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Robot Controlado
Barreiro Samudio, Eduardo Jos
Duarte Quinez, Richard
David
Duarte
Velzquez, Christian
I.
RESUMEN
El robot controlado es uno de los proyectos ms
emocionantes y adems, muy interesante desde todo punto
de vista, que nos permite entretenernos y a la vez aprender
varios principios bsicos de programacin, electrnica y
electromecnica bsica.
El presente proyecto tiene como finalidad mostrar las
facilidades que nos brinda la tecnologa moderna, con el
sistema de software libre (arduino), que nos permite adecuar
el sistema de programacin a nuestra creatividad.
Adems de explicar y utilizar varios principios fsicos,
resaltando entre ellos el funcionamiento de las ondas
electromagnticas y los pulsos electromagnticos.
Antes de realizar el montaje, se realiz una investigacin
previa para determinar los materiales ptimos para el
funcionamiento correcto del prototipo.
Se presentaron ciertas dificultades durante el montaje, con
respecto a materiales especficos que no se encontraban a
nuestro alcance, que solucionamos acudiendo al reciclaje,
utilizando piezas de mquinas que ya se encontraban fuera
de uso.

Palabras clave
R.O.B.O.T.
Arduino
Ondas electromagnticas (electromagnetic waves)
Corriente continua (DC)
Processing
Pics
Picaxes

II.

INTRODUCCIN

a historia de la robtica ha estado unida a la

construccin de "artefactos", que trataban de
materializar el deseo humano de crear seres a su
semejanza y que lo descargasen del trabajo.
Una de las principales aplicaciones de la electrnica y los
sistemas de control estn en los juegos electrnicos, estos
sistemas cada vez son ms complejos y cumplen con una
mayor cantidad de funciones. Adems, estos sistemas
desarrollados para juegos infantiles permite un estudio de
posibles aplicaciones en la industria, pues los mismos
dispositivos empleados pueden adaptarse a condiciones
industriales para funcionar de manera muy similar a como lo
hacen en los juegos. Lo anterior nos hace reflexionar acerca
de lo importante que son los juegos para la electrnica y nos
muestra la importancia de implementar nuevos sistemas para
analizar su funcionamiento.
En este proyecto se estudiar varios fenmenos fsicos
dando un mayor nfasis al estudio y aplicacin de los pulsos
electromagnticos y a la electrnica bsica (arduino) en
aplicacin como mviles elctricos guiados por control.
III.

MARCO TERICO

3.1- Ondas electromagnticas

Cuando un campo, ya sea elctrico o magntico, cambia
con el tiempo, induce un campo del otro tipo en las regiones
adyacentes del espacio. Esto nos lleva (como a Maxwell) a
considerar la posibilidad de la existencia de una
perturbacin electromagntica, consistente en campos
elctricos y magnticos que se modican con el tiempo,
capaz de propagarse a travs del espacio de una regin a
otra, aun cuando no exista materia en la regin intermedia.
Tal perturbacin, en caso de existir, tendr las propiedades
de una onda, por lo que el trmino apropiado para nombrarla
es onda electromagntica. pg. 1093 [1].
3.2- Motor elctrico DC.
En un motor de cd, un campo magntico ejerce un par de
torsin sobre una corriente en el rotor. El movimiento del
rotor a travs del campo magntico causa una fem inducida
llamada fuerza contra electromotriz. Para un motor en serie,
en el que la bobina del rotor est conectada en paralelo con las
bobinas que producen el campo magntico, el voltaje terminal
es la suma de la fuerza contra electromotriz y la cada Ir a
travs de la resistencia interna. pg. 946 [1].
Diagrama esquemtico de un motor sencillo de cd. El rotor
es una espira de alambre con libertad para girar alrededor de
un eje; los extremos del rotor estn adheridos a los dos
conductores curvos que forman el conmutador. (Por claridad,
las mitades del rotor se muestran en colores rojo y azul.) Los
segmentos del conmutador estn aislados unos de otros. pg.
941 [1].
Fig. 1.

Este trabajo ha sido apoyado econmicamente por los padres de familia

de cada integrante del grupo.

2
a-

Las escobillas estn

alineadas
con
los
segmentos
del
conmutador

Un servomecanismo es un sistema formado de partes

mecnicas y electrnicas que en ocasiones son usadas en
robots, con parte mvil o fija. Puede estar formado tambin
de partes neumticas, hidrulicas y controladas con precisin.
Ejemplos: brazo robot, mecanismo de frenos automotor. [2]
3.8- Corriente continua
Se refiere al flujo continuo de carga elctrica a travs
de un conductor entre dos puntos de distinto potencial,
que no cambia de sentido con el tiempo. [2]

b-

El motor ha girado 90
3.9- El circuito consta de dos dispositivos integrados
que contienen:

c-

El motor ha girado 180

3.3- Ley de Lenz

La ley de Lenz arma que una
corriente o fem inducida siempre
tiende a oponerse al cambio que la
gener, o a cancelarlo. La ley de
Lenz se deduce de la de Faraday y a
menudo es ms fcil de usar. pg.
1019 [1].

