INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

CENTRO DE INVESTIGACIN EN COMPUTACIN

CONTROL DE NAVEGACIN EN SUPERFICIES PLANAS, DE UN

TRACTOR NO TRIPULADO.

TESIS

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERA DE CMPUTO
CON OPCIN EN SISTEMAS DIGITALES

PRESENTA.

ING. IGNACIO HERNNDEZ BAUTISTA

DIRECTORES.
DR. OSCAR CAMACHO NIETO.
M. EN C. ROMEO URBIETA PARRAZALES.
Mxico D.F.

DICIEMBRE 2008

Resumen
Los vehculos no tripulados, pueden ser usados para realizar tareas en
lugares difcilmente accesibles, con riesgo de accidentes, en condiciones
peligrosas para la salud, o trabajos que resultan difciles por el tamao de los
objetos que es necesario manipular. As como aplicaciones en la exploracin
espacial, actividades subacuticas, manipulacin y transporte de materiales
peligrosos, minera, agricultura, construccin, ciruga, entre otras. Como una
aportacin a esta disciplina, en el presente trabajo se desarrollan y describen
los elementos necesarios para el entendimiento, manejo y manipulacin de
un tractor no tripulado con control a distancia, usando tanto hardware como
software para el desarrollo de las rutinas de movimiento, utilizando como kit
de desarrollo el Microcontrolador Rabbit 4400W, actuadores, drives,
sensores, y servomotores.

Abstract
The vehicles non manned, can be used to carry out tasks in hardly accessible
places, at the risk of accidents, in dangerous conditions for the health, or
works that are difficult by the size of the objects that is necessary to
manipulate.

As

reconnaissance,

well

as

activities,

subaqueous
manipulation

applications
and

transport

in
of

the

space

dangerous

materials, mining, agriculture, construction, surgery, among others. Like a

contribution to this discipline, in the present work the necessary elements for
the understanding, handling and manipulation of a tractor non manned with
remote control are developed and described, using as much hardware as
software for the development of the movement routines, using like kit of
development Microcontrolador Rabbit 4400W, actuators, drives, sensors, and
servos.

NDICE
NDICE DE FIGURAS .......................................................................................................................... ix
NDICE DE TABLAS ............................................................................................................................ xi
NDICE DE DIAGRAMAS .................................................................................................................... xi

RESUMEN ......................................................................................... XII

ABSTRACT ...................................................................................... XIII
1. INTRODUCCIN. ............................................................................ 1
1.1. Antecedentes. ............................................................................................................................ 2
1.2 Justificacin. ................................................................................................................................ 4
1.3 Objetivos. .................................................................................................................................... 5
1.4 Organizacin del Documento. ...................................................................................................... 6

2. ESTADO DEL ARTE ....................................................................... 7

2.1 Historia. ....................................................................................................................................... 9
2.1.1. Historia de la robtica antigua. ............................................................................................... 11
2.1.2. Robots de ltima generacin. ................................................................................................. 20
2.2. Tipos de Robots mviles ........................................................................................................... 34
2.2.1. Tele Operados. ........................................................................................................................ 35
2.2.2. Repetitivos. ............................................................................................................................. 37
2.2.3. Autnomos. ............................................................................................................................. 37
2.2.4. Clasificacin de Robots. .......................................................................................................... 38

2.3. Tipos de Locomocin mvil....................................................................................................... 47

2.3.1. Ackerman. ............................................................................................................................... 48
2.3.2. Triciclo clsico. ........................................................................................................................ 50
2.3.3. Direccionamiento Diferencial.................................................................................................. 51
2.3.4. Skid steer ................................................................................................................................. 51
2.3.5. Pistas de deslizamiento. .......................................................................................................... 52
2.3.6. Estabilidad. .............................................................................................................................. 53

3. PROPUESTA DEL PROTOTIPO. .................................................. 58

3.1. Lenguajes de programacin y programas adicionales. .............................................................. 60
3.1.1. Dynamic C. .............................................................................................................................. 60
3.1.2. LabVIEW .................................................................................................................................. 63
3.2. Sistema. .................................................................................................................................... 63
3.2.1. Tractor. .................................................................................................................................... 64
3.2.2. Microcontrolador Rabbit......................................................................................................... 66
3.2.3. Laptop. .................................................................................................................................... 68
3.3. Componentes del Sistema. ....................................................................................................... 69
3.3.1. Servomotores. ......................................................................................................................... 69
3.3.2. Actuadores. ............................................................................................................................. 70
3.3.3. Sensor...................................................................................................................................... 71
3.3.4. Tarjeta de acondicionamiento de datos. ................................................................................ 74

4. DESARROLLO DE LAS RUTINAS DE TRABAJO. ...................... 76

4.1. Metodologa de Operacin y Control. ....................................................................................... 76
4.2. Transmisin de Datos. .............................................................................................................. 86
4.3. Funcionamiento del Motor. ...................................................................................................... 89
4.3.1. Encendido del Motor de Combustin Interna. ....................................................................... 89
4.3.2. Apagado del Motor de Combustin Interna. .......................................................................... 90
4.3.3. Freno. ...................................................................................................................................... 90

4.4. Navegacin. .............................................................................................................................. 91

4.4.1. Volante. ................................................................................................................................... 91
4.4.2. Palanca de Velocidades. .......................................................................................................... 92
4.5. Deteccin de Obstculos. ......................................................................................................... 92
4.6. Cdigo de Programacin. .......................................................................................................... 93
4.6.1. Cdigo en Dynamic C .............................................................................................................. 93
4.6.2. Cdigo en LabVIEW ............................................................................................................... 105

5. DISQUISICIN EXPERIMENTAL ............................................... 108

5.1. Transmisin de datos.............................................................................................................. 108
5.2. Servomecanismos de Navegacin. .......................................................................................... 109
5.3. Motor de combustin interna................................................................................................. 111
5.4. Deteccin de obstculos. ........................................................................................................ 112

6. CONCLUSIONES Y PROPUESTAS DE TRABAJOS

FUTUROS ....................................................................................... 114
6.1. CONCLUSIONES....................................................................................................................... 114
6.2. TRABAJO A FUTURO ............................................................................................................... 115

7.- BIBLIOGRAFA .......................................................................... 116

NDICE DE FIGURAS
FIG. 2.1. ISAAC ASIMOV, EN 1965............................................................................................................. 9
FIG. 2.2. ROBOT RUR DE 1920............................................................................................................ 10
FIG. 2.3. EL PAPAMOSCAS, AUTMATA DE LA CATEDRAL DE BURGOS .................................................... 12
FIG. 2.4. ROBOT DE LEONARDO DA VINCI .............................................................................................. 13
FIG. 2.5. PATO MECNICO DE VAUCA
SO
.............................................................................................. 15
FIG. 2.6. LOS 3 MUECOS DE JAQUET-DROZ. FOTO DEL MUSEO DE HISTORIA Y ARTE DE NEUCHTEL ..... 15
FIG. 2.7. LA PIANISTA DE JAQUET-DROZ ................................................................................................. 16
FIG. 2.8. EL DIBUJANTE DE JAQUET-DROZ .............................................................................................. 16
FIG. 2.9. EL ESCRITOR DE JAQUET-DROZ ................................................................................................ 16
FIG. 2.10. PROTESIS DE BRAZO DE PAR ................................................................................................. 17
FIG. 2.11. EL TURCO, TAL Y COMO SE MOSTRABA AL PUBLICO ............................................................... 18
FIG. 2.12. POSIBLE FUNCIONAMIENTO REAL DE EL TURCO ..................................................................... 18
FIG. 2.13. TMSUK IV .............................................................................................................................. 21
FIG. 2.14. EL ROBOT BPEDO MS RPIDO ............................................................................................... 22
FIG. 2.15. ACTROID DER2 ...................................................................................................................... 22
FIG. 2.16. EL ROBOT MVIL MS PEQUEO DE LA HISTORIA ................................................................... 23
FIG. 2.17. ACTROID DER DE KOKORO .................................................................................................... 23
FIG. 2.18. ROBOTS RECEPCIONISTA YURIKO ........................................................................................... 24
FIG. 2.19. ROBOT SEISAKU-KUN ............................................................................................................ 25
FIG. 2.20. HIROSHI ISHIGURO JUNTO A GEMINOID .................................................................................. 25
FIG. 2.21. WU YULU Y SU ROBOT ........................................................................................................... 26
FIG. 2.22. ROBOT HRP-2M CHOROMET .................................................................................................. 27
FIG. 2.23. ROBOT RECEPCIONISTA ACTROID ........................................................................................... 27
FIG. 2.24. ROBOT ALBERT HUBO ............................................................................................................ 28
FIG. 2.25. DISEO DE ROBOT ALBERT HUBO ......................................................................................... 29
FIG. 2.26. ROBOT ALBERT HUBO SALUDANDO AL PRESIDENTE .............................................................. 29
FIG. 2.27. ROBOT DE SEGURIDAD ........................................................................................................... 30
FIG. 2.28. ROBOT DE BAILE ..................................................................................................................... 30
FIG. 2.29. ROBOT EMIEW, DE HITACHI ................................................................................................... 31
FIG. 2.30. EL ROBOT WAKAMARU DE MITSUBISHI ................................................................................. 32
FIG. 2.31. ROBOT ASIMO A TRAVS DEL TIEMPO .................................................................................. 34
FIG. 2.32. ESTRUCTURA CILNDRICA ...................................................................................................... 41

FIG. 2.33. ESTRUCTURA CARTESIANA .................................................................................................... 41

FIG. 2.34. ESTRUCTURA POLAR .............................................................................................................. 42
FIG. 2.35. ESTRUCTURA ANGULAR ......................................................................................................... 43
FIG. 2.36. SISTEMA ACKERMAN.............................................................................................................. 48
FIG. 2.37. NAVLAB 1 .............................................................................................................................. 49
FIG. 2.38. NAVLAB 2 .............................................................................................................................. 50
FIG. 2.39. SISTEMA DE TRICICLO CLSICO .............................................................................................. 50
FIG. 2.40. VEHCULO ROMEO 3R ............................................................................................................ 51
FIG. 2.41. DIRECCIONAMIENTO DIFERENCIAL ........................................................................................ 51
FIG. 2.42. ROBOT TERREGATOR.............................................................................................................. 52
FIG. 2.43. ROBOT AURIGA ...................................................................................................................... 52
FIG. 3.1. DIAGRAMA DE SISTEMA............................................................................................................ 59
FIG. 3.2. LOCOMOCIN ACKERMAN ....................................................................................................... 64
FIG. 3.3. TRACTOR A CONTROLAR .......................................................................................................... 64
FIG. 3.4. DIAGRAMAS DE ESTADO. ......................................................................................................... 70
FIG. 3.5. ACTUADORES. .......................................................................................................................... 71
FIG. 3.6. RELAY DE ESTADO SLIDO. ..................................................................................................... 71
FIG. 3.7. ANGULO DE TRABAJO DEL SENSOR PING))). ............................................................................. 72
FIG. 3.4. SENSOR PING))) DE PARALLAX ................................................................................................. 72
FIG. 3.5. DIMENSIN DEL SENSOR PING))) .............................................................................................. 73
FIG. 3.6. TARJETA EN PCB ..................................................................................................................... 75
FIG. 4.1. MTODO GENERAL................................................................................................................... 77
FIG. 4.1. MTODO GENERAL (CONTINUACIN) ...................................................................................... 78
FIG. 4.1. MTODO GENERAL (CONTINUACIN) ...................................................................................... 79
FIG. 4.2. MTODO DE ENCENDIDO .......................................................................................................... 80
FIG. 4.3. MTODO DE FRENADO .............................................................................................................. 80
FIG. 4.4. MTODO DE APAGADO DE MOTOR............................................................................................ 81
FIG. 4.5. MTODO DE VOLANTE AL FRENTE ............................................................................................ 81
FIG. 4.6. MTODO DE VOLANTE A LA IZQUIERDA .................................................................................... 82
FIG. 4.7. MTODO DE VOLANTE A LA DERECHA ...................................................................................... 82
FIG. 4.8. MTODO DE VELOCIDAD EN NEUTRAL ...................................................................................... 83
FIG. 4.9. MTODO DE VELOCIDAD EN PRIMERA ...................................................................................... 84
FIG. 4.10. MTODO DE VELOCIDAD EN REVERSA .................................................................................... 85
FIG. 4.11. MTODO DE APAGADO TOTAL ................................................................................................ 86
FIG. 4.12. HERRAMIENTAS DE CONFIGURACIN DE TCP/IP .................................................................... 89

FIG. 4.13. PANEL FRONTAL DE LA INTERFAZ GRAFICA ......................................................................... 105

FIG. 4.14. DIAGRAMA A BLOQUES ........................................................................................................ 106
FIG. 4.15. CONTINUACIN DEL DIAGRAMA A BLOQUES, PROGRAMACIN DE DISPOSITIVOS. ................ 106
FIG. 4.16. CONTINUACIN DEL DIAGRAMA A BLOQUES, CERRAR CONEXIN. ....................................... 107
FIG. 5.1. DIAGRAMA ELCTRICO DEL TRACTOR .................................................................................... 111

NDICE DE TABLAS
TABLA 2.1. ARREGLOS DE RUEDAS ......................................................................................................... 54
TABLA 3.1. ESPECIFICACIONES DEL TRACTOR ........................................................................................ 65
TABLA 3.2. CARACTERSTICAS DE RCM4400W...................................................................................... 66

NDICE DE DIAGRAMAS
DIAGRAMA 3.1. DIAGRAMA ESQUEMTICO DE LA TARJETA ................................................................... 74

Resumen
Los vehculos no tripulados, pueden ser usados para realizar tareas en
lugares difcilmente accesibles, con riesgo de accidentes, en condiciones
peligrosas para la salud, o trabajos que resultan difciles por el tamao de los
objetos que es necesario manipular. As como aplicaciones en la exploracin
espacial, actividades subacuticas, manipulacin y transporte de materiales
peligrosos, minera, agricultura, construccin, ciruga, entre otras. Como una
aportacin a esta disciplina, en el presente trabajo se desarrollan y describen
los elementos necesarios para el entendimiento, manejo y manipulacin de
un tractor no tripulado con control a distancia, usando tanto hardware como
software para el desarrollo de las rutinas de movimiento, utilizando como kit
de desarrollo el Microcontrolador Rabbit 4400W, actuadores, drives,
sensores, y servomotores.

Abstract
The vehicles non manned, can be used to carry out tasks in hardly accessible
places, at the risk of accidents, in dangerous conditions for the health, or
works that are difficult by the size of the objects that is necessary to
manipulate.

As

reconnaissance,

well

as

activities,

subaqueous
manipulation

applications
and

transport

in
of

the

space

dangerous

materials, mining, agriculture, construction, surgery, among others. Like a

contribution to this discipline, in the present work the necessary elements for
the understanding, handling and manipulation of a tractor non manned with
remote control are developed and described, using as much hardware as
software for the development of the movement routines, using like kit of
development Microcontrolador Rabbit 4400W, actuators, drives, sensors, and
servos.

1. INTRODUCCIN.
En los pases de primer mundo como Estados Unidos y Japn, entre otros,
se ha logrado madurar la tecnologa relacionada con el desarrollo de robots;
donde Japn se est centrando en crear robots que se muevan como seres
humanos, por poner un ejemplo, ya se tiene un robot ASIMOV ("Advanced
Step in Innovative Mobility", de Honda) que puede subir escalones, correr,
bailar, traducir, etc. Mientras que los Estados Unidos se concentran en robots
inteligentes y la habilidad para lograr expresiones faciales, Aunado al
desarrollo de robots, se han logrado grandes avances en el desarrollo de
vehculos no tripulados, como el Spirit que fue el primer robot mvil no
tripulado que se envi para la exploracin en el planeta Marte, el segundo
fue Opportunity que se encuentra explorando el planeta Marte. Los vehculos
no tripulados, pueden ser usados para realizar tareas en lugares difcilmente
accesibles, con riesgo de accidentes, en condiciones peligrosas para la
salud, o trabajos que resultan difciles por el tamao de los objetos que es
necesario manipular. As como aplicaciones en la exploracin espacial,
actividades

subacuticas,

manipulacin

transporte

de

materiales

peligrosos, minera, agricultura, construccin, ciruga, entre otras. Como una

aportacin a esta disciplina y con la finalidad de reducir la dependencia de
tecnologa que se tiene con los pases de primer mundo, en relacin al
diseo y construccin del sistema de control digital de los vehculos no
tripulados, en el presente trabajo se desarrollan y describen los elementos

necesarios para el entendimiento, manejo y manipulacin de un tractor no

tripulado con control a distancia, usando tanto hardware como software para
el desarrollo de las rutinas de movimiento, utilizando como kit de desarrollo el
Microcontrolador

Rabbit

4400W,

actuadores,

drives,

sensores,

servomotores.

