RESUMEN

El presente proyecto muestra el estudio para la posible implementacin de un

sistema de control de un Tanque Continuamente Agitado Presurizado con
Intercambio de Calor en el laboratorio de control automtico de la Universidad
San Francisco de Quito. Para cumplir con esta expectativa, se plante balances
de masa y energa qumicos para obtener el modelo matemtico del sistema y de
esta manera predecir el comportamiento del mismo. Posteriormente, se diseo un
sistema de control basado en este modelo y se llevo a cabo la simulacin en lazo
abierto y en lazo cerrado utilizando varias tcnicas de control como: sintonizacin
de controladores lineales y no lineales PID y seguimiento de trayectoria mediante
mtodos numricos permitiendo evaluar el rendimiento del mismo. Finalmente se
implement las ecuaciones del controlador PID diseado en el controlador lgico
programable Siemens S7-200.

ABSTRACT
This project shows a study of a Pressurized Continuous Stirred Tank control
system with heat exchange to be implemented in the automatic control laboratory
at San Francisco de Quito University. In order to achieve this goal, a mathematical
model was derived from mass and energy balances to predict the behavior of this
system. Later, a control system design was developed based on this mathematical
model. Additionally, closed and opened loop simulations were made using
different control techniques such as: tuning linear and non-linear PID controllers
and trajectory tracking based on a numerical method. These techniques allow
evaluating the control system performance. Finally, a PID controller equation was
implemented on a Siemens S7-200 PLC.

ii

INDICE GENERAL
1.

INTRODUCCIN ..............................................................................................1

I.

GENERALIDADES ...........................................................................................3

2.

TANQUE ...........................................................................................................4

3.

2.1

Definicin .................................................................................................. 4

2.2

Tipos de Tanques...................................................................................... 5

2.3

Mecanismos de Agitacin ......................................................................... 8

2.4

Tanque continuamente agitado presurizado con intercambio de calor ... 11

INTERCAMBIADORES DE CALOR ...............................................................13

3.1 Mecanismos de Transmisin de Calor ........................................................ 13
3.2 Definicin de Intercambiador de Calor ........................................................ 14
3.3 Tipos de Intercambiador de Calor ............................................................... 15
3.4

Serpentn y Chaqueta ............................................................................. 17

4. ESTUDIO DEL PROCESO ..............................................................................19

4.1

Definicin ................................................................................................ 20

4.2

Tpicos de control de procesos .............................................................. 20

4.2.1
4.3

Variables que intervienen en control de procesos ............................ 23

Sensores e Instrumentacin en control de procesos............................... 24

4.3.1

Sensores .......................................................................................... 24

4.3.2

Transmisores .................................................................................... 25

4.4

Elementos Finales de Control ................................................................ 28

iii

iv

4.4.1 Ganancia de una Vlvula ...................................................................... 40

4.4.2 Funcin de Transferencia de una Vlvula............................................. 41
II. MODELAMIENTO, SIMULACIN Y CONTROL DE UN TANQUE
CONTINUAMENTE AGITADO PRESURIZADO CON INTERCAMBIADOR DE
CALOR. .................................................................................................................43
5.

Modelamiento y Simulacin del Sistema .......................................................44

5.1 Modelos de Balances de Materia y Energa ............................................... 45
5.1.1 Balance de Materia ............................................................................... 45
5.1.2 Balance de Energa .............................................................................. 47
5.2 Simulacin de las dinmicas de tanques presurizados .............................. 53
5.2.1 Mtodo de Euler ................................................................................... 54
5.2.2 Mtodo de Runge Kutta ....................................................................... 62

6. Control del Tanque continuamente agitado presurizado con intercambio de calor

..............................................................................................................................66
6.1 Tpicos de Sistemas de Control ................................................................ 66
6.2

Control Proporcional Integral Derivativo .................................................. 69

6.2.1 Control PID Analgico........................................................................... 73

6.2.2 Sintonizacin de Controladores PID Analgicos .................................. 79
6.2.3 Control PID Digital ................................................................................ 90
6.3 Seguimiento de Trayectoria basado en Mtodos Numricos ...................... 94
III. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................................................103

IV. ANEXOS ........................................................................................................110

V. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS................................................................141

INDICE DE FIGURAS
2.1 Estructura de un Tanque..9
2.2 Tipos de Tanques 10
2.3 Tanque Discontinuo .12
2.4 Tanque Continuo...12
2.5 Tipos de Agitadores de Hlice.14
2.6 Agitador de Paletas15
2.7 Agitadores de Turbina...17
2.8 Tanque continuamente agitado presurizado con intercambio de calor.17
3.1 Intercambiador de Calor de Casco y Tubo....21
3.2 Intercambiador Tipo Placa.. 22
4.1 Sistema con serpentn24
4.2 Sistema con chaqueta trmica.24
4.3 Sistema Tobera-Obturador31
4.4 Partes de una Vlvula de Control. 35
4.5 Vlvula de Globo...36
4.6 Vlvula de Compuerta ..37
4.7 Vlvula de Mariposa.37
4.8 Vlvula de Diafragma..38
4.9 Vlvula de Bola.39
vi

vii

4.10 Vlvula Macho.40

4.11 Vlvula de retencin de Pistn.41
4.12 Vlvula de retencin de Balanceo41
4.13 Vlvula de retencin de Levantamiento..42
4.14 Vlvula de Alivio..43
4.15 Curvas caractersticas de las vlvulas44
4.16 Funcin de Transferencia de la Vlvula..47
5.1 Modelo Balance de Masa60
5.2 Modelo Balance de Energa Total..61
5.3 Modelo Balance de Energa Chaqueta Trmica...62
5.4 Modelado de la dinmica de Presin de la Chaqueta Trmica.63
5.5 Modelado dinmica Temperatura en el Tanque con Serpentn.64
5.6 Modelado dinmica Temperatura en el Serpentn65
5.7 Modelado dinmica Presin en el Serpentn.66
5.8 Modelado del Tanque con Chaqueta utilizando Runge- Kutta..68
5.9 Modelado del Tanque con Serpentn utilizando Runge- Kutta..69
6.1 Sistema de Lazo Abierto...71

6.2 Sistema en Lazo Cerrado72

6.3 Diagrama de bloques Control Proporcional Integral74
6.4 Diagrama de bloques Control Proporcional Derivativo75

viii

6.5 Diagrama de bloques Control Proporcional Integral Derivativo77

6.6 Diagrama de Bloques Controlador Analgico.78
6.7 Diagrama de Bloques Controlador Nivel84
6.8 Valores Controlador de Nivel85
6.9 Nivel Controlado.85
6.10 Diagrama de Bloques Control Temperatura86
6.11 Valores Control Temperatura.87
6.12 Temperatura Controlada.88
6.13 Control de Presin en el Serpentn ..89
6.14 Diagrama de Bloques Control de Nivel con Vlvula y Transmisor..90
6.15 Nivel Controlado..91
6.16 Diagrama de Bloques Control de Temperatura con Vlvula y Transmisor93
6.17 Temperatura Controlada en el Tanque93
6.18 Presin en el Serpentn Controlada..94
6.19 Lazo de Control PID Digital96
6.20 Temperatura Controlada en el Tanque98
6.21 Presin Controlada en el Serpentn..99
6.22 Temperatura Controlada mediante Temperatura en el Serpentn.102
6.23 Temperatura Controlada mediante Flujo de alimentacin al Serpentn103

ix

6.24 Presin Controlada en el Serpentn104

INDICE DE TABLAS
5.1 Valores de Parmetros.65
7.1 Datos Tcnicos CPU 226...112
7.2 Parmetros Bloque de Control..116

CAPTULO 1

1.

INTRODUCCIN

El proceso de globalizacin est tomando cada vez mayor impulso y el Ecuador al

ser un pas en vas de desarrollo, est uniendo esfuerzos para formar parte de
este gran cambio. Uno de los principales factores que incrementara la
competitividad de la industria ecuatoriana est relacionado con la automatizacin
de plantas industriales, equipndolas con nuevos sistemas de control y sistemas
de informacin que mejoren la productividad. El control e instrumentacin de
procesos no se basa nicamente en la necesidad de operar una planta de forma
segura, satisfaciendo restricciones laborales y ambientales, sino tambin,
incrementando los niveles de produccin, reduciendo los costos de materia prima,
mejorando la calidad de los productos y por lo tanto brindando beneficios
econmicos para la empresa. Al mismo tiempo, los sistemas de control brindan
beneficios auxiliares como coordinacin de alarmas y aumenta la vida til de los
equipos. La implementacin de un sistema de control automtico brinda
beneficios tanto sociales como econmicos.
El control de procesos es parte importante en cualquier

industria, todos los

procesos necesitan mantener dentro de ciertos lmites variables como: presin,

temperatura, flujo, concentracin, etc. por razones de seguridad o por la funcin
que desempean dentro del proceso.
1

El control automtico de procesos es altamente conveniente debido a que el

control manual requiere un ajuste continuo de las variables a controlarse mediante
un operador humano, de manera que la eficacia del proceso dependa del
operador, la cual disminuye inevitablemente con el tiempo.
En el presente trabajo se pretende Modelar, Simular y Disear Controladores para
un Tanque Continuamente Agitado Presurizado con Intercambio de Calor con
posible aplicacin didctica para los estudiantes de Ingeniera electrnica en
control del Colegio Politcnico de la USFQ.
Dentro de las instalaciones de la USFQ, no se ha definido un laboratorio de
control automtico lo suficientemente completo donde los estudiantes puedan
realizar las prcticas de diferentes asignaturas, por lo tanto, el presente estudio es
una buena herramienta para ayudar a consolidar los conocimientos en las
diferentes reas de control.

PARTE I
GENERALIDADES

CAPTULO 2
2. TANQUE
La mayora de las sustancias que se utilizan en la industria para la obtencin de
productos que facilitan las actividades humanas estn en estado lquido, para
cumplir con su finalidad estos pasan por varios procesos, los cuales involucran el
correcto almacenamiento dependiendo de las propiedades que poseen. Estos
lugares de almacenamiento se denominan tanques.
2.1

Definicin

Un tanque es una unidad procesadora regida por un algoritmo de control cuya

funcin es almacenar lquidos; est formado por un recipiente cerrado o abierto, el
cual cuenta con lneas de entrada y salida. Existen varias formas y tamaos de
tanques dependiendo de la aplicacin o finalidad del mismo.

[1]
Figura 2.1: Estructura de un Tanque

2.2

Tipos de Tanques
Hay una amplia variedad de tipos de tanque, entre los principales tipos
estn:

Tanques Elevados

Son recipientes utilizados generalmente para

elevar la altura de un lquido y distribuirlo. Existen de diferentes tamaos

dependiendo del volumen del lquido a ser almacenado, lo que condiciona
su forma.

Tanque Subterrneo

Son

recipientes

enterrados,

usados

para

almacenar sustancias inflamables y combustibles.

Tanque Superficial

Son recipientes que se encuentran sobre la

superficie del terreno. Este tipo de tanque es el ms utilizado en la

industria.

[2]
Figura 2.2: Tipos de Tanques

Tanque Abierto

Este recipiente se lo usa para acumular materiales que

no son afectados por el agua, el clima o la contaminacin atmosfrica.

Tanque de Techo

Existen dos tipos de este recipiente, el de techo fijo y el

de techo flotante, estos sirven para impedir el escape de vapor o para

evitar la acumulacin de gases.
A los tanques tambin se los puede clasificar de acuerdo al modo de operacin
de las lneas de alimentacin y descarga y son los siguientes:

Tanque Discontinuo

Tambin llamado Batch o Tanque por Lotes,

debido a que opera por ciclos. Tiene como caracterstica que las sustancias
ingresan al comienzo del proceso, una vez ingresadas son llevadas a
condiciones de temperatura o presin requeridas y al alcanzarlas se
procede a la descarga del producto, su peculiaridad es que durante la
transformacin de los componentes no puede existir ingreso de ningn tipo
de material.
El tanque discontinuo es usado en la industria para manejar grandes
cantidades de sustancias y cuando la velocidad de reaccin aumenta,
tambin se lo usa a escala experimental en estudios de cintica de
reaccin. Este tipo de tanque opera en estado no estacionario, por lo tanto
la modificacin de las sustancias aumenta con el tiempo cuando el sistema
no est en equilibrio qumico.

[2]
Figura 2.3: Tanque Discontinuo

Tanque Continuo

Consiste en un recipiente en el cual se puede

alimentar y liberar el producto constantemente. Por lo general el tanque

continuo est provisto de un agitador mecnico y un intercambiador de
calor. Estos tanques operan normalmente en estado estable y se usan en
procesos industriales con agitacin para facilitar la mezcla de los productos
en su interior y as obtener una mezcla perfecta.

[3]
Figura 2.4 Tanque Continuo
7

Reactor Tubular

Consiste en un tubo que normalmente opera en

estado estable y por el cual fluye la mezcla en condiciones de temperatura

y presin requeridas, obteniendo el producto deseado.
A partir de estos tres tipos de tanques, se puede obtener combinaciones tales
como el tanque semicontinuo, bateras de tanques continuamente agitados en
serie, etc. En los casos mencionados anteriormente el medio puede ser
homogneo o heterogneo.

Medio Homogneo

Hay generalmente una sola fase, un gas o un

lquido, si interviene ms de una sustancia se las mezcla obteniendo un

todo homogneo.

Medio Heterogneo

En este medio pueden estar presentes dos y

hasta tres fases como por ejemplo gas - lquido, gas - slido, lquido
slido y lquido lquido.
2.3

Mecanismos de Agitacin

El xito de la mayora de procesos industriales depende de la efectiva agitacin y

mezcla de fluidos, por lo que es sumamente importante seleccionar un agitador
adecuado de acuerdo al proceso a emplearse.
Los lquidos se agitan con diversas finalidades, dependiendo del propsito de
cada una de las etapas del proceso. Estas finalidades son:

Suspensin de partculas slidas.

Mezclado de lquidos miscibles, por ejemplo, alcohol metlico y agua.

Dispersin de un gas en un lquido en forma de pequeas burbujas.

Dispersin de un segundo lquido, inmiscible con el primero, para formar

una emulsin o suspensin de gotas diminutas.
8

Promocin de la transformacin de calor entre el lquido y un serpentn o

encamisado.

Con frecuencia un agitador cubre varios fines al mismo tiempo, como ocurre en el
caso de la hidrogenacin cataltica de un lquido. En un recipiente de
hidrogenacin el hidrgeno gaseoso es dispersado en el lquido en el que estn
suspendidas las partculas slidas del catalizador, retirando simultneamente el
calor de reaccin por medio de un serpentn o chaqueta. (McCabe y Smith, 252).
Hay dos clases de agitadores: los agitadores de flujo axial que generan corrientes
paralelas al eje del agitador y los agitadores de flujo radial que generan corrientes
en

direccin

tangencial

al

eje

del

agitador.

Existen tres tipos principales de agitadores, estos son:

Agitador de Hlice

Pertenece a la clase de agitador de flujo axial,

opera con velocidad alta, se emplea para lquidos poco viscosos, son
eficaces en tanques grandes e incluso pueden instalarse dos o ms hlices
sobre el mismo eje. Existe una subclasificacin de estos agitadores que
depende del tipo de hlice, los ms comunes son los agitadores de hlice
de tres patas, los de cuchilla, los de hlice protegida, entre otros.

[4]
Figura 2.5: Tipos de Agitadores de Hlice

Agitadores de Paleta

Tambin conocidos como agitadores de ancla.

Giran a velocidades bajas sobre un eje ubicado en el centro del tanque, no

son buenos mezcladores, pero son tiles para evitar el depsito de slidos

sobre una superficie de transferencia de calor, como en un tanque con

chaqueta trmica. Dadas sus caractersticas, por lo general trabaja en
conjunto con un agitador de paleta de otro tipo, el cual se mueve con
velocidad elevada y gira en sentido opuesto.

[5]
Figura 2.6: Agitador de Paletas

Agitador de Turbina

Gira a altas velocidades sobre un eje ubicado en

el centro de un tanque. Es eficaz para un amplio intervalo de viscosidades

tambin se lo utiliza para disolver un gas en un lquido. La mayora de
estos agitadores poseen mltiples y cortas paletas que pueden ser rectas,
curvas, inclinadas o verticales. Este puede ser de tipo abierto, semiabierto
o cerrado.

[6]
Figura 2.7 Agitadores de Turbina
10

El tipo de agitador a usarse es muy importante ya que de este depende el tipo de

flujo que se produce en un tanque agitado.

2.4

Tanque continuamente agitado presurizado con intercambio de calor

El desarrollo de este proyecto se basa en el estudio de un recipiente cilndrico,

cerrado, con alimentacin y descarga continua provisto de un mecanismo de
agitacin encargado de asegurar una mezcla apropiada al igual que mejorar la
transmisin de calor. El agitador elegido es mecnico de tipo hlice, ya que el
fluido es poco viscoso y se necesita una mezcla homognea para obtener una
temperatura distribuida uniformemente a lo largo del volumen del lquido.
El material del tanque es acero inoxidable, con una capacidad volumtrica de
quince galones, una altura de 0.4318 metros y un dimetro de 0.6124 metros, va
a estar provisto de seis orificios, dos correspondientes a las lneas de
alimentacin y descarga del fluido, dos del intercambiador de calor, uno como
medida de seguridad cuya finalidad sera el desfogue de vapor en el caso de
sobrepasar la presin de diseo del tanque, el ltimo orificio est destinado para
acoplar el agitador mecnico.
La temperatura y presin para las cuales est diseado el tanque son de 300C y
100psi respectivamente.

11

[7]
Figura 2.8: Tanque continuamente agitado presurizado con intercambio de calor

El tanque continuamente agitado presurizado con intercambio de calor,

tiene

varias aplicaciones en la industria, tales como: tanques de refrigeracin, mini

centrales lecheras, pasteurizadores, elaboracin de jabones y detergentes, salsas
lquidas, aceites, jugos, sueros, fructuosa e ingredientes farmacuticos, en
plantas de biodiesel, en procesos para tratamiento en tanques de sedimentos
fangosos de petrleo para la recuperacin de hidrocarburos y separacin de
materiales, para depuracin aerobia de las aguas residuales, para almacenar
mezcla de levadura y fabricar alimentos fermentados tales como la cerveza.

