Grupos

SO(3) y SU(2)

Alonso Sep
ulveda S.
Instituto de Fsica
Universidad de Antioquia
Medelln, Agosto 2012

/1

CONTENIDO

1. Fundamentos

1.1 Definicion de grupo de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2 Antisimetra de cijk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Representacion regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Operadores de Casimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2. Grupo SO(3)

2.1 Representacion definitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.2 Grupo SO(N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Rotacion de coordenadas versus rotaci
on de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Adicion de rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Autofunciones del operador de rotacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6 Reduccion del producto directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7 SO(3) y angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3. Grupo SU(2)

3.1 Representacion definitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3.2 Autofunciones de J 2 y J3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 Reduccion de un producto directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.4 Ejemplos de reducciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

2 / Grupos SO(3)y SU(2)

4. Homomorfismo entre SO(3) y SU(2)

4.1 Rotaciones en SO(3) y SU(2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2 Conexion entre U y R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3 Vectores y spinores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.4 SU(2) y
angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

/3

1. Fundamentos
1.1.

Definici
on de grupo de Lie

Un grupo es un conjunto G = {A, B, C, } finito, enumerablemente infinito o

continuo, y una regla binaria de composicion A B sobre G que satisface:
1. Existencia de la identidad: I A = A I = A para todo A en G.
2. Completez: si A y B estan en G, A B es u
nico y esta en G.
3. Existencia del inverso para cada elemento de G, tal que A1 A = AA1 = I.
4. Asociatividad: (A B) C = A (B C).
Nos restringiremos en lo que sigue a grupos continuos.
Sea G = {U ()} un conjunto continuo de operadores lineales con k parametros reales y continuos. El ndice k va de 1 a N , siendo N la dimension del espacio
parametrico. Los U () act
uan sobre un espacio lineal. U () es una funcion analtica,
con derivadas respecto a k de todos los ordenes.
En aplicaciones fsicas U () es una matriz cuadrada que act
ua sobre un espacio
vectorial de dimension finita o un operdador diferencial que act
ua sobre un espacio
de funciones de dimension infinita.
Un grupo de transformaciones se obtiene cuando G consiste en una familia
{Ai } de mapeos 1 a 1 de alg
un conjunto R = {i } sobre s mismo, con B A
representando el mapeo que resulta de la aplicaci
on de A seguida por B. Si
A = y B = entonces C = B A est
a definida por :
B A = B (A) = B = = C.
Un grupo de transformaciones coordenadas se consigue identificando R con
{xi (P )} donde P es un punto y xi sus coordenadas.
Una transformaci
on
x x = Ax

puede interpretarse de dos modos:

1. Pasiva. Los puntos permanecen fijos, los elementos de R son estrictamente
las x. Las cantidades x son las nuevas coordenadas del mismo punto.
2. Activa. La transformaci
on corresponde a un mapeo de los puntos. El sistema
coordenado permanece fijo. Las x son las coordenadas del nuevo punto.
Una transformaci
on es lineal si est
a representada por
xi =

n
X

Aij xj

j=1

y est
a completamente especificada por la matriz Aij . Si las matrices A y B
est
an asociadas a A y B, entonces la matriz BA est
a asociada a la transformaci
on B A. La identidad ser
a obviamente la matriz de elementos ij y A1
estar
a asociada a A1 .

4 / Grupos SO(3)y SU(2)

As, el conjunto {A, B, C, } con su regla de multiplicaci

on matricial forma un
grupo. Este, en cuanto a su estructura abstracta concierne, es indistinguible
del grupo de transformaciones {A, B, C, }. Tal relaci
on es conocida como
isomorfismo.
El grupo de transformaciones en R4 :
x x = x + d = T (d),

con

x = (x0 x3 )

es continuo. Hay tantos elementos T (d) como 4-vectores d, y estos son infinitos
en n
umero.
3
El grupo de
Protaciones RT en R , alrededor de un punto fijo es continuo. Satisface: xi =
Rij xj , RR = I, |R| < 0.
En general, dada una familia U () de transformaciones
= U (i ),

i = 1 r,

o, en componentes:
a = fa (i , a ),

a = 1 N,

y si esta familia forma un grupo, este ser

a continuo cuando las funciones fa
son continuas sobre un rango continuo de valores de los par
ametros i . Hablamos de un grupo continuo de transformaciones de r par
ametros i , o grupo
de Lie de r par
ametros, cuando la regi
on es r-dimensional y cuando no se
encuentran par
ametros equivalentes cuyo dominio de definici
on tenga dimensionalidad m
as baja. Se asumir
a r entero y por tanto finito: los grupos de Lie
son grupos continuos finitos. Ejemplos de grupos continuos infinitos son las
transformaciones can
onicas en mec
anica cl
asica, las transformaciones gauge en
electrodin
amica y las transformaciones coordenadas en relatividad general.
La definici
on de grupo continuo involucra tambi
en condiciones de diferenciabilidad de las fa respecto a los par
ametros i , y podemos de hecho asumir que
estas funciones son analticas.

Impondremos sobre el conjunto G = {U ()} las condiciones que lo convierten

en un grupo de Lie:
1. Existencia de la identidad. El elemento identidad I corresponde al valor = 0;
esto es, U (0) = I. Cada elemento del grupo esta conectado con la identidad, puede
generarse desde ella por variacion continua de los parametros k .
Infinitesimalmente, e introduciendo la convencion suma sobre ndices repetidos
(que sera utilizada en lo sucesivo, a menos que explcitamente sea dicho lo contrario)
puede escribirse:
U (d) = I idk Gk = I id G,
donde G es un conjunto de k operadores linealmente independientes.
Una transformacion finita puede generarse por aplicacion repetida de U (d):

G n
,
U (d)U (d) (n) = (I id G)n = I i
n
con nd = . En el lmite n se obtiene
U () = eik Gk = eiG

(1)

El conjunto de los Gk se conoce como generadores del grupo. En lo que sigue

asumiremos que los parametros i son cantidades ordinarias que conmutan entre

/5

s y con los generadores, esto es: [i , j ] = 0 y [i , Gj ] = 0. Esto se conoce como un

algebra de Lie ordinaria. Las algebras donde algunos i conmutan y otros anticon
mutan se conocen como algebras de Lie graduadas. Expandiendo (1) se obtiene:
U () = eik Gk = eiG = I i G +

1
(i G)(i G) + ;
2!

se sigue:
 U () 
k

=0

= iGk .