1.1. Antecedentes.
En los ltimos tiempos, el estudio, anlisis, y desarrollo de los robots, ha sido
parte importante en el desarrollo de la tecnologa de cada pas. En el termino
robot confluyen las maquinas para la realizacin de trabajos productivos e
imitacin de movimientos y comportamientos de seres vivos.

Los robots actuales son obras del desarrollo de la ingeniera y como tales
concebidas para producir bienes y servicios, o exportar recursos naturales.
Desde esta perspectiva son maquinas que desarrollan una actividad que
parte de los propios orgenes de la humanidad, y que desde el comienzo de
la edad moderna se fundamenta esencialmente en conocimientos cientficos
y desarrollo tecnolgico.

Desde la antigedad, el hombre ha externado su fascinacin por las

maquinas que imitan la figura y los movimientos de los seres vivos. Existe
una larga produccin de autmatas

en el mundo, hasta nuestro siglo,

pasando por los automotores de los artesanos franceses y suizos del siglo
XVIII, que incorporaban interesantes dispositivos mecnicos para control
automtico de movimientos, a los actuales robots, que cantan, bailan,
caminan, y andan en bicicleta.

El esquema bsico de un robot, cuenta con un sistema mecnico,

actuadores, sensores y el sistema de control. [1]

Hay diferentes tipos de robots, dependiendo de su concepcin o aplicacin.

Robots manipuladores (brazos)

-Cilndricos: Cada eje es de revolucin total y est encajado en el
anterior.

-Esfricos: hay ejes de rotacin que hacen pivotar una pieza sobre
otra.

-Mixtos: poseen varios tipos de articulacin, como los SCARA
(Selective Compliant Articulated Robot Arm)

-Cartesianos: las articulaciones hacen desplazar linealmente una
pieza sobre otra.[2]

Robots mviles,

Tipo y nmero de ruedas.

Robots hbridos. (mviles con manipulacin)

Vehculos autnomos:

Tele operados.

Repetitivos.

Autnomos.[1]

Robots caminantes.

2 patas (humanoides)

4/6 patas (insectos)

En la seccin del estado del arte, se desarrollaran estos temas.

1.2 Justificacin.
Los robots son maquinas en las que se integran componentes mecnicos,
elctricos, electrnicos y de comunicaciones, y dotadas de un sistema
informtico para su control en tiempo real, percepcin del entrono y
programacin.

En los aos ochenta y noventa se han diseado un gran nmero de

maquinas cuyo objetivo no es sustituir la actividad directa de un trabajador en
una cadena de produccin. Se trata de realizar tareas en lugares difcilmente
accesibles, con riesgo de accidentes, en condiciones peligrosas para la
salud, o trabajos que resultan difciles por el tamao de los objetos que es
necesario manipular. As, se han abordado aplicaciones en la exploracin
espacial, actividades subacuticas, manipulacin y transporte de materiales
peligrosos, minera, agricultura, construccin, ciruga, etc. La mayora de
estas maquinas son fundamentalmente operadas de forma remota, pero se
trata de dotarlas de una mayor autonoma llegando a construir robots.

Otro sector de importancia creciente en las aplicaciones de la robtica es el

de los robots de servicios, entre los cuales se incluyen los robots domsticos,
robots de ayuda a los discapacitados y robots asistentes en general.
Tampoco hay que olvidar que los humanos siempre han sentido una gran
atraccin por las maquinas que imitan los gestos ms visibles de los seres
vivos en general y de las personas en particular. Por lo tanto, tampoco hay
que extraarse de la importancia creciente de las aplicaciones recreativas de
la robtica.

Durante los ltimos aos los aspectos relacionados con la robtica

denominada mvil han cobrado una importancia creciente. Los robots
mviles se diferencian de los robots manipuladores convencionales en que
no estn anclados, sino que por el contrario pueden desplazarse por el
terreno, por el agua o incluso volar libremente. Los aspectos ms especficos
de la robtica mvil son los relacionados con tales desplazamientos
autnomos o de navegacin del robot.

Es por ello que se hace esta propuesta de tesis, la cual nos permitir
desarrollar una tecnologa propia y de bajos costos, adems del
entendimiento de los diferentes tipos de dispositivos mviles, arquitectura,
locomocin y aplicacin.

1.3 Objetivos.
Objetivo Principal:
Control de navegacin en superficies planas, evitando obstculos, de
un tractor no tripulado.

Objetivos Particulares:

Diseo de red inalmbrica para comunicacin y control.

Diseo de drivers para circuito PWM (Pulse Wide Modlate).

Desarrollo de software para control de los mecanismos para la

navegacin.

Desarrollo de las rutinas de activacin del sensor detector de obstculos.

1.4 Organizacin del Documento.

En el captulo 2, Estado del Arte, se presenta un panorama del desarrollo de
los robots y su historia, as la descripcin de los diferentes tipos de robots,
arquitecturas, y configuraciones.

En el captulo 3, Propuesta del Prototipo, se describe, el sistema a

controlar, las partes que lo componen, as como los lenguajes de
programacin; y las caractersticas de cada parte.

En el captulo 4, Desarrollo de Rutinas de Trabajo. Se describe el sistema

global de navegacin, se presenta como se fueron generando los mdulos
que componen el sistema global de navegacin, as como sus diagramas de
flujo, programas, y diagramas esquemticos; de cada parte del sistema.

En el captulo 5, Disquisicin Experimental. Se describe cada parte del

sistema, y se hace un recuento puntual de cada parte que conforma el
sistema, as como la problemtica que se fue presentando para la realizacin
de esta tesis. Se va describiendo como se fueron resolviendo estas
problemticas del sistema.

En el captulo 6, Conclusiones. Se dan las conclusiones a las que se

llegaron, as como las propuestas de trabajos a futuro.

2. ESTADO DEL ARTE

El trmino robot se emple por primera vez en 1920 en una obra de teatro
llamada "R.U.R." o "Los Robots Universales de Rossum" escrita por el
dramaturgo checo Karel Capek. La trama era sencilla: el hombre fabrica un
robot, luego el robot mata al hombre. Muchas pelculas han seguido
mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. La palabra
checa 'Robota' significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se
tradujo al idioma ingles se convirti en el trmino robot. [3]

Segn La Real Academia Espaola, el robot se define como: Mquina o

ingenio electrnico programable, capaz de manipular objetos y realizar
operaciones antes reservadas solo a las personas. Y la robtica se define
como: Tcnica que aplica la informtica al diseo y empleo de aparatos que,
en sustitucin de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en
instalaciones industriales. [4] Por lo que un sistema robtico puede
describirse, como "Aquel que es capaz de recibir informacin, comprender su
entorno, formular, de ejecutar, y de controlar o supervisar su operacin". La
robtica es multidisciplinaria y se apoya en gran medida en los progresos de
la microelectrnica y de la informtica, as como en diferentes disciplinas
tales como el reconocimiento de patrones y de inteligencia artificial.

La Robtica es una tecnologa, que surgi como tal, aproximadamente hacia

el ao 1960, podemos contemplar la robtica como una ciencia que aunque
se han conseguido grandes avances todava ofrece un amplio campo para el
desarrollo y la innovacin.

La Robtica es una tecnologa multidisciplinaria, ya que esta hace uso de los

recursos que le proporcionan otras ciencias afines, solamente hay que
pensar que en el proceso de diseo y construccin de un robot intervienen
muchos campos pertenecientes a otras ramas de la ciencia, como pueden
ser: la mecnica, la electrnica, la informtica, la automtica, la matemtica
entre otras muchas. Muy importante es acercar esta tecnologa al hombre de
a pie ya que de este acercamiento depende en gran medida el futuro que
esta tecnologa promete.

En las historias de robots de Isaac Asimov, (Fig. 2.1) ste prev un mundo
futuro en que existan reglas de seguridad para que los robots no puedan ser
dainos para los seres humanos, por tal razn Isaac Asimov dentro de estas
historias propuso las siguientes tres leyes para la robtica:

Un robot no puede daar a un ser humano o, a travs de la inaccin,

permitir que se dae a un ser humano.

Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos,
excepto cuando tales rdenes estn en contra de la primera ley.

Un robot debe proteger su propia existencia siempre y cuando esta

proteccin no entre en conflicto con la primera y segunda ley.

Fig. 2.1. Isaac Asimov, en 1965

La robtica se ha caracterizado por el desarrollo de sistemas cada vez ms

flexibles, verstiles y polivalentes, mediante la utilizacin de nuevas
estructuras mecnicas y de nuevos mtodos de control y percepcin.

2.1 Historia.
Como se menciono en la seccin anterior, la palabra robot surge con la obra
RUR, los Robots Universales de Rossum de Karel Capek, es una palabra
checoslovaca que significa trabajador, sirviente. En la figura 2.2. se muestran
una imagen del robot usado en la obra teatral en 1920.

Fig. 2.2. Robot RUR de 1920

Sin embargo, se puede encontrar en casi todos los mitos de las diversas
culturas, una referencia a la posibilidad de crear un ente con inteligencia,
desde la poca de los griegos se intent crear dispositivos que tuvieran un
movimiento sin fin, que no fuera controlado ni supervisado por personas, en
los siglos XVII y XVIII la construccin de autmatas humanoides fabricados
con mecanismos de relojera por Jacques de Vaucanson, Pierre Henri-Louis,
Jaquet- Droz, como el escribiente, the Draughtsman, el msico Henri Maillar
det, Olimpia de la pera de Offenback de Hoffman, fortalecieron la bsqueda
de mecanismos que auxiliaran a los hombres en sus tareas. El escribiente
haca mofa de la frase de Descartes de Pienso luego existo parafrasendola
al escribir Escribo luego existo. Los fraudes surgieron como en el caso del
ajedrecista, en el que un mueco mecnico daba respuesta a jugadas de
ajedrez, comprobndose ms tarde que era un enano encerrado en la caja
del mueco el que daba las respuestas y mova el mueco. Todos estos
mitos anteceden a la obra Kapec, en la que se plantea la construccin de
robots para liberar a las personas de la carga pesada de trabajo.

10

2.1.1. Historia de la robtica antigua.

Hacia el ao 1300 a. C., Amenhotep, hijo de Hapu, hace construir una

estatua de Memon, rey de Etiopa, que emite sonidos cuando la iluminan los
rayos del sol al amanecer. Los egipcios desarrollaron modelos matemticos
muy avanzados y construyeron automatismos muy sofisticados, como el reloj
de agua. Se tiene constancia de la existencia del baco ya entre el ao 1000
y 500 a C, aunque existen dudas sobre si fue en Babilonia o en China dnde
se invent. Este ingenio matemtico permiti el desarrollo de la computacin
y la inteligencia artificial, que fueron desarrollndose paralelamente al inters
por los automatismos y el diseo de mquinas imitadoras del ser humano. [5]

Los relojes pueden considerarse como las mquinas antiguas ms perfectas,

muy cercanas al concepto de automatismo y, consecutivamente, a la de
robtica. Es frecuente hallar relojes que incluyen figuras humanas mviles
que se mueven con el orden de las horas. El reloj de la catedral de Munich y
el reloj del nker de Viena son buenos ejemplos. El Gallo de Estrasburgo, el
robot ms antiguo que se conserva en la actualidad, funcion desde 1352
hasta 1789. Formaba parte del reloj de la catedral y, al dar las horas, mova
el pico y las alas. En Espaa, el Papamoscas de la catedral de Burgos (Fig.
2.3.), construido en el siglo XVI, consiste en un hombre mecnico que se
mueve con los cambios horarios y funciona an hoy da.

11

Fig. 2.3. El papamoscas, autmata de la catedral de Burgos

Los autmatas ms famosos de la edad medieval son el hombre de hierro de

Alberto Magno (1204-1282) o la cabeza parlante de Roger Bacon (12141294). En el ao 1235, Villard dHonnecourt, constructor de la rueda
perpetua, escribe un libro con bocetos que incluyen secciones de
dispositivos mecnicos antropomrficos, como un ngel autmata. Leonardo
da Vinci (1452-1519) construy para el rey Luis XII de Francia un Len
Mecnico, que se abra el pecho con la garra y mostraba el escudo de armas
real, as tambin cuando Leonardo da Vinci era joven, en su estancia en
Miln y para recreo en fiestas de la alta alcurnia, desarrollo un robot (Fig.
2.4.), para poder representar de forma mecnica el cuerpo humano,
disponiendo un conjunto de poleas y cuerdas que haran de esqueleto y
msculos y que se moveran de forma autmata.[6]

12

Fig. 2.4. Robot de Leonardo da Vinci

En 1495 ya haba diseado uno de los primeros autmatas humanoides del

mundo occidental: un caballero con armadura, capaz de incorporarse, agitar
los brazos, mover la cabeza (tena un cuello flexible) y abrir y cerrar la
mandbula. Alrededor del ao 1500 dise tambin una mquina de clculo,
predecesora de la que Blaise Pascal inventara ms de un siglo despus, por
lo que el genio italiano proyect la robtica desde el punto de vista formal y
computacional. A inicios del siglo XVI Hans Bullmann fabric una pequea
orquesta

de

autmatas;

en

1533

Johann

Mller,

conocido

como

Regiomontanus, construy en Nuremburg varios pjaros voladores de metal

y madera; y diez aos ms tarde John Dee present en Inglaterra su
escarabajo de madera capaz de levantar el vuelo. En la Espaa del siglo XVI
Juanelo Turriano (1500-1585), relojero del emperador Carlos V, construye el
Hombre de Palo, un monje autmata capaz de andar y mover la cabeza.
Salomn de Camus (o Camus le Lorrain) (1576-1626) construy un coche en
miniatura con caballos, lacayos y una dama en su interior, que se movan de
forma armnica. En 1640, Ren Descartes (1596-1650) construy una
autmata a la que llamaba mon fill Francine, en memoria a su hija. En 1662
tiene lugar la inauguracin del teatro de autmatas Takedo en Osaka. En el
siglo XVII GW von Leibniz (1646-1716) abog por el empleo del sistema
binario como base para el clculo automtico, sentando definitivamente las

13

bases de la computacin actual. Los materiales empleados para la

construccin de autmatas eran la madera (partes formas), el hierro
(estructura fija, soportes), el cobre (que es moldeable y permite construir
partes ms finas), el cuero (cables, calzado) y los tejidos. Los primeros
modelos utilizaban la aplicacin de fuerza directa para realizar los
movimientos, facilitados con juegos de poleas, engranajes y palancas. En
esta fase los autmatas eran rplicas del ser humano que realizaban una
serie de movimientos simples. Las mquinas fueron asumiendo tareas de
ayuda al hombre y acabaron repercutiendo en la propia concepcin del
mundo y de los seres animados. El mecanicismo afect al estudio de la
naturaleza, extendindose a la ciencia anatmica, de la que se elaboraron
modelos acordes con esa concepcin, como puede ser el De Humanis
Corporis Fabrica de Andrs Vesalio (o Andreas Vesalius) (1514-1564) que
concibe al hombre como una compleja estructura mecnica. El desarrollo de
la inteligencia artificial fue paralelo al de la invencin de autmatas. Destacan
con sus mquinas calculadoras John Napier (1550-1617) (1621), Wilhem
Schickard (1592-1635) y Charles Babbage (1791-1871). Por su parte
Leonhard Euler (1707-1783), Allen Marquand (1853-1924) y John Venn
(1834-1923) trabajaron en algoritmos lgicos. El desarrollo de modelos
matemticos con operativa mecnica, como el de George Boole (1815-1864),
permiti pasar de la robtica clsica a la moderna tomando la computacin
como base. [5]

Jacques Vaucanson (o de Vaucanson) [7] (1709-1782) es uno de los ms

famosos y completos constructores de androides automatizados de la
historia. Persona de gran ingenio recorri toda Europa presentando sus
artefactos en las cortes de poca. En 1738 mont un autmata flautista
capaz de ejecutar melodas barrocas. El mueco realizaba la digitacin sobre
el instrumento y segua con los ojos la partitura. Adems consigui uno de

14

los hitos ms sonados de la historia de la robtica al construir un pato

mecnico (Fig. 2.5.), de ms de 400 piezas mviles, capaz de graznar y
comer de la mano del pblico, completando de forma total la digestin.

