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DISEO DE UN SISTEMA ROBOTIZADO DE CLASIFICACIN DE
BREVAS CON FINES ACADMICOS
DESIGN OF ROBOTIC SYSTEMS FOR FIG CLASSIFICATION WITH EDUCATIONAL AIMS
Redes de Ingeniera
ABSTRACT
This paper proposes the design and construction of an automated system for fig classifications in agribusiness management. The
project has two main aims, the first to contribute to agribusiness
development in the local region and second, to develop a low-cost
platform that allows students to strengthen their knowledge of robotics in kinematics, dynamics, trajectory planning, mechatronic
design, programming, control and image processing. The project
includes the development of a conveyor belt, an anthropomorphic
arm with 5 degrees of freedom, and a vision system. Finally the results of the simulations, prototype construction, planning of trajectories based on visual feedback, and conclusions are presented.
Key words: agribusiness, design, kinematics and dynamics, robot,
vision.
RESUMEN
Este artculo propone el diseo y construccin de un sistema robotizado de clasificacin de brevas para la gestin agroempresarial. El
proyecto tiene dos objetivos principales, El primero contribuir con
el desarrollo agroempresarial de la regin y el segundo, desarrollar
una plataforma de bajo costo que permita a los estudiantes de robtica fortalecer sus conocimientos en cinemtica, dinmica, planeacin de trayectorias, diseo mecatrnico, programacin, control y tratamiento de imgenes. El proyecto incluye el desarrollo de
una banda transportadora, un brazo antropomrfico de 5 grados
de libertad y un sistema de visin artificial. Por ltimo se exponen
los resultados de las simulaciones, construccin del prototipo, planificaciones de trayectorias basadas en la realimentacin visual y
las conclusiones.
Palabras clave: agroempresarial, cinemtica y dinmica, diseo,

robot, visin.
Jonathan Soto Duran

Ingeniero en Mecatrnica
Investigador del grupo de Automatizacin y Control
Universidad de Pamplona
jonathan.soto@unipamplona.edu.co
Norte de Santander, Colombia
Csar Pea
Doctor en Automtica y Robtica
Docente de la Universidad de Pamplona
cesarapc@unipamplona.edu.co
Oscar Gualdron
Doctor en Electrnica
Docente de la Universidad de Pamplona
oscar.gualdron@unipamplona.edu.co
Tipo: Artculo reporte de caso

Fecha de Recepcin: Octubre 7 de 2013
Fecha de Aceptacin: Diciembre 22 de 2013
82
Vol. 4 No. 2 Pg. 82-95 Diciembre 2013 ISSN: 2248 762X Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
1. INTRODUCCIN
El objetivo es estimular a los estudiantes en

el desarrollo de proyectos del sector agrcola,
aportando soluciones a problemas reales de la
regin, aplicando tcnicas innovadoras en procesos tradicionales y a su vez realizar un sistema robtico de carcter didctico con aplicaciones agroindustriales que permita el desarrollo
de prcticas en robtica, tales como: cinemtica directa, inversa, planeacin de trayectorias,
control cinemtico, visin artificial, etc.
El sistema est principalmente compuesto por

una banda transportadora que lleva las brevas,
un brazo robtico antropomrfico de 5 grados
de libertad y un equipamiento de visin artificial. La eleccin del brazo robtico como mecanismo actuador de clasificacin se debe a que
se adapta bien a espacios de trabajos circulares
y rectangulares, posee un alto grado de maniobrabilidad permitindole el desarrollo de
movimientos complejos y el direccionamiento
adecuado del efector final [5]. El efector final
implementado tiene la propiedad de ser bastante flexible y su forma (pinza de enganche)
lo hace idneo para el transporte de brevas, sin
ejercer presiones que puedan daar la fruta. Al
tener cuatro elementos de sujecin se evita la
cada de la fruta disminuyendo el maltrato de
la misma.
Redes de Ingeniera
El tratamiento de productos agrcolas alimentarios comienza desde el anlisis de suelos,

siembra, riego poda, manejo de enfermedades,
cosecha, poscosecha y termina con la comercializacin [3]. La poscosecha contempla el lavado, secado, seleccin, clasificacin y empacado.
Este proyecto propone el diseo de un sistema
robotizado para la clasificacin de brevas. La
breva es un producto utilizado en conservas o
para consumo como fruto cuando est maduro. Sus plantas no requieren de mucho cuidado
y pueden crecer en mltiples climas. Son ms
resistentes a las sequias que a la humedad. Incluso si la sequa es muy fuerte, este rbol permanece en estado de reposo sin hojas, ni frutos.
En la produccin el adecuado reconocimiento
del estado de madurez es valioso para el mejoramiento del producto [4], [9].
El proceso comienza con el transporte de las