(2)

As pues, los generadores pueden evaluarse con:

Gk = i

 U () 
k

=0

(3)

Ejemplo: La rotaci
on en z escrita como X = U X tiene la forma matricial
explcita:

x
x
cos
sen 0
x
y = U () y = sen cos 0 y ,
z
z
0
0
1
z
de donde

sen
U ()
= cos

cos
sen
0

0
0 ,
0

de modo que, de acuerdo con (3), el generador de la rotaci

on en z de eje de
coordenadas, es:

0
i 0
G = i 0 0 .
0
0 0
As pues:

U () = e

es:

iG

0
h
= exp i i
0

i
0
0

0
0
i
h

0
= exp 1
0
0

1
0
0

0
i
0 .
0

2. Si G es un grupo, sera cerrado bajo la composicion de transformaciones. Esto

U ()U () = U ().

(4)

Si U () y U () pertenecen al grupo, tambien pertenecera U (); entonces, por

aplicacion del teorema de Haussdorf:
i 1 h1
i
o
n
1
1h 1
eA eB = exp A + B + [A, B] +
A, [A, B] +
[A, B], B + ,
2!
3!
2
3! 2

(5)

6 / Grupos SO(3)y SU(2)

donde [A, B] = AB BA es el conmutador de A y B. Se sigue que:

U ()U () = eiG eiG = U ()
n
1
= eiG eiG = exp i( + ) G [ G, G]
2
i
i
o
ih
1
i h1
+
G, [ G, G] +
[ G, G], G + = U (),
3!
2
3! 2
o tambien:

i
i j [Gi , Gj ] + = k Gk .
(6)
2
Si k , k son reales, k sera real (es el caso de las rotaciones espaciales, por
ejemplo); esto exige que [Gi , Gj ] sea proporcional al n
umero i. Ademas, para poder
cancelar los generadores en la u
ltima ecuacion y as obtener una expresion que
relacione k , k , k es necesario que [Gi , Gj ] sea proporcional a Gk . As pues, en
forma general:
[Gi , Gj ] = icijk Gk .
(7)
(k + k )Gk

donde se entiende que hay suma sobre k. Esta ecuacion asegura que el conjunto de los
generadores es cerrado bajo el producto de Lie [Gi , Gj ] y define el algebra de Lie de
los generadores. Cualquier conjunto de soluciones a esta ecuacion es representacion
del
algebra de Lie. Entonces, en 6:
(k + k )Gk +

i
i j (icijk Gk ) + = k Gk .
2

Si el conjunto de los generadores es linealmente independiente entonces, la

conexion entre los parametros tiene la forma:
k + k

1
i j (cijk ) + = k ;
2

en la anterior ecuacion se observa que como los parametros son reales, lo seran
tambien las constantes de estructura cijk .
De [Gi , Gj ] = [Gj , Gi ] se sigue la antisimetra de cijk respecto a los dos
primeros subndices:
cijk = cjik .
(8)
De (7), tomando el complejo conjugado se obtiene [Gi , Gj ] = icijk Gk que
puede escribirse como:
[(Gi ), (Gj )] = icijk (Gk ).
As, si Gk es un generador, que satisface el algebra de Lie, tambien la satisface Gk .

/7

3. Existencia del inverso. Se sigue de (1) que:

U () = eik Gk = U 1 (),
con U ()U 1 () = I. De acuerdo al teorema de Haussdorf (3):
n1
o
U ()U 1 () = exp [i G, i G] + = I.
2
que se satisface si se cumple (8). En efecto:
[ G, G] = i j [Gi , Gj ] = ii j cijk Gk = 0,
pues i j cijk = 0 (suma en i, j) ya que i j = j i mientras cijk = cjik .
4. La asociatividad implica:

{U ()U ()}U () = U (){U ()U ()}.

Utilizando el teorema de Haussdorf (3) puede demostrarse que la asociatividad
conduce a:
[[A, B], C] + [B, C], A] + [[C, A], B] = 0,
de donde se obtiene la identidad de Jacobi para los generadores:
[[Gk , Gl ], Gm ] + [Gl , Gm ], Gk ] + [[Gm , Gk ], Gl ] = 0

(9)

equivalente a:
ckli cimp + clmi cikp + cmki cilp = 0.
Para representaciones matriciales de grupos de Lie impondremos la siguiente
normalizaci
on:
Tr(Gi Gj ) = Tr(Gj Gi ) = ij ,
(10)
donde es el mismo para todas las matrices de la misma representacion. Puede
imponerse que sea el mismo independientemente de la representacion, lo que es
siempre posible para grupos de Lie compactos semisimples.
Si a cada elemento U de un grupo abstracto le corresponde una transformaci
on
(U ) en alg
un espacio vectorial lineal, llamado el espacio de representaci
on, y
de modo que al producto U U le corresponda el producto (U )(U ), entonces
el conjunto de los (U ) es llamado una representaci
on del grupo. La representaci
on ser
a fiel si a U 6= U le corresponde (U ) 6= (U ). Dos representaciones , son equivalentes si est
an relacionadas por una transformaci
on de
similaridad = U U 1 .
Una representaci
on es reducible si es equivalente a una representaci
on diagonal
en bloques:


1
0
= U U 1 =
.
0
2
El espacio vectorial sobre el que act
ua se rompe en dos subespacios ortogonales, cada uno de los cuales es mapeado en s mismo por 1 y 2 . Diremos
que es la suma directa de 1 y 2 , esto es: = 1 2 .

8 / Grupos SO(3)y SU(2)

1.2.

Antisimetra de cijk

En (8) se ha asegurado la antisimetra de cijk respecto a los dos primeros ndices.

Demostramos a continuacion la antisimetra respecto a los dos u
ltimos.
Utilizando (10) se sigue que:
Tr(Gk [Gi , Gj ]) = icijl Tr(Gk Gl ) = icijl kl = icijk .

(11)

Pero tambien, de (11):

Tr(Gk [Gi , Gj ]) =
=

Tr{Gk (Gi Gj ) (Gk Gj )Gi } = Tr{(Gi Gj )Gk (Gi (Gk Gj ))}

Tr(Gi [Gj , Gk ]) = icjki .
(12)

De (11) y (12):
cijk = cjki ,
y como este smbolo es antisimetrico en los dos primeros ndices se sigue que:
cijk = cjki = cjik = ckji ,
de donde se concluye la antisimetra de los dos u
ltimos ndices:
cjki = cjik
1.3.

(13)

Representaci
on regular

Reemplazando (7) en (9) se obtiene la identidad de Jacobi para los coeficientes

cijk :
clmn cknp + cmkn clnp + ckln cmnp = 0,
(14)
que puede escribirse:
14(iclmn )(icknp ) (ickmn )(iclnp ) = (ickln )(icnmp ).

(15)

Si se introduce la notacion matricial

(Gl )mn = iclmn ,

(16)

y reemplazando en (14) esta escritura equivale a la expresion

[Gl , Gk ]mp = iclkn (Gn )mp ,
la que, sin los ndices matriciales mp, toma la forma:
[Gl , Gk ] = iclkn (Gn ),

(17)

/9

que no es otra que el algebra de Lie de los generadores del grupo. Se sigue entonces
que las N matrices Gl de elementos mn, definidas por (16) conforman una representacion de los generadores llamada representaci
on regular. Es facil probar que las
matrices G satisfacen la condicion de hermiticidad Gl = Gl .
1.4.

