U.A.G.R.

M
FACULTAD DE
CIENCIAS EXACTAS Y
TECNOLOGA
INGENIERA QUMICA
CONTROL DE PROCESOS E
INSTRUMENTACIN
INDUSTRIAL

PRCTICA N 6
Alumno:
Lionel

Oliver Cuevas Franco

Registro:

210046252

Docente:
Sarmiento

Ing. Miguel Mayta

Semestre:

1/2016

SANTA CRUZ - BOLIVIA

PRCTICA N 6 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE 2DO ORDEN
1) ENCONTRAR LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SIGUIENTE SISTEMA:

1) Anlisis para el tanque 1:

Balance de Materia (estado dinmico)
E- S +G C = A
E-S=A
Fe F1 =

m
v

dm = d(v)

dm
dt

; m= * V

F1 = h1/R1

F2 = h2/ R2

Tomando densidad constante en el sistema

Fe

F1

En funcin de las variables tenemos:

V = h1 * A1
Fe F1 =

Fe

d (h 1A 1)
dt

h1
R 1 = A1

d (h 1)
dt

Balance de materia (estado estacionario)

ES=0
Fe(s) F1 = 0
Fe(s) -

h1(s)
R1 = 0

Aplicando sistema de ecuaciones: (estado dinmico estado estacionario)

Fe Fe(s) -

h1h 1(s )
= A1
R1

Variables de desvo:
x1 = Fe Fe(s)
y1 = h1 h1(s)
y1 = h1 h1(s)
dy1 =(h1 h1(s))
dy1 = dh1
Reemplazando:
X1

y1
R1

+ = A1

d ( y 1)
dt

d (h 1)
dt

Aplicando Transformada de La Place

{ x1 }

1
R1

y1
R1

} = A1

dy 1
dt }

= A1 *s 1 (1)

1
1

G1 =

1 =A1 s 1 + 1/R1
1 = 1 (A1 * s + 1/R1)

1
1

A 1s +

1
1

R1
1 s+1

1
R1

1 = A1*R1

2) Anlisis para el tanque 2

Balance de Materia (estado dinmico)
E- S +G C = A
E-S=A
F1 F2 =

m
v

dm
dt

; m= * V

dm = d(v)
Tomando densidad constante en el sistema

F1

F2

En funcin de las variables tenemos:

V = h2 * A2

d (h 2A 2)
dt

Fe F1 =

h1
R1

h2
R 2 = A2

d (h 2)
dt

Balance de materia (estado estacionario)

ES=0

h1(s)
R1

h2( s)
R2 = 0

Aplicando sistema de ecuaciones: (estado dinmico estado estacionario)

h1
R1

h2
R 2 = A2

h1(s)
R1

h2( s)
R2 = 0

h 1(s)

h1

( R 1 R 1

h1h 1 ( s )
R1

d (h 2)
dt

h2

- R2

h2(s)
R2

h2h 2 ( s )
= A2
R2

= A2

d (h 2)
dt

Variables de desvo:
y1 = h1 h1(s)
y2 = h2 h2(s)
Reemplazando:
y2 = h2 h2(s)
dy2 =(h2 h2(s))
dy2 = dh2

y1
R1

y2
R 2 - = A2

d ( y 2)
dt

Aplicando Transformada de La Place

d (h 2)
dt

y1
R1

1
R1

2
R2

y2

{ R2

} = A2

d y2
dt }

= A2 (s 2 2(o)

Condiciones iniciales: z(o) =? t= 0

y2 = h2 h2(s)
y2(o) = h2(s) h2(s)
y2(o) = 0

Salida
Entrada

G(s) =

1
R1

2
1

2
2
R 2 + A2 s

(2)

1 = R1 * 2 (A2 s + 1/R2)

2
1 =

R 1( A 2s +

1
)
R2

R2
R1
2 s+1

2
1 =

2 = A2*R2

Finalmente se determina la funcin de transferencia global

G(s) =

Salida
Entrada

Ecuacin (1): -

Ecuacin (2):