brevas sobre una banda transportadora, agrupndolas en un extremo para ser clasificadas.
Una cmara de bajo costo captura fotografas
secuencialmente y el software de control desarrollado, las procesa para extraer las caractersticas de coloracin y ubicacin con respecto
a la base del robot. Utilizando algoritmos de
cinemtica inversa y directa, interpoladores de
trayectorias se generan las referencias de control articular que son enviadas a las tarjetas del
control dinmico del brazo robtico.
Dado que el sistema adems de enmarcase en

aplicaciones agroindustriales tiene un propsito didctico se desarroll utilizando herramientas de uso comn en instituciones universitarias, en este caso Matlab para la manipulacin
matemtica de variables, formulas, representacin de datos, comunicacin con dispositivos
externos (hardware) e implementa algoritmos
de tratamiento de imgenes y SolidWorks
para el diseo asistido por computador del brazo antropomrfico, la banda transportadora, el
efector final y la caja de conexiones, incluyendo
el tablero de control.
El artculo est organizado de la siguiente forma: en la segunda seccin se presenta la metodologa de diseo fsico de la banda y el brazo,
adems de una explicacin de las tarjetas de
control y los circuitos elctricos. La tercera seccin muestra el procesamiento de imgenes. La
cuarta, la descripcin de la rutina, el anlisis y
control cinemtico, anlisis dinmico incluyendo la seleccin de los motores y por ltimo las
simulaciones 3D. La quinta seccin presenta
los resultados del sistema implementado y finalmente se exponen las conclusiones y la bibliografa.
2. METODOLOGA
2.1. Descripcin del prototipo

2.1.1. Estructura
mecnica
del
brazo
antropomrfico de 5 grados de libertad.
El objetivo del brazo robtico es el de clasificar
y trasladar las brevas a su correcto recipiente,
Diseo de un sistema robotizado de clasificacin de brevas con fines acadmicos

Jonathan Soto Duran / Csar Pea / Oscar Gualdron
83
Redes de Ingeniera
para esto el brazo comprende datos clave como

lo son su configuracin, peso, dimensiones y
cinemtica. El sistema es de fcil ensamble,
mantenimiento, con formas aptas para los mecanizados a lser o CNC. Los materiales escogidos para su realizacin son de fcil adquisicin,
bajo precio y estn acordes con la metodologa
de diseo en verde para contribuir con el medio ambiente. En la figura 1 se muestra el diseo en CAD del brazo antropomrfico.
Figura 1. Dimensiones del brazo robtico
Los actuadores son roboservos AX-12 de la empresa Dynamixel y servomotores estndar de

pionera metlica (se escogieron los dos para
que los estudiantes puedan ampliar el nmero
de prcticas). Cada articulacin es controlada
directamente por el giro de un actuador, a excepcin de la segunda articulacin que utiliza
dos servos estndar debido al alto torque que
requiere. Los acoplamientos de los roboservos
ayudan a alivianar en peso al brazo, al no utilizar materiales auxiliares.
El robot tiene la propiedad de aumentar la longitud de algunos de sus eslabones y as servir
como una aplicacin didctica para realizar
prcticas donde los estudiantes aprendan a
diferenciar las repercusiones en el modelo dinmico que puede tener el cambio de los parmetros fsicos del robot. Los materiales seleccionados para el maquinado de las piezas
fueron acrlicos y aluminio por ser econmicos, permitir cortes en mquina de control numrico, tambin por ser livianos, resistentes y
de fcil adquisicin en el mercado lo que permite su replicacin por parte de otros estudiantes. La figura 2 muestra los eslabones del brazo
robtico.
84
Figura 2. Eslabones del brazo robtico
2.1.2. Herramienta o efector final del robot

El efector final del brazo robtico tiene cuatro
mecanismos que cierran similar a una mordaza
de torno. Las pinzas se sujetan a cuatro engranes individualmente colocados, movidos por
un tornillo sin fin que atraviesa todo el centro
por la parte superior. El actuador es un roboservo configurado en giro continuo que mueve
el tornillo sin fin. El efector final tiene las caractersticas idneas para coger las brevas porque
aprisiona objetos esfricos en su interior sin
producirles daos. La figura 3 muestra el diseo en CAD del efector final.
Figura 3. Efector final del brazo robtico.
2.1.3. Banco de clasificacin
Utilizando tcnicas especializadas como el despliegue de la funcin de calidad, se extrajeron

