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UNIBERTSITATE-ESKOLA POLITEKNIKOA
SAN SEBASTIN-DONOSTIA
SISTEMAS NEUMTICOS Y
OLEOHIDRULICOS
Oleohidrulica
INDICE
1. FUNDAMENTOS .................1
1.1 Clasificacin de la Oleohidrulica ....................3
1.2 Diferencias entre los diferentes tipos de Oleohidrulica...............5
1.3 Circuitos elementales ............6
1.4 Normativa .............8
2. PROPIEDADES DE LOS ACEITES .....9
2.1 Tipos de aceites ..........15
3. EL GRUPO HIDRULICO
..................................................................................................................18
..............................................................................................................................................33
4. ACTUADORES
...............................................................................................................................40
.................................................................................................................40
.................................................................................................................42
...................................................................................................43
......................................................................45
................................................................................................................................51
..................................................................................................................75
................................................................................................................................77
6. CIRCUITOS OLEOHIDRULICOS
6.1 Circuito diferencial
...................................................................................................79
...............................................................................................................................79
...................................................................................................81
...................................................................................................83
...................................................................................................85
................................................................................................................................89
...................................................................................................95
6.9 Circuito completo con la mayor parte de smbolos iso 1219 6-20
........................................................98
......................................................103
..............................................................................................................................115
....................................................................120
............................................................................................................................................126
................................................................................................................132
..................................................................................................................................................136
FUNDAMENTOS
1. FUNDAMENTOS
La oleohidrulica debido a su gran campo de utilizacin en la industria y a la dificultad de
pronunciar una palabra tan larga, ha adoptado en ocasiones la denominacin ms amplia y quizs
incorrecta de hidrulica; lo lgico o ms coherente sera que se le denominara "olelica", como le
gustara a Groote, autor de buenos libros sobre el tema.
La oleohidrulica se define como la tecnologa que trata de la produccin, transmisin y
control de movimientos y esfuerzos por medio de lquidos a presin, principalmente aceites,
ayudados o no por elementos elctricos y electrnicos.
Los accionamientos realizados en las mquinas pueden ser mecnicos, elctricos,
electrnicos, neumticos o hidrulicos, cada uno de los cuales tienen sus ventajas y sus
inconvenientes, expuestos en el apartado 1.1 de los apuntes de neumtica, habiendo de tenerlos
en cuenta para seleccionar el ms idneo en cada caso.
Los accionamientos hidrulicos tienen ventajas singulares, de tal manera que los hacen
imprescindibles
en
la
construccin
de
gran
nmero
de
mquinas,
siendo
utilizados
OLEOHIDRULICA
Debido a lo anterior las fuerzas remanentes de inercia son pequeas, lo que proporciona
una serie de ventajas y posibilidades, como son:
Permite conseguir movimientos suaves, exentos de vibraciones con el ritmo que se desee:
movimientos rpidos de aproximacin y retroceso con movimientos lentos de trabajo. La
ausencia de vibraciones permite obtener acabados de calidad.
Relativa facilidad para producir rdenes de mando, sin embargo superado muy
ampliamente por la electricidad y la electrnica.
FUNDAMENTOS
Los movimientos no son tan perfectos como se quisiera debido a la falta de rigidez
absoluta del aceite; el mdulo de elasticidad volumtrico de los lquidos no es infinito, es
decir, su compresibilidad no es nula. La variacin de viscosidad del aceite con la
temperatura y la presin produce variaciones en las prdidas de carga en los conductos y
en las vlvulas y modifica el volumen de fugas.
Las prdidas de carga en las tuberas y vlvulas disminuyen el rendimiento del sistema y
limitan las velocidades en las tuberas, para que aquellas no lleguen a valores excesivos.
Las prdidas por fugas en cilindros y sistemas de sellado disminuyen el rendimiento del
sistema y las velocidades de desplazamiento de los actuadores. Minorar fugas exige
tuberas buenas y cilindros y vlvulas con mecanizados de alta precisin y por tanto
costosos.
OLEOHIDRULICA
acoplan las vlvulas y componentes formando mdulos. Adems con cierta normalizacin se ha
conseguido minorar costos.
La oleohidrulica de servovlvulas, aparecida sobre 1950, es utilizada fundamentalmente
para regulacin. Un mando elctrico recoge seales elctricas de entrada para transformarlas en
una seal mecnica de posicin. Se consigue un mando proporcional intensidad - caudal y por
tanto regulacin de velocidad (electro - hidrulico). Se obtiene un mando proporcional intensidad presin y por tanto regulaciones de fuerza (electro - hidrulica). Son componentes de alta calidad.
Resuelve problemas que la hidrulica convencional no resuelve.
Las servovlvulas contienen una mecnica de alta precisin, que requiere un aceite muy
limpio, y por tanto un filtrado muy exigente (5 a 10 m). Se utiliza en los casos en que se requiere
gran precisin: error bastante menor del 3% en fuerzas y del 1% en posiciones. Se obtiene una
precisin de posicionamiento de 0,01 mm. Tambin se utiliza en el caso de movimientos a
frecuencias altas, superiores a 10 Hz.
La hidrulica con servovlvulas es perfecta pero costosa y difcil, pero si no se utiliza no se
resuelven los problemas de la hidrulica convencional: regular con gran precisin fuerzas y
velocidades (presiones y caudales).
Una solucin intermedia entre ambas tecnologas es la hidrulica proporcional. Utilizada
principalmente para mando y en cierta medida en regulacin. Se recuerda que en la regulacin se
autocorrige la magnitud obtenida si no concuerda con la deseada, mientras que en el mando no.
La hidrulica convencional para conseguir la regulacin produce golpes de ariete y otros
efectos secundarios que sacuden la mquina en ese instante y que no permite gran precisin.
Otra dificultad es la correccin del valor resultante, comparndolo con el valor deseado.
Todos estos problemas vienen a ser resueltos por la aparicin de las vlvulas de control
direccional capaces de ofrecer una apertura controlada a voluntad, mediante una seal elctrica.
Esto es la hidrulica proporcional.
Los componentes proporcionales se caracterizan por:
Las impurezas admisibles en el aceite son superiores que en las servovlvulas (25 m en
vez de 10 m).
3
Para los reguladores de posicin el caudal mximo es 3 dm /min, lo cual obliga para
caudales superiores a utilizar un elemento pilotado.
La hidrulica proporcional no elimina la convencional sino que la complementa; una
solucin con tcnica proporcional puede simplificar considerablemente un circuito.
FUNDAMENTOS
Hidrulica proporcional
Hidrulica con
servovlvulas
Considerable simplificacin y
versatilidad de los circuitos de
regulacin y posicionados.
Considerable simplificacin y
versatilidad de los circuitos de
regulacin y posicionado.
Regulaciones de fuerza,
velocidad y posicin.
Regulaciones de fuerza,
velocidad y posicin de gran
precisin hasta 0,01 mm.
Posicionados imprecisos. ms
menos 1 mm segn casos
Regulaciones variables
difciles
Control a distancia
Control a distancia
Cambios bruscos
Facilidad en el cambio de
informacin
Facilidad en el cambio de
informacin.
Electrnica ms compleja.
Filtracin < 25 m
Componentes intercambiables
sin dificultad a nivel
internacional
Componentes de difcil
intercambiabilidad en cuanto a
caractersticas.
Componentes de difcil
intercambiabilidad en cuanto a
caractersticas.
Componentes econmicos
Componentes ms
econmicos que las
servovlvulas.
Componentes caros
Estudios difcilmente
realizables por el aplicador
Estudios difcilmente
realizables por el aplicador
Mantenimiento fcil
Mantenimiento delicado
OLEOHIDRULICA
carga
A2
A1
F1
F2
Q
Bomba
cilindro
Figura 1-2. Circuito oleohidrulico bsico.
FUNDAMENTOS
3.2
3.1
1A
6
1V4
4
5
1V3
1V2
1Z1
0
T
1V1
1P
S
2
Figura 1-3. Circuito oleohidrulico.
En la figura 1-4 se representa un circuito ms completo en el que la bomba (1) absorbe el
aceite de un depsito (2) cuya superficie se encuentra en contacto con la atmsfera y lo impulsa
por un sistema de tuberas a un cilindro. El cilindro (3) consta de un mbolo (3.1) y un vstago
(3.2). El aceite a presin acta sobre el mbolo produciendo un esfuerzo que transmite al vstago
que es el que en ltima instancia realiza la fuerza requerida.
Para conseguir que el vstago pueda desplazarse en uno u otro sentido se dispone de
una vlvula distribuidora (4) que segn cual sea la posicin que adopte su corredera permite que
el aceite a presin se dirija a uno u otro lado del mbolo. Por otra parte el aceite situado al otro
lado del mbolo se dirige a travs de la misma vlvula hacia el depsito de aspiracin de la bomba
para que pueda ser utilizado de nuevo.
La bomba utilizada en estos circuitos es de desplazamiento positivo y en principio
proporciona caudal casi constante independiente de la presin que se le exija y como ya se ha
OLEOHIDRULICA
dicho ms arriba sta depende de la fuerza requerida. Pues bien cuando el mbolo alcanza uno
de los extremos del cilindro no ser capaz de avanzar ms por que ste se encontrar arriostrado.
En tal caso la presin aumentara indefinidamente si es que no se dispusiera algn elemento que
la limitara. Esto es lo que consigue la vlvula limitadora de presin o de seguridad (5) que una vez
alcanzada una determinada presin de consigna se abre y deriva la totalidad o parte del caudal,
segn los casos, hacia el depsito de aspiracin, que en los circuitos oleohidrulicos suele recibir
el nombre de tanque.
Si se quiere influir sobre la velocidad con que se desplace el vstago se ha de variar el
caudal con que circula el aceite por las tuberas, para ello se dispondr una vlvula estranguladora
(6), derivndose el caudal sobrante por la vlvula de seguridad (5).
En la prctica los circuitos se dibujan de la manera simple y esquemtica expuesta
atendiendo a la norma ISO 1219, de forma prcticamente igual que en la neumtica, tal como se
muestra en la figura 1-3. En cada elemento se ha indicado la nomenclatura sealada en tal norma.
1.4 NORMATIVA
La normativa ms importante a aplicar en la oleohidrulica es la siguiente:
ISO 1219
ISO 4406
ISO 4413
ISO 4414
dem Neumticas.
ISO 4572
VDMA 605.12
VDI/VDE 2173
ISO 2909
ndice de viscosidad.
DIN 51519
Clasificacin de la viscosidad.
DIN 51524
DIN 24312
DIN 2391C
La
simbologa
de
los
elementos
utilizados
se
acompaa
en
el
apndice.
141,5131,5S
API =
S
As se tiene que el agua tiene una densidad de 10 API y un aceite puede tener una
densidad entre 25 y 45 API.
La propiedad que tienen los fluidos que los diferencia de los slidos es la viscosidad,
gracias a la cual se oponen a su movimiento. Existen dos formas de medir la viscosidad de un
fluido: a travs de consideraciones cientficas y empricas.
Para medir la viscosidad absoluta o dinmica
Pl (kg m
-1
-1
(Pa.s).
La viscosidad del agua a 20 = 1 mPl = 0,001 Pa.s y la del aceite mineral a 20 = 35 mPl.
Para medir la viscosidad cinemtica, equivalente a la viscosidad dinmica dividida por la
2 -1
2 -1
-6
2 -1
ms
2 -1
2 -1
Entre las viscosidades empricas destaca el mtodo de Engler, que mide la viscosidad en
grados Engler (E).Esta medida se relaciona con la viscosidad cinemtica mediante la frmula de
Ubbelohde.
(mm 2 s 1 )
7,32 ( E)
6,31
( E)
10
OLEOHIDRULICA
Clase de viscosidad
ISO
Mxima
Mnima
ISO VG 10
11
ISO VG 22
19,8
24,2
ISO VG 32
28,8
35,2
ISO VG 46
41,4
50,6
ISO VG 68
61,2
74,8
ISO VG 100
90
110
Tambin para medir la viscosidad de los aceites se utilizan con frecuencia los nmeros
SAE (Society of Automotive Enginers), que marcan intervalos de viscosidad. Una equivalencia
entre clases SAE e ISO-VG se puede ver en el cuadro siguiente.