Fig. 2.5. Pato mecnico de Vaucanson

En el museo de autmatas de Grenoble existe una copia del pato de

Vaucanson. Otros de los referentes de la robtica clsica son el relojero
suizo Pierre Jaquet-Droz [8] (1721-1790) y su hijo Henri-Louis [9] (17521791) que construyeron maquetas con paisajes animados (1774) el ms
famoso fue el conocido como la cueva y diversos muecos (Fig. 2.6.),
capaces de escribir (Fig. 2.9 -1770-), dibujar (Fig. 2.8. -1772-), y tocar
melodas a flauta o en un rgano (Fig. 2.7. -1773-).

Fig. 2.6. Los 3 muecos de Jaquet-Droz. Foto del Museo de Historia y Arte de +euchtel

15

Fig. 2.7. La pianista de Jaquet-Droz

Fig. 2.8. El Dibujante de Jaquet-Droz

Fig. 2.9. El Escritor de Jaquet-Droz

16

Jean-Frdric Leschot (1746-1824), relojero y socio de los Jaquet-Droz, se

especializ en la fabricacin de prtesis para sustituir miembros amputados,
consiguiendo no slo cubrir el aspecto esttico sino desarrollar un alto grado
de funcionalidad para los brazos y piernas construidos. La construccin de
miembros artificiales se remonta a Ambroise Par (1510-1590) que
desarroll modelos de sorprendente complejidad (Fig. 2.10.).

Fig. 2.10. Protesis de Brazo de Par

Friedrich von Knauss (1724-1789), mecnico, relojero y cortesano,

impresion a la corte del emperador de Prusia Francisco I en 1760 con un
autmata escritor, que rellenaba hojas de papel en blanco con textos a
pluma, empleando un mecanismo de desplazamiento del papel e
interlineado, precursor de la mquina de escribir. Tambin a San Alberto
Magno (1206-1280) se le atribuye la construccin de una cabeza parlante y
de un autmata que caminaba; destruido por su discpulo Santo Toms de
Aquino para librarle de la sospecha de brujera.

Antoine Favre, inventor de la caja de msica en 1796, aport dos importantes

conceptos de robtica: el automatismo con repeticin de una tarea pre
programada; y la precisin del mecanismo funcional a base de un cilindro
con resaltes o de un disco giratorio con orificios. En 1769, el ingeniero
hngaro Johann Wolfgang Ritter von Kempelen (o Jn Vlk Kempelen) [11]
(1734-1804), construye uno de los autmatas ms famosos de la historia: El
Turco (ver Fig. 2.11.), que era una mquina para jugar al ajedrez.

17

Fig. 2.11. El Turco, tal y como se mostraba al publico

Fig. 2.12. Posible funcionamiento real de El Turco

Se trataba de un dispositivo puramente mecnico, consistente en una figura

humana vestida con largos faldones y tocada con un turbante, sentada a una
mesa de 120 cm. de largo por 80 cm. de alto (ver figura 2.12.). Por su
aspecto la mquina era conocida como el turco. Sobre la mesa haba un
tablero de ajedrez, y en el interior unos finos engranajes y resortes que
impriman movimiento a sus manos, que iban cambiando las fichas de
posicin a medida que transcurra la partida. Para demostrar que no haba

18

trucaje el inventor abra las puertas de la caja y levantaba tambin las largas
ropas del mueco, evidenciando que se trataba de un ingenio mecnico sin
intervencin humana alguna. El maniqu ganaba las partidas ms
complicadas y se hizo famoso en toda Europa cuando derrot tres veces a
Napolen Bonaparte en el palacio viens de Schnbrunn en 1809. Se afirma
que el emperador, furioso, tir por tierra las piezas del tablero. El robot
ajedrecista no respet tampoco al emperador Jos II ni a la zarina Catalina II
de Rusia. Nadie consigui descubrir el secreto de esta mquina y, por
supuesto, todos ignoraron que se haban enfrentado en realidad al campen
de ajedrez Johann Allgaier, oculto dentro del cajn. Kempelen nunca fue
descubierto y hoy da siguen siendo un misterio, algunos aspectos de su
invento. Durante el siglo XVIII ya haban sucedido avances en el terreno
industrial, como la mquina de vapor de Thomas Newcomen (1664- 1729),
perfeccionada despus por Humphrey Potter que introdujo un novedoso
concepto: la retroalimentacin y por James Watt (1736-1819). En 1801
Joseph Marie Jacquard (1752-1834), un empresario textil, realiza una
aportacin fundamental a la robtica al disear un sistema de funcionamiento
automtico de los telares, programando sus movimientos. Se trata de un
cartn multiperforado que permite tipificar algunas tareas y repetirlas de
forma idntica. Muchos aos despus este sistema de programacin fue
incorporado por IBM en sus primeras computadoras. En 1828 el fsico ingls
Roben Willis construy una mquina que pronunciaba las vocales mediante
unos tubos de caa. En 1834 el fsico Andr-Marie Ampere (1775-1836)
inicia el camino de la ciberntica, estableciendo los principios de las ciencias
del gobierno de mquinas. En 1898 Nicola Tesla (1856-1943), inventor del
motor elctrico de corriente alterna, presenta el que algunos consideran el
primer robot de la historia moderna, un barco teledirigido que fue presentado
en el Madison Square Garden de Nueva York, a partir del que patent el
Teleautomation, un torpedo teledirigido para uso militar. Entre finales del

19

siglo XVIII y principios del XIX los hermanos Maillardet (Henri, Jean-David,
Julien-Auguste, Jacques-Rodolphe) construyen un robot capaz de dibujar y
escribir en ingls y francs. [5]

2.1.2. Robots de ltima generacin.

Actualmente contamos con robots especializados en tele vigilancia, robots

guas que muestran el camino (en museos grandes empresas, etc.) a
invidentes y/o cualquier tipo de personas, pero la industria se ha enfocado
tambin al diseo de robots dirigidos al entretenimiento, de compaa y del
tipo mayordomo. Se han desarrollado versiones de robots que lee la
escritura, subir y bajar escaleras, andar en bicicleta, bailar, y de diferentes
tipos de animales, siendo los perros los ms utilizados para el
entretenimiento

La empresa Sega Toys Ltd. anunci un perro robot, mucho ms barato que
el de Sony Corp. El robot de Sega se llama Poo-Chi y ser menos complejo
que el AIBO de Sony. Adems, mucho ms barato, costar el equivalente a
28 dlares, mientras que el precio del AIBO fu de 2.500 dlares. Poo-Chi
tiene menos capacidad de aprendizaje y menos sensibilidad. Pero responde
a la luz, al tacto y el sonido. Un visor colocado en el lugar en el que estaran
los ojos de un perro verdadero, muestra formas diferentes para indicar
estados de nimo. El robot mide 17 centmetros y pesa 365 gramos, y es
alimentado por bateras. Sega espera vender en un solo ao y solamente en
Japn, un milln de unidades

Una compaa japonesa introdujo al mercado un robot que puede dar

masajes y hacer mandados simples, el robot Tmsuk IV. El aparato, de 1.2
metros de alto, cuesta 47.600 dlares, pero la firma manufacturera, Thames,

20

con sede en el sudoeste de Japn, anunci planes de vender 10 unidades

durante la primera mitad del ao. Uno puede controlar al robot de 100 kilos
utilizando un control remoto y pedales, que envan seales electrnicas
mediante una computadora o un telfono mvil. La empresa exhibi un video
mostrando a un nio haciendo que el robot le d masajes en la espalda a su
abuela. El Tmsuk IV (ver Figura 2.13.), ha salido por televisin montndose
en un tren y estrechando la mano de transentes. Tiene una cmara que le
sirve de ojo y un micrfono que le sirve de odo. Una coraza protectora sobre
sus ruedas le da la apariencia de una mujer con una falda ancha. [14]

Fig. 2.13. Tmsuk IV

El BLR-G3 es un robot de plomo y mide apenas un metro (ver Fig. 2.14).

Dentro de cinco aos, invadirn al mundo. El BLR-G3 se transfigura en
cuanto recibe las rdenes de una computadora y la suficiente corriente
elctrica. Entonces, levanta un pie, despus la pierna, gira la cadera, inclina
hacia atrs la cabeza sobre su cuerpo sin brazos, para no perder el equilibrio
y comienza a caminar. Es capaz de dar 50 pasos cada minuto, lo que supone
una velocidad de 1.5 km/h. Aunque sus pasos sean torpes y vacilantes como

21

los de un bebe de un ao, el blr-g3 es el bpedo metlico ms rpido del

mundo. [15]

Fig. 2.14. El robot bpedo ms rpido

Un robot humanoide de 1,65 metros de altura, el ''Actroid DER2'' (Fig. 2.15),

producido por la empresa japonesa Kokoro, saluda durante la presentacin
de la Exposicin 'Asia Robot Dream' en Hong Kong.
destinados para las oficinas, como recepcionistas. [16]

Fig. 2.15. Actroid DER2

22

Son de los robots

El robot mvil ms pequeo de la historia es de Zac Wheeler (Fig. 2.16.),

quin public Yo defino robot como un artefacto con alimentacin propia,
autnomo, con monitoreo activo de su entorno y la capacidad de controlar
sus movimientos. ste robot tiene batera, control inteligente, sensores
infrarrojos y dos motores. [17]

Fig. 2.16. El robot mvil ms pequeo de la historia

Un robot humanoide de 1,65 metros de altura, el ''Actroid DER'' (ver Fig.

2.17), producido por la empresa japonesa Kokoro, durante la presentacin de
la Exposicin 'Asia Robot Dream' en Hong Kong. [16]

Fig. 2.17. Actroid DER de Kokoro

23

El robot Yuriko (Fig. 2.18.), trabaja como recepcionista en las oficinas de la

compaa en Tokio, donde estn ms acostumbrados a este tipo de
integraciones. Desarrollado por la empresa Practical Robotic Solutions, sus
compradores destacan que se trata de un recepcionista siempre educado y
eficiente. Un robot de aspecto poco depurado que ha sido adquirido por la
empresa japonesa Ubix, por un total de 160.000 euros. No obstante, Yuriko
ha sido uno de los primeros robots en ser contratado y desarrollar
plenamente sus funciones de recepcionista. [18]

Fig. 2.18. Robots recepcionista Yuriko

El robot Seisaku-kun (Fig. 2.19), conduce una bicicleta durante su

presentacin en una feria tecnolgica de Makuhari, Japn. Pesa 5 Kilos y
mide 50 Centmetros y es muy capaz de balancearse sobre el borde de su
modulo sin ningn problema y alcanza una velocidad de 2 Kilmetros por
horas. Adems de otras aplicaciones como manejar en reversa. El
MurataBoy lleva en su interior un sensor que le permite conocer el ngulo de
su cuerpo, por lo que si se inclina demasiado de un lado, rectifica moviendo
el manubrio con las manos. La bicicleta lleva un mecanismo que le impide
caerse, puede frenar si un objeto se le atraviesa y despus continuar su
camino. El robot se controla mediante una computadora a travs de WiFi, por
lo que es posible programarlo para que siga un recorrido en la calle, que
seguir gracias a sus sensores. [19]

24

Fig. 2.19. Robot Seisaku-kun

El cientfico japons Hiroshi Ishiguro (derecha) posa junto a su doble

Geminoid (ver Fig, 2.20), un prototipo de androide, en los laboratorios ATR
Intelligent Robotics and Communication en Kioto, Japn. Respira, reacciona
a una caricia e imita los gestos de su creador, Una de las novedades del
robot, es que su creador ha conseguido que respire, estticamente son
idnticos, y es que Ishiguro se ha esmerado en clonarse y hasta ha donado
cabellos suyos al androide. Para conseguir este realismo el cientfico ha
dotado a Geminoid de medio centenar de sensores. stos ayudan a que el
robot reacciones hasta a una caricia. [20]

Fig. 2.20. Hiroshi Ishiguro junto a Geminoid

25

Otro robot de ltima generacin, lo presenta Wu Yulu, inventor de robots. Wu

Yulu es un granjero que adems se desempea como inventor de robots. En
la figura 2.21, aparece con su ms reciente creacin en su granja de Mawu,
cerca de Pekn. Wu ha hecho 25 robots en los ltimos 26 aos, casi a robot
por ao. Sin embargo, se ha visto forzado a venderlos para pagar los daos
causados por un incendio en su granja.

Fig. 2.21. Wu Yulu y su robot

Esta miniatura de robot humanoide presentada por el Instituto Nacional de

Ciencias Avanzadas y Tecnologa en Tokio, Japn. Su nombre es "HRP-2m
Choromet" (ver Fig. 2.22.), y es un prototipo a escala de un modelo superior
a su antecesor, el HRP-2 Promet. Un robot humanoide a tamao natural que
es capaz de caminar y de realizar ejercicios bsicos. Cuenta con el sistema
operativo Linux y mide 35 centmetros de alto. Tiene 20 actuadores y pesa
1,5 kilogramos, y fue diseado para su uso en comunidades de investigacin
y acadmicas. [21]

26

Fig. 2.22. Robot HRP-2m Choromet

"Actroid", un robot humanoide femenino creado por la compaa japonesa

Kokoro (Fig. 2.23), vestido con un kimono, da la bienvenida a los visitantes a
un evento sobre robtica en Taiwan. "Actroid" est concebida como un robot
recepcionista, cuenta con reconocimiento de voz y domina cuatro idiomas.
[16]

Fig. 2.23. Robot recepcionista Actroid

27

"Albert Hubo" es el robot que da la bienvenida a la muestra de BEXCO, (ver

Fig. 2.24) en Pusan, Corea del Sur. La decimotercera reunin de lderes del
Foro de Cooperacin Econmica de Asia-Pacfico (APEC) [22]

Fig. 2.24. Robot Albert Hubo

Se fabrican en Estados Unidos, costarn 3 mil dlares y su nico fin ser el

entretenimiento. Las cabezas pueden realizar gestos y muecas y estn
realizadas con un compuesto que imita a la piel humana (ver Fig. 2.25.). El
ingeniero estadounidense David Hanson comenz su carrera como artista y
trabaj para el Laboratorio de Ingeniera de Disney, dice que su obra "impone
un desafo de identidad al ser humano

28

Fig. 2.25. Diseo de robot Albert Hubo

Tienen cabezas de apariencia humana con un material de textura epidrmica

que l invent y que se llama Frubber. Funcionan a pilas, caminan y son
expresivos, pero desde el cuello hacia abajo no parecen nada humanos. La
gente responde mejor a los robots mientras ms se asemejen stos a los
seres humanos, pero pueden sentirse inquietos si la semejanza es
demasiado precisa. La compaa espera producir robots de 60 centmetros,
con cabezas de apariencia humana, que puedan bailar, hablar y reconocer
rostros (ver Fig. 2.26).

Fig. 2.26. Robot Albert Hubo saludando al Presidente

29

En una demostracin en Japn de este robot de seguridad (Fig. 2.2.7). Mide

poco ms de un metro y pesa 90 kilos, es capaz de detectar la presencia
humana, inundaciones y fuego. Est previsto su introduccin dentro de la los
sistemas de seguridad en pocos aos.

Fig. 2.27. Robot de seguridad

Takahiro Takeda, un estudiante de la Universidad de Tohoku, baila con esta

danzarina artificial de tamao natural en la ciudad de Chino, en Japn (ver
Fig. 2.28.). El robot es capaz de moverse en todas las direcciones gracias a
sus tres ruedas, adems lleva un sensor que le permite bailar coordinndose
con su pareja.