Operadores de Casimir

Los generadores Gi no conmutan en general entre ellos. Si es as, no existen

combinaciones lineales
de los generadores que conmuten con cada Gi ; vale decir,
P
que la expresion [ ai Gi , Gj ] = 0 se satisface solo si ai = 0 para i 6= j.
A. Busquemos un operador C2 = aij Gi Gj (suma en i, j) que conmute con todos
los generadores, esto es:
[C2 , Gk ] = 0
Reemplazando C2 en la anterior y teniendo en cuenta que:
[AB, C] = A[B, C] + [A, C]B,

(18)

se sigue:
aij {Gi [Gj , Gk ] + [Gi , Gk ]Gj } = {aij cjkl + ajl cjki }Gi Gl = 0.
Es suficiente que aij = aij , con a escalar, para que el u
ltimo corchete sea cero;
as:
C2 = a

G2i

(19)

Esta cantidad se conoce como el operador de Casimir. Como se vera despues, en

representacion matricial, C2 es m
ultiplo de la identidad.
B. Busquemos ahora una forma trilineal en Gi que conmute con cada Gl . Con
C3 = aijk Gi Gj Gk exigimos:
[C3 , Gl ] = 0.
Por aplicacion repetida de (18) se obtiene:
{aijk cjlm + ajmk cjli + aimj cjlk } Gi Gm Gk = 0,
que se reduce a:
aijk cjlm + ajmk cjli + aimj cjlk = 0,
dada la independencia lineal de los generadores. Por la identidad de Jacobi (14) se
sabe que:
cijk cjlm + cjmk cjli + cimj cjlk = 0,

10 / Grupos SO(3)y SU(2)

de modo que es suficiente que: aijk = b cijk , siendo b un escalar. As pues, el operador
de Casimir trilineal tiene la forma:
C3 = b cijk Gi Gj Gk ,

(20)

con b constante. Dada la antisimetra de cijk puede probarse, utilizando (9) que C3
es identicamente cero. En efecto:
cijk Gi Gj Gk

=
=
=

1
i
cijk Gi [Gj , Gk ] = cijk cjkl Gi Gl
2
2
i
1
cijk cjkl [Gi , Gl ] = cijk cjkl cilm Gm
4
4
1
cijk cjkl cilm (Gm Gm ) = 0.
8

C. Es posible proponer un Casimir tetralineal C4 = aijkl Gi Gj Gk Gl . Puede

probarse que aijkl = ai cjkl , donde ai es un vector arbitrario. Si se escribe como
C4 = ai Gi (cjkl Gj Gk Gl ) ai Gi C2 resulta que C4 = 0. Extendiendo el razonamiento resulta que el u
nico Casimir no nulo es C2 .
Teorema:
Para cada grupo de Lie donde existan n generadores que conmutan entre s existe un conjunto de n operadores de Casimir. Es demostrable que los operadores
de Casimir son proporcionales a la identidad. Los autovalores del operador de
Casimir rotulan las representaciones irreducibles.

2. Grupo SO(3)
2.1.

Representaci
on definitoria

La representacion definitoria del grupo SO(3) consiste en un conjunto de matrices 3 3, ortogonales y unimodulares. Conforman un grupo de Lie de 3 parametros
(3 angulos) y 3 generadores (asociados al momento angular o, equivalentemente, a
los operadores de rotacion).
Para construir el grupo, a la rotacion de coordenadas x = Rx le exigiremos que
mantenga invariante la distancia entre dos puntos, en particular entre el origen y el
punto (x, y, z). Esto es:
xi xi = xi xi .
T
Reemplazando xi = Rij xj se obtiene Rji
Rik = jk , tambien expresable como

RT R = I

RT = R1 ,

(21)

/11

RT representa la matriz transpuesta. As, la invarianza de la longitud exige que la

matriz R sea ortogonal. De esta ecuacion se sigue, tomando el determinante:
|RT ||R| = |R|2 = 1, de modo que |R| = 1. La escogencia +1 se restringe a
transformaciones propias, que excluyen reflexion e inversion de coordenadas (transformaciones denominadas impropias y cuyo determinante es 1). El grupo O(3) se
define por (21) con |R| = 1, de modo que contiene reflexion e inversion.
Puesto que la rotacion esta ligada de un modo continuo con la identidad es
posible describir la rotacion en la forma (1):
R = ei M ,

(22)

donde son los parametros y M los generadores. De (21) y (22) se sigue que la
matriz i M y por tanto las matrices M son antisimetricas; y de |R| = |ei M | =
eTr(i M ) = 1 se concluye que la traza de M es cero, lo que en verdad nada a
nade
a la condicion de antisimetra.
Como las coordenadas xi son cantidades reales, es cierto que R ha de ser una
matriz real, por lo que los generadores son matrices imaginarias puras, esto es:
M = M.
La matriz M de dimension 3 3, antisimetrica e imaginaria pura, mas general
es:

0
a3 a2
0
a1 ,
M = i a3
a2 a1
0
con a1 , a2 , a3 reales.

0 0
M1 = 0 0
0 i

Hay entonces tres matrices de la forma:

0
0 0 i
0 i 0
i , M2 = 0 0 0 , M3 = i 0 0 .
0
i 0 0
0 0 0

(23)

Los elementos de estas matrices, generadores de la rotacion, tienen la forma

(Mk )ij = ikij ,

(24)

como en (16), que corresponde a la representacion regular. Las matrices (24) satisfacen el algebra de Lie (17) con cijk = ijk :
[Mi , Mj ] = iijk Mk .
Si se tiene en cuenta que:
(
a M)2n = (
a M)2 ,
(
a M)2n+1 = (
a M) ,

para n = 1, 2

para n = 0, 1, 2 ,

12 / Grupos SO(3)y SU(2)

donde
a es un vector unitario arbitrario, se sigue:
R

=
=

eiM = cos( M) i sen ( M)

I ( M)2 + ( M)2 cos + i( M) sen .

a. En particular, si 1 = 2 = 0, 3 = , se obtiene la matriz de rotacion

alrededor del eje z por un angulo :

cos
sen 0
R = sen cos 0 .
(25)
0
0
1
b. La rotacion por un angulo alrededor del eje n
= /, con n
dado en
coordenadas esfericas por:
cos ,
n
= i sen cos + j sen sen + k
se describe con:
R = eiM = I + (
n M)2 (cos 1) + i(
n M) sen ,
donde:
n
M = M1 sen cos + M2 sen sen + M3 cos .
z

Figura 1: El vector n
se descompone en terminos de los
angulos y

La expresion (22) puede obtenerse, invirtiendo el procedimiento, mediante un

analisis infinitesimal. Ante todo, para peque
nas rotaciones es cierto que x = Rx =
(I + )x, donde es una matriz infinitesimal. Puesto que RT R = I se sigue (I +
T )(I + ) = I, de donde T = , de modo que la matriz es antisimetrica.
Entonces,
xi = Rij xj = (I + )ij xj = (ij + ij )xj .