12

CAPITULO 3
3.

INTERCAMBIADORES DE CALOR

Los intercambiadores de calor son ampliamente utilizados en la industria ya que

son de vital importancia para incrementar la eficiencia de todo el proceso de
manufactura.
La mayora de los procesos industriales utilizan intercambiadores de calor en
operaciones

tales

como:

esterilizacin,

refrigeracin,

pasteurizacin,

precalentamiento, entre otros.

Los intercambiadores de calor tambin tienen varias aplicaciones domsticas,
radiadores de automviles, evaporadores, condensadores, termostatos, etc.
3.1 Mecanismos de Transmisin de Calor
Calor es energa que fluye desde un objeto a otro debido a la diferencia de
temperatura entre ellos. La direccin natural del flujo de calor es siempre desde el
objeto de temperatura ms alta al objeto de temperatura ms baja. Por ejemplo, si
un objeto caliente se pone en contacto con un objeto fro, fluir calor desde el
objeto caliente al fro, haciendo que el objeto caliente se enfre y que el objeto fro
se caliente. El proceso inverso, en el que fluye calor desde el objeto fro al
caliente, no se da nunca por s mismo. Existen tres mecanismos bsicos por los
que el calor fluye espontneamente desde una regin de temperatura alta a otra
de temperatura baja: conduccin, conveccin y radiacin. (Cromer, 251)

Transmisin de Calor por Conduccin

calor

Se refiere a la transmisin de

de un cuerpo por contacto directo. Para que se produzca la

conduccin se necesita un medio material continuo y no vaco,

13

se da

generalmente en los slidos y por lo tanto el caudal de transmisin

depende de la naturaleza del material y las diferencias de temperatura.

Transmisin de Calor por Conveccin

Se refiere a la transmisin de

calor desde una superficie a un fluido que se encuentra en movimiento. La

conveccin puede ser natural o forzada, dependiendo del tipo de fuerzas
que actan sobre el fluido. La conveccin natural se produce debido a la
diferencia de densidad del fluido caliente o fro y la conveccin forzada se
origina por una diferencia de presin externa o por dispositivos mecnicos
como agitadores y bombas, los cuales

transfieren energa al fluido

ponindolo en movimiento.

Transmisin de Calor por Radiacin

La transmisin de calor por

radiacin se realiza por medio de ondas electromagnticas. En el caso de

que estas se transmitan en el vaco no se transforma en calor o en otra
forma de energa, caso contrario, al incidir en un medio material, se
transforma en calor o energa que podra producir reacciones. La radiacin
puede ser transmitida, reflejada o absorbida.
3.2 Definicin de Intercambiador de Calor
Un intercambiador de calor es un dispositivo creado para transferir energa
trmica entre dos o ms fluidos en contacto directo o separados por una barrera.
Por lo general, la transferencia de calor sucede entre dos fluidos que estn a
diferente temperatura y en contacto trmico.
Un intercambiador de calor consiste en un ncleo o matriz que contiene la
superficie de transferencia de calor y elementos que distribuyen el fluido tales
como tanques, tubos de entrada y salida, etc. El rea de transferencia de calor se

14

encuentra en contacto directo con fluidos a travs de los cuales el calor se

transfiere por conduccin.
3.3 Tipos de Intercambiador de Calor
En la industria existe una gran variedad de intercambiadores de calor, y se
pueden clasificar de acuerdo a: la construccin, procesos de transferencia,
direccin del flujo, mecanismos de transferencia, entre otros.
A continuacin se va a detallar los tipos de intercambiadores de calor segn su
construccin.

Casco y Tubo

Este intercambiador es el ms usado en la industria y

est formado por un conjunto de tubos dentro de un contenedor llamado

carcasa. En este tipo de intercambiador de calor uno de los fluidos circula
por el interior de los tubos, mientras que el otro fluye a travs de la carcasa
o casco y por el exterior de la tubera. Se utilizan deflectores o placas
verticales para asegurar que el fluido de la carcasa induzca una mayor
transferencia de calor. Se los utiliza en procesos de alta corrosin como
manejo de cidos y bases y conforman la parte ms importante de los
equipos de transferencia de calor sin combustin en las planta de procesos
qumicos. Dentro de este tipo de intercambiador de calor existe una
subclasificacin debido a la construccin interna de los tubos, estos se
clasifican en: tubo en U, cabezal flotante y de espejo fijo.

15

[8]
Figura 3.1: Intercambiador de Calor de Casco y Tubo

Tipo Placa

Tambin conocido como intercambiador de calor de

tipo plato, consiste de placas para separar a los dos fluidos, son diseados
para lograr una gran rea de transferencia de calor por unidad de volumen.
Su tamao y peso son reducidos, tienen limitacin en su uso debido a que
no soporta grandes niveles de temperatura y presin. Tiene aplicaciones en
los campos Alimenticio, Petroqumico, Farmacutico, Plantas Elctricas y
Siderrgicas, etc.

16

[9]
Figura 3.2: Intercambiador Tipo Placa

Regenerador

Es

un

tipo

de

intercambiador

de

calor

de

almacenamiento, se usa generalmente al intercambiar calor entre grandes

cantidades de gas como en la industria metalrgica como el acero, tambin
en centrales trmicas elctricas.
3.4

Serpentn y Chaqueta

En el presente proyecto, para modelar el comportamiento dinmico del proceso,

se van a utilizar dos tipos de intercambiadores de calor con la finalidad de
seleccionar el ms indicado para el proceso, analizando el factor econmico al
igual que el ms ptimo en trminos de transferencia de calor. Se ha decidido
utilizar intercambiadores de calor de tipo tubular: una chaqueta trmica de acero
inoxidable y un serpentn de cobre.
La chaqueta cubre las paredes laterales y la base inferior del tanque, con una
altura de 0.4318 metros y un dimetro de 0.6869 metros.
El serpentn se encuentra en el interior del tanque, formado por una tubera de 1/8
pulgadas dispuesto en forma de espiral con un dimetro y una altura de 0.35
17

metros. El flujo de alimentacin de los intercambiadores de calor mencionados

anteriormente

es

vapor

saturado

18

260C.

CAPITULO 4
TPICOS DE CONTROL DE PROCESOS
4. ESTUDIO DEL PROCESO
El proyecto consiste en llevar el agua que ingresa al tanque con temperatura
ambiente (20C) a su punto de ebullicin (92C) mediante transferencia de calor,
por medio de contacto directo con las paredes de la chaqueta o el serpentn, los
cuales se alimentan de vapor saturado a altas temperaturas.

Figura 4.1: Sistema con serpentn.

Figura 4.2: Sistema con chaqueta trmica.

19

4.1

Definicin

Un proceso es una operacin o conjunto de operaciones que conducen a un

resultado u objetivo determinado en el cual se controla magnitudes como la
temperatura, flujo, presin, nivel, etc. Generalmente los procesos tienen varios
pasos, los cuales estn asociados a un grupo de corrientes de entradas y salidas.
Los materiales que ingresan al proceso pueden ser : materia prima que es el
material bsico, el cual se transforma en el producto final; materiales secundarios
que tienen menor importancia pero tambin aportan a la produccin del producto
final y los materiales auxiliares que ayudan a facilitar las operaciones aunque no
aparecen en el producto final.
Los materiales que salen del proceso pueden ser: productos finales, que son el
objetivo final de produccin; los productos secundarios, son los obtenidos como
resultado de un proceso productivo an sin ser requeridos, stos se obtienen junto
con los productos finales; los productos residuales no forman parte del producto final
pero se los puede dar otros usos; los productos de desecho, son los que han
perdido su forma fsica y composicin de tal manera que no se los puede reciclar y
deben ser eliminados del proceso.
4.2

Tpicos de control de procesos

El control de procesos tiene como finalidad mantener las variables del proceso como
temperatura presin, flujo, nivel, etc. en un valor determinado. Los procesos tienen
un comportamiento dinmico donde permanentemente ocurren cambios y al no
tomar acciones apropiadas como respuesta a dichos cambios las variables del
proceso no cumplirn con las condiciones de diseo.

20

Para un mejor entendimiento de control de procesos se deben conocer ciertas

definiciones que se tratarn a lo largo de este documento.

Planta:

equipo, parte de equipo o grupo de elementos de una mquina

funcionando conjuntamente, cuyo objetivo es realizar una operacin

determinada.

Sistema:

es una combinacin de elementos organizados y relacionados

que actan en conjunto para lograr un objetivo determinado, los sistemas

reciben entradas y proveen salidas. ste puede aplicarse a fenmenos
abstractos y dinmicos, por lo tanto puede interpretarse en un sentido amplio.
Un sistema de control est formado por cuatro componentes bsicos:
1. Sensor:

conocido como elemento primario

2. Transmisor:

llamado tambin elemento secundario

3. Controlador: es el cerebro del sistema del control.

4. Elemento final de Control: dispositivo encargado de controlar directamente
las variables manipuladas dentro del lazo de control.
Los componentes antes mencionados realizan las tres operaciones bsicas
presentes en todo sistema de control, estas son:
1. Medicin:

la medicin de la variable a ser controlada se hace usualmente

mediante la combinacin de sensor y transmisor.

2. Decisin:

basndose en la medicin, el controlador decide que hacer

para mantener la variable en el valor deseado.

3. Accin:

es el resultado de la decisin del controlador, generalmente

est realizada por el elemento final de control (actuador).

21

La medicin, decisin y accin son obligatorias para todo sistema de control. Con
base en la medicin se toma una decisin y con base en la decisin se realiza una
accin. La accin realizada debe tener un efecto sobre la variable controlada, por lo
tanto sta repercute en el valor medido, caso contrario no es posible controlar el
sistema. La toma de decisiones es sencilla en algunos sistemas, mientras que en
otros es ms compleja. (Corripio, 19).
Los instrumentos empleados en el control de procesos tienen su propia
terminologa, estos trminos definen las caractersticas de la instrumentacin
empleada y son los siguientes:

Rango:

o tambin llamado campo de medida. El rango es el conjunto

de valores comprendidos dentro de los lmites superior e inferior de la variable

medida, donde el instrumento es capaz de trabajar de manera confiable.

Alcance:

es la diferencia entre valor superior e inferior del campo de

medida del instrumento.

Error:

es la diferencia entre el valor ledo por el instrumento y el valor

real de la variable.

Punto de referencia:

o tambin conocido como set point, es la variable de

entrada al controlador que fija el valor de la variable controlada.

Precisin:

es la mnima tolerancia de medida del instrumento.

Exactitud:

es la cualidad de un instrumento mediante la cual da lecturas

prximas al valor real de la magnitud medida.

Banda Muerta: es el rango de valores en los cuales se puede alterar la seal

de entrada sin ocasionar cambios en la seal de salida.

22

Sensibilidad:

es la relacin entre el incremento de la lectura y el incremento

de la variable que lo ocasiona, despus de haber alcanzado el estado de

reposo.
(Creus, 1-10)
4.2.1 Variables que intervienen en control de procesos
Dentro de un proceso se debe tomar en cuenta tres tipos de variables, estas son:

Variable manipulada:

es la variable de la planta modificada por el

controlador para influir sobre la variable controlada de manera que sta resulte
afectada en la proporcin correcta. En el proceso analizado en el presente
proyecto se tienen dos variables manipuladas: el flujo de salida de agua del
tanque y el flujo de entrada de vapor al intercambiador de calor.

Variable controlada:

es la variable directa que se mide y controla.

Generalmente esta variable es la salida del sistema y una caracterstica del

medio controlado. En el caso de estudio, las variables controladas son el nivel
y la temperatura, donde el agua es el medio controlado.
Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar
la variable manipulada al sistema para corregir o limitar la desviacin del valor
medido respecto del valor deseado (Ogata, 2).

Variable de perturbacin:

es la variable que afecta a la variable controlada,

haciendo que sta se desve del objetivo de control deseado. Esta variable no
puede ser modificada por la variable manipulada. En el tanque continuamente
agitado presurizado con intercambio de calor presentado anteriormente,
existen dos perturbaciones: una en el interior del tanque y otra externa
generada por el ambiente. En el primer caso, la perturbacin es del vapor

23

generado por el incremento de temperatura del agua dentro del tanque, pero
se lo va a despreciar debido a que la cantidad generada es mnima y no
influye en mayor proporcin al proceso. En el segundo caso, las prdidas de
calor hacia el medio ambiente van a ser despreciadas ya que la prdida de
energa es casi imperceptible.

4.3

Sensores e Instrumentacin en control de procesos

La instrumentacin es la base para el control de procesos en la industria. Para

obtener un producto con altos estndares de calidad es necesario un meticuloso
control del proceso, el mismo que depende del sistema de mediciones escogido.
Dentro de la instrumentacin necesaria en un proceso, los sensores, transmisores y
elementos finales son de vital importancia para la manufactura de productos.
4.3.1 Sensores
En la automatizacin industrial cada sistema tiene sensores para medir el estado de
las variables que intervienen en un proceso. Un sensor es un dispositivo que detecta
una cantidad fsica como: luz, movimiento, calor, presin, energa elctrica y
magntica o cualquier otro tipo de energa para obtener como respuesta una seal
elctrica, ste es un elemento importante en todo sistema de control y existen
diferentes clasificaciones de acuerdo a diversos criterios que pueden ser:

Segn el principio de funcionamiento:

Activos .
Pasivos

Segn el tipo de seal elctrica que generan:

Digitales
Analgico
24

Temporales

Segn el rango de valores que proporcionan:

Sensores de Medida
Sensores Todo o Nada

Segn el nivel de integracin:

Discretos
Integracin
Inteligentes

Segn el tipo de variable fsica medida:

Presin
Humedad
Flujo
Temperatura
Posicin
Nivel, etc.

Segn el parmetro electrnico:

Resistencia
Capacidad
Inductancia
Tensin
Corriente, etc.

4.3.2

Transmisores

Son interfaces entre el proceso e instrumentos como: receptores, indicadores,

controladores, registradores o combinacin de stos. La funcin del transmisor es

25

convertir la seal de salida del sensor como milivoltios, presin diferencial,

movimientos mecnicos, etc. a una seal de control lo suficientemente fuerte como
para poder transmitirla. Las seales de salida del transmisor pueden ser elctricas,
digitales, neumticas, hidrulicas y telemtricas. Las tres primeras son las ms
utilizadas en la industria.

Transmisores Neumticos
Generan una seal neumtica variable linealmente de 3- 15 psi para el campo
de medida de 0-100% de la variable.
stos se basan en el sistema tobera-obturador que convierte el movimiento
mecnico del elemento de medicin en una seal neumtica. El sistema
tobera- obturador consiste en un tubo neumtico alimentado a una presin
constante, con una reduccin en su salida en forma de tobera la cual puede
ser obstruida por una lmina llamada obturador cuya posicin depende del
elemento de medida. (Creus,54)

[10]
Figura 4.3: Sistema Tobera-Obturador

26

Existen varios tipos de transmisores neumticos tales como: bloque amplificador de

dos etapas, transmisor de equilibrio de movimientos, transmisor de equilibrio de
fuerzas y transmisor de equilibrio de momentos.

Transmisores Elctricos
Generan una seal estndar de 4 a 20 mA a distancia de 200m a 1Km

Transmisores Digitales
Generan seales digitales que consisten en una serie de impulsos en forma de
bits. Cada bit consiste en dos signos, el 0 y el 1, representa el paso o no de
una seal a travs de un conductor.
De acuerdo a la variable que est midiendo el sensor se produce un fenmeno
elctrico, mecnico, etc. El transmisor convierte este fenmeno a una seal
que se puede transmitir. La combinacin sensor/transmisor tiene como
propsito generar una seal que sale del transmisor y se relaciona
proporcionalmente con la variable del proceso. Hay tres trminos que se
relacionan con la combinacin sensor/transmisor en el control de un proceso
industrial:

Escala:

est dada por los valores superiores e inferiores de las variables

medidas del proceso.

Rango:

es la diferencia entre el valor mximo y mnimo de la escala.

Cero:

es el valor inferior de la escala y no debe ser necesariamente

cero.
La funcin de transferencia que representa la combinacin sensor/transmisor est
dada por la siguiente ecuacin:

27

Donde:
Kt es la ganancia del transmisor
t es la constante de tiempo del transmisor
En general, la respuesta dinmica de la mayora de los transmisores es usualmente
ms rpida que el proceso y las vlvulas de control, por lo tanto se puede considerar
al transmisor slo como una ganancia.
4.4

Elementos Finales de Control

Un elemento final de control es un dispositivo que controla directamente los valores

de la variable manipulada en un lazo de control, tpicamente recibe una seal del
controlador y modifica el agente de control. El elemento final de control puede ser
una vlvula de control, variadores de frecuencia y motores elctricos.
El elemento final de control consta de dos partes:

Actuador: son mecanismos capaces de generar una fuerza en respuesta a una

seal de entrada proveniente del controlador, sta puede ser elctrica,
mecnica, neumtica o hidrulica.

Un dispositivo para ajustar la variable manipulada.

El elemento final de control ms utilizado en la industria es la vlvula de control y

ser revisada a continuacin en mayor detalle.
En los procesos industriales la vlvula de control es un dispositivo esencial para
ejecutar exitosamente todos los procedimientos y maniobras del sistema.
Las vlvulas son dispositivos de control manuales o automticos que manipulan
directamente el flujo de lquidos o gases. Para que una vlvula acte de manera
28

adecuada debe ser suficientemente rpida para corregir las perturbaciones, no debe
operar cerca de ninguno de los extremos y ser estable a lo largo de todo el
recorrido.
La vlvula de control se compone de dos partes:

El cuerpo:

est formado por un tapn, los asientos del mismo y roscas

para conectar la vlvula a la tubera. El tapn es el que se encarga del control

de paso del fluido y puede tener movimientos rotativos o en direccin de su
propio eje, est unido a un vstago el cual pasa a travs del obturador y es
accionado por un servomotor.

