Mecnica Clsica 2012/13

Problema de Dinmica del Slido Rgido (20 puntos)

Versin 1

21/01/2013

Respuesta correcta: 4 puntos; errnea o en blanco: 0

NOTA: En todas las preguntas se presuponen las hiptesis, nomenclatura y notacin utilizados en
clase. Los alumnos cuyo ejercicio no indique correctamente la versin o el DNI sern sancionados.
Solo se tendrn en cuenta las respuestas marcadas en la columna correspondiente. Puede utilizarse
corrector lquido para enmendar errores de marcacin.

Un aro homogneo S 2 de radio a y masa m pivota y rueda sin deslizar sobre un

plano horizontal fijo . El centro de masas C del aro se mueve con velocidad de mdulo
v constante, describiendo una trayectoria circular de radio b paralela al plano horizontal. El plano que contiene el aro forma un ngulo constante con la vertical durante el
movimiento. Las fuerzas aplicadas sobre el aro son, exclusivamente, el peso y las fuerzas
de contacto con el plano: reaccin normal y fuerza de rozamiento suficientemente grande
para que el movimiento sea el anteriormente descrito. Utilizaremos unos ejes de trabajo
S0 con origen en el centro de masas del aro. El eje Z 0 es en todo momento perpendicular
al plano que contiene el aro, mientras que X 0 , Y0 se encuentran sobre ese mismo plano:
X0 tiene la direccin y sentido de la velocidad del centro de masas del slido, y el eje
Y0 es perpendicular a los otros dos, de manera que el triedro que forman est orientado a
derechas.

Y0

g

X0
C

Z0

2b

a) La velocidad angular absoluta del aro es (puede ser til componer movimientos y
considerar puntos del slido de velocidad nula):
20 +
 01 , donde:
 20 = k0 es la velocidad angular asociada a la rotacin
 21 = 

v

propia y 
01 = b (cos j0 + sen k0 ) a la precesin. Entonces:  21 = vb cos j0 + ( +
v

b sen )k0
Para determinar aplicamos la condicin de rodadura entre el aro y el plano , lo que
conduce a:
C
v21
= 0+
21 a j0 = a(+ vb sen )i0 = v i0 =
 21 =


v 
a cos j0 b k0
ab

b) El momento cintico absoluto del aro respecto de su centro de masas es:

 C = IC
 21 , siendo IC el tensor de inercia respecto a unos ejes que
Se cumple L
tomaremos coincidentes con S 0 , ya que son principales. Entonces:

1
ma
0
IC =
2
0
2

0 0
 C = mva (a cos j0 2b k0 )
1 0 = L
2b
0 2

c) Plantear la ecuacin de la cantidad de movimiento de S 2 para despejar la fuerza

que ejerce el plano sobre el aro. La proyeccin segn el eje Y 0 de esa fuerza es:
C
 siendo conocidos el peso mg y la aceleracin de C, ya
= mg + R,
Se tiene que ma21
que realiza un movimiento circular uniforme de radio y velocidad conocidos:
C
=
a21

v2

b (sen j0

cos k0 )

 = Xi0 + Y j0 + Zk0 , despejamos

Para determinar la fuerza entre el plano y el aro, R
en la ecuacin de la cantidad de movimiento:
X=0
Y =

mv
sen + mg cos
b

Z=

mv 2
cos + mg sen
b

d) El momento respecto al punto C de las fuerzas aplicadas sobre el slido es:


La nica fuerza que ejerce una par no nulo respecto a C es R:
C = a
M

mv 2
cos mg sen i0
b

e) Con ayuda del teorema del momento cintico respecto al centro de masas del aro
y de los resultados anteriores, determinar el valor del mdulo de la velocidad del
centro de masas del aro v (en funcin del resto de parmetros del problema) para
que el movimiento descrito en el enunciado sea posible.
Utilizo el teorema del momento de cintico y el teorema de Coriolis para calcular la
 C:
derivada absoluta de L


C
dL
 C,
=M
dt
S1

C
C
dL
dL
C
=
+
 01 L
dt
dt
S1

S0

 C es constante respecto a S 0 , entonces:

Pero L


2
C
dL
 C = mv a (2b cos + a sen cos ) i0
=
01 L
dt
2b2
S1

 C obtenido en el apartado anterior y despeSi igualamos este resultado al valor de M

jamos v se obtiene:

v=

2g tan
4b + a sen