Clase SAE
ISO - VG
Area de aplicacin
30
100
20 W
68
46
A temperaturas normales
10 W
32
5W
22
(15)
En lugares fros
10
11
Variacin de la viscosidad
Una cuestin fundamental en los circuitos oleohidrulicos es la variacin de la viscosidad
por la modificacin de determinados parmetros; principalmente se altera con la temperatura;
tambin lo hace con la presin, pero tan solo si su modificacin es muy importante.
La variacin de la viscosidad con la temperatura se conoce a travs del denominado
ndice de Viscosidad VI -, obtenido mediante consideraciones empricas. Un ndice de viscosidad
alto corresponde a fluidos de viscosidad bastante estable al variar la temperatura, mientras que si
su valor es bajo seala que el aceite presenta modificaciones importantes con la temperatura. Los
aceites utilizados en oleohidrulica deben tener un ndice de viscosidad superior a 75.
La variacin de la viscosidad con la presin viene definida por:
12
OLEOHIDRULICA
p =0 ep
donde:
-1
-1
-1
De dichas frmulas resulta, por ejemplo, que la viscosidad para una presin de 100 bar y a
50 C es 1,22 veces que la correspondiente a la presin atmosfrica e igual temperatura; por otra
parte se observa que la viscosidad aumenta con la presin y disminuye con la temperatura en los
lquidos.
Compresibilidad
Se define la compresibilidad de un fluido como la capacidad para disminuir su volumen
cuando se incrementa la presin a la que se encuentra sometido. Se cuantifica mediante el
mdulo de elasticidad volumtrico K, que representa el cociente entre la variacin de presin y la
variacin unitaria de volumen:
obviamente tiene dimensiones de presin. El signo menos se aade para que el valor de K sea
positivo. Cuanto mayor sea K tanto ms incompresible ser el fluido. En ocasiones se utiliza su
inverso, , denominado coeficiente de compresibilidad.
Debido al elevado valor del mdulo de elasticidad volumtrico de los lquidos en ocasiones
puedan ser considerados como incompresibles e incluso as se les llega a adjetivar.
El valor correspondiente al agua es:
9
13
conseguir una misma reduccin de volumen a presiones altas es necesario provocar un aumento
de la presin muchsimo mayor que a presiones reducidas.
Hasta los 300 bar puede considerarse que el mdulo de elasticidad volumtrico es
constante, siendo la disminucin de volumen, para el aceite, aproximdamente de 0,7% cada 100
bar de incremento de presin; a partir de este momento la compresibilidad aumenta de la forma
que expresa la figura 2-2 reducindose, por tanto, el porcentaje indicado.
300 bar
Caudal de compresibilidad
Cuando un cilindro llega al final de su carrera, la bomba sigue proporcionando un caudal
que hace aumentar la presin en aqul; este caudal es llamado caudal de compresibilidad. A
continuacin se va a relacionar el caudal con el incremento de presin.
Como se ha expresado un poco ms arriba el mdulo de elasticidad volumtrico se define
matemticamente como:
K =
m dp
m dp
dp
p
=
=
=
(1)
d m
m d
d
m=
dm
d ( )
d
d
=
=
+V
(2)
dt
dt
dt
dt
14
OLEOHIDRULICA
K =
dp
d
d =
dp
d
dp
=
(3)
dt
K dt
dm
d
dp
=
+
dt
dt
K dt
Si se divide todo por y teniendo en cuenta que dm/dt=Q:
Q =
d
dp
+
dt
K dt
En el momento en que el cilindro llega a su final de carrera dV/dt = 0 luego el nico caudal
que ser necesario aportar ser el debido a la compresibilidad, que ser:
Q=
dp
K dt
Q=
p
K t
o bien
p =
Q K t
Si, por ejemplo, Q = 2 l/min, K = 16.000 bar, t = 0,2 s, el cilindro tiene un dimetro de 100
mm y una carrera de 300 mm, el incremento de presin alcanzara un valor de:
p =
0,12 0,3 60
4
45,24 bar
15
Cuando el aceite despus de trabajar a una presin alta pasa al tanque a la presin
atmosfrica, debido a la disminucin de la solubilidad, se desprenden burbujas de aire
produciendo espumas, que es necesario eliminar.
Poder anticorrosivo: Es necesario incorporar a los aceites algn aditivo antioxidante para
evitar la accin corrosiva de la humedad. Los circuitos que funcionan intermitentemente sufren una
accin corrosiva superior a los que trabajan de manera continua.
Punto de congelacin: Este parmetro adquiere una importancia singular en los caso en
que los circuitos oleohidrulicos han de trabajar a muy bajas temperaturas, como el caso de
maquinaria mvil.
Punto de anilina: Define el poder disolvente del aceite sobre las juntas, empaquetaduras y
otros elementos de cierre de tuberas, vlvulas y cilindros. Un valor alto de este ndice puede
producir ablandamiento, henchimiento y disgregacin de determinados materiales.
Propiedades lubricantes: Los aceites a utilizar en un circuito oleohidrulico han de tener
buenas propiedades lubricantes con el fin de que los cilindros, motores y bombas se comporten
correctamente. Las propiedades lubricantes se concretan en una buena formacin de pelcula,
para lo que se requiere una adecuada untuosidad, es decir una determinada adsorcin fsica y
qumica del aceite por las partes metlicas.
HM: es un aceite HL con ms aditivos para mejorar las propiedades antidesgaste. Dentro
de la hidrulica industrial de tipo convencional, el tipo HM, satisface las exigencias de los sistemas
hidrostticos ms modernos, que incorporan bombas de ltima generacin de paletas y de
16
OLEOHIDRULICA
engranajes, que operan a muy alta presin y con gran variacin de temperaturas. El grado ISO HM
46, cubre los requisitos de viscosidad de la mayora de los sistemas, simplificando el nmero de
aceites a almacenar. El ISO HM 32 puede operar 10 C por debajo del lmite de posibilidad de
bombeo fijado para el ISO HM 46. El grado ISO HM 68 est especialmente indicado para operar a
altas temperaturas y presiones.
HLP: parecido al tipo HP pero con aditivos para evitar el desgaste. Especialmente
recomendado en sistemas con microfiltros que requieren fluidos con alta resistencia a la
degradacin trmica y a la oxidacin, con el fin de evitar la formacin de lacas en servovlvulas y
lodos en los diferentes actuadores hidrulicos. Especialmente recomendado en sistemas
hidrostticos que requieran fluidos hidrulicos de tipo antidesgaste y extrema presin.
Norma VDMA
Composicin
% de contenido de agua
HFA
24 320
80 98
HFB
24 317
40
HFC
24 317
35 55
HFD
24 317
0 0,1
17
Recomendado en sistemas
aceite.
Las caractersticas tcnicas se reflejan en el cuadro siguiente:
HIDRAULICO HL
GRADO ISO
CARACTERISTICAS
Densidad 15 C,
g/cm
NORMA ASTM
32
46
68
D-4052
0,872
0,878
0,882
P. Inflamacin V/A,
D-92
210
215
220
P. Congelacin,
D-97
-24
-21
-18
D-445
31
48,3
66,7
D-2270
100
100
100
Viscosidad a 40 C,
ndice de Viscosidad
mm /s
18
OLEOHIDRULICA
3. EL GRUPO HIDRULICO
La creacin de la energa en un sistema hidrulico se realiza por medio de la bomba, que
normalmente va unida a una serie de elementos, formando lo que se conoce como grupo
hidrulico.
El grupo hidrulico se compone principalmente de un depsito o tanque (figura 3-1), una
bomba, una vlvula de seguridad, un manmetro y dos racores por lo menos, uno de toma de
presin P y otro de vuelta al tanque T. La lnea L permite recoger el aceite producido por las fugas.
Casi siempre suelen llevar algn tipo de filtro y si el grupo es un poco grande necesitar de
refrigeradores y calentadores del aceite. Muchas veces las vlvulas de control van incorporadas
en el propio grupo conectadas en forma modular para minorar el nmero de tuberas y juntas.
Adems se aaden cada vez ms elementos de sensrica para la automatizacin, es decir,
presostatos, sensores de nivel, de temperatura, y de presin, caudalmetros etc.
Todo depsito debe estar lo suficientemente ventilado para poder eliminar las burbujas de
aire disueltas en el aceite. Adems se debe poner en contacto el aceite a la presin atmosfrica.
Pero por otro lado se debe evitar que la polucin del ambiente contamine el fluido hidrulico. Esta
es la misin del tapn de llenado y aireador.
Las partculas slidas ms gruesas y los lodos formados por degradacin del aceite se
van acumulando en la parte inferior del tanque. Cada cierto tiempo habr que hacer labores de
mantenimiento, vaciado del tanque de aceite y limpieza del mismo. Para ello se dispone de la tapa
(5). La chapa separadora (3) sirve para evitar el paso de burbujas de aire del retorno hacia la
aspiracin de la bomba, ya que hay que tener en cuenta que el tanque sirve al mismo tiempo de
EL GRUPO HIDRULICO
19
depsito de aspiracin e impulsin del sistema. Estas burbujas son debidas a la cada del aceite
por el tubo de retorno. El tubo de retorno ha de tener longitud suficiente para introducirse dentro
del lquido en el tanque y evitar las salpicaduras que formaran espuma si el aceite saltara
libremente. Es muy usual disponer conjuntamente con el visor de nivel, un termmetro para
controlar no slo el nivel de lquido sino tambin su temperatura.
3
1
Bombas alternativas
20
OLEOHIDRULICA
Bombas rotativas
El caudal que proporcionan es en principio independiente de la presin generada, ya que
ser equivalente al volumen de una cilindrada por el nmero de stas por unidad de tiempo; sin
embargo, la presin hace que se produzcan prdidas volumtricas, es decir que parte del lquido
pase a uno u otro lado del elemento desplazador e incluso fugue al exterior, o bien las vlvulas, si
dispone de ellas, no se abran o cierren en el momento adecuado, por ello el caudal disminuye algo
a medida que se incrementa la presin. La curva caracterstica que relaciona presin y caudal es
por tanto prcticamente una recta horizontal (figura 3-2). La regulacin del caudal puede
conseguirse mediante la variacin de la velocidad de giro o, normalmente, gracias a la
modificacin de la cilindrada.
terico
real
Figura 3-2. Curva caracterstica Caudal Presin de una bomba de desplazamiento positivo.
La altura o presin engendrada tericamente no tiene tope, sin embargo en la prctica
est limitada por cuestiones tecnolgicas obvias que aconsejan que cada tipo de bomba no
exceda de una determinada presin, e incluso lo normal es impedir pase sta de un determinado
valor mediante una vlvula de seguridad. Se construyen bombas alternativas para presiones de
hasta 320 bar e incluso bastante mayores y rotativas hasta 250 bar o superiores. En los apartados
siguientes se explican dichos tipos de bombas.
Aunque las bombas alternativas y rotativas son ambas de desplazamiento positivo y
tienen el mismo principio de fundamento, trabajan de manera algo diferente que aconseja
explicarlas por separado.
EL GRUPO HIDRULICO
21
penetra el lquido en la bomba y se impulsa hacia la descarga. En ciertos casos, las vlvulas se
sustituyen por lumbreras, tambin denominadas troneras, que son simples orificios que comunican
las tuberas de aspiracin e impulsin con el interior de la carcasa de la bomba.