Fig. 2.28. Robot de baile

30

La firma japonesa de electrnica, Hitachi ha presentado un nuevo robot

humanoide, de nombre Emiew (ver Fig. 29), que es capaz de moverse a una
velocidad de 6 kilmetros a la hora, reconocer cerca de 100 palabras y
combinarlas para entender y contestar. Este robot humanoide, desarrollado
por Hitachi, est equipado con una cmara fotogrfica y sensores de radar
que le permiten evitar obstculos con un tiempo de reaccin de 0,1
segundos. Su peso es de 70 kilos y mide 130 centmetros, y adems nos
informa del estado del tiempo. [23]

Fig. 2.29. Robot Emiew, de Hitachi

El robot WakaMaru de Mitsubishi (ver Fig. 2.30.) Ha sido perfeccionado para

ayudar en las labores domsticas diarias. Wakamaru puede reconocer
rostros humanos y mantener conversaciones sencillas con los visitantes a los
que saludar a su llegada a la oficina. Tambin puede conectarse a Internet
y leer noticias y partes meteorolgicos. Altura: 100 cm. Ancho: 45 cm. Peso:
Aprox. 30 Kgs Velocidad: 1 km/hora de velocidad mxima sobre ruedas
Mtodo de direccin: Servo Motores de Corriente Continua

Fuente de

Alimentacin: Opera de forma continua 2 horas, se recarga en un punto de

recarga fijo. Wakamaru ejecuta un sistema operativo Linux en mltiples
microprocesadores. Tiene habilidades limitadas del habla (tanto masculina

31

como femenina) y reconocimiento de voz. Entre sus funciones se incluye el

recordar al usuario que se tome una medicina a tiempo y el llamar para
ayuda si sospecha que algo va mal. Wakamaru es capaz de realizar
conversaciones simples usando un vocabulario de unas 10.000 palabras,
encontrar

(y

seguir)

caras,

movimientos

usando

tecnologa

de

reconocimiento de gestos. [24]

Fig. 2.30. El robot WakaMaru de Mitsubishi

ASIMO ("Advanced Step in Innovative Mobility"), es un robot humanoide

creado por la empresa Honda. El lanzamiento de un robot capaz de moverse,
interactuar con los seres humanos y ayudarles es, sin duda, una de las
mayores proezas tecnolgicas del siglo XXI. El compromiso a largo plazo de
Honda en el desarrollo de robots humanoides se inici en los aos 1980,
creando su primer robot andador en 1986 (ver Fig. 2.31).

32

El objetivo de Honda es crear un robot humanoide capaz de interactuar con

las personas y de ayudarles hacindoles la vida ms fcil y agradable.
Algunas empresas de Japn ya utilizan los servicios de ASIMO para
funciones promocinales como la recepcin de visitantes. Para conseguir los
movimientos de ASIMO, Honda ha estudiado y utilizado como modelo los
movimientos coordinados y complejos del cuerpo humano. Las proporciones
y la posicin de las articulaciones de ASIMO se parecen a las de un ser g
humano gracias a un nuevo sistema de movilidad avanzado que ha
implantado Honda, ASIMO no slo puede avanzar y retroceder, sino que
tambin se desplaza lateralmente, sube y baja escaleras y se da la vuelta
mientras anda. En este aspecto, ASIMO es el robot que mejor imita los
movimientos de avance naturales de los seres humanos. La combinacin de
un hardware muy receptivo con la nueva tecnologa "Posture Control" permite
que ASIMO flexione el torso para mantener el equilibrio y evitar los patinazos
y giros en el aire, que suelen estar vinculados a los movimientos rpidos.

ASIMO puede correr a una velocidad de 3 km/hora. Asimismo, la velocidad

de avance caminando ha pasado de 1,6 km/h a 2,5 km/hora. Las medidas de
ASIMO: 1,20 cm de altura, 450 mm de ancho de hombros, 440 mm de
espesor y 43 kg de peso. El pack de bateras que incorpora en su mochila le
proporciona 38 volts a 10 A, a plena carga. Y puede levantar un peso de 0,5
kg en cada mano. [25]

33

Fig. 2.31. Robot ASIMO a travs del tiempo

2.2. Tipos de Robots mviles

La mayora de los robots mviles utilizan ruedas para su desplazamiento.
Las ruedas son ms simples de controlar, tienen pocos problemas de
estabilidad, usan menos energa por unidad de distancia de movimiento y
pueden llegar a ser ms veloces que las extremidades. La estabilidad se
mantiene al fijar el centro de gravedad del vehculo en triangulacin de los
puntos que tocan tierra. Sin embargo, las ruedas solamente pueden utilizarse
sobre terrenos relativamente lisos y slidos. Si se quiere utilizar el robot en
terrenos rugosos las ruedas tienen que tener un tamao mayor que los
obstculos encontrados.

El arreglo ms familiar para las ruedas de un vehculo es el utilizado por los

automviles. Cuatro ruedas son colocadas en las esquinas de un rectngulo.
La mayora de estos vehculos tiene maniobrabilidad limitada debido a que
tienen que avanzar para poder dar vuelta. Tambin se requiere de un
sistema de suspensin para asegurar que las ruedas estn en contacto con

34

la superficie durante todo el tiempo. Cuando el robot se desplaza en lnea

recta las cuatro ruedas tienen que girar a la misma velocidad, en cambio al
momento de dar vuelta las ruedas interiores giran ms lento que las ruedas
exteriores.

En un robot mvil, estos requerimientos son alcanzados por un buen diseo

mecnico y mediante el control de la velocidad de las ruedas de direccin
independiente. Sin embargo las imprecisiones que se presentan para
alcanzar una trayectoria definida son causadas por factores mecnicos,
deslizamiento de las ruedas, dobleces en los ejes de direccin, y la falta de
una correcta alineacin en las ruedas.

De acuerdo con su grado de autonoma, los robots pueden clasificarse en: [1]

Tele operados

Repetitivos

Autnomos

2.2.1. Tele Operados.

Se entiende por tele operacin, la extensin de capacidades sensoriales y

destreza humanas a una localizacin remota. La tele robtica puede
considerarse

como una forma

evolucionada

de

la

tele operacin,

caracterizada por un aumento de autonoma en el sistema remoto

manteniendo una intervencin significativa del operador humano para
supervisin u operacin directa.

35

Las funciones especficas de control, en tele robtica se emplean trminos

de control supervisado, compartido y negociado. En control supervisado el
hombre dirige y monitorea las actividades de un sistema semiautnomo de
control. El control compartido consiste en una combinacin de autonoma y
telecontrol para controlar una funcin dada. El control negociado es una
seleccin de autonoma o tele control para controlar una determinada
funcin. El trmino de control de supervisin tiene un sentido ms amplio
incluyendo mtodos de simulacin, planificacin y ayuda a la toma de
decisiones del operador empleando sistemas informticos.

Las tareas de planificacin, percepcin y control, son realizadas por el

operador, que acta en tiempo real cerrando un bucle de control. Los
sistemas evolucionados suministran al operador una retroalimentacin por
parte de los sensores (distancia, temperatura, humedad, gases, imagen,
etc.). Estos robots son interesantes para trabajos en localizacin remota
(acceso difcil, medios contaminados o peligrosos), en tareas de difcil
automatizacin, en entornos no estructurados, tales como las que se realizan
en la construccin, minera o en el mantenimiento de lneas elctricas.

Las dificultades radican en las limitaciones del hombre en la capacidad de

procesamiento numrico y precisin y, sobre todo en el acoplamiento y
coordinacin entre hombre y robot, en algunas aplicaciones, el retraso de
transmisin de informacin es una parte fundamental y su consideracin
resulta en el diseo del sistema de control.

36

2.2.2. Repetitivos.

Son la mayor parte de los robots que se emplean en la produccin industrial.

Trabajan normalmente en tareas predecibles e invariantes, con una limitada
percepcin del entrono. Son precisos, fuertes y relativamente rpidos;
incrementan la productividad ahorrando al hombre trabajos repetitivos y,
eventualmente peligrosos.

2.2.3. Autnomos.

Son los ms evolucionados por el alto procesamiento de la informacin, y

conocimiento de su entorno. Son maquinas capaces de percibir, modelar el
entorno, planificar y ejecutar sin la intervencin de supervisores. Pueden
trabajar en entornos poco estructurados y dinmicos, realizando diversas
acciones dependiendo el cambio del entorno.

La autonoma de un robot mvil se basa en el sistema de navegacin

automtica. En estos sistemas se incluyen tareas de planificacin,
percepcin y control. Como tal se trata que el robot tenga la suficiente
inteligencia como para reaccionar y tomar decisiones basndose en
observaciones de su entorno, sin suponer que este entorno es perfectamente
conocido.

En los robots mviles, el problema de la planificacin, en el caso ms

general, puede descomponerse en planificacin global de la misin, de la
ruta, de la trayectoria, y finalmente, evitar obstculos no esperados.

37

Las dificultades surgen por la elevada capacidad del procesamiento

requerido para tratar en tiempo real problemas significativos para muchas
aplicaciones y, sobre todo, por la propia incertidumbre de la informacin del
entorno.

2.2.4. Clasificacin de Robots.

Un sistema robtico puede ser descompuesto en un conjunto de

subsistemas: proceso, planeacin, control, sensores, sistemas elctricos y
sistemas mecnicos.

El subsistema de Software es una parte implcita de los subsistemas de

planeacin, sensores y control; que integra a los subsistemas como un todo.

El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el

medio ambiente en el cual es colocado, y la interaccin entre ambos. Este es
el dominio de la ingeniera aplicada. Antes de que un robot pueda realizar
una tarea, sta debe ser buscada dentro de una secuencia de pasos que el
robot pueda ejecutar.

El Subsistema de Planeacin, el cual incluye los modelos de procesos

inteligentes, percepcin y planeacin. En el modelo de procesos, los datos se
obtienen de una amplia variedad de sensores. Al usar este mtodo el
proceso de percepcin selecciona la estrategia para ejecutar la tarea. Estas
estrategias son convertidas dentro de los programas de control del robot
durante el proceso de planeacin.

Los programas de control son ejecutados por el Subsistema de Control; en

este subsistema, los comandos de alto nivel son convertidos en referencias

38

para actuadores fsicos, los valores retroalimentados son comparados contra

estas referencias, y los algoritmos de control estabilizan el movimiento de los
elementos fsicos.

Desde el subsistema de control, se alimentan las referencias de los

actuadores al Subsistema Elctrico, el cual incluye todos los controles
elctricos de los actuadores. Los actuadores hidrulicos y neumticos son
usualmente manejados por electrovlvulas controladas. Tambin, este
subsistema contiene computadoras, interfaces, y fuentes de alimentacin.
Los actuadores manejan los mecanismos.

El Subsistema Mecnico se encarga de operar en el medio ambiente al que

se incorporar el robot, con el fn de realizar una tarea determinada. Los
parmetros dentro del robot y del medio ambiente son monitoreados por el
Subsistema de Sensores; sta informacin de los sensores, se utiliza como
retroalimentacin en las ganancias de lazo cerrado para detectar situaciones
peligrosas, verificar que las tareas se realizan correctamente, y para construir
un modelo real.

La mayor parte de los robots industriales actuales son esencialmente brazos

articulados. Segn la definicin del Robot Institute of America: un robot
industrial es un manipulador programable multifuncional diseado para
mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante
movimientos variados, programados para la ejecucin de distintas tareas.

La definicin de la Organizacin Internacional de Normas (ISO): Un robot

industrial es un manipulador automtico reprogramable y multifuncional, que
posee

ejes

capaces

de

agarrar

39

materiales,

objetos,

herramientas

mecanismos especializados a travs de operaciones programadas para la

ejecucin de una variedad de tareas.

Los Robos manipuladores se clasifican dependiendo de su estructura, en las

cuales existen cinco tipos de estructuras.
Cilndrica
Cartesiana
Estructuras

Estructuras o Polar
Angular
Mixta

A continuacin se detallan brevemente cada estructura.

Cilndrica.

Este tipo de robots incorporan generalmente una base giratoria con el primer
segmento capaz de plegarse o deslizarse hacia arriba y hacia abajo, como
se observa en la figura 2.32, lleva horizontalmente otro segmento que
tambin se puede desplazar hacia dentro y hacia afuera. Son muy simples
de representar y bastante intuitivos, son difciles de manipular con eficiencia
porque requieren dos segmentos de movimiento lineal. En un diseo bsico,
el cdigo de control es bastante simple, es decir, solo se requiere controlar el
ngulo de la base, altura del primer segmento, y la extensin del segundo
segmento.

40

Fig. 2.32. Estructura Cilndrica

Cartesiana.

Esta estructura se basa en un sistema coordinado tridimensional de XYZ. Es

muy usada en la industria, puesto que son empleadas para el transporte de
cargas voluminosas y pesadas ver figura 2.33. Hay dos presentaciones
industriales bsicas basadas en cmo se apoyan los segmentos del brazo:
prtico y cantilevered. Tiene la ventaja de requerir un algoritmo de control
muy simple, que simplifica la tarea del controlador del robot, que debe
generar las ordenes para ejecutar una trayectoria definida mediante una
secuencia de puntos expresados en coordenadas cartesianas, es decir, las
variables articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma
el extremo del brazo.

Fig. 2.33. Estructura Cartesiana

41

Polar o Esfrica

Es una de las estructuras ms verstiles, ya que permite un buen volumen

de trabajo. Hay varias formas de presentacin del tipo de brazo de trabajo. El
ms bsico tiene una base giratoria en la cual lleve un segmento del brazo
que puede mover hacia arriba y hacia abajo, as como extender hacia fuera,
como se muestra en la figura 2.34.

Fig. 2.34. Estructura Polar

Angular.

Esta estructura tiene 3 articulaciones de rotacin o tres grados de libertad,

3G, a diferencia de las otras estructuras, esta presenta mejor acceso a
espacios cerrados como se muestra en la figura 2.35, es la configuracin
mas empleada en robots manipuladores industriales. De hecho, esta
estructura es de las ms utilizadas en educacin y actividades de
investigacin y desarrollo.

42

Fig. 2.35. Estructura Angular

Mixto.

Poseen varios tipos de articulacin, como los SCARA (Selective Compliant

Articulated Robot Arm). Los robots SCARA son diseados para realizar
tareas en un solo plano. Generalmente en el plano horizontal, son usando en
la industria para el montaje de piezas.

Robots mviles.

Estos robots tienen una gran capacidad de desplazamiento, basados en

carros o plataformas y dotados de un sistema de locomocin del tipo rodante.
Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de
su entorno a travs de sensores. Ms adelante se presenta una clasificacin
y descripcin ms detallada.

Androides.

Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el

comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente los androides son
dispositivos con utilidad de demostracin, y en los casos ms evolucionados,

43

en las tareas de secretariado, recepcin y gua de turistas entre otros, y

destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin.

Uno de los aspectos ms complejos de estos robots, es el de la locomocin

bpeda, En este caso, el principal problema es controlar dinmica y
coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente
el equilibrio del robot, al momento de caminar, girar, subir o bajar escaleras.

Zoomrficos.

Son caractersticos de usar sistemas de locomocin que imitan a los diversos

seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas
de locomocin, es conveniente agrupar a los robots zoomrficos en dos
categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los no
caminadores est muy poco evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los
experimentos efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos
biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo
de rotacin, de aspecto de vbora. En cambio, los robots caminadores
multpedos son muy numerosos y estn siendo evaluados en diversos
laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos
terrenos, piloteados o autnomos, capaces de trabajar en superficies muy
accidentadas.

Las caractersticas con las que se clasifican principalmente son:

a) Propsito o funcin
b) Sistema de coordenadas empleado
c) Nmero de grados de libertad del efecto formal
d) Generacin del sistema de control.