Fig. 3.1 Esquema del transmisor

Fig.
2

3.4- Robtica
La robtica es la rama de la ingeniera mecnica,
ingeniera elctrica, ingeniera electrnica y ciencias de la
computacin que se ocupa del diseo, construccin,
operacin, disposicin estructural, manufactura y aplicacin
de los robots. [2]
3.5- Produccin de ondas electromagnticas
Por medio de una antena: Cualquier circuito que conduzca
una corriente alterna irradia ondas electromagnticas. El
mecanismo fundamental que origina esta radiacin es la
aceleracin de una partcula con carga. Siempre que una
partcula cargada experimenta una aceleracin, debe irradiar
energa. pg 704 [5].
3.6- Batera de iones de litio.
Denominada batera Li-Ion, es un dispositivo diseado
para almacenamiento de energa elctrica que emplea como
electrolito una sal de litio que consigue los iones necesarios
para la reaccin electroqumica reversible que tiene lugar
entre el ctodo y el nodo. [4].
3.7- Servomecanismo

Fig. 3.2 Esquema del receptor

3.9.1- Arduino Uno R3

Es una plataforma de hardware de cdigo abierto, basada
en una sencilla placa con entradas y salidas, analgicas y
digitales, en un entorno de desarrollo que est basado en el
lenguaje de programacin Processing. Es un dispositivo que
conecta el mundo fsico con el mundo virtual, o el mundo
analgico con el digital. [3].

3
3.9.2- Modulo Rel
Modulo rel o relevador es un dispositivo
electromagntico. Funciona como un interruptor controlado
por un circuito elctrico en el que, por medio de una bobina
y un electroimn, se acciona un juego de uno o varios
contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos
elctricos independientes. Fue inventado por Joseph Henry

en 1835. [2]

Fig.5.1- Algoritmo del transmisor

Fig.4. Circuito del mdulo rel

3.9.3- Diodo
El diodo ideal es un componente discreto que permite la
circulacin de corriente entre sus terminales en un
determinado sentido, mientras que la bloquea en el sentido
contrario. [2]
3.9.4- Resistor
Se denomina resistor al componente electrnico diseado
para introducir una resistencia elctrica determinada entre
dos puntos de un circuito elctrico.
Es un material formado por carbn y otros elementos
resistivos para disminuir la corriente que pasa. Se opone al
paso de la corriente. La corriente mxima y diferencia de
potencial mxima en un resistor viene condicionada por la
mxima potencia que pueda disipar su cuerpo. [2]
IVFUNCIONAMIENTO
4.1- Programacin
Utilizamos el lenguaje de programacin C, para crear los
cdigos de los arduinos (emisor = Arduino uno receptor =
Arduino uno R3): El programa debe ser cargado en el
arduino determinado, respectivamente, antes de que sea
conectado al robot y al mdulo rel en el caso del receptor, y
a los pulsadores en el caso del emisor (control inalmbrico).
Este carro controlado remotamente desde el mando, que
enva seales por medio de ondas electromagnticas a una
determinada frecuencia que son recibidas y amplificadas por
el circuito interno del robot.
En la figura 5 detallamos los cdigos utilizados en el
prototipo.

Fig.5.2- Algoritmo del receptor

4.2- Diseo mecnico

Proyectamos el diseo, adecuando el prototipo a las
especificaciones requeridas para ingresar el concurso Sumo
ROBOT a realizarse prximamente en la Facultad. La
medida elegida de la carrocera es de 20x30 cm. y 3 kg. de
peso neto, fabricamos los soportes con chapa de metal
reciclado, de espesor considerado, para fijar las piezas, que
seran los ejes con sus respectivos engranajes y poleas,
donde la funcin principal de ellas ser aplicar el torque
proporcionado por los motores que darn tambin fuerza y
velocidad a las ruedas de apoyo. Se construy adems el
soporte para sujetar a los dos motores DC de procedencia

4
HP con tensin nominal de 19V (tensin mxima 24V),
corriente de 0,15A y un torque de 1.827 kg.cm. cada motor.
Fijamos dos ruedas locas al robot, uno enfrente y otro
atrs para darle mayor estabilidad y a la vez, estas sern las
encargadas de direccionar el carro.
4.3- Diseo electrnico
Montamos el circuito del transmisor y receptor, con sus
arduinos respectivamente, el circuito emisor, cuenta con el
modulo emisor conectado al arduino de donde salen
conexiones para 4 pulsadores, en donde los mismos seran
los comandos, el circuito receptor, cuenta con el modulo
amplificador de seal conectado al circuito de donde salen
conexiones que van al mdulo de 4 rels, cada rel
controlara el cambio de polaridad del motor, simulando un
puente H, para la alimentacin de las dos plataformas se
utilizan dos pares de batera de litio de 7.4V 1600mA, para
el motor DC se utilizan 6 bateras conectadas en serie, de lion de 3.7V- 2400mA cada una.
V-

PRESUPUESTO

Fig.6.1 Prototipo desmontado

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.

