MARCO A.

PEREZ
B.
Universidad Central de Venezuela.
tica.
Escuela de Matema

GEOMETRIA DIFERENCIAL DE CURVAS

Y SUPERFICIES
Notas de curso

Julio, 2013.

 n basadas en un curso dado por Francisco Tovar en la UCV entre finales

Estas notas esta
n es responsabilidad del autor.
de 2006 y principios de 2007. Cualquier error u omisio
Los problemas presentados en estas notas fueron tomados del libro del profesor Manfredo
Docarmo, Differential Geometry of Curves and Surfaces, del libro de la profesora Edith
cticas dadas por el profesor Tovar.
I. de Ricabarra, Geometra Diferencial, y de las pra

ii

TABLA DE CONTENIDOS

ESPACIO METRICO
Rn

1.1

Producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Transformaciones que conservan el producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Topologa del espacio eucldeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4

Aplicaciones continuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5

Diferencial en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6

Aplicaciones entre abiertos de un espacio m

etrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CURVAS REGULARES

2.1

Curvas param
etricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

2.3

Longitud de arco de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

2.4

Reparametrizaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

2.5

Teora local de curvas parametrizadas por longitud de arco . . . . . . . . . . . . . .

12

2.6

Evoluta vs evolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

2.7

Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

SUPERFICIES EN R3

25

3.1

Superficies param
etricas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

3.2

Superficies regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29

3.3

Puntos y valores regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32

3.4

Cambio de par
ametro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

3.5

Funciones diferenciables sobre superficies

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

3.6

Plano tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

3.7

Orientabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

36

3.8

Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39

iii

METRICA
SOBRE SUPERFICIES
4.1

41

4.2

Primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Area
de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

4.3

Isometras entre superficies

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

4.4

Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

DE GAUSS
APLICACION

41

53

5.1

Segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

5.2

Curvaturas sobre una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

5.3

Coeficientes de la segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

5.4

Estudio de superficies mediante polinomios de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58

5.5

Aplicaci
on de Gauss en coordenadas locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

61

5.6

Smbolos de Christofell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

5.7

Lneas asint
oticas y lneas de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

5.8

Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69

SUPERFICIES REGLADAS

71

6.1

Definici
on y tipos de superficies regladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

71

6.2

Superficies regladas no cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

6.3

Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75

GEODESICAS

77

7.1

Campo vectorial y derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

77

7.2

Paralelismo Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78

7.3

Existencia y unicidad de geod

esicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

7.4

Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

81

iv

CAPITULO 1

ESPACIO METRICO
Rn
1.1

Producto escalar

Recordemos que Rn es el espacio vectorial formado por las n-tuplas (x1 , . . . , xn ), donde cada xi pertenece al
conjunto R de los n
umeros reales, equipado con las operaciones:
(x1 , . . . , xn ) + (y1 , . . . , yn ) = (x1 + y1 , . . . , xn + yn ), para todo (x1 , . . . , xn ), (y1 , . . . , yn ) Rn ;
(x1 , . . . , xn ) = ( x1 , . . . , xn ), para todo (x1 , . . . , xn ) R1 y todo R.
Otra operaci
on importante definida sobre Rn es aquella conocida como producto escalar, definida por
xy =

n
X

xi yi , para todo x = (x1 , . . . , xn )ey = (y1 , . . . , yn ) en Rn ,

i=1

la cual tiene las siguientes propiedades:

(1) x (y + w) = x y + x w.
(2) (x) y = (x y).
(3) es definida positiva: x x 0 para todo x Rn . Mas a
un, x x = 0 si, y solo si, x = 0.
Proposici
on 1.1.1 (Desigualdad de Schwarz). (x y)2 x2 y 2 , para todo x, y Rn .

El valor ||x|| :=

x x es conocido como la norma del vector x.

Usando el producto escalar se define la distancia entre dos vectores x e y:

d(x, y) := ||x y||.

Proposici
on 1.1.2 (Desigualdad triangular). d(x, y) + d(y, z) d(x, z).

1.2

Transformaciones que conservan el producto escalar

Sea T : Rn Rn una transformaci

on lineal tal que T (x y) = T (x) T (y). Note que este tipo de transformaciones preservan la norma de cualquier vector, y por ende la distancia entre dos vectores cualesquiera. En
otras palabras, T es una isometra.
Entre todas las isometras, tenemos dos tipos destacables que son:
(1) Traslaciones: Fijemos un vector x0 Rn . La transformacion Tx0 : Rn Rn definida por Tx0 (x) =
x + x0 es conocida como traslaci
on con respecto a x0 .
(2) Rotaciones:
Sea 0 
2 fijo. La transformacion T : R2 R2 definida por T (x1 , x2 ) =

cos() sen()
x1

se conoce como rotacion a razon de .

sen() cos()
x2

Ejercicio 1.2.1. Demuestre que x y = T (x) T (y).

2

1.3

Topologa del espacio eucldeo

Usando el concepto de distancia se puede definir una topologa en Rn , para todo x Rn . Se define B (x) =
{y Rn : ||x y|| < } como la bola abierta de centro x y radio .

Un conjunto U Rn es abierto si para todo x U existe  = (x) > 0 tal que B (x) U .

Un conjunto V Rn es cerrado si V c = Rn V es abierto.

Si W es un conjunto cualquiera de Rn , se denota por int(W ) su interior, el cual es abierto, y por W a su

clausura, la cual es cerrada.
3

1.4

Aplicaciones continuas

Sea x un punto en Rn . Un conjunto U es un entorno de x si U es un abierto tal que x U .

Una aplicaci
on F : U Rn Rm es continua en un punto x0 U si para todo  > 0 existe > 0 tal que
F (U B (x0 )) B (F (x0 )).

Ejemplo 1.4.1. Sea L : Rn Rm una transformacion lineal, es decir L(ax + by) = aL(x) + bL(y), para
todo a, b R y x, y Rn . Sea

a11 a1n

..
..
(aij ) = ...
.
.
am1
la matriz asociada a L. Tenemos que y = L(x) esta

x1
..
(aij ) .

dado por la multiplicacion

y1
..
= . ,

xn
donde yi =
Entonces:

Pn

j=1

amn

ym

aij xj , para cada i = 1, . . . , m. La norma de L esta definida por ||L|| :=

||L(x)||2 =

m
X
j=1

yj2 =

m
n
X
X
j=1

!2

aij xi

i=1

m
X

n
X

j=1

i=1

!
a2ij

n
X

qP

n
i=1

Pm

j=1

a2ij .

!!2
x2i=1

i=1

||L(x)||2 ||L||2 ||x||2 .

Para cualquier x0 Rn , se sigue que ||L(x) L(x0 )||2 ||L||2 ||x x0 ||. Por lo tanto, para  > 0, basta
tomar = /||L||2 y tenemos que L es continua.
4

1.5

Diferencial en Rn

Sea L(Rn , Rm ) el espacio vectorial de todas las transformaciones lineales Rn Rm , el cual es isomorfo a
Rnm .
Si L, L0 L(Rn , Rm ) y R, se define la suma y el producto por un escalar como sigue:
(L + L0 )(x) := L(x) + L0 (x), para todo x Rn .
(L)(x) := L(x), para todo x Rn .
Si (aij ) y (a0ij ) son las matrices asociadas a L y L0 respectivamente, la matriz asociada a L + L0 esta dada
por (aij + a0ij ), mientras que la matriz asociada a L viene dada por (aij ).
Sea F : U Rn Rm una funci
on continua (en cada punto de U ), donde U es un abierto. Se dice que F es
diferenciable en x0 U si existe una transformacion lineal dFx0 tal que
Limh0

||F (x0 + h) F (x0 ) dFx0 (h)||

= 0.
||h||

La transformaci
on dFx0 tiene una u
nica matriz asociada, conocida como la matriz jacobiana de F en x0 .
Si F (x) = (F1 (x), . . . , Fm (x)), entonces dicha matriz viene expresada como:

dFx0

1.6

F1
x1 (x0 )

.
..
..
=
.
Fm
(x
)

0
x1

F1
xn (x0 )

..
.
.
Fm
xn (x0 )

Aplicaciones entre abiertos de un espacio m

etrico

Una aplicaci
on continua F : U Rn Rm , donde U es abierto, es un homeomorfismo si es biunvoca y
bocontinua, es decir, si existe una aplicaci
on F 1 : F (U ) Rm U Rn tal que F 1 (F (x)) = x para todo
1
x U , F (F (y)) = y para todo y F (U ), F es continua en U y F 1 es continua en F (U ).

Un homeomorfismo F es un difeomorfismo si ademas F y F 1 son diferenciables. Si las derivadas parciales

de F y F 1 son continuas hasta el orden k, diremos que el difeomorfismo es de clase C k .
5

Teorema 1.6.1 (Teorema de la Funci

on Inversa). Sea F : U Rn Rm de clase C k y tal que dFx0 es un
isomorfismo, para alg
un punto x0 U . Entonces F es un difeomorfismo entre un entorno W de x0 y F (W ).

Ejemplo 1.6.1. Sea F : I R R3 una aplicacion continua. Tenemos que F es de la forma F (t) =
(x(t), y(t), z(t)), donde dFt0 = (x0 (t0 ), y 0 (t0 ), z 0 (t0 )). Si dFt0 6= 0, entonces (x0 (t0 ), y 0 (t0 ), z 0 (t0 )) representa
en vector tangente a la curva F (t) en (x(t0 ), y(t0 ), z(t0 )).

CAPITULO 2

CURVAS REGULARES
El objetivo de este captulo es estudiar ciertos conjuntos de R3 llamados curvas, que son unidimensionales
y se les puede aplicar los metidos del c
alculo para caracterizarlas.

2.1

Curvas param
etricas

Definici
on 2.1.1. Sea : I R Rn una aplicacion de I, un intervalo abierto, a Rn (para n = 2 o 3),
diferenciable. Esta aplicaci
on se denomina curva param
etrica (t) = (x(t), y(t), z(t)) con x(t), y(t) y z(t)
diferenciables. El intervalo I es de la forma (a, b), y puede incluir los casos a = y/o b = . El conjunto
de puntos de Rn dados por (x(t), y(t), z(t)), con t I, se denomina traza de . La variable t se conoce como
par
ametro de . El vector 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) se denomina vector tangente (o vector velocidad
en terminos fsicos).

Ejemplo 2.1.1.
(1) Sea : (0, 2) R2 la curva dada por (t) = (cos(t), sen(t)). Tenemos que, para x(t) = cos(t) y
y(t) = sen(t), x2 (t) + y 2 (t) = 1, por lo que la traza de esta dada por la circunferencia de centro (0, 0)
y radio 1.
7

(2) La curva : (0, ) R2 dada por (cos(2t), sen(2t)) posee la misma traza que la curva dada en el
ejemplo anterior, pero con diferente velocidad: 0 (t) = (2sen(t), 2cos(2t)) = 20 (t). Se puede decir
que es dos veces m
as r
apida que .

(3) Parametrizaci
on racional del crculo: Consideramos la familia de rectas que pasan por el punto
(1, 0). En general, estas rectas tienen por ecuacion y = t(x + 1). Escogemos para cada recta el punto
perteneciente a la circunferencia x2 + y 2 = 1.

Para ello, sustitumos y = t(x + 1) en x2 + y 2 = 1, y nos queda:

x2 + t2 (x + 1)2 = 1
x2 1 + t2 (x + 1)2 = 0
(x + 1)(x 1) + t2 (x + 1)2 = 0
(x + 1)[x 1 + t2 (x + 1)] = 0
(1 + t2 )x = 1 t2 , tomando x 6= 1
x(t) =

1 t2
.
1 + t2


 2
2t
= 1+t
Sustituyendo, obtenemos y(t) = t 1t
+
1
As la curva : R R2 dada por (t) =
2
2.
1+t
 2

1t
2t
es una parametrizaci
on de la circunferencia x2 + y 2 = 1, pero sin el punto (1, 0). Note
1+t2 , 1+t2
que (t) (1, 0) si t o si t .
8

(4) H
elice: La curva : I R3 dada por (t) = (a cos(t), b sen(t), b t), con a, b R, es una helice
contenida en el cilindro x2 + y 2 = a2 , de paso 2b.

(5) C
uspide: Sea : R R2 la curva dada por (t) = (t3 , t2 ). La traza de esta dada por el conjunto
de puntos (x, y) tales que y 3 x2 = 0. Para esta curva, se tiene 0 (0) = (0, 0). Note que no puede
definirse un vector tangente a en (0, 0).

(6) Lazo: Sea : R R2 la curva dada por (t) = (t3 4t, t2 4). Note que (2) = (2) = (0, 0). Esta
curva se conoce como lazo.

Ejercicio 2.1.1. Parametrice racionalmente las siguientes curvas:

(a) y y0 = a (x x0 )2 .
(b)

(xx0 )2
a2

(yy0 )2
b2

= 1.

(c)

(xx0 )2
a2

(yy0 )2
b2

= 1.

2.2

Curvas regulares

En los ejemplos anteriores, vimos que para la curva : R R2 dada por (t) = (t3 , t2 ) es imposible definir
un vector tangente en el punto (0, 0). Este problema se evita cuando restringimos nuestro estudio de curvas
parametricas a un tipo especial de ellas conocido como curvas regulares.
Definici
on 2.2.1. Sea : I R Rn (con n = 2, 3) una curva diferenciable. Si 0 (t) 6= 0 para todo t I,
entonces decimos que es una curva regular.
Esto nos permite construir un campo vectorial (campo tangente sobre la trayectoria de ). Si 0 (t) 6= 0 para
todo t I, se define la recta tangente sobre cada punto (t), parametrizada por s 0 (t) + (t).

2.3

Longitud de arco de una curva

Sea : I R Rn (con n = 2, 3) una curva diferenciable. Consideremos una particion de I = [a, b] dada
por a = t0 < t1 < < tn1 < tn = b.

10

Pn
Denotaremos por l la longitud de entre (a) y (b). Tenemos l i=1 |(ti ) (ti1 )|. Por el Teorema
0
del Valor Medio para la derivada,
un i (ti1 , ti ) y
Pn se tiene |(ti ) (ti1 )| = | (i )|(ti ti1
P),n para alg
para cada i. Nos queda l i=1 |0 (i )|(ti ti1 ). Tomando el lmite de i=1 |0 (i )|(ti ti1 ) cuando
n , tenemos que la integral
Z b
l :=
|0 (u)|du
a

define la longitud de arco de la curva entre (a) y (b). Con este calculo, se define ademas la funci
on
l : I R0 longitud de arco
Z t
l(t) =
|0 (u)|du.
a

Si (t) = (x(t), y(t), z(t)), entonces l(t) viene dada por l(t) =

Rtp
a

(x0 (u))2 + (y 0 (u))2 + (z 0 (u))2 du.

Ejemplo 2.3.1. Consideremos la parametrizacion del crculo unitario (t) = (cos(t), sen(t)). Tenemos
R 2
0 (t) = (sen(t), cos(t)), |0 (t)| = 1 y por ende l = 0 1du = 2. De forma similar, se tiene que la funci
on
longitud de arco viene dada por la funci
on identidad.
Definici
on 2.3.1. Sea : I R Rn (con n = 2, 3) una curva diferenciable. Si |0 (t)| = 1 para todo t I,
diremos que est
a parametrizada por longitud de arco o que es de velocidad unitaria.

Ejercicio 2.3.1. Calcule la longitud del arco del crculo unitario dado por una parametrizacion racional.

2.4

Reparametrizaci
on

Teorema 2.4.1. Si : (a, b) R Rn (con n = 2, 3) es una curva regular, entonces existe una
reparametrizaci
on de tal que : (0, l) Rn es de velocidad unitaria, donde l es la longitud de arco de
.

Rt
Demostraci
on: Por definici
on, l(t) = a |0 (u)|du. Note que l(t) es creciente porque l0 (t) > 0 para
todo t (a, b). De donde l es un difeomorfismo. Definimos (s) = ( l1 )(s). Tenemos el diagrama
conmutativo

(a, b)
R

l (t
)

(0, l)

Ahora veamos que est

a parametrizada por longitud de arco:
0 (s) = ( l1 )0 (s) = 0 (l1 (s)) (l1 )0 (s) =

0 (l1 (s))
0 (t)
= 0
, donde l0 (t) > 0 con t = l1 (s).
0
l (t)
| (t)|

| 0 (s)| = 1.

11

Ejemplo 2.4.1. Sea : (0, 2) R2 la curva dada por (t) = (r cos(t), r sen(t)) (parametrizaci
on
trigonometrica del crculo x2 + y 2 = 1). Tenemos 0 (t) = (r sen(t), r cos(t)) y |0 (t)| = r. La longitud de
arco viene dada por l(t) = r t = s y l = 2r. De donde t = s/r = l1 (s). Por lo tanto, : (0, 2) R2
tiene la f
ormula (s) = ( l1 )(s) = (r cos(s/r), r sen(s/r)). Ademas,

s
 s 
s
 s  
1
1
, r cos
= sen
, cos
,
0 (s) = r sen
r
r
r
r
r
r
y se sigue f
acilmente que | 0 (s)| = 1.

2.5

Teora local de curvas parametrizadas por longitud de arco

Sea : I R Rn (con n = 2, 3) una curva regular. En el caso que no satisface |0 | 1, que mide
|0 |? Fsicamente, |0 (t)| representa la rapidez de . Que mide |00 (s)| cuando |0 | 1? Que tanto se despega de su vector tangente? En esta seccion resolveremos estas preguntas introduciendo nuevos conceptos.

Definici
on 2.5.1. Sea : I R Rn (con n = 2, 3) parametrizada por longitud de arco, valor
k(s) := |00 (s)| se conoce como la curvatura de .

Ejemplo 2.5.1.

(1) Si : R R3 viene dada por (s) = s ~a + ~b, donde ~a y ~b son vectores unitarios de R3 , se tiene que
0 (s) = ~a, |0 (s)| = 1 y 00 (s) = 0. Por lo que k(s) = 0. En otras palabras, toda recta parametrizada
por longitud de arco tiene curvatura 0. El recproco de este hecho tambien es cierto: Si (s) es una curva
regular parametrizada por longitud arco cuya curvatura es 0, entonces es una recta o un segmento
de recta. En efecto, si |0 (s)| = 0 para todo s, se tiene que 0 (s) = ~a, para alg
un vector constante ~a.
Integrando de nuevo, se tiene (s) = s ~a + ~b, para alg
un otro vector ~b.





(2) La curva : (0, 2r) R2 dada
por


(s) = r cos rs , r sen rs esta parametrizada
por longitud de





arco, pues 0 (s) = sen rs , cos rs y |0 (s)| = 1. Por otro lado, 00 (s) = 1r cos rs , 1r sen rs
q


2


2
y k(s) =
1r cos rs
+ 1r sen rs
= 1r . Por lo tanto, la curvatura de todo crculo es el inverso multiplicativo de su radio.

Definici
on 2.5.2. Se define el vector normal a una curva parametrizada por longitud de arco como el vector
00 (s)
unitario ~n(s) := |
00 (s)| .