El accionador:

tambin conocido como actuador o motor, es el que

activa el movimiento del vstago y por ende el obturador. Son del tipo
neumtico, elctrico, hidrulico y digital, siendo los neumticos y elctricos los
ms utilizados ya que son los ms simples y de accin rpida.

[11]
Figura 4.4: Partes de una Vlvula de Control
29

Diferentes tipos de vlvulas son usadas en un proceso, debido a las distintas

variables existen numerosos tipos de vlvulas las cuales se pueden clasificar segn
el movimiento del obturador y el diseo del cuerpo. Las ms conocidas y utilizadas
en la industria son las siguientes:

Vlvula de Globo
Se la conoce de esta manera debido a que la forma de su obturador es un
globo, se caracteriza por la perpendicularidad entre el eje del obturador y el
flujo de entrada o salida. La vlvula de globo usa un tapn o disco para
controlar el flujo. Esta puede ser de tipo doble asiento, simple asiento u
obturador equilibrado.
Las vlvulas de globo no son recomendables cuando la resistencia al flujo y la
cada de presin son excesivas, pero son generalmente ideales para
regulacin de lquidos, vapores, gases, corrosivos y pastas semilquidas; se
prefieren cuando se requiere ajustes de flujo frecuentes.

[12]
Figura 4.5: Vlvula de Globo

30

Vlvula de Compuerta
Son las ms utilizadas en tubera industrial, se usan nicamente como
vlvulas de cierre para cortar o abrir totalmente el flujo y no estn
diseadas para regularlo. El cierre se efecta mediante un disco vertical
plano que se mueve verticalmente al flujo del fluido por lo que ofrece
pequea resistencia al flujo y reduce la cada de presin al mnimo. Las
vlvulas de compuerta son preferidas para servicios que no requieren
operacin frecuente y no son prcticas para ajustar el flujo. Sus ventajas
son cierre hermtico, diseo y funcionamiento sencillos y bajo costo, pero
hay que considerar que su cierre es muy lento ya que hay que dar varias
vueltas a un volante para abrirla o cerrarla completamente adems son
muy grandes y pesadas lo que no hace fcil su instalacin y
mantenimiento.

[13]
Figura 4.6: Vlvula de Compuerta

31

Vlvula de Mariposa
Es una vlvula de diseo simple, se caracteriza por tener una accin rpida
ya que necesita nicamente de vuelta para cambiar de posicin abierta a
cerrada. Esta vlvula est formada por un anillo dentro del cual gira
transversalmente un disco circular. Cuando est abierta el disco ofrece una
resistencia mnima al flujo debido a que es paralela a la direccin del flujo.
Es compacta, de bajo peso, de bajo costo, requiere poco mantenimiento
pero tiene capacidad limitada para cada de presin y su cierre no es
hermtico. Se emplea para el control de grandes caudales y est
preparada para admitir cualquier tipo de fluido gas, lquido o slidos.

[14]
Figura 4.7: Vlvula de Mariposa

Vlvula de Diafragma
Las vlvulas de diafragma son de vueltas mltiples y efectan el cierre por
medio de un diafragma flexible que utiliza en lugar de la compuerta o tapn
para regular o cortar el flujo, el cual est sujeto a un compresor.
Se utilizan en lneas que manejan fluidos corrosivos, pastas semilquidas
fibrosas, materiales pegajosos o viscosos, alimentos, lodos y productos

32

farmacuticos. Son de bajo costo, no tienen empaquetaduras ya que no

presentan problemas de fugas. Su diafragma es sensible al desgaste pero
ste puede ser reemplazado con facilidad.

[15]
Figura 4.8: Vlvula de Diafragma

Vlvula de Bola
Tambin llamada vlvula de esfera, obtiene su nombre debido que su
obturador tiene forma de bola o esfera, es una vlvula de cierre rpido de
de vuelta, el flujo pasa a travs del obturador en forma de V.
La vlvula de bola se emplea principalmente en las lneas de petrleo
crudo donde los lquidos varan ampliamente de viscosidad o tambin en
.fluidos con alto porcentaje de slidos en suspensin. Son de bajo costo, no
requiere lubricacin, son de tamao compacto y tienen cierre hermtico
con baja torsin, no se las utiliza para estrangulacin debido al excesivo
desgaste en el sello y en la bola lo que hace que se requiera excesivo
mantenimiento.
33

[16]
Figura 4.9: Vlvula de Bola

Vlvula Macho
Posee un obturador de forma cilndrica o cnica el cual gira sobre el eje
central, esta vlvula se mueve mediante una llave o palanca de
completamente cerrada a completamente abierta en un cuarto de vuelta
por lo que su accionamiento es muy rpido. Se inyecta grasa alrededor del
tapn para que acte como agente sellante y como lubricante.
Las prdidas de carga en posicin abierta son pequeas y se la emplea
generalmente en instalaciones poco vigiladas. Se usan en servicio de
apertura, cierre y desviacin de flujos.

34

[17]
Figura 4.10: Vlvula Macho

Vlvula de Retencin
Tambin conocida como vlvula check, es una vlvula unidireccional cuya
funcin es evitar el flujo inverso o contraflujo en una tubera. Son de accin
automtica. Existen tres tipos de vlvulas de retencin:
De Pistn:

su operacin depende de la gravedad. Cuando hay flujo hacia

arriba, el pistn se levanta de su asiento caso contrario el pistn es forzado

hacia abajo sobre su asiento y bloquea el flujo inverso. Tienen una cada
de presin ms alta que la de una vlvula de retencin de balanceo.

[18]
Figura 4.11: Vlvula de retencin de Pistn

35

De Balanceo:

Debido a que el fluido fluye a travs del cuerpo

de la vlvula aproximadamente en lnea recta, las vlvulas de retencin de

balanceo ofrecen menor resistencia al flujo que las vlvulas de retencin de
levantamiento. Se utilizan en todos los servicios de presin, y
especialmente en lneas de lquidos.

[19]
Figura 4.12: Vlvula de retencin de Balanceo
De levantamiento: En este tipo de vlvulas, el elemento de cierre se
desplaza paralelamente al plano del asiento. La principal ventaja de estas
vlvulas es que requieren un levantamiento relativamente corto para
abrirse totalmente y su cierre es rpido por lo que disminuye el contraflujo
por la vlvula.

[20]
Figura 4.13: Vlvula de retencin de Levantamiento
36

Vlvula de seguridad o Alivio

Es de accin automtica ya que requiere un desfogue rpido de
sobrepresin. Estas vlvulas

tienen asientos y tapones que se abren

rpidamente en caso de sobrepresin, desfogando a flujo total. Las

vlvulas de seguridad son para fluidos compresibles, vapor y otros gases.
Pueden descargar vapor directamente a la atmsfera o a un sistema de
recuperacin si se trata de un gas txico o costoso. Fueron creadas con el
fin de proteger equipos e instalaciones en momentos de emergencia.

[21]
Figura 4.14: Vlvula de Alivio
Distintos tipos de vlvulas se usan en procesos industriales controlados
automticamente. El correcto funcionamiento de las plantas se basa en la
adecuada seleccin del tipo de vlvula y su dimensionamiento.
Es importante elegir vlvulas de tamao correcto ya que una vlvula demasiado
grande puede aumentar los requerimientos de mantenimiento y son difciles de
controlar, en cambio una de tamao reducido producira una mala operacin en el
lazo de control y una prdida en la produccin. Otro aspecto a tomar en cuenta es
37

el coeficiente de descarga de la vlvula (Cv) que generalmente lo proporciona el

fabricante, este coeficiente no depende nicamente del tamao de la vlvula sino
tambin de la cantidad de fluido que pasa por sta.
Existe una relacin entre la tasa de flujo y el coeficiente de descarga de la vlvula,
conocido uno de estos puede ser usado para calcular el faltante, mediante la
siguiente frmula:

Donde:
f

Tasa de flujo

Cv

Coeficiente de descarga de la vlvula

Cada de Presin en la vlvula

Gs

Gravedad especfica del fludo

Tambin se la puede expresar de la siguiente manera, tomando en cuenta el

concepto de presin hidrosttica.
3

Donde:
Cv

Coeficiente de descarga de la vlvula

altura del fluido en el tanque

Peso especfico del fluido

Otro aspecto a tomar en cuenta para la seleccin adecuada de una vlvula son
sus caractersticas que relacionan el flujo a travs de la vlvula con la posicin de
la misma. Existen 3 caractersticas principales, estas son:

38

[22]
Figura 4.15: Curvas caractersticas de las vlvulas
Lineal:

Es cuando la relacin del caudal y la posicin de la vlvula

son directamente proporcionales, es decir el incremento del flujo se mantiene

constante a travs de todo el recorrido de la vlvula.
Vlvulas con esta caracterstica se las utiliza en procesos lentos y cuando la
mxima capacidad de la vlvula debe obtenerse de manera rpida.
Igual Porcentaje: El caudal es proporcional al recorrido de la vlvula y al caudal
de paso que exista antes del incremento del recorrido, es decir, iguales
incrementos del recorrido de la vlvula proporcionan cambios de igual porcentaje
en el caudal que pasa en ese momento. Por ejemplo, 1% en el cambio en el
recorrido de la vlvula produce aproximadamente 3.91% de incremento en el
caudal. (Acedo,98) Estas vlvulas se las utiliza en procesos rpidos o en los
cuales la dinmica del sistema no es bien conocida.
39

Apertura Rpida

El caudal es mximo cuando el recorrido de la vlvula es

mnimo. Por lo general las vlvulas con esta caracterstica se utilizan para el
control todo-nada, en donde el flujo debe establecerse rpidamente cuando la
vlvula comienza abrirse.
La rangeabilidad se asocia estrechamente con las caractersticas de la vlvula,
sta se define como la relacin entre los caudales mximo y mnimo que la
vlvula puede controlar.
El parmetro de rangeabilidad toma valores dependiendo de la caracterstica
inherente de la vlvula.
4.4.1 Ganancia de una Vlvula
Es el cambio en el caudal con respecto al cambio en el recorrido de la posicin de
la vlvula, o lo que es igual a la pendiente de la curva caracterstica de la vlvula
(Acedo, 97).
En el caso que la vlvula sea lineal su ganancia es constante y en el caso de la
vlvula con caracterstica isoporcentual su ganancia es igual:
ln
100

Donde:

Kv

Ganancia de la vlvula
Flujo msico
40

Parmetro de rangeabilidad
4.4.2 Funcin de Transferencia de una Vlvula
La funcin de transferencia de la vlvula se lo modela como un sistema de primer
orden que da como resultado la siguiente ecuacin:

Donde:
v

Constante de tiempo del actuador de la vlvula.

La constante de tiempo del actuador de la vlvula se encuentra en el orden de los

segundos y puede ser despreciada cuando las constantes del tiempo del proceso
son del orden de los minutos.
La funcin de transferencia de una vlvula est compuesta por las dinmicas dela
actuador y el cuerpo de la misma como se expresa en el siguiente diagrama de
bloques.
Gv(s)
M(s)

Actuador

Cuerpo

F(s)

Figura 4.16: Funcin de Transferencia de la Vlvula

Donde:
M(s)

seal de entrada al actuador

F(s)

seal de salida de la vlvula

41

El actuador convierte la seal de entrada en un desplazamiento lineal o rotacional

que trasladado al cuerpo permite el mayor o menor paso del caudal.

42

PARTE II
MODELAMIENTO, SIMULACIN Y CONTROL DE
UN TANQUE CONTINUAMENTE AGITADO
PRESURIZADO CON INTERCAMBIADOR DE
CALOR.

43

CAPITULO 5
5.

Modelamiento y Simulacin del Sistema

Para dimensionar y calcular las caractersticas de un sistema de control se

requiere normalmente de desarrollos tericos y de simulaciones dinmicas que
deben basarse en un modelo matemtico del proceso a controlar. Un modelo
matemtico es una aproximacin de un proceso real, dicho modelo debe
representar el comportamiento dinmico de las principales variables de inters
usualmente llamadas variables de estado las cuales estn matemticamente
relacionadas formando el modelo.
Los modelos matemticos surgen al formular los balances de materia y energa
de la planta y pueden ser expresados como un grupo de ecuaciones lineales o no
lineales,

ecuaciones

diferenciales

ordinarias

parciales,

funciones

de

transferencia, etc.
Otra forma bsica para obtener una relacin entre las seales de entrada y salida
de un proceso aparte del modelado terico es la experimentacin, la cual obtiene
la funcin de transferencia del proceso a partir de la realizacin de varios
experimentos prcticos.
En el caso del Tanque continuamente agitado presurizado con intercambio de
calor se realiza un modelamiento terico debido a que no se cuenta con una
planta fsica y porque el proceso no es muy complejo y se puede desarrollar de
manera correcta las ecuaciones diferenciales que representan los fenmenos
fsicos y qumicos inmersos en el mismo.
Las ventajas de realizar un modelo matemtico son:
44

El modelamiento mejora el entendimiento del proceso.

El modelo optimiza el diseo del proceso y las condiciones de operacin.

Permite el diseo de una estrategia de control del proceso.

Predice el comportamiento del proceso aunque no es cien por ciento

exacto.

La accin de control basada en el modelamiento ayuda a analizar los

comportamientos y la estabilidad del sistema frente a diferentes
perturbaciones.

5.1 Modelos de Balances de Materia y Energa

En los procesos industriales, los balances de materia y energa tienen gran
importancia en el diseo, control, optimizacin y rendimiento, al igual que en la
produccin y economa de las empresas.
Los Balances de Materia y Energa determinan cualitativa y cuantitativamente los
materiales y energa implicados en un proceso industrial. Estos se obtienen
mediante la correlacin de las variables que intervienen en el proceso,
constituyendo un modelo matemtico en base a ecuaciones de masa y energa.
5.1.1 Balance de Materia
El Balance de Materia hace referencia a la ley de la conservacin de la masa la
cual indica que la masa y la materia ni se crea ni se destruye, slo se transforma
y permanece invariable. Por lo tanto la masa total de los materiales que
intervienen en el proceso son igual a la masa de los materiales que salen del
mismo ms la masa de los materiales que se acumulan o permanecen en el
proceso, expresado de la siguiente manera:

45

La masa acumulada puede ser de tres tipos:

Positiva

Cuando se almacena mayor cantidad de masa.

Negativa

Cuando se almacena menor cantidad de masa.

Cero

Cuando no se almacena masa, lo que quiere decir que el

proceso se encuentra en estado estable.

Se debe tomar en cuenta que existe una nica ecuacin que represente el
balance de materia total de un sistema.
En el caso del Tanque continuamente agitado presurizado con intercambio de
calor, se asume est perfectamente mezclado por lo tanto la presin y
temperatura son iguales en cualquier punto del tanque; se desprecia la variacin
de las propiedades del fluido debido a la temperatura y no se toma en cuenta las
prdidas de calor hacia el exterior, tambin la dinmica del vapor generado es
despreciada ya que en relacin a la cantidad de lquido dentro del tanque es
mnima.
El modelo consta de la ecuacin de conservacin de masa, donde se toma en
cuenta los flujos msicos que entran, salen del tanque y la masa que se acumula.
En el caso del Tanque presurizado continuamente agitado con intercambiador de
calor el balance de masa va a ser el mismo en el caso de los dos
intercambiadores (serpentn y chaqueta trmica) ya que el sistema es el mismo
con un diferente intercambiador de calor, es decir la masa acumulada en el
tanque tanto con el serpentn como con la chaqueta es la misma.
Los trminos de la ecuacin estn representados de la siguiente manera:

46

La ecuacin que representa el sistema es la siguiente:

7
Donde:
Flujo Msico de Entrada
Flujo Msico de Salida

Densidad del fluido

Volumen del Tanque

Fi

Flujo Volumtrico de Entrada

Fo

Flujo Volumtrico de Salida

5.1.2 Balance de Energa

La expresin matemtica de la primera ley de termodinmica representa el
balance de energa de un sistema, esta ley establece que la energa no se crea ni
se destruye, pero puede transformarse de una forma a otra, de manera que el

47

total de energa que entra a un sistema es igual a la que sale ms la que

permanece en el proceso, expresado de la siguiente manera:

La energa se presenta de diferentes formas como: la energa cintica, potencial,

interna, calor, trabajo y entalpa.

Energa Cintica

Es la energa que posee un cuerpo en movimiento, se

define como el trabajo necesario para acelerar un cuerpo de cierta masa desde
una posicin de equilibrio hasta una velocidad dada.

Trabajo

Es una forma de energa que representa una

transferencia entre el sistema y el entorno. Cuando el trabajo es realizado por el

sistema es positivo y en el caso de ser realizado sobre

el

sistema

es

negativo.

Calor

Cantidad de energa transferida a travs de la frontera de un

sistema y su entorno debido a una diferencia de temperatura. El calor es positivo

si la transferencia es hacia el sistema, y si se realiza desde el sistema es
negativo.

Entalpa

Cantidad de energa que un sistema puede intercambiar con

su entorno.

Energa Potencial Es la energa que posee un sistema por la fuerza que

ejerce un campo electromagntico o gravitacional, respecto a una superficie de

referencia.