las caractersticas ms importantes para las
personas que utilizaran el sistema, como por
ejemplo agricultores y los estudiantes interesados en el tema agrario. Las preferencias del diseo del sistema de clasificacin son la economa, durabilidad, seguridad de las conexiones
elctricas, eficiencia, flexibilidad para cambio
La estructura del sistema es compacta y est

hecha de materiales como aluminio y lminas
de hierro para darle solidez al modelo. La figura 4 (a) representa la estructura. En la primera
parte, se ubica una banda transportadora. El
motor que la mueve est protegido por la estructura. El brazo robtico est en el otro extremo, sujeto a una base. Para ubicar los reguladores elctricos, tarjetas de control y circuitos
impresos se dise una gaveta extensible que
tiene organizadas todas las conexiones. Este
sistema ayuda en el mantenimiento, sin el problema de tener instrumentos ocultos e incomodidad para los profesionales que lo revisan. Un
perfil de aluminio sujeta a la cmara.
La figura 4 (b) representa el sistema compacto.
Los rodillos de la banda y el motor DC que la
mueve, se pueden retirar de la estructura rectangular como una sola pieza. Previendo que el
sistema sea utilizado para estudios universitarios, tambin se puede quitar la cuerina de la
banda y reemplazarla por otra de diferente color para pruebas de visin artificial o pruebas
de agarre.
(a) Estructura
(b) Sistema completo
Figura 4. Diseo CAD del sistema de clasificacin
2.2. Implementacin electrnica, elctrica

y programacin
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de producto de clasificacin, compacto, facilidad de mantenimiento y alimentacin estndar.
El software Matlab se programaron las ordenes que son enviadas a las tarjetas de control
(Arduino Nano V3.0) por medio de la sistema
de comunicacin (dynamixel USB). Dos servomotores estndar y el motor de la banda transportadora se manejan con la tarjeta Arduino.
Por su parte la tarjeta dynamixel se encarga del
control de los cinco roboservos AX-12 del brazo
robtico. La figura 5 muestra la comunicacin
del sistema.
Figura 5. Diagrama de conexiones del sistema de

clasificacin
2.2.1. Comunicacin Matlab-Arduino
La tarjeta Arduino utiliza programacin especializada para el intercambio de informacin.

La seleccin de la Arduino Nano es por ser
compatible con el software de control, robusto
en programacin y flexible en adicin de nuevo
hardware (si se desea incluir nuevos sensores).
Los servomotores de alto torque son controlados desde esta tarjeta por medio de dos pines.
Otro pin es una salida digital que activa o desactiva al motor de la banda, como se muestra
en la figura 6.
Figura 6. Circuito de control del motor DC de la banda

transportadora

85
2.2.2. Comunicacin Matlab-Dynamixel
Redes de Ingeniera
El control de los dynamixel AX-12 se hace por

medio del uso de libreras en C++ y cargadas
desde Matlab. Una funcin comienza armar
paquetes de datos compuestos por el primer
dato que es la sincronizacin de escritura, el segundo es la direccin de inicio y los siguientes
datos son dos de posicin y dos de velocidad. El
nmero de datos es proporcional al nmero de
servos a controlar. En el brazo los roboservos
se conectan por medio de un solo bus de datos
a la tarjeta USB. La alimentacin de los servos
se realiz de forma independiente para evitar
daos en el puerto o en la misma tarjeta.
3. PROCESAMIENTO
IMGENES
DIGITAL
DE
El reconocimiento de objetos se hace usando

operaciones matriciales entre los componentes o canales de las imgenes [2] capturadas. El
objetivo es clasificar brevas verdes y maduras.
El color de la banda se seleccion blanco para
que se diferenciase fcilmente de las frutas. La
figura 7 muestra una imagen tomada durante el movimiento de las brevas sobre la banda
transportadora, donde se aprecian 4 verdes y
2 maduras.
a 40. La figura 8 muestra al rango de umbrales

de las brevas maduras empleando un histograma (los otros dos montculos corresponden a
las brevas verdes y a la banda transportadora).
Figura 8. Histograma componente en verde de una

imagen
Posteriormente se realiza un filtro de color

para seleccionar los pixeles correspondiente
al umbral anteriormente seleccionado y consecuentemente generar una imagen binaria con
las brevas maduras tal como se ilustra en la figura 9a y 9b.
Figura 9a. Componente verde de la imagen de las frutas
Figura 7. Fotografas capturadas por la cmara
Se realiz un estudio explorando los espacios

de colores RGB, HSV y YCbCr de varias imgenes capturadas con diversos tipos de muestras.
Los resultados de histogramas realizados a las
imgenes arrojaron que es posible clasificar las
brevas maduras con solo la componente verde
de la imagen (espacio RGB) debido a que se ubican dentro de un umbral con valores inferiores
86
Figura 9b. Umbralizacin y binarizacin para deteccin