Este vector est

a orientado hacia la concavidad de . Derivando la relacion 0 (s) 0 (s) = 1, se tiene
00
0
2 (s) (s) = 0. Como 00 (s) = k(s)~n(s), nos queda k(s)(~n(s) 0 (s)) = 0, es decir ~n(s) 0 (s).
La notaci
on usual para el vector velocidad 0 (s) que usaremos a partir de ahora es ~t(s) = 0 (s).
12

Definici
on 2.5.3. Si n = 3, sobre cada punto de (s) se asocia un plano definido por los vectores ~n(s) y
~t(s). Este plano se denomina plano osculador. En terminos parametricos, este plano tiene por formula
(u, v) 7 u~n(s) + v~t(s) + (s).

Definici
on 2.5.4. Dada una curva regular : I R R3 parametrizada por longitud de arco, el vector
~b(s) := ~t(s) ~n(s) se conoce como vector binormal de en el punto (s). Note que ~b(s) es unitario, y que
adem
as es ortogonal a ~t(s) y ~n(s).

Definici
on 2.5.5. Dada una curva regular : I R R3 parametrizada por longitud de arco, al triple de
vectores (~t(s), ~n(s), ~b(s)) se le conoce como triedro de Fr
enet-Serret.

Proposici
on 2.5.1 (Propiedades).
(1) |~t(s)| = |~n(s)| = |~b(s)| = 1.
(2) ~t0 (s) = k(s)~n(s). Es otras palabras, k(s) mide c
uanto se despega (s) de su recta tangente.
(3) ~t(s) ~n(s), ~t(s) ~b(s), ~n(s) ~b(s).
Tenemos que ~b(s) ~t(s) = 0 implica ~b0 (s) ~t(s) = ~b0 (s) ~t(s) + k(s)(~b(s) ~n(s)) = ~b0 (s) ~t(s) +~b(s) ~t0 (s) = 0. Por
otro lado, ~b(s) ~b(s) = 1 implica ~b0 (s) ~b(s) = 0. De esto se deduce que ~b0 (s)||~n(s) (~b0 (s) y ~n(s) son paralelos).
13

Definici
on 2.5.6. Se define la torsi
on de en (s) al escalar tal que ~b0 (s) = ~n(s). Este escalar mide,
en cierto sectido, cu
anto se despega la curva de su plano osculador.

Ejercicio 2.5.1 (Propiedades). Usando ~t(s), ~n(s) y ~b(s) se puede describir la variacion de estos vectores:
(1) ~t0 (s) = k(s)~n(s).
(2) ~n0 (s) = k(s)~t(s) + ~b(s).
(3) ~b0 (s) = ~n(s).
Estas relaciones pueden representarse mediante la siguiente multiplicacion de matrices:

00

~t (s)
~t(s)
0
k(s) 0
k(s)
0
~n(s) = ~n0 (s) .
~b0 (s)
~b(s)
0
0

Ejemplo 2.5.2. Calculemos la torsi

on de la helice circular (t) = (a cos(t), a sen(t), b t). Primero tenemos

Rt
2 + b2 du = t a2 + b2 . Redada
por
s(t)
=
a
que |0 (t)| = a2 + b2 . Por lo que la longitud de arco viene
0







paremetrizando por longitud de arco, nos queda (s) = a cos a2s+b2 , a sen a2s+b2 , abs
. Luego,
2
2




 



+b
 
a
s
s

cos
,
sen
,0 .
0 (s) = a21+b2 a sen a2s+b2 , a cos a2s+b2 , b y 00 (s) = a2 +b
2
a2 +b2
a2 +b2

Entonces, k(s) = | 00 (s)| =

a
a2 +b2 .

Ahora calculemos el vector binormal y su derivada:





i
j
k






 asen s

acos 2s 2


2
2
a
+b
a
+b
~b(s) = ~t(s) ~n(s) = 


b
a2 +b2
a2 +b2
a2 +b2 







 cos a2s+b2

sen a2s+b2
0






s
b
s
a
b
sen
,
cos
,
=
a2 + b2
a2 + b2
a2 + b2
a2 + b2
a2 + b2




 
s
s
b
b
b
~b0 (s) =
cos
sen
~n(s).
, 2
,0 = 2
2
2
2
2
2
2
2
a +b
a +b
a + b2
a +b
a +b
Por lo tanto, =

b
a2 +b2 .

Ahora consideremos una curva regular : I R R2 con curvatura no nula, no necesariamente paremetrizada
0
por longitud de arco. Sabemos que s0(t) = |
 (t)| representa la rapidez de la curva. Recordemos que
0


~

(t)
~t(t) = 0 . Luego, k(t) = k(t(s)) =  dt dt . Como t = t(s(t)), se tiene t0 (s(t)) s0 (t) = 1, por lo que
| (t)|

t0 (s(t)) =

1
|0 (t)| .

Luego, k(t) =

|~
t0 (t)|
|0 (t)|

dt ds
x0 (t)y 00 (t)x00 (t)y 0 (t)
,
((x0 (t))2 +(y 0 (t))2 )3/2

si (t) = (x(t), y(t)).

Se demostr
o que k 0 si, y s
olo si, (t) es parte de una recta. Ademas vimos que si (t) parametriza una
circunferencia de radio r, entonces su curvatura viene dada por 1/r. ?1Se cumple el recproco para este tipo
de curva y curvatura?

Teorema 2.5.1. Si es una curva regular plana con curvatura constante en I = (a, b), entonces (t) es un
arco de una circunferencia.
14

Demostraci
on: Supongamos, sin perdida de generalidad, que esta parametrizada por longitud de
arco. Sabemos que ~n0 (s) = k(s)~t(s) + ~b(s) = k~t(s). Consideremos la curva (s) = (s) + k1 ~n(s).
Tenemos 0 (s) = 0 (s) + k1 ~n0 (s) = ~t(s) + k1 (k~t(s)) = 0. Se sigue que s = ~v constante, es decir
1
~v = s + k1 ~n(s). Por lo que (s) ~v = k1 ~n(s). Por tanto, |(s) ~v | = |k|
, es decir, (s) esta contenida
en una circunferencia de centro ~v y radio 1/|k|.

Teorema 2.5.2. Sea k : I R R una funcion continua a trozos. Entonces, una curva con velocidad
unitaria : I R2 y curvatura k(s) est
a dada por

Z
Z
cos((s))ds + c1 , sen((s))ds + c2 ,
(s) =
donde (s) =

k(s)ds + 0 .

p
Demostraci
on: Tenemos | 0 (s)| =
cos2 ((s)) + sen2 ((s)) = 1 y 0 (s) = (cos((s)), sen((s))).
Luego, 00 (s) = (0 (s) sen((s)), 0 (s) cos((s))) y k(s) = | 00 (s)| = |0 (s)|. Estas verificaciones
prueban el teorema. Aunque podemos hacernos una pregunta valida: De donde salio (s)? Resolviendo
cierto sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias.

Ejercicio 2.5.2. Hallar el sistema de EDO mencionado en la prueba anterior.

Siguiendo nuestro estudio de curvas no necesariamente parametrizadas por longitud de arco. Tenemos el
siguiente ejercicio:

Ejercicio 2.5.3. Sea : I R R3 con rapidez v(t) = |0 (t)| = s0 (t) 6= 0. Entonces se verifica:
(1) ~t0 (t) = v(t)k(t)~n(t).
(2) ~n0 (t) = v(t)k(t)~t(t) + v(t) (t)~b(t).
(3) ~0 b(t) = v(t) (t)~n(t).

Lema 2.5.1. Sea : I R R3 una curva regular con velocidad v(t) no nula, entonces:
(1) 0 (t) = v(t)~t(t).
(2) 00 (t) = v 0 (t)~t(t) + v 2 (t)k(t)~n(t).

15

Demostraci
on: Como ~t(t) =

0 (t)
|0 (t)|

0 (t)
v(t) ,

se tiene 0 (t) = v(t)~t(t). Derivando,

00 (t) = v(t)~t0 (t) + v 0 (t)~t(t).

Usando el ejercicio anterior, se obtiene 00 (t) = v 2 (t)k(t)~n(t) + v 0 (t)~t(t).

Teorema 2.5.3. Sea : I R3 una curva regular con curvatura no nula. Entonces:
(1) ~t(t) =

0 (t)
|0 (t)|

(2) ~b(t) =

0 (t)00 (t)
|0 (t)00 (t)| .

0 (t)
v(t) .

(3) ~n(t) = ~b(t) ~t(t).

(4) k(t) =

|0 (t)0 (t)|
.
|0 (t)|3

(5) (t) =

(0 (t)00 (t))000 (t)

.
|0 (t)00 (t)|2

Demostraci
on: (1) y (3) se siguen a partir de la definicion. Para probar (2) y (4), hacemos los
siguientes c
alculos:
0 (t) 00 (t) = (v(t)~t(t)) (v 0 (t)~t(t) + k(t)v 2 (t)~n(t)) = k(t)v 3 (t)~t(t) ~n(t),
|0 (t) 00 (t)| = |k(t)v 3 (t)~b(t)| = |k(t)v 3 (t)|, porque ~b(t) es unitario.
De estas dos igualdades se sigue ~b(t) =

0 (t)00 (t)
|0 (t)00 (t)|

y k(t) =

|0 (t)00 (t)|
.
|0 (t)|3

Basta probar (5).

(0 (t) 00 (t)) 000 (t) = k(t)v 3 (t)~b(t) 000 (t),

000 (t) = (00 (t))0 = (v 0 (t)~t(t) + v 2 (t)k(t)~n(t))0
= v 00 (t)~t(t) + v 0 (t)~t0 (t) + (2v(t)v 0 (t) + v 2 (t)k 0 (t))~n(t) + v 2 (t)k(t)~n0 (t)
(0 (t) 00 (t)) 00 (t) = v 0 (t)k(t)v 3 (t)~t0 (t) ~b(t) + k 2 (t)v 5 (t)~b(t) ~n(t).
Sabemos que ~n0 (t) = v(t)k(t)~t(t) + v(t) (t)~b(t) y ~t0 (t) = v(t)k(t)~n(t). Entonces,
(0 (t) 00 (t)) 000 (t) = k 2 (t)v 5 (t)~b(t) (v(t)k(t)~t(t) + v(t) (t)~b(t)) = k 2 (t)v 6 (t) (t),
(0 (t) 00 (t)) 000 (t)
k 2 (t)v 6 (t) (t)
=
= (t).
0
00
2
| (t) (t)|
(k(t)v 3 (t))3

Definici
on 2.5.7. Una isometra es una transformacion afn T : Rn Rn R (con n = 2, 3) que preserva
el producto escalar: T p T q = p q. Se puede verificar que una isometra es el resultado de componer una
traslaci
on, rotaci
on o reflexi
on.

16

Ejercicio 2.5.4. Si : I Rn es una curva regular, entonces la curvatura y la torsion de son invariantes
por isometras.

Teorema 2.5.4 (Teorema Fundamental de la Teora de Curvas). Si dos curvas tienen dominio (a, b), velocidad
unitaria, la misma curvatura (no nula) y la misma torsion, entonces existe una isometra T tal que T () = .

Teorema 2.5.5. Dadas dos funciones diferenciables k(s) > 0 y (s) de dominio I = (a, b), para todo punto
P R3 y un triedro ortogonal {~t0 , ~n0 , ~b0 }, existe una u
nica curva : I R3 , con (a) = P , triedro de
~
~
Frenet {t0 , ~n0 , b0 } en P con k(s) y (s) como funciones de curvatura y torsion, respectivamente.

Demostraci
on: El primer objetivo es construir las funciones ~t(s), ~n(s) y ~b(s). Se plantea el siguiente
sistema de EDO con condiciones iniciales:

~t(s)
~t (s)
0
k(s)
0
~t(a) = ~t0 ,
0
k(s)
~n(a) = ~n0 ,
0
(s) ~n(s) = ~n (s)
~
~b(s)
~b0 (s)
0
(s)
0
b(a) = ~b0 .
Para la coordenada x, tenemos:
0

x~t(s)
x~t(s)
0
k(s)
0
k(s)
0
(s) x~n (s) = x~n0 (s)
x~0b (s)
x~b (s)
0
(s)
0

x~t(a) = x~t0 ,
x~n (a) = x~n0 ,

x~b (a) = x~b0 .

Lo mismo para las coordenadas y y z. Como la matriz del sistema es invertible, dicho sistema tiene
soluci
on y es u
nica. As se obtienen las funciones ~t(s), ~n(s) y ~b(s). Se define la curva como (s) =
Rs
~t(u)du + P . Tenemos que (a) = P y 0 (s) = ~t(s). Falta ver que ~t(s), ~n(s) y ~b(s) son unitarios y
0
ortogonales entre s. Consideremos el siguiente sistema con condiciones iniciales:

n1 (s) = ~t(s) ~t(s), n1 (a) = ~t0 ~t0 = 1,

n2 (s) = ~n(s) ~n(s), n2 (a) = ~n0 ~n0 = 1,

n (s) = ~b(s) ~b(s), n (a) = ~b ~b = 1,

3
3
0
0
~t(s) ~n(s), n4 (a) = ~t0 ~n0 = 0,
n
(s)
=

n5 (s) = ~n(s) ~b(s), n5 (a) = ~n0 ~b0 = 0,

n6 (s) = ~b(s) ~t(s), n1 (a) = ~b0 ~t0 = 0.

Derivando, obtenemos:
0
n1 (s) = 2k(s)n4 (s),

n0 (s) = 2k(s)n4 (s) + 2 (s)n5 (s),

20
n3 (s) = 2 (s)n5 (s),
n04 (s) = (s)n6 (s),

n0 (s) = k(s)n6 (s),

50
n6 (s) = (s)n4 (s) + k(s)n5 (s).
Este sistema tiene soluci
on u
nica. De las condiciones iniciales se obtiene que n1 (s) = 1, n2 (2) = 1,
n3 (s) = 1, n4 (s) = 0, n5 (s) = 0 y n6 (s) = 0.

17

2.6

Evoluta vs evolvente

Definici
on 2.6.1. Sea : I R2 una curva regular con curvatura no nula. Un punto P R3 es el centro
de curvatura de en un punto Q de , si existe una circunferencia C centrada en P , con el mismo
vector tangente y la misma curvatura en Q. A dicho crculo C se le conoce como crculo osculatriz.

El crculo osculatriz se parece a la curva en un entorno de Q. Su radio viene dado por 1/k (Q).
Definici
on 2.6.2. El conjunto de centros de curvatura de una curva regular , con curvatura no nula, es
conocido como evoluta de , y viene expresado por la siguiente formula:
E (t) = (t) +

1 J0 (t)
|0 (t)|2
= (t) + 00
J0 (t),
0
k (t) | (t)|
(t) J0 (t)

donde J0 (t) = (y 0 (t), x0 (t)).

Ejemplo 2.6.1.
(1) Es f
acil ver que la evoluta de una circunferencia viene dada por su centro.
(2) En el caso de una elipse (0, 2) (a cos(), b sen()), la evoluta viene dada por

 2
(2 b2 )
b2 a2
cos3 (t),
sen3 (t) ,
(0, 2)
a
b
y posee la siguiente gr
afica:

El concepto inverso de evoluta es aquel de evolvente.

Definici
on 2.6.3. Sea : (a, b) R2 una curva regular con velocidad unitaria. La evolvente o involuta
de que pasa por (c), con a < c < b, est
a dada por la formula I := (s) + (c s) 0 (s).
Si es una curva regular sin velocidad unitaria, entonces su evolvente en (c) esta dada por
I := (t) + (s (c) s (t))
18

0 (t)
.
|0 (t)|

Ejemplo 2.6.2. Dada la circunferencia unitaria (0, 2) (cos(), sen()), su evolvente viene dada por la
siguiente espiral:

Ejercicio 2.6.1. Sea : (0, l) R2 una curva regular con velocidad unitaria. Sea I (t) la evolvente de
por (c), con 0 < c < l. Entonces la evoluta de I (t) es la propia curva .

2.7

Problemas

Problema 2.7.1. Encuentre una curva parametrizada (t) cuya traza es la circunferencia x2 + y 2 = 1 tal
que (t) es el crculo en sentido horario con (0) = (0, 1).

Problema 2.7.2. Sea (t) una curva parametrica que no pasa por el origen. Si (t0 ) es el punto de la traza
de m
as cercano al origen y 0 (t0 ) 6= 0, muestre que el vector posicion (t0 ) es ortogonal a 0 (t0 ).

Problema 2.7.3. Una curva parametrica (t) tiene la propiedad de que 00 (t) 0. Que podemos decir de ?

Problema 2.7.4. Sea : I R3 una curva parametrica, con 0 (t) 6= 0 para todo t I. Muestre que |(t)|
es una constante no nula si, y s
olo si, (t) es ortogonal a 0 (t) para todo t I.

Problema 2.7.5. Sea : I R3 una curva parametrica y sea v R3 un vector fijo. Asuma que 0 (t) es
ortogonal a v para todo t I y que (0) es tambien ortogonal a v. Demuestre que (t) es ortogonal a v para
todo t I.

Problema 2.7.6. Muestre que las tangentes a la curva regular (t) = (3t, 3t2 , 2t3 ) hacen un angulo constante con la lnea y = 0, z = x.

Problema 2.7.7. Sea OA = 2a el di

ametro de S 0 y OY y AV las tangentes a S 0 en O y A, respectivamente.
Sea r la semirecta dibujada desde O que corta a S 0 en C y a la lnea AV en B. En OB se marca el segmento
OP = CB. Si tomamos r sobre O, el punto P describe una curva llamada Cisoide de Diocles.
19

Demuestre:
(a) La traza de (t) viene dada por

2at2 2at3
1+t2 , 1+t2

, donde t = tan() R.

(b) (0, 0) es un punto singular del Cisoide.

(c) Cuando t , (t) se acerca a la lnea x = 2a, y 0 (t) (0, 2a). Luego, cuando t , la curva y
su tangente se acercan a x = 2a, decimos que x = 2a es una asntota del Cisoide.
Problema 2.7.8. Sea : (1, +) R2 dada por (t) =

3at
3at2
1+t3 , 1+t3

. Pruebe que:

(a) Para t = 0, es tangente al eje X.

(b) Cuando t , (t) (0, 0) y 0 (t) (0, 0).
(c) Tome la curva con orientaci
on contraria. Ahora, cuando t 1, la curva y su tangente se acercan a
la recta x + y + a = 0.
Problema 2.7.9. Dada la curva (s) = a cos

s
c

, a sen

s
c

,b

s
c

, donde s R y c2 = a2 + b2 .

(a) Muestre que s es la longitud de arco.

(b) Determine la curvatura y la torsi
on de .
(c) Determine el plano osculador de .
(d) Muestre que las lneas que contienen a n(s) y pasan a traves de (s) encuentran al eje Z en un
angulo
constante /2.
(e) Muestre que las lneas tangentes a hacen un angulo constante con el eje Z.
0

00

000

(s))
Problema 2.7.10. Muestre que la torsi
on de esta dada por (s) = ( (s)
|k(s)|2

(s)

Problema 2.7.11. Una curva regular tiene la propiedad que todas sus tangentes pasan a traves de un
punto fijo.
(a) Pruebe que la traza de es un segmento o una recta.
20

(b) Vale la conclusi

on hecha en (a) si no es regular.
Problema 2.7.12. Si (t) = (sen(2t), sen(2t)), donde t (0, ), demostrar que h(t), 0 (t)i = 0 para todo
t (0, ), e interpretar el resultado.

