MT 227

Introduccin a la realimentacin y control

Elizabeth Villota

Objetivos

Proveer informacin general acerca de MT 227 - describir la

estructura del curso, mtodo de evaluacin, aspectos
administrativos, etc.
Introducir la definicin de sistemas de realimentacin y
adquirir ms practica en la identificacin de sus principales
componentes.
Describir como funcionan los sistemas de control asi como
sus principales caractersticas
Presentar la secuencia lgica en el desarrollo de los temas
del curso.

Parte administrativa del curso

Slabo del curso
MT 227
Clases, laboratorios
Horario de atencin
Evaluacin
Tareas (poltica)
Pgina web de la seccin
Software
Programa del curso
Lista de emails
Carga de trabajo (hr/semana)

Pgina web http://bionanouni.wikidot.com/teaching

elvillota@gmail.com

Ingeniera de Control

Es una disciplina de ingeniera que aplica teora de control para

disear sistemas con comportamiento deseado.

En la prctica, usa sensores para medir lo importante (o posible) del

sistema (proceso) a ser controlado, un controlador para interpretar
los datos y decidir sobre qu acciones tomar, y actuadores que son
los que finalmente ejectuan dichas acciones.

Ingeniera de Control control de la velocidad de rotacin

de un eje

Control Systems, W. Bolton, 2006

Automatizacin

Cuando el comportamiento de un sistema es corregido sin

intervencin humana se denomina control automtico.

Automatizacin de
productos: consiste en
equipar productos con
funcionalidad tal que
puedan llevar a cabo sus
tareas totalmente o
parcialmente de forma
automatizada.
Bloques funcionales para la automatizacin de productos. Se
tambin una fuente de energia que provee potencia para toda
(lavadoras, celulares, incluye
la operacin. El sistema de intercambio de informacin representa una
activacin externa, la generacin de un reporte del estado o la
aviones)
sincronizacin necesaria con otras partes del sistema ms grande.
7

Handbook of Automation, Springer 2009

Automatizacin

Automatizacin de
procesos: maximizacin
de produccin
manteniendo la calidad y
seguridad del producto a
un nivel deseado y
haciendo el proceso ms
econmico.
5 niveles del proceso de control y
optimizacin en manufactura.
Las escalas de tiempo se muestran en
todo nivel.
8

Handbook of Automation, Springer 2009

Automatizacin

Automatizacin de servicios: gestin de datos para servicio

eficiente, incluyendo logstica para transporte, entre otros.

Pasos principales en el servicio (mantenimiento) industrial. Existe un nivel de recoleccin de

informacin, anlisis, e intercambio y un elemento de logstica, incluido el transporte fsico. Los
aspectos relacionados a la informacin han alcanzado un nivel alto de atuomatizacin a la fecha.
9

Handbook of Automation, Springer 2009

Automatizacin Planta de potencia (turbina a gas)

Funciones del sistema de
control.
1. Secuencia de start-up y
shutdown.
2. Control en estado
estacionario (operacin).
3. Proteccin de la turbina a
gas.

Solar Turbine Inc

10

Gas Turbine Engineering Handbook, 2012

Automatizacin Planta de potencia (turbina a gas)

Lazo de control por realimentacin
(feedback) y alimentacin directa
(feedforward)

Caractersticas de encendido
de una turbina a gas (velocidad
y temperatura)
11

Gas Turbine Engineering Handbook, 2012

Automatizacin Planta de potencia (turbina a gas)

Niveles de jerarqua de
la automatizacin
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Qu es realimentacin?
Diccionario RAE
Retorno de parte de la salida de una
mquina, sistema o proceso a su propia
entrada
Realimentacin = interconexin mutua de
dos sistemas
Sistema 1 afecta a sistema 2
Sistema 2 afecta a sistema 1

LAZO

Realimentacin (principio de diseo) presente CERRADO

en los sistemas naturales y de ingeniera
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Realimentacin en ingeniera
Realimentacin en ingeniera surgi y ha progresado frente a la
necesidad de resolver problemas
Motor a vapor Newcomen (principios siglo XVIII)
Primer dispositivo prctico que

usa el poder del vapor para

producir trabajo mecnico
Primer motor operacional que
trabajo con el principio del vacio
Operacin manual, proceso lento

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La incorporacin de un mecanismo
permiti su operacin automatizada

Realimentacin en ingeniera
Motor a vapor Watt (finales siglo XVIII)

Gobernador centrfugo

Bolas vuelan hacia afuera al aumentar

velocidad. Vlvula se abre al disminuir
velocidad

Se puede mantener

cualquier velocidad
uniforme
Reduccin del efecto al
variar la carga
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Realimentacin en ingeniera
Amplificador de realimentacin
Black Hizo posible la
comunicacin a larga distancia

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Filtro de Kalman Facilit

la industria aeroespacial

Ms realimentacin en ingeniera
(nano) satlites

buques

procesamiento
de materiales

automviles
redes de generacin y
transmisin de potencia

robtica

metal organic chemical

vapor deposition (MOCVD)
reactor
17

European Power Network

SonyAIBOEntertainment Robot

Realimentacin en la naturaleza
Sistemas biolgicos
Regulacin fisiolgica
(homeostasis), redes
regulatorias
biomoleculares

18

Sistemas ambientales
Ecosistema microbial,
ciclo global del
carbono

Sistema bsico de control por realimentacin

Ejemplo: conducir un vehiculo a una velocidad dada
Actuador

Planta

Sensor

Pedal gas

Carro

Velocmetro

Velocidad
Controlador
Presionar

Conductor

Referencia

Disturbios/incertezas estn en todas partes!