de brevas maduras
Redes de Ingeniera
Como se puede apreciar, la figura 9b tiene pequeas manchas negras o blancas correspondientes a segmentos de fruta en proceso de maduramiento (al ser pequeas se considera que
la fruta sigue siendo verde de lo contrario se
clasifica como madura). En el caso de clasificarse como brevas verdes los segmentos maduros
se eliminan (figura 10b) y en el caso de clasificarse como maduras se aplican operaciones de
rellenado (figura 10a) para tomar toda la fruta
como tal. El usuario del sistema se encuentra
en la capacidad de fijar los niveles de clasificacin de acuerdo al porcentaje que lo considere
pertinente.
Figura 11. Histograma de la componente azul de la

imagen
De esta forma se crea la matriz de binarizacin

que contiene todas las brevas (figura 12b). Por
medio de esta imagen se estiman las posiciones
de todas las brevas sobre la banda transportadora.
Figura 10a. Rellenado de agujeros.

Figura 12a. Componente azul de la imagen,
Figura 10b. Eliminacin de reas pequeas
El estudio de los espacios de colores arrojo que

por medio de la componente azul de las imgenes se puede diferenciar notablemente las brevas y la banda transportadora. El histograma de
la figura 11 muestra como los valores menores
o iguales a 50 corresponden a los pixeles que
representan a todas las brevas.
Figura 12b. Identificacin del conjunto total de frutos
Al igual que en el caso de la figura 9b, es necesario eliminar reas pequeas blancas y negras. La figura 13a representa en color blanco

87
Redes de Ingeniera
la forma de las todas las brevas. Una operacin

lgica de interseccin, entre la imagen binaria
de las brevas maduras y la del conjunto total de
brevas se obtiene el conjunto de las brevas verdes, tal como se muestra en la figura 13b.
Figura 14a. Coloracin de las brevas maduras
Figura 13a. Imagen binaria
Figura 14b. Coloracin de las brevas verdes
Figura 13b. Brevas verdes
Con operaciones morfolgicas de erosin ejecutadas independientemente en las figuras 10b

y 13b, se crean imgenes binarias que muestran un mejor punto de separacin. Haciendo
fcil calcular los centroides de las brevas sin
tener el problema en el caso que las brevas este
en contacto. En la figura 14a y 14b se muestran
las imgenes agrupadas en brevas maduras y
verdes respectivamente. Estas imgenes son
utilizadas para el clculo de los centroides de
cada una de las brevas.
La imagen de la figura 15 ilustra el resultado de
la clasificacin y localizacin de las brevas de
acuerdo a su nivel de maduracin. Cabe aclarar
que el clculo de la posicin real de los objetos
sobre la banda se hace relacionando el nmero
de pixeles con las dimensiones reales que abarca la imagen [6], [7].
88
Figura 15. Clasificacin por coloracin de las brevas.
4. DESCRIPCIN DE LA RUTINA, ANLISIS

CINEMTICO Y DINMICO
La figura 16 muestra el resumen de las rdenes
de mando del sistema de clasificacin. Donde
se aprecia que en primer lugar se realizan la
configuracin de los diversos parmetros del
sistema, posteriormente se hace el tratamiento de las imgenes para detectar y clasificar las
i-1
Ai = = n o a p G
0 0 0 1
(1)
Redes de Ingeniera
brevas y en caso de encontrar alguna cerca del

robot, realizar las acciones pertinentes para tomarla y ubicarla en el recipiente final destinado
para la misma.
Donde n, o y p son las direcciones de los ejes

x, y y z, y el vector columna p son las coordenadas de la ubicacin del sistema de referencia coordenado i con respecto a i-1.
La tabla 1 muestra el clculo de los parmetros

de Denavit Hartemberg del robot de 5 grados
de libertad (figura 17). Usando la matriz D-H
correspondiente a cada uno de los reglones de
la tabla y multiplicndolos entre si se obtiene el
modelo cinemtico directo del robot.
La figura 17 representa los sistemas coordenados solidarios a cada eslabn i, hallados por el
mtodo de Denavit-Hartemberg.
Figura 17. Esquema de sistemas coordenados del robot
para la cinemtica directa
Figura 16. Diagrama de flujo de la rutina del robot
4.2. Anlisis cinemtico
La ubicacin espacial del efector final de un robot depende de la coordinacin serial de todos
los actuadores que lo componen. La cinemtica directa se encarga de encontrar la posicin
y orientacin del efector final partiendo de
los valores angulares o distancias de sus articulaciones. La cinemtica inversa trata el caso
opuesto. En ninguno de los dos problemas anteriores se toma en cuenta los pesos, fuerzas y
perturbaciones del robot [1].
4.2.1. Cinemtica directa
Se calcul por medio del algoritmo de Denavit