El mbolo al desplazarse en uno y otro sentido, respectivamente, crea una depresin que
aspira el lquido del depsito de aspiracin, y genera una compresin que lo desplaza hacia la
tubera de impulsin. Se dice que cuando el mbolo se desplaza en un sentido genera un volumen
en el que penetra lquido. Cuando lo hace en el sentido contrario disminuye el volumen y, por
tanto, el lquido situado en la cmara incrementa su presin hasta el momento en que abre la
vlvula de impulsin al vencer la fuerza producida por el lquido situado en la tubera de descarga,
instante en que el lquido empieza a inyectarse en esta ltima. En la figura 3-3 puede apreciarse el
MOVIMIENTO
MBOLO
MPAQUE
TUBO DE
DESCARGA
TUBO DE
SUCCIN
VLVULA DE
RETENCIN
DE SUCCIN
MBOLO
MOVIMIENTO
VLVULA DE
RETENCIN DE
DESCARGA
MPAQUE
TUBO DE
DESCARGA
TUBO DE
SUCCIN
VLVULA DE
RETENCIN
DE SUCCIN
VLVULA DE
RETENCIN DE
DESCARGA
22
OLEOHIDRULICA
de una a otra cara del mbolo y no salga al exterior, respectivamente. En las bombas utilizadas en
la oleohidrulica el mbolo y el vstago forman una nica pieza denominada mbolo buzo.
Debido al funcionamiento de estas bombas, maniobradas mediante un motor giratorio de
arrastre y un sistema biela manivela, el caudal proporcionado es muy variable con el tiempo,
siguiendo una curva senoidal (figura 3-4).
Figura 3-4. Caudal proporcionado por una bomba alternativa en funcin del tiempo.
Para atenuar la variacin del caudal es muy frecuente la disposicin de varias bombas de
mbolo en paralelo de tal forma que trabajen con un determinado desfase entre ellas, con lo que
se consigue, adems de un incremento de caudal, una importante reduccin de la irregularidad del
servicio. Por ejemplo si se disponen cuatro bombas iguales desfasadas /2, se tendr que cada
una suministra el caudal indicado en la figura 3-5. El caudal del conjunto se calcula mediante la
suma del proporcionado por cada cilindro.
/2
3/2
Figura 3-5. Caudal proporcionado por cuatro bombas iguales de simple efecto desfasadas /2
EL GRUPO HIDRULICO
Las
bombas
23
alternativas
utilizadas
en
oleohidrulica
han
de
estar
formadas
necesariamente por varios cilindros con el fin de homogeneizar el caudal. Se clasifican segn la
disposicin de los cilindros en bombas radiales y bombas axiales, que se explican a continuacin.
3.2.1.1
Bombas radiales
Las bombas radiales constan de una leva central (2) accionada por el motor de arrastre
que cuando gira posiciona cada uno de los pistones (4) en distintas fases, producindose la
apertura y cierre de las vlvulas (5 y 6) en diferentes momentos (figura 3-6).
En la figura 3-6 se observa como la bomba (3.1) se encuentra en situacin de succin con
la vlvula de aspiracin abierta y la de impulsin cerrada (no se ve en el dibujo), en la bomba (3.2)
se comienza a invertir el sentido de su mbolo cerrndose la vlvula de aspiracin y ya en la
bomba (3.3) la leva est en posicin tal que, cerrada la vlvula de aspiracin, abre la vlvula de
impulsin y enva el lquido hacia la descarga.
24
OLEOHIDRULICA
Cuando la leva gira 360 cada uno de los cilindros pasar por todas las posiciones de sus
correspondientes mbolos y vlvulas, verificndose un ciclo completo en los tres cilindros en cada
revolucin.
Existen bombas con 3, 5 y 7 cilindros e incluso todava ms; permiten proporcionar hasta
700 bar con caudales de hasta 150 l/min. Estas bombas son reversibles pudiendo trabajar como
motores hidrulicos, es decir mediante la aportacin de un lquido a presin se produce el giro de
la mquina, transformndose la energa hidrulica en energa mecnica.
3.2.1.2
Lumbrera de
aspiracin
Lumbrera de
impulsin
Figura 3-7. Esquema de funcionamiento de bomba axial con placa inclinada.
Los pistones se hallan desfasados, consiguiendo de esta manera una mayor regularidad
de caudal. Evidentemente en cada revolucin todos los cilindros, pasan por las distintas fases del
ciclo. Los cilindros que se encuentran en la fase de succin estn conectados mediante la
EL GRUPO HIDRULICO
25
lumbrera de aspiracin al depsito inferior, mientras que los cilindros que trabajan presionando
estn acoplados, gracias a una segunda lumbrera, a la tubera de descarga. Las lumbreras
consisten en unos orificios en forma de rin. Cada cilindro est forzosamente en contacto con la
aspiracin o con la impulsin para que no aumente el volumen del cilindro sin que entre lquido en
l y no disminuya sin que salga.
En el otro caso (figura 3-8), es decir, con eje inclinado, el eje motor arrastra la placa,
solidaria al mismo, a la que estn unidas las rtulas de cada mbolo. stas arrastran a su vez los
pistones, haciendo girar el tambor y desplazndose as los mbolos dentro de sus respectivos
cilindros. El desfase de los cilindros, las troneras y las conexiones con la aspiracin y la descarga
son anlogos a los del caso anterior.
Lumbrera de
aspiracin
Lumbrera de
impulsin
Figura 3-8. Esquema de accionamiento de bomba axial con eje motor inclinado.
El caudal terico trasegado por estas bombas es equivalente al volumen de la cilindrada
multiplicada por el nmero de revoluciones por unidad de tiempo. La cilindrada es igual al nmero
de cilindros por la seccin transversal de cada uno y por la carrera. El caudal real ser igual al
terico multiplicado por su rendimiento volumtrico.
Con el fin de que estas bombas puedan modificar el caudal, las dos versiones descritas se
fabrican con cilindrada variable, lo cual se consigue proporcionando a la platina, mediante algn
mecanismo, diferentes inclinaciones con relacin a los ejes de los pistones, con lo que se vara la
carrera del mbolo dentro de su cilindro. Adems pueden ser doblemente reversibles, es decir,
son capaces de invertir el sentido del flujo y de trabajar como motores hidrulicos. Obviamente,
son autocebantes.
En las figuras 3-9 y 3-10 se presentan cortes meridianos de dos bombas de pistones
axiales, una con placa inclinada y la otra con el eje inclinado. Pueden alcanzar 400 bar de presin
y un caudal de hasta 2.000 l/min, gracias a disponer hasta 11 pistones dispuestos en paralelo.
26
OLEOHIDRULICA
EL GRUPO HIDRULICO
27
Figura 3-11. Bomba de pistones axiales con platina inclinada y cilindrada variable.
Figura 3-12. Bomba de pistones axiales con eje inclinado y cilindrada variable.
28
OLEOHIDRULICA
3.2.2.1
Constan de dos piones cilndricos rectos, uno de ellos motor y el otro arrastrado por ste,
que giran dentro de un cuerpo de bomba muy ajustado. El lquido que penetra en la mquina por
la aspiracin es succionado al girar los piones, atrapado entre los dientes y el cuerpo de las
bombas y obligado a circular perifricamente con los piones hasta la descarga. (figura 3-13). En
la figura 3-14 pueden verse las curvas caractersticas de una determinada bomba de engranajes
comercial, que facilita el caudal y la potencia absorbida en funcin de la presin. Se recuerda que
la potencia absorbida es igual al caudal por la presin dividido por el rendimiento.
EL GRUPO HIDRULICO
29
70
25
p-Q
60
20
50
15
Q 40
(l/min)
30
Pabs
(kW)
40 cm3
n= 1450 rpm
2
= 41 mm /s
t = 50 C
p-potencia
20
10
10
0
10
50
100
150
175
200
210
p (bar)
Figura 3-14. Curva caracterstica de una bomba de engranajes externos de BOSCH REXROTH.
El lquido posee la presin de la aspiracin hasta el momento en que toma contacto con el
de la impulsin, en cuyo instante, al mezclarse ambos, de forma ms o menos violenta e
instantnea, pasa a tener la presin de aqulla que puede ser muy importante.
Son bombas de cilindrada constante, reversibles doblemente, es decir puede disponerse
la aspiracin y la impulsin a la inversa y trabajar como motores hidrulicos.
3.2.2.2
Una variante de la bomba anterior es la de engranajes internos que consiste en una rueda
con dientes en su periferia que gira excntricamente con el cuerpo de la bomba, que dispone en
su interior dientes con los que engrana, tal como se observa en la figura 3-15.
La presin con que trabajan estas bombas alcanza los 250 bar; el caudal es reducido
dadas sus caractersticas constructivas. Las bombas de engranajes externos aunque son ms
econmicas son ms ruidosas y cada vez menos empleadas por este motivo.
30
OLEOHIDRULICA
Cilindrada
Rendimiento
volumtrico
Rendimiento
total
3.2.2.3
Bombas de paletas
Constan de un tambor cilndrico que dispone de unas hendiduras radiales en las que se
desplazan unas paletas; dicho tambor gira en el interior de un cuerpo ligeramente elptico,
ajustndose aqullas con el interior de aquel, gracias, entre otros motivos, a la fuerza centrfuga.
Al verificarse el giro, igual que en las otras bombas rotativas, se crea una succin que
absorbe el lquido de la aspiracin, lo atrapa, lo desplaza y lo deposita en la impulsin (figura 317). En cada revolucin se producen dos ciclos completos.
TAPA
ESTATOR ROTOR
CARCAS
ASPIRACIN
EJE
MOTOR
PRESIN
PALETAS
PLACAS
DE MANDO
EL GRUPO HIDRULICO
31
Para que el ajuste entre las paletas y el cuerpo de la bomba sea ms perfecto se adoptan
dos precauciones, las paletas se dividen en dos semipaletas independientes biseladas en su
extremo, con el fin de mejorar el ajuste entre stas y aqul. Por otra parte el habitculo existente
entre las paletas y el interior de las hendiduras se pone en contacto con la impulsin con la misin
de conseguir una fuerza radial hacia el exterior que coadyuve con la fuerza centrfuga. Son
bombas de presin media, hasta 175 bar, y de caudal ms bien reducido.
Existe la posibilidad de modificar la cilindrada variando la posicin del tambor interno con
las paletas dentro del cuerpo de la bomba. La fuerza necesaria para desplazar el tambor se
consigue con la combinacin de resortes y el propio lquido (figura 3-18).
Smbolo
simplificado
Placa de eliminacin de
holguras
Figura 3-18. Bomba de paletas con cilindrada variable.
32
OLEOHIDRULICA
Potencia a
caudal nulo
Figura 3-19. Curvas caractersticas de una bomba de paletas de caudal variable marca Bosch
modelo VPV 32 SM 21. Las Q-p son para 3 posiciones de su excntrica.
Las tablas 3-1 y 3-2 comparan las posibilidades de los tipos de bombas descritos.
Comparacin entre las caractersticas de los diferentes tipos de bombas
Rango de
Tipo
velocidades
(rpm)
Cilindrada
3
(cm )
Presin
Caudal
nominal
(MPa)
Rendimiento
(l/min)
Engranajes
exteriores
500-3.500
1,2-250
6,3-21
0,6-875
0,8-0,91
500-3.500
4-250
16-25
2-875
0,8-0,91
960-3.000
5-160
10-16
4,8-480
0,8-0,93
750-3.000
25-800
16-25
18-2400
0,82-0,92
960-3.000
5-160
16-32
4,8-480
0,9
Engranajes
interiores
De aletas
De pistones
axiales
De pistones
radiales
EL GRUPO HIDRULICO
33
Rango de viscosidad
Nivel de ruido
Vida til
Precio
Muy alto
Alto
Media
Barata
Alto
Muy bajo
Alta
Barata
Paletas
Bajo
Alto
Muy Alta
Barata
Pistones axiales
Muy Alto
Alto
Alta
Cara
Pistones radiales
Muy Alto
Alto
Alta
Cara
3.4 Filtros
El filtrado en una instalacin oleohidrulica, por su importancia, merecera un tratamiento
mucho ms exhaustivo de lo que se hace en estos apuntes, ya que aqu tan solo se explican
cuestiones bsicas.