Problema 2.7.13. Si un punto se mueve en el plano seg

un la ley (t) = (R cos(wt), R sen(wt)), con t R,
donde R y w son constantes, demostrar que |(t)| = R1 |0 (t)|2 .
Problema 2.7.14. Si una partcula se mueve en el plano seg
un la ley (t) = (t2 t 1, t2 2t), con t R,
encontrar v(t) y a(t), los vectores de velocidad y aceleracion, y expresar el parametro de longitud de arco s(t)
medida desde t = 0, y hallar s0 (t) y s00 (t). Encontrar la curvatura k(t) y el vector normal principal n(t) para .

Problema 2.7.15.
(a) Si : I R3 es una curva regular y : (c, d) (a, b) un difeomorfismo entre lo intervalos (c, d) y
(a, b), demostrar que (z) = ((z)) es una curva regular.
(b) Si es una funci
on diferenciable tal que 0 (z) > 0 para todo z [c, d], (c) = a y (d) = b, mostrar
que es un difeomorfismo entre [c, d] y [a, b].
(c) Idem si 0 (z) < 0, (d) = a y (c) = b.
(d) Demostrar que (z) = z es reparametrizacion de : [a, b] R3 que interviene en la orientaci
on, y
hallar el dominio de .

Problema 2.7.16. Demostrar que:

(a) (t) = (t, t, t), con t R, es una recta que pasa por el origen.
(b) (z) = (z 2 , z 2 , z 2 ), con z R, no es reparametrizacion de .
(c) () = (e , e , e ), con R, es parametrizacion de una semirecta de la recta de la parte (a).
Problema 2.7.17. Dibujar la traza de la curva : R R2 dada por

2
2
(e1/t , e1/t ) si t (, 0),
(0, 0)
si t = 0,
(t) =
1/t2 1/t2
(e
,e
)
si t = (0, +).
Demostrar que es diferenciable pero no regular.

Problema 2.7.18. El cicloide se define como el lugar geometrico de los puntos del plano que describe
un punto sobre una circunferencia de radio r, cuando esta rueda sin deslizar a lo largo de una recta fija.
Demostrar que esta curva est
a dada por (t) = (r (t sen(t)), r (1 cos(t))).
21

Problema 2.7.19. La curva cardioide se define como los puntos del plano de una circunferencia de radio
a que rueda sobre otra circunferencia de radio a. Demuestre que dicha curva se puede parametrizar por
(t) = (2a cos(t) (1 + cos(t)), 2a sen(t) (1 + cos(t))).

Problema 2.7.20. Calcule la longitud de arco, la curvatura y bosqueje el grafico de las siguientes curvas:
(a) (t) = a (cos(t) + sen(t), sen(t) t cos(t)).
(b) (t) = (c cosh(t/c), t).
(c) (s) = a (cos3 (s), sen3 (s)).
(d) (t) = (t, t2 ).


acos(t)
asen(t)cos(t)
(e) (t) = 1+sen
,
(Lemniscata de Bernoulli).
2 (t)
1+sen2 (t)
Problema 2.7.21. Sea : (0, ) R2 dada por (t) = sen(t), cos(t) + Ln tan
entre el eje negativo de las Y y el vector (t). Demostrar:

t
2

, donde t es el
angulo

(a) es diferenciable y regular, excepto en t = /2.

(b) es simetrica respecto al eje de las X.
(c) La longitud del segmento tangente a la curva entre el punto de tangencia y la interseccion con el eje de
las Y es constante e igual a 1.
22

Problema 2.7.22. Probar que si todas las normales de una curva pasan por un punto fijo, la curva es un
arco de circunferencia. (Recta normal es la que contiene al vector principal).

Problema 2.7.23. Una curva : I R3 se llama h

elice si las tangentes de forman angulos constantes
con una direcci
on fija ~u. Si es una curva con curvatura y torsion no nulas en I, parametrizada por longitud
de arco, demostrar:
(a) Si es una helice, las normales principales son paralelas a un plano fijo.
D E


(b) Si cos() = ~t, ~u entonces sen() = ~b, ~u para una conveniente eleccion de ~u.
(c) Si es una helice, probar que

k(s)
(s)

(d) Si para una curva la relaci

on

es constante.

es constante, entonces ella es una helice.

Problema 2.7.24. Desarrollando las f

ormulas de Frenet-Serret, calcular ~t, ~n y ~b, y las funciones de curvatura
y torsi
on de la c
ubica alabeada (t) = (3t t3 , 3t2 , 3t + t3 ), con t R. Demostrar que esta curva es una
helice, hallando ~u y . Verificar que no es una helice circular.
Problema 2.7.25. Sea : I R2 una curva con curvatura no nula en I. La curva (t) = (t) +
t I, se llama evoluta de . Demostrar:

~
n(t)
k(t) ,

con

(a) La tangente de la evoluta en t = t0 es la recta normal de en t = t0 .

1
(b) Poniendo R(t) = k(t)
, probar que la longitud de la evoluta entre (t1 ) y (t2 ) es igual al valor absoluto
de |R2 R1 |, donde Ri = R(ti ) para i = 1, 2.

23

(c) Una curva cuya evoluta es se llama envolvente de . Toda curva con k(t) 6= 0, para todo t, tiene
infinitas envolventes, trayectorias ortogonales de su familia de rectas tangentes. Pueden construirse
aplicando un hilo sobre y estir
andolo manteniendolo tangete a . Construya la envolvente de un
crculo.
Problema 2.7.26. Usando las ecuaciones canonicas locales, demostrar que la curva (s), proyeccion de una
curva sobre el plano osculador en (0) = P , tiene en P igual curvatura que .

24

CAPITULO 3

SUPERFICIES EN R3
3.1

Superficies param
etricas regulares

Definici
on 3.1.1. Una superficie parametrizada es un conjunto de la forma S = X(U ), donde U es un
subconjunto abierto de R2 y X : U R3 es una aplicacion diferenciable (llamada una parametrizaci
on de
S). Para la misma traza S = X(U ) pueden haber varias parametrizaciones.

Ejemplo 3.1.1.

(1) La aplicaci
on X : U R3 , con U = {(u, v) R2 : u2 + v 2 < 1}, dada por
p
X(u, v) = (u, v, 1 u2 v 2 )
es una parametrizaci
on del hemisferio norte de la esfera S 2 (sin incluir el ecuador).

(2) La aplicacin Y : V R3 , con V = (0, /2) (0, 2), dada por

Y (u, v) = (sen(u) cos(v), sen(u) sen(v), cos(u))
es una parametrizacin del polo norte de la esfera S 2 , que no incluye ni el ecuador ni el meridiano 0.
25

Dada una parametrizaci

on X : U R2 R3 , fijemos un punto q = (u0 , v0 ). Considere los abiertos
2
Iq = U {(u, v) R : v = v0 } and Jq = {(u, v) R2 : u = u0 }. La curva q (u) = X(u, v0 ), con u Iq , se
conoce como la u-curva que pasa por q. De manera similar, (v) = X(u0 , v), con v Jq , es conocida como
la v-curva que pasa por q.

Definici
on 3.1.2. Una superficie parametrizable S, con parametrizacion X : U R2 R3 , se dice regular
si dXq es inyectiva, para todo punto q U . El diferencial dXq es la matriz dada por

dXq =

x
u (q)
y
u (q)
z
u (q)

x
v (q)
y
v (q)
z
v (q)

, donde X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).



y
x
z
Recuerde que dXq es inyectiva (o tiene rango 2) si, y solo si, los vectores Xu = u
(q), u
(q), u
(q) y


y
z
Xv = x
v (q), v (q), v (q) son linealmente independientes (o equivalentemente, Xu Xv 6= 0). Note que la
inyectividad de dXq permite definir un plano tangente en X(q), dado por el conjunto
Tq (S) := {Xu (q) t + Xv (q) h + X(q) : (t, h) R2 }.

Ejemplo 3.1.2. Los siguientes son ejemplos de superficies parametricas ragulares:

(1) Esfera unitaria S 2 : Consideremos la parametrizacion X(u, v) = (sen(u)cos(v), sen(u)sen(v), cos(u)),
sobre el abierto (0, ) (0, 2), que cubre a toda la esfera menos al meridiano 0. Calculemos dXq y sus
menores:
26

cos(u) cos(v) sen(u) sen(v)

= cos(u) sen(v) sen(u) cos(v) ,
sen(u)
0


cos(u) cos(v) sen(u) sen(v)
=
, det(M1 ) = sen(u) cos(u),
cos(u) sen(v) sen(u) cos(v)


cos(u) sen(v) sen(u) cos(v)
=
, det(M2 ) = sen2 (u) cos(v),
sen(u)
0


cos(u) cos(v) sen(u) sen(v)
=
, det(M3 ) = sen2 (u) sen(v).
sen(u)
0

dXQ
M1
M2
M3
Entonces tenemos

det(M1 ) = 0 sen(u) = 0 o cos(u) = 0 u = /2,

det(M2 ) = 0 sen(u) = 0 o cos(v) = 0 v = /2 o v = 3/2,
det(M3 ) = 0 v = .
Estas menores no se anulan simult
aneamente, lo que significa que la matriz de la diferenciable es de
rango 2, para todo q U . Es decir, X(U ) es regular.
(2) Cono circular: El bicono circular tiene por ecuacionz 2 = z 2 + y 2 . Su parte superior acepta la
parametrizaci
on X : R2 R3 dada por X(u, v) = (u, v, u2 + v 2 ).

Calculamos la diferencial dXq , para cualquier q R2 :

dXq =

1
0

0
1

u
u2 +v 2

v
u2 +v 2

Vemos que dXq no es diferenciable en (0, 0).

Ahora consideremos Y : R>0 (0, 2) R3 dada por Y (u, v) = (u cos(v), u sen(v), u). En dibujos,
tenemos:

27

En este caso, la diferencial dXq viene dada por

cos(v) u sen(v)
dXq = sen(v) u cos(v) .
1
0
Las menores nos dan: det(M1 ) = u, det(M2 ) = u cos(v) y det(M3 ) = u sen(v), las cuales no se
anulan simult
aneamente pues u > 0.
(3) Superficie de tangente a una curva alabeada (no plana): Sea : I R3 una curva alabeada y
regular con |0 | 1. Consideremos la aplicacion X : R I R3 dada por X(u, v) = (s) + u ~t (s).

El diferencial dXq = (Xu , Xs ) tiene por componentes

Xu = ~t (s), y
Xs = ~t (s) + u ~t0 (s) = ~t (s) + u k (s) ~n (s).
Luego,
Xu Xs = ~t (s) (~t (s) + u k (s) ~n (s))
= ~t (s) ~t (s) + u k (s) ~t (s) ~n (s)
= u k (s) ~b (s).
Tenemos que Xu Xs = 0 si, y s
olo si, u = 0 o k (s) = 0 o ~b (s) = 0. Como ~b (s) 6= 0, la superficie
deja de ser regular sobre la curva y cuando la curvatura se anula.
(4) Tubos alrededor de una curva: Considerese una curva regular : I R3 parametrizada por longitud de arco. Fijemos una constante r > 0. Consideremos cada triedro de Frenet-Serret {~t(s), ~n(s), ~b(s)}
en (s). Para (0, ), la combinacion r cos() ~n(s) + r sen() ~b(s) representa un punto de la
circunferencia de radio r, centrada en (s) y contenida en el plano perpendicular a la recta generada
por ~t(s).

La parametrizaci
on X(s, ) = r cos() ~n(s) + r sen() ~b(s) define un tubo circular de radio r alrededor
de la curva , exceptuando el corte correspondiente a = 0.
28

Ahora calculamos la diferencial dXq :

Xs = r cos() ~n0 (s) + r sen() ~b0 (s),
X = r sen() ~n(s) + r cos() ~b(s),
~n0 (s) = k(s) ~t(s) + (s) ~b(s),
~b0 (s) = (s) ~n(s),
Xs = r cos() (k(s) ~t(s) + (s) ~b(s)) + r sen() ( (s) ~n(s))
= r cos() k(s) ~t(s) r sen() (s) ~n(s) + r cos() (s) ~n(s),
Xs X = r2 sen() cos() k(s) ~t(s) ~n(s) r2 cos2 () k(s) ~t(s) ~b(s)
= r2 sen() cos() k(s) ~b(s) + r2 cos2 () k(s) ~n(s).
Como ~b(s) y ~n(s) son linealmente independientes y r > 0, tenemos que Xs X = 0 si, y s
olo si,
sen() cos() k(s) = 0 y cos2 () k(s) = 0. Tenemos que esta superficie no es regular en los puntos
donde la curvatura se anula. Para aquellos puntos con curvatura no nula, las igualdades anteriores se
satisfacen simult
aneamente si, y s
olo si, = /2 o = 3/2.

3.2

Superficies regulares

Definici
on 3.2.1. Un subconjunto S de R3 es una superficie regular si, y solo si, para todo punto p S
existe una aplicaci
on X : U R2 V R3 , donde U y V son abiertos de R2 y S respectivamente, tal que:
(1) Existe q U que satisface X(q) = p V S.
(2) X es un homeomorfismo de V en U .
(3) La diferencial dXq es inyectiva para todo q U .

Ejemplo 3.2.1.
(1) El paraboloide circular S = {(x, y, z) R3 : z = x2 + y 2 } es un ejemplo de superficie regular.
Consideremos la aplicaci
on X : R2 R3 dada por X(u, v) = (u, v, u2 + v 2 ), la cual cubre a toda S.
Notamos que esta aplicaci
on continua e invertible, cuya inversa es la proyeccion (x, y, z) 7 (x, y), que
tambien es continua. Por lo tanto, X es un homeomorfismo.
29

Al calcular la diferencial para todo punto q de R2 , tenemos

1
0
1 ,
dXq = 0
2u 2v

que es inyectiva pues el determinante de

1
0

0
1


es siempre no nulo. Por lo tanto, S es una superficie

regular.
(2) Consideremos la esfera de radio r > 0, S = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = r2 }. Las seis parametrizaciones
p
(u, v) 7 (u, v, r2 u2 v 2 ),
p
(u, v) 7 (u, r2 u2 v 2 , v),
p
(u, v) 7 ( r2 u2 v 2 , u, v),
con (u, v) U = {(u, v) R2 : u2 + v 2 < r2 }, cubren a toda la esfera y son homeomorfismos con
diferenciales inyectivas. Por lo tanto, S es regular.

(3) Recordemos que conjunto S = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 = z 2 } representa al bicono circular de eje Z.

Esta superficie no es regular, pues se presenta un problema en el punto (0, 0, 0). Cual?

30

Teorema 3.2.1. Sea f : U R2 R una funcion diferenciable. Entonces el grafico de f es una superficie
regular.

Demostraci
on: Se define la siguiente parametrizacion para S = {(x, y, z) R3 : z = f (x, y) y (x, y)
U }: X : U R3 dada por X(u, v) = (u, v, f (u, v)). Note que es continua y que su inversa viene dada
por la proyecci
on X 1 = |S sobre el plano XY restringida a S, que adems es continua en la topologa
relativa de S.

Tenemos que X es un homeomorfismo con diferencial inyectiva

1 0
dXq = 0 1 .
fu fv

Ejemplo 3.2.2. Volviendo al ejemplo del paraboloide, tenemos otro argumento para probar que este es
regular, por ser el gr
afico de la funci
on f : R2 R3 dada por f (x, y) = (x, y, x2 + y 2 ).

Teorema 3.2.2 (Teorema del Recproco Local). Si S es una superficie regular, entonces para todo p S
existe un abierto V R2 que contiene a p y otro abierto W en alguno de los planos coordenados X = 0,
Y = 0 o Z = 0 tales que V S se corresponde con el grafico de una funcion diferenciable de la forma
x = x(y, z), y = y(x, z) o z = z(x, y). Es otras palabras, se dice que, localmente, S es el grafico de una
funci
on diferenciable de R2 en R3 .

31

Demostraci
on: Consideremos un punto p S y una parametrizacion X : U R2 R3 que contiene
a p. Escribimos X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)). Tenemos la diferencial
x x

Al menos una de las menores


 
 (x, y)   x

  u
 (u, v)  =  y
u

x
v
y
v

u
y
u
z
u

v
y
v
z
v

y
u
z
u

y
v
z
v


 

 (x, z)   x x 
v 

 =  u
 (u, v)   z z 
u
v


 (x,y) 
no se anula, pues S es regular. Supongamos, sin perdida de generalidad, que  (u,v)
 6= 0. Consideremos


,



 
 (y, z)  

 
 (u, v)  = 

la composici
on X : U R2 W R2 . Como J( X) posee determinante no nulo, podemos
aplicar el Teorema de la Funci
on Inversa (Teorema 1.6.1) para deducir que existe un entorno Uq de q
y un entorno Wq de X(q) tales que X restringida a Uq es invertible y ( X)1 : Wq Uq es
diferenciable. Denotando ( X)1 (x, u) = (u(x, y), v(x, y)), se tiene que:
X ( X)1 (x, y) = (x(u(x, y), v(x, y)), y(u(x, y), v(x, y)), z(u(x, y), v(x, y))) = (x, y, z(x, y)).
Entonces, localmente toda superficie se expresa como el grafico de una funcion de R2 en R.

Corolario 3.2.1. Si S es una superficie regular, X : U R2 R es diferenciable y dXq tiene rango 2,

entonces X 1 establece un homeomorfismo entre U y X(U ).

3.3

Puntos y valores regulares

Definici
on 3.3.1. Sea F : U Rn Rm una aplicacion diferenciable. Los puntos regulares q de F son
todos aquellos donde dXq es sobreyectiva. Es el caso particular m = 1, es suficiente que F (q) 6= 0. Diremos
que c Rm es un valor regular de F si F 1 (c) esta compuesto por puntos regulares.
Ejemplo 3.3.1. Considere la esfera S = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + (z 1)2 = c2 , c R} y la aplicaci
on
F : U R3 R dada por F (x, y, z) = x2 + y 2 + (z 1)2 . Tenemos que F (x, y, z) = (2x, 2y, 2(z 1)),
el cual es cero si, y s
olo si, (x, y, z) = (0, 0, 1). Por lo tando, todos los puntos de S son regulares a excepci
on de (0, 0, 1). Como F (0, 0, 1) = 0, tenemos que 0 no es un valor regular de F . Note adem
as que
x2 + y 2 + (z 1)2 = 0 representa un u
nico punto (0, 0, 1). El hecho de que c no sea regular refleja un mal
comportamiento de la superficie.

Teorema 3.3.1 (Teorema de la Funci

on Implcita). Sea g : R3 R una funcion diferenciable. Si g(q) 6= 0,
entonces existen abiertos Vq y Wg(q) de q y g(q), respectivamente, y una funcion diferenciable h : U R2 R
tal que g(u, v, h(u, v)) = g(q) para todo (u, v, h(u, v)) Vq .
32

Teorema 3.3.2. Sea F : U R3 R una aplicacion diferenciable. Si c es un valor regular de F , entonces

F 1 es una superficie regular.

Demostraci
on: Sea q F 1 (c). Entonces F (q) 6= 0 porque c es un valor regular. Por el Teorema de
la Funci
on implcita, existe Vq entorno abierto de q y WF (q) = Wc entorno abierto de c, junto con una
funci
on diferenciable h : U R2 R tales que F (u, v, h(u, v)) = F (q) = c, para todo (u, v) U . Esto
permite escribir X : U R2 R3 como X(u, v) = (u, v, h(u, v)), una parametrizacion de un entorno
relativo de q F 1 (c). As se verifica que F 1 (c) es una superficie regular.