48

Energa Interna

Es la energa total de todos los componentes del

sistema. La energa interna aumenta cuando se suministra energa en forma de

calor o se realiza un trabajo sobre el sistema.
Las ecuaciones que describen el sistema son:
Balance de Energa Total
El balance de energa total del presente proyecto es estructuralmente igual tanto
para el caso del serpentn como el de la chaqueta trmica ya que es el mismo
sistema, pero difieren en el coeficiente de transferencia de calor que se expresa
como:
8
Donde:
Q

Coeficiente de Transferencia de Calor

Ux

Coeficiente global de transferencia de calor

Ax

rea de transferencia de calor

Tx

Temperatura del intercambiador de calor

El subndice x

puede reemplazarse por el carcter

J en el caso de la

chaqueta trmica o s en el caso del serpentn, ya que los parmetros U, A, T

varan de acuerdo a las caractersticas del tipo de intercambiador de calor.
Los trminos conceptuales son los siguientes:

49

La siguiente ecuacin se la puede representar de la siguiente manera:

9
Balance de Energa en la Chaqueta
Los trminos conceptuales que representan el balance de Energa de la Chaqueta
son:

50

Por lo tanto la ecuacin se puede describir de la siguiente manera:

10

Balance de Energa en el Serpentn

El balance de energa del serpentn se realiz asumiendo que el metal se
encuentra a la misma temperatura del vapor condensante y se lo plantea en la
siguiente ecuacin:

11
Donde:
hJ

Entalpia final del vapor en la chaqueta

hJi

Entalpia inicial del vapor en la chaqueta

hs

Entalpia del vapor en el serpentn

hT

Entalpia final del agua en el tanque

51

hTi

Entalpia inicial del agua en el tanque

Fi

Flujo inicial del agua en el tanque

Fo

Flujo final del agua en el tanque

Volumen del tanque

CM

Calor especfico del cobre

Cpa

Calor especfico del agua

Cpv

Calor especfico del vapor de agua

Temperatura final del agua

Ti

Temperatura inicial del agua

TJ

Temperatura final del vapor en la chaqueta

TJi

Temperatura inicial del vapor en la chaqueta

Ts

Temperatura del vapor en el serpentin

Calor latente de vaporizacin

Flujo de vapor al serpentn

Densidad del agua

Densidad del vapor

Las condiciones iniciales y parmetros de operacin del tanque se obtuvieron de

manera que se logre un buen modelo y un sistema robusto que se aproxime al
comportamiento real.
52

El fluido de alimentacin al tanque es de 9.33e-4 m3/min, la temperatura de

ingreso de este fluido es de 20C la cual corresponde a la temperatura ambiente
promedio de la ciudad de Quito, la temperatura dentro del tanque y por lo tanto la
deseada es de 92C. El flujo de entrada al intercambiador de calor 4.2 m3/min,
con una temperatura inicial de 260C.
A partir de estas condiciones iniciales y operativas las cuales se calcularon a
travs de leyes de termodinmica se prob la validez del modelo y junto con las
propiedades de los fluidos se obtuvieron los valores utilizados en la simulacin,
los cuales se los presentan en la siguiente tabla.
Us = 69,78 KJ/m2 minC
= 35,28*106 Kg/m2 mi
AJ = 0,83 m2
As = 0,9078 m2
= 2282 KJ/Kg
VJ = 0,16 m3

GSv = 0,35
Cpa = 4,1851 KJ/KgC
Cpv = 1,99512 KJ/KgC
= 1000 Kg/m3
v = 0,50484 Kg/m3
UJ = 40,8526 KJ/m2
Cm = 2,18 KJ/KgC

Tabla 5.1: Valores de Parmetros

5.2 Simulacin de las dinmicas de tanques presurizados
Al obtenerse las ecuaciones que describen el modelo, el siguiente paso es la
simulacin que involucra un proceso en el cual el modelo produce la respuesta
del sistema real ante situaciones que se presentan en ste durante un perodo de
tiempo. La simulacin admite predecir el comportamiento de los sistemas en
situaciones reales o previsibles, la deteccin de problemas logsticos, y adems
ofrece la capacidad de analizar alternativas para la optimizacin del sistema sin
tener que alterar fsicamente el mismo.

53

Al utilizar una computadora digital para obtener la solucin de las ecuaciones, se

puede aplicar tres mtodos generales para programar las ecuaciones del modelo:
1.

Mtodo simple de integracin numrica.

2.

Utilizacin de un paquete de subrutinas de propsito general para resolver

ecuaciones diferenciales.

3.

Lenguaje de simulacin para sistemas continuos.

Los mtodos numricos son tcnicas algortmicas mediante las cuales es posible
formular problemas de tal forma que puedan resolverse usando operaciones
matemticas. Debido al amplio nmero de clculos que se pueden presentar, la
computacin es una herramienta que nos facilita el uso y desarrollo de estos
mtodos. Existe un gran nmero de mtodos numricos como son el mtodo de
Newton-Raphson, Euler, Runge-Kutta, entre otros.
Para la simulacin del

Tanque continuamente agitado presurizado con

intercambio de calor se utilizan dos mtodos simples de integracin numrica, el

de Euler y el de Runge Kutta.
5.2.1 Mtodo de Euler
O tambin conocido como mtodo de la recta tangente es el mtodo numrico
ms simple para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias, este consiste en
suponer que las funciones derivadas son constantes a lo largo de todo el intervalo
de integracin.
Consideremos un sistema de N variables Yi, que dependen de t. Las ecuaciones
diferenciales podrn expresarse de la siguiente forma:

54

Para
a usar la ap
proximaci
n de Euler se escog
ge un paso t peque
o mediantte la
cual se calcula
a los valorres de Yi en
e el tiempo
o t + t, co
onociendo el tiempo t.
t
e
re
esultante sera:
La ecuacin
12
[23]
Por lo tanto pa
ara conoce
er los valorres Yi en cu
ualquier tie
empo t, se necesita conocer
c
las condicione
c
es inicialess en t=0 y se la res
suelve iterrativamente con un paso t
hastta llegar al valor de t.
Pese
e a que esste es el mtodo
m
ms simple y es posible
e usar mttodos avan
nzados,
se decidi
d
ussarlo como primera
a aproxima
acin al problema
p
para la correcta
c
implementaci
n en Matla
ab.
Los resultadoss de la simulacin se presentan
n en las sig
guientes grrficas a
conttinuacin:
Mod
delamiento del Sistem
ma con Cha
aqueta Trrmica

55

Altura del Fluido en el Tanque

0.3812

0.381

Altura [m]

0.3808

0.3806

0.3804

0.3802

0.38

10

15

20
25
30
Tiempo[minutos]

35

40

45

50

Figura 5.1: Modelo Balance de Masa

Por las razones expuestas anteriormente el balance de masa es el mismo para
los dos tipos de intercambiadores. En la figura 5.1 se observa que el nivel inicial
en el tanque es de 0.38 metros, equivalente a 13.2 galones, conforme se
especifica en las condiciones iniciales, es decir, tomando como punto de partida
el momento en el que el fluido se encuentra en un nivel deseado. Si se aumenta
el tiempo de simulacin se puede tener una mayor apreciacin de la no linealidad
de la variable a controlar y como esta va creciendo hasta estabilizarse en algn
valor diferente al deseado.

56

Temperatura del Tanque

160

140

Temperatura [C]

120

100

80

60

40

20

10

15

20
25
30
Tiempo[minutos]

35

40

45

50

Figura 5.2: Modelo Balance de Energa Total

La figura 5.2 muestra el comportamiento de la temperatura dentro del tanque, su
punto inicial es de 20C debido a que es la temperatura promedio en la ciudad de
Quito. Se puede apreciar el incremento de temperatura con el paso del tiempo
hasta estabilizarse en un valor mayor al requerido.

57

Temperatura de la Chaqueta
300

Temperatura [C]

250

200

150

100

50

10

15

20
25
30
Tiempo[minutos]

35

40

45

50

Figura 5.3: Modelo Balance de Energa Chaqueta Trmica

Como se pudo observar en los balances de energa total y de los
intercambiadores de calor, existe un acoplamiento entre las dos ecuaciones ya
que las dos variables a controlar se encuentran presentes en ambas ecuaciones,
sta dependencia ocasiona que la temperatura de ambos se estabilice en cierto
tiempo.
La temperatura y la presin de vapor son dos variables directamente
proporcionales, es decir a mayor presin mayor temperatura. Esta relacin esta
dada mediante la ecuacin de Antoine:

13
Donde Aw, Bw y Cw, se denominan constantes de Antoine y sus valores dependen
de la sustancia que se est utilizando.
58

En este caso la sustancia que se utiliza es agua y los valores de la constante de

Antoine son: Aw= 23.636, Bw =4169.84 y Cw= 244.485

Presin de la Chaqueta Trmica

x 10

4.5
4
3.5
5

Presin de la Chaqueta Trmica

7
6

2.5

5
Presion [Pa]

Presion [Pa]

x 10

4
3
2

1.5

10

15

20
25
30
Tiempo[minutos]

35

40

45

0.5
0

10

15

20
25
30
Tiempo[minutos]

35

40

45

50

Figura 5.4: Modelado de la dinmica de Presin de la Chaqueta Trmica

Modelamiento del Sistema con Serpentn

El otro intercambiador de calor con el que se model el sistema es el serpentn, y
se obtuvo como resultado las siguientes grficas:

59

Temperatura en el Tanque
500
450
400

Temperatura [C]

350
300
250
200
150
100
50
0

10

15

20
25
30
Tiempo[minutos]

35

40

45

50

Figura 5.5 Modelado dinmica Temperatura en el Tanque con Serpentn

Al comparar la figura 5.2 con la figura 5.5 se aprecia que la temperatura en el
tanque con serpentn, pese a que la curva tiene una misma tendencia, el
crecimiento es ms rpido por lo que en igual tiempo de simulacin alcanza
temperaturas ms altas.

60

Temperatura en el Serpentin
500
450

350
Temperatura Serpentin vs Tiempo
400

300

350

Temperatura [C]

Temperatura [C]

400

250

300

250

200

200

150

100

100

10

15

Tiempo[minutos]

150

10

15

20
25
30
Tiempo[minutos]

35

40

45

50

Figura 5.6 Modelado dinmica Temperatura en el Serpentn

En la figura 5.3 y 5.6 se puede analizar el comportamiento de la temperatura en
los dos intercambiadores de calor, se puede ver que a pesar de que el flujo de
vapor que los alimenta est a la misma temperatura (260C) el serpentn alcanza
una temperatura mayor en el mismo tiempo.

61

Presion en el Serpentin

x 10

Presion [Pa]

10

15

20
25
30
Tiempo[minutos]

35

40

45

50

Figura 5.7 Modelado dinmica Presin en el Serpentn

Una de las falencias del mtodo de Euler es que su exactitud es baja, y si se

quiere mantener una mayor exactitud se necesita que el valor del paso sea
pequeo tendiendo a cero, pero esto ocasiona que el tiempo de convergencia
aumente y adems se introduce un error de redondeo.
Para tener una mayor precisin se emplea mtodos de orden superior como el
mtodo de Runge- Kutta, el cual se va a mencionar a continuacin.

5.2.2 Mtodo de Runge Kutta

El mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden es muy utilizado para resolver
problemas de ecuaciones diferenciales ordinarias con condiciones iniciales,
especialmente dentro de la ingeniera qumica. Este mtodo proporciona un
62

pequeo margen de error con respecto a la solucin real del problema y es

fcilmente programable en un software para realizar las iteraciones necesarias.
El algoritmo de Runge-Kutta es:

1
6

14
[24]

El modelo del CSTR no isotrmico a volumen constante y con una chaqueta de

enfriamiento perfectamente mezclada consta de tres ecuaciones diferenciales
ordinarias de las variables h, T y Tx que intervienen en el sistema. Se utiliz el
mtodo de Runge-Kutta para las tres ecuaciones diferenciales, lo que dio como
resultado un total de 15 ecuaciones. Para la solucin de las ecuaciones
resultantes del sistema, se cre un algoritmo iterativo mediante la herramienta
computacional MATLAB que contiene tanto las ecuaciones diferenciales del
sistema al igual que las condiciones iniciales necesarias para la resolucin
mediante el mtodo de Runge-Kutta.
Los resultados del modelo usando una chaqueta trmica obtenidos mediante este
mtodo se presentan en las grficas a continuacin:

63

Temperatura en el Tanque
150

0.381

100

Temp [C]

Altura[m]

Altura en el Tanque
0.3815

0.3805
0.38

20
40
Tiempo [s]
Temperatura Chaqueta

60

Presion [Pa]

Temp [C]

200
100

20
40
Tiempo [s]

0
6

300

50

60

20
40
Tiempo [s]

60

4
2
0

60

x 10

20
40
Tiempo [s]
Presin Chaqueta

Figura 5.8: Modelado del Tanque con Chaqueta utilizando Runge- Kutta
En la siguiente figura

se presentan los resultados del modelo del tanque

presurizado continuamente agitado con serpentn utilizando el mtodo de RungeKutta

64

Altura en el Tanque

Temperatura en el Tanque
600
Temp. Tanque[C]

Altura[m]

0.3815
0.381
0.3805
0.38

400
200
0

20
40
60
Tiempo[s]
Temperatura en el Serpentin

6
Presion Serpentin[Pa]

Temp. Serpentin[C]

500
400
300
200
100

20
40
Tiempo[s]

60

20
40
Tiempo[s]
7
x 10 Presion Serpentin

60

60

4
2
0

20
40
Tiempo[s]

Figura 5.9: Modelado del Tanque con Serpentn utilizando Runge- Kutta
El mtodo de Runge-Kutta modela con ms precisin el sistema, pero el
inconveniente es que se requiere de un mayor tiempo computacional debido al
nmero de iteraciones que debe realizar. En el caso del tanque presurizado
continuamente agitado con intercambiador de calor tanto en el mtodo de Euler
como en el de Runge-Kutta se obtiene una respuesta rpida del sistema lo que no
justifica usar el segundo mencionado.
Analizando el comportamiento de ambos intercambiadores en los dos diferentes
mtodos numricos, se seleccion al serpentn como el dispositivo de intercambio
de calor, ya que adems de tener un mejor rendimiento debido a que su rea de
transferencia es mayor, su costo es menor y su mantenimiento es factible.

65

CAPITULO 6
6. Control del Tanque continuamente agitado presurizado con
intercambio de calor
La automatizacin juega un papel fundamental dentro de los procesos
industriales. Su aparicin y desarrollo ha trado beneficios sociales, econmicos y
tecnolgicos.
La evolucin de esta disciplina ha permitido al ser humano mejorar su calidad de
vida y

aumentar la seguridad en las reas de trabajo, reemplazando tareas

humanas que implican alto riesgo y esfuerzo fsico por sistemas automticos.
Adems, el control automtico es muy utilizado dentro de la industria, debido a
que ayuda a optimizar procesos, aumentando la produccin, mejorando la calidad
de los productos y sobretodo disminuyendo el costo.
En varias fases de procesos industriales se utilizan instrumentos de control
automtico, por ejemplo en la industria petrolera, qumica y alimenticia para el
control de temperatura, presin, caudal y variables similares. Tambin es
ampliamente utilizado en procesos de manufactura de artculos como repuestos
automotrices, heladeras, tratamiento trmico, bombas, compresores, mquinas
generadoras de energa elctrica, control de ensamble, velocidad, posicin y
potencia, e incluso en sistemas de transporte como aviones, ferrocarriles y
navos.
6.1 Tpicos de Sistemas de Control
Un sistema de control es el conjunto de elementos que actan juntos para lograr
un objetivo de control, su finalidad es conseguir mediante la manipulacin de las
66

variables de control un dominio sobre las variables de salida de manera que estas
alcancen los valores de referencia.
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo a la accin de control, que es la
que activa el sistema para producir la salida, estos son:

Sistemas de Control de Lazo Abierto

son aquellos en los que la accin

de control es independiente de la variable de salida, es decir que la variable

controlada no tiene efecto sobre la variable de control. La accin de control
se calcula conociendo la dinmica del sistema, los valores de referencia y
estimando las perturbaciones. La exactitud de un sistema de lazo abierto
depende de la calibracin del elemento de control y de la ausencia de
perturbaciones externas ya que ante la presencia de estas el sistema de
control no realiza la tarea deseada. Un sistema de control en lazo abierto
consta de dos componentes, el controlador y el proceso controlado como se
va a mostrar a continuacin en la siguiente figura.

Perturbacin

Referencia

CONTROLADOR

Entrada del

SISTEMA

Salida del

[25]

sistema

sistema

Figura 6.1: Sistema de Lazo Abierto

El control en lazo abierto generalmente se lo usa en dispositivos con control

secuencial, donde no hay regulacin de variables.

Sistema de Control en Lazo Cerrado

o sistema de control realimentado,

son aquellos en los que la accin de control es de cierta manera

67

dependiente de la salida, es decir, la variable controlada tiene efecto directo

sobre la variable de control. La accin de control se calcula en funcin del
error medido entre la variable controlada y el valor de referencia deseado. La
ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que la realimentacin hace
que la respuesta del sistema sea insensible a perturbaciones externas y a
las variaciones internas de los parmetros del sistema, de manera que
permite utilizar componentes relativamente precisos. La mayor parte de los
sistemas de control que se desarrollan actualmente son en lazo cerrado y se
los representa con el siguiente diagrama:

Perturbacin
Salida del

CONTROLADOR

Referencia

SISTEMA

sistema

Entrada del
sistema

[26]

Figura 6.2: Sistema en Lazo Cerrado

Los sistemas de control en lazo cerrado pueden ser de dos tipos:

Manuales

son sistemas donde el control y supervisin son realizados

por un operador, el cual debe estar presente en la planta para llevar a cabo
el control directo del proceso.