El filtrado del lquido hidrulico es muy importante para el mantenimiento correcto de sus
funciones y para conseguir una duracin dilatada de los elementos de la instalacin. Las partculas
metlicas desprendidas de tuberas, vlvulas y cilindros; los fragmentos de juntas arrancadas por
rozamiento, el polvo que invade la instalacin hidrulica, forman partculas, ms o menos grandes,
que han de separarse del aceite por medio de filtros, para preservar la vida de los elementos que
constituyen el sistema, especialmente la bomba y las vlvulas, ya que la suciedad produce un gran
desgaste en las piezas mviles de la instalacin hidrulica.
Segn su colocacin en la instalacin se distinguen tres tipos de filtros (figura 3-20):
34
OLEOHIDRULICA
EL GRUPO HIDRULICO
35
Filtro de impulsin, tambin llamado de presin (figura 3-22), ubicado aguas abajo de la
bomba y aguas arriba de vlvulas y cilindros. Elimina partculas muy finas para proteger elementos
especficos de la instalacin, fundamentalmente los elementos citados. Se usa, por ejemplo, con
servovlvulas o vlvulas proporcionales, que tienen unos requerimientos de limpieza extremos. Se
puede montar directamente delante de los elementos sensibles. Tiene un fcil mantenimiento ya
que est en posicin visible de fcil desmontaje. Tiene como inconveniente que ha de ser robusto
para resistir la presin a que est sometido, lo cual redunda en un mayor peso y costo. La perdida
de carga es alta debido a que su paso forzosamente es fino, esto genera calentamiento del aceite,
lo cual exigir una refrigeracin forzada.
36
OLEOHIDRULICA
EL GRUPO HIDRULICO
37
x =
38
OLEOHIDRULICA
Clase de contaminacin
Tamao de partculas en m
Figura 3-26. Curva de calidad de limpieza de un aceite hidrulico segn norma ISO 4406.
EL GRUPO HIDRULICO
39
Componente
Bomba de engranajes
18/15
Bomba de pistones
16/14
Electro-vlvula distribuidora
18/15
17/14
17/14
Vlvula antirretorno
18/15
16/13
Regulador
16/13
Motor hidrulico
18/15
Tabla 3-3. Calidad de aceite requerida segn componentes.
Tamao de partcula en m
Clase de pureza
NAS 1638
5-15
15-25
25-50
50-100
>100
00
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
125
250
500
1000
2000
4000
8000
16000
32000
64000
128000
256000
512000
1024000
22
44
89
178
356
712
1425
2850
5700
11400
22800
45600
91200
182400
4
8
16
32
63
126
253
506
1012
2025
4050
8100
16200
32400
1
2
3
6
11
22
45
90
180
360
720
1440
2880
5760
0
0
1
1
2
4
8
16
32
64
128
256
512
1024
Tabla 3-4. Clasificacin segn NAS 1638: las cifras del cuadro representan la cantidad mxima de
partculas de suciedad en 100 ml de fluido hidrulico.
40
OLEOHIDRULICA
4. ACTUADORES
Como en el caso de la neumtica se denominan actuadores a los elementos del circuito
hidrulico que transforman la energa hidrulica en mecnica; es decir, se trata de motores
hidrulicos. Se clasifican en:
Motores rotativos.
Los motores rotativos son equivalentes a las bombas trabajando en sentido inverso, es
decir, convirtiendo la energa mecnica recibida del motor de arrastre en energa hidrulica. Los
ms empleados son los de engranajes y los de pistones axiales.
ACTUADORES
41
Fp =
2 E I
Lp
donde:
Fp: Fuerza en N a la que se produce pandeo
E: Mdulo de elasticidad del material con el que est construido el vstago, en el caso del
acero E = 2,110
11
I=
d4
,
64
42
OLEOHIDRULICA
Caso de carga
segn Euler
Un extremo libre,
un extremo
empotrado
Dos extremos
articulados
Representacin
Un extremo
articulado y otro
empotrado
Dos extremos
empotrados
grfica
Lp
L p= 2 L
Lp =
Lp=L
L
2
Lp = L
F=
Fp
3,5
Otro aspecto fundamental en un cilindro es su sujecin a la obra muerta, dado que es este
punto el que ha de soportar los mximos esfuerzos cuando el cilindro llegue a sus fines de carrera.
Los dispositivos de sujecin de serie son a base de bridas, ejes de giro o charnelas, rtulas o
similares; se dirige aqu al lector a los catlogos comerciales.
ACTUADORES
43
44
OLEOHIDRULICA
Los motores de engranajes trabajan con unas presiones mximas de 250 bar, no
superando su par motor los 300 Nm. Los motores de pistones trabajan con presiones de hasta 400
bar con momentos que pueden alcanzar los 25.000 Nm. La cilindrada puede ser variable en el
caso de los motores de pistones axiales.
Existen motores hidrulicos que en lugar de girar su eje, rota su carcasa en la que pueden
enrollarse cables, como en el caso de las gras y otras mquinas.
En la figura 4-3 se acompaan las curvas caractersticas que definen un motor concreto
de engranajes internos de Danfoss. En ellas se observan el par, la velocidad de giro, el caudal y la
diferencia de presin entre la entrada y la salida, as como la potencia absorbida y su rendimiento.
Puede deducirse de la figura que el par proporcionado por el motor es casi independiente de la
velocidad de giro. La zona sombreada es la de normal utilizacin y la no sombreada es para
trabajar de manera espordica.
45
Convencionales
Proporcionales
Servovlvulas
Las vlvulas, quizs mal denominadas convencionales, son todo nada, es decir, slo
trabajan en sus posiciones extremas o en posiciones determinadas, siempre discretas.
Las vlvulas proporcionales y las servovlvulas se distinguen de las convencionales por su
accionamiento, mientras en stas es mecnico o elctrico en las otras es electrnico con las
matizaciones que se explican ms adelante. (Captulo 7).
Segn una divisin en funcin de su uso las vlvulas pueden ser:
46
OLEOHIDRULICA
5.1.1.1
5.1.1.2
Figura 5-2. Vlvula 4/3 con recirculacin P-T y accionamiento por palanca.
47
48
OLEOHIDRULICA
Figura 5-4. Electrovlvula 4/3 con posicin central conectando vas A y B a tanque.
Figura 5-6. Variacin de una vlvula 4/3 en funcin de las diferentes correderas.
49
50
OLEOHIDRULICA
carcasa
corredera
X1
>
X2
carcasa
corredera
X1
X2
carcasa
corredera
X1
<
X2
51
ANTIRRETORNO.
Son vlvulas similares a las de neumtica, permiten la circulacin del fluido en un sentido
y la impiden en el contrario. Existen sin resorte y con resorte (figura 5-11).
52
OLEOHIDRULICA
53
1
A
1V3
1V4
1A
A
1V2
F = mg
A
1V1
5.2.1.1
54
OLEOHIDRULICA
3. Asiento de la vlvula
4. Cono de cierre
5. Muelle
Funcionamiento:
La vlvula est formada por dos mitades simtricas que son sendos antirretornos
pilotados. En la posicin estable el cono de cierre (4) est empujando contra el asiento (3) por la
accin del muelle (5). El caudal puede dirigirse desde B1 a B2, pero no en sentido contrario de B2 a
B1. Lo mismo suceder en la otra vlvula que permitir el sentido del flujo de A1 a A2 pero no el
contrario. Ahora bien cuando se comunica presin a A1 o B1 se desbloquea la posicin de cierre
del otro antirretorno y permite el flujo de B2 a B1 o de A2 a A1 respectivamente
Un problema a tener en cuenta con este tipo de vlvulas es la posibilidad de que se
genere un golpe de ariete en el cierre brusco de dicha vlvula, y dado que se est trabajando a
presiones elevadas pueden originarse sobrepresiones inadmisibles que produzcan roturas de
tuberas o elementos de vlvulas. Para atenuarlo se instala aguas arriba una vlvula antirretorno
con estrangulamiento en paralelo (figura 5-15).
2A
100/56 x 300
2S1
30x4
2V3
30x3
A2
2V2
B2
A1
B1
2V1
Figura 5-15.
5.2.1.2
55
Vlvula de prellenado
Se trata de una vlvula antirretorno con apertura hidrulica, de gran tamao, y por tanto
capaz de trasegar un gran caudal, que tiene como finalidad llenar cilindros de gran volumen
mediante gravedad, directamente de un depsito elevado. Con esta solucin se requiere una
bomba de menos capacidad con el consiguiente ahorro, pues sino habra de instalarse una bomba
que trasegara el caudal necesario para llenar el cilindro, que como se ha dicho es de grandes
dimensiones.
En la figura 5-16 se presenta un circuito correspondiente a una prensa hidrulica, que
dispone de una vlvula de prellenado (1V3); sta prensa ha de hacer un gran esfuerzo de
compresin y adems requiere normalmente una carrera larga. Estas condiciones exigen instalar
un cilindro (1A2) de gran seccin, carrera larga y, por lo tanto, volumen importante. Por otra parte
este cilindro conviene que cuando trabaja sin carga avance rpidamente y cuando deba realizar el
gran esfuerzo se desplace lentamente. El circuito tiene, a su vez, dos cilindros auxiliares 1A1 y
1A3 con las misiones que ahora se vern.
Pues bien, cuando la vlvula 1V1 se coloca en su posicin a, el vstago del cilindro
principal, ayudado por los cilindros auxiliares, se desplaza hacia arriba, es decir, despus de haber
realizado el esfuerzo, con ello el aceite situado en la cmara del cilindro pasa a travs de la
vlvula de prellenado, abierta gracias al pilotaje, hacia el depsito superior.
Cuando se desea que el vstago descienda la vlvula 1V1 se dispone en su posicin b, en
primer lugar entra aceite en las cmaras circulares de los cilindros auxiliares 1A1 y 1A3 y el aceite
almacenado en el depsito pasa a travs de la vlvula de prellenado llenndose la cmara
superior del cilindro 1A2 simplemente por gravedad y por la succin generada en la cara circular
de 1A2 cuando se desplaza hacia abajo.
As se efecta el avance rpido de los cilindros hasta el momento en que encuentran una
resistencia, a partir de ah se incrementa la presin en los cilindros auxiliares hasta que alcanza un
valor que hace abrir la vlvula de secuencia (1V2), llegando entonces aceite al cilindro principal
que teniendo en cuenta su gran superficie es el que fundamentalmente efecta el gran esfuerzo
requerido.
56
OLEOHIDRULICA
1V3
X
A
B P
1V2
1A3
1A2
1A1
1V1
1Y1
1Y2
0V
0Z1
P
P
0P1
0M1
S
57
5.3.1
encomendada. Su funcin es limitar la presin de un circuito a un valor mximo que se puede tarar
58
OLEOHIDRULICA
59
Figura 5-19. Prdidas de carga de una vlvula de seguridad con diferentes tarados.
Otra caracterstica a tener en cuenta de estas vlvulas es que en ellas se produce lo que
se denomina una laminacin del fluido hidrulico, es decir, el fluido pasa de una presin grande a
una presin cercana a la atmosfrica en un espacio pequeo. Esta prdida de energa se
transforma en calor haciendo aumentar la temperatura del fluido y por consiguiente haciendo
variar su viscosidad. Para evitar este problema, si es posible se deber tender a trabajar siempre a
presiones bajas, utilizando slo la presin mxima del sistema en aquellos momentos en los que
se necesite.
Este tipo de vlvulas existen con mando directo como la de la figura 5-20 y con mando
indirecto, usadas para caudales grandes, de forma que los pistones de cierre deben ser mayores y
por lo tanto tambin las fuerzas de apertura y cierre (figura 5-20).
60
OLEOHIDRULICA
Como todos los casos de mando indirecto, en primer trmino se abre una vlvula auxiliar
de reducido tamao por la que pasa el aceite que a su vez abre la vlvula principal.
Las vlvulas limitadoras de presin preaccionadas constan bsicamente de una carcasa
(7) y de una o dos vlvulas de presin tipo cartucho.
