Nivel de Fluido en un Tanque Mediante la Utilizacin de un

Controlador PID

ResumenEl siguiente artculo tiene como objetivo hacer un

Kevin Araujo
anlisis exhaustivo del comportamiento del nivel de lquido en un
tanque usando un controlador PID, para esta simulacin se
utilizo el programa MATLAB en el que un modelo matemtico
especfico que se aplica acta en el proceso de vertido que se
acerca a lo que podra suceder en la realidad. Adems, este
artculo proporcionar informacin pertinente relativa a los
controladores PID. Se obtienen finalmente los resultados de
simulacin realizados con sus respectivas recomendaciones del
caso.
ndices de Trminos anlisis, tanque, controlador, fluido,
simulacin, matemtico.

I.

INTRODUCCIN

Ste documento recopila toda la informacin necesaria

referente un anlisis exhaustivo sobre el
comportamiento de nivel de fluido en un tanque
mediante la utilizacin de un controlador PID, para dicha
simulacin se har uso del programa MATLAB en la cual se
aplicar un modelo matemtico especifico que permitir
observar como actua el proceso de vertido de fluido
aproximando a lo que podria suceder en la realidad.
El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es
un controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el
error en estado estacionario, entre la seal de referencia y la
seal de salida de la planta, sea cero de manera asinttica en el
tiempo, lo que se logra mediante el uso de la accin integral,
adems el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro
a travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictive
sobre la salida del proceso. Los controladores PID son
suficientes para resolver el problema de control de muchas
aplicaciones en la industria, particularmente cuando la
dinmica del proceso lo permite (en general procesos que
pueden ser descritos por dinmicas de primer y Segundo
orden), y los requerimientos de desempeo son modestos
(generalmente
limitados
a
especificaciones
del
comportamiento del error en estado estacionario y una rpida
respuesta a cambios en la seal de referencia). Los fabricantes
proporcionan los controladores PID de variadas formas,
existen sistemas del tipo stand alone con capacidad para
controlar uno o varios lazos de control. Estos dispositivos son
fabricados en el orden de cientos de miles al ao. El
controlador PID es tambin un ingrediente importante en los
sistemas de control distribuido, ya que proporciona regulacin
a nivel local de manera eficaz. Por otro lado, pueden tambin
venir empotrados, como parte del equipamiento, en sistemas
studiante de Ingenieria Industrial, Universidad Politcnica Salesiana E
UPS sede Guayaquil, karaujo@est.ups.edu.ec

de control de propsito especial, formando as parte integrante

de la aplicacin. [1]
En los mtodos de lazo abierto el controlador cuando esta
instalado operara manualmente. Produciendo un cambio
escalon a la salida del controlador se obtiene la curva de
reaccin del proceso, a partir de la cual se identifica un
modelo para el mismo, usualmente de primer orden ms
tiempo muerto. Este modelo es la base para la determinacin
de los parmetros del controlador. [2]
En los mtodos de lazo cerrado el controlador opera
automticamente produciendo un cambio en el valor deseado
se obtiene informacin del comportamiento dinmico del
sistema para identificar un modelo de orden reducido para el
proceso, o de las caractersticas de la oscilacin sostenida del
mismo, para utilizarla en el clculo de los parmetros del
controlador. [2]
Algunos sistemas fsicos pueden ser representados por una
entrada y una salida, este es el caso de los sistemas S.I.S.O.,
(Simgple Input Simgple Output), sin embargo, existen gran
cantidad de sistemas que cuentan con mltiples entradas y
mltiples salidas y son denominados sistemas M.I.M.O., del
ingls (Multiple Input Multiple Output). El desarrollo y
evolucin de la teora de control, ha permitido desarrollar gran
cantidad de tcnicas tanto de identificacin como de control
adaptativas que utilizan el computador digital para tal
propsito. Entre las tcnicas de control existentes se
mencionan el tradicional controlador PID y control por
reubicacin de polos, las cuales son usadas como caso de
estudio de este artculo para el propsito de control. Como se
requiere el uso del computador digital, se introducen pequeas
variantes en las tcnicas, implementando para ello la
transformada Z de modo que se pueda ingresar el modelo
matemtico de sistemas fsicos multivariable, dentro del
paquete de simulacin de MatLab, para que sea posible
verificar la efectividad del modelo propuesto. El sistema de
prueba es el resultado de la identificacin adaptativa de un
sistema fsico real formado por un pequeo generador
sincrnico impulsado por un primo motor de induccin. [3]
El control no lineal ha progresado en los ltimos aos
gracias, por un lado, a un conjunto de tcnicas que empienzan
a mostrar signos evidentes de madurez, y por otro lado, al
avance indiscutible de las prestaciones en los dispositivos de
control. Sin embargo, y a pesar de sus limitaciones, los
sistemas de control basados en PID son todava hoy los mas
utilizados en la industria. [4]

