Robtica Avanzada

Herramientas Computacionales y matemticas

Planteamiento Problema

Presentado por:
Miguel Angel Ibarguen Giraldo - Cdigo: 1116241059

Presentado a:
Tutor: Manuel Enrique Wagner

Universidad Nacional abierta y a distancia UNAD

Escuela de ciencias bsicas tecnologa e ingeniera ECBTI
Grupo. 299012_3
Septiembre 2016

INTRODUCCIN

Plantear una solucin de algn problema real utilizando robot manipulador para optimizar
la realizacin de tareas que por sus condiciones de operacin y manejo presentan un
desgaste fsico y/o agotamiento de las personas que lo realizan, ayudando de esta manera a
mejorar la condicin de vida de los trabajadores y una rentabilidad econmica de las
empresas que llegasen a implementar esta solucin.

OBJETIVOS

Estudiar y emplear los criterios definidos en la gua de actividades para desarrollar

la actividad grupal 1.

Realizar de manera detallada el estudio de un robot manipulador y plantear la

solucin a un problema encontrado en nuestro alrededor o rea de trabajo.

Se deber especificar el rea de trabajo del robot, los grados de libertad, la

estructura mecnica y la velocidad del efector final.

PROBLEMA A SOLUCIONAR

Con la invencin de los aviones el mundo se ha vuelto ms pequeo y se presenta una gran
oportunidad para que las personas puedan viajar a diferentes lugares ya sea por trabajo o
por diversin, Esto ha hecho que los aeropuertos tiendan a crecer abruptamente para poder
satisfacer la gran demanda de pasajeros que se movilizan todos los das por ellos.
Segn estudios cada hora salen y llegan aproximadamente 70 vuelos del aeropuerto
internacional el dorado y todo esto requiere una logstica de gran escala para el embarque y
desembarque de las maletas de los pasajeros. Los auxiliares de rampa o cargue y descargue
de maletas, deben bajar las maletas del avin y ubicarlas en los carros maleteros que luego
son llevadas hasta la zona de descargue, se suben en las bandas transportadoras para que
sean recogidas por los usuarios.
El problema se centra en que por la cantidad de vuelos que salen en una hora los auxiliares
deben realizar un sobre esfuerzo y desgaste fsico para pasar las maletas del carro maletero
a las bandas y realizando esta labor durante toda una jornada de trabajo. Por este motivo mi
propuesta seria implementar un robot

manipulador que este ubicado en la zona de

descargue y que este pueda realizar la labor de descargue del carro maletero y as minimizar
la ardua labor que realizan los trabajadores.

Figura 1.

FUNCIN DEL ROBOT

Una vez llegue el carro maletero el robot deber esperar una orden para dar inicio al
proceso de descargue de las maletas, el robot estar ubicado justo en la parte superior En la
zona de descargue y su funcin ser la de bajar las maletas del carro y ubicarlas en la banda
transportadora. Como las maletas pueden no venir acomodadas de forma apropiada, el
robot deber encontrar la mejor forma de agarrar la maleta sin llegar a maltratarla, luego
deber llevarla a la banda transportadora y volver a realizar el proceso hasta que haya
desocupado en su totalidad el carro maletero.

Figura 2.

GRADOS DE LIBERTAD
Los grados de libertad del robot estarn limitados a 4 grados de libertad como se puede
observar en la figura 2, sus movimientos sern adelante, atrs, derecha, izquierda, arriba
abajo y agarrar soltar para el efector Final.

ESTRUCTURA MECNICA