El ajuste de la presin del sistema se realiza mediante el conjunto (4).
En posicin de reposo las vlvulas estn cerradas. La presin en la conexin P acta
sobre el pistn (1). Simultneamente la presin acta a travs de la tobera (2) sobre el lado del
pistn(1) cargado por el resorte y a travs de la tobera (3) sobre el cono de pilotaje (6). Si la
presin en la va P alcanza un valor superior al tarado por el resorte (5), se abre el cono de pilotaje
(6). El fluido circula desde el lado del mbolo (1) cargado por el resorte, a travs de la tobera (3) y
la va (8) hacia el tanque (T). La diferencia de presin producida desplaza al pistn (1) y abre la
vinculacin de P hacia T manteniendo la presin tarada en el resorte (5).
El drenaje de aceite piloto de ambas cmaras del resorte se conduce externamente a
travs del canal T.
5.3.2
determinada presin. Son muy parecidas a las limitadoras de presin con la diferencia de que en
lugar de evacuar a tanque el aceite se dirige al lugar que se requiera (figura 5-21) y no se produce
la laminacin de las anteriores.
A
Figura 5-21. Vlvula de secuencia de piloto externo.
5.3.3
Reductoras de presin
Son aquellas vlvulas cuya misin es obtener una presin constante de salida, regulable
desde el exterior, independientemente del valor de la presin a la entrada aunque sta flucte,
con la salvedad de que sta ha de ser siempre superior a aqulla.
5.3.3.1
61
En esta vlvula (figura 5-22) la presin de salida (va A) se mantiene constante aunque la
presin de entrada flucte, mientras que sta sea superior a aqulla. Si la presin en A aumenta la
corredera se desplaza hacia la derecha haciendo que el paso de P a A tenga una seccin menor,
como consecuencia aumenta la perdida de carga y la presin en A desciende hasta que se
restablece la presin requerida. Si por el contrario la presin en A disminuye el pistn de la vlvula
se desplaza hacia la izquierda haciendo que el orificio de paso de P a A aumente, disminuya la
prdida de carga y, por lo tanto, tambin la presin hasta alcanzar el valor de consigna.
Estos aumentos y decrementos de presin son fenmenos transitorios. Cuando el
consumo (va A) es nulo, la presin aumentar y el pistn se desplazar hacia la derecha cerrando
el paso de P a A, manteniendo la presin regulada. Si por cualquier causa dicha presin en A
llegara a un valor lmite determinado el pistn de la vlvula se desplazara ms hacia la derecha
poniendo en conexin la va A con T funcionando as como vlvula limitadora con sentido inverso.
Es decir como si el actuador funcionara como bomba, desalojando el exceso de aceite. Esta
combinacin de reduccin y limitacin de la presin permite regular la presin de salida sin
consumo de caudal.
62
OLEOHIDRULICA
Las vlvulas reductoras se utilizan siempre que haya que alimentar a un elemento
consumidor con una presin ms baja que la correspondiente presin del sistema. Como una
vlvula reductora de presin no es otra cosa que una vlvula de estrangulacin, hace que el
caudal hacia el consumo disminuya en funcin de la presin. Otra cuestin a tener en cuenta es
que la toma de fugas L y la de tanque T solo podrn ir unidas en el caso en que en T no haya
presin apreciable, de lo contrario dicha presin afectara a la cmara del muelle.
Figura 5-23. Curva caracterstica de una vlvula reductora de presin funcionando como tal (De P
a A).
Figura 5-24. Curva caracterstica de una vlvula reductora de presin, funcionando como
limitadora (De A a T).
63
64
OLEOHIDRULICA
P3
P2
0
p
12
P1
65
El equilibrio en la balanza de presin est establecido por las fuerzas actuantes a uno y
otro lado de la corredera, tal que: p1A = p2A + Fmuelle.
Cuando se establece el equilibrio el pistn de la balanza dejar un huelgo determinado
para el paso del fluido hacia el exterior de la vlvula.
La presin p2 ser siempre menor que p1 y mayor que p3 por las sucesivas cadas de
presin en las dos restricciones. Como las dos reas del pistn de la balanza son iguales, se
cumple que:
p1 =
F
Fmuelle
+ p 2 p12 = p1 - p 2 = muelle
A
A
Como A es constante y se puede considerar que las variaciones de la fuerza del muelle
son despreciables, al sufrir un desplazamiento mnimo, se obtiene una diferencia de presin
constante. Como es conocido el caudal que atraviesa un orificio es funcin de la diferencia de
presiones entre aguas arriba y aguas abajo (p1-p2) y de la seccin transversal de paso. Ahora bien,
el caudal se modificar cuando se vare la seccin de paso de la estrangulacin que marca la
aguja, mediante el tornillo exterior. Con todo ello se tendr que el caudal circulante permanecer
inalterable para una determinada posicin de la aguja.
Si la presin
66
OLEOHIDRULICA
Como la vlvula restrictora garantiza que el caudal que atraviesa la vlvula permanece
constante, se establecer el nuevo equilibrio en una posicin diferente de la balanza de presin,
con intersticio mayor, y una diferencia de presiones p2-p3 inferior a la de partida.
Si p3 disminuyera se verificara un proceso anlogo slo que a la inversa.
El lmite de trabajo prctico de esta vlvula vendr definido tambin por la diferencia de
presin p13 que deber ser superior a la diferencia p12 en unos 5 bar, ya que en caso contrario
no se consigue la permanencia del caudal. Realmente esta vlvula no regula el caudal sino la
presin y a travs de esta regulacin consigue aqulla.
67
Si tal como se observa en la figura 5-29 (derecha) la carga est desplazada hacia la
derecha, la resistencia que ofrece sobre los cilindros es mayor en B que en A, y por lo tanto pB es
mayor que pA.
Con ello tender a ir ms caudal por A que por B, cosa indeseada. Al mismo tiempo la
presin en la cmara de control 8 aumentar y disminuir la de la 7. Como consecuencia la
corredera se desplazar hacia la izquierda a una nueva posicin, hasta llegar a un nuevo
equilibrio.
Al desplazarse la corredera, el rea de paso del restrictor 5 disminuir y la del 6
aumentar, con ello las prdidas de carga lo harn en el sentido inverso.
Esto conseguir que el caudal hacia B aumente y hacia A disminuya hasta equipararse.
Las presiones en 7 y 8 se igualarn en una nueva posicin de la corredera.
Si los caudales fuesen diferentes, las presiones en 7 y 8 lo seran tambin y la corredera
se desplazara hasta conseguir el equilibrio donde QA = QB y p7 = p8.
68
OLEOHIDRULICA
Estn formados por una carcasa metlica dividida en dos partes separadas por una
membrana, vejiga o pistn; en una parte se almacena el aceite y en la otra hay un gas,
generalmente nitrgeno, sometido a una determinada presin previa.
En un momento determinado, en el que el sistema no necesita aceite, ste propulsado por
la bomba penetra en el acumulador. En otro momento, cuando algn actuador necesite aceite a
presin la bomba y el acumulador en paralelo proporcionarn el caudal necesario.
Las principales funciones del acumulador son las siguientes:
Como en el caso de sistemas en los que se usa una pretensin para mantener pesos.
El uso de un acumulador para compensar las fugas inherentes a todo circuito evita
que una bomba est continuamente funcionando, ahorrando en energa y en
mantenimiento, evitando que se genere calor que luego habr de disiparse debido a la
disminucin en la generacin de calor.
69
acumulador no rebase un tope que pudiera ocasionar la rotura del mismo con los consiguientes
riesgos de accidente.
0
1A
P
1A
1V1
B
1V1
5.5.1.1
Acumulador de vejiga
70
OLEOHIDRULICA
5.5.1.2
Acumulador de membrana
71
encarga de hacer tope para que no estalle la membrana en el proceso de llenado. Como en el
acumulador de vejiga se llena de gas por medio de una vlvula (4).
5.5.1.3
Acumulador de pistn
72
OLEOHIDRULICA
Carga
Descarga
p
p2
p1
p0
V2
V V1
V0
73
Politrpica
p
2
2
Adiabtica
Isocora
1
Isotrmica
74
OLEOHIDRULICA
Proceso adiabtico
Proceso istotrmico
p 1n p 1n
V = V0 0 0
p1
p2
p
p
V = V0 0 0
p1 p 2
V0 =
V
p0
p1
1
n
p
0
p2
V0 =
1
n
V
p0 p0
p1 p 2
Siendo n el exponente para procesos adiabaticos que en el caso del nitrgeno vale 1,4.
Las presiones indicadas son absolutas. Se emplea como unidad de volumen el litro.
En la mayora de los casos se pueden considerar los procesos adiabticos.
En todos los casos anteriores se ha considerado el comportamiento del gas como ideal,
sin embargo en la prctica a presiones superiores a 200 bar el comportamiento de los gases vara
apreciablemente del descrito anteriormente. Para considerar este efecto se emplean factores de
correccin dados por el fabricante de acumuladores. Dichos factores son obtenidos por
experimentacin y vienen indicados normalmente en grficas (figura 5-38).
Adiabtica
Vreal=Videal Ka
Isotrmica
Vreal=Videal Ki
Ki
Ka
75
Zona de
alta presin
S
S
Zona de
presin primaria
76
OLEOHIDRULICA
77
VLVULA DIRECCIONAL
b
P
T
DOBLE ANTIRRETORNO
ESTRANGULADOR
VALVULA REDUCTORA
DE PRESIN
B
DOBLE ANTIRRETORNO
B1
PLACA BASE
78
OLEOHIDRULICA
79
CIRCUITOS OLEOHIDRULICOS
6. CIRCUITOS OLEOHIDRULICOS
Se incluyen en este trabajo una serie de circuitos hidrulicos ms o menos elementales
empleados frecuentemente en la prctica.
1A1
0
P3
P2
1Z4
1Z3
1V4
1Z2
P1
Q2
P
1V3
T
1Z5
1Z1
1V1
0
1V2
1M1
1P1
4.00 l/min
1.40 kW
1380.00 rpm
80
OLEOHIDRULICA
Las conexiones de un circuito diferencial mostrado en la figura 6-1 son las siguientes: a la
vlvula distribuidora 1V4 se le coloca un tapn en su conexin B de tal forma que es como si se
dispusiera de una vlvula 3/2 en vez de una 4/2. La otra va (A) se conecta con la boca del lado
circular del mbolo del cilindro. La otra boca del cilindro se conecta conjuntamente con la conexin
que viene de la bomba a la toma P de la vlvula distribuidora (1V4).
Al realizar estas conexiones el caudal de fluido que ir hacia el lado anular del cilindro
ser Q1 = Qp + Q2, siendo Qp el caudal suministrado por la bomba.
Si se denomina v1 a la velocidad de avance del vstago y v2 a la de retroceso, en el
movimiento de avance se tiene:
Q2 = v1 A2
Q1 = v1 A1 = Qp + Q2 v1 A1 = Qp + v1 A2 Qp = v1 A1 v1 A2 = v1 (A1 A2)
v1 =
Qp
A1 A 2
Qp
A2
v2 =
Qp
A2
con lo que se tiene que las velocidades de avance y retroceso son iguales. En el caso de utilizar
cilindros con relaciones diferentes A1/A2 se conseguirn otras relaciones entre las dos velocidades.
Si se consideran las fuerzas actuantes en el avance, despreciando prdidas y rozamiento,
se tendr:
F = F1 F2 = p1 (A 1 A 2 ) =
p1 A 2
F = F 2 F 1 = p 1 A2
Como resumen del circuito diferencial diremos que la ventaja que ofrecen es que con una
bomba de menor tamao se obtiene mayor velocidad de avance; como inconveniente hay que
sealar que en el avance se obtienen fuerzas ms reducidas que en un montaje normal. En el
cuadro adjunto se compara el montaje convencional con el diferencial.