/13

La matriz es antisimetrica por lo que tiene 3 elementos diferentes, con los cuales
puede formarse un vector axial de componentes dk , en la forma:
lm = lmk dk ,

(26)

con lo cual podremos escribir:

xi

= (ij + dk ijk )xj = (ij + dk kij )xj

= [ij idk (Mk )ij ]xj = [I id M]ij xj = Rij xj ,

donde se ha reemplazado (24). Para rotaciones finitas se obtiene R = eiM .

Ademas de esta representacion matricial existe una representacion diferencial
que se obtiene teniendo en cuenta que, para una transformacion infinitesimal, xi =
(ij + ij )xj , que puede escribirse en la forma equivalente:
xi = (ij + ij )xj = xi + kj xj

h
xi
i
= 1 + kj xj
xi .
xk
xk

Utilizando (26):
h
i


xi = 1 idn njk xj k xi = [1 idn Ln ]xi = [1 id L]xi = (d)xi ,
i
donde se ha introducido el operador diferencial
Ln = injk xj

,
xk

(27)

que equivale a

1
r .
i
Entonces, para transformaciones finitas:
L=

(28)

() = ei L.
El operador vectorial L satisface el algebra de Lie. Es facil reconocer en la expresion adimensional (28) el operador de rotaci
on en mecanica cuantica. El operador
momento angular en mecanica cuantica es ~L.
2.2.

Grupo SO(N)

La representacion definitoria del grupo SO(N ) esta conformada por el conjunto

de las matrices N N ortogonales y unimodulares, que act
uan sobre un espacio N dimensional real. Es cierto entonces que los generadores del grupo son antisimetricos
e imaginarios puros.

14 / Grupos SO(3)y SU(2)

Los elementos diagonales de una matriz antisimetrica son nulos de modo que
quedan N (N 1)/2 elementos diferentes, todos imaginarios. As, hay N (N 1)/2
generadores y N (N 1)/2 parametros de SO(N ). En SO(3) son 3, en SO(4) son 6.
2.3.

Rotaci
on de coordenadas versus rotaci
on de funciones

La rotacion de los ejes x y y alrededor del eje z se describe como:

x = x cos + y sen ,
y = x sen + y cos ,
z = z.
Esta rotaci
on de los ejes, por un angulo , es realizada por la matriz R en (25) y
mantiene las funciones fijas (region sombreada en la figura 2a). La regla de transformacion relaciona las coordenadas del mismo punto P en S y S .
y

y
P

P
dr

Figura 2: a. Rotaci
on del sistema coordenado un
angulo , b. rotaci
on de la funci
on sombreada
un
angulo

Es tambien posible mantener los ejes coordenados fijos y rotar las funciones un
angulo ; en ambos casos el efecto es el mismo. Al rotar las funciones la regla de
transformacion de las coordenadas de P a las coordenadas de P (figura 2b) es:
x = x cos y sen ,

y = x sen + y cos ,
z = z.

Esta transformacion cambia las coordenadas de cada punto de la funcion seg

un la
regla x = R1 x. En forma infinitesimal, cos 1, sen d, de modo que:
x = x y d, y = y + x d, z = z,

/15

de donde se sigue:
= iy d + jx d = d r.
dr = idx + jdy + kdz
Evaluemos ahora el operador que rota funciones, correspondiente al operador
matricial R1 que rota puntos con ejes fijos. Es cierto que:
f (r) = f (r ) = f (R1 r), con r = r + dr, entonces:

(29)

f (r) = f (r + dr) = f (r) + dr f (r);

como dr = d r la ecuacion anterior puede escribirse:
f (r) = f (r) + d r f (r) = f (r) + d r f (r) = [1 + d r ]f (r).
Introduciendo el operador de rotacion (28) se sigue:
f (r) = [1 + id L]f (r),
de donde, para rotacion infinitesimal: = 1 + id L, y para una transformacion
finita:
() = e+i L .
(30)
El conjunto de generadores Li constituye la representacion adjunta asociada que
satisface el algebra de Lie:
[Li , Lj ] = iijk Lk ,
equivalente a L L = iL. Observese que las componentes cartesianas de (??) estan
dadas por (27).
Ejemplo:
Si se quiere rotar la elipse f (x, y) = x2 /a2 + y 2 /b2 alrededor de z, por un
angulo , basta aplicar el operador :

1
x2
y2
1 
f (x, y) = [1 + (xy yx )]f (x, y) = 2 + 2 + 2xy 2 2 .
a
b
b
a
La operaci
on gira la elipse en la direcci
on de las agujas del reloj.

2.4.

Adici
on de rotaciones

Si una funcion es rotada un angulo y luego un angulo , el resultado tiene, de

acuerdo con (29), la forma:
()()f (r)

= ()f (r ) = f (r )
= f (R1 ()r ) = f (R1 ()R1 ()r) = f (R1 r).

16 / Grupos SO(3)y SU(2)

As, a ()() le corresponde, isomorficamente, R1 = R1 ()R1 ().

2.5.

Autofunciones del operador de rotaci

on

De la ecuacion (28) se obtiene en coordenadas esfericas:

Lf =

1h

e f
f i

+
e
,
i
sen

y reemplazando
e y
e por sus componentes cartesianas,
sen

e = i cos cos + j cos sen k

e = i sen + j cos ,
se obtienen las componentes cartesianas de L en terminos de sus coordenadas esfericas:



cos cot
Lx = i sen


Ly = i cos
sen cot

Lz = i .
(31)

El operador diferencial de Casimir en SO(3) es:

L2 = L2x + L2y + L2z =

1
2
1 


sen

.
sen 2 2
sen

(32)

Introduciendo la definicion:
L = Lx iLy ,
se obtiene:
L = ei



i cot
.

(33)

(34)

De (31) y (32) puede demostrarse que [L2 , Lz ] = 0, tal que existe un conjunto simultaneo de autofunciones Ylm (, ) de L2 y Lz , conocido como arm
onicos
esfericos. Estas se obtienen resolviendo el problema de autovalores:
L2 Ylm (, ) = l(l + 1)Ylm (, ) ,

Lz Ylm (, ) = mYlm (, ),

con l = 0, 1, 2, y m = l, l. Hay 2l + 1 valores de m.

