ESCUELA POLITECNICA

NACIONAL

TEORIA DE MAQUINAS
NOMBRE:
C
esar Andrade
GRUPO:
GR 1

RESUMEN CAPITULO 1
A LA CINEMATICA

INTRODUCCION
Y MECANISMOS

INTRODUCCION:
El prop
osito de un mecanismo o dispositivo mec
anico es de transferir el movimiento de fuerza de una fuente a una salida. Un eslabonamiento consiste en eslabones o
barras que est
an generalmente conectadas por juntas, para formar cadenas abiertas
o cerradas. Estas cadenas cinem
aticas son mecanismos si, otros dos eslabones retienen la movilidad. La diferencia entre mecanismo y estructuras es que la primera
permite el movimiento relativo entre sus eslabones mientras que la segunda todo
lo contrario.
EL ESLABONAMIENTO DE CUATRO BARRAS:
El eslabonamiento de lazo cerrado mas simple es el de cuatro barras, que posee un
eslab
on fijo tres eslabones m
oviles y cuatro juntas como se observa en la Figura 1.
Las partes de un eslabonamiento de cuatro barras es el siguiente: El eslab
on conectado a la fuente de potencia se llama eslab
on de entrada A0 A. El eslab
on seguidor
conecta el pivote m
ovil B al pivote B0 de tierra. El eslab
on acoplador o flotante
conecta los dos pivotes m
oviles, A y B acoplando al eslab
on de entrada con el de
salida.

Figura 1: Notaci
on para un eslabonamiento de cuatro barras

Ejemplos de Mecanismos:
- Eslabonamiento impulsor para un aspersor rotativo para c
esped que es ajustable
para obtener rangos diferentes de oscilaci
on. Figura 2
1


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- Dise
no de un eslabonamiento de cuatro barras para la cubierta del motor de un
auto. Figura 2

Figura 2: Ejemplos de mecanismos de cuatro barras

MOVIMIENTO RELATIVO:
Todo lo que se observa a nuestro alrededor es un movimiento relativo dependiendo
del sistema de referencia que estemos tomando. El dise
no y an
alisis de maquinaria
y mecanismos depende de la habilidad del proyectista en visualizar el movimiento
relativo de los componentes de la maquinaria.
La siguiente figura muestra un eslabonamiento de corredora y manivela. Cada
punto del eslab
on traza diferentes trayectorias con respecto a la tierra. Figura 3

Figura 3: Cadena de cuatro barras de corredora y manivela

DIAGRAMAS CINEMATICOS:
Un diagrama cinem
atico simplifica el mecanismo y al dibujar a escala este proporciona un medio f
acil para su an
alisis.
En la siguiente figura se observa el mecanismo de lazos m
ultiples y su esbozo de
una ventana batiente. Figura 4


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Figura 4: Mecanismo de una ventana batiente con su esbozo

GRADOS DE LIBERTAD:
El grado de libertad es el numero de entradas independientes requeridas para
determinar la posici
on de todos los eslabones del mecanismo respecto a tierra.
grados de libertad = F = 3(n-1)-2f1
(n-1) = N
umero de eslabones m
oviles
Ecuaci
on ampliada de Gruebler para juntas de rodamiento y deslizamiento
F = 3(n-1)-2f1 -1f2
Ejemplo:
Determinar los grados de libertad de la retroexcavadora. Figura 5

Figura 5: Mecanismo de retroexcavadora

F = 3(n-1)-2f1 f1 = m-1
F = 3(12-1)-2(15) = +3


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ANALISIS
VERSUS SINTESIS:
Los primeros pasos en el proceso de an
alisis y sntesis cinem
atica son los procesos
de dibujar diagramas cinem
aticos y determinar grados de libertad.
- El an
alisis tiene que ver con la investigaci
on de un mecanismo en base a su
geometra y otras caractersticas como (velocidad angular, aceleraci
on angular,
etc)
- La sntesis es un proceso de dise
nar un mecanismo para desempe
nar una tarea.