Hartemberg para calcular los parmetros que
representan los sistemas coordenados de cada
uno de los eslabones. La forma de simbolizarlo es por medio de matrices de transformacin
homognea (ecuacin (1)).
Art
1
2
3
4
5
Tabla 1. Parmetros Denavit-Hartemberg robot

antropomrfico de cinco grados de libertad
i
di
q1+90
L1+L2
q4
L4
q2
q3+90
q5-90+tan2(L6,L5)
4.2.2. Cinemtica inversa
ai
0
90
-90
L3
(L52+L62 )
90
0
El clculo de la cinemtica inversa relaciona la

forma geomtrica del robot con los movimientos espaciales de sus articulaciones. Pueden
ocurrir singularidades en las que pueda existir
ms de una posible solucin (para lo cual se
realiz un tratamiento especial esos puntos).
A continuacin se ilustra el desarrollo del clculo cinemtico inverso utilizando desacoplo
cinemtico dado que la posicin de la mueca
depende nicamente de los tres primeros grados de libertad y el eje de las dos ltimas articulaciones se intersecta. La posicin de la mu-

89
eca se calcula a partir de la ecuacin (2).
Redes de Ingeniera
Pm = P - L62 + L52 $ n
(2)
Donde el punto Pm tiene las coordenadas de la

mueca (pmx, pmy, pmz), (L62+L52 ) es la distancia del efector final a Pm (depende solo de
la arquitectura del robot) y n es la direccin del
eje x del sistema 5 con respecto a 0. La figura 18
muestra la geometra estudiada.
Para el clculo del valor de la segunda articulacin q2 se relacionan geomtricamente los

ngulos alfa y beta (figura 19) obtenidos por
medio de las ecuaciones (8), (9) y (10).
alfa = a tan 2 (Pm (3) - L1 - L2, m) (8)
beta = a tan 2 (L4 $ sin (q3), L3 + L4 $ cos (q3))

q2 = alfa - beta
(9)
(10)
La posicin de la primera articulacin (figura

20) se puede calcular por medio de las componentes de Pm (ecuacin (11)).
q1 =- a tan 2 (- pmx, pmy)
(11)
Figura 18. Punto de la mueca
La proyeccin de la mueca sobre el plano de

referencia xy genera la distancia m con respecto al origen del sistema de referencia de la
base del robot (ecuacin (3)).
m=
pmx2 + pmy2
(3)
En el espacio xyz la mueca est a una distancia R del origen (ecuacin (4)).
R = (pmz - L1 - L2) 2 + m2
(4)
Utilizando relaciones trigonomtricas se puede

obtener las ecuaciones (5) y (6).
2
2
2
cos (q3) = c R - L3 - L4 m
2L3L4
sen (q3) = ! 1 - Cos2 (q3)

sen (q3) = codo $ 1 - Cos2 (q3)
(5)
(6)
Donde la variable codo representa la configuracin codo abajo o codo arriba del robot segn
tome el valor de 1 o -1 (ecuacin (7)).
q3 = a tan 2 (sen (q3), cos (q3))
90
Figura 19. Relaciones geomtricas de los tres primeros

grados de libertad
(7)
Figura 20. Relacin geomtrica del primer grado de

libertad
Dado que las direcciones de Z5 y Z4 siempre

coinciden, se deduce la expresin descrita por
la (ecuacin (12)).
Z5 = Z4
(12)
La relacin vectorial de las ecuaciones (3) y (4)

se representa en la figura 21. Conociendo que
Yi y Xi son los vectores columna n y o de A0i se
Figura 21. Relacin angular cuarto grado de libertad
Y3Z4 = cos (q4)
(13)
X3Z4 = cos (90 + q4) =- sen (q4) (14)

q4 = a tan 2 (- X3Z4, Y3Z4)
(15)
De forma anloga, a partir del sistema de referencia de la ecuacin (5) visto con respecto a
su eje de giro Z4, se puede deducir la (ecuacin
(18)) a partir de las relaciones vectoriales planteadas en las ecuaciones (16) y (17). Donde X5
y Y5 son los vectores columna n y o de A05, y
X4 es el vector columna n de la matriz A04. Ver
figura 22.
X4X5 = sen (q5 + Theta)

q5 = a tan 2 (X5 $ X4, X4 $ Y5) - Theta
4.2.3. Control cinemtico
(17)
(18)
Redes de Ingeniera
puede deducir a partir de las ecuaciones (13)