81
CIRCUITOS OLEOHIDRULICOS
Circuito diferencial
A
1A1
P3
P2
1A1
P3
1Z4
1Z3
P2
1Z4
1Z3
0
0
1Z2
1V4
0
0
1V4
1Z2
P1
P1
Q
v1 = v2
v1 = v2/2
Favance= Fretroceso
Favance= 2Fretroceso
82
OLEOHIDRULICA
1A
A'1
A'2
2A
v'
F
A
F'
P2
1V
2V
P3
A
0Z1
0V1
T
P1
A
0P
0Z2
S
B
p1A1 p2A2 Fr = F
p'2A'1 p3A'2 F'r = F'
Siendo Fr y F'r las fuerzas de rozamiento de los dos cilindros respectivamente y F y F' las
fuerzas resistentes que se oponen al desplazamiento de los vstagos respectivos.
De las ecuaciones anteriores se deduce que:
p2 =
p1 A 1 F Fr
A F + Fr
= p1 1
A2
A2
A2
Al ser A1 mayor que A2 se tiene que p2 > p1 consiguiendo de esta manera una
multiplicacin de la presin. Adems, la bomba necesaria es de menor potencia que si se actuase
directamente.
Por otro lado se tiene que verificar necesariamente:
Volumen saliente de 1A = Volumen entrante en 2A
A2L = A'1L'
Siendo L y L' las carreras de 1A y 2A respectivamente.
En cuanto a las velocidades, se tendr:
83
CIRCUITOS OLEOHIDRULICOS
v=
Qb
A1
v' =
Q b A 2 Q b L'
A 1 A'1 A 1 L
; v' = v
A2
A'1
2A
F3
3A
1A
A
B
A
1V
2V
A
3V
2.00 kW
1500.00 rpm
84
OLEOHIDRULICA
presin.
85
CIRCUITOS OLEOHIDRULICOS
1
A
1V3
1V4
1A
1V2
F = mg
A
1V1
b
A
0Z3
0V3
0Z1
P
0V1
0V2
A
0Z2
P
A
0P
2.00 kW
1500.00 rpm
86
OLEOHIDRULICA
Cuando 1V1 se encuentra en posicin centrada pueden producirse fugas de aceite que
haran descender la carga al pasar sta de la parte anular a la circular del cilindro. Lo anterior lo
evita la vlvula antirretorno con apertura hidrulica 1V2.
Adems la vlvula de secuencia 1V3 estar tarada a una presin superior a F/A2, lo que
significa que tambin impedira la cada de la carga.
Si se dispone 1V1 en la posicin "a" la carga sube sin producirse ningn contratiempo.
Cuando 1V1 pasa a la posicin "b" el aceite entra en la parte circular del cilindro sin
impedimento alguno, mientras que sale de la zona anular, en primer lugar a travs del restrictor
1V4 que controlar la velocidad de cada.
La carga empezar a descender cuando en la entrada de la vlvula de secuencia se
alcance su presin de consigna, normalmente un 10% superior a la presin producida en A2 por la
propia carga.
De esta manera se evita una cada rpida de la carga que podra llegar a ser tal que el
caudal necesario en A1 fuese superior al que proporciona la bomba, ello traera consigo la
cavitacin en A1 y en otros puntos situados aguas arriba. Adems evita el que se produzcan
movimientos bruscos y picos de presin.
En este caso 1V2 se abre gracias a la presin de la lnea paralela.
Si existe posibilidad, como en este caso, que la vlvula antirretorno 1V2 se cierre
bruscamente en un determinado momento, normalmente al maniobrar la vlvula distribuidora, para
atenuar el golpe de ariete se antepone a 1V2 un restrictor.
CIRCUITOS OLEOHIDRULICOS
87
88
OLEOHIDRULICA
1A1
1A2
1V2
1V5
1V4
1V3
1V1
0V2
0Z1
0V1
0P
2.00 kW
1500.00 rpm
Figura 6-7.
CIRCUITOS OLEOHIDRULICOS
89
El circuito esquematizado en 6-9 plantea una solucin con el uso de una vlvula de
prellenado. Dicha vlvula se encarga de proporcionar el caudal necesario para realizar la carrera
en vaco, sin realizar esfuerzos, del cilindro 1A2. Este cilindro es de gran dimetro, pues es el que
realiza el esfuerzo en el momento del prensado.
90
OLEOHIDRULICA
1V3
X
A
B
1V2
1A3
1A2
1A1
1V1
1Y1
1Y2
0V
0Z1
P
P
0P1
0M1
S
CIRCUITOS OLEOHIDRULICOS
91
movimiento es pequea debido a que la fuerza solicitada se reduce tan solo al rozamiento en los
cilindros, dado que se est trabajando en vaco.
En el momento en que la plataforma de la prensa toma contacto con la pieza a prensar, la
presin aumenta. Cuando sta alcanza el valor tarado en la vlvula de secuencia 1V2 se abre el
paso de P hacia A, permitiendo en ese momento que el caudal suministrado por la bomba pase
hacia el cilindro 1A2 a una presin mayor pero con un caudal reducido.
En ese momento los tres cilindros, principalmente el central, realizan un gran esfuerzo con
una velocidad muy reducida, hasta que llegan a su fin de carrera. El recorrido en el que se hace
dicho gran esfuerzo es muy corto por lo que el volumen de aceite necesario ser pequeo.
Dicha bomba, de caudal constante, puede ser pequea porque no tiene que proporcionar
el caudal necesario para el movimiento en vaco del cilindro 1A2. Una vez terminado el
conformado de la pieza se deber mandar alguna seal elctrica para pilotar el solenoide 1Y1 de
1V1. Entrar aceite por las cmaras B de los cilindros 1A1 y 1A3, al mismo tiempo que se pilotar
X de la vlvula de prellenado para que el fluido pueda pasar del cilindro 1A2 hacia el depsito de
dicha vlvula. De esta manera se consigue que suba la plataforma de la prensa.
92
OLEOHIDRULICA
93
CIRCUITOS OLEOHIDRULICOS
1S1
1S2
1S3
1A
1Z3
1Z4
1V7
1V6
1V5
b
Y1
1V4
1Z2
Qp
Y2
P1
Y3
P
1V3
P
1Z1
1V1
0
1V2
1M1
1P1
4.00 l/min
1.40 kW
1380.00 rpm
0V
6-94
24V
K2
K3
S1
K1
K1
K3
K2
1S2
K2
K3
K3
S2
K4
1S3
K4
1S1
K3
OLEOHIDRULICA
K3
Y2
Y3
K1
K2
K1
Y1
95
CIRCUITOS OLEOHIDRULICOS
1A
A
1V1
96
OLEOHIDRULICA
1A
1V
3
1V
4
1V
2
1V
6
1V
5
1V
1
P
0V
1
1V
7
T
P
0Z
1
S
97
CIRCUITOS OLEOHIDRULICOS
1A
1V4
1V3
1V2
1V1
1V5
1V6
1P1
1Z1
1P2
1Z2
98
OLEOHIDRULICA
sea el par que se le exija, pudiendo llegar a ser no tolerable. Adems tienen la funcin de frenado
del motor cuando el caudal de la bomba se hace nulo.
La renovacin parcial del aceite se verifica de la manera siguiente. La lnea de alta presin
procedente de la bomba principal, que suponemos sea la de la izquierda, desplaza la vlvula
distribuidora (1V1) hacia la derecha y al mismo tiempo se abre la vlvula limitadora (1V2) gracias a
la presin producida por la bomba auxiliar (1P2). De esta manera el aceite procedente del motor
se deriva hacia el refrigerador (1Z2) y a tanque. La bomba auxiliar (1P2) proporciona un caudal de
aceite equivalente, a travs del antirretorno (1V6) hacia la aspiracin de la bomba. El antirretorno
(1V5) estar cerrado por el aceite a presin de la lnea de salida de la bomba.
Cuando la bomba proporciona un caudal cero el caudal de la bomba auxiliar se deriva
hacia tanque a travs de las vlvulas distribuidora y limitadora (1V1 y 1V2).
Cuando la bomba y motor giren en el sentido contrario las cosas sucedern de manera
anloga.
Como puede observarse la vlvula distribuidora es 6/3, siendo tres vas de entrada y las
tres de salida comunicadas entre si.
actuadores,
etc.
6 =75
0Z3
0P2
16 cm 3
16
0M 1
5.50 kW
1500.00 rpm
16X2
0S1
0V1
10 M Pa
25 M Pa
0Z4
28x2
CIRCUITOS OLEOHIDRULICOS
0V2
0P2
25
0V 3
630 l
500 l
HM 46
0Z1
45.00 kW
1500.00 rpm
0M2
0Z8
P2
T
30x4
50x3
16 M Pa
125 l/min
0 l/min
0S2
0Z9
10 =75
P1
16x2
99
100
P1
P2
16x2
30x4
50x3
1V2
3 MPa
16x2
1V3
1V1
16x2
1A
32 cm3
2V1
A1
2V3
30x4
B1
2S1
2V2
30x3
2A
100/56 x 300
OLEOHIDRULICA
2S2
3S2
3S1
16x2
3V1
8 MPa
3V2
3V3
3V4
3A
63/45 x 100
50X3
P2 30X4
50/36 x 200
4A1
4S1
4S2
4V1
P
16X2
16X2
A
12 MPa
16X2
A
16X2
4V2
4V4
16X2
CIRCUITOS OLEOHIDRULICOS
22X2
16X2
4V5
16X2
A
4A2
42X3
100/56 x 300
5A
25X3
5V3
5V5
25X3
5V1
5V2
50/36 x 200
5l
N2
5V4
28X2
p = 7 MPa
0
p =10 MPa
1
p =16 MPa
3
25X3
5Z
12X1,5
6V1
12X1,5
6S1
45 cm 3
180
6V2
15X1,5
12X1,5
6A
6S2
101
102
OLEOHIDRULICA
Vlvulas proporcionales
De presin
Limitadoras de presin
De caudal
Direccionales
Reductoras de presin
Son dos, las diferencias esenciales entre las vlvulas convencionales y las proporcionales,
el tipo de electroimn que las maniobra y la forma de la corredera.
En las vlvulas convencionales los electroimanes al recibir una excitacin hacen cambiar
la posicin de la corredera de una posicin determinada a otra, no existiendo posibilidad de
mantener la corredera en posiciones intermedias.
En las vlvulas proporcionales los electroimanes pueden recibir una intensidad variable,
ocupando la corredera una posicin intermedia cualquiera, proporcional a aqulla.
Existen dos tipos de electroimanes, aqullos en los que al variar la intensidad regulan el
desplazamiento de la corredera y los que al modificar la intensidad regulan la fuerza que realiza el
electroimn.
Los imanes proporcionales, se pueden utilizar de dos formas: con regulacin de fuerza,
permaneciendo la posicin de su ncleo casi invariable y, por tanto, la carrera; y con regulacin de
carrera, produciendo una fuerza simultneamente con una carrera de trabajo.
103
HIDRULICA PROPORCIONAL
Adems, las vlvulas proporcionales disponen de una corredera con una geometra
especial. En las vlvulas convencionales la corredera est formada por cilindros de corta longitud
coaxiales de diferente dimetro, dispuestos consecutivamente, con saltos bruscos entre ellos.
Como diferencia las vlvulas proporcionales poseen en los cilindros de mayor dimetro unas
muescas o incisuras de forma variable, tal como se aprecia en las figuras 7-1 a 7-4.
Con esta solucin se consigue modificar lentamente la seccin de paso, y de esta manera
obtener una regulacin todava ms fina del caudal.
proporcional
104
OLEOHIDRULICA
Fuerza o
posicin
Amplificador
electrnico
Solenoide
proporcional
Vlvula
proporcional
Aceite
hidruli
Consigna
elctrica
Vlvula
proporcional
de presin
Amplificador
electrnico
Sensor de
presin
Sistema
hidrulico a
controlar
Presin del
sistema
Figura 7-24. Control de la presin de un sistema hidrulico con una vlvula proporcional de
presin.
Para realizar un control de la posicin o de la velocidad de un actuador hidrulico se usar
una vlvula proporcional direccional y la seal de realimentacin ser bien de un sensor de
desplazamiento bien de un sensor de velocidad (figura 7-7).
