Introduccin

Anlisis Modal
El anlisis Modal es una forma de anlisis vibratorio en un objeto de pruebas en el que las
frecuencias naturales, masas modales, amortiguares modales y formas modales del objeto
de prueba son determinadas.
Una prueba modal consiste en una fase de adquisicin y una fase de anlisis. El proceso
completo se refiere a menudo como un Anlisis Modal o Anlisis Modal Experimental.
Hay varias maneras de hacer las pruebas modales, pero las pruebas de impacto por
martillo y por agitador (Shaker Testing Modal) son las pruebas ms comunes. En ambos
casos, la energa se suministra al sistema con un contenido de frecuencia conocida.
Cuando se producen resonancias estructurales habr una amplificacin en la respuesta, la
cual se ver claramente en los espectros de dicha respuesta. Utilizando la respuesta y
fuerza espectral se puede obtener una funcin de transferencia. La funcin de
transferencia (o la funcin de respuesta de frecuencia (FRF)) es a menudo una curva
ajustada para estimar los parmetros modales; Sin embargo, hay muchos mtodos de
estimacin de parmetros modales y tambin es tema de muchas investigaciones.
Shaker Testing Modal
Un agitador es un dispositivo que excita un objeto o estructura de acuerdo a su seal de
entrada amplificada. Varias seales de entrada estn disponibles para las pruebas
modales, pero el barrido de senoidal y los perfiles de vibracin de frecuencia aleatorios
son, con mucho, las seales ms utilizadas.
Objetos o estructuras pequeas pueden ser conectados directamente a la mesa vibradora.
Con algunos tipos de agitadores, una armadura a menudo se une al cuerpo para ser
probado por medio de una cuerda de piano (fuerza de traccin) o aguijn (Fuerza de
empuje). Cuando la seal se transmite a travs de la cuerda de piano o el aguijn, el
objeto responde de la misma manera que el ensayo de impacto, mediante la atenuacin y
amplificacin de ciertas frecuencias. Estas frecuencias se miden como frecuencias
modales. Por lo general, una celda de carga se coloca entre el agitador y la estructura para
obtener la fuerza de excitacin.
Para grandes estructuras de ingeniera civil se utilizan agitadores mucho ms grandes, que
puede llegar a pesar por encima de los 100 kg y aplicar fuerzas de muchos cientos de
newtons. Existen varios tipos de agitadores comunes entre los cuales encontramos:
agitadores giratorios de masas, agitadores electrodinmicos, y agitadores

electrohidrulicos. Los agitadores pueden tener una ventaja sobre el martillo de impacto,
ya que pueden suministrar ms energa a una estructura durante un perodo de tiempo
ms largo. Sin embargo, tambin nos podemos encontrar ciertos problemas tales como;
los agitadores pueden influir en las propiedades dinmicas de la estructura y tambin
pueden aumentar la complejidad del anlisis debido a errores de ventanas.
Medicin experimental
El primer paso en un anlisis modal experimental es adquirir las funciones derespuesta fre
cuencia experimentales de una estructura. El mtodo ms usual es excitar la estructura
con una fuerza conocida y medir de forma simultnea la fuerza y las respuestas en la
estructura. Como resultado, se obtiene un grupo de FRFs que pueden ser utilizadas
posteriormente para derivar los parmetros modales de la estructura.
Al preparar un montaje experimental para un anlisis modal se debe considerar el
proposito del experimento, los datos requeridos (FRFs o parmetros modales), la
precisin requerida, etc. Para ello se necesita la mayor cantidad de informacin posible de
la estructura, la que se puede obtener de experimentos anteriores en estructuras
similares o de modelos numricos de la estructura.
Desde un punto de vista prctico, los criterios siguientes se deben cumplir en un buen
diseo de un montaje experimental:
Correspondencia: Los modos medidos experimentalmente deben corresponder a los
modos reales, los que desafortunadamente son desconocidos. Sin embargo, experimentos
previos en estructuras similares o un modelo en elementos nitos pueden ayudar a
estimar los modos. Adicionalmente, el test debe producir modos claramente distinguibles.
La independencia del los modos est directamente relacionada con el rango de la matriz
de vectores propios .
Excitacin: El montaje debe incluir un sistema de excitacin que garantice
que todos los modos de inters son excitados. Identicacin:
Los datos medidos deben contener la informacin necesaria para identicar los
parmetros de inters. Por lo tanto, el diseo del montaje depende del propsito del
experimento.
Visualizacin: En la prctica, se requiere visualizar los modos obtenidos, de manera tal de
evaluar la precisin de estos y para compararlos con modos estimados.
La visualizacin tambin es importante para detectar posibles discrepancias.