(35)

/17

Cada conjunto, Y00 , {Y1m }, {Y2m }, etc. constituye una base irreducible para representaciones de SO(3). El conjunto de funciones
S l = {Yl,l , Yl,l+1 , , Yl,l1 , Yl,l }
es un subespacio de dimension 2l + 1, invariante bajo operaciones con L. Invariante
significa que, al operar con L2 sobre alg
un elemento de S l se obtiene otro elemento
l
de S . Esto es claro en las siguientes ecuaciones:
L2 Ylm = l(l + 1)Ylm
Lz Ylm = mYlm
p
L Ylm = (l m)(l m + 1)Yl,m1 .

(36)

De la u
ltima ecuacion notese que operando con L sobre Ylm se obtienen
armonicos esfericos con el mismo l pero diferente m; el resultado se queda en el
subespacio l de dimension 2l + 1. El operador L tiene el efecto de subir o bajar el
valor de m en Ylm ; por esto se conoce como operador escalera. Cada subespacio S l
se rotula con el autovalor l del operador de Casimir L2 y cada elemento de la base
con los autovalores m de Lz .
Genericamente, las tres expresiones (36) son de la forma:
AYlm =

l
X

alm m Ylm ,

(37)

m =l

donde A es uno de los operadores L2 , Lz , L, correspondiente a una transformacion

lineal en el mismo ubespacio S l . El operador diferencial A act
ua sobre los vectores
base {Ylm (, )}. Que {Ylm (, )} sea una base completa significa que cualquier
funcion f (, ) puede expresarse como una combinacion lineal de la base, esto es:
f (, ) =

X
l
X

lm Ylm .

l=0 m=l

Las condiciones de ortonormalidad y completez de la base {Ylm (, )} son:

Z

Ylm
(, )Yl m (, ) d = ll mm
X
l
X

l=0 m=l

Ylm
(, )Yl m (, ) = ( )(cos cos ).

El conjunto de las Ylm es base de todas las representaciones irreducibles de

SO(3). Las bases irreducibles tienen dimensi
on 2l + 1. Las bases de dimension 2l + 1
se conocen como tensores esfericos.

18 / Grupos SO(3)y SU(2)

Proposici
on:
Los tensores cartesianos conforman bases de representaciones reducibles de
SO(3), reducibles a bases irreducibles de dimensi
on 2l + 1. Las bases reducidas
son las de los tensores esf
ericos. V
ease secci
on 3.4.

Facilmente puede probarse que los alm m en 37 conforman representaciones matriciales de A. Para ello basta probar que de la secuencia de operaciones AB se sigue
la regla del producto matricial:
ABYlm

l
X

XX

blm m Ylm =

blm m AYlm =

alm m blm m

blm m alm m Ylm

m m

m =l

m =l


X
Ylm =
(AB)m m Ylm .
m

El parentesis, en efecto, define el producto de matrices. Luego los coeficientes alm m

conforman una representacion matricial del operador A.
El operador A puede pensarse como un polinomio formado con los operadores
Li ; si es cierto que al operar con Li sobre Ylm se genera el mismo subespacio l,

entonces, de (37), multiplicando por Ylm

, integrando sobre d = sen d d y
utilizando la ortogonalidad de la base {Ylm }:
Z
Z
X

Ylm
AY
d
=
a
Ylm

Ylm d
lm
m m
m

alm m m m = alm m .

As, los elementos de matriz del operador diferencial A son:

Z
l

amm = Ylm
AYlm d .
En particular, los elementos de matriz asociados a los operadores de las ecuaciones (36) son:
1. Si A = LR2 :

(L2 )mm = Ylm

L2 Ylm d = l(l + 1)mm , que es matriz diagonal.
2. Si A = LRz :

(Lz )mm = Ylm

Lz Ylm d = m mm , que tambien es diagonal.
3. Si A = L :
(L )mm

=
=

Ylm
L Ylm d =

Z
p

(l m )(l m + 1) Ylm
Yl,m 1 d

p
(l m )(l m + 1) m,m 1 .

/19

Con las anteriores expresiones se sigue, para l = 1, y con

L1 = (L+ + L )/2 y

L2 = (L+ L )/2i

0 1
1
L1 = 1 0
2 0 1
2.6.

0
1
0

0 i 0
1
L2 = i 0 i
2 0 i
0

1
L3 = 0
0

0 0
0 0 .
0 1

Reducci
on del producto directo

Tensores cartesianos de segundo orden pueden formarse con productos directos

de vectores en SO(3). As:
Ai Bj = Tij
Un tensor Tij arbitrario puede expresarse como la suma de una parte simetrica
y otra antisimetrica:
Tij =

1
1
(Tij + Tij ) + (Tij Tij ),
2
2

y la parte simetrica a su vez puede

P expresarse como la suma de una parte simetrica
de traza nula mas la traza T = Tii :
1
1
2
1
1
(Tij + Tij ) = (Tij + Tij T ij ) + T ij = Sij + T ij .
2
2
3
3
3

As pues:
1
Tij = Sij + Aij + T ij ;
3
Sij es un tensor simetrico de traza cero (Sij = Sji , TrS = 0), con 5 componentes
diferentes. Aij es un tensor antisimetrico (Aij = Aji ), que tiene tres componentes
diferentes con las que puede formarse un vector axial.
En sntesis, el producto directo 3 3 se escribe como la suma directa 3 3 =
5 3 1.
el tensor T de
Introduciendo los vectores de la base,
e1 = i,
e2 = j,
e3 = k,
segundo orden se escribe:
1
T = Tij
ei
ej = Sij
ei
ej + Aij
ei
ej + T
ei
ei .
3

(38)

20 / Grupos SO(3)y SU(2)

Los ndices repetidos indican suma de 1 a 3; con S33 = S11 S22 se sigue que:
1.) S = Sij
ei
ej

2.) Aij
ei
ej

=
+

=
+

S11 (
e1
e1
e3
e3 ) + S22 (
e2
e2
e3
e3 )
S12 (
e1
e2 +
e2
e1 ) + S23 (
e2
e3 +
e3
e2 )

S31 (
e3
e1 +
e1
e3 ),

A12 (
e1
e2
e2
e1 ) + A23 (
e2
e3
e3
e2 )
A31 (
e3
e1
e1
e3 ) = B1 1 + B2 2 + B3 3 = Bi i ,

donde i = ijk
ej
ek y Aij = ijk Bk , con suma en k. Las cantidades Bi son componentes de un vector axial.
Es facil demostrar que i es una base invariante, es decir, que una transformacion
de coordenadas mezcla los i entre s. En efecto, de
ei = aji
ej (que proviene de la

invarianza
ei xi =
ej xj , usando xi = aij xj ) se sigue:
i = ijk
ej
ek = ijk alj amk
el
em ,
de modo que:
ani i = ijk ani alj amk
el
em = |A|nlm
el
em = |A|n ;
esto es: n = |A|1 ani i , como se quera demostrar. Se ha hecho uso de la relacion
de definicion de una matriz |A| en terminos de sus elementos ani :
nlm |A| = ijk ani alj amk .
De otro lado, la base
ei
ei (con suma en i) coincidente con la identidad I que acompa
na a la traza en (38) es un invariante, es decir, se trata de un espacio unidimensional:

ei
ei = aji aki
ej
ek = jk
ej
ek =
ei
ei = I.
Queda por demostrar que la base de los Sij es invariante. Ha tenerse presente
que irreducibilidad e invarianza no son equivalentes; la base Tij (de dimension 9)
es invariante pero reducible, en tanto que Sij (de dimension 5) es invariante e
irreducible.
2.7.