3.4

Cambio de par
ametro

Consideremos una superficie regular S y p S. Sean X : U1 R2 S y Y : U2 R2 S dos

parametrizaciones alrededor de p. Note que V1 = X 1 (X(U1 ) Y (U2 )) y V2 = Y 1 (X(U1 ) Y (U2 )) son
entornos abiertos de R2 contenidos en U1 y U2 , respectivamente. La aplicacion (Y 1 X)|V1 : V1 V2 se
denomina cambio de par
ametro, y es diferencaible.

33

3.5

Funciones diferenciables sobre superficies

Sea S una superficie regular. Que significa que una funcion f : S R3 R sea diferencaible?

Definici
on 3.5.1. Sea S una superficie regular y p S. Una funcion f : S R3 R se dice diferenciable
en p si existe una parametrizaci
on (o carta local) X : U R2 R3 que contiene a p, esto es X(u0 , v0 ) = p
para alg
un (u0 , v0 ) U , tal que f X : U R es diferenciable en (u0 , v0 ). Diremos que f es diferenciable
en S si lo es en cada p S.

Esta definici
on no depende de la carta X escogida. Si Y : V R3 es otra carta local alrededor de p.
Entonces, como X 1 Y es diferenciable, se tiene que (f Y ) = (f X) (X 1 Y ) es diferenciable.

Ejemplo 3.5.1. La funci

on f : R3 R dada por f (x, y, z) = d2 ((x, y, z), (x0 , y0 , z0 )) (distancia al cuadrado
entre (x0 , y0 , z0 ) fijo y (x, y, z)), es diferenciable en el sentido usual. Ahora consideremos la restricci
on
f |S 2 . Consideremos la carta X : (0, 2) (/2, /2) R3 dada por X(u, v) = (cos(u) sen(v), sen(u)
sen(v), cos(v)), y un punto p S 2 que no esta en el meridiano 0. Tenemos que f |S 2 es diferenciable en p,
pues
(f X)(u, v) = d2 ((cos(u) sen(v), sen(u) sen(v), cos(v)), (x0 , y0 , z0 ))
= (cos(u) sen(v) x0 )2 + (sen(u) sen(v) y0 )2 + (cos(v) z0 )2
lo es.

Sea F : S1 S2 una aplicaci

on entre superficies regulares. Que significa que F sea diferenciable?

Definici
on 3.5.2. Una aplicaci
on F : S1 S2 entre superficies regulares es diferenciable en p S1 si
existe una carta X : U R3 de S1 que contiene a p y otra carta Y : V R2 R3 de S2 que contiene a
F (p) tal que Y 1 F X es diferenciable en (u0 , v0 ), donde p = X(u0 , v0 ).
34

3.6

Plano tangente

Definici
on 3.6.1. Sea S una superficie regular y p S. Sea X : U R2 R3 una parametrizacion que
contiene a p y q U con X(q) = p. El plano tangente a S en p es el espacio vectorial generado por los
vectores Xu (q) y Xv (q) (trasladados al punto p). Denotaremos por Tp (S) el plano tangente a S en p.

Ejercicio 3.6.1. El espacio tangente Tp (S) no depende de la parametrizacion X escogida sobre S.

Definici
on 3.6.2. Sea X : U R2 R3 una parametrizacion de una superficie regular. Un vector
tangente a X en p S es un vector ~vp para el cual existe una curva : (a, b) X(U ) R3 , representada
por (t) = X(u(t), v(t)), para la cual (t0 ) = p y 0 (t0 ) = ~vp , donde a < t0 < b. Denotaremos por Xp (U ) al
conjunto de los vectores tangentes a X en p.

35

Teorema 3.6.1. Todo vector en Tp (S) es el vector tangente a una curva en S por p. De forma recproca,
todo vector tangente a una curva en S que pasa por p yace en Tp (S).

Demostraci
on: Sea v0 Tp (S). Entonces existe (w0 , s0 ) R2 junto con una parametrizacion X : U
3
R tales que v = Xu w0 + Xv s0 . Entonces, definimos (t) = q + t (w0 , s0 ), con X(q) = p. Definiendo
(t) = X((t)), se tiene que (0) = X((0)) = X(q) = p y 0 (0) = dXq ( 0 (0)) = dXq (w0 , s0 ) = v0 .
Ahora probemos el recproco. Sea : (a, b) S R3 tal que (0) = p. Se define = X 1 ((t)), para
un entorno de p. Evidentemente, X((0)) = p y X((t)) = (t). Por lo tanto, 0 (0) Tp (S) ya que
0 (0) = dXq ( 0 (0)) Tp (S).

Definici
on 3.6.3. Toda aplicaci
on diferenciable F : S1 S2 entre superficies regulares define, para cada
punto p S1 , una transformaci
on lineal dFp : Tp (S1 ) TF (p) (S2 ) definida por dFp (v0 ) = (F )0 (0), donde
es una curva regular que pasa por p tal que 0 (0) = v0 . Se puede demostrar que esta definicion no depende
de la curva escogida.

Definici
on 3.6.4. Sean S1 y S2 dos superficies regulares. Si : S1 S2 es una aplicacion diferenciable,
con inversa diferenciable 1 : S2 S1 , entonces diremos que es un difeomorfismo entre S1 y S2 .

3.7

Orientabilidad

Definici
on 3.7.1. Sea S una superficie regular. Consideremos una carta local X : U R2 R3 que
Xu Xv
contiene un punto p. Podemos definir para p un vector normal unitario ~np = |X
, o con signo opuesto
u Xv |
Xu Xv
~np = |X
. Diremos que S es una superficie orientable si para cada punto p S se puede definir un
u Xv |
campo normal unitario p 7 ~np continuo sobre S.

Ejemplo 3.7.1. Consideremos la esfera S 2 = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}. Consideremos la

parametrizaci
on X : (0, 2) (0, ) S 2 dada por X(u, v) = (sen(v) cos(u), sen(v) sen(u), cos(v)).
Xu Xv
Para esta parametrizaci
on, tenemos el campo normal unitario ~n(u, v) = |X
. La parametrizaci
on
u Xv |
2
Y : (0 + /4, 2 + /4) (0, ) S dada por Y (u, v) = (cos(u) sen(v), sen(u) sen(v), cos(v)). Para
v
esta parametrizaci
on tenemos el campo normal unitario ~n(u, v) = |YYuu Y
rculo no cubierto por
Yv | . En el semic
X, pero cubierto por Y , las f
ormulas de los campos X e Y coinciden, por lo que podemos definir un campo
normal continuo sobre S. Por lo tanto, S 2 es una superficie orientable.

36

Teorema 3.7.1. Si S es una superficie regular tal que se puede cubrir con parametrizaciones tales que las
funciones de cambio de par
ametro tienen jacobiano positivo en los puntos de interseccion, entonces S es
orientable.

Teorema 3.7.2. Toda superficie regular dada por F 1 (c), con c un valor regular de F , es orientable.

(F ,F ,F )
Demostraci
on: ~np = x2 y 2 z 2 es el campo unitario normal y continuo sobre F 1 (c).
Fx +Fy +Fz

Ejemplo 3.7.2. Las siguientes superficies son de los ejemplos mas clasicos en cuanto a superficies no orientables:
(1) Cinta de M
obius: La cinta de M
obius se define considerando un segmento de recta AB de longitud
menor que 2, perpendicular al plano XY y con centro en el punto (0, 2, 0). Luego, movemos el centro
de este segmento a lo largo de la curva determinada por la circunferencia x2 + y 2 = 4 en el plano XY .
Al mismo tiempo, hacemos rotar el segmento AB sobre su centro. Estos desplazamientos se hacen de
manera que cuando el centro a barrido un angulo de u radianes, el segmento a barrido u/2 radianes al
rotar alrededor de su centro.

Una carta X : (0, 2) (1, 1) R3 para parametrizar esta superficie viene dada por


 u 

 u 
 u 
X(u, v) = sen(u) 2 v sen
, cos(u) 2 v sen
, v cos
.
2
2
2

37

Para cubrir el resto de la superficie, tenemos la carta

 







u
u
u
Y (u, v) = 2 v sen
+
cos (u) , 2 + v sen
+
sen(u), v cos
+
.
2
4
2
4
2
4

Por cambio de variables, tenemos X(u, v) = Y (u(u, v), v(u, v)), con los cambios de variables

u = u + 3/2,
v = v.




Dicho cambio es de signo negativo:  (u,v)
(u,v)  = 1. Al tratar de definir un campo normal unitario sobre
la cinta, tenemos que
u
+ Yv
u
u
Xv = Yu
+ Yv
v

Xu = Yu

v
,
u
v
.
v





De donde Xu Xv =  (u,v)
(u,v)  Yu Yv = Yu Yv .
(2) Botella de Klein: Consideremos la curva ocho : (0, 2) R2 dada por
(t) = (sen(t), sen(t) cos(t)).

La botella de Klein se genera al rotar una curva ocho centrada en un punto (0, a, 0), de forma parecida
a como se hizo en el ejemplo anterior, a lo largo de la circunferencia x2 + y 2 = a2 en el plano Z = 0,
para alg
un a > 0.

38

Una de las cartas locales para esta parametrizacion viene dada por
Ka (u, v) = [((a + cos(u/2)) sen(v) sen(u/2) sen(2v)) cos(u)] i
+ [((a + cos(u/2)) sen(v) sen(u/2) sen(2v)) sen(u)] j
+ [sen(u/2) sen(v) + cos(u/2) sen(2v)] k.
Note que la u-curva u 7 Ka (u, 0) corresponde a la circunferencia x2 + y 2 = a2 en el plano Z = 0. Por
otro lado, las v-curvas v 7 Ka (u0 , v) representan a la curva ocho rotado u0 /2 en el plano perpendicular
al plano XY correspondiente al
angulo u0 .

Compruebe que esta superficie no es orientable.

3.8

Problemas

Problema 3.8.1. Demostrar que todo abierto de una superficie regular es a su vez una superficie regular.
Problema 3.8.2. Demostrar que:
(a) S = {(x, y, z) R3 : z = x2 y 2 } es una superficie regular.
(b) La aplicaci
on X(u, v) = (u + v, u v, 4uv), donde (u, v) R2 , es una parametrizacion de S, y entontrar
la regi
on que ella cubre.
(c) Para la parametrizaci
on (b), se
nalar las u-curvas y las v-curvas.
Problema 3.8.3 (Superficie de revoluci
on). Si la curva regular (v) = ((v), (v)), con v I, del plano XY
no corta al eje Z, demostrar que la rotaci
on de esa curva alrededor del eje Z genera una superficie regular,
que puede ser cubierta con dos parametrizaciones del tipo X(u, v) = ((c) cos(u), (v) sen(u), (v)), con
(u, v) (0, 2) I.
Problema 3.8.4. Cada componente conexa del hiperboloide de dos hojas, de ecuacion x2 y 2 + z 2 = 1,
puede representarse como una gr
afica de una funcion. Parametrize la hoja superior:
(a) Por medio de una funci
on z = f (x, y).
(b) Como superficie de revoluci
on.
Problema 3.8.5.
(a) Definir el valor regular de una aplicacion diferenciable.
(b) Demostrar que la imagen inversa de un valor regular de F es una curva regular en R3 .

39

Problema 3.8.6. Las ecuaciones

(a) x2 y 2 = 0 y
(b) (x2 1)2 + (y 2 1)2 = 2
son de la forma F (x, y) = c. Demostrar que, en ambos casos, c no es un valor regular y F 1 (c) no es una
curva regular en R2 .
Problema 3.8.7. El conjunto S R3 definido por la ecuacion x2 y 3 = 0 es un cilindro en R3 , que admite
parametrizaci
on X(u, v) = (u3 , u2 , v) con (u, v) R2 . Se pregunta:
(a) Es 0 un valor regular de F (x, y, z) = x2 y 3 ?
(b) Es S, con la parametrizaci
on dada, una superficie regular?
Problema 3.8.8. Justificar la ecuaci
on z f (x0 , y0 ) = fx (x0 , y0 )(x x0 ) + fy (x0 , y0 )(y y0 ) para el plano
tangente a la gr
afica de f (x, y) en el punto (x0 , y0 , f (x0 , y0 )).
Problema 3.8.9. Demostrar que el plano tangente a la superficie definida implcitamente por la ecuaci
on
f (x, y, z) = c, c valor regular, en el punto (x0 , y0 , z0 ) tiene ecuacion
0 = fx (x0 , y0 , z0 )(x x0 ) + fy (x0 , y0 , z0 )(y y0 ) + fz (x0 , y0 , z0 )(z z0 ).
Problema 3.8.10. Sea : I R3 una curva regular de curvatura no nula en I. Considere la superficie
tangente de , X(t, v) = (t) + v0 (t), con t I y v > 0. Mostrar que los planos tangentes a lo largo de la
curva X(t0 , v) son iguales.
Problema 3.8.11. Sean S1 la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 y S2 el hiperboloide de una hoja x2 + y 2 z 2 = 1.
Sean U1 S1 la esfera S 1 sin los polos Norte y Sur, y U2 S2 el abierto del hiperboloide S2 determinado por
|z| < 1. Considere la aplicaci
on : U1 S1 U2 S2 definida as: cortese la esfera y el hiperboloide con
la semirecta de origen en (0, 0, z), paralela al plano XY , y sean P el punto obtenido sobre la esfera (P ) el
punto sobre el hiperboloide. Demuestre que la correspondencia P 7 (P ) es un difeomorfismo entre U1 y U2 .
Problema 3.8.12. La definici
on de superficie de revolucion puede extenderse a curvas simples cerradas
regulares, que no corten al eje Z. El toro se obtiene haciendo girar una circunferencia de radio r y ecuaci
on
en el plano XZ igual a (x a)2 + z 2 = r2 , donde r < a, alrededor del eje Z. La seccion con el plano y mx,
con m = tan(u), es el crculo cuyos puntos tienen coordenadas
x = (a + rcos(v))cos(u), y = (a + rcos(v))sen(u) y z = rsen(v),
donde 0 u < 2 y 0 v < 2. Demostrar que:
(a) El toro puede obtenerse como F 1 (c), con c un valor regular de una funcion diferenciable F .
(b) X(u, v) = ((a+rcos(v))cos(u), (a+rcos(v))sen(u), rsen(v)), con (u, v) (0, 2)(0, 2), es parametrizaci
on
del toro (indicando el abierto que cubre).
(c) Es el toro una superficie regular orientable?
Problema 3.8.13. Demostrar que si : I S R3 es una curva regular en S con (0) = p, (t) =
X 1 ((t)) es una curva regular en el abierto U R2 de la parametrizacion X.
40

CAPITULO 4

METRICA
SOBRE SUPERFICIES
4.1

Primera forma fundamental

Supongamos que se desea medir la distancia entre dos puntos de una superficie regular S.

La longitud del segmento p1 p2 representa la distancia entre p1 y p2 en R3 . El problema es que este segmento
no necesariamente est
a contenido en S. Entonces queremos definir la distancia entre p1 y p2 utilizando curvas
contenidas en S. (Este problema comenz
o a ser estudiado a finales del siglo XVIII).
Se sabe que la longitud de una curva : I R R3 entre t0 y t1 (t0 , t1 I) viene dada por la integral
Rt
l() = t01 |0 (t)|dt.

Sea X : U R2 R3 una parametrizaci

on de S, supongamos que la curva : I R R3 esta contenida
en S. Entonces (t) = X((t)) = X(u(t), v(t)), donde : I U R2 es una curva diferenciable en U .
Especficamente, se define como (t) = X 1 ((t)).
41

Tenemos 0 (t) = (X(u(t), v(t)))0 = Xu (u(t), v(t)) u0 (t) + Xv (u(t), v(t)) v 0 (t). Abreviando, tenemos 0 =
Xu u0 + Xv v 0 . Luego,
0 0 = (Xu u0 + Xv v 0 ) (Xu u0 + Xv v 0 ) = (Xu Xu )(u0 )2 + 2(Xu Xv )u0 v 0 + (Xv Xv )(v 0 )2 .
C. F. Gauss introduce en el siglo XIX la siguiente notacion para cada parametrizacion X : U R2 S:
E, F, G : U R son funciones diferenciables dadas por:
E(u, v) = Xu (u, v) Xu (u, v),
F (u, v) = Xu (u, v) Xv (u, v),
G(u, v) = Xv (u, v) Xv (u, v).
Usando esta notaci
on, nos queda
0 (t) 0 (t) = E(u(t), v(t))(u0 (t))2 + 2F (u(t), v(t))u0 (t)v 0 (t) + G(u(t), v(t))(v 0 (t))2 .
Abreviando, nos queda:
|0 | =

q
p
E(u0 )2 + 2F u0 v 0 + G(v 0 )2 = Ip ().

Definici
on 4.1.1. La expresi
on Ip () = E(u(t), v(t))(u0 (t))2 + 2F (u(t), v(t))u0 (t)v 0 (t) + G(u(t), v(t))(v 0 (t))2 ,
con p = (t), se conoce como primera forma fundamental.

Como p0 = (t0 ) = X((t0 )) = X(u(t0 ), v(t0 )) y p1 = (t1 ) = X((t1 )) = X(u(t1 ), v(t1 )), podemos expresar
la longitud de arco como
Z t1 q
ls () =
Ip ()dt.
t0

Proposici
on 4.1.1 (Repaso de
algebra). Sea M una matriz real de n n elementos.
(1) M es antisimetrica si, y s
olo si, aij = aji , para todo par i 6= j. Los autovalores de M son reales.
(2) M es definida positiva si, y s
olo si, ~xA~xt es una forma bilineal definida positiva.
(3) Si M es definida positiva entonces es semejante a una matriz diagonal cuyas entradas no nulas son
positivas.
Recuerde que A es semejante a B si existe una matriz invertible P tal que A = P BP 1 . A P se le conoce
como matriz de cambio de base.

Proposici
on 4.1.2. La primera forma fundamental Ip (u, v) = E(u, v)u2 + 2F (u, v)uv + G(u, v)v 2 es una
aplicaci
on bilineal definida positiva.
42

Demostraci
verificar
que Ip (u, v) > 0. Es suficiente demostrar que

 on: Sea (u, v) 6= (0, 0). Queremos


E F
E F
es definida positiva. Como
es simetrica, sus autovalores son reales. Esto implica
F G
F G



E F
1 0
que
es semejante a una matriz diagonal
, donde 1 y 2 son los autovalores de
F G
0 2


E F
. Tenemos:
F G


E
F

F
G

E
F

F
G

F
G

F
G

det
det

det

det

E
F

E
F

= EG F 2 = (Xu Xu )(Xv Xv ) (Xu Xv )2 ,

= |Xu Xv | > 0,
= 1 2 > 0.
=0

(E )(G ) F 2 = 0
EG E G + 2 F 2 = 0,
1,2 =
=
=
1 =

p
(E + G)2 4(EG F 2 )
2

(E + G) E 2 + 2EG + G2 4EG + 4F 2
2
p
(E + G) (E G)2 + 4F 2
,
p 2
E + G + (E G)2 + 4F 2
> 0,
2
(E + G)

Como 1 2 > 0 y 1 > 0, se tiene que 2 > 0. En conclusion, Ip (u, v) = 1 u2 +2 v 2 , donde (u, v) 7 (u, v)
representa el cambio de base dado por la matriz P .