y (14) la posicin de la articulacin cuatro tal
como se expresa en la (ecuacin (15)).
El control de un robot tiene como premisa: mejorar la calidad de los movimientos. Con el control cinemtico se decide el tipo de trayectorias
que las articulaciones o el efector final deben
seguir. Uno de los mtodos ms relevantes en
el control cinemtico es la aplicacin de interpolador a tramos, especficamente el tipo trapezoidal (figura 23). Este interpolador permite
generar movimientos con parmetros especficos de los perfiles de posicin, velocidad y aceleracin con el fin de controlar las propiedades
del motor, como velocidad y aceleracin mxima y a su vez evitar discontinuidades en estos
perfiles.
La velocidad en los puntos de partida y llegada

es nula, creciendo y decreciendo linealmente
durante el tiempo de aceleracin y frenado respectivamente. Si el trayecto angular es suficiente largo para alcanzar la aceleracin mxima
del motor, se experimenta una etapa de velocidad constante (figura 23b).
(a)
Figura 22. Relacin angular quinto grado de libertad
Theta = a tan 2 (L6, L5)

X4Y5 = cos (q5 + Theta)
(16)
(b)

91
Redes de Ingeniera
el sistema se encarga de generar la trayectoria

del robot para tomar las frutas y reposicionarlas de acuerdo a su clasificacin. Para este fin
se generan puntos intermedios que permite la
correcta orientacin de la pinza para el agarre
de la fruta.
4.3. Anlisis dinmico del robot
(c)
Figura 23. Interpolador a tramos. (a) Posicin, (b)

Velocidad, (c) Aceleracin
Otro mtodo implementado para el control cinemtico fue mediante el uso de interpoladores
cbicos, los cuales garantizan una continuidad
incluso en aceleracin. Este mtodo maneja
cuatro condiciones de contorno: posicin, velocidad inicial y finales para cada par de puntos.
Por ejemplo en la aplicacin propuesta, el robot
comienza en su posicin inicial con velocidad
cero, y termina en otro punto donde descarga
de las brevas, tambin con velocidad nula. Sin
embargo para los puntos intermedios se puede establecer una velocidad de paso diferente
de cero que elimine los saltos producidos por
parar y poner en marcha el motor. La ecuacin
(19) muestra un criterio de seleccin de velocidades [1].
Vi = | 0
Punto de inf lexin de la posicin i con respecto a i - 1 y i + 1
qi + 1 - qi - 1 qi - qi - 1
| 0, 5 $ i + 1
+ i
t - ti
t - ti - 1
(19)
La implementacin de los interpoladores anteriormente mencionados se hizo en el software

Matlab, el cual utiliza las formulaciones matemticas para la reconstruccin analtica de las
trayectorias. Un muestreo recopila una matriz
con un nmero finito de puntos que pueden representar las variables angulares o la posicin
del efector final. En casos de especificar la trayectoria en el espacio cartesiano, es necesario
utilizar la cinemtica inversa. l envi de las
referencias a los actuadores del brazo se realiza mediante las tarjetas USB dinamixel y Arduino Nano. Por medio del control cinemtico
92
La dinmica del robot se utilizada para encontrar ecuaciones que modelen el comportamiento del brazo robtico teniendo en cuenta
el peso, fuerzas, perturbacin, inercias, gravedad, etc. El modelo dinmico es calculado con
la formulacin de Lagrange-Euler. Aunque no
es un mtodo ptimo computacionalmente por
tener un orden de potencia a la cuatro en cuanto al nmero de operaciones, los resultados son
ecuaciones fcilmente identificables que permite identificar las fuerzas y pares involucrados en el robot.
La formulacin Lagrangiana parte de la ecuacin (20) y ecuacin (21).
d 2L - 2L = x
o
dt 2qi
2qi
L = k-U
(20)
(21)
Dnde: qi son las coordenadas generalizadas

(articulares), vector de fuerza y pares aplicados en las qi, L funcin Lagrangiana, k: energa
cintica y U: energa potencial.
Para considerar el efecto de la carga sobre el

robot, se plantea un peso y una inercia extras,
sobre el ltimo eslabn del robot y solidarios al
mismo. El algoritmo de Lagrange-Euler utiliza
parmetros propios de la estructura mecnica.
Por medio del CAD SolidWorks se calculan las
inercias, centro de masa y masas, de acuerdo
los materiales y formas especificados [10].
Estos parmetros son tomados en cuenta para
la aplicacin del algoritmo recursivo de Lagrange-Euler [11] por medio del cual se generan las
ecuaciones del modelado dinmico del robot
(ecuacin (22)).
Dnde: matriz de fuerzas y torques, D matriz