SO(3) y
angulos de Euler

Los angulos de Euler, de notable importancia en el estudio de la rotacion del

solido rgido, pueden definirse a traves de la siguiente secuencia de operaciones:
rotar el sistema coordenado (x, y, z) alrededor de z en sentido antihorario por un
angulo . El sistema coordenado resultante es (x , y , z ). A continuacion se rota este

sistema en sentido antihorario, por un angulo alrededor del eje x , para obtener el

/21

sistema coordenado (x , y , z ). Si este sistema se gira alrededor de z en sentido

antihorario por un angulo se obtiene el sistema coordenado (x , y , z ).
En forma matricial, con:

x
x
x
x
X = y , X = y , X = y , X = y ,
z
z
z
z
las reglas de transformacion correspondientes a cada operacion son:
X = R()X, X = R()X , X = R()X ,
de donde se obtiene:
X = R()R()R()X = R(, , )X.
En la anterior
R(, , ) = R()R()R()
es la matriz de Euler. Explcitamente:

cos
sen 0
R() = sen cos 0 ,
0
0
1

1
R() = 0
0

cos
R() = sen
0
z , z

(39)

sen
cos
0

0
cos
sen

0
0 .
1

z, z
y

y
y

x
x , x

Figura 3: Angulos
de Euler , ,

0
sen ,
cos

22 / Grupos SO(3)y SU(2)

En consecuencia, con C cos , S sen , etc, la matriz de Euler (39) toma

la forma:

CC SCS
SC + CCC SS
R(, , ) = SC CCS SS + CCC CS .
SS
sen cos
cos
En forma infinitesimal, con C 1, S , etc.:

1
+ 0
1

R(, , ) =
0

0 1 0
0 0 0
= I + ( + ) 1 0 0 + 0 0 1
0 0 0
0 1 0
= I + i[( + )M3 + M1 ],

con M1 y M3 dados por (23). As pues, para rotaciones finitas, la matriz de Euler
tiene la forma equivalente:
R(, , ) = ei M3 ei M1 ei M3 .

3. Grupo SU(2)
3.1.

Representaci
on definitoria

La representacion definitoria del grupo SU (2) esta conformada por matrices

2 2, unitarias y unimodulares, que act
uan en un espacio 2-dimensional complejo


1
=
.
2
La transformacion generada por las matrices U sobre mantiene invariante
el producto , en el cual es el adjunto hermtico de ; entonces, con =
U se sigue: U U = I, por lo que la transformacion es unitaria. Puesto que la
transformacion es continua, y proviene de la identidad en pasos infinitesimales,
puede escribirse:
U = eiG .
(40)
En consecuencia G = G, de modo que la forma mas general de G es:


1
i
3
1 i2
G=
= i = i Gi ,
3
2 1 + i2
2

/23

donde los i son parametros reales y




0 1
0
1 =
, 2 =
1 0
i

i
0


,

3 =

1
0

0
1

son las matrices de Pauli (hermticas, i = i ), que satisfacen el algebra de Lie

[Gi , Gj ] = iijk Gk en la forma:
[i , j ] = 2iijk k .

(41)

Para estas matrices es cierto que:

i j = ij + iijk k ,

Tri = 0 ;

as pues:

U = ei/2 .
3.3.

(42)
(43)

Autofunciones de J 2 y J3

En general, diremos que cualquier terna de cantidades Ji que satisfaga:

[Ji , Jj ] = iijk Jk

(44)

es una representacion de SU (2). El operador de Casimir, que satisface por definici

on
[J 2 , Ji ] = 0 es J 2 = J12 + J22 + J32 , de modo que existen autofunciones simultaneas
de las matrices J 2 y J3 (ya que los Ji no conmutan entre s); las llamaremos |j, mi.
Resulta que (Ver Schiff, cap VI):
J 2 |j, mi = j(j + 1)|j, mi
J3 |j, mi = m|j, mi
p
J |j, mi = (j m)(j m + 1)|j, m 1i,

(45)

con j = 0, 1/2, 1, 3/2, 2, . . . y m = j, j + 1, . . . , j 1, j. Se ha definido J =

J1 + iJ2 .
En la obtencion de las ecuaciones (45) no se hace uso, como en el caso de SO(3),
de versiones diferenciales de los operadores, solo de:
a. Las relaciones de conmutacion [J 2 , J3 ] = 0, [J3 , J ] = J .
b. La existencia de autokets, esto es, autofunciones simultaneas de los operadores
que conmutan. En particular, de [J3 , J ]fm = J fm se sigue
J3 (J fm ) = (m 1)J fm ,
de donde se concluye que J fm fm .

24 / Grupos SO(3)y SU(2)

c. La hermiticidad de J.
Por tanto, J no es necesariamente un operador de momento angular orbital.
Como se vera, se referira tambien a grados internos (spin, isospin,. . . ).
El subespacio con base |j, mi, con j fijo, es invariante bajo operaciones generadas
con Ji , J 2 , J , etc. En general, si A es un operador polinomial en Ji , sera cierto que:
X j
A|j, mi =
am m |j, m i,
m

de donde se sigue, premultiplicando por hj, m |:

X
X j
hj, m |A|j, mi =
hj, m |ajm m |j, m i =
am m hj, m |j, m i = ajm m .
m

As pues:

ajmm = hj, m|A|j, m i.

Esta expresion contiene todas las representaciones matriciales de SU (2). Los

elementos de matriz para cada representacion j (autovalor de Casimir) son:
j
i J
Umm
|j, m i.
= hj, m|e

En particular:
1. (J )mm

p
= hj, m|J |j, m i = (j m )(j m + 1)hj, m|j, m 1i
p
=
(j m )(l m + 1) m,m 1 .

2. (J3 )mm = hj, m|J3 |j, m i = hj, m|j, m i = m mm .

As, con J1 = Jx , J2 = Jy , J3 = Jz se sigue que:
1.
2.

con j = 0 se obtiene J+ = J = J3 = 0, de donde U = I.

con j = 1/2:








3 1 0
0 1
0 0
1 0
J+ =
, J =
, J3 =
, J2 =
,
0 0
1 0
0 1
4 0 1




1 0 1
1
1 0 i
1
1
J1 =
= 1 , J2 =
= 2 , J3 = 3 .
2 1 0
2
2 i 0
2
2
La base de este espacio es:


1
0

 

0
,
.
1

/25

3.