44

La clasificacin basada en su propsito o funcin:

a) Industriales
b) Personales/ Educativos
c) Militares

Los elementos que constituyen un robot industrial son:

a) Efectores finales
b) Brazos manipuladores
c) Controladores
d) Sensores
e) Fuentes de poder

La clasificacin de los robots basados en sistemas de control se puede dividir

en 5 generaciones.

a) Primera generacin: Esta generacin es conocida como control de

lazo abierto o control bang bang. Donde los dispositivos son
mecnicos. Como ejemplo de esta etapa, son los mecanismos de
relojera que permiten mover a las cajas musicales o los juguetes de
cuerda. Son tiles para las aplicaciones industriales de tomar y
colocar, pero estn limitados a un nmero pequeo de movimientos.

b) Segunda generacin: Tambin utiliza la estructura de control de lazo

abierto, pero a diferencia de la primera generacin, aqu se utiliza una
secuencia numrica de control de movimientos, almacenados en un
disco o cinta magntica. El programa de control entra mediante la

45

eleccin de secuencias de movimiento en una caja de botones o a

travs de palancas de control. El mayor nmero de aplicaciones
donde se utilizan los robots de esta generacin son de la industria
automotriz, en soldadura, y pintado con spray.

c) Tercera generacin: Utiliza las computadoras para su estrategia de

control y tiene algn conocimiento del ambiente local a travs del uso
de sensores, los cuales miden el ambiente y modifican su estrategia
de control, con esta generacin se inicia la era de los robots
inteligentes y aparecen los lenguajes de programacin para escribir
los programas de control. La estrategia de control utilizada se
denomina de lazo cerrado.

d) Cuarta generacin: En esta generacin, ya se califican como

inteligentes; con ms y mejores extensiones sensoriales, usadas para
comprender sus acciones y el mundo que los rodea. Incorpora un
concepto de modelo del mundo de su propia conducta y del
ambiente

en

el

que

operan.

Utilizan

conocimiento

difuso

procesamiento dirigido por expectativas que mejoran el desempeo

del sistema, de manera que la tarea de los sensores se extiende a la
supervisin del ambiente global.

e) Quinta generacin: actualmente est en desarrollo esta nueva

generacin de robots, la cual pretende que el control surja de la
adecuada organizacin y distribucin de mdulos conductuales y de
control. [1][2][13]

46

2.3. Tipos de Locomocin mvil.

La mayora de los robots usan ya sea ruedas, o extremidades para moverse.
Estas son usualmente montadas sobre una base para formar un vehculo,
tambin se montan sobre sta base, el equipo y los accesorios que realizan
otras funciones. Un problema al cul se enfrentan los diseadores de robots,
es la generacin y almacenado de la energa; los cordones restringen el
movimiento pero proveen energa ilimitada. En contraste los robots con libre
movimiento son limitados por su cantidad de energa que puedan almacenar
y requieren de comunicacin inalmbrica.

En la medida que los robots sean ms sofisticados, sern utilizados en un

mayor nmero de aplicaciones, muchas de las cules requieren movilidad.
En algunas aplicaciones industriales, la necesidad de movilidad es eliminada
por la construccin de clulas de trabajo alrededor del robot, de sta manera
un robot fijo puede dar servicio a varias mquinas.

La movilidad es usualmente llevada a cabo mediante ruedas o rieles. Las

ruedas se suponen estn montadas en un dispositivo que proveen o
permiten el movimiento relativo entre su punto de anclaje (punto de guiado) y
una superficie (el suelo) con la cual debe haber un nico punto de contacto
rodante. Para los robots mviles se asume que:

El robot est construido con mecanismos rgidos.

No ms de un enlace de guiado por cada rueda.
Todos los ejes de guiado son perpendiculares al suelo.
La superficie de movimiento es un plano.
No hay deslizamiento entre las ruedas y el suelo.
.

47

 La friccin es suficientemente pequea como para permitir el giro de

cualquier rueda alrededor del eje de guiado.

Todas estas suposiciones se cumplen razonablemente para la mayora de

los robots mviles.

Los vehculos con ruedas son la solucin ms simple y eficiente para

conseguir la movilidad en terrenos suficientemente duros y libres de
obstculos, permitiendo conseguir velocidades relativamente altas. Los
robots mviles emplean diferentes tipos de locomocin mediante ruedas que
les confiere caractersticas y propiedades diferentes respecto a la eficiencia
energtica, dimensiones, cargas tiles y maniobrabilidad. A continuacin se
comentan las caractersticas ms significativas de los sistemas de
locomocin ms comunes en robots mviles. [1] [2] [26]

2.3.1. Ackerman.

Es el ms utilizado en vehculos de cuatro ruedas convencionales. De hecho,

los robots mviles para exteriores resultan normalmente de la modificacin
de vehculos convenciones tales como automviles o vehculos ms
pesados. El mayor problema de la locomocin Ackerman es la limitacin en
las maniobras.

Fig. 2.36. Sistema Ackerman

48

La rueda delantera interior gira un ngulo ligeramente superior a la exterior

para eliminar el deslizamiento. Las prolongaciones de los ejes de las dos
ruedas delanteras intersectan en un punto sobre la prolongacin del eje de
las ruedas traseras. El lugar de los puntos trazados sobre el suelo por los
centros de los neumticos son circunferencias concntricas con centro el eje
de rotacin P1, ver la figura 2.36. Este tipo de locomocin es el que ser
usado para nuestro sistema, en el capitulo siguiente se ver, en forma ms
precisa, el tipo de tractor y sus caractersticas.

A continuacin se muestra el NavLab 1 (figura 2.37), que es el primer

vehculo autnomo que fue empleado por el Robotics Institute de Carnegie
Mellon Univerisity desde 1986 para experimentos de navegacin autnoma
en exteriores.

Fig. 2.37. +avLab 1

Despus desarrollaron el NavLab 2 (Fig. 2.38), que es un vehculo todo

terreno que se emplea desde 1991. Esta universidad ha modificado
diferentes tipos de vehculos, desde camionetas, jeep, vehculos sedan,
hasta un autobs de pasajeros.

49

Fig. 2.38. +avLab 2

2.3.2. Triciclo clsico.

En este sistema de locomocin, la rueda delantera sirve tanto para la

traccin como para el direccionamiento. El eje trasero, con dos ruedas
laterales, es pasivo y sus ruedas se mueven libremente. La maniobrabilidad
es mayor que en la configuracin anterior pero puede presentar problemas
de estabilidad en terrenos difciles. El centro de gravedad tiende a
desplazarse cuando el vehculo se desplaza por una pendiente, causando la
perdida de traccin. Este sistema se muestra en la siguiente figura 2.39.

Fig. 2.39. Sistema de triciclo clsico

Este sistema de locomocin se presenta en el vehculo robtico Romeo 3R,

desarrollado en los laboratorios de la Escuela de Ingenieros de la
Universidad de Sevilla (ver Fig. 2.40). Debido a su simplicidad, es bastante
frecuente que se use en vehculos robticos para interiores y exteriores
pavimentados.
.

50

Fig. 2.40. Vehculo Romeo 3R

2.3.3. Direccionamiento Diferencial

El direccionamiento viene dado por la diferencia de velocidades de las

ruedas laterales. La traccin se consigue tambin con estas mismas ruedas.
Adicionalmente, existe una o ms ruedas para soporte. En la figura 2.41, se
ilustra el sistema de locomocin de la plataforma Labmate. Esta
configuracin es la ms frecuente en robots para interiores.

Fig. 2.41. Direccionamiento Diferencial

2.3.4. Skid steer

Se disponen varias ruedas en cada lado del vehculo que actan de forma
simultnea. El movimiento es el resultado de combinar las velocidades de las
ruedas de la izquierda con las de la derecha. En la figura 2.42. se muestra el
Terregator, un vehculo desarrollado por el Robotics Institute de la Carnegie
Mellon University para aplicaciones en exteriores tales como minera. Este

51

robot se ha aplicado tambin para inspeccin y obtencin de mapas de

tuberas enterradas empleando para ello un sistema de radar.

Fig. 2.42. Robot Terregator

2.3.5. Pistas de deslizamiento.

Son vehculos que cuentan con locomocin tipo oruga, en los que tanto el
impulso

como

direccionamiento

se

consiguen

mediante

pistas

de

deslizamiento. Pueden considerarse funcionalmente anlogas al skid steer.

De forma ms precisa, las pistas actan de forma anloga a ruedas de gran
dimetro. Este tipo de locomocin es til en navegacin en terrenos
irregulares, en los cuales presenta un buen rendimiento. En la figura se
muestra el robot Auriga, desarrollado en el Instituto Andaluz de Automtica y
Robtica de la Universidad de Mlaga.

Fig. 2.43. Robot Auriga

52

2.3.6. Estabilidad.

Los tipos de rueda para la estabilidad mvil, se ligan fuertemente a la opcin

del arreglo de las ruedas, o a la geometra de las ruedas. El diseador debe
considerar estas dos ediciones simultneamente al disear el mecanismo de
locomocin, para una estabilidad adecuada. Existen tres caractersticas
fundamentales para el diseo de un dispositivo mvil: maniobrabilidad,
control, y estabilidad.

El nmero mnimo de ruedas requeridas para la estabilidad esttica es de

dos. La dinmica puede tambin hacer una robusteza de dos ruedas
pegadas al piso con un tercer punto de contacto. Convencionalmente, la
estabilidad esttica requiere un mnimo de tres ruedas, con la advertencia de
que el centro de gravedad debe de estar dentro del tringulo formado por los
puntos de contacto de tierra, de las ruedas. La estabilidad puede mejorarse
agregando ms ruedas, aunque una vez que el nmero de puntos de
contacto excede de tres ruedas, requiere de una cierta forma de suspensin
flexible para el terreno que se encuentre desigual. [1] [2] [26]

La tabla No. 2.1. muestra los diferentes arreglos y nmeros de llantas que se
encuentran para robots mviles:

53

Tabla 2.1. Arreglos de ruedas

No. de
Ruedas

Arreglo

Descripcin
Una rueda de direccin al
frente,

una

traccin

rueda

en

la

de
parte

posterior.

2
Impulso diferenciado de las
dos ruedas con el centro
de masa debajo del eje.

Dos ruedas centrales de

impulso diferenciadas, con
un

tercer

punto

del

contacto.
Dos ruedas con traccin
independiente al frente o

atrs

rueda

omnidireccional atrs o al
frente.
Dos

ruedas

conectadas

con traccin diferencial en

la parte posterior, 1 rueda
libre de direccin al frente.

54

Dos ruedas libres en la

parte posterior, 1 rueda
con traccin de direccin
al frente
Tres ruedas motorizadas
suecas

esfricas

dispuestas en un tringulo;
con

posible

movimiento

omnidireccional
Tres ruedas motorizadas
sncronas

ruedas

dirigidas; la orientacin no
es controlable

Dos ruedas motorizadas

en la parte posterior, y 2
ruedas

de

direccin

al

frente.

4
Dos ruedas motorizadas y
con direccin al frente y, 2
ruedas libres en la parte
posterior.

55

Cuatro

ruedas

con

direccin y motorizadas.

Dos ruedas de traccin

(diferencial)
atrs/frente,

en
2

ruedas

omnidireccionales
frente/atrs.

Cuatro ruedas motorizadas

omnidireccionales

Traccin diferencial de dos

ruedas

con

puntos

adicionales de contacto

Cuatro ruedas motorizadas

y con direccin.

56

Dos ruedas motorizadas y

con direccin alineadas al
centro,

rueda

omnidireccional en cada
esquina

Dos ruedas de traccin

(diferencial) en el centro, 1
rueda omnidireccional en
cada esquina

Hasta aqu hemos visto, la historia, desarrollo y clasificacin de los diferentes

tipos de robots, as como las partes importantes de locomocin, estabilidad, y
control. Esto nos permite saber qu tipo de locomocin y sistemas usar en la
propuesta del prototipo, as como tambin las propuesta que se harn como
uso de comunicacin va inalmbrica utilizando redes TCP/IP, uso de
locomocin Ackerman, usando como impulso un motor de combustin
interna. En el siguiente captulo se presentaran las partes que componen la
propuesta del prototipo, el sistema electromecanico, software y hardware que
se utiliza para la comunicacin, control, y acondicionamiento de las seales.

57

3. PROPUESTA DEL PROTOTIPO.

En una primera etapa del desarrollo del prototipo, para justificacin del
presente trabajo, se disearon, simularon e implementaron a nivel de
laboratorio,

las rutinas, algoritmos y mdulos de: puesta en marcha,

navegacin y deteccin de obstculos, con supervisin a distancia, es decir,

se utiliz una computadora para enviar y recibir datos, una red wifi en modo
Ad-hoc, para tener comunicacin entre el usuario y el tractor, esta red
inalmbrica WiFi (IEEE 802.11b), en forma embebida en un tarjeta de
microcontrolador de la marca Rabbit, modelo RCM4400w, la cual se encarga
de hacer, tanto la comunicacin como el control de los diferentes dispositivos
que contiene el sistema.

El microcontrolador entre otras cosas, tiene el control de los diferentes

motores, drivers, sensores, para la navegacin, seguridad, y comunicacin.
En una segunda etapa, fuera de los alcances del presente trabajo, se
cancelarn los dispositivos de control usados por el operario del tractor, con
el objetivo de instalar el cerebro de control electrnico, diseado en el
presente trabajo, as como realizar pruebas en campo.

58

El sistema de navegacin est compuesto por: la puesta en marcha del

motor de combustin interna(a gasolina), de traccin trasera y un grado de
libertad del eje delantero en el plano horizontal de 45 grados, que le permitir
girar hacia la derecha e izquierda, as como en reversa, la palanca de
velocidades, la cual nos da la posibilidad de ir hacia el frente o hacia a tras, y
el freno.

El sistema de seguridad estar dado por un sensor ultrasnico de la marca

Parallax modelo ping))), este sensor tiene una capacidad de rango de 2 cm a
3 metros (el cual se describir ms adelante), que nos indicara si hay un
objeto a cierta distancia, para poder cambiar la trayectoria del tractor y as
evadir este objeto, tanto para la seguridad del mismo objeto como del tractor.

En la figura 3.1. se muestra el diagrama a bloques, del sistema que se

propone a controlar, as como las partes que lo componen.

Fig. 3.1. Diagrama de sistema

59

3.1. Lenguajes de programacin y programas adicionales.

Con el objetivo de contar con un lenguaje de programacin robusto, estable y

confiable para las aplicaciones que se desarrollaron. En este caso optamos
por Dynamic C, que es desarrollado por la empresa Z-World, para
microcontroladores Rabbit, que es el microcontrolador utilizado en el
presente trabajo, ya que dentro de los diversos microcontroladores que se
encuentran en el mercado, este microcontrolador cuenta con una antena de
red inalmbrica en forma embebida tipo WiFi, que cumple con los
certificaciones de IEEE 802.11b. Se utiliz para programar, depurar y
Compilar los programas de comunicacin y control.

3.1.1. Dynamic C.

Dynamic C es un sistema de desarrollo integral para productos basados en

microcontroladores Rabbit. Es un sistema de desarrollo integral, con
capacidades de:

Editar.

Compilar.

Programar

Depurar.
Dynamic C tambin soporta la programacin en lenguaje de ensamblador.
No es necesario dejar C o el sistema de desarrollo para escribir cdigo en
lenguaje ensamblador. C y el lenguaje ensamblador se pueden mezclar.

60

El depurador de Dynamic C incluye la capacidad de utilizar comandos del

printf, expresiones watch y puntos de depuracin. Dynamic C introduce
caractersticas de depuracin avanzadas tales como ejecucin y pila de
trazo. La pila de trazo se puede utilizar para seguir la ejecucin de las
declaraciones en el depurador, incluyendo la informacin tal como
funcin/nombre de fichero, lnea del cdigo fuente y los nmeros de columna,
accin realizada, fecha/hora de la accin realizado y contenido del registro.
La pila del trazo demuestra secuencias de la llamada a funcin y valores de
parmetro.

Dynamic C proporciona extensiones de lenguaje c (tal como variables, codeclaraciones y cofunciones compartidas y protegidas), as como tambin
soporta trabajos de multitarea.

Caractersticas del editor:

Facilidad de construir un texto.

Sintaxis con cdigo de colores.

Los programas se pueden ejecutar y depurar ya sea en cdigo
fuente, o a nivel ensamblador.

Mens y atajos de teclado estn disponibles para ms comandos.