Automtico

son

sistemas

donde

el

control

se

realiza

mediante

dispositivos, los cuales son capaces de verificar su propio funcionamiento

haciendo mediciones y correcciones sin intervenciones del ser humano. El
control automtico asegura un desempeo independiente del proceso en las
68

cuales las correcciones y mediciones no se aplican por etapas o pasos, sino

se realizan continuamente.
6.2

Control Proporcional Integral Derivativo

El control Proporcional Integral Derivativo (PID) es la solucin ms difundida para

sistemas de control. Ofreciendo una gran libertad de accin al tener tres
parmetros (Kp, Ki y Kd) para ajustar el lazo. El control PID es un mtodo
probado y aplicado con xito en muchos sistemas de control debido a su ajuste
sencillo y flexibilidad, existe abundante informacin y ejemplos de aplicacin. [27]

El principio del controlador PID es que acta sobre la variable a ser manipulada a
travs de una apropiada combinacin de las tres acciones de control: accin de
control proporcional, accin de control integral y accin de control derivativa.
Accin Proporcional

la

accin

proporcional

(P)

genera

una

seal

proporcional al error instantneo para tratar de corregir la salida: a ms error, ms

seal de correccin cuanto ms alta sea esta accin proporcional ms
rpidamente tienden a corregirse los errores pero mayores son los riesgos de
inestabilidad en el sistema controlado.
Accin Integral

la accin integral (I) se calcula integrando el error desde el

tiempo cero, es decir, compensa en cada instante el error acumulado. Esta accin
modifica la seal de salida hasta que la variable controlada en planta alcanza el
valor prescrito en la referencia. La accin integral necesita un tiempo para eliminar
el error por lo que no acta inmediatamente sobre el sistema controlado.
Accin Derivativa

la accin derivativa (D) tiene en cuenta la tendencia de la

seal a controlar; acta para compensar posibles errores que empiezan a

69

aparecer. Esta indica en qu proporcin se opone el controlador a las variaciones

en la seal de error: en perturbaciones lentas la accin derivativa no acta sobre
la seal de salida del controlador de manera notoria, pero si lo hace si las
perturbaciones son rpidas.

[28]

La accin de control que debe ejercer el controlador depende de la planta a ser

controlada, sin embargo los controladores obedecen a modelos bsicos de
comportamiento como los mencionados anteriormente o a combinaciones simples
entre ellos tales que se obtengan los objetivos deseados del conjunto controlador
planta. Las combinaciones resultantes pueden ser controladores PI, PD y PID y
se las va a detallar a continuacin:
Control Proporcional Integral
El control proporcional integral (PI) combina las ventajas de la accin proporcional
y la accin integral; mientras la accin proporcional reduce la inestabilidad que
ocasiona la accin integral, esta elimina el error en estado estacionario.
Gran parte de los controladores industriales son PI, este controlador es adecuado
para todos los proceso donde la dinmica es esencialmente de primer orden.
La accin proporcional integral se define mediante:

Figura 6.3: Diagrama de bloques Control Proporcional Integral

70

15
Donde
u(t)

es la variable de control

e(t)

es el error

La funcin de transferencia resultante es:

16
Donde Kp es la ganancia proporcional y Ti es el tiempo integral
Control Proporcional Derivativo
El control proporcional derivativo agrega a un control derivativo un controlador
proporcional, lo que permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir
que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin
significativa antes de que la magnitud del error sea demasiado grande.
En un controlador proporcional derivativo, la accin de control se lo expresa
mediante:

Figura 6.4: Diagrama de bloques Control Proporcional Derivativo

71

17
La funcin de transferencia resultante es:

18
Donde Td es el tiempo derivativo.
Control Proporcional Integral Derivativo
La combinacin de las acciones proporcional, integral y derivativa origina el
controlador PID, el cual rene las ventajas de las tres acciones de control.
La accin proporcional acta sobre el error presente, la accin integral acta
sobre el promedio de los errores pasados y la accin derivativa se interpreta como
una prediccin de los futuros errores basados en extrapolacin lineal. La
calibracin de un controlador PID consiste en encontrar una combinacin de Kp,Ti
y Td que optimice la respuesta del proceso a una perturbacin, se debe tener
mucho cuidado al ajustar los parmetros del controlador porque cualquier exceso
en los valores puede deteriorar la respuesta del sistema en lugar de mejorarla.
La accin de un controlador PID se lo representa mediante:

72

Figura 6.5: Diagrama de bloques Control Proporcional Integral Derivativo

19
y su funcin de transferencia resulta:

20
6.2.1 Control PID Analgico
Las seales de inters en el control de sistemas son usualmente de tiempo
continuo. Un sistema en tiempo continuo es aquel en el que las seales en varias
partes del sistema son todas funciones de la variable continua tiempo (t).
Un controlador analgico es un sistema que acta en tiempo continuo. Y se lo
representa con el siguiente diagrama de bloques:
r(t)

+
-

e(t)

u(t)

Controlador
Analgico

73

Planta

y(t)

Figura 6.6: Diagrama de Bloques Controlador Analgico

Del

modelamiento

del

tanque

presurizado

continuamente

agitado

con

intercambiador de calor presentado en las secciones anteriores, se puede

apreciar el comportamiento no lineal del sistema. Por medio de las ecuaciones
diferenciales planteadas en el modelo se puede observar que sus trminos
contienen ms de una variable y que su potencia es mayor que uno lo que
ocasiona la no linealidad de la ecuacin.
Los sistema de control reales son generalmente de naturaleza no lineal, pero
linealizarlos es importante, porque permite aplicar numerosos mtodos de anlisis
que proporcionan informacin acerca del comportamiento de los sistemas no
lineales.
El procedimiento de linealizacin que se utiliza en este caso se basa en la
expansin de la funcin no lineal en series de Taylor alrededor de un punto de
operacin definido naturalmente por el sistema o seleccionado arbitrariamente
para satisfacer alguna necesidad de control.
Aplicando este mtodo se linealiz las ecuaciones del sistema provenientes de los
balances de materia y energa. Se las presenta a continuacin:
Linealizacin de Balance de Masa
Debido a que en el balance de masa exista un trmino con raz cuadrada, es
decir una potencia diferente de uno, se linealiz esta ecuacin de la siguiente
manera:
21

74

22

4
Definiendo C como:

Reemplazando Fo =

se tiene:

23

Usando como condiciones iniciales los valores en estado estacionario la

lineanizacin es:

24

1
2

1
2

2
2

1
,

75

25

26

Linealizacin de Balance de Energa

27

La suposicin bsica es que la respuesta de la aproximacin lineal representa la

respuesta del proceso en la regin cercana al punto de operacin. Para facilitar el
manejo de las ecuaciones se seleccion el valor inicial

, ,

en estado

estacionario.

Por lo tanto la ecuacin linealizada del balance total de energa es:

28

Siguiendo el procedimiento anterior se obtiene la ecuacin linealizada

correspondiente al balance de energa en el serpentn y es la siguiente:

29

76

Las tcnicas de transformada de Laplace y linealizacin son tiles para el anlisis

de la dinmica de los procesos y diseo de sistemas de control. A continuacin se
presenta obtiene la transformada de Laplace de las ecuaciones lineales del
modelo, ya que la aplicacin de la transformada de Laplace es til para resolver
este tipo de ecuaciones dado que convierte las funciones habituales en funciones
algebraicas que son ms sencillas de resolver y evaluar.
La transformada de Laplace de una funcin del tiempo f(t), se define mediante la
siguiente frmula:
30
Donde:
f(t)

es la funcin de tiempo

F(s)

es la transformada de Laplace correspondiente

La solucin de las ecuaciones diferenciales se las obtuvo mediante la utilizacin

de la tabla de Transformada de Laplace y el mtodo de expansin en fracciones
parciales.
Basndose en la transformacin de Laplace se obtuvo las funciones de
transferencia del sistema las cuales se utilizan en la teora de control para
caracterizar las relaciones de entrada salida de los sistemas descritos mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
Las funciones de transferencia que relacionan la respuesta del sistema modelado
a una seal de entrada o excitacin son:
Nivel

77

31

Reemplazando los valores correspondientes al modelo se tiene:

814.57
105.65
1
Donde:
H(s)

salida del sistema (altura del fluido dentro del tanque)

Fi (s) flujo de alimentacin al tanque

Hset(s) entrada al sistema (Valor de Referencia altura)
Temperatura del Tanque

32

Reemplazando los valores correspondientes al modelo se tiene:

7351.014
5.8196
1

0.904743
5.8196
1

Temperatura del Serpentn

1
1

33

Reemplazando los valores correspondientes al modelo se tiene:

1
0.0588

71.88
0.0588
1

Donde:
salida del sistema (Temperatura en el Tanque)
Kf, Ks, Kw, c1 , c2

constantes del sistema

78

Temperatura en el serpentn
W(s)

Flujo de entrada al serpentn

6.2.2 Sintonizacin de Controladores PID Analgicos

La sintonizacin de controladores consiste en ajustar los parmetros proporcional,
integral y derivativo de manera que se obtenga la mejor respuesta, la cual permita
que frente a un cambio de la referencia, la salida llegue lo ms rpido al valor
deseado y que frente a una perturbacin sta no vare demasiado obteniendo un
control aceptable y robusto.
Para sintonizar los controladores primero se debe conocer la dinmica del
proceso y en base a sta determinar los parmetros del controlador utilizando un
mtodo de sintonizacin.
Existen diversas tcnicas para ajustar controladores, los cuales recaen en dos
clasificaciones: el mtodo analtico y el mtodo experimental. El mtodo analtico
est basado en la determinacin del modelo del sistema, funciones de
transferencia del proceso, estabilidad frente a perturbaciones, etc. El mtodo
experimental se obtiene a partir de una medida o medidas realizadas en el
proceso real, como el mtodo de tanteo. Los mtodos basados en clculos
tericos proporcionan parmetros que se utilizan como orientacin para realizar el
ajuste del controlador, en la mayora de ocasiones es necesario el ajuste final por
medio del mtodo clsico de prueba y error.
Adems de existir diferentes tcnicas de sintonizacin de controladores, tambin
existen

distintos

criterios

para

considerar

correctamente

sintonizado

un

controlador. La mayor parte de los lazos de control en las unidades de proceso se

ajustan mediante el mtodo de prueba y error mencionado anteriormente, sin
79

embargo, existe un nmero de lazos que debido a sus particularidades como

lazos con respuesta muy lenta frente a una perturbacin, lazos crticos para el
proceso y lazos complejos por su reaccin ante perturbaciones necesitan un
mtodo de ajuste ms exacto. En el caso del tanque presurizado continuamente
agitado con intercambiador de calor no se presentan ninguna de las
peculiaridades mencionadas anteriormente, de manera que se utiliza el mtodo
de ensayo sistemtico. El cual consiste en empezar con un ajuste ancho en todas
las acciones y estrecharlas poco a poco individualmente hasta obtener la
estabilidad deseada.
Los controladores resultantes sin tomar en cuenta la dinmica del elemento final
de control y el sensor/transmisor son las siguientes:
Control de Nivel

Figura 6.7: Diagrama de Bloques Controlador Nivel

Se seleccion un controlador proporcional integral ya que al probar solo la accin
proporcional no se obtena la respuesta deseada, la seleccin de un valor
pequeo ocasionaba

una desviacin permanente la cual no llegaba al valor

requerido, al aumentar la ganancia gradualmente para eliminar el offset, el

sistema presento un comportamiento inestable, que aumentaba sus oscilaciones
conforme la ganancia se incrementaba sin eliminar el offset. Por lo que se aadi
80

la accin integral y se la ajust de manera que elimin el offset y las oscilaciones.

Obteniendo como resultado la ganancia proporciona (Kp) de 10 y el tiempo
integral (i) de 10, como se muestra en la figura 6.8.

Figura 6.8: Valores Controlador de Nivel

Control de Nivel en el Tanque

0.4

0.35

0.3

Altura(m)

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

10

15

Tiempo (sec)

Figura 6.9: Nivel Controlado

Como se puede observar en la figura 6.9,
acertada, llevando

se obtuvo una accin de control

la variable al valor de referencia rpidamente

oscilaciones.
81

y sin

Control de Temperatura

Figura 6.10: Diagrama de Bloques Control Temperatura

En la figura 6.10 muestra el diagrama de bloque del lazo de control de
temperatura en el que se observa la relacin existente entre el balance de energa
total y el balance de energa del serpentn donde las funciones de transferencia
Gw, Ga y Gf Gs, forman parte de las funciones de transferencia del balance de
energa total y del serpentn respectivamente. Estas son:
1

34

36

35

37

Para obtener la temperatura deseada se utiliz un controlador PID ya que los

controladores P, PI y PD no fueron suficientes para cumplir con los requerimientos
del sistema, el trmino proporcional introdujo un error permanente y oscilaciones
de gran magnitud, con el trmino integral se logro eliminar el offset y disminuir en
cantidad y en magnitud las oscilaciones, sin embargo este segua con un
comportamiento oscilatorio, lo que se control con la accin derivativa, logrando
82

un comportamiento ms tenue. Los valores con los que se obtuvo un buen control
son una ganancia proporcional (Kp) de uno, una ganancia integral (Ki) de 0.125 y
un tiempo derivatido (d) de 0.4.

Figura 6.11: Control Temperatura

83

Figura 6.12: Temperatura Controlada

En la figura 6.12 se puede observar el control apropiado de la temperatura, ya que
se alcanza el valor requerido en un tiempo relativamente rpido, lo que
beneficiara a la eficiencia del proceso.
Control de Presin
8

2.5

Presin en el Serpentn

x 10

Presion [Pa]

1.5

0.5

0
0

20

40

60
Tiempo [s]

80

100

120

Figura 6.13: Control de Presin en el Serpentn

Como se puede observar en la figura 6.13 la presin en el serpentn est
controlada, a pesar de que se la control por medio de la temperatura ya que son
variables directamente relacionadas.

84

En

los lazos de control de los procesos industriales se toman en cuenta

dinmicas que pueden ser introducidas por instrumentos y elementos finales de

control como vlvulas y transmisores.
En el caso del control de nivel la respuesta dinmica del sensor/transmisor es
ms rpida que la del proceso por lo que se considera despreciable las
constantes de tiempo, por lo tanto la funcin de transferencia queda expresada
en funcin de la ganancia (Kt) que para el tanque presurizado continuamente
agitado con intercambiador de calor es el siguiente:
100
100 0

Donde el rango del sensor de nivel est entre cien y cero centmetros.
Se utiliz la vlvula de igual porcentaje con presin y cada de presin constantes,
que resulta en una funcin de transferencia de primer orden con una constante de
tiempo (v) de 0.05min y un parmetro de rangeabilidad () de 50. Su funcin de
transferencia es la siguiente:

85

0.0365
0.05
1

Figura 6.14: Diagrama de Bloques Control de Nivel con Vlvula y Transmisor

Donde
Gc

es la funcin de transferencia del controlador PI

Gv

es la funcin de transferencia de la vlvula

Gt es la funcin de transferencia del transmisor que en este caso es nicamente

su ganancia.

Control de Nivel en el Tanque

0.4

0.35

0.3

Altura(m)

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

10

20

30

40

50

60

Tiempo (sec)

Figura 6.15: Nivel Controlado

La adicin de las funciones de transferencia de la vlvula y el sensor/transmisor al
lazo de control, agrega un tiempo de retardo al sistema, haciendo que este
alcance el valor de referencia en un tiempo mayor, como lo indica la figura 6.15.

86

En el caso de requerir que el sistema responda ms rpido, se debe ajustar las

acciones del controlador, pero en este caso el retardo no es crtico para el
proceso, por lo que se mantienen las mismas ganancias.
La manera en la que se controla la temperatura dentro del tanque es mediante la
activacin de la vlvula presente en la lnea de alimentacin de vapor al serpentn,
si se requiere aumentar la temperatura del tanque la abertura de la vlvula debe
ser mayor incrementando el flujo de vapor, caso contrario, la vlvula se cierra
disminuyendo el flujo de vapor y por conduccin la temperatura en el tanque.
Los sistemas que involucran intercambio de calor deben utilizar vlvulas provistas
de posicionadores con el fin de que la respuesta de control sea rpida. Se
utilizaron vlvulas con caracterstica de igual porcentaje para mantener la
ganancia del sistema constante, se seleccion una vlvula con un parmetro de
rangeabilidad () de 50 y la constante de tiempo del actuador (v) de 0.20 min. La
funcin de transferencia de la vlvula queda expresada de la siguiente manera:
0.1643
0.20
1
El sensor de temperatura es de un rango de 150C a 20C y una constante de
tiempo (t) de 0.75min. Cuya funcin de transferencia se la presenta a
continuacin:
0.7692
0.75
1

87

Figura 6.16: Diagrama de Bloques Control de Temperatura con Vlvula y

Transmisor

Temperatura en el Tanque
120
X: 56.22
Y: 92

Temperatura Tanque [C]

100

80

60

40

20

-20

10

20

30

40

50
60
Tiempo [s]

70

80

90

100

Figura 6.17: Temperatura Controlada en el Tanque

Como ya se mencion anteriormente al introducir las dinmicas de la vlvula y el
sensor/transmisor se incrementa el tiempo en el que el sistema se estabiliza en el

88

valor de referencia, y tambin se aument el pico de la oscilacin sin afectar

mayormente el sistema.
7

4.5

Presin en el Serpentn

x 10

4
3.5

Presion [Pa]

3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

X: 52.17
Y: 1.097e+005

10

20

30

40

50
60
Tiempo [s]

70

80

90

100

Figura 6.18: Presin en el Serpentn Controlada

Las acciones proporcional, integral y derivativa de los controladores actan sobre
la vlvula de control de la siguiente manera:

La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente

a la desviacin de la variable con respecto al punto de referencia.

La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la

desviacin con respecto al punto de referencia.

La accin derivativa corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la

velocidad de cambio de la variable controlada.

89

(Creus,521)

6.2.3 Control PID Digital

El controlar los sistemas dinmicos en forma digital en lugar de forma analgica
se debe a la disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo y a las
ventajas de trabajar con seales digitales en lugar de seales de tiempo continuo.
Los controladores digitales son capaces de ejecutar clculos complejos con
exactitud constante a alta velocidad y pueden alcanzar casi cualquier grado de
exactitud de clculo con un incremento pequeo en el costo.
Un controlador digital es

un

sistema controlador en tiempo discreto. A

continuacin se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control digital,

compuesto por un muestreador, convertidor A/D, controlador digital, retenedor de
orden cero y convertidor D/A que producen una seal de salida de control en
tiempo continuo.
La seal de error se convierte a forma digital mediante el circuito de muestreo y
retencin y el convertidor analgico-digital. La computadora digital procesa las
secuencias de nmeros por medio de un algoritmo y produce nuevas secuencias
de nmeros. En cada instante de muestreo se debe convertir un nmero
codificado en una seal fsica de control. El convertidor digital-analgico y el
retenedor convierten la secuencia de nmeros en cdigo numrico a una seal
continua por secciones. La salida del circuito de retencin se alimenta a la planta,
ya sea de manera directa o a travs de un actuador, para controlar su dinmica.