Con j = 1:

0 1 0
0 0
J+ = 0 0 1 , J = 1 0
0 0 0
0 1

0 1 0
0
1
1
J1 =
1 0 1 , J2 = i
2 0 1 0
2 0
La base es:

4.

Con j = 3/2:

3
0
2
3
0

J1 = 2
0
1
0
0

3
2

0
J3 =
0
0
La base es:

0
0 ,
0

1 0 0
J3 = 0 0 0
0 0 1

i 0
1 0 0
0 i , J 2 = 2 0 1 0 .
i
0
0 0 1

0
0
1
0 , 1 , 0 .

0
0
1
0
1
0

3
2

0
1
2

0
0

0
,
3
2
0

0
0
21
0

i 3
J2 = 2
0
0

0
0
,
0
23

1
0

0 , 1
0 0

0
0

i 23
0
i
0

1
15
2
0
J =
4 0
0

0
0
0 0
, ,
1 0
0
1

0
i
0
i 23
0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
i 23
0

0
0
.
0
1

Con las anteriores matrices pueden evaluarse las matrices U j ()

uan
P quej act
j
j
j
sobre los vectores m
y los transforman de acuerdo a la regla m
= m Umm
m .
Para SU (2), en particular:
i

U = e 2 = cos(i /2) i sen (i /2) = I cos(/2) i( n

) sen (/2),
con n
= /. Si n
=
e3 , e infinitesimalmente:
 i/2



i
i
e
0
1 0
U=

= I 3 .
0 1
0
ei/2
2
2

26 / Grupos SO(3)y SU(2)

Puede observarse que la matriz U () no toma los mismos valores en 0 y 2:

U (0) = 1, U (2) = 1, en tanto que U (4) = 1. No obstante la forma es la
misma en 0 y 2.
La base para representaciones de SU (2) puede escribirse:
S j = {fjj , fjj+1 , fjj1 , fjj }
y contiene 2j + 1 elementos, con j = 0, 1/2, 1, 3/2, . . . .
a. Si j = 0, 1, 2, 3, . . ., la dimensi
on 2j + 1 de la representaci
on matricial es
impar (1, 3, 5, . . .). Los vectores de la base son Yjm (, ). Hay entonces homomorfismo entre SO(3) y SU (2).
b. Si j = 1/2, 3/2, 5/2 . . ., la dimensi
on 2j + 1 de la representaci
on matricial
es par (2, 4, 6, . . .). La base est
a conformada por spinores.

3.3.

Reducci
on de un producto directo

Consideremos dos representaciones irreducibles de SU (2), U j1 y U j2 de dimensiones 2j1 + 1 y 2j2 + 1. Las bases son:
1
Sj1 = {jm1 1 } = {jj
, jj11 },
1

j2
j2
2
Sj2 = {m
j2 } = {j2 , j2 },

con 2j1 + 1

jm1 1 ,

funciones

2
m
j2 .

con 2j2 + 1 funciones

El producto directo de estas bases es:

2
Sj1 Sj2 = Sj1 j2 = {jm1 1 m
j2 },

y es reducible, es decir, es cierto que:

Sj1 Sj2 = Sj1 +j2 Sj1 +j2 1 S|j1 j2 | =

|j1 j2 |

j=j1 +j2

Sj ,

donde cada subespacio es irreducible. Entonces:

Uj1 Uj2 =

|j1 j2 |

Uj .

j=j1 +j2

La matriz U producto directo, de dimensi

on (2j1 + 1)(2j2 + 1), queda reducida a
bloques diagonales. De este modo cada Uj de la suma act
ua solo sobre el subespacio
j. Las dimensiones de las representaciones pueden escribirse:
j1 j2 = (j1 + j2 ) (j1 + j2 ) 1 |j1 j2 | =

|j1 j2 |

j=(j1 +j2 )

j,

/27

P
donde
indica suma directa. Por ejemplo, 1 1/2 = 3/2 1/2. En la seccion 3.4
aparecen algunos ejemplos de reducciones de productos directos.
Obtengamos ahora los generadores de la representacion (reducible) producto
directo:
U1 U2 = eiJ1 eiJ2 .
Escrito en forma infinitesimal:
U1 U2

(I1 i J1 ) (I2 i J2 )

I1 I2 i(I1 J2 + J1 I2 ) = I i J.

Se ha obtenido el generador de la representacion producto directo:

J = I1 J2 + J1 I2 .

(46)

Ademas, la identidad en la nueva representacion es: I = I12 = I1 I2 .

En lo anterior hemos utilizado el producto directo de las matrices cuadradas
A = {alm } y B = {blm }, de dimensiones N N y M M , respectivamente, se
define por:

a11 B a12 B
A B = a21 B a22 B .

Entonces: A B = {alm b }
Ejemplo:
Evaluaci
on del generador Jx de 1 1/2 (j1 = 1, j2 = 1/2).
Utilizando (45):
J11/2 = I 1 J1/2 + J1 I 1/2 ,
11/2
Jx

= I1

1/2
Jx

de donde :

+ Jx1 I 1/2 .

Los componentes de la anterior expresi

on son:


0 1 0
1
1
1/2
Jx1 = 1 0 1 , Jx =
2
2
0 1 0


1 0 0
1
1/2
Ix1 = 0 1 0 , Ix =
0
0 0 1

0
1
0
1

1
0


28 / Grupos SO(3)y SU(2)

Por tanto:
1 1/2

Jx

=
=

1/2

I 1 Jx

1 0
0 1
0 0

0
1
1
0

2 0
0
0

+ Jx1 I 1/2


0
1
0
0
1
2
1

1
0
0
0
0
0

0
0
0
1
0
0

0
0
1
0
0
0

0
0
0
0
0
1

1 0
+
1
2
0

1
+

0
2

0
0

1
0
0
0
0
0
1
0

1
0
1

0
0
0
1
0
0

1
0
0
0
1
0


0
1
1
0
0
0
1
0
0
0
1

0
0
1
0
0
0

0
0
0
1
0
0

0
1

As pues:

1 1/2
Jx

0
1/2

1/ 2
0
0
0

1/2
0
0
1/ 2
0
0

1/ 2
0
0
1/2

1/ 2
0

0
1/ 2
1/2
0
0
1/ 2

0
0
1/ 2
0
0
1/2

0
0
0
1/ 2
1/2
0

1 1/2

1 1/2

De un modo an
alogo pueden evaluarse los generadores Jy
y Jz
.
Existe una transformaci
on de similaridad que reduce las matrices Jx , Jy , Jz a
bloques diagonales:
1 1/2 1
SJi
S
= J 3/2 J 1/2 .
La matriz S est
a formada por los coeficientes de Clebsh-Gordan. Equivalente2
m
mente, S pasa de la base jm1 1 m
j2 a la base j con j desde |j1 j2 | hasta
j1 + j2 .