Soporta lenguaje de programacin ara sistemas embebidos.
Caractersticas del Compilador:

Dynamic C puede compilar ya sea directamente a memoria, o

puede compilar un archivo *.bin.

El programador serial, puede hacer descargas de 460 Kbps (tpico
de 115.2 kbps)

61


Funcin de encadenamiento de segmentos de cdigo para ser

embebidos en mltiples funciones.

Extensiones de Lenguaje C, que proveen compartir o proteger
variables, co-declaraciones y co-funciones.

Libreras incluidas en cdigo fuente.

Conector de Serie a USB
Caractersticas del Depurador:

Expresiones watch

Puntos de depuracin (breakpoints)

Ejecucin por pasos, dentro y fuera de las funciones a nivel cdigo
fuente o lenguaje ensamblador.

Ventana de Registros. Despliega todos los registros y banderas del
procesador.

Combina lenguaje C y lenguaje Ensamblador.

Modifica registros y variables.

Ventana de Pila. Muestra el contenido de la parte superior de la
Pila.

Memoria Hex. Despliega el contenido de cualquier direccin de
memoria.

Ventana STDIO. La salida printf se visualiza en esta ventana,
cualquier entrada desde el teclado puede detectarse para
propsitos de depuracin. La salida printf tambin puede ser
envida a un puerto serial o a un archivo.

62

3.1.2. LabVIEW

El paquete de programacin LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument

Engineering Workbench) propiedad de National Instruments, nos permitir
crear una interfaz grafica, amigable entre la Laptop y el usuario. Con este
programa,

se

estableci

la

comunicacin,

entre

la

laptop

el

microcontrolador. As como el envi y recepcin de la informacin de control.

Esta programacin, soporta entre otras cosas, comunicacin via TCP/IP, con
lo que nos permite crear un servidor de dicho protocolo, para que a su vez
usando el microcontrolador como cliente, se comuniquen entre ambos
programas.

3.2. Sistema.
El sistema o dispositivo a controlar es un tractor tipo podadora, que nos
permite tener una estabilidad y maniobrabilidad adecuadas para nuestro
propsito. El control va a ser tele-operado, es decir va a ser con un mando a
distancia, o a control remoto, desde una computadora que tenga una antena
WiFi, que mande y reciba informacin a travs de una red inalmbrica del
tipo Ad-Hoc, la cual va a estar comunicada con un microcontrolador Rabbit
modelo

RCM4400w,

que

estar

montado

sobre

el

tractor.

Este

microcontrolador, que como caracterstica tiene un sistema embebido de

comunicacin WiFi. Con esta comunicacin podremos hacer el control de los
sistemas tanto de navegacin, como de seguridad.

63

3.2.1. Tractor.

El tractor a controlar es del tipo podadora de la marca Poulan, modelo.

PB1638LT.
Que como podemos observar tiene un arreglo de 4 ruedas, las ruedas
delanteras con direccin y las traseras motorizadas. Que como se vio el
capitulo anterior, tiene un tipo de locomocin tipo Ackerman. Con una
traccin trasera, como se muestran en la figura 3.2.

Fig. 3.2. Locomocin Ackerman

La siguiente imagen (Fig. 3.3.), se muestra fsicamente al tractor a controlar.

Fig. 3.3. Tractor a Controlar

Este tractor cuenta con las siguientes especificaciones:

64

Tabla 3.1. Especificaciones del tractor

Tanque de gasolina

4.73 l
SAE 30 (arriba de 32F)

Tipo de aceite
SAE 5W-30 (debajo de 32F)
Capacidad de aceite

3l

Tipo de buja

Champion RC12YC
Frente.

Velocidad (kph)

1ra.

1.77

2da.

3.54

3ra.

5.31

4ta.

7.08

5ta.

8.85

Reversa.
2.73
3 amp Batera
Sistema de carga
5 amp Faros
28 amp/hr
Batera

230 min. CCA

Carcasa tipo U1R

Torque de cuchillas

45-55 FT. LBS.

[28]

65

3.2.2. Microcontrolador Rabbit.

Como se mencion anteriormente, se

utiliz un kit de desarrollo marca

Rabbit de Z-World modelo RCM4400w ya que este sistema tiene en forma

embebida una antena WiFi 802.11b con la cual, nos permite tener una
conexin estable para la comunicacin inalmbrica. Soporta modos tipo
infraestructura y Ad-hoc. Este microcontrolador nos da el recurso de tener ya
un sistema con WiFi sin la necesidad de poner una antena externa.

El modulo RCM4400w, incluye 512K de memoria flash, y ejecucin en

SRAM, 35 lneas de propsito general de entrada y salida, lneas de entrada
y salida a 3.3v, tensin de trabajo de 3.3v, decodificador de cuadratura, seis
puertos seriales, cuatro PWM, hardware DMA, captura de eventos, timer, as
como modos de bajo consumo de energa.

Este modulo cuenta con un Rabbit 4000, como microprocesador principal,

con un reloj de trabajo a 58.98 MHz. En la siguiente tabla (Tabla 3.2.) se
muestran las caractersticas de este mdulo.

Tabla 3.2. Caractersticas de RCM4400w

Caracterstica

RCM4400w

Microprocesador

Rabbit 4000 a 58.98 MHz.

SRAM

512K

Programa de ejecucin
rpida SRAM

512K

66

Memoria Flash

512K

Lneas de propsito

35 lneas digitales de I/O configurables con 4

general

funciones alternativas.

Entradas adicionales

Modo de arranque, entrada de Reset

Salidas Adicionales

Status, Salida de Reset

Puede ser configurada para 8 lneas de datos y 6

Bus auxiliar de I/O

de direcciones (compartidas con lneas paralelas

de I/O, adems de un I/O de escritura/lectura.

WiFi

802.11b standard, ISM 2.4 GHz

6 puertos, compartibles con CMOS.
Los 6 puertos son configurables como
asincornos (con IrDA), 4 como reloj serial

Puertos serie

(SPI), y 2 como SDLC/HDLC

1 puerto como reloj asncrono combinado
con puerto de programacin
1 puerto serie combinado con un serial flash

Tasa Serie

Reloj en tiempo Real

Maxima tasa de transferencia en modo asncrono

=CLK/8
Si
10 timer de 8 bits (6 en cascada desde el primero),

TImers

1 timer de 10 bits con 2 registros combinados, y 1

timer de 16 bits con 4 salidas y 8 registros de
set/reset

67

Watchdog

Si
4 canales sncronos PWM con un contador de 10

PWM

bits.
1 canal sncrono con un contador de 16bits

Captura de eventos
Decodificador de
cuadratura

2 canales

2 canales

3.3 V.DC 5%
Voltaje.

450 mA @ 3.3 V Transmisin/Recepcin.

80 mA @ 3.3 V Standby

Temperatura de
operacin

-30C a +75C

Humedad

5% a 95%

Tamao de la tarjeta

1.84 2.85 0.50 (47 mm 72 mm 13 mm)

3.2.3. Laptop.

Para tener movilidad al realizar pruebas en campo, se us un equipo porttil,

este equipo como caracterstica y requisito principal, cuenta con una antena
inalmbrica, puede ser interna o externa. Y cumple los requisitos de una
norma IEEE 802.11b/g, con el software de LabVIEW versin 8.0, instalado.

68

3.3. Componentes del Sistema.

Con el objetivo del sistema que es la navegacin del tractor, se requieren de
diversos dispositivos para lograr este objetivo, con el comn denominador
que estos dispositivos deben de ser elctricos, y de corriente contina. Ya
qu, de otro tipo (hidrulico o neumtico) modificaran las condiciones de
trabajo, movilidad y portabilidad del mismo sistema.

3.3.1. Servomotores.

Se utilizaron servomotores tanto para la direccin, como para la palanca de

velocidades, ya que a diferencia de los motores de CD, los servos mantienen
su posicin mientras sigan con energa elctrica, adems, los servos tienen
la capacidad de ubicarse en cualquier posicin y mantenerse estables en
dicha posicin, con esto, es posible tener absoluto control sobre su eje o
flecha de rotacin, lo cual nos permite una mayor exactitud en el
posicionamiento. Esto nos permitir tener una direccin del tractor ms
uniforme ya que al momento de estar circulando la direccin se mantendr
fuerte contra los cambios en el camino, debidos a imperfecciones u objetos
diversos que contenga el terreno sobre el que se desplaza. En el mbito de
la palanca de velocidades, permiti el trabajo del embrague con precisin, ya
que como sabemos, si la posicin de la palanca no es adecuada, corremos el
riesgo de daar la caja de velocidades.
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una
resistencia variable) que est conectada al eje central del servo motor. Este
potencimetro, permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual
del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est
apagado. Si el circuito monitrea que el ngulo no es el correcto, el motor

69

girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del

servo es capaz de girar alrededor de los 180 grados. Un servo normal se usa
para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo no
es mecnicamente capaz de llegar al ngulo requerido, si hay peso mayor al
sugerido en las especificaciones del fabricante.
El ngulo de giro est determinado por la duracin del pulso que se aplica al
pin de control. El servo espera un pulso cada 20 milisegundos. La longitud
del pulso determinar los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo,
har que el motor se torne a la posicin de 90. Si el pulso es menor de 1.5
ms., entonces el motor se acercar a los 0. Si el pulso es mayor de 1.5 ms,
el eje se acercar a los 180 grados. Un ejemplo se muestra en la figura 3.4.

Fig. 3.4. Diagramas de Estado.

.

3.3.2. Actuadores.

Utilizaremos un actuador para el freno, este actuador, al activarse saldr un

pistn, el cual oprimir el pedal del freno, este actuador tambin nos permite
mantener el freno activado, (el pedal a fondo) durante el tiempo que sea

70

necesario, ya que mantiene tambin su posicin mientras sigua con energa

elctrica. Un ejemplo de estos actuadores se muestra en la siguiente figura.

Fig. 3.5. Actuadores.

Otros dispositivos que utilizaremos sern SSR (Relay de Estado Slido),

tanto para el encendido, como el apagado elctrico del tractor. Tambin los
utilizaremos para el actuador del freno. En la siguiente figura se muestra una
imagen de un SSR.

Fig. 3.6. Relay de Estado Slido.

3.3.3. Sensor.

Para mantener una navegacin detectando obstculos, as como para evitar

accidentes, se utiliz un sensor ultrasnico a distancia. El cual al identificar
un objeto, enva una seal que sirve como referencia para modificar la
trayectoria del tractor. Una caracterstica importante, considerada al elegir

71

este tipos de sensor, es la de evitar que se pierda la perspectiva del suelo,

para ello el dispositivo usado. Este sensor tiene un ngulo de visin que se
muestra en la siguiente figura.

Fig. 3.7. Angulo de trabajo del sensor Ping))).

Por lo tanto, con este sensor podremos percatarnos de algn objeto que este
en el camino. Tanto para la seguridad del tractor como del medio en que se
desenvuelve.
El sensor que utilizaremos es un ultrasnico de la marca Parallax modelo
Ping))). El cual nos da un rango de 2 cm. a 3 metros.

Fig. 3.4. Sensor Ping))) de Parallax

72

Las caractersticas del sensor se describen a continuacin.

Rango de 2 cm. a 3 m.

Voltaje de entrada de 5 v 10%.

Corriente a 30 mA tip; 35 mA max.

Interfaz de 3 pines (voltaje, tierra y seal)

Consumo de 20 mA.

Indicador LED de medicin en progreso

Rfaga de frecuencia de 40 khz cada 200 s

Temperatura de operacin de 0 a 70 C

Peso de 9 gr.

Dimensin del sensor.

21.3 mm alto x 45.7 mm largo x 15.3 mm ancho (0.84 in x 1.8 in x 0.6
in)

Fig. 3.5. Dimensin del sensor Ping)))

[29]

73

3.3.4. Tarjeta de acondicionamiento de datos.

El microcontrolador maneja solo tensiones de voltaje de 3.3 Volts, por lo que

debemos de disear una tarjeta para adecuar los datos, tanto los que salen
como los que entran. Ya que por ejemplo, el sensor maneja voltajes de 5
volts, los servomotores, y actuadores estn a 12 volts. Es por ello que se
propuso una tarjeta que usa un bus de datos, y una etapa de aislamiento que
usa SSR, (State Solid Relay), adems de dispositivos tanto digitales como
analgicos para su funcionamiento como un buffer octal 74HCT245,
transistores, diodos y resistencias

A continuacin se muestra el diagrama esquemtico de la tarjeta (ver Fig.

3.1.). As como el diseo aportado en tarjeta PCB. (ver Fig. 3.6.)

Diagrama 3.1. Diagrama esquemtico de la tarjeta

74

Fig. 3.6. Tarjeta en PCB

En este captulo se describi el sistema

(tractor), los dispositivos

(actuadores, sensores, servomotor), programas, (Dynamic C, LabVIEW) y

herramientas (SSR) con las cuales se va a disponer para llegar al objetivo de
la presente tesis. En el siguiente captulo se presentarn los mtodos y
programas que se desarrollaron para la comunicacin, y control de los
dispositivos y herramientas.

75

4. Desarrollo de las rutinas de

trabajo.
Para el diseo de los programas, y el manejo de los dispositivos perifricos,
se fueron atacando diferentes problemticas que se presentaron para su
programacin, y comunicacin. As como tambin entre la puesta en marcha
del motor de combustin interna, y los ciclos de trabajo de la palanca de
velocidades.

4.1. Metodologa de Operacin y Control.

Una herramienta importante para la programacin y validacin de los
diferentes tipos de cdigos de programacin que se desarrollaron, es hacer
diagrama de flujo, para proponer una metodologa (algoritmos) de cmo se
comportaran esos procesos y como se van realizando. Esto nos va
permitiendo tener una idea clara de cmo queremos que se comporte, paso
a paso, nuestro sistema. A continuacin se describe la forma de trabajo de
cada uno de los algoritmos propuestos.

76

Metodologa de forma general.

Se propone hacer una estructura para tener bien clara los pasos a
seguir, los procesos y tareas a realizar. En esta erapa se describe en forma
general, cada pasa, se establecen como punto principal la conexin en forma
remota entre la computadora y el microcontrolador. Se inicializan los
mecanismos, y se prepara a recibir el cdigo (CD), este cdigo se va
comparando entre los diferentes cdigos para realizar tareas especficas.
Entre los diferentes tipos de funciones como encendido o apagado del motor
de combustin interna, freno, volante, palanca de velocidades. (Fig. 4.1.)

Fig. 4.1. Mtodo General

77

Fig. 4.1. Mtodo General (Continuacin)

78

Fig. 4.1. Mtodo General (Continuacin)

La funcin de encendido del motor, en esta funcin se tiene que tener en

cuenta que el tractor tiene un sensor de presencia en el asiento, y el freno
debe de estar activado, ya con estas dos condiciones se puede encender el
switch del motor, despus del encendido, nos esperamos 2.5 seg. Para el
arranque del motor de combustin interna, para despus soltar el switch, ya
que como es conocido, si la llave de ignicin se deja por un tiempo prologado
se puede daar la marcha del tractor. A continuacin se muestra esta
metodologa propuesta. (Fig. 4.2.)

79

Fig. 4.2. Mtodo de Encendido

La funcin del encendido y apagado del freno, nos permite detener o liberar
el avance del tractor, esto se hace mediante un actuador que es el que nos
proporciona la fuerza necesaria para empujar el pedal del freno a fondo. (Fig.
4.3.)

Fig. 4.3. Mtodo de frenado

80

La funcin de apagado del motor de combustin interna se hace primero

parando el movimiento del tractor, accionando el freno, y despus
desactivamos el switch del asiento del mismo tractor, esto hace que la
corriente elctrica que viene de la batera del tractor, deje de circular,
provocando el apagado del motor. (Fig. 4.4.)

Fig. 4.4. Mtodo de Apagado de motor

Funcin de volante hacia el frente se hace por medio del ancho del pulso,
esto como ya se vio en el capitulo anterior, se realiza ajustando el ancho de
pulso a 90 grados, que esto para nosotros ser como a justarlo a 0 o en una
posicin del volante que vaya al frente. (Fig. 4.5.)