II. DESARROLLO DE LA PRCTICA EN MATLAB

Mediante la utilizacin del programa matlab observaremos
el comportamiento de nivel de fluido en un tanque en el cual
se utilizar un controlador PID. Para dicha prctica se plantea

el siguiente modelo o ecuacin matemtica mostrada en la

figura 1.

Fig. 1: Modelo o Ecuacin matemtica

Una vez obtenido el modelo matemtico, se procede a

plantearlo o desarrollarlo en el area de trabajo de
Simulink(Matlab). En la figura 2 verifica el ingreso de los
valores de las variables (Qi, K, A) de la ecuacin planteada, en
donde Qi es el caudal de entrada, K es la constant y A
la altura del tanque.

Fig. 4: Asignacin de valores.

Una vez efectuado el diagram del proceso, se procede a

seleccionar la planta, dejando libre la entrada (Qi) y salida
(Scopus), con el fin de que la parte operativa del sistema se la
coloque en forma de un subsistema, permitiendo reduccin de
area de trabajo y mayor entendimiento en cuanto a la
visualizacin que se muestra a continuacin en la figura 5.

Fig. 2: Ingreso de variables (Qi, K, A)

Fig. 5: Implementacin de subsistema.

Ingresar a Simulink Library para efectuar la prctica, en la

cual se desplegar un rea de trabajo y una pantalla de
comandos, lo cual visualizaremos en la figura 3. Adicional en
el area de trabajo de acuerdo a la ecuacin planteada se asigna
los comandos acordes a la misma, ha dichos comandos se le
colocan nombres especficos para su identificacin.

Por ltimo para finalizar la ejecucin del diagrama, se

coloca un controlador PID, para darle una mayor eficiencia al
proceso de vertido de fluido en un tanque, obteniendo un
modelado pximo a la realidad, tal cual se muestra en la figura
6.

Fig. 6: Ingreso de controlador PID al sistema

Fig. 3: Ingreso de comandos segn ecuacin planteada

Luego de obtener en el area de trabajo el modelo del

proceso de vertido de fluido, se modifican los Gain
asignando los valores de las variables tal como se muestra en
la figura 4.

III. RESULTADOS
Una vez efectuada la simulacin, se procede a realizar el
anlisis de la grafica obtenida, en la figura 7 vemos la
representacin del vertido de fluido en un tanque con la
utilizacin de un controlador PID, el proceso alcanza el estado
estacionario en aproximadamente 35 segundos con un caudal
de 1.5.

Fig. 8: Resultado del modelo planteado vs. proceso real

IV.

Fig. 7: Resultado del modelo planteado.

Por ultimo en la figura 8 mostramos la representacion del

proceso en el cual diferenciamos como se da en la vida real y
en el proceso de simulacion mediante una plataforma
(Matlab).

CONCLUSIONES

Mediante instrucciones implantadas por el profesor a cargo se

ejecut la prctica referente ha El nivel de fluido dentro de un
Tanque, el cual me permiti familiarizarme mas con el
programa, poner en prctica lo captado en clase y entender el
proceso de vertido de fluido en un tanque en el cual influyen
muchos factores como (Caudal de entrada y salida, Altura,
Tamao del tanque, etc.). Adicional se incluy en el proceso el
uso de un controlador PID que nos permita tener un sistema
mas compacto sin desviaciones del proceso de vertido de
fluido en un tanque.