+
-

90

Muestreador

Controlador

Retenedor de

A/D

Digital

Orden Cero

Planta

[29]
Figura 6.19: Lazo de Control PID Digital
Debido a la versatilidad de los controladores digitales es posible manejar
ecuaciones no lineales que describen sistemas complejos que involucran clculos
complicados u operaciones lgicas.
Una herramienta matemtica muy utilizada en el anlisis y la sntesis de sistemas
de control en tiempo discreto es la transformada Z.
La transforma Z de una seal x(t) se define mediante la siguiente frmula, donde
t es positivo, o de la secuencia de valores x(kT), donde k adopta valores de cero o
de enteros positivos y T es el perodo de muestreo.
38
(Ogata,24)
La transformada Z se obtuvo a partir de las transformadas de Laplace no lineales
del sistema, mediante el comando c2dm de matlab el cual obtiene el sistema
discreto equivalente a un sistema continuo.
Esta funcin obtiene el sistema discreto

al

sistema

continuo

considerando un periodo de muestreo de Ts segundos. En este

caso se utiliz un retenedor de orden cero.
Las ecuaciones que se obtuvieron son las siguientes:
91

Transformada Z de la ecuacin de la vlvula

0.008
0.9512

39

Transformada Z de la ecuacin del transmisor

0.0102
0.9868

40

Transformada Z del Balance de Energa Total

0.78126 10
0.9973

0.0027
0.9973

41

Transformada Z del Balance de Energa del Serpentn

0.2522
0.7478

10.6115
0.7478

42

Para el diseo de controladores discretos se us el mismo mtodo de

sintonizacin de ajuste de las acciones de control detallado en el diseo de los
controladores analgicos en la seccin anterior.
El controlador apropiado para obtener una accin de control deseada es un PI
digital con una accin proporcional de 0.4 y una accin integral de 0.0009, la cual
dio como resultado la siguiente figura:

92

Temperatura en el Tanque
120

X: 51.25
Y: 92

100

Temperatura [C]

80

60

40

20

10

20

30

40

50
60
Tiempo [s]

70

80

90

100

Figura 6.20: Temperatura Controlada en el Tanque

Debido a que los controles digitales presentan menor sensibilidad al ruido,
consiguen transmitir la informacin con poca degradacin, facilitando el control del
proceso, ya que los instrumentos de control envan la seal con menos distorsin
y por ende mayor precisin en las medidas.

93

Figura 6.21: Presin Controlada en el Serpentn

En los controladores digitales se puede apreciar que las curvas de respuesta a los
controladores son ms suaves, no presentan cambios muy bruscos, tienen menos
oscilaciones y alcanzan a estabilizarse un tiempo ms corto. El tiempo de
respuesta del controlador depende de la adquisicin y procesamiento de los
datos, es decir los conversores A/D y de los procesadores digitales de seales.
6.3 Seguimiento de Trayectoria basado en Mtodos Numricos
La estrategia basada en mtodos numricos y lgebra lineal constituye una
solucin muy confiable y presenta la ventaja de no usar linealizaciones alrededor
de puntos especiales de operacin, ofreciendo una aproximacin mediante la
discretizacin de las ecuaciones diferenciales en cada instante de muestreo.
(Scaglia,1)
94

El propsito de sta metodologa es encontrar una aproximacin del sistema

utilizando mtodos numricos y una estructura de control tal que el sistema siga
una trayectoria preestablecida es decir hallar la accin de control que lleve el
sistema del estado actual al deseado en el prximo instante de muestreo.
Considere la siguiente ecuacin diferencial,
y = f ( y, t )

y (0) = y 0

Donde y representa la salida del sistema a controlar y t el tiempo. Se desea

conocer los valores de y(t) en el tiempo discreto t = kTo, donde To es el perodo
de muestreo y k {0,1,2,3.....}, el valor para la variable y(t) en el instante de tiempo
t= kTo se lo denota como yk. Cuando se desea calcular el valor de yk+1
conociendo previamente el valor de yk, se integra la ecuacin previa sobre el
intervalo de tiempo kTo t ( k + 1)To como se muestra a continuacin:
( k +1)To

y k +1 = y k +

f ( y, t )dt

kTo

43

Existen varios mtodos de integracin numrica, cada uno con su respectivo

algoritmo para calcular el valor de yk+1. Se puede aproximar como:
y k +1 y k + To f ( y k , t k )
44
sta aproximacin recibe el nombre de Euler Progresivo donde yk+1 depende
exclusivamente del valor yk calculado previamente.
Usando sta metodologa se disean dos controladores para la temperatura del
tanque continuamente agitado presurizado con intercambiador de calor.

95

A continuacin se discretizan las ecuaciones diferenciales en las cuales se

describe la variable de temperatura del sistema mediante el mtodo de Euler
Progresivo y se obtienen las siguientes ecuaciones:
Ecuacin discreta del Balance de Energa Total
4

45

Donde las constantes A, B y C se definen a continuacin :

4

Ecuacin discreta del Balance de Energa en el Serpentn

46

Dado que se utiliz la metodologa de control basado en mtodos numricos, se

asume que se conoce la trayectoria o el valor deseado de la temperatura para el
tanque en el instante k+1. De este modo, el valor de Tk+1, puede sustituirse por el
valor de Tdesk+1 (Scaglia, 2008). De este modo, es posible encontrar la accin de
control ptima en el instante Tsk que lleve la temperatura del tanque al valor
deseado en el prximo instante de muestreo.
Las ecuaciones finales que permiten el control por medio del seguimiento de
trayectoria son:
Control con Temperatura del Serpentn
96

47

Control con Flujo de Vapor en el Serpentn

1

48

Utilizando esta metodologa se control la temperatura del tanque mediante dos

acciones de control, la primera mediante la manipulacin de la temperatura del
serpentn, mediante la ecuacin (47)

Temperatura en el Tanque
100
90

X: 9.21
Y: 92

Temperatura [C]

80

Temperatura
Temperatura Deseada

70
60
50
40
30
20

4
5
6
Tiempo[minutos]

10

Figura 6.22: Temperatura Controlada mediante Temperatura en el Serpentn

La segunda manipulando el flujo de vapor de alimentacin al serpentn, mediante
la ecuacin (48).
97

Temperatura en el Tanque
100
90

X: 3.13
Y: 92

Temperatura
Temperatura Deseada

Temperatura [C]

80
70
60
50
40
30
20

4
5
6
Tiempo[minutos]

10

Figura 6.23: Temperatura Controlada mediante Flujo de alimentacin al Serpentn.

En las figuras expuestas anteriormente la lnea entrecortada muestra la
trayectoria que se desea seguir y la lnea continua muestra el resultado de la
simulacin de la temperatura controlada en el tanque.
Las trayectorias seguidas por la temperatura fueron modificadas y suavizadas
para lograr un desempeo suave del controlador y obtener un efecto ms
adecuado sobre las condiciones de operacin del sistema. Utilizando ste mtodo
el tiempo de estabilizacin de la temperatura en el valor de referencia tarda unos
minutos ms, pero se logra reducir los cambios bruscos de temperatura.

98

Presion en el Serpentin

x 10

4.5
4

Presion [Pa]

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

4
5
6
Tiempo[minutos]

10

Figura 6.24: Presin Controlada en el Serpentn

En la figura 6.24 se nota claramente que la accin de control influye directamente
en la presin del serpentn, debido a la relacin que existe entre las dos variables
del proceso.

99

CAPITULO 7
7. Implementacin de ecuaciones de los controladores en PLC de
un Tanque continuamente agitado presurizado con intercambio
de calor.
Un controlador lgico programable (PLC) es un dispositivo electrnico capaz de
controlar una mquina o proceso en tiempo real a travs de entradas y salidas
que pueden ser del tipo analgico o digital.
Los PLCs constan de cuatro unidades principales, la memoria programable
donde se encuentran las instrucciones para la secuencia de control lgico, la
memoria de datos donde se localizan las condiciones de los cambios,
interbloqueo y valores pasados de datos, los dispositivos de entrada y salida.
El PLC utilizado para la automatizacin del tanque continuamente agitado
presurizado con intercambiador de calor es un Micro-PLC S7-200 del tipo
CPU226,

el cual consta de una unidad central de procesamiento, una fuente de

alimentacin, entradas y salidas digitales. Adicionalmente se acoplaron dos

mdulos de ampliacin el EM 235 que consta de 4 entradas analgicas y una
salida analgica y el EM 232 el cual tiene 2 salidas analgicas.
Los datos tcnicos ms importantes de la CPU 226 se presentan en la siguiente
tabla:

100

CPU 226

Datos Tcnicos

Tamao (mm)

190x80x62

Memoria del Programa

4096 palabras

Memoria de Datos

2560 palabras

Memoria de Backup

190 horas

E/S Integradas

24 E/16S

Reloj de Tiempo Real

Incorporado

Puertos de Comunicacin

2 RS485

Tamao de la Imagen de E/S digitales

256 (128E/128S)

Temporizadores/ Contadores

256/256
2 con resolucin de
1ms
STEP 7 Micro/Win

Interrupciones Temporizadas
Software de Programacin

[30]
Tabla 7.1 Datos Tcnicos CPU 226
7.1 Software de Programacin del Micro PLC S7-200
La programacin se realiz a travs de la plataforma Step-7 Micro/Win Versin
3.2, se ejecuta bajo Windows y permite desarrollar, editar y observar el programa
del PLC, configurar el sistema y supervisar el proceso durante su ejecucin.
Comprende tres editores: AWL, KOP y FUP, los cuales ayudan a desarrollar de
forma eficiente el programa de control.
Para este proyecto se utiliz el editor esquema de contactos (KOP) para realizar
la programacin de los controladores PID.
El editor KOP es un lenguaje de programacin grfico con componentes similares
a un esquema de circuitos. La lgica se divide en segmentos tambin llamados
networks. El programa se ejecuta un segmento tras otro, de izquierda a derecha y
luego de arriba a abajo.
101

Las operaciones se representan mediante smbolos grficos que incluyen tres

formas bsicas. Estas son:

Contactos los cuales representan condiciones lgicas de entrada, tales como

interruptores por los que

circula corriente cuando estn cerrados y cuando

estn abiertos bloquean el flujo de energa, botones o condiciones internas.

Bobinas las cuales representan condiciones lgicas de salida, tales como

lmparas, arrancadores de motor, rels interpuestos o condiciones internas
de salida.

Bloques los cuales

representan operaciones adicionales, tales como

temporizadores contadores u operaciones aritmticas.

Los elementos bsicos que se emplean en el programa se detallan a

continuacin:

Subrutina
Las subrutinas sirven para estructurar o dividir el programa
en bloques ms pequeos y, por tanto, ms fciles de
gestionar.

Transferir Real
Operacin que transfiere un valor real de entrada de
32 bits a la palabra doble de salida , sin modificar el valor
original.

102

Transferir Byte
Operacin que transfiere el byte de entrada al byte de
salida. El byte de entrada permanece inalterado.

Asociar Interrupcin
Operacin que asocia el nmero de una rutina de
interrupcin a un evento de interrupcin (EVNT), habilitando
EVNT.

Convertir en Entero en Entero Doble

Convierte el valor de entero (IN) en un valor de entero
doble y deposita el resultado en la variable indicada por
OUT.

Convertir Entero doble en Real

Convierte un entero de

32 bits con signo en un nmero

real de 32 bits y deposita el resultado en la variable

indicada por OUT.

Dividir y Multiplicar reales

Divide dos nmeros reales de 32 bits, dando como
resultado un cociente de nmero real de 32 bits.

103

Multiplica dos nmeros reales de 32 bits, dando como

resultado un nmero real de 32 bits (OUT).

Regulacin PID
Ejecuta el clculo de un lazo de regulacin PID en el LOOP
referenciado, conforme a las informaciones de entrada y
configuracin definidas en TABLE

Redondear
Convierte un valor de real (IN) en un valor de entero doble y
deposita el resultado redondeado en la variable indicada por
OUT.

Convertir Entero doble en Entero

Convierte el valor de entero doble (IN) en un valor de entero y
deposita el resultado en la variable indicada por OUT.

Transferir Palabra
Transfiere la palabra de entrada (IN) a la palabra de salida
(OUT), sin modificar el valor original.

(Siemens,1-472)

104

7.2 Programa Implementado en el PLC S7-200

El programa implementado en el PLC S7-200 complementa al proyecto Sistemas
de Control Supervisin y Adquisicin de datos de la plantas del laboratorio de
control de la USFQ, el cual verifica el correcto funcionamiento de los mdulos
analgicos de expansin, procesa las alarmas y asigna las direcciones a ser
utilizadas por las variables del control PID.
Los mdulos de expansin utilizados, son de tipo analgico, estos aceptan
entradas de 4-20mA provenientes de los sensores de temperatura y nivel del
sistema.
El programa consta de dos lazos de control, uno que controla el nivel del tanque y
otro que controla la temperatura del mismo. Una vez inicializado el programa se
llama a una subrutina la cual ingresa los parmetros a la tabla del bloque PID,
esta almacena nueve parmetros que sirven para controlar y supervisar la
operacin del lazo PID. La tabla se especifica a continuacin:

[27]
105

Tabla 7.2: Parmetros Bloque de Control

En el programa se ingresaron seis parmetros pertenecientes a la variable del
proceso, el valor de referencia, tiempo de muestreo, ganancia proporcional,
tiempo de accin integral y tiempo de accin derivativa. A los cuales se les
asign las direcciones VD1XX en el PID de nivel y VD2XX en el PID de
temperatura.
En la interrupcin se escal el valor de real proveniente del proceso a un
nmero normalizado y se ejecuta el lazo de control PID con los parmetros
ingresados anteriormente, finalizando con el des escalamiento de la salida del
lazo.

106

III. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Durante el desarrollo de este proyecto de grado, fue posible alcanzar todos los
objetivos planteados permitiendo relacionar los conocimientos adquiridos en las
diferentes asignaturas a lo largo de la formacin acadmica.
En el estudio realizado en el presente trabajo, el modelamiento matemtico fue
una parte importante en el desarrollo del mismo ya que gracias al planteamiento
de las ecuaciones provenientes del balance de materia y energa se logr obtener
una aproximacin real del proceso, la cual mejora la comprensin y optimiza el
diseo del mismo. El modelamiento del sistema permite representar el
comportamiento dinmico de las principales variables que intervienen en el
proceso y su sensibilidad respecto a ciertos parmetros.
A travs de la utilizacin de mtodos numricos, se analiz los modelos
matemticos y se pudo observar la no linealidad del sistema. Sin embargo, en el
caso de los procesos continuos, es usual recurrir a la linealizacin del modelo en
la cercana de sus puntos de operacin tpicos, y la posterior aplicacin de
conceptos de la teora del control lineal. Durante el desarrollo del proyecto, se ha
podido comprobar que las tcnicas de linealizacin y transformada de Laplace
son tiles para analizar la dinmica de los procesos y el diseo de sistemas de
control, ya que proporcionan una visin general del comportamiento de una
diversidad de procesos e instrumentos. Tambin se pudo comprobar que la
tcnica de simulacin por computadora es una herramienta valiosa ya que permite
realizar un anlisis preciso y detallado del comportamiento dinmico de sistemas
especficos.
107

El control por retroalimentacin es una tcnica muy simple que compensa todas
las perturbaciones, cualquier perturbacin puede afectar a la variable controlada
cuando esta se desva del punto de control, el controlador cambia su salida para
que la variable regrese al punto de control. Se utiliz esta estrategia de control por
ser la ms comn en las industrias de procesos, donde se utilizan hasta tres
parmetros para su ajuste.
La accin proporcional se caracteriza por tener una respuesta inmediata y
especifica. Mientras mayor sea el valor asignado a su ganancia, menor es el valor
del error estacionario pero la respuesta se hace ms oscilatoria lo que no permite
anularlo y aumenta la inestabilidad del sistema, por otro lado, mientras menor es
la ganancia, la desviacin permanente aumenta.
La accin integral permite eliminar el error promedio producido por la accin
proporcional y de esta manera llegar al valor deseado.
La accin derivativa tiene como propsito anticipar hacia dnde va el proceso,
opera sobre la velocidad de cambio del error de modo que se adelanta y
compensa el retardo y aade amortiguamiento al sistema.
Para el control de nivel, se utiliza un controlador PI ya que la velocidad de
respuesta de la variable es rpida, con la accin integral se elimina el error
estacionario mientras que la accin proporcional reduce la inestabilidad que
aade la accin integral. Por otro lado, para la temperatura se utiliz un
controlador

PID

porque

adems

de

necesitar

las

acciones

correctivas

anteriormente mencionadas, necesita de la introduccin de la accin derivativa

debido a que la velocidad de respuesta de la variable es lenta, es decir, presenta
constantes de tiempo largas.

108

El control de seguimiento de trayectoria basado en mtodos numricos es una

tcnica de control avanzado ventajosa debido a que no es necesario linealizar las
ecuaciones que describen el sistema alrededor de puntos de operacin. Dando
como resultado, un control suave y obteniendo un efecto ms adecuado sobre las
condiciones de operacin del sistema.

Se recomienda que se realice la implementacin fsica del tanque presurizado

continuamente agitado con intercambio de calor como parte del laboratorio de
electrnica, ya que dentro de las instalaciones de la USFQ no se ha definido un
laboratorio de control lo suficientemente completo donde los estudiantes puedan
realizar las prcticas de diferentes asignaturas, por lo tanto, dicho laboratorio
sera una buena herramienta para los alumnos ya que les ayudara a consolidar
los conocimientos en esta rea y tambin se cumplira con el objetivo de dar
continuidad a los proyectos realizados por los diferentes estudiantes.