de inercias, H vector columna de fuerzas de Coriolis y centrifugas, C vector columna de fuerzas de gravedad, Fv par debido al rozamiento
viscoso y q vector de coordenadas articulares.
Por medio del modelo dinmico se realiza la seleccin de los motores basndose en el clculo
de los mximos pares a los que estar expuesta
la estructura del robot. Para medir estos valores, se simula al robot con el modelo dinmico
planteado. Se posiciona el robot en la configuracin ms exigente (en la cual la gravedad lo
afecte en mayor medida). Se aplican las mximas velocidades y aceleraciones conservando
la misma posicin. La figura 24 muestra un
circuito de bloques implementado en Simulink
de Matlab por medio del cual se calculan los
mximos pares de los motores.
4.4. Simulacin 3D
Se cre un simulador del robot construido a
partir de archivos de estereolitografa correspondientes al modelo generado con el CAD, los
modelo cinemtico y dinmico robot, permitiendo el anlisis de las trayectorias propuestas
e incluso un anlisis de colisiones entre eslabones. Este simulador tiene una importancia
crucial en el desarrollo de las prcticas debido
a que los estudiantes pueden realizar todas las
verificaciones correspondientes antes de poner
en marcha el robot. La figura 25 muestra un
ejemplo de una trayectoria seguida por el robot
para pasar por 3 puntos utilizando un interpolador cubico.
Redes de Ingeniera
x = D (q) qp + H (q, qo ) + c (q) + Fv qo (22)
Figura 25. Simulacin del sistema robtico usando un

interpolador cubico
5. RESULTADOS Y DISCUSIONES
Figura 24. Calculo de los pares mximos del robot
Por su torque, velocidad, economa, peso, tamao, amplio uso en robtica, fcil adquisicin y
compatibilidad con el software de control Matlab, se seleccionaron los motores Dynamixel
AX-12 para las articulaciones 1, 3, 4, 5 y dos
servomotores estndar PowerPro 995 con pionera metlica para la segunda articulacin
(tngase en cuenta que uno de los objetivos
para la plataforma era usar dos tipos diferentes
de motores por motivos didcticos).
Se logr el diseo de un sistema de clasificacin de brevas econmico que involucra temas

de robtica, visin artificial, control y que puede ser utilizado para prcticas acadmicas e
impulsar la inversin tecnolgica en las reas
agrarias.
El mdulo de clasificacin es ligero, econmico
y construido con materiales de fcil adquisicin. La banda transportadora puede ser acoplada a las etapas del ciclo de produccin. Los
sistemas de potencia funcionan correctamen-

93
Redes de Ingeniera
te soportan trabajo continuo sin recalentarse.

Para el mantenimiento se revis la facilidad
de extraccin del motor que impulsa la banda
transportadora y el sistema de gaveta sobre el
que estn montadas todas las conexiones, obteniendo resultados exitosos (figura 26).
se implement un sistema de control de iluminacin para evitar los cambios de la misma

segn las perturbaciones [8] (iluminacin externa segn la hora del da, clima, etc.). En la
figura 27 se aprecia una imagen del sistema de
clasificacin.
(a)
Figura 27. Movimiento del brazo robtico a la posicin

de las brevas
6. CONCLUSIONES
(b)
Figura 26. (a) Desacoplo de la banda transportadora. (b)

Gaveta de conexiones
La precisin de los movimientos del brazo robtico evidencio el buen planteamiento de

la cinemtica directa e inversa del brazo. Los
movimientos suaves del robot en diferentes
puntos del espacio de trabajo demuestran la
correcta seleccin de los motores incluso con
carga. El efector final demostr ser apto para
la manipulacin de las brevas sin producirles
daos, adems se verifico su eficacia haciendo
pruebas con otros alimentos como limones, lulos, fresas, etc.
Las pruebas del sistema de visin artificial fueron exitosas y demostrando que es un sistema
rpido, eficiente y eficaz. Se realizaron mltiples pruebas y el sistema funciono correctamente en todas las pruebas. Cabe aclarar que
94
El sistema de visin artificial desarrollado,

basado en una clasificacin segn las componentes verde y azul del modelo del espacio de
colores RGB y un sistema de iluminacin controlada, permite una clasificacin eficiente y
eficaz de las brevas segn el grado de madures
de las mismas, lo que demuestra que puede ser
usado para automatizacin a nivel industrial de
este proceso.
Teniendo en cuenta que el tratamiento digital
de imgenes est formado por unos algoritmos
bastante simples, se puede dar pie a la generacin de un sistema visin embebido de poco
poder computacional (bajo costo) y aun as que
realice la tarea de forma rpida y exitosa.
La solucin de problemas reales contribuye
con la motivacin de los estudiantes a la adquisicin de conocimientos, as involucren un alto
contenido de herramientas matemticas.
El campo agroempresarial est proyectado