Proposici
on 4.1.3. Si ~v Tp (S) entonces Ip (~v ) = ~v ~v .

Demostraci
on: Sea : I S una curva tal que p = (t0 ) y ~v = 0 (t0 ) = X(u0 , v0 ). Tenemos:
~v ~v = 0 (t0 ) 0 (t0 ) = E(u0 , v0 )(u0 (t0 ))2 + 2F (u0 , v0 )u0 (t0 )v 0 (t0 ) + G(u0 , v0 )(v 0 (t0 ))2 = Ip (u0 (t0 ), v 0 (t0 )).

Definici
on 4.1.2. Se define como la distancia intrnseca entre dos puntos de una superficie conexa por
arcos como el nfimo de las longitudes de las curvas que unen a estos dos puntos.

43

Observacic
on 4.1.1. Aunque no exista una curva de longitud mnima entre ellas (por ejemplo, si la superficie no es simplemente conexa), el nfimo siempre existe, pero puede no coincidir con el mnimo.

Sea S una superficie parametrizada por X : U R2 R3 . Se definen las aplicaciones diferenciables

E(u, v) = Xu Xv , F (u, v) = Xu Xv y G(u, v) = Xv Xv . Recordemos que la primera forma fundamental
viene dada por
Ip (u, v) = E(u, v)u2 + 2F (u, v)uv + G(u, v)v 2 .
Esta aplicaci
on define una manera diferente de expresar el producto escalar entre vectores de Tp (S). A saber,
sean ~v , w
~ Tp (S). Como {Xu , Xv } es una base de Tp (S), tenemos ~v = v1 Xu + v2 Xv y w
~ = w1 Xu + w2 Xv .
Luego,
~v w
~ = (v1 Xu + v2 Xv ) (w1 Xu + w2 Xv ) = v1 w1 Xu Xu + (v2 w1 + v1 w2 )Xu Xv + v2 w2 Xv Xv .

Si p = X(u0 , v0 ) entonces
~v w
~ = E(u0 , v0 )v1 w1 + F (u0 , v0 )(v2 w1 + v1 w2 ) + G(u0 , v0 )v2 w2 .
Sea el
angulo entre ~v y w.
~ Como cos() =
cos() =

4.2

~
v w
~
|~
v ||w|
~ ,

se tiene que

Ev1 w1 + F (v1 w2 + v2 w1 ) + Gv2 w2

p
.
Ip (~v )Ip (w)
~

Area
de una superficie

Dada una parametrizaci

on X : U R2 R3 en una superficie S, si tenemos un paralelogramo D U ,
entonces: que representa X(D) en S?, podemos calcular su area?

44

Podemos generalizar un poco el problema de calcular el area de X(D), imponiendo que D sea cualquier
subconjunto medible de U . Una manera de calcular el area de X(D) puede ser dividiendo el sector X(D)
en peque
nos paralelogramos infinitesimales. Vamos a escoger aquellos paralelogramos generados por Xu u
y Xv v. El
area de dicho paralelogramo viene dada por |Xu ||Xv |u v sen(), donde es el angulo entre
Xu y Xv . Entonces, si tomamos una particion de n n paralelogramos, tenemos:
A(X(D)) nj=1

n
X

|Xu (ui , vj ) Xv (ui , vj )|u v.

i=1

Tomando el lmite entre todas las particiones, es decir Limn , obtenemos el area de X(D):
ZZ p
EG F 2 dudv.
A(X(D)) :=
D

Ejemplo 4.2.1. Sea S el cilindro parametrizado por X : (0, 2) R R3 , X(u, v) = (cos(u), sen(u), v).
Consideremos la curva : (0, 2) S dada por (t) = X(u(t), v(t)) donde u(t) = v(t) = t. Primero
calculemos la longitud de arco de en (0, 2).

Calculamos la primera forma fundamental de X.

E(u, v) = Xu Xu = (sen(u), cos(u), 0) (sen(u), cos(u), 0) = 1,
F (u, v) = Xu Xv = (sen(u), cos(u), 0) (0, 0, 1) = 0,
G(u, v) = Xv Xv = (0, 0, 1) (0, 0, 1) = 1,
Ip (0 (t)) = E(u0 )2 + 2F u0 v 0 + G(v 0 )2 = 1 1 + 2 0 1 1 + 1 1 = 2.
45

Luego, l() =

R 2
0

2dt = 2 2.

Ahora consideremos la regi

on D = (0, /2) (0, 1). Usando E, F y G, tambien podemos calcular el area de
A(X(D)).

A(X(D)) =

ZZ p

EG

F 2 dD

4.3

1 1 0dvdu =

.
2

Isometras entre superficies

Recordemos que una aplicaci

on : Rn Rn es una isometra si para todo ~x, ~y Rn se tiene ~x ~y =
(~x) (~y ). Generalicemos esta noci
on a superficies regulares.
Definici
on 4.3.1. Una aplicaci
on diferenciable : U1 S1 U2 S2 entre superficies regulares es una
isometra si para cada punto p S1 , la transformacion lineal diferencial dp : Tp (S1 ) T(p) (S2 ) preserva el
producto escalar en los respectivos planos tangentes, esto es si ~v , w
~ Tp (S1 ) entonces ~v w
~ = dp (v) dp (w).
~

De manera equivalente, is una isometra si es sobreyectiva y si para todo p U1 , dp es una isometra.

Ejercicio 4.3.1. Si S es una esfera de radio r, probar que S es isometrica solamente a otra esfera del mismo
radio.

Teorema 4.3.1. Toda isometra preserva la primera forma fundamental. Recprocamente, si : S1 S2 es

una aplicaci
on diferenciable que preserva la primera forma fundamental, entonces es una isometra.
46

Demostraci
on: Sea : U1 S1 U2 S2 una isometra. Queremos ver que Ip (~v ) = I(p) (dp (~v ))
para todo p U1 y para todo ~v Tp (S1 ). Sabemos que Ip (~v ) = ~v ~v . Escribimos p = X(u0 , v0 ) =
X(u(t0 ), v(t0 )). Tenemos:
Ip (~v ) = E(u0 , v0 )(u0 (t0 ))2 + 2F (u0 , v0 )u0 (t0 )v 0 (t0 ) + G(u0 , v0 )(v 0 (t0 ))2 ,
dp (~v ) dp (~v ) = I(p) (dp (~v )) = E(u0 , v0 )(u0 (t0 ))2 + 2F (u0 , v0 )u0 (t0 )v 0 (t0 ) + G(u0 , v0 )(v 0 (t0 ))2 ,
E(u0 , v0 ) = (Yu Yu )(u0 , v0 ),
F (u0 , v0 ) = (Yu Yv )(u0 , v0 ),
G(u0 , v0 ) = (Yv Yv )(u0 , v0 ).
Ahora demostraremos el recproco. Es suficiente ver que ~v1 ~v2 = d(~v1 ) d(~v2 ), para todo par de
vectores tangentes ~v1 , ~v2 Tp (S1 ) y para todo p S1 . Sabemos que
2(~v1 ~v2 ) = Ip (~v1 + ~v2 ) Ip (~v1 ) Ip (~v2 ).
Escribimos ~v1 = u1 Xu + v1 Xv y ~v2 = u2 Xu + v2 Xv , donde X es una parametrizacion alrededor de p.
Tenemos:
Ip (~v1 + ~v2 ) = E(u0 , v0 )(u1 + u2 )2 + 2F (u0 , v0 )(u1 + u2 )(v1 + v2 ) + G(u0 , v0 )(v1 + v2 )2 ,
Ip (~vi ) = E(u0 , v0 )(ui )2 + 2F (ui vi ) + G(vi )2 , i = 1, 2,
Ip (~v1 + ~v2 ) Ip (~v1 ) Ip (~v2 ) = E(u0 , v0 )(u21 + 2u1 u2 + u22 u21 u22 )
+ 2F (u0 , v0 )(u1 v1 + u1 v2 + u2 v1 + u2 v2 u1 v1 u2 v2 )
+ G(u0 , v0 )(v12 + 2v1 v2 + v22 v12 v22 ),
= E(u0 , v0 )(2u1 u2 ) + 2F (u0 , v0 )(u1 v2 + u2 v1 ) + G(u0 , v0 )(2v1 v2 )
= 2(E(u0 , v0 )u1 u2 + F (u0 , v0 )(u1 v2 + u2 v1 ) + G(u0 , v0 )(v1 v2 ))
= 2v~1 v~2 .
Entonces, ~v1 ~v2 = Ip (~v1 +~v2 )Ip (~v1 )Ip (~v2 ). Como se preserva la primera forma fundamental, tenemos:
~v1 ~v2 =


1
I(p) (dp (~v1 ) + dp (~v2 )) I(p) (dp (~v1 )) I(p) (dp (~v2 ))
2

Teorema 4.3.2 (C
omo inducir una parametrizacion sobre una superficie?). Sea X : U1 S1 una
parametrizaci
on sobre una superficie regular S1 y sea V1 = X(U1 ) S1 . Sea : V1 V2 S2 una
isometra. Entonces Y = X : U1 V2 S2 es una parametrizacion regular de S2 que preserva los
coeficientes de la primera forma fundamental, esto es: EX = EY , FX = FY y GX = GY .

Demostraci
on: Sea Z : U2 R2 R3 una parametrizacion de V2 , i.e. V2 = Z(U2 ). Existen coordenadas (, ). Tome en cuenta que Z 1 X es diferenciable. Entonces Y = X = Z Z 1 X
es diferenciable. Si Z(, ) = (x(, ), y(, ), z(, )), tenemos que
Y (u, v) = Z(x((u, v), (u, v)), y((u, v), (u, v)), z((u, v), (u, v)))

47

es la composici
on de funciones diferenciables. Tenga en cuenta que U1 es homeomorfo a V1 por X y que
V1 es homeomorfo a V2 por . Entonces Y = X es un homeomorfismo. Veamos que Y es regular.
Como Y = X, tenemos Yu = dp (Xu ) y Yv = dp (Xv ). Luego,
Ey = Yu Yu = dp (Xu ) dp (Xu ) = Xu Xu = EX porque es una isometra,
FY = Yu Yv = dp (Xu ) dp (Xv ) = Xv Xv = FX ,
GY = Yv Yv = dp (Xv ) dp (Xv ) = Xv Xv = GX ,

Ahora podemos deducir que

2
|Yu Yv |2 = (EY GY FY2 )(u0 , v0 ) = (EX GX FX
)(u0 , v0 ) = |Xu Xv |2 6= 0,

lo cual implica que Yu y Yv son linealmente independientes, es decir que Y es una parametrizaci
on
regular.

Ejercicio 4.3.2 (Construcci

on de una isometra). Sea X : U S1 una parametrizacion regular de S1 y
Y : U S2 una parametrizaci
on regular de S2 . Si los coeficientes de la primera forma fundamental para X
e Y coinciden, entonces : Y X 1 es una isometra local.

Ejemplo 4.3.1.
(1) Consideremos el rect
angulo V1 = (0, 2) R y las parametrizaciones regulares X = I y Y : V1 V2
dada por Y (u, v) = (cos(u), sen(u), v).

Tenemos
EX = Xu Xu = (1, 0) (1, 0) = 1, EY = Yu Yu = (sen(u), cos(u), 0) (sen(u), cos(u), 0) = 1,
FX = Xu Xv = (1, 0) (0, 1) = 0, FY = Yu Yv = (sen(u), cos(u), 0) (0, 0, 1) = 0,
GX = Xv Xv = (0, 1) (0, 1) = 1, GY = Yv Yv = (0, 0, 1) (0, 0, 1) = 1.
Entonces, = Y X 1 = Y es una isometra.
(2) Rotamos la curva (0, cosh(v), v) alrededor del eje Z para obtener una superficie de revolucion conocida
como catenoide.
48

Una parametrizaci
on regular para esta superficie viene dada por X(u, v) = (cosh(v) sen(u), cosh(v)
cos(u), v).
Consideremos tambien la superficie de revolucion obtenida al rotar la curva v 7 senh(v) alrededor del
eje Z.

Una parametrizaci
on para esta superficie viene dada por Y (u, v) = (senh(v) cos(u), senh(v) sen(u), u).
Tenemos:
Xu = (cosh(v) cos(u), cosh(v) sen(u), 0),
Xv = (senh(v) sen(u), senh(v) cos(u), 1),
EX = cosh2 (v) cos2 (u) + cosh2 (v) sen2 (u) = cosh2 (v),
FX = 0,
GX = senh2 (v) sen2 (u) + senh2 (v) cos2 (u) + 1 = senh2 (v) + 1 = cosh2 (v),
Yu = (senh(v) sen(u), senh(v) cos(u), 1),
Yv = (cosh(v) cos(u), cosh(v) sen(u), 0),
EY = senh2 (v) sen2 (u) + senh2 (v) cos2 (u) + 1 = cosh2 (v),
FY = 0,
GY = cosh2 (v) cos2 (u) + cosh2 (v) sen2 (u) = cosh2 (v).
Se sigue que = Y X 1 es una isometra.
49

4.4

Problemas

Problema 4.4.1. Calcular la primera forma fundamental en las parametrizaciones de las siguientes superficies:
(a) Elipsoide: X(u, v) = (a sen(u)cos(v), b sen(u)sen(v), c cos(u)) con 0 < u < y 0 < v < 2.
(b) Paraboloide hiperb
olico: X(u, v) = (au cosh(v), au senh(v), u2 ), con u 6= 0 y v R.
Problema 4.4.2.
(a) Verificar que X(u, v) = (u sen()cos(v), u sen()sen(v), u cos()), donde 0 < v < 2 y 0 < u < ,
es una parametrizaci
on del cono con apertura .
(b) Demostrar que la curva X(cevsen()ctg() , v), con c y constantes, forma un angulo constante con las
generatrices del crculo.
Problema 4.4.3. La parametrizaci
on del plano z = 0 por coordenadas polares
X(, ) = ( cos(), sen(), 0),
donde > 0 y 0 < < 2. Determinar los coeficientes de la primera forma fundamental.
Problema 4.4.4. Si el plano se coordenatiza efectuando un cambio en las coordenadas en el problema anterior, puede demostrarse que el abierto del cono representado por la parametrizacion del problema (2) es
isometrico al sector del plano correspondiente al angulo 2sen(). Comparando vcos(), encuentre el cambio
de variables y demuestre la isometra se
nalada.
Problema 4.4.5. Sean 1 : I R3 y 2 : I R3 dos curvas parametrizadas por longitud de arco, con curvaturas k1 (s) = k2 (s) 6= 0 para todo s I. Probar que para todo (s0 , v0 ) excepto v = 0, los puntos X1 (s0 , v0 )
y X2 (s0 , v0 ) en las respectivas superficies de tangentes tienen entornos V1 y V2 tales que V1 es isometrico a V2 .
Problema 4.4.6. Pruebese que toda superficie de tangentes regular es localmente isometrica al plano.
Problema 4.4.7. Sea un difeomorfismo entre V1 S1 y V2 S2 que conserva las longitudes de arcos de
curvas. Probar que es una isometra local.
Problema 4.4.8.
(a) Probar que la restricci
on de una isometra F de R3 a una superficie S tal que F (S) = S es una isometra.
(b) Considere la isometra de la franja abierta (0, 2) R del plano sobre el cilindro de radio 1, menos una
generatriz. Pruebe que hay isometras : S1 S2 que no son restricciones de isometras F : R3 R3 .
Problema 4.4.9. Sea S la superficie de revolucion de la curva (x, z) = (f (v), g(v)) alrededor del eje Z donde
f (v) > 0, f 0 (v)2 + g 0 (v)2 6= 0. Siendo X(u, v) = (f (v)cos(u), f (v)sen(u), g(v)), con 0 < u < 2 y v I,
demostrar que los coeficientes de la primera forma fundamental no dependen de u.

50

Problema 4.4.10. Calcule la primera forma fundamental de:

(a) X(u, v) = (a sen(u)cos(v), b sen(u)sen(v), c cos(u)).
(b) X(u, v) = (au cos(v), bu sen(v), u2 ).
(c) X(u, v) = (au cosh(v), bu senh(v), u2 ).
(d) X(u, v) = (a senh(u)cos(v), b senh(u)sen(v), c cosh(u)).
Problema 4.4.11. Sea X(, ) = (sen()cos(), sen()sen(), cos()) una parametrizacion de S 2 . Sea P el
plano X = Zctg(), con 0 < < y el angulo de corte de la curva P S 2 con el semimeridiano = 0 .
Calcule cos().
Problema 4.4.12. Dada la parametrizaci
on X(u, v) = (u cos(v), u sen(v), ln(cos(v)) + u) con 2 < v < 2 ,
demuestre que las curvas X(u1 , v) y X(u2 , v) determinan segmentos con igual longitud sobre todas las curvas
X(u, c) con c constante.
Problema
4.4.13. Demuestre que el
area de la region R de la superficie z = f (x, y) esta dada por
RR q
2
2
1 + fx + fy dxdy.
Q
Problema 4.4.14. Demuestre que una superficie de revolucion se puede reparametrizar tal que E = E(v),
F = 0 y G = 1.

51

52

CAPITULO 5

DE GAUSS
APLICACION
5.1

Segunda forma fundamental

Definici
on 5.1.1. Sea S una superficie regular orientable. Entonces la aplicacion N : S S 2 dada por
Xu Xv
(que asigna a cada punto p S el vector normal a S en p) es continua y diferenciable.
N (u, v) = |X
u Xv |
Tal aplicaci
on N se conoce como aplicaci
on de Gauss. Note que los planos tangentes Tp (S) y TN (p) (S 2 )
son paralelos, pues tienen el mismo vector normal. Esto implica que la transformacion lineal diferencial
dNp : Tp (S) TN (p) (S 2 ) es un operador de la forma dNp : Tp (S) Tp (S). El operador dNp es conocido
como operador de la forma, pues define como es S.

Sea S una curva regular contenida en una superficie regular S, que pasa por un punto p S en t = 0.
Considerando una parametrizaci
on regular X : U R2 R3 que contiene a p, podemos escribir (t)
como (t) = X(u(t), v(t)). Ahora consideremos la restriccion de la aplicacion de Gauss N sobre , entonces
localmente podemos escribir N (t) = N ((t)).