Fig. 4.5. Mtodo de volante al frente

81

Funcin de volante hacia la izquierda se realiza, ajustando el ancho del pulso

a 0 grados, o en nuestro tractor seria a -45, esto es porque en forma
mecnica, la direccin del tractor no abarca ms que 90 grados. (Fig. 4.6.)

Fig. 4.6. Mtodo de volante a la izquierda

Funcin de volante hacia la derecha se realiza llevando el servomotor a una

posicin de 180, o para nuestro tractor a 45 grados. (Fig. 4.7.)

Fig. 4.7. Mtodo de volante a la derecha

82

En la funcin de la palanca de velocidades en Neutral, primero detenemos el

avance del tractor, y luego ajustamos un segundo ancho del pulso a la
posicin de neutral que ya propiamente tiene la caja de velocidades. (Fig.
2.8.)

Fig. 4.8. Mtodo de velocidad en neutral

Funcin de la palanca de velocidades en Primera velocidad, se requiere

saber primero en qu posicin esta el volante, ya que si no hacemos este
revisin de posicin, se puede hacer lento el proceso de avance, y a dems
podemos daar la caja de velocidades por un mal manejo del usuario. Este
proceso, primero revisamos la posicin, si no est en primera, procedemos a
parar el tractor, ya que no podemos simplemente cambiar la posicin del
servomotor, ya que daaramos la caja de velocidades. Despus de detener
el tractor, cambiamos la posicin de la palanca de velocidades a primera
usando el ancho de pulso que nos da el microcontrolador. Este proceso se
ilustra a continuacin. (Fig. 4.9.)

83

Fig. 4.9. Mtodo de velocidad en primera

Funcin de la palanca de velocidades en Reversa, es simular que el proceso

de la palanca de velocidades en primera, tan solo se cambia la posicin del
servomotor para que se embrague en la posicin de reversa. (Fig. 4.10)

84

Fig. 4.10. Mtodo de velocidad en reversa

Funcin de apagado total. En esta funcin, detenemos tanto al tractor como

a la conexin inalmbrica, y liberamos el freno. Esto es por si deseamos
mover el tractor en forma manual, o para su resguardo. A continuacin se
detalla esta funcin. (Fig. 4.11)

85

Fig. 4.11. Mtodo de Apagado total

4.2. Transmisin de Datos.

Como se mencion anteriormente, una de las razones ms importantes que
justifican el uso del microcontrolador Rabbit RCM 4400w, en este proyecto,
es que este mdulo cuenta ya con una antena WiFi, en forma embebida, y
con la programacin y cdigo necesario para su uso. Esto nos permite bajar
los costos, ya que de no tenerlo, hubiramos tenido que comprar un sistema
aparte, ya sea WiFi, o por RF, con las desventaja del costo, programacin y
configuracin. Otra de las ventajas de usar WiFi, sobre RF, es el uso de
protocolos ms fuertes como lo es el TCP/IP, as como ser menos
susceptible a interferencias por emisiones de ruido.

86

Para nuestro sistema hemos optado por una red WiFi en modo Ad-hoc, esto
es por la portabilidad que nos da, sin el uso de un Access Point, que necesite
energa elctrica para su funcionamiento. As, solamente con la energa que
nos da la batera de una Laptop, y la energa que nos proporciona la misma
batera del tractor, tenemos cierto rango de independencia.

Al estar usando una red Ad-hoc, no tenemos un Access point que nos de una
IP, porque lo que se requiere la asignacin de una IP tanto al
microcontrolador como a la laptop, con la que se va a comunicar. A esto se le
llama IP esttica.

Es una parte importante mencionar que la programacin y control usando

una red inalmbrica WiFi, no ha sido muy explotada, dado el costo que se
generaba usando un modulo aparte del sistema de control, adems de la
programacin y configuraciones que estos dispositivos requieren.

La comunicacin entre los dos dispositivos, se hace mediante uso de cliente

servidor. A continuacin se muestran las directivas bsicas con las cuales se
realizaron las pruebas necesarias para la comunicacin.

#define TCPCONFIG

#define _PRIMARY_STATIC_IP

"10.10.6.100"

#define _PRIMARY_NETMASK
#define MY_GATEWAY
#define MY_NAMESERVER
#define IFC_WIFI_SSID

"255.255.255.0"

"10.10.6.1"
"10.10.6.1"
"test"

#define IFC_WIFI_ROAM_ENABLE 1
#define IFC_WIFI_ROAM_BEACON_MISS 20
#define IFC_WIFI_CHANNEL

87

#define IFC_WIFI_MODE
#define IFC_WIFI_REGION

IFPARAM_WIFI_ADHOC
IFPARAM_WIFI_REGION_AMERICAS

#define IFC_WIFI_ENCRYPTION IFPARAM_WIFI_ENCR_NONE

Y para abrir el socket e iniciar con la transmisin de datos es necesaria la

siguiente instruccin.

sock_init_or_exit();

Esta instruccin nos permite establecer la comunicacin o de otra forma salir,

lo cual, nos da cierta seguridad con el dispositivo. Otro parte fundamental
que se debe saber, es si est comunicacin esta activa, ya que por
seguridad se requiere saber si realmente se tiene el control del tractor. La
siguiente instruccin:

tcp_tick();

Monitorea en todo momento esa comunicacin, y en dado caso que falle, se

establece un cdigo, indicando que la comunicacin se perdi, y por lo tanto
tomar decisiones, como por ejemplo, detener y apagar al tractor, de esta
forma, se da certidumbre al usuario, y seguridad tanto para el tractor como
para el medio en el que se est desenvolviendo.

Como ya se ha mencionado, se diseo una interfaz grafica, basndose en el

programa de LabVIEW, propiedad de National Instruments, en dicha interfaz,
se puede manejar los controles del tractor, pero la parte fundamental al usar
dicho programa, son las herramientas de comunicacin en TCP/IP con que
cuenta. Ya que programando en forma grafica, nos da los resultados al
establecer la comunicacin. Con algunas herramientas propias del LabVIEW,

88

se programan los puertos tanto para la lectura como escritura de los datos,
en la figura 4.12, se muestran dichas herramientas.

Fig. 4.12. Herramientas de configuracin de TCP/IP

4.3. Funcionamiento del Motor.

Parte esencial y por dems bsica, es el encendido y apagado del motor de
combustin interna con que cuenta el tractor, con dicho motor, es la parte
que nos va a dar la potencia necesario para su funcionamiento, traccin,
movilidad e independencia elctrica.

4.3.1. Encendido del Motor de Combustin Interna.

Se pens en una metodologa para su encendido, el cual cuenta con un

switch de seguridad que tiene el propio tractor ya de fabrica, en el asiento del
piloto, como tal, este switch hace la funcin de sensor de presencia, o sensor
de presin, ya que como se encuentra en el asiento del piloto, este se cierra
cuando una persona se sienta en esa parte del tractor.

Otra parte esencial dentro del encendido es el freno, puesto que este
tambin cierra un interruptor, dentro de la llave de encendido, si el freno no
est activo (oprimido), este interruptor no se cierra, y por ende, el tractor no
enciende.

Con estas 2 consideraciones (el switch del asiento, y el interruptor del freno)
se realizo la metodologa antes mostrada. (Vase 4.1.)

89

Otra parte importante fue el tiempo en que el switch principal del tractor (llave
de ignicin) esta activo, ya que como es de conocimiento general, si le
dejamos el switch encendido por ms del tiempo requerido por el motor, se
puede llegar a daar el mecanismo de encendido. Al momento de realizar
pruebas de encendido, se contabilizo que en promedio el tractor tarda en
arrancar 2.5 segundos; por lo que despus de este tiempo, se requiere que
dicho switch principal se desactive para prevenir posibles daos.

4.3.2. Apagado del Motor de Combustin Interna.

Para el apagado del motor y usando el switch del asiento antes mencionado,
se realiza mediante la desactivacin de dicho switch, esto provoca que la
corriente de la batera se interrumpa y el tractor se apague.

4.3.3. Freno.

El freno es parte esencial de cualquier dispositivo mvil, tanto para la

navegacin como la seguridad, tanto del medio en el que se desenvuelve,
como del mismo dispositivo mvil. En el caso del tractor, este freno realiza
tres tareas.

La primera tarea, es cerrar el switch que tiene integrado para el encendido

del carro, sin este switch, la corriente de la batera se abre, y el motor de
combustin interna no arranca.

La segunda, es propiamente la funcin de freno. Detener la inercia del

tractor.

90

La tercera tarea, es la funcin de clutch, para un buen embrague de la

palanca de velocidades.

4.4. Navegacin.
En esta parte del trabajo que se presenta, se plantea la navegacin para
conducir el tractor a distancia, generando las rutas, y tomando decisiones de
las condiciones de manejo que se vaya presentando en el camino.

4.4.1. Volante.

Para el control del volante, se decidi por un servomotor, en vez de algn

motor de corriente directa, ya que los servomotores a diferencia de los
motores de corriente directa, mantienen su posicin y no requieren de algn
driver adicional, podemos posicionarlo en cualquier punto dentro de su rango
de operacin. Est caracterstica de los servomotores es muy importante
dentro de la navegacin, ya que si bien, se supone que el terreno es plano,
tambin se piensa que no es al 100% plano, es decir, que pueden existir
piedras, baches, o pequeos hoyos, que si el tractor pasa por ah, nos pueda
modificar nuestra trayectoria. Por razones de diseo de fabricacin del propio
tractor, tan solo se tiene un rango de operacin de aproximadamente 90.

El control del servomotor, se hace mediante PWM (Pulse Wide Module), es

un ancho de pulso que se va modificando dependiendo de la posicin, en
grados deseados.

91

4.4.2. Palanca de Velocidades.

Al igual que con el volante, aqu tambin utilizamos un servomotor, pero aqu
no es tanto la fuerza en mantener la posicin, sino la certeza de posicionar el
motor en un punto o grado dado. Ya que, si la palanca de velocidades no
embraga bien, la probabilidad de dao hacia la caja de velocidades se
incrementa notablemente. Con fines de experimentacin, solamente se
consideraron 2 velocidades, una hacia adelante (Primera) y otra hacia atrs,
(Reversa), esto nos permite, tener una estabilidad en el control de la
navegacin.

4.5. Deteccin de Obstculos.

La seguridad es esencial en todo dispositivo mvil. Ya que propiamente
dentro de la red inalmbrica WiFi, se tiene un alcance de aproximadamente
100 metros, esto podra hacer que se pierda cierto rango de visibilidad, o de
perspectiva de lo que tiene el tractor en frente, como podra ser alguna
piedra, tronco, o algn animal pequeo, como la seguridad es muy
importante tanto para el medio ambiente en el que se desenvuelve l tractor;
como para el tractor mismo, se pens en un sensor ultrasnico, ya que una
de las ventajas de este tipo de sensor radica en su confiabilidad, bajo nivel
de susceptibilidad a ruido, y que nos da un rango de trabajo de 2 cm., a 3
metros, este sensor, no requiere una calibracin, ni programacin adicional,
tan solo tiene 3 pines, voltaje (5 V), tierra, y el otro pin es de comunicacin.
Su comunicacin con el microcontrolador es a travs de un PWM que nos
entrega, dependiendo de la distancia que encuentre entre el sensor y el
obstculo dentro de la ruta de navegacin. Con un ancho de pulso, se

92

procesa e indica al usuario que existe un obstculo, ya sea para que est
cambie su ruta de navegacin, o al menos revise la ruta o sus posibles
obstculos.

4.6. Cdigo de Programacin.

A continuacin se muestran los cdigos de programacin, usando ambos
lenguajes de programacin, tanto de Dynamic C, como de LabVIEW.

4.6.1. Cdigo en Dynamic C

Como ya se ha mencionado, la programacin de este microcontrolador, se

hace en Dynamic C, aqu se implemento un sistema de cliente, que este
recibiendo los cdigos de navegacin, y enviando la seal del sensor. A
continuacin se muestra el cdigo fuente de la programacin.

/***********************************************************
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL.

CENTRO DE INVESTIGACION EN COMPUTACIN.

ING. IGNACIO HERNNDEZ BAUTISTA

ESTE PROGRAMA ENTABLA LA COMUNICACIN ENTRE UNA LAPTOP

Y EL MICROCONTROLADOR

RABBIT MODELO RCM 4400w, PARA LA NAVEGACIN DE UN TRACTOR

EN FORMA REMOTA

93

USANDO UNA RED WIFI EN MODO AD-HOC.

DICIEMBRE - 2008
*************************************************************/

//INDICA EL MODELO DE LA TARJETA A USAR

#use RCM44xxW.LIB

//DEFINE LA CONFIGURACIN DE LA ANTENA WIFI

#define TCPCONFIG
#define _PRIMARY_STATIC_IP

"10.10.6.100"

#define _PRIMARY_NETMASK
#define MY_GATEWAY
#define MY_NAMESERVER
#define IFC_WIFI_SSID

"255.255.255.0"

"10.10.6.1"
"10.10.6.1"
"test"

#define IFC_WIFI_ROAM_ENABLE 1
#define IFC_WIFI_ROAM_BEACON_MISS 20
#define IFC_WIFI_CHANNEL
#define IFC_WIFI_MODE
#define IFC_WIFI_REGION

1
IFPARAM_WIFI_ADHOC
IFPARAM_WIFI_REGION_AMERICAS

#define IFC_WIFI_ENCRYPTION IFPARAM_WIFI_ENCR_NONE

//INDICA LA IP Y PUERTO A CONECTARSE DE LA LAPTOP

#define DEST_IP

inet_addr("10.10.6.101")

#define DEST_PORT

6677

94

#memmap xmem
#use "dcrtcp.lib"

//

PUERTO A

//------------------------//

NOMBRE BIT

#define ASIENTO 0
#define FRENO

#define ENCEN

#define CONEX

////////////////////////////////////////////////////////
// FIJA LA UBICACION DEL CURSOR PARA DESPLEGAR
////////////////////////////////////////////////////////
void DispStr(int x, int y, char *s)
{
x += 0x20;
y += 0x20;
printf ("\x1B=%c%c%s", x, y, s);
}

////////////////////////////////////////////////////////
// ACTIVA FRENO
////////////////////////////////////////////////////////
void FRENOON()
{
BitWrPortI(PADR, &PADRShadow, 1, FRENO);
DispStr(8, 21, " EL FRENO ESTA EN ON ");

95

////////////////////////////////////////////////////////
// APAGA FRENO
////////////////////////////////////////////////////////
void FRENOOOF()
{
BitWrPortI(PADR, &PADRShadow, 0, FRENO);
DispStr(8, 21, " EL FRENO ESTA EN OFF");
}

////////////////////////////////////////////////////////
// APAGA MOTOR
////////////////////////////////////////////////////////
void MOTOROFF()
{
BitWrPortI(PADR, &PADRShadow, 0, ASIENTO);
DispStr(8, 26, " EL MOTOR ESTA EN OFF");
}

//////////////////////////////////////////////////////////
// RUTINA DE RETARDO DE TIEMPO EN MILISEGUNDOS
//////////////////////////////////////////////////////////
nodebug
void msDelay(unsigned int delay)
{
auto unsigned long done_time;

96

done_time = MS_TIMER + delay;

while( (long) (MS_TIMER - done_time) < 0 );
}

main()
{

tcp_Socket socket;

int state,bytes_written,bytes_read,len;
char buffer[5];

auto char s[128];

auto char display[128];
auto int cuenta,i;
auto double Valor;
char buffer2[5];

char a;
unsigned long freq;
int

pwm_options, err;

int

pal, vol;

//INICIALIZA LA TARJETA DE DESARROLLO

brdInit();

sock_init_or_exit(1);

//ABRE EL PUERTO DEL SOCKET UTILIZANDO TCP

97

if (tcp_open(&socket,6677,DEST_IP,DEST_PORT,NULL) == 0){
printf("No pude abrir el socket");
exit(1);
}

//INDICA EL MODO A TRABAJAR DEL SOCKET

sock_mode(&socket,TCP_MODE_ASCII);

//ESPERA A ESTABILIZAR EL SOCKET

while((!sock_established(&socket)) && (sock_bytesready(&socket) <

0))
{
if(tcp_tick(&socket)==0)
{
printf("FALLO EN CONEXION \n");