como uno de los pilares para el progreso econmico de pases como Colombia. Este proyecto ilustra que es posible desarrollar sistemas
de bajo costo que permitan contribuir de forma
adecuada en esta rea.
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antropomrfico de servicio fiable y seguro
para operar en entornos humanos, Revista
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artificial para el reconocimiento y
manipulacin de objetos utilizando
un brazo robot, Pontificia universidad
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computadora para la medicin de distancia
e inclinacin de obstculos para robots
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cinemtica y dinmica de un robot
manipulador de cuatro grados de
libertad tipo SCARA para el diseo e
implementacin en simulacin de un
controlador lineal por retroalimentacin
tipo CTC (computer torque control),
Universidad del Norte, Colombia, 2008.

95

5926 26917 2 PB

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DISEO DE UN SISTEMA ROBOTIZADO DE CLASIFICACIN DE

BREVAS CON FINES ACADMICOS

DESIGN OF ROBOTIC SYSTEMS FOR FIG CLASSIFICATION WITH EDUCATIONAL AIMS

Palabras clave: agroempresarial, cinemtica y dinmica, diseo,

Jonathan Soto Duran

Tipo: Artculo reporte de caso

El objetivo es estimular a los estudiantes en

El sistema est principalmente compuesto por

El tratamiento de productos agrcolas alimentarios comienza desde el anlisis de suelos,

El proceso comienza con el transporte de las

Dado que el sistema adems de enmarcase en

2.1. Descripcin del prototipo

Diseo de un sistema robotizado de clasificacin de brevas con fines acadmicos

para esto el brazo comprende datos clave como

Figura 1. Dimensiones del brazo robtico

Los actuadores son roboservos AX-12 de la empresa Dynamixel y servomotores estndar de

Figura 2. Eslabones del brazo robtico

2.1.2. Herramienta o efector final del robot

Figura 3. Efector final del brazo robtico.

2.1.3. Banco de clasificacin

Utilizando tcnicas especializadas como el despliegue de la funcin de calidad, se extrajeron

La estructura del sistema es compacta y est

(b) Sistema completo

Figura 4. Diseo CAD del sistema de clasificacin

2.2. Implementacin electrnica, elctrica

de producto de clasificacin, compacto, facilidad de mantenimiento y alimentacin estndar.

Figura 5. Diagrama de conexiones del sistema de

2.2.1. Comunicacin Matlab-Arduino

La tarjeta Arduino utiliza programacin especializada para el intercambio de informacin.

Figura 6. Circuito de control del motor DC de la banda

Diseo de un sistema robotizado de clasificacin de brevas con fines acadmicos

2.2.2. Comunicacin Matlab-Dynamixel

El control de los dynamixel AX-12 se hace por

El reconocimiento de objetos se hace usando

a 40. La figura 8 muestra al rango de umbrales

Figura 8. Histograma componente en verde de una

Posteriormente se realiza un filtro de color

Figura 9a. Componente verde de la imagen de las frutas

Figura 7. Fotografas capturadas por la cmara

Se realiz un estudio explorando los espacios

Figura 9b. Umbralizacin y binarizacin para deteccin

Figura 11. Histograma de la componente azul de la

De esta forma se crea la matriz de binarizacin

Figura 10a. Rellenado de agujeros.

Figura 10b. Eliminacin de reas pequeas

El estudio de los espacios de colores arrojo que

Figura 12b. Identificacin del conjunto total de frutos

Diseo de un sistema robotizado de clasificacin de brevas con fines acadmicos

la forma de las todas las brevas. Una operacin

Figura 14a. Coloracin de las brevas maduras

Figura 13a. Imagen binaria

Figura 14b. Coloracin de las brevas verdes

Figura 13b. Brevas verdes

Con operaciones morfolgicas de erosin ejecutadas independientemente en las figuras 10b

Figura 15. Clasificacin por coloracin de las brevas.

4. DESCRIPCIN DE LA RUTINA, ANLISIS

brevas y en caso de encontrar alguna cerca del

Donde n, o y p son las direcciones de los ejes

La tabla 1 muestra el clculo de los parmetros

Figura 16. Diagrama de flujo de la rutina del robot

4.2. Anlisis cinemtico

Se calcul por medio del algoritmo de Denavit

Tabla 1. Parmetros Denavit-Hartemberg robot