Denotando (0) = p y 0 (0) = ~t, tenemos

dN(0) (0 (0)) = dNp (~t) = N 0 (t)|t=0 = Nu (p)u0 (0) + Nv (p)v 0 (0).
53



Xu Xv
1 N2 N3
Adem
as, denotando N (u, v) = |X
(u, v) = (N1 (u, v), N2 (u, v), N3 (u, v)), tenemos Nu = N
u , u , u
u Xv |


1 N2 N3
y Nv = N
v Tp (S), entonces como podemos expresar dNp (~v )?. Podemos construir una
v , v , v . Si ~
curva dentro de S parametrizada por longitud de arco tal que (0) = p y 0 (0) = ~t. Entonces obtenemos
dNp (~v ) = Nu (u(0), v(0))u0 (0) + Nv (u(0), v(0))v 0 (0) donde (t) = X(u(t), v(t)).
Ejemplo 5.1.1.
(1) Sea S = S 2 = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 + z 2 = 1}. Se quiere calcular la aplicacion de Gauss para S 2 . Si
S 2 , entonces tiene la f
ormula (t) = (x(t), y(t), z(t)). Luego tenemos x2 (t) + y 2 (t) + z 2 (t) = 1,
por lo que al derivar nos queda:
2x(t)x0 (t) + 2y(t)y 0 (t) + 2z(t)z 0 (t) = 0
x(t)x0 (t) + y(t)y 0 (t) + z(t)z 0 (t) = 0.
Sobre , la aplicaci
on de Gauss N tiene la forma N (t) = (t), por lo que
dNp (~t) = 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) = ~t.
Tenemos que N es la identidad sobre S 2 y dNp la identidad sobre Tp (S 2 ). Note ademas que dNp es un
operador lineal con un solo autovalor de multiplicidad 2 (a saber 1).
X

Tambien podemos calcular dNp de otra forma, usando la parametrizacion regular (0, 2) (0, ) S 2
dada por X(u, v) = (cos(u) sen(v), sen(u) sen(v), cos(v)). Derivando parcialmente, tenemos
Xu = (sen(u) sen(v), cos(u) sen(v), 0),
Xv = (cos(u) cos(v), sen(u) cos(v), sen(v)),
Xu Xv = (cos(u) sen2 (v), sen(u) sen2 (v), sen(v) cos(v)),
|Xu Xv | = sen(v),
N (u, v) = (cos(u) sen(v), sen(u) sen(v), cos(v)) = X(u, v),
Nu (u, v) = Xu (u, v),
Nv (u, v) = Xv (u, v),
dNp (~v ) = I(~v ),
(2) Consideremos el cilindro S = {(x, y, z) R3 : x2 +y 2 = 1}. Sea (t) S una curva regular. Escribiendo
(t) = (x(t), y(t), z(t)) tenemos x2 (t) + y 2 (t) = 1. Tenemos x(t)x0 (t) + y(t)y 0 (t) = 0. Por lo que
N ((t)) = (x(t), y(t), 0). Si ~t = (x0 (0), y 0 (0), z 0 (0)), entonces dNp (~t) = (x0 (0), y 0 (0), 0). Considere
el caso en el que es la curva generatriz (t) = (0, 0, t). Entonces 0 (t) = (0, 0, 1). De donde
dNp (0 (0)) = (0, 0, 0). Se sigue que 0 es un autovalor de dNp . Ahora consideremos el caso en el que
es un crculo (t) = (cos(t), sen(t), v), donde v es un valor fijo. Luego 0 (t) = (sen(t), cos(t), 0),
0 (0) = (0, 1, 0) y dN(1,0,v) (0, 1, 0) = (0, 1, 0). Por lo que 1 es el otro autovalor de dNp .
Otra forma de hallar los autovalores es considerando, por ejemplo, la parametrizacion regular X :
(0, 2) R S dada por X(u, v) = (cos(u), sen(u), v). En este caso, la aplicacion de Gauss se escribe
como N (u, v) = (cos(u), sen(u), 0).

Teorema 5.1.1. La matriz del operador dNp : Tp (S) Tp (S) es autoadjunta, es decir, para todo ~v , w
~
Tp (S) se tiene hdNp (~v ), wi
~ = h~v , dNp (w)i.
~

54

Demostraci
on: Veamos que ocurre con Xu , Xv , Nu y Nv .
(1) Derivando hN (u, v), Xu (u, v)i = 0 respecto a v, obtenemos hN, Xuv i = hNv , Xu i.
(2) Derivando hN (u, v), Xv (u, v)i = 0 respecto a u, obtenemos hN, Xvu i = hNu , Xv i.
Por continuidad de las derivadas parciales de X, resulta la igualdad hNv , Xu i = hNu , Xv i. Ahora, sean
~v , w
~ Tp (S). Podemos escribir ~v = v1 Xu + v2 Xv y w
~ = w1 Xu + w2 Xv . Tenemos:
hdNp (~v ), wi
~ = hv1 Nu + v2 Nv , w1 Xu + w2 Xv i
= v1 w1 hNu , Xu i + v1 w2 hNu , Xv i + v2 w1 hNv , Xu i + v2 w2 hNv , Xv i
= v1 w1 hNu , Xu i + v1 w2 hNv , Xu i + v2 w1 hNu , Xv i + v2 w2 hNv , Xv i ,
ya que hNv , Xu i = hNu , Xv i
= h~v , dNp (w)i
~ .

Definici
on 5.1.2. La funci
on Ip (~v ) = hdNp (~v ), ~v i se denomina segunda forma fundamental.

5.2

Curvaturas sobre una superficie

El hecho de que dNp sea autoadjunta garantiza que es simetrica. Luego, los autovalores de dNp son reales,
y se pueden obtener autovectores suficientes para una base de Tp (S).
Definici
on 5.2.1. Los autovaloes de dNp (~v ) son valores reales y se denominan curvaturas principales
k1 y k2 .

Sea una curva parametrizada por longitud de arco contenida en una superficie regular orientable S, con
(0) = p y 0 (0) = ~t. Restringimos la segunda forma fundamental sobre :


Ip (0 (0)) = Ip (~t) = dNp (~t), ~t = hN 0 (0), 0 (0)i
hN (s), 0 (s)i = 0,
0

hN (s), (s)i + hN (s), 00 (s)i = 0

hN 0 (s), 0 (s)i = hN (s), 00 (s)i = hN (s), k(s)~n(s)i
= k(s) hN (s), ~n(s)i
= k(s)cos(), donde es el angulo entre N (s) y ~n(s),
Ip (0 (0)) = k(0)cos() = kp cos().

Definici
on 5.2.2. El valor kn = kp cos(), donde es el angulo entre N (p) y ~n(p), se denomina curvatura
normal de .
Observacic
on 5.2.1. kn no depende de , solo del vector tangente ~t. Para toda curva S con vector
tangente ~t, S tiene la misma curvatura normal en p.

55

Teorema 5.2.1 (Meusnier). Todas las curvas parametrizadas por longitud de arco que pasan por p y tienen
vector tangente ~v unitario, tienen la misma curvatura normal.

Demostraci
on: kn = kp cos() = Ip (0 (0)). Recordemos que Ip (~v ) no depende de la curva . Si
0 (0)
|0 (0)| =
6 1, tenemos 0 (0) = |0 (0)|~t, donde ~t = |
0 (0)| . Entonces


Ip (0 (0)) = hdNp (0 (0)), 0 (0)i = dNp (|0 (0)|~t), |0 (0)|~t = |0 (0)|dNp (~t), |0 (0)|~t


= |0 (0)|2 dNp (~t), ~t = |0 (0)|2 kn .
Si consideramos ~t en vez de ~t, se verifica Ip (~t) = Ip (~t).
La definici
on de kn est
a restringida a vectores del crculo unitario (con centro p y radio 1).

Como Cp es un subespacio compacto y Ip una fincion continua, tenemos que Ip alcanza su valor maximo
y mnimo en Cp . A saber, k1 es la m
axima curvatura normal y k2 la mnima curvatura normal.
Sean e1 y e2 los autovectores (ortonormales) de dNp . Todo vector ~v Cp se escribe como ~v =
cos()e1 + sen()e2 , donde es el
angulo entre ~v y e1 , cos() = he1 , ~v i y sen() = he2 , ~v i.

Ip (~v ) = hdNp (~v ), ~v i = hdNp (cos()e1 + sen()e2 ), cos()e1 + sen()e2 i

= hcos()dNp (e1 ) + sen()dNp (e2 ), cos()e1 + sen()e2 i ,
dNp (e1 ) = 1 e1 , 1 es el autovalor asociado a dNp ,
dNp (e2 ) = 2 e2 , 2 es el autovalor asociado a dNp ,
Ip (~v ) = hcos()1 e1 sen()2 e2 , cos()e1 + sen()e2 i = (cos2 ()1 sen2 ()2 )
= cos2 ()1 + sen2 ()2 .

56

Supongamos que e1 est

a asociado a 1 y 1 > 2 . Sabemos que k1 es el maximo de kn (~v ), con ~v Cp .
Supongamos que el valor k1 se alcanza en ~v1 . Que ocurre si = 0? Como Ip (~v1 ) = 1 , por el orden
escogido se tiene 1 = k1 . An
alogamente se verifica que 2 = k2 . Por lo tanto, k1 es el valor maximo de
kn y se alcanza en la direcci
on e1 , mientras que k2 es el valor mnimo de kn que se alcanza en la direcci
on
e2 .

Ejemplo 5.2.1. Sea S una esfera de
centro (0, 0, 0) y radio r, es decir S = {(x, y, z) R3 : x2 +y 2 +z 2 = r2 }.
p
Tenemos que N (p) = |p|
= xr , yr , zr donde p = (x, y, z) S. Luego, dNp (~v ) = ~vr , donde |~v | = 1. Entonces

Ip (~v ) = hdNp (~v ), ~v i =

~v
, ~v
r

1
1
= h~v , ~v i = .
r
r

Todas las curvaturas normales son iguales y resultan 1r . Todas las curvas normales son crculos de radio
m
aximo, los planos normales pasan por el centro de S.
Consideremos el operador dNp (~v ), y sean k1 y k2 los
 autovalores de dNp (~v ). En la base de autovectores
k1 0
(normalidades) la matriz de dNp (~v ) es
.
0 k2
Definici
on 5.2.3.

(1) La curvatura de Gauss de S se define como K = det

k1
0

0
k2


= k1 k2 . Esta curvatura se

relaciona con el
area de S.

(2) La curvatura media de S se define como la traza H = traza

k1 /2
0

0
k2 /2


=

k1 +k2
2 .

Esta curvatura

se relaciona con el
area de S.

5.3

Coeficientes de la segunda forma fundamental

Sea S una curva regular en una superficie regular orientable S. Luego 0 (0) Tp (S) y N 0 (0) Tp (S).
Podemos escribir 0 (0) = Xu u0 (0) + Xv v 0 (0) y N 0 (0) = Nu u0 (0) + Nv v 0 (0). Supongamos p = (0) y sea
~v = 0 (0) tal que |~v | = 1. Calculando la segunda forma fundamental, tenemos
Ip (~v ) = hN 0 (0), 0 (0)i = hNu u0 (0) + Nv v 0 (0), Xu u0 (0) + Xv v 0 (0)i
= (u0 (0))2 hNu , Xu i + u0 (0)v 0 (0) hNu , Xv i + u0 (0)v 0 (0) hNv , Xu i + (v 0 (0))2 hNv , Xv i .
Derivando la igualdad hN, Xu i = hN, Xv i = 0 con respecto a u y v, obtenemos
hNv , Xu i = hN, Xuv i = hN, Xvu i = hNu , Xv i (por continuidad de las derivadas parciales de X).
Denotando por
e = hNu , Xu i = hN, Xuu i ,
f = hNu , Xv i = hNv , Xu i = hN, Xuv i = hN, Xvu i ,
g = hNv , Xv i = hN, Xvv i ,
57

podemos escribir la segunda forma fundamental como

Ip (~v ) = e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0 )2 .

5.4

Estudio de superficies mediante polinomios de Taylor

Recordemos el teorema de aproximaci

on de funciones de dos variables mediante el uso de polinomios de
Taylor. Sea z = F (x, y) una funci
on de dos variables, entonces z puede aproximarse a un polinomio de dos
variables z PF (x0 , y0 )(x, y) alrededor de un punto (x0 , y0 ) de su dominio. En este caso, PF tiene grado 2.
Especficamente, F (x, y) tiene la siguiente representacion:
F (x, y) = F (x0 , y0 ) + Fx (x0 , y0 )(x x0 ) + Fy (x0 , y0 )(y y0 )
1
1
+ Fxx (x0 , y0 )(x x0 )2 + Fxy (x0 , y0 )(x x0 )(y y0 ) + Fyy (x0 , y0 )(y y0 )2
2
2
(x, y),
(x,y)
= 0. La primera lnea de sumandos un plano tangente, mientras que la sedonde Lim(x,y)(x0 ,y0 ) |(x,y)(x
0 ,y0 )|
gunda lnea de sumandos es conocida como la cuadrica tangente a la grafica de f en el punto (x0 , y0 , f (x0 , y0 )).

Sea S una superficie regular orientable con una parametrizacion local X : U R2 R3 , con X(u, v) =
(x(u, v), y(u, v), z(u, v)). Localmente, por el Teorema de la Funcion Implcita, en un entorno de p S se
puede parametrizar como el gr
afico de una funcion de la forma z = F (x, y).

2
Ejercicio
 5.4.1. Para S = S , calcule una parametrizacion X(u, v) = (x, y, F (x, y)) alrededor del punto
2
2
2 , 2 ,0 .

Consideremos un sistema cartesiano adaptado a un punto p de la superficie S, de manera que Np = (0, 0, 1),
Tp (S) es el plano Z = 0, p = (0, 0, 0) y F (0, 0) = 0.

La funci
on F en la parametrizaci
on X(x, y) = (x, y, F (x, y)) se puede aproximar usando el Teorema de Taylor:
F (x, y) = F (x0 , y0 ) + Fx (x x0 ) + Fy (y y0 )
1
1
+ Fxx (x x0 )2 + Fxy (x x0 )(y y0 ) + Fyy (y y0 )2 + (x, y).
2
2
58

Teniendo en cuenta que el plano tangente de F (x, y) en (0, 0, 0) es Z = 0, en la ecuacion

z z0 = Fx (x x0 ) + Fy (y y0 )
se tiene que z0 = 0, Fx = 0 y Fy = 0. En consecuencia, la aproximacion de Taylor alrededor de (0, 0) est
a
dada por


1
Fxx x2 + 2Fxy xy + Fyy y 2 + (x, y).
F (x, y) =
2
Ahora para la parametrizaci
on X(x, y) = (x, y, F (x, y)), calculemos la segunda forma fundamental Ip (~v ), con
~v Tp (S) y |~v | = 1. Primero tenemos Xx = (1, 0, Fx ) y Xy = (0, 1, Fy ), luego

Fy
1
Fx
Xx Xy
,
N (x, y) =
,q
,p
= q
2 + F2 + y
|Xx Xy |
2
2
2
2
1
+
F
1 + Fx + Fy
1 + Fx + Fy
x
Nx |(x,y)=(0,0) = (Fxx (0, 0), Fxy (0, 0), 0) ,
Ny |(x,y)=(0,0) = (Fxy (0, 0), Fyy (0, 0), 0) ,
Xx (0, 0) = (1, 0, 0),
Xy (0, 0) = (0, 1, 0),
e = hXx , Nx i = h(1, 0, 0), (Fxx (0, 0), Fxy (0, 0), 0)i = Fxx (0, 0),
f = hXy , Nx i = h(0, 1, 0), (Fxx (0, 0), Fxy (0, 0), 0)i = Fxy (0, 0),
g = hXy , Ny i = h(0, 1, 0), (Fxy (0, 0), Fyy (0, 0), 0)i = Fyy (0, 0),
Ip (~v ) = Fxx (0, 0)x2 + 2Fxy (0, 0)xy + Fyy (0, 0)y 2 , donde ~v = (x, y).
Se puede concluir observando el polinomio de Taylor de F (x, y) de grado 2 que
F (x, y) =

1
Ip (x, y) + (x, y).
2

Ahora consideremos el operador dNp (S). Para el autovector e1 asociado a k1 y el autovector e2 asociado a
k1 (que yacen ambos en Z = 0), podemos suponer que los ejes X e Y estan dados en esa direccion, es decir
e1 = (1, 0, 0) y e2 = (0, 1, 0).
59

k1
0
k1 x2 + k2 y 2 . Para ~v = (x, y, 0) con |~v | = 1, se tiene lo siguiente:

En la base {N, e1 , e2 }, el operador dNp (S) tiene matriz

0
k2


. Vamos a verificar que Ip (x, y) =

dNp (e1 ) = k1 e1 ,
dNp (e2 ) = k2 e2 ,
Ip (x, y, 0) = hdN (x, y, 0), (x, y, 0)i
= hdN (xe1 + ye2 ), xe1 + ye2 i
= hxk1 e1 yk2 e2 , xe1 + ye2 i
= k1 x2 + k2 y 2 .
Es consecuencia, obtenemos
1
Ip (~v ) + (x, y)
2
1
= (Fxx x2 + 2Fxy Fyy y 2 ) + (x, y)
2
1
= (k1 x2 + k2 y 2 ) + (x, y).
2

F (x, y) =

Entonces, consideremos la superficie z = k1 x2 + k2 y 2 , y sea c un valor cercano a cero. Entonces la curva de

nivel c = k1 x2 + k2 c2 es una c
onica que se clasifica de acuerdo a los signos y valores de k1 y k2 . En base a
esto, podemos clasificar los puntos de S de acuerdo al comportamiento de dicha conica.
Definici
on 5.4.1. Un punto p en una superficie regular orientable S se dice:
(1) punto elptico si k1 y k2 tienen el mismo signo;

(2) punto hiperb

olico si k1 y k1 tienen signos opuestos;
60

(3) punto parab

olico si k1 = 0 o k2 = 0, pero no ambas;

(4) punto planar si k1 = k2 = 0, i.e. el operador dNp es nulo;

(5) punto umbilical si k1 = k2 6= 0.
Ejemplo 5.4.1.
(1) Consideremos la superficie z = x4 + y 4 . Usando la funcion F (x, y) = x4 + y 4 , tenemos Fxx = 12x2 ,
Fxy = 0, Fyy = 12y 2 . Para p = (0, 0, 0), tenemos Ip (~v ) = 0, de donde k1 = k2 = 0 y p es un punto
planar.
(2) Consideremos la superficie dada por el grafico de la funcion F (x, y) = x3 3xy 2 . Tenemos Fxx = 6x,
Fxy = 6y, Fyy = 6x. Luego, el punto p = (0, 0, 0) esun punto planar pues Ip (~v ) = 0. De hecho, en
2
z = 0 tenemos x(x 3y
x = 0 o x = 3y. Se tiene que S interseca al plano Z = 0 en
) = 0, de donde

las rectas x = 0, x = 3y y x = 3y. Note que S cruza o intersecan al plano tangente en un entorno
de (0, 0, 0).
on
(3) Consideremos el paraboloide hiperb
olico de ecuacion z = x2 y 2 , el cual es la grafica de la funci
2
2
F (x, y) = x y . Tenemos Fxx = 2, Fxy = 0 y Fyy = 2. Para p = (0, 0, 0), tenemos Ip (~v ) = 2x2 2y 2 ,
por lo que k1 = 2 y k2 = 2. Entonces p es un punto hiperbolico.

5.5

Aplicaci
on de Gauss en coordenadas locales

Sea una curva regular dentro de una superficie regular orientable S. Denotamos p = (0) y ~t = 0 (0).
Sabemos que dNp (0 (0)) = N 0 (0) = Nu u0 + Nv v 0 , donde Nu , Nv Tp (S). Como {Xu , Xv } es una base para
Tp (S), podemos escribir
Nu = a11 Xu + a21 Xv (1),
Nv = a12 Xu + a22 Xv (2).
61


Tenemos que

a11
a21

a12
a22


es la matriz asociada a dNp (~v ). Nuestro interes es calcular los aij . De (1), se

tiene:
e = hXu , Nu i = a11 hXu , Xu i + a12 hXu , Xv i = a11 E + a12 F,
f = hXv , Nu i = a11 hXu , Xv i + a12 hXv , Xv i = a11 F + a12 G.
Por otro lado, de (2) se tiene:
f = hXu , Nv i = a21 hXu , Xu i + a22 hXu , Xv i = a21 E + a22 F,
g = hXv , Nu i = a21 hXu , Xv i + a22 hXv , Xv i = a21 F + a22 G.
Entonces tenemos la igualdad de matrices

 
e f
a11
=
f g
a12
Multiplicando por

1
EGF 2

F
E

G
F

a11
a12

a21
a22

a21
a22



E
F

F
G



G
F


.