3.4.

Ejemplos de reducciones

Los tensores cartesianos forman bases de representaciones reducibles del grupo

de rotaciones.
Las bases reducidas son los tensores esfericos, que son bases de espacios vectoriales de dimension 2j + 1, con l = 0, 1, 2, . . .
j1 j2

1 1/2 = 3/2 1/2

1 3/2 = 5/2 3/2 1/2

12=321

1/2 1/2 = 1 0
11=210

(2j1 + 1) (2j2 + 1)
32= 42

22= 31
33= 531
34= 642
35= 753

El producto directo triple se ejemplifica con los dos siguientes casos:

a. 1 1 1 = 1 (1 1) = 1 (2 1 0) = 3 2 1 2 1 0 1,
b. (3 3 3 = 7 5 5 3 3 3 1).

/29

4. Homomorfismo entre SO(3) y SU(2)

4.1

Rotaciones en SO(3) y SU(2)

P
Las matrices de Pauli son linealmente independientes ( ai i = 0 solo si ai = 0)
y de traza nula. Pueden por tanto servir, junto con la identidad, como base para
expandir cualquier matriz 2 2 de traza cero, puesto que son conjunto completo.
Comencemos estudiando la matriz P definida como:


x3
x1 ix2
P =
= i xi .
(41)
x1 + x2
x3
La matriz P es hermtica y de traza cero. Se sigue, multiplicando por j y
utilizando (42):
P j = i j xi = (Iij + iijk k )xi ,
de donde:
Tr(P j ) = 2ij xi + 0,

xj =

1
Tr(P j ).
2

El determinante de la matriz P es:

|P | = (x21 + x22 + x23 )

(42)

Bajo una transformacion de similaridad

P = U P U ,

(43)

realizada sobre P por una matriz U de SU (2), se mantienen invariantes:

a. La hermiticidad de P , pues si P = P entonces P = P .
b. La traza de P : TrP =TrP .
c. El determinante
PP
. De (43): |P | = |U |P |U | = |P |, pues |U | = |U |1 .
P de
2
Esto implica
xi = x2i .

En consecuencia:

P =

x3

x1 + x2

x1 ix2
x3


.

P 2
P 2
En acuerdo con
xi =
xi , las cantidades xi se comportan como componentes de un vector, invariante en su modulo. Podemos, entonces, asociar a transformaciones de similaridad en SU (2), rotaciones en SO(3). A cada matriz U , unitaria
y unimodular 2 2 le corresponde una matriz R, ortogonal y 3 3.

30 / Grupos SO(3)y SU(2)

Probemos que la correspondencia entre U y R preserva la regla de multiplicacion,

en forma tal que cada relacion que se cumpla para las U , se cumple para las R. Hay
as, homomorfismo entre SO(3) y SU (2):
Sea X = R1 X y X = R2 X ; entonces: X = R2 R1 X = RX, con R = R2 R1 .
As mismo, de P = U1 P U1 y P = U2 P U2 , se sigue P = (U2 U1 )P (U2 U1 ) =
P = U P U , con U = U2 U1 .
4.2.

Conexi
on entre U y R

Se trata ahora de establecer la conexion entre U y R. Reemplazando P = j xj

y P = i xi = i Rij xj en P = U P U se obtiene:
i Rij = U j U .

(44)

Multiplicando por k , utilizando (42) y tomando la traza:

Tr(k i Rij ) = Tr(k U j U ),
de modo que, utilizando (42):
Rkj =

1
Tr(k U j U ).
2

Es claro de esta expresion que a U le corresponde +R. En particular, a U =

I en SU (2) le corresponde +I en SO(3). No estan includas las inversiones y
reflexiones. Por esto, el isomorfismo es entre SU (2) y SO(3).
Para resolver la ecuacion (44) en la forma U = U (R), trabajemos en forma
infinitesimal. En primer lugar R se escribe R = I +; con RT R = I y infinitesimal
se sigue = T . En segundo lugar, U = I +, con infinitesimal. Como U U = I
se obtiene = . Entonces, reemplazando en (44):
i (ij + ij ) = (I + )j (I ),
de donde:
i ij = j j .

(45)

La matriz , por tanto, debe depender linealmente de ik y debe equilibrar

apropiadamente los ndices; esto sugiere = ai k ik ( = , con i = i exige
que a sea real); por substitucion en (45) se sigue a = 1/4; Por tanto, reemplazando
(42):
1
i
= i k ik = ik ikm m ,
(46)
4
4

/31

y reemplazando (26) se sigue:

i
i
dj jik ikm m = dj (jm ii ji im )m
4
4
i
i
=
dm m = d ,
2
2
tal que para transformaciones finitas:

U = ei/2 .
4.3.

Vectores y spinores

En la representacion definitoria, o representacion 2, el spinor transforma seg

un
la regla = U , donde
U = ei/2 ,
mientras se transforma seg
un la representacion 2 , correspondiente a = U ,
esto es, con:

U = ei /2 = ei/2 = ei(/2) ,
lo que significa que si los generadores de la representacion 2 son i /2, los de la
representacion 2 son i /2.
Entonces: = U U = = invariante, por lo cual transforma como un
escalar.
Como transforma i bajo rotacion? Utilizando (44):


i = U i U = Rij i ,

tal que i transforma como un vector en 3D (como xi = Rij xj ). Es facil probar,

de un modo analogo, que i j transforma bajo rotacion como un tensor de
segundo orden (como Tij = Rik Rjl Tkl ).
4.4.

SU(2) y
angulos de Euler

Ahora bien, repitamos la conexion entre U y R para angulos de Euler. Sabemos

que, infinitesimalmente:
R = I + = I + i[( + )M3 + M1 ],
de modo que, reemplazando ik en (46), con (Mi )jk = iijk :

=
=
=

i
i k [( + )(i3ik ) + (i1ik )]
4
1
[( + )(1 2 2 1 ) + (2 3 3 2 )]
4
i
[( + )3 + 1 ],
4

32 / Grupos SO(3)y SU(2)

y como U = I + , se sigue, para transformacion finita:

 i/2

e
0
i3
U () = e
=
0
ei/2


cos(/2)
i sen (/2)
i1
U () = e
=
i sen (/2)
cos(/2)
 i/2

e
0
U () = ei3 =
,
0
ei/2
y puesto que U = U ()U ()U () se obtiene la matriz de Euler:


cos(/2)ei(+)/2 i sen (/2)ei()/2
U=
,
i sen (/2)ei()/2
cos(/2)ei(+)/2
lo que muestra que las funciones spinoriales retoman su valor original despues de
una rotacion de 4.
**********************************