Robustez:
Dado que el montaje
est basado
en experimentos
previos
o en
modelos numricos, donde ambos contiene errores, este debe ser robusto: No debe ser
muy sensible a estos errores. Por lo tanto, es preferible algn grado de redundancia.
Accesibilidad: Las ubicaciones seleccionadas para medir la respuesta y para excitar la
estructura deben ser accesibles.
Objetivos
Disear y construir un prototipo de laboratorio que pueda funcionar como shaker
mecnico basado en dos masas excntricas.
Desarrollo

Materiales
Rodamientos

Figura 1.- Rodamiento utilizado para el proyecto.

Un rodamiento es un elemento mecnico que reduce la friccin entre un eje y las piezas
conectadas a ste por medio de rodadura, que le sirve de apoyo y facilita su
desplazamiento.
Los rodamientos utilizados tiene un dimetro exterior igual a 1 , dimetro interior igual
y pesan alrededor de 35 gr.
Tabla 1.- Pesos de los rodamientos montados en los ejes. ** Los rodamientos cuentan con la marca de numeracin
especificada para cada uno.

Rodamiento
1
2
3
4

Peso (gramos)
35.4
36.4
36.5
34.8

Resortes

Figura 2.- Resorte empleado en el proyecto.

Se conoce como resorte o muelle a un operador elstico capaz de almacenar energa y

desprenderse de ella sin sufrir deformacin permanente cuando cesan las fuerzas o la
tensin a las que son sometidos. Son fabricados con materiales muy diversos, tales
como acero al carbono, acero inoxidable, acero al cromo-silicio, cromo-vanadio, bronces,
plstico, entre otros, que presentan propiedades elsticas y con una gran diversidad de
formas y dimensiones.
Se utilizaron cuatro resortes y su caracterizacin se muestra a continuacin:
Longitud inicial = 79mm
Tabla 2.- Pruebas para caracterizacin del resorte.

No.
Prueba

Masa
Fuerza
Longitud
Aplicada[g] Equivalente[N]
[mm]

Deformacin
[mm]

1609.4

15.788

86

2
3

2109.4
2652.3

20.693
26.019

89
91

10
12

F = kx
Por mnimos cuadrados se tiene que:
K = 2.01 kN/m

Engranes
Se denomina engranaje o ruedas dentadas al mecanismo utilizado para transmitir
potencia de un componente a otro dentro de una mquina. Un engranaje sirve para
transmitir movimiento circular mediante el contacto de ruedas dentadas. De manera que
una de las ruedas est conectada por la fuente de energa y es conocida como engranaje
motor y la otra est conectada al eje que debe recibir el movimiento del eje motor y que
se denomina engranaje conducido.
Se utilizaron seis engranes, cuatro de ellos de aluminio los cuales forman el sistema
principal para el shaker y van por el exterior de la caja. Los dos restantes de plstico van
montados por la parte interior de la caja sobre los ejes, uno de ellos en relacin con la
banda y otro solo como sobrepeso.
Estos fueron adquiridos como ruedas dentadas y posteriormente fueron adecuados
mediante procesos mecnicos para nuestro diseo.

Figura 3.- Engrane de plstico utilizado en el proyecto.

Figura 4.- Engrane de aluminio utilizado en el proyecto.

A continuacin se muestra la tabla con los pesos de cada engrane:

Tabla 3.- Pesos para cada engrane. ** Los engranes cuentan con la marca de numeracin especificada para cada uno.

Engrane
1
2
3
4
1
2

Tipo
Aluminio
Aluminio
Aluminio
Aluminio
Plstico
Plstico

Peso (gramos)
99.8
99.0
101
99.4
17.8
17.7

Figura 5.- Proceso de roscado que se realizo sobre los engranes con la machueladora.

Ejes
Un eje es un elemento constructivo destinado a guiar el movimiento de rotacin a una
pieza o de un conjunto de piezas, como una rueda o un engranaje. Un eje se aloja por un
dimetro exterior al dimetro interior de un agujero, como el de cojinete o un cubo, con el
cual tiene un determinado tipo de ajuste. En algunos casos el eje es fijo no gira y un
sistema de rodamientos o de bujes insertas en el centro de la pieza permite que sta gire
alrededor del eje. En otros casos, la rueda gira solidariamente al eje y el sistema de guiado
se encuentra en la superficie que soporta el eje.
Se utilizaron dos ejes, los cuales fueron cortados para una longitud de 10 , desbastados
para el acoplamiento con los engranes y se realizo un moleteado para el agarre de los
rodamientos.

