
plot (t (2: end ),vf (3 ,:) ,'green ')
plot (t (2: end ),vf (4 ,:) ,'black ')
hold off
title (' Velocidades articulares ')
grid on;
subplot (1 ,4 ,3)
plot (t (3: end ),af (1 ,:) ,'blue ')
hold on
plot (t (3: end ),af (2 ,:) ,'red ')
plot (t (3: end ),af (3 ,:) ,'green ')
plot (t (3: end ),af (4 ,:) ,'black ')
hold off
legend ('q1 ','q2 ','q3 ','q4 ','q5 ','q6 ','Location ',' SouthOutside ')
title (' Aceleraciones articulares ')
grid on;
subplot (1 ,4 ,4)
for i =1: length (t)

R. plot (qf(i ,:) )

End

INTRODUCCION
Este documento tiene como objetivo describir el funcionamiento del
robot industrial as como su estructura y diseo, adems de un cdigo
en Matlab que sirve para determinar el movimiento en una articulacin
del mismo.

CONCLUSIN
El robot industrial tiene como objetivo facilitar las labores industriales
donde el ser humano es incapaz de realizarlas o son de mayor riego y
con mayor grado de dificultad adems de agilizar la produccin, un robot
industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.