Despejando

1 -

1
R1

1
R1

2
1

1
R1

= A1 *s 1

2
2
R 2 + A2 s

1 de la ecuacin I:

= A1 *s 1

1
R1 )

1 = 1 (A1 *s +

1
1=

A 1s +

1
R1

(3)

Reemplazando en la ecuacin (II):

1
R1

2
2
R 2 + A2 s

1
A 1s+

1
R1

= ( R 2 + A2 s) 2

R1
1
1
A 1s +
R1

2 (

= R1*

1
R 2 + A2 s

Hallando la ecuacin de transferencia

2
1 =

( R12 + A 2 s)( A 1s + R11 )

R 1

2
1 =

1
2 s+ 1
1 s+1
R 1
(
)
R2
R1

2
1 =

1
R 1/ R 2( 2 s+1 )1 / R 1( 1 s +1)

2
1 =

R2
( 2 s+1 )( 1 s +1)

2
1 =

R2
2 1 s + 2 s+ 1 s+1

G(s) =

2
1 =

R2
s + s( 2+ 1)+1
2 2

1 = A1*R1 2 = A2*R2

2) ENCONTRAR LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SIGUIENTE SISTEMA:

Tomando en consideracin
A1 = A2

; R1/2 = R2

1) Anlisis para el tanque 1:

Balance de Materia (estado dinmico)

E- S +G C = A
E-S=A

dm
dt

Fe F1 =

m
v

; m= * V

dm = d(v)
Tomando densidad constante en el sistema

Fe

F1

En funcin de las variables tenemos:

V = h1 * A1
Fe F1 =

Fe

d (h 1A 1)
dt

h1h 2
= A1
R1

d (h 1)
dt

Balance de materia (estado estacionario)

ES=0
Fe(s) F1 = 0
Fe(s) -

h1( s)h 2(s)

=0
R1

Aplicando sistema de ecuaciones: (estado dinmico estado estacionario)

Fe

Fe(s) -

h1h 2
= A1
R1

d (h 1)
dt

h1( s)h 2(s)

=0
R1

h1h 2 h 1(s )h 2( s)
+
R1
R1

(Fe Fe(s)) (

h1h 1(s ) h 2h 2(s)

+
R1
R1

Fe Fe(s) -

= A1

= A1

d (h 1)
dt

d (h 1)
dt

Variables de desvo:
x = Fe Fe(s)
y = h1 h1(s)
z = h2 h2(s)
Reemplazando:
x

y z
R 1 = A1

d (h 1)
dt

x-

y
R1

z
R1

= A1

y = h1 h1(s)
dy =(h1 h1(s))
dy = dh1
x (y z)/R1 = A1

d (h 1)
dt

Aplicando Transformada de La Place

{x}

R1

R1 +

R1

y z
R1

} = A1

= A1 *s

R1

= A1 *s

= A1 *s +

(1)

R1

2) Anlisis para el tanque 2

Balance de Materia (estado dinmico)
E- S +G C = A

dy

{ dt

d (h 1)
dt

E-S=A

dm
dt

F1 F2 =

m
v

; m= * V

dm = d(v)
Tomando densidad constante en el sistema

F1

F2

En funcin de las variables tenemos:

V = h2 * A2
Fe F1 =

h1h 2
R1

d (h 2A 2)
dt

h2
R 2 = A2

d (h 2)
dt

Balance de materia (estado estacionario)

ES=0

h1(s)h 2(s)
R1

h2( s)
R2 = 0

Aplicando sistema de ecuaciones: (estado dinmico estado estacionario)

h1h 2
R1

h1(s)h 2(s)
R1

h2
R 2 = A2

d (h 2)
dt

h2( s)
R2 = 0

h 1( s)h2(s)
h1h 2

R1
R1

h2

- R2

h2(s)
R2

= A2

d (h 2)
dt

h1h 2(h 1 ( s ) h 2 ( s ) )
R1

h2h 2 ( s )
= A2
R2

d (h 2)
dt

Variables de desvo:
y = h1 h1(s)
z = h2 h2(s)
Reemplazando:

y z
R1

z
R 2 = A2

d (h 2)

dt

y
R1

z
R1 -

z
R 2 = A2

d (h 2)
dt

z = h2 h2(s)
dz =(h2 h2(s))
dz = dh2

y
R1

z
R1 -

z
R 2 = A2

d( z)
dt

Aplicando Transformada de La Place

y
R1

R1

R1 -

z
L {
R1

}-

z
L {
R 2 } = A2

z (o)
R 2 = A2 (s

Condiciones iniciales: z(o) =? t= 0

z = h2 h2(s)
z(o) = h2(s) h2(s)
z(o) = 0

R1

R1 -

R 2 = A2 s

(2)

Finalmente se determina la funcin de transferencia global

G(s) =

Salida
Entrada

dz

{ dt


R1 +

Ecuacin (1): -

R1

Ecuacin (2):

Despejando

R1

= A1 *s

R1 -

R 2 = A2 s

de la ecuacin II:

= A2 S

R1

R1 +

R2

1
R1 (
R1 +

= R1 *A2 s +

1
R 2 ) (3)

Reemplazando en la ecuacin (I):

+

R1

= A1 *s +

R1

= (A1 *s +

Despejando

R1
1
R1 )

R1

R1

= R1 *A2 s (A1 *s +

R1

= R1 *A2*A1*

R 1
R2

s2

1
R 2 )) * (A1 *s +

1
R 1
R 1 )+ ( R 1 +
1
R1

1
R1 )

R 1
R 2 ) * (A1 *s +

R1 *A2 s +

R 1
R1

A1 s+

1
R1 )

R 1
R 1 R1

R 1

A1 *s + R 2 R 1

Factorizando

= (R1 A1 A2

R1
R2 R1

1
R1 (
R1 +

= (R1 *A2 s +

- R1 )

1
R1

R1 A2 s +

R1
R1

A1 s +

R1
R 1 R1

R1
R2

A1 s +

G=

R 1 A 1 A 2 s 2+ A 2 s+ A 1 s +

1 R1
1
1
+
A 1s+

R1 R2
R 2 R1

Si tuvisemos A1 = A2 = 2; R1 = 6; R2 = 3

G=

24 s + 8 s+

1
3

3) Encontrar la ecuacin de transferencia para el siguiente sistema

inherente:

K
C

F(t)

Donde:
M = es la masa del bloque (Kg)
C = coeficiente de amortiguacin viscosa (N/s)
K = constante de Hooke (N/m)
F(t)= Fuerza motora en funcin del tiempo (N)
Fuerzas (F)
Fuerza ejercida por el resorte: -Ky (hacia la izquierda)
Fuerza de rozamiento viscoso:

dy
dt

(hacia la izquierda)

1.- Balance de Fuerzas Estado Dinmico

F(t) Ky

F = M * a =

F(t) Ky

dy
dt

dy
dt

= F

d2 y
d t2

d2 y
d t2

(1)

2.- Balance de Fuerzas Estado Estacionario

F(t)s - Kys = 0

(2)

3.- Balance de Fuerzas Estado Dinmico Balance de Fuerzas Estado

Estacionario (1) (2)

[F(t) F(t)s] K(y-ys)

dy
dt

d2 y
d t2

(3)

4.- Variables desvo

x = F(t) F(t)s
y = y ys
Reemplazando variables desvo en (3)

x K*y

dy
dt

d y
2
dt

(4)

5.- Aplicando Transformadas de La Place

{x}K

- K * - C [s- y(o)] = M [ s
-K*-Cs=M

=M

{y}C
2

dy
dt

}=M

d2 y
L {
d t2 }

sy(o) y(o)]

s2

+Cs+K*

Factorizando :
= (M

s2

G(s)

1
M s +C s+ K

1/ K
M / K s +C /K s+ K / K

+ C s + K)*

M
K

C
K

dividiendo K

(5)

Kp = 1/K

, 2 , y Kp en (5) Resulta en la ecuacin de transferencia

Reemplazando:
del sistema:
G(s)

Kp
s +2 s+1
2