, nos queda:


=

1
EG F 2

e
f

f
g

F
E


.

Igualando coeficientes, obtenemos:

f F eG
gF f G
, a12 =
,
2
EG F
EG F 2
f F gE
eF f E
, a22 =
.
=
EG F 2
EG F 2

a11 =
a21

Con estas igualdades podemos expresar la curvatura de Gauss en terminos de E, F , G, e, f y g:

!
f F eG
eF f E
(f F eG)(F f gE) (gF f G)(eF f E)
2
2
EGF
EGF
K = det
=
gF f G
f F gE
(EG F 2 )
2
2
EGF
EGF
f 2 F 2 f F gE eGF f + egEG egF 2 + gf EF + ef F G f 2 EG
(EG F 2 )2
2
gE f
=
.
EG F 2

Ejemplo 5.5.1.
(1) Clasifiquemos los puntos del elipsoide. Consideremos la parametrizacion X : U S dada por
X(u, v) = (a sen(u) cos(v), b sen(u) sen(v), c cos(u)),
donde U = (0, ) (0, 2). Derivando parcialmente, tenemos:
Xu = (a cos(u) cos(v), b cos(u) sen(v), c sen(u)),
Xv = (a sen(u) sen(v), b sen(u) cos(v), 0),
N=

Xu Xv
(c b sen(u) cos(v), c a sen(u) sen(v), a b cos(u))
=p
,
2
2
|Xu Xv |
c b sen2 (u) cos2 (v) + a2 c2 sen2 (u) sen2 (v) + a2 b2 cos2 (u)
62

e=

abc
,

f = 0,
abc sen2 (u)
,

E = a2 cos2 (u) cos2 (v) + b2 cos2 (u) sen2 (v) + c2 sen2 (u),
g=

F = cos(u) cos(v) sen(u) sen(v) (a2 b2 ),

G = sen2 (u) (a2 + b2 ),
K=

c2
eg f 2
=
> 0, para todo (u, v) U.
2
2
2
2
EG F
cos (u) + c sen (u) (a2 sen2 (v) + b2 cos2 (v))

Por lo que todo punto del elipsoide es elptico.

(2) Estudiemos el toro de revoluci
on T localmente escogiendo la parametrizacion X : (0, 2) (0, 2) T
dada por
X(u, v) = ((R + r cos(u)) cos(v), (R + r cos(u)) sen(v), r sen(u)).
Tenemos:
Xu = (r sen(u) cos(v), r sen(u) sen(v), r cos(u)),
Xv = ((R + cos(u)) sen(v), (R + r cos(u)) cos(v), 0),
N (u, v) = (cos(u) cos(v), cos(u) sen(v), sen(u)),
Nu = (sen(u) cos(v), sen(u) sen(v), cos(u)),
Nv = (cos(u) sen(v), cos(u) cos(v), 0),
e = r, f = 0, g = cos(u) (R + r cos(u)),
E = r2 , F = 0, G = (R + r cos(u))2 ,
cos(u)
1
, a12 = 0, a21 = 0, a22 =
,
r
(R + r cos(u)) r
!
1
0
r
dNp =
,
cos(u)
0 r(R+rcos(u))
a11 =

k1 =

1
,
r

cos(u)
,
r (R + r cos(u))
cos(u)
K= 2
,
r (R + r cos(u))


1
cos(u)
H=
1+
.
2r
R + r cos(u)

k2 =

5.6

Smbolos de Christofell

Hagamos un breve repaso de los principales conceptos que tenemos hasta el momento. Para superficies
regulares orientables y parametrizadas, tenemos tres vectores: Xu , Xv y N (u, v). Es natural estudiar la
variaci
on de estos vectores, es decir Xuu , Xuv , Xvv , Nu y Nv . Sabemos que el operador dNp : Tp (S) Tp (S)
tiene una matriz asociada dada por
!
f F eG
EGF 2
gF f G
EGF 2

eF f E
EGF 2
f F gE
EGF 2

63

egf
y que la curvatura de Gauss viene dada por el determinante de esta matriz, es decir K = EGF
Las
2.
curvaturas principales k1 y k2 son los autovalores de dicha matriz. La curvatura normal esta dada por la
expresi
on kn = cos2 () k1 + sen2 () k2 , donde k1 > k2 y es el angulo entre ~n y N .

Sobre cada punto p S se tiene el triedro {Xu , Xv , N }. Estudiar como cambia la superficie S en torno a p
implica estudiar la variaci
on de este triedro. Derivando parcialmente los elementos de este triedro, tenemos
las igualdades:
Xuu = 111 Xu + 211 Xv + eN, (1)
Xuv = 112 Xu + 212 Xv + f N, (2)
Xvu = 121 Xu + 221 Xv + f N,
Xvv = 122 Xu + 222 Xv + gN,
Nu = a11 Xu + a21 Xv ,
Nv = a12 Xu + a22 Xv .

Definici
on 5.6.1. Los escalares ikj se conocen como smbolos de Christofell. Note que estos escalares
son simetricos, es decir ijk = ikj como consecuencia de la igualdad Xuv = Xvu .

Ahora la pregunta es: c

omo se calculan estos smbolos? Para empezar, multiplicamos (1) por Xu :
E = hXu , Xu i = Eu = 2 hXuu , Xu i ,
E = hXu , Xu ui = 111 hXu , Xu i + 211 hXu , Xv i + e hXu , N i ,
1
111 E + 211 = Eu . (3)
2
Ahora multiplicamos a (1) por Xv :
hXv , Xuu i = 111 hXu , Xv i + 211 hXv , Xv i + e hN, Xv i ,
F = hXu , Xv i = Fu = hXuu , Xv i + hXu , Xuv i ,
E = hXu , Xu i = Ev = 2 hXuv , Xu i ,
1
hXuu , Xv i = Fu Ev ,
2
1
Fu Ev = 111 F + 211 G. (4)
2
De (3) y (4) resulta el sistema



el cual tiene soluci
on porque det


111
211


=

111 =

E
F
E
F

F
G

1
EG F 2
1
2 Eu G



F
G

111
211


=

1
2 Eu
Fu 21 Ev


,

= EG F 2 > 0. Luego
G
F

F
E

F Fu + 12 F Ev
y
EG F 2
64

1
2 Eu
Fu 21 Ev
1
F Eu
211 = 2




,
+ EFu 12 EEv
.
EG F 2

Haciendo c
alculos de manera an
aloga, se obtienen los sistemas

 1   1

E F
12
2 Ev
=
,
1
F G
212
2 Gv


 1  
E F
Fv 21 Gu
22
.
=
1
F G
222
2 Gv

Ejercicio 5.6.1. Calcular el resto de los kji .

Derivando (1) y (2) e igualando, obtenemos:
Xuuv = Xuvu ,
Xuuv = (111 )v Xu + 111 Xuv + (111 )v Xv + 211 Xvv + ev N + eNv ,
Xuvu = (112 )u Xu + 112 Xuu + (212 )u Xv + 212 Xuv + fu N + f Nu .
Sustituyendo Xuu , Xuv y Xvv por las expresiones del sistema y agrupando respecto a {Xu , Xv , N }, se tiene:
Xu ((111 )v + 111 112 + 211 122 + ea12 ) + Xv (111 212 + (211 )v + 222 211 + a22 e) + N (211 g + ev + 111 f ) =
= Xu ((112 )u + 112 111 + 212 112 + f a11 ) + Xv (112 211 + (212 )u + 212 212 + f a21 ) + N (112 e + 212 f + f u).
Igualando los coeficientes de Xv , tenemos:
0 = (211 )v (212 )u + 211 (222 112 ) + 212 (111 212 ) + a22 e f a21 ,
eF f E
f F gE
, a21 =
,
a22 =
EG F 2
EG F 2
ef F geE ef F + f 2 E
(ge f 2 )
a22 e f a21 =
= E
= EK.
2
EG F
EG F 2
Esto demuestra que la curvatura de Gauss K depende solo de E, F , G y sus derivadas parciales.

Teorema 5.6.1 (Teorema de Gauss). La curvatura de Gauss es invariante por isometras locales. Dos
superficies localmente isometricas tiene la misma curvatura de Gauss. El recproco de esta u
ltima afirmaci
on
no es cierta, es decir que dos superficies con la misma curvatura de Gauss no tiene por que ser localmente
isometricas.
Volviendo a los c
alculos anteriores e igualando los coeficientes de N , se tiene:
211 g + ev + 111 f = 112 e + 212 f + f u,
ev fu = f (212 111 ) + e112 211 g. (5)
Haciendo los c
alculos de Xvvu = Xvuv , obtenemos:
fv gu = e122 + f (222 112 ) g212 . (6)

Definici
on 5.6.2. Las ecuaciones (5) y (6) se denominan ecuaciones de compatibilidad, y se deben a
Coodazzi y Mainardi.

65

Ejercicio 5.6.2. Demuestre la igualdad (6).

Teorema 5.6.2 (Teorema de existencia y unicidad). Si E, F , G, e, f y g son funciones diferenciables de un

abierto U R2 tales que E > 0, G > 0 y EG F 2 > 0 y que satisfacen las ecuaciones de compatibilidad,
entonces para cada p R3 y para cada triedro de vectores {~v , w,
~ N } con N unitario y ortogonal a ~v y w,
~
existe un entorno V U y un difeomorfismo X : V X(V ), que define una superficie parametrizada
regular, tales que E, F y G son los coeficientes de la primera forma fundamental, e, f y g los coeficientes
de la segunda forma fundamental, y p = X(u0 , v0 ), Xu (u0 , v0 ) = ~v , Xv (u0 , v0 ) = w.
~ Si V es conexo y otra
superficie parametrizada X : V X(V ) tiene los mismos coeficientes E, F , G, e, f y g, entonces X(V ) se
obtiene por un movimiento rgido (traslacion, rotacion, reflexion o composicion de estos) de X(V ).

5.7

Lneas asint
oticas y lneas de curvatura

Definici
on 5.7.1. Sea S una superficie regular orientable. Una curva regular : I S se dice asint
otica
si para todo t I, el vector 0 (t) est
a en una direccion asintotica, es decir es la direccion donde la curvatura
normal kn (t) es cero.

Sabemos que kn (t) = k (t) cos(), donde es el angulo entre ~n(t) y N (t). Luego, si kn (t) = 0 entonces
cos() = 0 o k (t) = 0. Si k(t) = 0, entonces (t) es un segmento de recta. Si cos() = 0 entonces = /2,
es decir ~n(t) N (t). De donde ~n T(t) (S), o equivalentemente, el plano osculador en (t) coincide con el
plano tangente.
Ejemplo 5.7.1. Sea X(u, v) = (u, v, u2 v 2 ). Calculemos la segunda forma fundamental para una curva
(t) = X(u(t), v(t)).
Xu = (1, 0, 2u),
Xv = (0, 1, 2v),


2u
2v
1
N (u, v) =
,
,
,
4u2 + 4v 2 + 1
4u2 + 4v 2 + 1
4u2 + 4v 2 + 1
2
Ip (0 ) =
((u0 )2 (v 0 )2 ) = kn (t).
1 + 4u2 + 4v 2
Entonces kn (t) = 0 si, y s
olo si, (u0 )2 (v 0 )2 = 0. Esta u
ltima igualdad se cumple si, y solo si, u0 + v 0 = 0 o
0
0
u v = 0. En el primer caso, tenemos u(t) + v(t) = c1 , mientras que en el segundo u(t) v(t) = c2 . Por lo
tanto, para esta superficie las lneas asint
oticas estan dadas por las curvas:
66

(t) = X(u(t), c1 u(t)) = (u(t), c1 u(t), u2 (t) (c1 u(t))2 ) = (u(t), c1 u(t), 2c1 u(t) c21 )
= u(t)(1, 1, 2c1 ) + (0, c1 , c21 ),
(t) = X(u(t), u(t) + c2 ) = (u(t), u(t) + c2 , u2 (t) (u(t) + c22 )2 ) = (u(t), u(t) + c2 , 2c2 u(t) c22 )
= u(t)(1, 1, 2c2 ) + (0, c2 , c22 ).
Ejercicio 5.7.1. Dibuje las lneas asint
oticas del ejemplo anterior.

Supongamos que es una lnea de curvatura de una superficie regular orientable S. Entonces
0 = Ip (0 ) = e(u0 )2 + 2f u0 v 0 + g(v 0 )2 = k1 cos2 () + k2 sen2 ().
Si K = k1 k2 > 0, es decir S contiene puntos elpticos, entonces no hay lneas de curvatura. Si K < 0, consideremos a Ip (0 ) como un polinomio de grado 2 de variables u0 y v 0 . Entonces (Ip (0 )) = 4(f 2 eg) > 0.
Luego se puede factorizar Ip (0 ) como un producto de polinomios de grado 1 con coeficientes reales, digamos
y g = BC. Por lo tanto, si
Ip (0 ) = (Au0 + Bv 0 )(Au0 + Cv 0 ). De este tenemos e = A2
, f = A(B+C)
2
Au0 + Bv 0 = 0,
(t) = X(u(t), v(t)) es una lnea asint
otica, entonces tenemos
Au0 + Cv 0 = 0.
Definici
on 5.7.2. Una parametrizaci
on local X : U R2 S se dice asint
otica sobre una superficie
regular S si las u-curvas y las v-curvas son asintoticas, es decir, tanto X(u0 , v) como X(u, v0 ) son lneas
asint
oticas para casa punto (u0 , v0 ) U .
Ejercicio 5.7.2. Sea X una parametrizaci
on local spbre una superficie regular S. Pruebe que X es asint
otica
si, y s
olo si, e = g = 0.
Definici
on 5.7.3. Sea S una superficie
regular orientable y : I S una curva regular dentro de S.

k1 0
Considerese la matriz
del operador dN(t) en la base de autovectores {~e1 , ~e2 }. La curva se
0 k2
denomina lnea de curvatura si 0 (t) = ei (t) para todo t I y para alg
un i = 1, 2. En este caso, se tiene
dN(t) (0 (t)) = ki 0 (t).
Teorema 5.7.1 (Doachimsthal). Sea una curva regular contenida en la interseccion de dos superficies
regulares S1 y S2 . Sean N1 (u, v) y N2 (u, v) los campos normales unitarios de S1 y S2 , respectivamente. Si
S1 y S2 se intersecan formando un
angulo constante (angulo entre N1 |S1 S2 y N2 |S1 S2 ), entonces es lnea
de curvatura de S1 si, y s
olo si, es lnea de curvatura de S2 .

67

Demostraci
on: Supongamos que hN1 (t), N2 (t)i es constante. Para (t) S1 S2 , tenemos:
hN10 (t), N2 (t)i + hN1 (t), N20 (t)i = 0
0

hdN1 ( (t)), N2 (t)i + hN1 (t), dN2 (0 (t))i = 0.

Supongamos que 0 (t) es un autovalor de (dN1 )p , entonces (dN1 )p (0 (t)) = k1 0 (t). Luego,
hk1 0 (t), N2 (t)i + hN1 (t), N20 (t)i = 0
k1 h0 (t), N2 (t)i + hN1 (t), N20 (t)i = 0
k1 0 + hN1 (t), N20 (t)i = 0
hN1 (t), N20 (t)i = 0.
Suponiendo que 6= 0, , podemos escribir N20 (t) = a1 N1 (t) + a2 N2 (t) + a3 0 (t).

Como N20 (t) es ortogonal a N1 (t) y a N2 (t), nos queda N20 (t) = a3 0 (t), es decir (t) es una lnea de
curvatura de S2 .

Ejercicio 5.7.3. Si S es una superficie de revolucion generada por una curva , entonces los meridianos y
los paralelos de la superficie obtenida son lneas de curvatura. Sugerencia: Use el teorema anterior.

68

Definici
on 5.7.4. Una parametrizaci
on local X de una superficie regular orientable S se dice principal si
las u-curvas y las v-curvas son lneas de curvatura.

Teorema 5.7.2. X : U S es una parametrizacion principal de una superficie regular orientable S si, y
s
olo si, f = F = 0.

Demostraci
on: Si las u-curvas y las v-curvas son lneas de curvatura entonces Xu y Xv son autovectores.
Luego, hXu , Xv i = 0 = F . Por otro lado, f = hNu , Nv i = hk1 Xu , k2 Xv i = k1 k2 hXu , Xv i = 0.

5.8

Problemas

Problema 5.8.1. Calc

ulese la curvatura de Gauss de un tubo alrededor de una curva.
Problema 5.8.2. Sea S una superficie que es tangente a un plano a lo largo de una curva S. Probar
que los puntos de esta curva son parab
olicos o planares. Dar ejemplos.
Problema 5.8.3. Sea C S una curva regular de una superficie con curvatura de Gauss K > 0 en todos
sus puntos. Mostrar que la curvatura k de C en P satisface k min{|K1 |, |K2 |} donde K1 y K2 son las
curvaturas principales de S en P .
Problema 5.8.4. Sup
ongase que una superficie S tiene la propiedad que en todos sus puntos las curvaturas
principales verifiquen |K1 | 1 y |K2 | 1. Es cierto que la curvatura k de una curva cualquiera de S
satisface |K| 1?
Problema 5.8.5. Demostrar que la suma de las curvaturas normales correspondientes a todo par de direcciones ortogonales en P S es constante.
Problema 5.8.6. Describir la regi
on de la esfera unitaria cubierta por la imagen de la aplicacion de Gauss
de las siguientes superficies:
(a) Paraboloide de revoluci
on: X : R2 R3 , X(u, v) = (u, v, u2 + v 2 ).
69

(b) Hiperboloide de revoluci

on: x2 + y 2 z 2 = 1.
(c) Catenoide: x2 + y 2 = cosh2 (z).
Problema 5.8.7. Sea C una lnea de curvatura de S que no es tangente en ning
un punto a una direcci
on
asint
otica. Probar que si el plano osculador en cada punto P C forma un anguo constante con el plano
tangente a S en P , entonces C es una curva plana.
Problema 5.8.8.
(a) Probar que si S es una superficie mnima (H = 0), la aplicacion de Gauss N : S S 2 tiene la propiedad
hdNP (w1 ), dNP (w2 )i = K(P ) hw1 , w2 i ,
para todo P S y w1 , w2 TP (S).
(b) Si S no tiene puntos planares, demostrar que la propiedad anterior implica que el angulo de dos curvas
sobre S y el
angulo de sus im
agenes esfericas son iguales, es decir que en este caso la aplicaci
on de
Gauss es conforme.
Problema 5.8.9. Determinar las curvas asintoticas y las lneas de curvatura del helicoide X(u, v) =
(v cos(u), v sen(u), u) con (u, v) R2 , y mostrar que la curvatura media H es igual a 0.
Problema 5.8.10. Calcular los smbolos de Christofell y la curvatura de Gauss para la superficie de revoluci
on X(u, v) = ((v) cos(u), (v) sen(u), (v)), donde (v) y (v) son curvas regulares.
Problema 5.8.11. Si ((v) cos(u), (v) sen(u), (v)) es una superficie de revolucion con curva generadora
parametrizada por longitud de arco, o sea 21 + 12 = 1. Demostrar que si S tiene curvatura de Gauss
constante, entonces:
(a) es soluci
on de la ecuaci
on diferencial 00 + K = 0 y se obtiene por integracion =

Rp

1 21 dv.