105
HIDRULICA PROPORCIONAL
Consigna
elctrica
Vlvula
proporcional
distribuidora
Amplificador
electrnico
Seal proporcional
analgica de
0..10V
Cilindro o motor
hidrulico
Sensor de
desplazamiento
Posicin del
cilindro
Figura 7-25. Control de la posicin de un cilindro mediante una vlvula proporcional distribuidora.
106
OLEOHIDRULICA
compresin del muelle del lado opuesto a la bobina activada. As a mayor intensidad recibida por
la bobina mayor ser el desplazamiento hasta que la fuerza del muelle la equilibre.
Si recibe seal el solenoide de la izquierda, el flujo de aceite ir de P hacia A y desde B
hacia T. Si recibe seal el solenoide de la derecha, el flujo de aceite ir de P hacia B y desde A
hacia T. Si ninguna bobina recibe seal la corredera no se desplazar y las conexiones sern
aquellas para las que este preparada la corredera, en el caso de la figura 7-8 se interrumpir el
paso de la aceite en todas las vas.
El caudal que se controla mediante el movimiento de la corredera depende, adems de la
posicin de sta en s, de la geometra de la muesca de control, conocida como canto de control.
La seccin de paso del estrangulamiento depende de la posicin de la corredera. As pues el
caudal depender de la intensidad recibida por la bobina y de la geometra del canto de control.
Una muesca de control en V produce una modificacin exponencial de caudal. Una muesca
rectangular producira una variacin lineal del caudal. Pero como es sabido el caudal depende
tambin de la diferencia de presin entre la entrada y salida de la vlvula y de la viscosidad del
fluido: a mayor diferencia de presin, mayor caudal y a mayor viscosidad menor caudal.
Las vlvulas proporcionales se representan tambin segn la norma ISO 1219; su
representacin es la misma que la de las convencionales pero aadiendo, en las partes inferior y
superior de los rectngulos que indican las diferentes situaciones de funcionamiento, sendas rayas
paralelas.
En la figura 7-9 se comparan dos circuitos hidrulicos anlogos uno trabajando con una
vlvula direccional convencional y el otro con proporcional. Como se observa en el segundo se
prescinde de las vlvulas de caudal o restrictoras ya que la vlvula proporcional cumple la misin
de ellas con creces.
HIDRULICA PROPORCIONAL
107
108
OLEOHIDRULICA
HIDRULICA PROPORCIONAL
109
7.1.2.1
110
OLEOHIDRULICA
111
HIDRULICA PROPORCIONAL
7.1.2.2
Esta vlvula proporcional tiene la misma misin que su anloga convencional, es decir,
reducir la presin aguas abajo a un valor constante de consigna independientemente de la presin
existente aguas arriba, siempre que sta sea mayor que la de tarado.
Est compuesta de una vlvula reductora de presin convencional y de una limitadora de
presin proporcional, que en esta ocasin hace el papel de vlvula piloto (figura 7-15).
El aceite que entra por la va P de la vlvula reductora convencional circula hacia A, a
travs de la restriccin (1) produciendo una determinada reduccin de la presin. Por otra parte
dicho aceite circula a travs de un restrictor (2) hacia el cono de cierre (3) de la vlvula
proporcional y hacia la cmara (4) de la vlvula reductora.
VLVULA REGULADORA
DE CAUDAL PARA EL
PILOTAJE
VLVULA REDUCTORA DE
PRESIN CONVENCIONAL
2
3
ELECTROIMN
PROPORCIONAL
112
OLEOHIDRULICA
113
HIDRULICA PROPORCIONAL
Restrictor de caudal
Balanza de presin
114
OLEOHIDRULICA
7.2 SERVOVLVULAS
Las servovlvulas no slo son aptas para el mando, como las vlvulas proporcionales,
sino que tambin sirven para la regulacin.
Se recuerda que mandar significa dar una orden para que se pongan los medios con el fin
de conseguir un objetivo, pero la consecucin de ste no es controlada y aunque no se obtenga el
objetivo con exactitud los medios no sufren correcciones. Sin embargo regular lleva consigo,
adems de dar la orden para que se pongan los medios para conseguir un objetivo, se controla la
consecucin de ste, y si no se cumple, se realizan las correcciones pertinentes hasta conseguirlo.
Las servovlvulas disponen de una retroalimentacin interna que cumplen la funcin de
regulacin descrita, de esta forma se obtiene en los circuitos hidrulicos que las utilizan un alto
grado de exactitud, superior que con las vlvulas proporcionales y muy superior que con las
convencionales
Las servovlvulas constan de tres partes, el motor de mando (1), el amplificador hidrulico
(2) y la vlvula principal de corredera (3) (figura 7-19).
7
9
10
11
12
13
15
14
HIDRULICA PROPORCIONAL
115
parte superior de la T, y una placa (6) centrada y perpendicular al disco, que hace de pata de la T.
Esta placa, denominada de choque, est envuelta en un tubo elstico de paredes delgadas (7),
que tiene la misin de un resorte.
Cuando el motor de mando recibe una seal elctrica el ancora gira sobre uno de sus
dimetros, que hace de eje de giro, desplazndose con ello la placa de choque.
El amplificador hidrulico est formado por dos toberas fijas (8), dos toberas regulables (9)
y por un filtro (10) que tiene la finalidad de proporcionar una extraordinaria limpieza al aceite que
circula por el amplificador hidrulico. Los caudales que atraviesan cada una de las toberas
regulables (9) se controlan mediante la mayor o menor proximidad de la placa de choque antes
mencionada, que se encuentra entre ellas. El aceite a presin pasa consecutivamente por el filtro,
las dos toberas fijas, dispuestas en paralelo, y por las dos toberas regulables, tambin dispuestas
en paralelo hacia el tanque. Si el motor de mando no recibe corriente elctrica la placa de choque
se encuentra equidistante de ambas toberas.
Por otra parte el amplificador hidrulico tiene otras dos salidas (11 y 12), ubicadas
respectivamente entre las toberas fijas y las regulables, que conducen el aceite hacia la vlvula
principal.
La vlvula principal es constructivamente diferente segn la forma de producir la
retroseal necesaria para la regulacin de la servovlvula. La retroalimentacin puede hacerse por
presin del aceite, de manera mecnica y de forma elctrica.
La servovlvula con retroseal por presin dispone de una vlvula principal con centrado
por resortes.
Cuando el motor de mando recibe una determinada intensidad elctrica el ancora gira
sobre uno de sus dimetros, con ello la placa de choque se acerca a una de las toberas regulables
(supongamos sea la de la izquierda) y se aleja de la otra.
Debido a esto la presin aguas arriba de la tobera izquierda se incrementa y la de la
derecha desciende. Por este motivo se produce una presin diferencial entre las cmaras
izquierda (13) y derecha (14) de la vlvula principal, favorable a la primera.
Por ello la corredera (15) se desplaza hasta una nueva posicin de equilibrio conseguida
gracias a los resortes y a la presin diferencial.
Si en el primer desplazamiento no se consiguiera la posicin deseada, la corredera
corregira su posicin hasta la requerida, pues existe una proporcionalidad exacta entre intensidad,
desplazamiento de la placa de choque y presin diferencial de las cmaras de la vlvula principal,
siendo los muelles de sta los que a la postre conducirn a la corredera a la posicin exacta.
En la figura 7-20 se observa la relacin entre las presiones pA, pB y el desplazamiento de
la placa de choque, y la que existe entre la intensidad y p, que en este caso es lineal.
116
OLEOHIDRULICA
Varilla elstica
117
HIDRULICA PROPORCIONAL
Este momento flector hace que el ancora y la placa de choque regresen a su posicin
primitiva. Si la posicin conseguida de la corredera no es la deseada, es la propia varilla al hacer
el papel del muelle la que consigue que la corredera alcance el punto exacto.
Este momento flector hace que el ancora y la placa de choque regresen a su posicin
primitiva, anulndose la presin diferencial.
En esta situacin el momento producido por la intensidad elctrica sobre el ancora se
contrapone con el momento de la varilla, adquiriendo la corredera una determinada posicin, y
existiendo una proporcionalidad entre aqulla y sta.
Si la corredera no alcanzara la posicin deseada sufrir la correccin correspondiente
hasta que se verifique el equilibrio indicado en el prrafo anterior.
La servovlvula con retroalimentacin elctrica consiste en que la corredera est unida
directamente a un sensor de posicin electrnico. En el caso en que la corredera no alcanzara la
posicin deseada lo acusar el sensor de posicin, informar de ello al motor de mando y ste
desplazar la corredera hasta su posicin exacta.
Cuando el dimetro de la vlvula principal es grande la retroalimentacin mecnica no
puede realizar la fuerza necesaria para cumplir el cometido descrito; en tal caso la
retroalimentacin se efecta en una vlvula auxiliar intermedia que gobierna definitivamente a la,
ahora, vlvula principal (figura 7-22), que es la que gobierna el circuito hidrulico, que lleva
incorporado un lector electrnico de posicin.
Motor de mando
Varilla elstica
Amplificador hidrulico
Vlvula auxiliar
P
Vlvula
principal
Lector de posicin
118
OLEOHIDRULICA
119
4.000 kg
1A
1Z2
1V3
1V4
1Z1
1V1
1V2
1M1
1P1
Cilindro
Bomba
Vlvula distribuidora
Vlvula de seguridad
Tuberas
Acumulador hidrulico
Tanque
Filtros
Refrigerador
120
OLEOHIDRULICA
Datos disponibles:
F = 40.000 N
L = 500 mm
Dos ciclos de trabajo por minuto.
T 12 s/avance
Aceite empleado: HLP46 (tabla de
propiedades en la pgina 2-9)
60s
Avance
12s
Retro
ceso
tr
tm
Ftotal =
mg
h
donde mg = 40.000 N, el rendimiento hidrulico suele situarse entre 0,8 y 0,9, se toma 0,85. Con
ello la fuerza total necesaria es de 47.059 N 47 kN. Por otra parte:
Ftotal = p1 A = p1
D2
4
donde D es dimetro del mbolo del cilindro y p1 la presin en la cmara circular del cilindro.