109

IV. ANEXOS
Balance de Masa

4
Balance de Energa Total

110

4
Balance de Energa de la Chaqueta

Balance de Energa del Serpentn

111

Clculo de rea de Transferencia de Calor

2

Chaqueta
2

0.3062 0.4318

0.83

Serpentn
2

2
0.35
2
2

81.36725

0.9078135
0.35

Clculo Flujo entrada al Tanque

El volumen del Tanque es 0.056m3 , se quiere llenar el tanque en una hora.
0.056

1
60

112

9.33 10

Clculo del Flujo de Vapor necesario en el intercambiador de calor para llevar la

temperatura del lquido dentro del tanque a 92oC.

9.33 10

1000 377.04

273.4856

273.4856
2796.6

2667.6

273.4856

273.4896
129

2.12

2.12

0.50484

Linealizacin del Balance de Masa

113

4.2

83.915

1
2

1
2

2
2

1
,

Transformada de Laplace

114

1
1

1
814.57
105.65
1

Calculo de la Ganancia de la vlvula y transmisor para el nivel

100
100 0

2.5481 10

0.38 35.28 10 1000

0.993
ln 50
100

0.0365

0.05

0.0365
0.05
1

Linealizacin Balance Energa Total y Balance Energa Serpentn

115

Serpentn

Obtencin de Transformada de Laplace

0.057 1000 4.1851

40.8526 0.9078135
9.33 10
1000 4.1851

2.18
40.8526 0.9078135
116

0.0588

5.8196

1000 4.1851 20 92
40.8526 0.9078135
9.33 10
1000 4.1851

0.9078135 40.8526
40.8526 0.9078135
9.33 10
1000 4.1851

2665.67
40.8526 0.9078135

7351.014

0.904743

71.87702

Laplace de las funciones de Transferencia de Balances de Energa

7351.014
5.8196
1

0.904743
5.8196
1

1
0.0588

71.88
0.0588
1

Funcin de Transferencia de la Vlvula en Control Temperatura

1
ln
100

117

0.78575

4.2 ln 50
100

10
0.35

4.2

0.1643

0.20

0.1643
0.20
1
Funcin Transferencia Transmisor en Control Temperatura

1
100 0
150 20

0.7692

0.75

0.7692
0.75
1
Clculo de Presin en el Intercambiador de Calor

Diagrama de Bloques Simplificado de Control Temperatura con Vlvula y

Transmisor

118

Funciones de Transferencia de Diagrama de Bloques Simplificado

1
1

7351.014 0.0588
5.8196
1 0.0588
1

1
0.904743

432.093
7351.014
0.3421
5.8783
0.0953

0.3421

1
65.03
5.8783

Discretizacin mediante Euler Progresivo

4
119

0.0953

De donde
4

Para hallar la accin de control de Tsk

120

Sea

en (a)
4

De donde
1

Para hallar la accin de control Wk

Reemplazando en (a)

Sea

en (c)

121

Cdigos en Matlab

Modelamiento Tanque Continuamente Agitado Presurizado con Chaqueta

Trmica mediante el mtodo de Euler.
Modelochaqueta.m
clear all
%GEOMETRIA DEL TANQUE
D=0.4064;%dimetro Tanque
ho=0.38;%altura inicial del fluido del tanque
V=0.057;%volumen tanque
X=(pi*D*D)/4;
%VALVULAS DE CONTROL
Cv1=2.54e-7;%constante de descarga de la vlvula
Cv2=0.78575;%constante de descarga de la vlvula de vapor
DeltaP=10; % caida de presion valvula
%PROPIEDADES DEL AGUA
GSv=0.35;%gravedad especifica del vapor
Cpa=4.1851;%calor especfico del agua
Cpv=1.99512; %calor especfico del vapor
Ro=1000; %Densidad del agua
Rov=0.50484;%3.83;% Densidad del vapor
Lamda=2282; %Calor latente de evaporacion a 90 grados
Pe=35.28e6; %Peso especfico del agua
%COEFICIENTES ANTOINE PRESION
Aw=23.636;%Celsius Antointe cte
Bw=4169.84;%Antoine constante
Cw=244.485;%Antoine constante

%CONDICIONES INICIALES
Ti=20; %Temperatura inicial del fluido
Tji=260;%Temperatura inicial chaqueta
T=92; %Temperatura final tanque
Fin=9.33e-4;%Flujo de entrada al tanque
Fjin=4.2;%Flujo de vapor de entrada a la chaqueta
%GEOMETRIA DE LA CHAQUETA
Vj=0.16;%Volumen chaqueta
U=40.8526;%coeficiente de transferencia de calor total

122

A=0.83; %area de transferencia de calor

tiempo=0;
n=5000;
%CONDICIONES INICIALES SIMULACION
time(1)=0;
hDOT(1)=0;
hTDOT(1)=0;
TJDOT(1)=0;
delta=0.01;
h(1)=0.38;%altura inicial del fluido del tanque
T(1)=20; %Temperatura agua
Tj(1)=260;%Temperatura inicial chaqueta
hT(1)=h(1)*T(1);
TJT(1)=Tj(1)*T(1);
for i=1:n
tiempo=tiempo+delta;
hDOT(i)=(Fin-Cv1*(h(i)*Pe)^0.5)/X;
hTDOT(i)=(Fin*Ti-(Cv1*T(i)*(h(i)*Pe)^0.5))+(U*A*((Tj(i)T(i)))/(Ro*Cpa))/X;
TJDOT(i)=(((Cv2*(DeltaP/GSv)^0.5))/Vj)*(Tji-Tj(i))-(U*A*(Tj(i)T(i))/(Vj*Rov*Cpv));
%METODO DE EULER
h(i+1)= h(i)+hDOT(i)*delta;
hT(i+1)=hT(i)+hTDOT(i)*delta;
TJT(i+1)=TJT(i)+TJDOT(i)*delta;
T(i+1)=hT(i)/h(i);
Tj(i+1)=TJT(i)/T(i);
time(i+1)=tiempo;
end
%CALCULO DE LA PRESION EN LA CHAQUETA
Pj= exp(Aw-(Bw./(Tj+Cw)));

GRAFICAS

%ALTURA TANQUE
figure(1)
plot(time,h);
title('Altura del Fluido en el Tanque')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Altura [m] ')
grid on
%TEMPERATURA EN EL TANQUE
figure(2)
plot(time,T);
title('Temperatura del Tanque')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Temperatura [C] ')
grid on

123

%TEMPERATURA CHAQUETA
figure (3)
plot(time,Tj);
title('Temperatura de la Chaqueta ')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Temperatura [C] ')
grid on
%PRESION EN LA CHAQUETA
figure(4)
plot(time,Pj);
title('Presin de la Chaqueta Trmica ')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Presion [Pa] ')
grid on
%PRESION EN LA CHAQUETA VS TEMPERATURA
figure(5)
plot(Tj,Pj);
title('Presion de la Chaqueta Trmica')
xlabel('Temperatura[C]')
ylabel('Presion [Pa] ')
grid on

Modelamiento Tanque Continuamente Agitado Presurizado con Serpentn

mediante el mtodo de Euler.
Serpentin.m

clear all
%GEOMETRIA DEL TANQUE
D=0.4064;%dimetro Tanque
ho=0.38;%altura inicial del fluido del tanque
X=(pi*D*D)/4;
V=0.057;%volumen tanque
%VALVULAS DE CONTROL
Cv1=2.54815332978e-7;%constante de descarga de la vlvula
Cv2=0.78575;%constante de descarga de la vlvula de vapor
DeltaP=10; % caida de presion valvula
%PROPIEDADES DEL AGUA
GSv=0.35;%gravedad especifica del vapor
Cpa=4.1851;%calor especfico del agua
Cpv=1.99512; %calor especfico del vapor
Ro=1000; %Densidad del agua
Rov=0.50484;%3.83;% Densidad del vapor
Lamda=2665.67;%2282; %Calor latente de evaporacion a 90 grados
Pe=35.28e6; %Peso especfico del agua
%COEFICIENTES ANTOINE PRESION
Aw=23.636;%Celsius Antointe cte

124

Bw=4169.84;%Antoine constante
Cw=244.485;%Antoine constante
%SERPENTIN
Vs=6.4420e-4;%Volumen serpentin
U=69.78;%coeficiente de transferencia de calor total
A=0.9078135; %area de transferencia de calor
Cm=2.18;%Capacidad calorifica metal
%CONDICIONES INICIALES
Ti=20; %Temperatura inicial del fluido
Tsi=260;%Temperatura inicial serpentin
T=92; %Temperatura final tanque
Fin=9.33e-4;%Flujo de entrada al tanque
Fsin=4.2;%Flujo de vapor de entrada a la chaqueta
tiempo=0;
n=5000;
time(1)=0;
hDOT(1)=0;
hTDOT(1)=0;
TJDOT(1)=0;
delta=0.01;
h(1)=0.38;%altura inicial del fluido del tanque
T(1)=20; %Temperatura agua
Ts(1)=260;%Temperatura inicial chaqueta
hT(1)=h(1)*T(1);
TST(1)=Ts(1)*T(1);
for i=1:n
tiempo=tiempo+delta;
hDOT(i)=(Fin-Cv1*(h(i)*Pe)^0.5)/X;
hTDOT(i)=(Fin*Ti-(Cv1*T(i)*(h(i)*Pe)^0.5))+(U*A*((Ts(i)T(i)))/(Ro*Cpa))/X;
TSDOT(i)=(((Cv2*(DeltaP/GSv)^0.5))*Lamda/Cm)-(U*A*(Ts(i)-T(i))/Cm);
%METODO DE EULER
h(i+1)= h(i)+hDOT(i)*delta;
hT(i+1)=hT(i)+hTDOT(i)*delta;
TST(i+1)=TST(i)+TSDOT(i)*delta;
T(i+1)=hT(i)/h(i);
Ts(i+1)=TST(i)/T(i);
time(i+1)=tiempo;
end
%CALCULO DE PRESION
Ps= exp(Aw-(Bw./(Ts+Cw)));

GRAFICAS

%ALTURA TANQUE
figure(1)
plot(time,h);
title('h vs tiempo')

125

xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Altura h [m] ')
grid on
%TEMPERATURA EN EL TANQUE
figure(2)
plot(time,T);
title('Temperatura vs Tiempo')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Temperatura [C] ')
grid on
%TEMPERATURA SERPENTIN
figure (3)
plot(time,Ts);
title('Temperatura Serpentin vs Tiempo')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Temperatura [C] ')
grid on
%PRESION EN EL SERPENTIN
figure(4)
plot(time,Ps);
title('Presion vs Tiempo')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Presion [Pa] ')
grid on
%PRESION EN EL SERPENTIN VS TEMPERATURA
figure(5)
plot(Ts,Ps);
title('Presion vs Temperatura')
xlabel('Temperatura[C]')
ylabel('Presion [Pa] ')
grid on

Modelamiento Tanque Continuamente Agitado Presurizado con Chaqueta

Trmica mediante el mtodo de Runge-Kutta cuarto orden.
clear all
%GEOMETRIA DEL TANQUE
D=0.4064;%dimetro Tanque
ho=0.38;%altura inicial del fluido del tanque
V=0.057;%volumen tanque
X=(pi*D*D)/4;
%VALVULAS DE CONTROL
Cv1=2.54e-7;2.54815332978e-7;%constante de descarga de la vlvula
Cv2=0.78575;%constante de descarga de la vlvula de vapor
DeltaP=10; % caida de presion valvula
%PROPIEDADES DEL AGUA
GSv=0.35;%gravedad especifica del vapor
Cpa=4.1851;%calor especfico del agua
Cpv=1.99512; %calor especfico del vapor

126

Ro=1000; %Densidad del agua

Rov=0.50484;% Densidad del vapor
Lamda=2282; %Calor latente de evaporacion a 90 grados
Pe=35.28e6; %Peso especfico del agua
%COEFICIENTES ANTOINE PRESION
Aw=23.636;%Celsius Antointe cte
Bw=4169.84;%Antoine constante
Cw=244.485;%Antoine constante

%CONDICIONES INICIALES
Ti=20; %Temperatura inicial del fluido
Tji=260;%Temperatura inicial chaqueta
T=92; %Temperatura final tanque
Fin=9.33e-4;%Flujo de entrada al tanque
Fjin=4.2;%Flujo de vapor de entrada a la chaqueta
%GEOMETRIA DE LA CHAQUETA
Vj=0.16;%Volumen chaqueta
U=40.8526;%coeficiente de transferencia de calor total
A=0.83; %area de transferencia de calor

tiempo=0;
n=5000;
%CONDICIONES INICIALES SIMULACION
time(1)=0;
hDOT(1)=0;
hTDOT(1)=0;
TJDOT(1)=0;
delta=0.01;
h(1)=0.38;%altura inicial del fluido del tanque
T(1)=20; %Temperatura agua
Tj(1)=260;%Temperatura inicial chaqueta
hT(1)=h(1)*T(1);
TJT(1)=Tj(1)*T(1);
for i=1:n
tiempo=tiempo+delta;
%ECUACIONES
hDOT(i)=(Fin-Cv1*(h(i)*Pe)^0.5)/X;
hTDOT(i)=(Fin*Ti-(Cv1*T(i)*(h(i)*Pe)^0.5))+(U*A*((Tj(i)T(i)))/(Ro*Cpa))/X;
TJDOT(i)=(((Cv2*(DeltaP/GSv)^0.5))/Vj)*(Tji-Tj(i))-(U*A*(Tj(i)T(i))/(Vj*Rov*Cpv));
%RUNGE KUTTA
K11(i)=delta*hDOT(i);
K12(i)=delta*hTDOT(i);
K13(i)=delta*TJDOT(i);
K21(i)=delta*((Fin-Cv1*((h(i)+K11(i)/2)*Pe)^0.5)/X);

127

K22(i)=delta*((Fin*Ti(Cv1*(T(i)+K12(i)/2)*((h(i)+K11(i)/2)*Pe)^0.5))+(U*A*(((Tj(i)+K13(i)/2)(T(i)+K12(i)/2)))/(Ro*Cpa))/X);
K23(i)=delta*((((Cv2*(DeltaP/GSv)^0.5))/Vj)*(Tji-(Tj(i)+K13(i)/2))(U*A*((Tj(i)+K13(i)/2)-(T(i)+K12(i)/2))/(Vj*Rov*Cpv)));
K31(i)=delta*((Fin-Cv1*((h(i)+K21(i)/2)*Pe)^0.5)/X);
K32(i)=delta*((Fin*Ti(Cv1*(T(i)+(K22(i)/2))*((h(i)+K21(i)/2)*Pe)^0.5))+(U*A*(((Tj(i)+K23(i)/2)
-(T(i)+K22(i)/2)))/(Ro*Cpa))/X);
K33(i)=delta*((((Cv2*(DeltaP/GSv)^0.5))/Vj)*(Tji-(Tj(i)+K23(i)/2))(U*A*((Tj(i)+K23(i)/2)-(T(i)+K22(i)/2))/(Vj*Rov*Cpv)));
K41(i)=delta*((Fin-Cv1*((h(i)+K31(i))*Pe)^0.5)/X);
K42(i)=delta*((Fin*Ti(Cv1*(T(i)+K32(i))*((h(i)+K31(i))*Pe)^0.5))+(U*A*(((Tj(i)+K33(i))(T(i)+K32(i))))/(Ro*Cpa))/X);
K43(i)=delta*((((Cv2*(DeltaP/GSv)^0.5))/Vj)*(Tji-(Tj(i)+K33(i)))(U*A*((Tj(i)+K33(i))-(T(i)+K32(i)))/(Vj*Rov*Cpv)));
h(i+1)=h(i)+(K11(i)+2*K21(i)+2*K31(i)+K41(i))/6;
hT(i+1)=hT(i)+(K12(i)+2*K22(i)+2*K32(i)+K42(i))/6;
TJT(i+1)=TJT(i)+(K13(i)+2*K23(i)+2*K33(i)+K43(i))/6;

T(i+1)=hT(i)/h(i);
Tj(i+1)=TJT(i)/T(i);
time(i+1)=tiempo;
end
Pj= exp(Aw-(Bw./(Tj+Cw)));

GRAFICAS

%ALTURA TANQUE
figure(1)
plot(time,h);
title('Altura en el Tanque')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Altura [m] ')
grid on
%TEMPERATURA EN EL TANQUE
figure(2)
plot(time,T);
title('Temperatura en el Tanque')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Temperatura [C] ')
grid on
%TEMPERATURA CHAQUETA
figure (3)
plot(time,Tj);
title('Temperatura Chaqueta')

128

xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Temperatura [C] ')
grid on
%PRESION EN LA CHAQUETA
figure(4)
plot(time,Pj);
title('Presion en el Tanque')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Presin [Pa] ')
grid on
%PRESION EN LA CHAQUETA VS TEMPERATURA
figure(5)
plot(Tj,Pj);
title('Presion vs Temperatura')
xlabel('Temperatura[C]')
ylabel('Presion [Pa] ')
grid on

Modelamiento Tanque Continuamente Agitado Presurizado con Serpentn de

Runge-Kutta cuarto orden.
clear all
close all
clc
workspace
%Geometria del Tanque
D=0.4064;%dimetro Tanque
ho=0.38;%altura inicial del fluido del tanque
V=0.057;%volumen tanque
%Valvulas de control
Cv1=2.54e-7;%2.54815332978e-7;%constante de descarga de la vlvula
Cv2=0.78575;%constante de descarga de la vlvula de vapor
GSv=0.35;%gravedad especifica del vapor
Cpa=4.1851;%calor especfico del agua
Cpv=1.99512; %calor especfico del vapor
DeltaP=10; % caida de presion valvula
%Propiedades del agua
Ti=20; %Temperatura inicial del fluido
Tsi=260;%Temperatura inicial chaqueta
T=92; %Temperatura final tanque
Vj=6.4420e-4;%Volumen chaqueta
Ro=1000; %Densidad del agua
Rov=0.50484;% Densidad del vapor
Lamda=2665.67; %Calor latente de evaporacion a 90 grados
Pe=35.28e6; %Peso especfico del agua
Aw=23.636;%Celsius Antointe cte
Bw=4169.84;%Antoine constante
Cw=244.485;%Antoine constante
Cm=2.18;%Capacidad calorifica metal
U=69.78;%coeficiente de transferencia de calor total
A=0.9078135; %area de transferencia de calor