// falla en conexin

}
else
{

bytes_written=sock_fastwrite(&socket,"V",1);
printf("estableciendo socket... \n ");

}
}
printf("********************************************");
printf("********* YA SE ESTABLECIO CONEXION ********");
printf("********************************************");

98

BitWrPortI(PADR, &PADRShadow, 1, CONEX);

//ACTIVA LED DE

CONEXION ACTIVA

//INICIALIZA LOS PWM A TRABAJAR

freq = pwm_init(10000ul);
printf("Frecuencia real del PWM = %lu Hz

\n", freq);

pwm_options = PWM_USEPORTD;
pal = 0;
vol = 1;
err = pwm_set(0, 0, pwm_options); //puerto D canal 0 palanca
err = pwm_set(1, 0, pwm_options); // puerto D canal 1 volante
Valor = 0.0;

while(1)
{
//Programacion del Sensor
WrPortI (PEFR, &PEFRShadow, PEFRShadow & ~1);
WrPortI (PEDDR, &PEDDRShadow, (PEDDRShadow | 1));
WrPortI (PECR, &PECRShadow, 0);
WrPortI (PEDR, &PEDRShadow, PEDRShadow & ~1);
WrPortI (ICCSR, &ICCSRShadow, 1<<2);
WrPortI (ICCR, &ICCRShadow, 0);

WrPortI (ICT1R, &ICT1RShadow, '\B01010110');

WrPortI (ICS1R, &ICS1RShadow, '\B10111011');

WrPortI (TAT8R, &TAT8RShadow, 0);

99

RdPortI (ICCSR);

#asm

ipset 3
ld

hl, PEDR

ioi

set 0,(HL)

ioi

res 0,(HL)

ipres
#endasm

if (BitRdPortI(ICCSR,4))
bytes_written=sock_fastwrite(&socket,"S",1);

// bytes_read=sock_getc(&socket);

//RECIBE

DATOS

DESDE

EL

SERVIDOR
sock_read(&socket,buffer,1); //RECIBE DATOS DESDE EL SERVIDOR

//

printf("\n CARACTER RECIBIDO == %s \n",bytes_read);

DispStr(8, 21, " CARACTER RECIBIDO: ");
printf("%s \n",buffer);
cuenta=buffer[0];

if(tcp_tick(&socket)==0)

// detecta desconexin

{
BitWrPortI(PADR, &PADRShadow, 0, CONEX); //DESACTIVA LED
DE CONEXION

100

FRENOON();

//ACTIVO

EL FRENO PARA Q EL TRACTOR SE DETENGA

msDelay(1000);

//ESPERO A QUE EL

TRACTOR SE DETENGA
MOTOROFF();

//APAGO EL MOTOR

DEL TRACTOR
sock_close(&socket);

//cierro el socket

printf(" LA RED SE CAYO \n");

exit(1);
}

//RUTINAS DEL FRENO

if ((cuenta == 'F') || (cuenta == 'f')){ // ACTIVA FRENO

FRENOON();
}
if ((cuenta == 'G') || (cuenta == 'g')){ //DESACTIVA FRENO
FRENOOOF();
}

/*************RUTINAS

DEL

MOTOR

DE

COMBUSTION

INTERNA***************/
//APAGA MOTOR DE COMBUSTION INTERNA
if ((cuenta == 'T') || (cuenta == 't'))
{
MOTOROFF();
//APAGO EL MOTOR DE COMBUSTION INTERNA
FRENOOOF();
Valor = 0.0;

//DESACTIVO FRENO
//

101

}
//ENCIENDE MOTOR DE COMBUSTION INTERNA
if ((cuenta == 'E') || (cuenta == 'e'))
{
BitWrPortI(PADR, &PADRShadow, 1, ASIENTO); //ACTIVA SWITCH
DEL ASIENTO
FRENOON();
//ACTIVA EL PEDAL DEL FRENO
msDelay(500);

//espera de que el pedal llegue

a posicion
BitWrPortI(PADR, &PADRShadow, 1, ENCEN);
//ACTIVA EL SWITCH DE ENCENDIDO DEL CARRO
Valor =512.0;

//PONE PALANCA DE VELOCIDADES EN

NEUTRAL
msDelay(2500);

//ESPERA A QUE EL MOTOR

DE COMBUSTION INTERNA ARRANQUE

BitWrPortI(PADR,

&PADRShadow,

ENCEN);//"SUELTA" EL SWITCH DE ENCENDIDO

}

// RUTINAS DE POSICIONAMIENTO DEL VOLANTE

if ((cuenta == 'W') || (cuenta == 'w')){ // VOLANTE AL FRENTE

err = pwm_set(vol,512.0, pwm_options);
}
if ((cuenta == 'D') || (cuenta == 'd')){ // VOLANTE DERECHA
err = pwm_set(vol,10.24, pwm_options);
}

102

0,

if ((cuenta == 'A') || (cuenta == 'a')){ // VOLANTE IZQUIERDA

err = pwm_set(vol,1024.0, pwm_options);
}

/************RUTINAS

DE

POSICIONAMIENTO

DE

PALANCA

VELOCIDADES********/
// PALANCA PRIMERA
if ((cuenta == 'U') || (cuenta == 'u')){
if (Valor != 1024.0){
FRENOON();
msDelay(5000);
err = pwm_set(pal,1024.0, pwm_options);
Valor = 1024.0;
FRENOOOF();
}
err = pwm_set(pal,1024.0, pwm_options);
Valor = 1024.0;

}
// PALANCA NEUTRAL
if ((cuenta == 'J') || (cuenta == 'j'))
{
FRENOON();

//ACTIVO EL FRENO

msDelay(5000);

//ESPERO QUE SE DETENGA

err = pwm_set(pal,512.0, pwm_options);

Valor = 512.0;

//POSICIONO PALANCA EN NEUTRAL

}
// PALANCA REVERSA

103

DE

if ((cuenta == 'M') || (cuenta == 'm')){

if (Valor != 10.24){
FRENOON();
msDelay(5000);
err = pwm_set(pal,10.24, pwm_options);
Valor = 10.24;
FRENOOOF();
}

err = pwm_set(pal,10.24, pwm_options);

Valor = 10.24;

if ((cuenta == 'P') || (cuenta == 'p')){ // APAGADO TOTAL

Valor = 0;

//pone la palanca en neutral

FRENOOOF();

//libera el freno

MOTOROFF();

//apaga el motor

err = pwm_set(pal,0, pwm_options);

err = pwm_set(vol,0, pwm_options);
}
} //FIN DE WHILE
} //fin de main

104

4.6.2. Cdigo en LabVIEW

Los cdigos de programacin en LabVIEW, aqu se uso el modo de servidor,

para la interfaz grafica, se presenta a continuacin, tanto el panel frontal
como el cdigo.

Fig. 4.13. Panel Frontal de la Interfaz Grafica

Por razones de espacio, se muestra en secciones el diagrama a bloques del

servidor. En esta primera figura, es la configuracin del protocolo de TCP, el
puerto que se va a abrir, para permitir la comunicacin entre este y el cliente;
y muestra tanto la direccin como el puerto remoto de donde se esta
solicitando la conexin.

105

Fig. 4.14. Diagrama a Bloques

En esta figura 4.15. se muestra la programacin de cada dispositivo de

navegacion, volante, freno, palanca de velocidades, encendido y apagado
del motor. Asi como la forma de escritura y lectura en forma remota usando
el protocolo de TCP/IP.

Fig. 4.15. Continuacin del diagrama a Bloques, programacin de dispositivos.

106

Y para finalizar, vemos el cdigo de cerrar la conexin. Fig. 4.16.

Fig. 4.16. Continuacin del diagrama a Bloques, cerrar conexin.

En este captulo se ha visto la forma de cmo se fueron diseando, y

creando las herramientas, software y hardware para los diferentes aspectos
que contiene la navegacin, transmisin de datos, y seguridad. En el
siguiente captulo se detallaran los problemas y necesidades que se fueron
dando.

107

5. DISQUISICIN
EXPERIMENTAL
Para este captulo se tocaran algunas problemticas y detalles que se fueron
presentando a lo largo del desarrollo de esta tesis.

5.1. Transmisin de datos.

Durante las pruebas de la transmisin de datos, fundamental en la presente
tesis, fue relativamente problemtico el entablar la comunicacin con el
microcontrolador, desde ver el tipo de comunicacin y adems, como es que
se iba a escribir y leer por la red inalmbrica, una parte que ayudo fue el
mantener una direccin IP, esttica, con lo cual desde la computadora se
mandaba un ping para ver si estaba activa la seal, esto nos da una idea
clara de cmo estaba el status de la comunicacin. Una primera etapa de
pruebas, se realiz prendiendo y apagando un led, tan solo para ver la
existencia de comunicacin y la transferencia de los datos. Y posteriormente
se implement todo el sistema usando cdigos de control, que se
propusieron para los diferentes dispositivos y procesos que se requeran.

108

Otro aspecto fue la programacin en LabVIEW, desde la implementacin del

servidor, hasta la programacin del mismo. Y su comunicacin y
transferencia de datos desde la computadora hacia el microcontrolador y en
forma inversa. En este programa, en una primera etapa, se realizaron
pruebas usando otra interfaz grafica del mismo LabVIEW, para monitorear, el
envi de datos.

Otra parte importante dentro de la transmisin de datos es la seguridad, en

este caso significa que debemos de estar seguros que el usuario, realmente
tenga comunicacin y control del tractor, y que en caso contrario no
signifique un peligro para el medio ambiente o el mismo tractor. Esto se fue
resolviendo en ambos ambientes de programacin, tanto en el Dynamic C,
como en LabVIEW, aunque cabe sealar que en un momento dado, es ms
importante que se tenga en el microcontrolador, ya que como este es el que
tiene el control del tractor, no se quedar esperando a que el tractor recibiera
un cdigo, de una red que en algn momento no estuviera activa la conexin
inalmbrica, y est siguiera una trayectoria sin control. Esto se realiz
provocando que el tractor se detenga en el momento en que el
microcontrolador detecta la ausencia de la red, y apague el motor de
combustin interna. Aunque tambin, dentro la de interfaz grafica se tiene la
forma de saber que el programa de LabVIEW tiene la conexin inalmbrica
activa.

5.2. Servomecanismos de Navegacin.

Los servomecanismos de navegacin, tanto para el volante como para la
palanca de velocidades, se basaron, en las caractersticas propias que tienen
un servomotor. Torque, estabilidad, posicionamiento. Durante las pruebas
que se realizaron fue el control y manejo del los puertos de PWM que cuenta

109

el microcontrolador Rabbit, este microcontrolador cuenta con 4 canales

independientes, en 3 diferentes puertos. La parte importante son las pruebas
para el posicionamiento adecuado de los servomotores, es decir, el ngulo
de trabajo en donde se van a posicionar, y que estos encajen en el
embrague de la caja de velocidades. Este aspecto es mas trascedente en la
palanca de velocidades, que en el volante ya que al momento de hacer la
navegacin, y teniendo como ejemplo, que el tractor tenga una trayectoria
hacia el frente, y queremos que en algn punto, vaya hacia atrs, no
podemos nada mas cambiar la posicin de la palanca de velocidades, ya que
esto daara a la caja de velocidades, en este caso, se realizo una
metodologa para su cambio de ngulo, o velocidad. Es decir, antes de
cambiar la posicin del servomotor, es requerido que se cens, o analice el
punto donde se encuentra el motor, teniendo en cuenta que el motor guarda
su posicin mientras siga energizado, lo que se pens es monitorear el
ancho de pulso que se tiene para el control de dicho servomotor, eso se
puede hacer mediante software, disminuyendo costos si es que lo
hubiramos querido hacer por hardware.

Con la referencia del ancho de pulso, la metodologa que se sigui tanto para
meter primera, como para la reversa; es revisar el valor del ancho de pulso
de control, dependiendo su valor, se toma la decisin de que ya est en
dicha velocidad, no hacer nada, y en el caso de que no estuviera, (es decir
estuviera en neutral o en la direccin contraria, a hacia donde queremos la
trayectoria.) lo primero que se debe de hacer es un frenado del tractor, y
usando la configuracin del fabricante del propio tractor que nos dice que el
freno tambin es clutch, hacer el cambio del estado de la palanca hacia la
posicin deseada.

110

Esto no importando en qu posicin este, ya que al ser servomotor, y

teniendo un rango de trabajo definido, pasara por un punto neutral, y
despus a la posicin requerida.

5.3. Motor de combustin interna.

Parte esencial de todo este proyecto fue el correcto encendido y apagado del
motor de combustin interna. Para esta tarea, nos basamos en el diseo
elctrico del tractor dado por el fabricante, en el cual podemos ver los
diferentes arreglos, e interruptores de seguridad que tiene dispuestos. A
continuacin se muestra el diagrama dado por el fabricante.

Fig. 5.1. Diagrama elctrico del Tractor

111

Con este diagrama, se pudo comprobar el funcionamiento de los

interruptores, y su modificacin para nuestros propsitos. En forma particular,
el del asiento del piloto, ya que este interruptor abre todo el circuito de
energa desde la batera apagando el motor.

Otro aspecto es el correcto encendido, tambin basndose en el diagrama

anterior, se puedo idear una metodologa para su encendido, que siguiera
pasos especficos que cumplieran con el diseo idneo, tanto para un
correcto encendido, navegacin y seguridad. Estos pasos, incluyen el activar
el actuador de freno, lo que cierra en forma interna otro switch, cerrar el
switch del asiento, y con estas 2 condiciones, ya poder estar en posicin
para activar la llave de ignicin. Se determino que el tiempo que le lleva al
motor de combustin interna su arranque, es en promedio de 2.5 seg. Por lo
que en la programacin del algoritmo (mdulo) de arranque, se dejo ese
valor para su encendido.

5.4. Deteccin de obstculos.

Para las pruebas de deteccin de obstculos, revisando las caractersticas
del sensor propuesto y viendo el tipo de respuesta que nos entrega, las
pruebas que se realizaron fueron usando los mismos anchos de pulso que se
generaban para el control de los servomotores, pero ahora como simulacin
de salida del sensor, y as analizar y depurar el funcionamiento del cdigo
fuente.

Esto nos permiti tener una claro funcionamiento del cdigo fuente, y dejar
as el programa propuesto. La seguridad ha sido pieza importante en el
diseo y metodologa que se ha propuesto para este tractor. Es por eso que
el buen funcionamiento de este sensor, es de suma importancia.

112

El sensor al tener 3 metros de rango de operacin, permite tener una mejor

libertad de decisin, y por lo tanto de operacin, es esta una de las razones
por las cuales se decidi por un sensor ultrasnico. Ya que a diferencia de
sensores infrarrojos, los sensores ultrasnicos tienen un mayor alcance,
aunque son un poco ms susceptibles a interferencias por emisiones de
ruido externo.

Teniendo el respaldo de este sensor, y con los candados dentro el protocolo

TCP/IP para la supervisin de que la red se encuentre activa, se da
certidumbre al usuario para el empleo, navegacin, y supervisin que tendra
del tractor.

113

6. CONCLUSIONES Y PROPUESTAS
DE TRABAJOS FUTUROS
6.1. CONCLUSIONES.
Dentro de lo logros y conclusiones que se obtuvieron al termino de la
realizacin de la presente obra. Se tiene que:

Se asentaron las bases para dispositivos mviles, usando red

inalmbrica WiFi.

Diseo de los mdulos y algoritmos para su control, navegacin y
operacin.

Diseo de tarjeta de adecuacin de datos.

Diseo y evaluacin del control de navegacin en forma remota.

114

6.2. TRABAJO A FUTURO

El presente trabajo establece las bases para el manejo de la navegacin del
tractor no tripulado. Como trabajo a futuro se requieren las siguientes
acciones:

Instalacin de servomotores, sensores y puesta en marcha del tractor.

Respetando las clasificaciones de los dispositivos mviles, sera
hacerlo repetitivo, y despus autnomo.

Reconocimiento de patrones.

Reconocimiento de voz

Posicionamiento tanto por brjula, como por GPS.

Control por medio Internet.

115

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