Como pmax < 160 bar se obtiene un dimetro mnimo de 61,2 mm. El cilindro comercial
ms cercano que se ajusta a esas condiciones es D = 63 mm. Si se restringe ms la condicin del
lmite de la presin y se adopta p < 100 bar se obtiene:
4 47 10 3
= 77,4 mm D = 80 mm
100 10 5
121
Caso de carga
segn Euler
Un extremo libre,
un extremo
empotrado
Representacin
grfica
Lp
Lp= 2L
L p = L 2 = 500 mm 2 = 1.000 mm
El clculo del pandeo se realiza mediante la expresin de Euler:
Fp =
Fp L2p
2 E I
I
=
2 E
L2p
11
N/m
Lp = 1 m
De donde
I = 7,9 10 - 8 m4 =
d4
64
122
OLEOHIDRULICA
A circular =
D2
= 50,26 cm 2 ;
4
D 2 d2
4
A anular =
= 40,08 cm 2
p1 =
47.059
= 9363,11 kPa 94 bar
0,005026
Fluido
Viscosidad
Temperatura del
fluido
Filtracin PU
PP
D [mm]
d [mm]
25
12*
18
32
14*
22
40
18
28
50
22
36
63
28
45
80
36
56
100
45
70
125
56
90
160
70
110
200
90
140
25
40
63
100
160
250
400
630
1000
1600
0,5
0,4
1
PP
0,25
16
24
25
26
25
28
26
28
27
26
27
31
29
31
25
29
25
30
29
30
28
40
50
45
53
40
45
55
55
60
60
65
65
70
105
250
300
400
500
600
700
800
1000
1100
1250
19
20
16
+ 2 mm (ISO 8131)
20 mm/s
123
va =
500 mm
= 41,67 mm/s = 4,17 cm/s = 0,04 m/s
12s
De donde:
124
OLEOHIDRULICA
mm
l/min
bar
bar
bar
C
C
2
mm /s
1/h
ms
ms
Ciclos
kg
04
Ver curvas caractersticas p-Q
320
100
Ver curvas caractersticas p-Q
Aceites hidrulicos de clases HM,HV segn
CETOP RP91 H en viscosidad clases ISO
VG 32,46 and 68
30 +70
30 +50
20 400
Clase 18/15 segn ISO 4406. Sin embargo
se recomienda un filtro con un grado de
retencin 1075
15.000
30 50
30 50
7
10
IP 65
0,9
1,25
8.3 Tuberas
Clculo del dimetro nominal
El clculo del dimetro de las tuberas se realiza mediante el teorema de la continuidad:
125
Q=
di2
v
4
Tubera de aspiracin
Tubera de presin
Tubera de retorno
Viscosidad
Velocidad
Presin
Velocidad
Velocidad
cinemtica
m/s
bar
m/s
m/s
1,7 4,5
mm /s
150
0,6
25
2,5 - 3
100
0,75
50
3,5 4
50
1,2
100
4,5 5
30
1,3
200
56
2
di2
Q=
v di =
4
4.12.57.10 3
60. 5
= 0,0073 m
di =
4 10,03 10 3
60 3
= 0,0084 m
Para la aspiracin supondremos una velocidad de 1,2 m/s ya que la viscosidad cinemtica
del aceite es de 46 cSt a 40C. De tal forma que:
di =
4 12,57 10 3
60 1,2
= 0,0149 m
126
OLEOHIDRULICA
una tubera de aspiracin de dI = 15 mm. Para las tuberas de impulsin y de retorno se elige una
tubera con dimetro interior de 8 mm. Como la presin con que se va a trabajar es menor de 160
bar se elige una tubera con una presin nominal de 160 bar, es decir, PN 160.
Con este dimetro la velocidad en la impulsin ser:
4 12,57 10 3
v=
= 4,2 m/s
= 3,3 m/s
60 8 10 3
En el retorno:
v=
4 10,03 10 3
60 8 10 3
Cuadro de caractersticas de las tuberas de acero estirado en frio, sin soldadura y recocido
SERIE MILIMTRICA
DIAMETRO
ESPESOR
EXTERIOR
DIAMETRO
PESO
INTERIOR
PRESION
PRESION DE
RADIO MINIMO
DE
ESTALLIDO
DE CURVATURA
PRUEBA
mm
6
8
10
12
14
15
16
18
20
22
25
28
30
35
38
40
45
Mm
1
1
1
1
1
1
1
1,5
1,5
1,5
1,5
2
2
2
2
2
2
mm
4
6
8
10
12
13
14
15
17
19
22
24
26
31
34
36
41
kg/m
0,123
0,173
0,222
0,271
0,321
0,345
0,370
0,610
0,685
0,758
0,869
1,282
1,381
1,627
1,775
1,874
2,122
kg/cm
589
464
371
309
265
247
232
309
279
253
224
265
247
212
196
185
165
kg/cm
1212
907
726
604
520
484
453
604
544
495
437
520
484
415
481
363
324
mm
15
20
25
30
35
37,5
40
45
50
55
62,5
70
75
87,5
95
100
112,5
P
1
v2
= f
L
D
2
donde f depende del n de Reynolds y/o de la rugosidad relativa. El n de Reynolds en la entrada
al cilindro es:
Re entrada =
127
v D
4,2 8 10 -3
= 730
46 10 -6
Resalida =
3,3 8 10 -3
= 578
46 10 - 6
f=
64
Re
de dnde
4,22
1
P
0,088
=
878
2
0,008
L entrada
1
3,3 2
P
0,11
=
878
2
0,008
L salida
Si se supone una tubera de 3 m, pentrada
94 bar
1,8 bar
2,55 bar
1,4 bar
1,98 bar
1,4 + 1,98
1,25
2,7 bar
101,05
As pues nuestra bomba deber proporcionar un caudal mayor de 12,57 l/min y una
presin superior a 101 bar.
128
OLEOHIDRULICA
P = pQ =
101.10 5.12,57.10 3
= 2.116 W
60
De esta forma se ha de buscar en el catlogo una bomba de una potencia mayor que 2,2
kW que proporcione un caudal mayor que 12,57 l/min y una presin mayor que 101 bar.
Si se elige una bomba de engranajes internos, del catlogo de bombas de Bosch adjunto
lo primero que se ha de observar es la cilindrada, puesto que todas las bombas son capaces de
proporcionar una presin mayor que 210 bar. Si se adopta un motor elctrico que gire a 1.450 rpm
se obtiene que la cilindrada habr de ser:
c=
12,57
= 8,67 cm3
1450
cm /rev.
El caudal para un rendimiento volumtrico del 100% ser de Q = 101,45 = 14,5 l/min.
Como nuestra presin a la salida de la bomba ser de unos 98 bar el rendimiento volumtrico ser
del orden del 98% (figura 8-5), con lo que el caudal que suministrar la bomba ser de:
Q = 14,50,98 = 14,21 l/min.
A continuacin se adjuntan las caractersticas de la bomba extractadas del catlogo de la
empresa fabricante, as como su curva caracterstica (figura 8-4).
(cm /rev)
3,5
5
6,3
8
10
13
16
20
25
32
40
50
64
80
100
125
160
200
250
Peso
(kg)
4
4.2
4.4
4.6
4.8
8.6
9
9.6
10.2
11
16.3
17.4
18.7
30.7
32.6
35
50
54
59
Conexiones SAEJ518
C Code 61*
Aspiracin
Presin
n min
(rpm)
n max
(rpm)
Pmte.
3200
1
p max
(bar)
600
2800
2200
1800
Pico
330
345
300
250
315
280
230
280
250
210
280
250
210
330
280
345
315
250
315
300
250
315
300
250
Par max
(Nm)
Motor
bomba
150
75
320
180
575
380
1000
740
1860
1140
129
Tipo de construccin
Tipo de montaje
98
Elegida la bomba se pueden calcular las velocidades del cilindro a la entrada y a la salida
del vstago.
v avance =
Q
14,21.10 -3
=
= 0,0471 m/s
A
50,26.10 - 4.60
v retroceso =
Q
14,21.10 -3
=
= 0,059 m/s
A
40,08.10 - 4.60
130
OLEOHIDRULICA
t avance =
L
0,50
=
= 10,62 s
v
0,0471
t retroceso =
L
0,50
=
= 8,47 s
v
0,059
Al circular 14,21 l/min en vez de los 12,57 l/min previstos en la vlvula distribuidora y en
las conducciones se producirn unas prdidas de carga superiores (2,2 y 2,82 bar
respectivamente).
131
132
OLEOHIDRULICA
Qb
V1
Qb
V2
60s
Avance
Retro
ceso
12s
6s
tm
Qb'
12,57 12 + 10,03 6
30
= 7,03 l/min
C = 7,03/1.500 = 0,005 dm = 5 cm
cilindrada inmediatamente superior que es de 6,3 cm , la cual dar a 120 bar un caudal de
3
133
V0 =
V
1
n
p0
p1
p
0
p2
1
n
p
p2
p1
p0
V2
V V1
V0
134
OLEOHIDRULICA
1,852
V0 =
1
1,4
101
112,2
1
101 1, 4
= 8,92 l
160
TV
DRIRE
ASME
10
20
35
50
3,5
9,5
18,5
33,5
48,5
200
330
330
50
250
330
280
330
280
207
330
280
207
330
280
207
330
280
207
8.7 Tanque
La capacidad del tanque deber ser de 3 a 5 veces el volumen proporcionado por la
bomba en un minuto, es decir, en nuestro caso; si se supone que no existe acumulador, sera:
V = 414,2 = 56,8 l
En el catlogo de Mannesmann existe un tanque de 63 l que ser el que se adopte.
8.8 Refrigerador
Se supone el caso en que no se instalase el acumulador seleccionado en el apartado
14.6.
Segn el esquema del circuito hidrulico, siempre que no est trabajando el cilindro,
estar funcionando la vlvula limitadora de presin, ya que la vlvula distribuidora es de centros
cerrados. De esta forma por la vlvula limitadora de presin tarada a 105 bar absolutos se ir todo
el caudal proporcionado por la bomba, o sea 14,7 l/min. La potencia perdida ser:
P(kW) = p Q =
105.10 5 14,2.10 -3
= 2.485 W
60
E =
2.485 22 60
= 911 Wh
3.600
135
En el resto del tiempo, es decir los 36 s restantes tambin se produce una prdida de
energa debido a las prdidas de carga producidas en las tuberas y sobre todo en la vlvula
distribuidora.
Toda esa energa se pierde en forma de calor que hace aumentar la temperatura del
aceite que se deber enfriar a lo largo de la instalacin, y sobre todo en el tanque. Considerando
solo el tanque como elemento disipador de energa, se tiene que:
t aceite =
P
kA
+ t ambiente
donde, P = potencia calorfica a disipar que ser igual a la energa generada calculada arriba en
2
kW. A es la superficie del tanque mojada por el aceite en m y k la conductividad trmica de las
2
paredes del tanque. Empricamente se adopta como dato un valor de 0,01 kW/m C.
Si consideramos el tanque con una capacidad equivalente al proporcionado por la bomba
durante 3 minutos, se tendr un valor de 314,2 = 42,6 l. Si se cubica ese volumen se puede
suponer un tanque de unas medidas de 0,6 m de largo por 0,3 m de fondo y lleno hasta unos 0,25
m de altura, lo que dara 45 l. De esta forma el rea de disipacin ser de A= (20,60,25) +
2
Taceite =
0,911
+ 20 165 C
0,01 0,63
generada
en
ellos.
APNDICE
A-1
SIMBOLOGA OLEOHIDRULICA
BOMBAS
MOTORES
Motor oscilante
CILINDROS
Cilindro neumtico de simple
efecto
Elementos de medicin
Manmetro
Caudalmetro
Termmetro
Caudalimetro contador
Presostato
A-2
APNDICE
Transmisin de energa
Conducto
Conducto flexible
Cruce de conductos
Unin de conductos
Filtro
Acumulador
Calentador
Motor de accionamiento
Motor de accionamiento de
elctrico
explosin
0.00 kW
refrigerante
Vlvulas de presin
Limitadora de presin
Vlvula de secuencia
APNDICE
A-3
Vlvulas distribuidoras
A
Vlvula 3/2 normalmente
cerrada (NC)
A B
A B
Vlvula 4/2
P T
P T
A B
P T
Vlvula distribuidora
proporcional con posiciones
intermedias y 3 posiciones
finales.
Vlvula distribuidora
proporcional con posiciones
intermedias y 2 posiciones
finales.
Accionamientos
Manual
General
Pulsador
Pulsador a traccin
Palanca
Pedal
Mecnico
Leva
Rodillo
Rodillo escamoteable
muelle
Pilotaje hidrulico
A-4
APNDICE
Electroimn con un
Electroimn y
devanado
devanados
servopilotaje hidrulico
Enclavamiento
Vlvulas de cierre
Vlvula antirretorno
Vlvula antirretorno
precargada
Selector de circuito
Vlvulas de caudal
Vlvula reguladora de caudal
Regulador de caudal
unidireccional
Vlvula estranguladora de
caudal por diafragma regulable
Divisor de caudal
Reguladora de presin
balanza compensadora de
compensada en presin y
presin
temperatura
Vlvula de cierre
Antirretorno pilotada
APNDICE
A-5
Bibliografa
A continuacin se adjunta la bibliografa recomendada entre la disponible en biblioteca
para oleohidrulica. No obstante a pesar de no aparecer en la biblioteca se recomienda
especialmente la consulta de catlogos comerciales en los que aparecen las ltimas novedades
de los elementos, adems de todos los aspectos a tener en cuenta a la hora de la seleccin de
componentes.
Schmitt G. A. - Training Hidrulico. Volumen 1. Libro de informacin y enseanza
de la