Objetivo: Sistema en lazo cerrado estable y desempeo
robusto an en la presencia de disturbios/incertezas.
19

http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/Main_Page

Propiedades del control por realimentacin

Robustez a la incerteza. Modelo de la planta, CI y ruido del

sensor son fuentes de incerteza.

Modifica la dinmica del sistema. Dota de estabilidad y

rapidez a sistemas inestables y lentos.

Idea: sensores permiten comparar valores reales y deseados, correccin a travs

de ley de control y actuacin

Idea: interconexin provee lazo cerrado que modifica el comportamiento natural

Facilita automatizacin (toma de decisiones).

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Idea: interconexin permite inclusin de computadoras para implementar ley de

control

Desventajas del control por realimentacin

Posibilidad de inestabilidad

Inyeccin de ruido

Sensores incorporan ruido a sistema en lazo cerrado

Complejidad

El lazo cerrado modifica la dinmica natural

No cualquiera puede usarlo

Fragilidad

Optimizacin en relacin a ciertas condiciones, no hay garantas de buen

funcionamiento si se cambian condiciones no consideradas

EN LA PRCTICA: Recursos limitados y tradeoffs fundamentales

21

Paradigma del control por

realimentacin
entradas
exgenas

Planta
Planta

salidas
controladas

Carro

seal
medida

seal de
actuacin
Controlador
ley de control
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Herramientas del control por realimentacin

entradas
exgenas

seal de
actuacin

Modelado
Planta
Planta
Carro

Anlisis (estabilidad y desempeo)

Controlador
ley de control

Sntesis
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salidas
controladas

seal
medida

MATLAB ?

Modelado
entradas
exgenas

Herramientas del control

Modelado
Representaciones entrada-salida para subsistemas
+ reglas de interconexin
Teora de identificacin de sistemas y algoritmos
Teora y algoritmos para modelos de orden reducido
y reduccin de modelos

Planta

Analisis (estabilidad y
seal de
actuacin

Estabilidad de sistemas de realimentacin, inclusin

de margenes de robustez
Desempeo de sistemas entrada/salida (atenuacin
de disturbios, robustez)

Sntesis
Herramientas constructivas para diseo de sistemas
de control
Herramientas constructivas para procesamiento de
seales y estimacin (filtro de Kalman)

desempeo)
Controlador
ley de control

Anlisis

Planta
Carro

salidas
controladas

Sintesis

seal
medida

MATLAB ?

Toolboxes del MATLAB

SIMULINK
Control de sistemas
Adquisicin de datos
Lgica Fuzzy
Control Robusto
Procesamiento de seales
Control LMI
Estadstica
Identificacin de sistemas
Biologa de sistemas (SBLM)
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Configuracin sistema de determinacin y control de

actitud Chasqui I
condiciones al salir del PPOD
/ torques de perturbacin

torques de actuacin

actitud
estimada

26

actitud deseada

Sistema de control para vehiculo autnomo Alice

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http://www.cds.caltech.edu/~murray/wiki/Main_Page

Historia del control por realimentacin

Griegos y rabes
llevando un control
exacto del tiempo (300AC1200DC)

Revolucin industrial
en Europa (motor a
vapor Watt, siglo
XVIII)

ecuaciones diferenciales (dominio del tiempo)

teora de estabilidad (Routh, Lyapunov, funcin de transferencia)
teora de sistemas (entrada-salida)
CONTROL
Inicio de la comunicacin en
SOLO sistemas LTI , SISO
CLSICO
masa (Amplificador por
anlisis en el dominio de la frecuencia (Nyquist, grficos Bode) realimentacin negativa
Black), 1910-1945
PID, servomecanismo, cartas de Nychols
anlisis estocstico (filtro de Wiener)
sistemas no lineales, MIMO

CONTROL MODERNO

Inicio de la era espacioanlisis en el dominio del tiempo para sistemas lineales (algebra lineal y computadora (filtro de
Kalman, 1957)
matrices, sistema interno espacio de estados)
control ptimo (LQR) y estimacin (LQG), control no lineal, control digital
tecnologa:
sensores, actuadores, computadoras en diseo e implementacin
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http://www.theorem.net/theorem/lewis1.html