(2) Las superficies de revoluci

de curvatura K = 1 que cortan ortogonalmente el plano XY tiene ecuaci
on:
Ronv p
(v) = c cos(u), (v) = 0 1 c2 sen2 (v)dv. Que forma tiene seg
un C = 1, C > 1 o C < 1.
Problema 5.8.12. Demostrar:
(a) Un punto elptico o hiperb
olico no puede ser un punto aislado.
(b) Si es una curva que une un punto P elptico con un punto hiperbolico Q, entonces contiene por lo
menos un punto parab
olico o planar.

70

CAPITULO 6

SUPERFICIES REGLADAS
6.1

Definici
on y tipos de superficies regladas

Definici
on 6.1.1. Una superficie regular S se dice reglada si admite una parametrizacion X : U R2 S
de la forma
X(u, v) = (u) + v (u),
donde y son curvas en R3 tales que 0 (u) 6= 0. A la curva se le conoce como curva directriz o curva
base, mientras que a se le denomina curva generatriz. A las rectas v 7 (u0 ) + v (u0 ) se les conoce
como rectas generatrices.
Ejemplo 6.1.1.
(1) Hiperboloide de una hoja: Esta superficie tiene por ecuacion
parametrizarla por

x2
a2

y2
b2

z2
c2

= 1, y podemos

X(u, v) = (a cos(u), b sen(u), 0) + v(a sen(u), b cos(u), c),

donde u (0, 2) y v R.

(2) Hiperboloide parab

olico: Esta superficie tiene por ecuacion z = xa2 yb2 , y la podemos parametrizar
por
X(u, v) = (au, 0, u2 ) + v(a, b, 2u).
71

(3) Cono generalizado: Es un ejemplo de superficie reglada que se obtiene cuando (u) = w (constante).
En este caso, la parametrizaci
on es de la forma
X(u, v) = w + v(u).
Si u0 es un valor fijo, todas las rectas w + v(u0 ) pasan por w, este punto se conoce como v
ertice del
cono.

(4) Cilindro generalizado: Es un ejemplo de superficie reglada que se obtiene cuando (u) = w (constante). En este caso, la parametrizacion es de la forma
X(u, v) = (u) + v w.

(5) Cinta de M
obius: Descrita en el Ejemplo 3.7.2 (1) es tambien una superficie reglada, pues tenemos
una parametrizaci
on

u
u
 u 
cos(u), cos
sen(u), sen
.
X(u, v) = a(cos(u), sen(u), 0) + av cos
2
2
2
Definici
on 6.1.2. Una superficie reglada definida por mas de una familia de rectas se conoce como doblemente reglada.

72

Lema 6.1.1. Si una superficie S admite una parametrizacion de la forma X(u, v) = (u) + v(u), entonces
la curvatura de Gauss para todo punto de S es no positiva.

Demostraci
on: Tenemos e = hN, Xvv i = 0 pues Xvv = 0. Luego K =

egf 2
EGF 2

f
= EGF
2 0.

Definici
on 6.1.3. Se dice que una superficie S es reglada llana si K = 0 para todo p S.

Lema 6.1.2. Una superficie S es reglada llana si, y solo si, f = 0 para todo p S.

Ejercicio 6.1.1. Las rectas generatrices v 7 (u0 )+v(u0 ) de una superficie reglada S son curvas asint
oticas
de S.

Definici
on 6.1.4. Una superficie regular S R3 de dice desarrollable tangencial de una curva (regular) : I R3 si admite una parametrizacion de la forma X(u, v) = (u) + v0 (u).

Lema 6.1.3. Si una superficie regular S es desarrollable, o es un cono generalizado, o es un cilindro generalizado, entonces S es llana.

Demostraci
on: Probemos s
olo el caso en el que S es desarrollable tangencial a una curva . Supongase
que X(u, v) = (u) + v0 (u). Luego:
Xu = 0 (u) + v00 (u),
Xv = 0 ,
Xuv = 00 (u),
Xuu = 00 (u) + v000 (u),
Xvv = 0.

det

Entonces f =

000 (u)
0 (u) + v00 (u)
0 (u)
|Xu Xv |

= 0, por lo que K = 0.

Ejercicio 6.1.2. En el lema anterior, demuestre los casos cuando S es un cono generalizado o un cilindro
generalizado.
73

6.2

Superficies regladas no cilndricas

Definici
on 6.2.1. Una parametrizaci
on X(u, v) = (u) + v(u) se dice no cilndrica si 0 es un vector
no nulo.

Lema 6.2.1. Si X(u, v) = (u) + v(u) es una parametrizacion no cilndrica de una superficie S, entonces
S admite una parametrizaci
on X(u, v) = (u) + v(u), donde || = 1 y 0 0 = 0.

b v) = (u) + v(u), donde (u) =

Demostraci
on: Consideremos X(u,

0 (u)
| 0 (u)| .

b tiene la
Vemos que X

misma traza que X, y que |(u)| = 1 y (u) (u) = 0. Se define (u) = (u) + t(u)(u), para alguna
funci
on derivable t(u). Luego, multiplicando
0 (u) = 0 (u) + t0 (u)(u) + t(u) 0 (u)
por 0 (u), obtenemos
0 = 0 (u) 0 (u) = 0 (u) 0 (u) + t0 (u)(u) 0 (u) + t(u) 0 (u) 0 (u),
t(u) =

0 (u) 0 (u)
.
0 (u) 0 (u)

b t(u) + v) = (u) + (t(u) + v)(u) = (u) + v(u), donde (u) =

Ahora definimos X(u, v) = X(u,
b son las mismas.
(u) + t(u)(u). Finalmente, tenemos que las trazas de X, X y X

Definici
on 6.2.2. En el lema anterior, a se la denomina lnea de estricci
on de X.

Definici
on 6.2.3. Sea X una superficie reglada no cilndrica. Se define el par
ametro de distribuci
on de
( 0 ) 0
X por p(u) = 0 0 .

Ejercicio 6.2.1. Para una superficie reglada no cilndrica S, demuestre que K =

p2 (u)
(p2 (u)+v 2 )2 .

Ejemplo 6.2.1.
(1) Consideremos la parametrizaci
on del helicoide X(u, v) = (0, 0, bu) + av(cos(u), sen(u), 0). En este caso,
tenemos (u) = (0, 0, bu) y (u) = (cos(u), sen(u), 0). Luego, X(u, v) = (0, 0, bu) + v(cos(u), sen(u), 0).
(2) Para el paraboloide hiperb
olico, consideremos la parametrizacion X(u, v) = (u, 0, 0) + v(0, 1, u). En
este caso, tenemos:
74



v
v
X u,
= (u, 0, 0) +
(0, 1, u),
2
1+u
1 + u2


1
u
(u) = 0,
,
,
1 + u2
1 + u2
(u) = (u, 0, 0),
1
p(u) = .
u

6.3

Problemas

Problema 6.3.1. Probar que la lnea de estriccion es u

nica, o sea, no depende de la directriz.
Problema 6.3.2. Encuentre los puntos singulares, si los hay, de las superficies siguientes:
(a) Cilindro de generatrices con direcci
on constante: X(u, v) = (u) + w v, con w constante.
(b) X(u, v) = + v w(u).
(c) Superficie de tangentes a una curva.
Problema 6.3.3. Encontrar la lnea de estriccion del helicoide y del hiperboloide de revolucion cuyas generatrices se apoyan sobre un crculo y forman un angulo de 45 con las tangentes al mismo.
Problema 6.3.4. Dada una superficie S y una curva regular (s) sobre S, la familia monoparametrica de
planos T(s) (S) envuelve una superficie regleada cuyas generatrices son las rectas lmites de las rectas de
intersecci
on de dos planos pr
oximos.
(a) Probar que las rectas de intersecci
on de los planos tangentes en (s) y (s + s) tienden a una recta
N (S)N 0 (S)
que pasa por (s) con direcci
on |N 0 (S)| .
(b) Escribir la ecuaci
on de la superficie reglada.
(c) Probar que la superficie reglada es desarrollable.
Problema 6.3.5. Demostrar que la normal a una superficie reglada desarrollable es constante a lo largo de
una generatriz.
Problema 6.3.6. Demostrar que el paraboloide hiperbolico z = x2 y 2 es una superficie reglada no desarrollable.

75

76

CAPITULO 7

GEODESICAS
7.1

Campo vectorial y derivada covariante

Definici
on 7.1.1. Sea S una superficie regular. Un campo vectorial asociado a S es una aplicacion continua w : U S R3 tal que a cada punto p S se le asocia un vector w(p) Tp (S).

Sea una curva regular dentro de una superficie regular S. A partir de w como en la definicion anterior,
se puede definir un campo w(t) = w (t).

Se tiene w0 (t) =

d
dt (w).

Usando el triedro {Xu , Xv , N }, podemos escribir w0 (t) = A(t)Xu +B(t)Xv +c(t)N .

Definici
on 7.1.2. La proyecci
on ortogonal de w0 (t) en el plano tangente T(t) (S) se denomina derivada
covariante de w0 (t).
Dw
(t0 ) := A(t)Xu + B(t)Xv .
dt
77

La expresi
on de

Dw
dt (0)

depende de w, 0 (0) y de la metrica de S.

Como est
a contenida en S, podemos escribir (t) = X(u(t), v(t)). Como w(t) T(t) (S), escribimos
w(t) = a(t)Xu + b(t)Xv . Al derivar respecto a t, obtenemos
w0 (t) = a0 (t)Xu + b0 (t)Xv + a(t)(Xuu u0 (t) + Xuv v 0 (t)) + b(t)(Xuv u0 (t) + Xvv v 0 (t)).
Recuerde que
Xuu = 111 Xu + 211 Xv + eN,
Xvv = 122 Xu + 222 Xv + gN,
Xuv = 121 Xu + 221 Xv + f N,
donde jik depende de E, F y G. Sustituyendo y eliminando factores asociados a N , nos queda:
Dw
= xu (a0 + 111 au0 + 112 (av 0 + bv 0 ) + 122 bv 0 ) + Xv (b0 + 211 au0 + 212 (av 0 + bv 0 ) + 222 bv 0 ).
dt

7.2

Paralelismo Levi-Civita

Del an
alisis matem
atico de una variable, sabemos que si f 0 (x) = 0 para todo punto x en el dominio (conexo)
de una funci
on diferenciable f , entonces f es una constante.
0
Que significa que Dw
dt = 0? Pues que w (t) y N (t) son paralelos. (Recuerde que N (t) es el campo normal
de S a lo largo de ).

Definici
on 7.2.1. Si Dw
a definida) entonces
dt = 0 para todo i I (donde I es el intervalo sobre el cual est
w(t) se conoce como un campoparalelo. (La proyeccion ortogonal de w0 (t) sobre T(t) (S) es nula).
Ejemplo 7.2.1. En el plano se puede verificar que los smbolos de Christofell son todos nulos. Por lo tanto,
0
0
un campo vectorial es paralelo si, y s
olo si, Dw
dt = Xu a + Xv b = 0, lo cual es equivalente a que a(t) = a0 y
b(t) = b0 (constantes) para todo t I. Entonces w(t) es constante.

Teorema 7.2.1. Sean v(t) y w(t) dos campos vectoriales definidos a lo largo de una curva regular contenida
en una superficie regular S. Si ellos son paralelos entonces hv(t), w(t)i es constante.

0
Demostraci
on: Sup
ongase que Dv
on continua .
dt = 0. Luego v (t) = (t)N (t), para alguna funci
0
Luego, hv (t), w(t)i = h(t)N (t), w(t)i = 0 porque w(t) T(t) (S). Analogamente, usando que Dw
dt = 0,
d
resulta hw0 (t), v(t)i = 0. Entonces dt
hv(t), w(t)i = 0.

Ejercicio 7.2.1. Sean w y v dos campos tangentes definidos a los largo de una curva regular contenida
en una superficie regular S. Si |w(t)| = |v(t)| = 1, entonces el angulo entre v y w es constante.

78

Ejercicio 7.2.2. Sea w1 un campo vectorial paralelo en una superficie S1 . Si S1 es isometrica a S2 , entonces
w1 se transforma a partir de la isometra en un campo paralelo en S2 .

Corolario 7.2.1. Si S1 y S2 son superficies regulares tangentes a lo largo de una curva regular S1 S2 ,
entonces T(t) (S1 ) = T(t) (S2 ) para todo t I. Si w es un campo paralelo a S1 , tambien es paralelo a S2 .

Teorema 7.2.2. Sea una curva regular contenida en una superficie regular S, y sea w0 T(t0 ) (S) para
alg
un t0 en el dominio de . Entonces existe un u
nico campo paralelo w en S a lo largo de tal que
w(t0 ) = w0 .

Demostraci
on: Recordemos el sistema de ecuaciones
 0
a = (111 u0 a + 122 v 0 a + 112 u0 b + 122 b0 ),
b0 = (211 u0 a + 212 v 0 a + 212 u0 b + 222 v 0 b).
Este sistema tiene soluci
on y es u
nica bajo la condicion inicial a(t0 ) = a0 y b(t0 ) = b0 .

7.3

Existencia y unicidad de geod

esicas

Definici
on 7.3.1. Sea : I S R3 una curva regular parametrizada por longitud de arco s. En este
caso k(s) = |00 (s)|. Escribimos 00 (s) = 00 (s)> + 00 (s) , donde 00 (s)> es la proyeccion de 00 (s) sobre
T(s) (S) y 00 (s) es la proyecci
on de 00 (s) sobre el vector normal N (s). La curvatura geod
esica de se
00
>
00

define como kg (s) = | (s) |, mientras que kn (s) = | (s) | es la ya estudiada curvatura normal.
Definici
on 7.3.2. Una curva regular S es una geod
esica si admite una reparametrizacion tal que
D 0

0.
dt

Proposici
on 7.3.1. Sea una curva regular contenida en una superficie regular S. Los siguientes enunciados
son equivalentes:
(1) es una geodesica.
(2) El campo definido por 0 es paralelo.
(3) 00 (s) = k(s)~n(s) es paralelo a N (s).
(4) ~n(s) es paralelo a N (s).
(5) kg 0.
(6) kn (s) = k(s).

79

Ejemplo 7.3.1. Consideremos la siguiente parametrizacion de la esfera unitaria en coordenadas polares

X(u, v) = (cos(v) cos(u), cos(v) sen(u), sen(v)).
Tenemos
Xu = (cos(v) sen(u), cos(v) cos(u), 0),
Xv = (sen(v) cos(u), sen(v) sen(u), cos(v)),
N (u, v) = (cos(u) cos(v), cos(v) sen(u), sen(v)).
Sea (t) = (cos(t), sen(t), 0) el crculo ecuatorial. Tenemos
0 (t) = (sen(t), cos(t), 0),
00 (t) = (cos(t), sen(t), 0),
N (u) = (cos(u), sen(u), 0).
Entonces 00 y N son paralelos, y por tanto es una geodesica de la esfera unitaria.

Sea una curva regular dentro de una superficie S. Escribimos 0 (t) = Xu u0 (t) + Xv v 0 (t). Tenemos que
D 0
dt = 0 si se satisface el sistema
 00
u + 111 (u0 )2 + 2111 u0 v 0 + 122 (v 0 )2 = 0,
v 00 + 211 (u0 )2 + 2211 u0 v 0 + 222 (v 0 )2 = 0.
Este sistema es de orden 2, por lo tanto para que tenga solucion u
nica se deben tener las siguientes condiciones
iniciales:

u(t0 ) = u0 ,
X(u(t0 ), v(t0 )) = p = (t0 ) S;
v(t0 ) = v0 .

u0 (t0 ) = u00 ,
0 (t0 ) = Xu u00 + Xv v00 Tp (S).
v 0 (t0 ) = v00 .
No tiene que ocurrir necesariamente que | 0 (t)| = 1.

Ejercicio 7.3.1 (Geodesicas de una superficie de revolucion). Sea t 7 (0, (t), (t)) una curva contenida en
el plano X = 0. La rotamos alrededor del eje Z y obtenemos una superficie parametrizada por
(u, t) 7 (cos(u) (t), sen(u) (t), (t))
con (u, t) (0, 2) I. Demuestre que los meridianos de esta superficie son geodesicas, verificando que ~n y
N son paralelos. Pruebe que los paralelos no son necesariamente geodesicas.

Teorema 7.3.1 (Jacobi). Sean p y q dos puntos en una superficie regular S. Si existe una geodesica entre
p y q, entonces esta es la curva en S que conecta a p y q con menor distancia.

80

7.4

Problemas

Problema 7.4.1. Probar que toda curva del plano que no sea una recta no es geodesica del plano.
Problema 7.4.2. Probar que las u
nicas geodesicas de la esfera son los crculos maximos.
Problema 7.4.3. En el toro, decidir si los paralelos superrior, exterior e interior, respectivamente, son:
geodesicas, lneas asint
oticas, y lneas de curvatura.
Problema 7.4.4.
(a) Demostrar que una curva es geodesica si, y solo si, su curvatura geodesica Kg es nula.
(b) Calcular la curvatura geodesica del paralelo superrior del toro generado por la circunferencia (x a)2 +
z 2 = r2 , y = 0.
Problema 7.4.5. Si se define el valor algebraico de la derivada covariante en un campo vectorial unitario,
a lo largo de una curva , como el n
umero tal que Dw
dt (t) = (t) (N (t) w(t)) al que denotaremos por
 Dw 
:
dt
(a) Justificar la f
ormula anterior.


(b) Demostrar que Dw
= hw0 , N wi.
dt
(c) Si es una curva sobre S, demuestre que

D0 (s)
ds

= Kg .

Problema 7.4.6. Demosttar que el transporte paralelo a lo largo de una curva desde P = (0) hasta
Q = (t) equivale a una rotaci
on en un
angulo (t) de los vectores tangentes, es decir, : T((0) (S) T(t) (S)
tal que (v(0)) = v(t), transportado paralelo de v(0), es una rotacion, si identificamos cada TP (S) con R2 .
Problema 7.4.7. Considerese una geodesica que parte de un punto en la parte superior (z > 0) de un
hiperboloide de revoluci
on x2 + y 2 z 2 = 1 y forma un angulo con el paralelo que pasa por P de modo que
cos() = 1/r, donde r es el radio del paralelo. Demuestre que la geodesica, en la direccion de los paralelos
decrecientes, se aporxima asint
oticamente al paralelo x2 + y 2 = 1, z = 0.
Problema 7.4.8. Sea una curva con k(s) 6= 0 y (s) 6= 0 para todo s I. Consideremos la familia de sus
planos rectificantes y sea S la envolvente de dicha familia. Demostrar que S es regular en un entrono se ,
que es una reglada desarrollable y que es geodesica en S (esto justifica el nombre de plano rectificante).

81

82