129

tiempo=0;
X=(pi*D*D)/4;
Fin=9.33e-4;%Flujo de entrada al tanque
Fsin=4.2;%Flujo de vapor de entrada a la chaqueta

n=5000;
time(1)=0;
hDOT(1)=0;
hTDOT(1)=0;
TJDOT(1)=0;
delta=0.01;
h(1)=0.38;%altura inicial del fluido del tanque
T(1)=20; %Temperatura agua
Tji(1)=260;%Temperatura inicial chaqueta
hT(1)=h(1)*T(1);
TST(1)=Ts(1)*T(1);
for i=1:n
tiempo=tiempo+delta;
hDOT(i)=(Fin-Cv1*(h(i)*Pe)^0.5)/X;
hTDOT(i)=(Fin*Ti-(Cv1*T(i)*(h(i)*Pe)^0.5))+(U*A*((Ts(i)T(i)))/(Ro*Cpa))/X;
TSDOT(i)=(((Cv2*(DeltaP/GSv)^0.5))/Vj)*(Tji-Tj(i))-(U*A*(Tj(i)T(i))/(Vj*Rov*Cpv));
%METODO DE RUNGE KUTTA
K11(i)=delta*hDOT(i);
K12(i)=delta*hTDOT(i);
K13(i)=delta*TSDOT(i);
K21(i)=delta*((Fin-Cv1*((h(i)+K11(i)/2)*Pe)^0.5)/X);
K22(i)=delta*((Fin*Ti(Cv1*(T(i)+K12(i)/2)*((h(i)+K11(i)/2)*Pe)^0.5))+(U*A*(((Ts(i)+K13(i)/2)(T(i)+K12(i)/2)))/(Ro*Cpa))/X);
K23(i)=delta*((((Cv2*(DeltaP/GSv)^0.5))*Lamda/Cm)-(U*A*((Ts(i)+K13(i)/2)(T(i)+K12(i)/2))/Cm));
K31(i)=delta*((Fin-Cv1*((h(i)+K21(i)/2)*Pe)^0.5)/X);
K32(i)=delta*((Fin*Ti(Cv1*(T(i)+K22(i)/2)*((h(i)+K21(i)/2)*Pe)^0.5))+(U*A*(((Ts(i)+K23(i)/2)(T(i)+K22(i)/2)))/(Ro*Cpa))/X);
K33(i)=delta*((((Cv2*(DeltaP/GSv)^0.5))*Lamda/Cm)-(U*A*((Ts(i)+K23(i)/2)(T(i)+K22(i)/2))/Cm));
K41(i)=delta*((Fin-Cv1*((h(i)+K31(i))*Pe)^0.5)/X);
K42(i)=delta*((Fin*Ti(Cv1*(T(i)+K32(i))*((h(i)+K31(i))*Pe)^0.5))+(U*A*(((Ts(i)+K33(i))(T(i)+K32(i))))/(Ro*Cpa))/X);
K43(i)=delta*((((Cv2*(DeltaP/GSv)^0.5))*Lamda/Cm)-(U*A*((Ts(i)+K33(i))(T(i)+K32(i)))/Cm));
h(i+1)= h(i)+(K11(i)+2*K21(i)+2*K31(i)+K41(i))/6;
hT(i+1)=hT(i)+(K12(i)+2*K22(i)+2*K32(i)+K42(i))/6;

130

TST(i+1)=TST(i)+(K13(i)+2*K23(i)+2*K33(i)+K43(i))/6;
T(i+1)=hT(i)/h(i);
Ts(i+1)=TST(i)/T(i);
time(i+1)=tiempo;
end
% CALCULO DE LA PRESION
Ps= exp(Aw-(Bw./(Ts+Cw)));

GRAFICAS

%ALTURA TANQUE
figure(1)
plot(time,h);
title('Altura en el Tanque')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Altura [m] ')
grid on
%TEMPERATURA EN EL TANQUE
figure(2)
plot(time,T);
title('Temperatura en el Tanque')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Temperatura [C] ')
grid on
%TEMPERATURA SERPENTIN
figure (3)
plot(time,Ts);
title('Temperatura Serpentin')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Temperatura [C] ')
grid on
%PRESION EN EL SERPENTIN
figure(4)
plot(time,Ps);
title('Presin en el Serpentn')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Presion [Pa] ')
grid on
%PRESION EN EL SERPENTIN VS TEMPERATURA
figure(5)
plot(Ts,Ps);
title('Presion vs Temperatura')
xlabel('Temperatura[C]')
ylabel('Presion [Pa] ')
grid on

Controlador PID Discreto No Lineal de Temperatura

131

Ztemperaturanolineal.m
clear all
%Tiempo Muestreo
tm=0.01
%Constantes Vlvula
Cv2=0.78575;
DeltaP=10;
Gfs=0.35;
Rov=0.50484;
w=Cv2*((DeltaP/Gfs)^0.5);
Kv=(w*(log(50)))/100;
tv=0.20;
%Constantes Gs
Lamda=2665.67;
U=69.78;
A=0.9078135;
Fin=9.33e-4;
Ro=1000;
Cpa=4.1851;
V=0.057;
Cm=2.18;
Tin=20;
Tt=92;
Kw=Lamda/(U*A);
Ks=(U*A)/((U*A)+Fin);
Kf=(Fin*Tin)/((U*A)+Fin);
c1=(V*Ro*Cpa)/((U*A)+Fin);
c2=Cm/(U*A);
%Constantes Transmisor
Kt=0.7692;
tt=0.75;

Control PID Analgico de Nivel

Matlabcontrolnivel.m
clear all
%Parmetros Planta
hset=0.38;
Fin=9.33e-4;
D=0.4064;
%Calculos transformada de Laplace
X=(pi*D*D)/4;
R=hset/Fin;
invR=1/R;
K=X/invR;
%Constantes Controladores PI
Kp=10;%7;%constante proporcional
ti=10;%20;%tiempo integral

132

%Constantes Funcion Transferencia Valvula

Cv1=2.5481e-7;
hset=0.38;
Pe=35.28e6;
Ro=1000;
tv=0.05;
%Constante Transmisor
Kt=1;
%Calculo Valvula
w=Cv1*(hset*Pe)^0.5*Ro;
Kv=(w*(log(50)))/100;
%Funcion transferencia Controlador
numc=[Kp*ti Kp];
denc=[ti 0];
Gc=tf(numc,denc);
%Funcion de transferencia Valvula
numv=[Kv];
denv=[tv 1];
Gv=tf(numv,denv);
%Funcion transferencia Planta
num=[R];
den=[K 1];
P=tf(num,den);
%Serie Controlador con Valvula
GCV=series(Gc,Gv);
%Serie
GS=series(GCV,P);
%Lazo cerrado
GT=feedback(GS,Kt);
%Grfico Funcin Lazo cerrado
NIVEL=step(0.38*GT,100);
step(0.38*GT,100)
ylabel('Altura [m]')
xlabel('Tiempo [s]')
title('Altura en Tanque vs Tiempo')
grid on

Control PID Analgico Temperatura

Temperaturanosimplificado.m
clear all
%Constantes Controlador

133

Kp=1;
ti=8;
td=0.4;
%Constantes Vlvula
Cv2=0.78575;
DeltaP=10;
Gfs=0.35;
Rov=0.50484;
w=Cv2*((DeltaP/Gfs)^0.5);
Kv=(w*(log(50)))/100;
tv=0.20;
%Constantes Gs
Lamda=2665.67;
U=69.78;
A=0.9078135;
Fin=9.33e-4;
Ro=1000;
Cpa=4.1851;
V=0.057;
Cm=2.18;
Tin=20;
Tt=92;
Kw=Lamda/(U*A);
Ks=(U*A)/((U*A)+(Fin*Ro*Cpa));
Kf=Ro*Cpa*(Tin-Tt)/((U*A)+(Fin*Ro*Cpa));
c1=(V*Ro*Cpa)/((U*A)+(Fin*Ro*Cpa));
c2=Cm/(U*A);
%Constantes Transmisor
Kt=0.7692;
tt=0.75;
%FT Controlador
numc=[Kp*ti*td Kp*ti Kp];
denc=[0 ti 0];
Gc=tf(numc,denc);
%FT Valvula
numv=[Kv];
denv=[tv 1];
Gv=tf(numv,denv);
%Funcion Transferencia Gw
numw=[Kw];
denw=[c2 1];
Gw=tf(numw,denw);
%FT Gs
nums=[Ks];
dens=[c1 1];
Gs=tf(nums,dens);
%FT Gf
numf=[Kf];
denf=[c1 1];
Gf=tf(numf,denf);

134

%FT Ga
numa=[1];
dena=[c2 1];
Ga=tf(numa,dena);
%FT Transmisor
numtr=[Kt];
dentr=[tt 1];
Gt=tf(numtr,dentr);
%Serie Controlador Valvula
GCV=series(Gc,Gv);

%Serie Gs Controlador Valvula

GT1=series(GCV,Gs);
%Lazo Cerrado sin flujo
GTTSF=feedback(GT1,Gt);
%Suma Gs + Gf
GSF=GT1+Gf;
%Lazo Cerrado
GTT=feedback(GSF,Gt);

Seguimiento de Trayectoria manipulando el flujo de vapor de entrada al serpentn

Controltrayectoriaflujo.m
clear all
close all
clc
workspace
%Geometria del Tanque
D=0.4064;%dimetro Tanque
ho=0.38;%altura inicial del fluido del tanque
X=(pi*D*D)/4;
Fin=9.33e-4;%Flujo de entrada al tanque
%Valvulas de control
Cv1=2.54815332978e-7;%constante de descarga de la vlvula
Cpa=4.1851;%calor especfico del agua
%Constante Controlador
K=0.1;%0.009875;
%Propiedades del agua
Ti=20; %Temperatura inicial del fluido
Tset=92; %Temperatura final tanque
Ro=1000; %Densidad del agua
Lamda=2665.67;%Calor latente de evaporacion a 90 grados
Pe=35.28e6; %Peso especfico del agua
%Constantes transferencia de calor

135

U=69.78;%coeficiente de transferencia de calor total

A=0.9078135; %area de transferencia de calor
Cm=2.18;%0.3898;%Capacidad calorifica cobre
%COEFICIENTES ANTOINE PRESION
Aw=23.636;%-2.393429e6;%Celsius Antointe cte
Bw=4169.84;%15.70; %Antoine constante
Cw=244.485;%460;

%Condiciones Iniciales
tiempo=0;
time(1)=0;
TskDOT(1)=0;
TkDOT(1)=0;
Tk(1)=20; %Temperatura agua
Tsk(1)=260;%Temperatura inicial serpentin
Wk(1)=4.2;%Flujo de vapor serpentin
Wkc(1)=4.2;
delta=0.01;%Tamano del paso
n=1000;%Numero de muestras
Tdes(1)=Tk(1);
for i=1:n
tiempo=tiempo+delta;
%Control basado en el metodo de euler progresivo
Ak=(4*Fin*Ti)/(pi*(D^2)*ho);
Bk=(Cv1*(ho*Pe)^0.5)+(U*A)/(Ro*Cpa);
Ck=(4*U*A)/((pi*(D^2)*ho)*Ro*Cpa);

%Generacion de trayectoria
aux = i/(i+5000);
Tdes(i+1)= Tdes(i)*(1-aux)+ aux*Tset;
Wk(i)=(1/(Lamda*delta^2))*[Tdes(i+1)-Tk(i)*(1(delta*4*Bk)/(pi*(D^2)*ho)+(U*A*delta^2)/Cm)-Tsk(i)*(Ck*delta(U*A*delta^2)/Cm)-delta*Ak];
Wkc(i)=K*Wk(i);
TskDOT(i)=Wkc(i)*Lamda-(U*A*(Tsk(i)-Tk(i)))/Cm;
TkDOT(i)=Ak-(4*Bk*Tk(i))/(pi*(D^2)*ho)+Ck*Tsk(i);
Tsk(i+1)=Tsk(i)+TskDOT(i)*delta;
Tk(i+1)=Tk(i)+TkDOT(i)*delta;
time(i+1)=tiempo;
end

136

GRAFICAS

%TEMPERATURA EN EL TANQUE
figure(1)
plot(time,Tk);
hold on
plot(time,Tdes,'--r')
title('Temperatura en el Tanque')
legend('Temperatura','Temperatura Deseada')
xlabel('Tiempo[min]')
ylabel('Temperatura [C] ')
grid on
%TEMPERATURA EN EL SERPENTIN
figure(2)
plot(time,Tsk);
title('Temperatura en el Serpentin')
xlabel('Tiempo[min]')
ylabel('Temperatura [C] ')
grid on
%FLUJO EN EL SERPENTIN
figure(3)
ts=0.01:delta:n/100;
plot(ts,Wkc);
title('Flujo de Entrada de Vapor al Serpentin')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Flujo [m^3] ')
grid on
%PRESION EN EL SERPENTIN
Psk= exp(Aw-(Bw./(Tsk+Cw)));
figure(4)
plot(time,Psk)
title('Presion en el Serpentin')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Presion [Pa] ')
grid on

Seguimiento de Trayectoria manipulando la temperatura en el serpentn

Controltrayectoria.m
clear all
close all
clc
workspace
%Geometria del Tanque
D=0.4064;%dimetro Tanque
ho=0.38;%altura inicial del fluido del tanque
X=(pi*D*D)/4;

137

Fin=9.33e-4;%Flujo de entrada al tanque

%Valvulas de control
Cv1=2.54815332978e-7;%constante de descarga de la vlvula
Cpa=4.1851;%calor especfico del agua
%COEFICIENTES ANTOINE PRESION
Aw=23.636;%-2.393429e6;%Celsius Antointe cte
Bw=4169.84;%15.70; %Antoine constante
Cw=244.485;%460;
%Constante Controlador
K=0.00988;
%Propiedades del agua
Ti=20; %Temperatura inicial del fluido
Tset=92; %Set Point de la temperatura
Ro=1000; %Densidad del agua
Pe=35.28e6; %Peso especfico del agua
%Constantes para la transferencia de calor
U=69.78;%coeficiente de transferencia de calor total
A=0.9078135; %area de transferencia de calor
%Condiciones Iniciales
tiempo=0;
time(1)=0;
TkDOT(1)=0;
Tk(1)=20;
Tsk(1)=260;
Tskc(1)=260;
Tdes(1)=Tk(1);
delta=0.01;%Tamano del paso
n=1000;%Numero de muestras
for i=1:n
tiempo=tiempo+delta;
%Control basado en el metodo de euler progresivo
Ak=(4*Fin*Ti)/(pi*(D^2)*ho);%Constante
Bk=(Cv1*(ho*Pe)^0.5)+(U*A)/(Ro*Cpa);%Constante
Ck=(4*U*A)/((pi*(D^2)*ho)*Ro*Cpa);%Constante
%Generacion de trayectoria
aux = i/(i+5000);
Tdes(i+1)= Tdes(i)*(1-aux)+ aux*Tset;
Tsk(i)=(1/(delta*Ck))*(Tdes(i+1)-delta*Ak+(((4*Bk)/(pi*(D^2)*ho))1)*Tk(i));
Tskc(i)=K*Tsk(i);

138

TkDOT(i)=Ak-(4*Bk*Tk(i))/(pi*(D^2)*ho)+Ck*Tskc(i);

Tk(i+1)=Tk(i)+TkDOT(i)*delta;
time(i+1)=tiempo;
end
%

GRAFICAS

%TEMPERATURA EN EL TANQUE
figure(1)
plot(time,Tk);
hold on
plot(time,Tdes,'--r')
title('Temperatura en el Tanque')
legend('Temperatura','Temperatura Deseada')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Temperatura [C] ')
grid on
%TEMPERATURA EN EL SERPENTIN
figure(2)
ts=0.01:delta:n/100;
plot(ts,Tskc);
title('Temperatura en el Serpentin')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Temperatura [C] ')
grid on
Psk= exp(Aw-(Bw./(Tskc+Cw)));
%PRESION EN EL SERPENTIN
figure(3)
plot(ts,Psk)
title('Presion en el Serpentin')
xlabel('Tiempo[minutos]')
ylabel('Presion [Pa] ')
grid on

Implementacin de parmetros PID en el PLC

PRINCIPAL

139

SBR_0

140

141

INT_0

142

143

144

V. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1]

Balanza

para

Tanques.

27

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Oct

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[2] Harmsen, Teodoro. Diseo de Estructuras de Concreto Armado. Pontifica
Universidad Catlica del Per.Per.Cuarta edicin
[3] Harmsen, Teodoro. Diseo de Estructuras de Concreto Armado. Pontifica
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[4] Coulson J.M. y Richardson J.F.Chemical Engineering.Butterworth-Heinemann.
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[5] Coulson J.M. y Richardson J.F.Chemical Engineering.Butterworth-Heinemann.
Inglaterra.Volumen 6
[6] Coulson J.M. y Richardson J.F.Chemical Engineering.Butterworth-Heinemann.
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Figueroa, Geovanny. Mtodo de Euler. http://www.cidse.itcr.ac.cr/cursos-

linea/EcuacionesDiferenciales/EDO-Geo/edo-cap1-geo/node14.html
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Castro, Carlos. Mtodo de Runge-Kutta para ecuaciones diferenciales.

http://matematicas.ingenieria.googlepages.com/rungekutta.pdf
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Introduccin

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http://www.isa.cie.uva.es/~felipe/docencia/ra12itielec/tema1_trasp.pdf.

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Nov

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[29] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de Control en Tiempo Discreto.Prentice Hall.
Mxico.Segunda Edicin.
[30] Manual Micro PLC Siemens S7-200

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