Referencias
Conjunto de bulones y rulemanes.
Soportes de chapa metlica.
Carcaza del control remoto.
Motores DC.
Soportes de engranajes y ruedas
6 Bateras de li-ion acopladas en serie
Rueda de estabilidad
Chasis del robot y engranajes.
Batera de litio
Arduino UNO R3
Arduino UNO
Modulo de radiofrecuencia (emisor)
Modulo Rel

14. Modulo de radiofrecuencia (receptor)

VI-

RELACIN TEORICO PRCTICA

Est muy relacionado con la ingeniera moderna, ya que

los sistemas modernos, en su gran mayora funcionan con
arduinos y tambin a travs de pulsos electromagnticos.
VII-

Fig.6.2 Control remoto esquema

Referencias
1.2.5.6 - Pulsadores
3 - Arduino Uno Rk3
4 - Modulo de emisin

EXPERIMENTO DEL ROBOT

7.1- Prototipo:
El prototipo que hemos construido para realizar los
experimentos con arduinos consta de los siguientes
elementos, segn podemos observar detalladamente en la
infografa de la fig. 6.

Fase de pruebas
7.2.1-

Vida til de la batera

Podemos observar en la fig. 7.- cmo se va descargando

la batera de acuerdo a su uso, en el grfico tenemos al
voltaje V en Voltios en funcin del tiempo t en minutos,
haciendo un anlisis matemtico, aproximamos el tiempo de
descarga total a 11 horas de uso continuo.

5
Necesitamos actualizarnos ms, indagando en el infinito
mundo de la programacin usando arduino, pics, picaxes
haciendo este tipo de proyectos se aprende mucho sobre
como bsicamente esta hecho un carro a control remoto,
esto es de mucha utilidad en la vida cotidiana del
profesional del rea.

Voltaje V(t)
22.4
22.2
22

IX-

21.8
21.6

10

12

AGRADECIMIENTOS

Agradecemos especialmente por haber cooperado con la

realizacin de nuestro proyecto, al Ing. Guillermo Villalba
encargado de los proyectos de fsica IV, al Ing. Chanel
Villalba, que nos facilit las herramientas del laboratorio de
electricidad, al ayudante del laboratorio de fsica IV por
aportar sus conocimientos de electrnica bsica lo cual fue
de gran utilidad. Y a nuestros padres por el apoyo
incondicional.

Fig.7. Voltaje en funcin del tiempo

7.2.2-

Pruebas de alcance

Medimos el alcance total de nuestro sistema emisorreceptor, fuimos probando con determinadas distancias para
determinar la intensidad de la seal emitida y recibida
respectivamente, teniendo el prototipo un alcance de ms de
500 metros en lnea recta y sin interferencias, sin perder
intesidad.
Obs.: por falta de espacios no pudimos probar con ms
distancia.
VIII-

CONCLUSIONES

La robtica es algo que ha venido avanzando conforme

pasan los aos y que se ha ido implementando ms en la
vida del ser humano, no tardar mucho para llegar a ser una
necesidad ms que una herramienta, pues ltimamente su
presencia ha sido esencial para el desarrollo ptimo de las
empresas e industrias.

X1.

2.
3.
4.
5.
6.

7.

REFERENCIAS
Sears, Zemansky, Fsica Universitaria con fsica
moderna Volumen 2 12 Edic Mxico
2011.
https://es.wikipedia.org/wiki/(07/06/2016) a las
16:30hs
https://proyectoarduino.wordpress.com/
%C2%BFque-es-arduino/ (16/03/16)
https://es.wikipedia.org/wiki/Bater
%C3%ADa_de_ion_de_litio (19/03/16)
Serway Faughn - Fsica quinta edicin
Mxico 2001.
https://proyectoarduino.wordpress.com/
%C2%BFque-es-arduino/ ( a las 13:30
hs.16/03/16)
http://proyectodesistemass.blogspot.com/2014/0
7/logo-mision-brindar-mejores-beneficios.html
(a las 11:57 hs. del 29/05/16)