Figura 6.- Eje empleado para el proyecto. Posteriormente fue procesado para acoplar los engranes y rodamientos.

Figura 7.- Proceso empleado para el desbaste de los ejes.

A continuacin se muestra los pesos de ambos ejes:

Tabla 4.- Pesos de los ejes para engranes. ** Los ejes cuentan con la marca de numeracin especificada para cada uno.

Eje
1
2

Peso (gramos)
235.5
234.7

Motor de CD
El motor de corriente continua (denominado tambin motor de corriente directa, motor
CC o motor CD) es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica,
provocando un movimiento rotatorio, gracias a la accin del campo magntico.
Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de
dos partes. El estator da soporte mecnico al aparato y contiene los devanados principales
de la mquina, conocidos tambin con el nombre de polos, que pueden ser de imanes
permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es
generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, alimentado con
corriente directa mediante escobillas fijas (conocidas tambin como carbones).
Para nuestro proyecto se opto por utilizar el Motor de CD modelo D06D304E de la
compaa Hitachi. En la tabla 5 se muestran las caractersticas principales de dicho motor,
los primeros parmetros son proporcionados por el fabricante y los cinco ltimos fueron
obtenidos experimentalmente debido a que estos no fueron especificados en la hoja de
datos del fabricante.

Tabla 5.- Parmetros del motor de cd.

Parmetro
Velocidad mxima
Potencia de salida
Encoder
Resistencia de armadura
Inductancia de armadura
Coeficiente de friccin viscosa
Constante elctrica
Constante mecnica
Peso

Smbolo
v
P

Valor
3700
53
240
2
8.9
249.6
0.0884
0.0884
1200

A continuacin se muestra la Caracterizacin del motor utilizado:

Tabla 6.- Caracterizacin del motor utilizado.

No. Prueba
1
2
3
4
5
6
7
8
9

Voltaje
Aplicado[g]
1
2
3
5
10
15
20
25
30

Revoluciones
medidas [rpm]
84.7
195.04
311.36
541.75
1098.9
1686.8
2253.8
2860.5
3437.3

= aV
Por mnimos cuadrados se tiene que:
a = 115.56

Unidades
RPM
W
Pulsos/Rev

mH
(Nm-s)/rad
/rad
N-m/A
gr

Figura 8.- Motor de CD modelo D06D304E de la compaa Hitachi.

Banda
Es un elemento bsico para la transmisin de potencia entre dos, o ms poleas, engranes,
rodillos, etc. Describe una lnea continua que se une, en algunas ocasiones, por sus
extremos. Su elaboracin consiste en la superposicin de capas ya sea de fibras, malla de
alambre, hule y tela, en combinacin adecuada para el uso a drsele. Su diseo depende
de la carga de trabajo a soportar, la velocidad, la relacin de giro entre ejes, el torque, etc.
Los tipos ms comunes segn su seccin transversal son plana, en "V", trapezoidal, etc. La
friccin juega un papel importante en la transmisin de potencia pero a veces las bandas
patinan, para evitarlo se utilizan las bandas dentadas. Inclusive, se usan tambin para
transportar objetos.
Para nuestro sistema de opto por utilizar una banda para obtener una distancia entre
centros de 4 entre el motor y el engrane de plstico. La utilizacin de esta banda es
debida a la posicin de nuestro motor en la caja, pues este se encuentra en el centro y
debajo de ambos ejes. Este posicionamiento fue elegido para mejorar el equilibrio del
sistema. Cabe mencionar que la banda solo aade 4.5 gramos a este ultimo.

Figura 9.- Banda utilizada en entre el motor y un engrane de plstico.

Masas

Tornillo y tuerca

Sujetador y arandela

Materiales para caja

Interruptor

Amortiguadores
La amortiguacin prcticamente significa recibir, absorber y mitigar una fuerza tal, ya sea
porque se ha dispersado o porque la energa se ha transformado de forma que la fuerza

inicial se haya minorizado. Cuanto mejor sea la amortiguacin de la fuerza inicial, menor
ser la fuerza recibida sobre el punto final.
Existen muchos inventos que aplican los principios de las fuerzas mecnicas los cuales
tienen el objetivo de anular o disipar un impacto.

Referencias
http://en.wikipedia.org/wiki/Modal_testing
http://cp.literature.agilent.com/litweb/pdf/5954-7957E.pdf
https://www.sem.org/PDF/Avitabile_shaker_excitation.pdf